CN109278741A - 车辆标志识别 - Google Patents
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Abstract
识别目标车辆的第一标志。主车辆被移动为横向邻近目标车辆，使得主车辆的第二标志距离第一标志为指定纵向距离。
Description
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，具体涉及车辆标志(landmark)识别。
背景技术
车辆在沿道路行驶时可以与相邻道路车道中的其他车辆并行行驶。自主车辆可以行驶和/或停靠在另一条道路车道上的车辆附近。然而，在操作自主车辆以为乘员提供便利性和舒适性方面出现的问题是自主车辆可以编程为根据如与前方车辆的距离的标准和/或与自主车辆的安全操作有关的其他标准来停止。自主车辆控制器的这种配置可导致这样停止自主车辆使得自主车辆的车窗与其他车道中的车辆的车窗对齐，这由于进入其他车辆中的乘员的视野而导致乘员不舒适。
发明内容
根据本发明，提供一种系统，包含计算机，计算机编程为执行以下步骤：
识别目标车辆的第一标志；和
主车辆被移动为横向邻近目标车辆，使得主车辆的第二标志距离第一标志为指定纵向距离。
根据本发明的一个实施例，计算机还编程为根据目标车辆的后端前方的预定纵向距离来识别第一标志。
根据本发明的一个实施例，指定纵向距离是零。
根据本发明的一个实施例，计算机还编程为将主车辆中的第二标志识别为车辆座椅。
根据本发明的一个实施例，计算机还编程为将第一标志识别为目标车辆的车辆车门与车架之间的接缝和目标车辆的立柱中的一个。
根据本发明的一个实施例，计算机还编程为接收指定纵向距离的用户输入。
根据本发明的一个实施例，计算机还编程为接收识别目标车辆的用户输入。
根据本发明的一个实施例，计算机还编程为确定目标车辆的速度并且除了根据指定纵向距离之外还根据目标车辆的速度来调整主车辆速度。
根据本发明的一个实施例，目标车辆的速度为零。
根据本发明的一个实施例，计算机还编程为识别目标车辆的盲区，并且如此确定指定纵向距离使得主车辆的至少一部分不在盲区中。
根据本发明，提供一种方法，包含：
识别目标车辆的第一标志；和
主车辆被移动为横向邻近目标车辆，使得主车辆的第二标志距离第一标志为指定纵向距离。
根据本发明的一个实施例，方法还包含根据目标车辆的后端前方的预定纵向距离来识别第一标志。
根据本发明的一个实施例，指定纵向距离为零。
根据本发明的一个实施例，方法还包含将主车辆中的第二标志识别为车辆座椅。
根据本发明的一个实施例，方法还包含将第一标志识别为目标车辆的车辆车门和车架之间的接缝以及目标车辆的立柱中的一个。
根据本发明的一个实施例，方法还包含接收指定纵向距离的用户输入。
根据本发明的一个实施例，方法还包含接收识别目标车辆的用户输入。
根据本发明的一个实施例，方法还包含确定目标车辆的速度并且除了根据指定纵向距离之外还根据目标车辆的速度来调整主车辆速度。
根据本发明的一个实施例，目标车辆的速度为零。
根据本发明的一个实施例，方法还包含识别目标车辆的盲区，并且这样确定指定纵向距离使得主车辆的至少一部分不在盲区中。
附图说明
图1是用于控制车辆的停车地点的示例系统的框图；
图2是根据目标车辆的位置停止的主车辆的视图；
图3是目标车辆的盲区的视图；
图4是与目标车辆对齐的主车辆的视图；
图5是用于使主车辆与目标车辆错开的示例过程的框图。
具体实施方式
一种系统包括计算机，该计算机编程为识别目标车辆的第一标志并且使主车辆移动到横向邻近该目标车辆，使得主车辆的第二标志距离第一标志为指定纵向距离。
计算机可进一步编程为根据目标车辆的后端前方的预定纵向距离来识别第一标志。
指定纵向距离可以是零。
计算机可以编程为将主车辆中的第二标志识别为车辆座椅。
计算机可以进一步编程为将第一标志识别为目标车辆的车门与车架之间的接缝和目标车辆的立柱中的一个。
计算机可以进一步编程为接收指定纵向距离的用户输入。
计算机可以进一步编程为接收识别目标车辆的用户输入。
