CN107757609B - 车辆驾驶辅助系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种车辆驾驶辅助系统及方法，其用于在车辆停入车位中之后将车辆调整到目标位置，该目标位置是车辆与车位平行且车辆的相对边缘到邻近的车位边界线的距离相同的位置。该系统包括信息采集单元，其用于获取车辆的边缘的位置信息和车位边界线的位置信息；存储单元，其用于存储车辆的自身结构参数，以及车辆从车位中的不同位置处调整到目标位置的行驶轨迹；以及控制单元，其配置成基于信息采集单元获取的车辆的边缘和车位边界线的位置信息以及存储单元所存储的车辆的自身结构参数，判断车辆是否处于目标位置，并且在车辆不处于目标位置的情况下，从存储单元获取使从车辆的当前位置调整到目标位置处的行驶轨迹。

Description

车辆驾驶辅助系统及方法

技术领域

本发明涉及一种车辆驾驶辅助系统及方法。具体地，本发明涉及一种用于在车辆停入车位中之后将车辆调整到车位中的目标位置的车辆驾驶辅助系统及方法。

背景技术

在很多情况下，当驾驶员将车辆停入车位之后，还需要调整车辆在车位内的位置，以满足一些特殊要求。例如，实际生活中会遇到以下情况，驾驶员可能在将车辆停入车位之后才发现车辆的一侧距离障碍物太近而无法打开车门；或者，距离其他车辆太近而不便于其他车辆使用；或者，当车辆是带有无线充电装置的电动车辆时，停入车位之后车辆上的无线充电装置还未与车位中的无线充电线圈对准，需要将车辆移动到与无线充电线圈对准的位置，例如车位的居中位置。

但是，车辆停入车位之后，周围空间非常狭窄，调整车辆的位置困难。此外，调整车辆时需要前进、后退、转弯等复杂的操作。因此，对驾驶员的操作有较高的要求。此外，当驾驶员操纵车辆时，还可能发生刮蹭或甚至发生事故。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种车辆驾驶辅助系统和方法，其能够帮助驾驶员在车辆停入车位中之后将车辆调整到车位中的目标位置。本发明的另一个目的是提供一种车辆驾驶辅助系统和方法，其能够在车辆停入车位之后将车辆调整到车位的居中位置处。

根据本发明的实施例，提供了一种车辆驾驶辅助系统，所述系统用于在车辆停入车位中之后将所述车辆调整到目标位置，所述目标位置是所述车辆与所述车位平行并且所述车辆的相对边缘到邻近的车位边界线的距离相同的位置，所述系统包括：信息采集单元，其用于获取所述车辆的边缘的位置信息和车位边界线的位置信息；存储单元，其用于存储所述车辆的自身结构参数，以及所述车辆从所述车位中的不同位置处调整到所述目标位置的多个行驶轨迹；以及控制单元，其配置成基于所述信息采集单元获取的所述车辆的边缘和所述车位边界线的位置信息以及所述存储单元所存储的所述车辆的自身结构参数，判断所述车辆是否处于所述目标位置，并且在所述车辆不处于所述目标位置的情况下，从所述存储单元获取使从所述车辆的当前位置调整到所述目标位置处的行驶轨迹。

根据本发明的一个方面，所述控制单元配置成基于所述信息采集单元所获取的信息和所述存储单元所存储的所述车辆的自身结构参数，计算所述车辆的沿前后方向的中心线与所述车位的长边界线之间的角度关系以及所述中心线上的特定点到所述车位的一对长边界线的距离之间的关系，并基于计算得到的所述角度关系和所述距离之间的关系来判断所述车辆是否处于所述目标位置。

根据本发明的另一个方面，所述控制单元配置成当所述车辆的沿前后方向的中心线与所述车位的长边界线之间的角度大于第一阈值，和/或所述中心线上的特定点到所述车位的一对长边界线的距离之差的绝对值大于第二阈值的情况下，判断为所述车辆不处于所述目标位置。