计算机可以进一步编程为确定目标车辆的速度并且除了根据指定纵向距离之外还根据目标车辆的速度来调整主车辆速度。目标车辆的速度可以是零。
计算机可以进一步编程为识别目标车辆的盲区并且确定指定纵向距离，以使得主车辆的至少一部分不在盲区中。
一种方法包括识别目标车辆的第一标志并且使主车辆移动到横向邻近目标车辆，使得主车辆的第二标志距离第一标志为指定纵向距离。
该方法可以进一步包括根据目标车辆的后端前方的预定纵向距离来识别第一标志。
在该方法中，指定纵向距离可以是零。
该方法可以进一步包括将主车辆中的第二标志识别为车辆座椅。
该方法可以进一步包括将第一标志识别为目标车辆的车门与车架之间的接缝和目标车辆的立柱中的一个。
该方法可以进一步包括接收指定纵向距离的用户输入。
该方法可以进一步包括接收识别目标车辆的用户输入。
该方法可以进一步包括确定目标车辆的速度并且除了根据指定纵向距离之外还根据目标车辆的速度来调整主车辆速度。目标车辆的速度可以是零。
该方法可以进一步包括识别目标车辆的盲区并且确定指定纵向距离，以使得主车辆的至少一部分不在盲区中。
还公开了一种编程为执行任何上述方法步骤的计算装置。还进一步公开了包含该计算装置的车辆。还进一步公开了一种计算机程序产品，其包含存储可由计算机处理器执行以执行任何上述方法步骤的指令的计算机可读介质。
图1示出了用于根据第二车辆101的识别标志来移动车辆101的示例系统100。车辆101中的计算机105编程为接收来自一个或多个传感器110的收集数据115。例如，车辆101的数据115可以包括车辆101的位置、目标的位置等。位置数据可以是已知的形式，例如如经由导航系统(如已知地使用全球定位系统(GPS))获得的纬度和经度坐标的地理坐标。数据115的其他示例可以包括车辆101系统和部件的测量结果，例如车辆101的速度、车辆101的轨迹等。
如已知的，计算机105通常编程为在车辆101的网络(例如包括通信总线)上通信。计算机105可以通过网络、总线和/或其他有线或无线机制(例如车辆101中的有线或无线局域网)将消息传输到车辆101中的各种装置和/或从包括传感器110在内的各种装置(例如控制器、致动器、传感器等)接收消息。可选地或另外地，在计算机105实际上包含多个装置的情况下，车辆网络可以用于在本公开中表示为计算机105的装置之间的通信。另外，计算机105可以编程为与网络125通信，如下所述，网络125可以包括各种有线和/或无线网络技术(例如蜂窝、蓝牙、蓝牙低功耗(BLE)、有线和/或无线分组网络等)。
数据存储装置106可以是任何已知类型，例如硬盘驱动器、固态驱动器、服务器或任何易失性或非易失性介质。数据存储装置106可以存储从传感器110发送的收集数据115。
传感器110可以包括各种装置。例如，如已知的，车辆101中的各种控制器可以作为传感器110操作以经由车辆101的网络或总线提供数据115，例如与车辆速度、加速度、位置、子系统和/或部件状态等有关的数据115。此外，其他传感器110可以包括摄像机、运动探测器等，即提供用于评估目标的位置、投影目标的路径、评估道路车道的位置等数据115的传感器110。传感器110还可以包括短程雷达、远程雷达、LIDAR(激光雷达)和/或超声传感器。
收集数据115可以包括在车辆101中收集的各种数据。上面提供了收集数据115的示例，此外，数据115通常是使用一个或多个传感器110收集的，并且数据115可以另外包括由此在计算机105中和/或服务器130处计算的数据。通常，收集数据115可以包括可以由传感器110搜集的和/或根据这些数据计算的任何数据。
车辆101可以包括多个车辆部件120。如本文所使用的，每个车辆部件120包括一个或多个适于执行机械功能或操作(如移动车辆、减慢或停止车辆、转向车辆等)的硬件部件。部件120的非限制性示例包括推进部件(其包括例如内燃发动机和/或电动马达等)、传动部件、转向部件(例如可以包括方向盘、转向齿条等中的一个或多个)、制动部件、停车辅助部件、自适应巡航控制部件、自适应转向部件、活动座椅等。