根据本发明的另一个方面，所述控制单元配置成在所述车辆的沿前后方向的中心线与所述车位的长边界线之间的角度小于等于所述第一阈值并且所述中心线上的特定点到所述车位的一对长边界线的距离之差的绝对值小于等于第二阈值的情况下，基于所述车辆的前后边缘到所述车位的邻近短边界线的距离之间的关系来判断所述车辆是否处于所述目标位置。

根据本发明的另一个方面，所述控制单元配置成利用所述车辆的沿前后方向的中心线与所述车位的长边界线的角度以及所述中心线上的特定点在所述车位中的相对位置来表示所述车辆在所述车位中的当前位置，以从所述存储单元获取与所述车辆在所述车位中的当前位置对应的、用于使所述车辆调整到所述目标位置的行驶轨迹。

根据本发明的另一个方面，所述系统还包括输出单元，所述输出单元在所述控制单元判断为所述车辆不处于所述车位的目标位置的情况下，从所述控制单元获取所述行驶轨迹，并且使所述车辆按照所述行驶轨迹调整到所述目标位置。

根据本发明的实施例，还提供了一种车辆驾驶辅助方法，所述方法用于在车辆停入车位中之后将所述车辆调整到目标位置，所述目标位置是所述车辆与所述车位平行并且所述车辆的相对边缘到邻近的车位边界线的距离相等的位置，所述方法包括以下步骤：获取所述车辆的边缘的位置信息和车位边界线的位置信息；存储所述车辆的自身结构参数，以及所述车辆从所述车位中的不同位置处调整到所述目标位置的多个行驶轨迹；以及基于所获取的所述车辆的边缘和所述车位边界线的位置信息以及所存储的所述车辆的自身结构参数，判断所述车辆是否处于所述目标位置，并且在所述车辆不处于所述目标位置的情况下，获取使从所述车辆的当前位置调整到所述目标位置处的行驶轨迹。

根据本发明的实施例，还提供了一种车辆，所述车辆装备有如上述实施例所述的车辆辅助驾驶系统。

根据本发明的上述实施例的驾驶辅助系统、方法以及装备有如上述实施例所述的车辆辅助驾驶系统的车辆，可以在车辆停入车位之后帮助驾驶员调整车辆在车位中的位置，降低对驾驶员在狭窄空间中操控车辆的高要求。

附图说明

图1示出了根据本发明的实施例的装备在车辆上的车辆驾驶辅助系统的构成框图；

图2示出了车位B和停在车位B中的车辆A；以及

图3示出了根据本发明的实施例的车辆驾驶辅助方法的流程图。

具体实施方式

下文中，参照附图描述本发明的实施例。下面的详细描述和附图用于示例性地说明本发明的原理。本发明不限于所描述的优选实施例，本发明的范围由权利要求书限定。

本发明涉及一种能够在车辆停入车位中之后辅助驾驶员将车辆调整到目标位置的车辆驾驶辅助系统及方法。在下文中，以目标位置为车位的居中位置为例，来对本发明的原理进行阐释。但是，本发明的实施例不限于此。目标位置也可以是车位中的其他特定位置，例如其中车辆与车位平行但车辆的长边缘距离邻近的长边界线具有特定距离的位置等。车辆位于车位的居中位置，意味着车辆的各个边缘分别与邻近的车位边界线平行，并且车辆的相对边缘到邻近的车位边界线的距离相同。这里的车位边界线包括实际存在的限定车位范围的车位边界线，如地面上的车位标记等。车位边界线也可以包括在没有实际存在的车位标记的情况下，通过停车位置周围的障碍物的位置确定的、限定一个标准车位的虚拟车位边界线，该虚拟车位边界线具有规则的矩形形状。

此外，在本发明中，“平行”、“相等”或“相同”等包括“基本或大致平行”、“基本或大致相等”或“基本或大致相同”的情况，即包括有一定误差的情况。

图1示出了根据本发明的一个实施例的装备在车辆A上的车辆驾驶辅助系统100的构成框图，其中车辆A已经停入车位B中。如图1所示，车辆辅助驾驶系统100至少包括信息采集单元10、存储单元20、控制单元30和输出单元40。