当计算机105操作车辆101时，车辆101是“自主”车辆101。出于本公开的目的，术语“自动车辆”用于指代以完全自主模式操作的车辆101。完全自主模式被定义为车辆101的推进(通常经由包括电动马达和/或内燃发动机的动力传动系统)、制动和转向中的每一个都由计算机105控制的模式。半自主模式是车辆101的推进(通常经由包括电动马达和/或内燃发动机的动力传动系统)、制动和转向中的至少一个来至少部分地由计算机105而不是人类操作者控制。
系统100还可以包括连接到服务器130和数据存储装置135的网络125。计算机105可以进一步编程为经由网络125与一个或多个远程站点(如服务器130)通信，可能的这样远程站点包括数据存储装置135。网络125表示车辆计算机105可以通过其与远程服务器130通信的一个或多个机制。因此，网络125可以是各种有线或无线通信机制中的一个或多个，包括有线(例如电缆和光纤)和/或无线(例如蜂窝、无线、卫星、微波和射频)通信机制和任何期望的网络拓扑(或当使用多个通信机制时的拓扑)的任何期望的组合。示例性通信网络包括提供数据通信服务的无线通信网络(例如使用蓝牙、蓝牙低功耗(BLE)、IEEE(美国电气和电子工程师协会，Institute of Electrical and Electronics Engineers)802.11、如专用短程通信(DSRC)的车辆到车辆(V2V)等)、局域网(LAN)和/或广域网(WAN)(包括互联网)。
图2示出了接近示例目标车辆200的示例主车辆101。主车辆101可具有主车辆轴线xh,yh，并且目标车辆200可具有目标车辆轴线xt,yt。如本文所使用的，轴线xh,xt是“横向”轴线并且轴线yh,yt是“纵向”轴线。横向轴线xh,xt可以被指定为沿着车辆101、200的驾驶员侧和乘客侧之间的直线延伸的轴线。纵向轴线yh,yt可以被指定为沿着车辆101、200的后端和前端之间的中心线延伸的轴线。从车辆101、200中的用户的角度来看，横向轴线xh,xt向左和向右延伸，并且纵向轴线yh,yt向前和向后延伸。也就是说，车辆101、200以零转向角的向前运动分别使车辆101、200沿纵向轴线yh，yt移动。横向轴线xh,xt垂直于纵向轴线yh,yt。
当主车辆101接近目标车辆200时，主车辆101可以这样移动使得主车辆101与目标车辆200错开。如本文所使用的，当主车辆101沿着纵向轴线yh,yt距离目标车辆200为非零距离时，主车辆101“错开”。计算机105可以根据例如图像数据115识别目标车辆200。可选地或另外地，用户可以提供输入(例如到车辆101的HMI(人机界面，Human Machine Interface)、用户便携式装置等)以识别目标车辆200。
计算机105可以收集数据115以识别目标车辆200中的标志205。数据115可以包括例如来自摄像机110的图像数据115、来自LIDAR 110的数据115、来自雷达110的数据115、来自超声传感器110的数据115等。如本文所使用的，“标志”是计算机105可以编程为根据从一个或多个传感器110收集的图像数据115进行识别的预定指定对象。标志205可以是例如目标车辆200的后座椅210、目标车辆200的前座椅215、目标车辆200的车门220与目标车辆200的车架230(例如立柱处)之间的接缝225、后保险杠245等。计算机105可以识别主车辆101中的第二标志235。
计算机105可以编程为在识别标志205和第二标志235之后，这样移动主车辆101使得从穿过第二标志235投影的横向轴线xh到穿过第一标志205投影的横向轴线xt的纵向距离240是指定纵向距离。纵向距离240是平行于纵向轴线yh，yt延伸的将延伸穿过标志205的横向轴线xt与延伸穿过第二标志235的横向轴线xh分开的距离。计算机105可以根据传感器110收集的数据115来识别标志205上的点并且穿过该点投影横向轴线xt，即穿过该点垂直于纵向轴线投影或画出直线。标志205上的点可以是可从数据115识别的点，例如标志205的边缘、标志205的纵向最前点、标志205的可以根据数据115与标志205的其他部分区分开的特征等。计算机105可以识别第二标志235上的点并且穿过该点投影横向轴线xh。纵向距离240是横向轴线xh，xt之间垂直于横向轴线xh,xt(即在纵向方向上)的距离。指定纵向距离可以是存储在数据存储装置106和/或服务器130中的预定距离。可选地，计算机105可以提示用户输入以确定指定纵向距离。例如，用户可以提供将纵向距离240指定为特定值(如零、一米等)的输入。
计算机105可以投影穿过标志205的目标横向轴线xt和穿过第二标志235的主横向轴线xh。在图2-4中，标志205是目标车辆200的后座椅210，并且横向轴线xt延伸穿过后座椅210。计算机105可以确定横向轴线xh,xt之间的纵向距离240。计算机105可致动一个或多个部件120以移动主车辆101直到横向轴线xh,xt之间的纵向距离240在指定纵向距离的预定阈值内。
计算机105可以通过收集来自传感器110的数据115(例如来自摄像机110的图像数据115、来自雷达110的雷达数据115、来自LIDAR的LIDAR数据115、来自超声传感器110的超声数据115等)来探测标志205并且投影横向轴线xt。计算机105可将数据115与存储部件120(例如后座椅210、前座椅215、接缝225等)的数据存储装置106和/或服务器130中的存储数据115进行比较，并且使用已知的数据处理技术来确定数据115是否包括标志205。例如，图像数据115可以包括目标车辆200中的后部车辆座椅210的图像，并且计算机105在识别后部车辆座椅210时，可将后部车辆座椅210识别为标志205。计算机105可识别后部车辆座椅210上的点(例如后部车辆座椅210的边缘上的点)，并且沿着横向方向(即从目标车辆200的驾驶员侧到乘客侧)延伸穿过该点投影横向轴线xt。在另一个示例中，图像数据115可以包括车门接缝225，并且计算机105可以穿过车门接缝225投影横向轴线xt。在另一个示例中，图像数据115可以包括目标车辆200的后保险杠245，并且计算机105可以识别目标车辆200的一侧上的位于距后保险杠245的最后点的预定纵向距离处的点。
计算机105可以利用从一个或多个传感器110收集的数据115来识别目标车辆200的速度。计算机105在识别目标车辆的速度时，可以调整一个或多个部件以移动主车辆101，直到横向轴线xh,xt之间的距离是指定纵向距离。计算机105可以指示推进装置120加速主车辆101，直到纵向距离240是指定纵向距离，然后保持推进装置120，使得主车辆101的速度是目标车辆200的速度(或在目标车辆200的速度的预定速度阈值内)。计算机105可以在目标车辆200的速度为零时(例如在交通停止时)，指示制动器120使主车辆101减速直到停止，使得横向轴线xh,xt彼此之间是指定纵向距离。
图3示出了目标车辆200的盲区250。如本文所使用的，“盲区”是车辆操作者通常不能经由侧后视镜(例如目标车辆200的侧后视镜255)看到的道路车道的一部分。根据侧后视镜255的位置，在操作者(例如驾驶员)的座椅的角度观察时，与车辆101的当前道路车道相邻(即紧邻)的道路车道的一部分可能在侧后视镜255中不可见。不可见的道路部分是侧后视镜255的“盲区”。此外，超出相邻道路车道的道路车道的部分在侧后视镜255中可能不可见。也就是说，盲区可以包括不止一条道路车道的部分。
主车辆101可以根据目标车辆200的侧后视镜255的图像数据115探测盲区250。计算机105可以调整指定纵向距离，使得主车辆101的至少一部分在盲区250外。例如，如果当前的指定纵向距离会将主车辆101完全移动到目标车辆的盲区250中，则计算机105可以增加指定纵向距离，直到主车辆101的一部分(例如主车辆101的后保险杠260)距离盲区250至少为第二指定纵向距离265。
图4示出了对齐的主车辆101和目标车辆200，即指定纵向距离为零。乘员可以指示计算机105将主车辆101与目标车辆200对齐，即将指定纵向距离分配为零。当指定纵向距离为零时，横向轴线xh,xt是共线的。为了使主车辆101与目标车辆200对齐，计算机105可以编程为移动主车辆101直到横向轴线xh,xt之间的纵向距离240为零。可选地，计算机105可以编程为移动主车辆101，直到主车辆101的前车窗位于目标车辆200的前车窗的距离阈值(由图像数据115确定)内。乘员可以指示计算机105将主车辆101与目标车辆200对齐以例如与目标车辆200中的乘员进行通信、接近主车辆101前方的交通停止等。
图5示出用于使主车辆101与目标车辆错开的过程500。过程500在框505中开始，其中计算机105从一个或多个传感器110收集数据115。计算机105可以从主车辆101周围的一个或多个摄像机110收集图像数据115，包括关于相邻道路车道中物体的数据115。可选地或另外地，计算机105可以从一个或多个其他传感器110(例如LIDAR、雷达、超声传感器等)收集的数据115。
接下来，在框510中，计算机105根据数据115识别目标车辆200。计算机105可以使用已知的处理技术来识别相邻道路车道中的物体是另一车辆(例如目标车辆200)。例如，计算机105可以使用已知的图像处理技术来处理由摄像机110收集的图像数据115。可选地或另外地，计算机105可以处理来自例如LIDAR、雷达、超声传感器等的数据115以识别目标车辆200。
接下来，在框515中，计算机105根据数据115识别目标车辆200中的标志205。如上所述，标志205是可从数据115识别的目标车辆200的一部分。标志205可以例如是后部车辆座椅210、前部车辆座椅215、车辆车门225与车辆车架230之间的接缝220、距后保险杠245的预定距离等。
接下来，在框520中，计算机105识别主车辆101中的第二标志235。如上所述，第二标志235可以是主车辆101的预定部件120(例如座椅、车门等)。
接下来，在框525中，计算机105识别延伸穿过标志205和第二标志235的横向轴线xh,xt。如上所述，计算机105可以穿过标志205上的指定点投影横向轴线xt，并且穿过第二标志235上的指定点投影横向轴线xh。计算机105可以根据收集的图像数据115投影横向轴线xh,xt。
接下来，在框530中，计算机105移动主车辆101，直到横向轴线xh,xt之间的纵向距离240是指定纵向距离(或者在指定纵向距离的预定阈值内)。计算机105可以使用已知的图像处理技术来确定横向轴线xh,xt之间的纵向距离240并且指示车辆部件120移动车辆直到纵向距离240是指定纵向距离。在框530之后，过程500结束。
如本文所使用的，修饰形容词的副词“大体上”表示由于材料、加工、制造、数据采集器测量、计算、处理时间、通信时间等方面的缺陷，而形状、结构、测量、值、计算等可能与精确描述的几何体、距离、测量、值、计算等有偏差。
计算机105通常各自包括可以由如上显示的一个或多个计算机执行的，并且用于执行上述过程的框和步骤的指令。计算机可执行指令可以从使用各种编程语言和/或技术创建的计算机程序进行编译或解释，这些编程语言和/或技术包括但不限于单独的或组合的JavaTM、C、C++、Visual Basic、Java Script、Perl、HTML等。通常，处理器(如微处理器)从存储器、计算机可读介质等接收指令并且执行这些指令，由此执行包括本文所述过程中的一个或多个的一个或多个过程。可以使用各种计算机可读介质来存储和传输这样的指令和其他数据。计算机105中的文件通常是存储在如存储介质、随机存取存储器等的计算机可读介质上的数据的集合。
计算机可读介质包括参与提供可由计算机读取的数据(如指令)的任何介质。这种介质可以采取包括但不限于非易失性介质、易失性介质等的许多形式。非易失性介质包括如光盘或磁盘以及其他永久存储器。易失性介质包括通常构成主存储器的动态随机存取存储器(DRAM)。计算机可读介质的常见形式包括如软盘、软磁盘、硬盘、磁带、任何其他磁性介质、CD-ROM(光盘只读存储器，compact disc read-only memory)、DVD(数字影碟，digitalvideodisk)、任何其他光学介质、打孔卡、纸带、任何其他具有孔图案的物理介质、RAM(随机存取存储器，Random Access Memory)、PROM(可编程只读存储器，Programmable Read OnlyMemory)、EPROM(可擦可编程只读存储器)、闪存电可擦除可编程只读存储器(FLASH-EEPROM)、任何其它存储器芯片或存储器盒、或计算机可从其读取的任何其它介质。
对于本文所述的介质、过程、系统、方法等，应当理解的是，尽管将这些过程等的步骤已描述为根据某个有序序列发生，但这样的过程可以按照不同于本文描述顺序的顺序执行的描述步骤来实施。还应当理解的是，可以同时执行某些步骤，可以添加其他步骤，或者可以省略本文描述的某些步骤。例如，在过程500中，可以省略这些步骤中的一个或多个，或者可以以不同于图5所示的顺序执行这些步骤。换言之，本文提供的系统和/或过程的描述是以说明某些实施例为目的，而不应将其解释为对公开主题的限制。
因此，应当理解的是，包括上述描述和附图及以下权利要求的本公开旨在是说明性的而不是限制性的。在阅读上述描述之后，除了提供的实施例之外的许多实施例和应用将是对本领域技术人员显而易见的。不应该参考上述描述来确定本发明的范围，而应该参考本公开所附权利要求和/或包括在基于本公开的非临时专利申请中的权利要求，以及这些权利要求所享有的全部等同范围来确定本发明的范围。预期和意图的是，未来的发展将出现在本文讨论的技术中，并且所公开的系统和方法将并入到未来的实施例中。总之，应该理解的是，本公开主题是能够进行修改和变化的。
除非另有说明或上下文另有要求，修饰名词的冠词“一个”应理解为意指一个或多个。短语“根据”涵盖部分或完全根据。
Claims (16)
1.一种方法，包含：
识别目标车辆的第一标志；和
主车辆被移动为横向邻近所述目标车辆，使得所述主车辆的第二标志距离所述第一标志为指定纵向距离。
2.根据权利要求1所述的方法，还包含根据所述目标车辆的后端前方的预定纵向距离来识别所述第一标志。
3.根据权利要求1所述的方法，其中所述指定纵向距离为零。
4.根据权利要求1所述的方法，还包含将所述主车辆中的所述第二标志识别为车辆座椅。
5.根据权利要求1所述的方法，还包含将所述第一标志识别为所述目标车辆的车辆车门和车架之间的接缝以及所述目标车辆的立柱中的一个。
6.根据权利要求1所述的方法，还包含接收指定所述纵向距离的用户输入。
7.根据权利要求1所述的方法，还包含接收识别所述目标车辆的用户输入。
8.根据权利要求1所述的方法，还包含确定所述目标车辆的速度并且除了根据所述指定纵向距离之外还根据所述目标车辆的所述速度来调整主车辆速度。
9.根据权利要求8所述的方法，其中所述目标车辆的所述速度为零。
10.根据权利要求1所述的方法，还包含识别所述目标车辆的盲区，并且这样确定所述指定纵向距离使得所述主车辆的至少一部分不在所述盲区中。
11.根据权利要求2-9中任一项所述的方法，还包含识别所述目标车辆的盲区，并且这样确定所述指定纵向距离使得所述主车辆的至少一部分不在所述盲区中。
12.根据权利要求2-7和10中任一项所述的方法，还包含确定所述目标车辆的速度，并且除了根据所述指定纵向距离之外还根据所述目标车辆的所述速度来调整主车辆速度。
13.一种编程为执行根据权利要求1-10中任一项所述的方法的计算机。
14.一种包含权利要求13所述的计算机的车辆。
15.一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包含存储有可由计算机处理器执行以执行权利要求1-10中任一项所述的方法的指令的计算机可读介质。
16.一种系统，包含计算机，所述计算机编程为执行以下步骤：
识别目标车辆的第一标志；和
主车辆被移动为横向邻近所述目标车辆，使得所述主车辆的第二标志距离所述第一标志为指定纵向距离。
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