信息采集单元10用于获取车辆A的边缘和限定车位B的车位边界线b的位置信息。图2示出了车位B和停在车位B中的车辆A。具体地，信息采集单元10可以包括诸如摄像头等图像采集装置11，其通过摄取车辆A的车身以及车身周围地面的图像，从而获取车辆A的边缘和车位边界线b的位置信息。图像采集装置11可以包括安装在车身的内侧或外侧的一个或多个摄像头。例如，摄像头可以安装在车身左右两侧的侧后视镜中或侧后视镜附近，或者安装在车辆A的前挡风玻璃内侧后视镜附近，或者安装在前保险杠或后保险杠的中央位置附近。这些摄像头可以摄取车身的边缘及其邻近的车位边界线的图像。

存储单元20可以存储车辆A的自身结构参数。所存储的车辆A的自身结构参数至少包括车辆A的长度和宽度、后轴的长度、后轴中心点在车辆A中的相对位置、图像采集装置11(即各个摄像头)在车辆A中的相对位置和拍摄角度等。存储单元20所存储的车辆A的自身结构参数不限于以上参数，并且应该包括用于确定车辆A在车位B中的位置所需要的所有参数。

存储单元20还可以存储车辆A从车位B中的不同位置处调整到车位B的居中位置处的多个行驶轨迹。存储单元20可以按照车辆A在车位B中的位置与从该位置处调整到居中位置的行驶轨迹一一对应的形式来存储多个行驶轨迹。车辆A按照所存储的行驶轨迹调整其位置，既可以顺利地调整到车位B的居中位置，也不会在调整过程中与车辆周围的其他物体发生接触。该多个行驶轨迹是通过复杂的计算并且结合经验得到的。

控制单元30可以从信息采集单元10获取的车辆A的边缘和车位B的车位边界线b的位置信息，并且从存储单元20获取车辆A的自身结构参数。进一步地，控制单元30可以基于所获取的位置信息和车辆A的自身结构参数，判断车辆A是否处于车位B的居中位置。控制单元30还可以在车辆A不处于车位B的居中位置的情况下，从存储单元20获取使车辆A从当前位置调整到车位B的居中位置处的行驶轨迹。

根据本发明的一些实施例，控制单元30可以基于从信息采集单元10获取的车辆A的边缘和车位B的车位边界线b的位置信息以及从存储单元20获取的车辆A的自身结构参数，计算车辆A的沿前后方向的中心线与车位B的长边界线b1和b2之间的角度关系、以及上述中心线上的特定点(例如车辆A的后轴中心点O)到车位B的一对长边界线b1和b2的距离之间的关系，并且基于这两者来判断车辆A是否处于车位B的居中位置。

具体地，图像采集装置11的摄像头(安装在侧后视镜中或附近)可以摄取车辆A的车身长边缘a1、a2以及与邻近的车位B的长边界线b1、b2的图像。控制单元30可以从图像采集装置11获取所拍摄的图像，并且利用边缘检测技术等识别出长边界线b1的多个像素。控制单元30将识别出的长边界线b1的像素映射到以车辆A的后轴中心点O为原点、以后轴延伸方向为X轴并且以车辆A的沿前后方向的中心线作为Y轴的坐标系S中，如图2所示。由此，可以得到长边界线b1在坐标系S中对应的直线L1。以同样的方法，可以得到车位B的长边界线b2在坐标系S中对应的直线L2。

由此，控制单元30可以根据直线L1的倾斜角α，得到车辆A的沿前后方向的中心线与车位B的长边界线b1、b2之间的角度β＝|-90°+α|，以及车辆A的后轴中心点O到长边界线b1、b2的距离d1、d2。控制单元30计算角度β的值并且比较距离d1和d2。在角度β大于第一阈值β0(例如β0＝5°)和/或d1与d2的差值绝对值|d1-d2|大于第二阈值d0(例如，d0＝3cm)的情况下，控制单元30判断为车辆A不处于车位B的居中位置。

此外，在角度β小于等于第一阈值β0，即车辆A的前后方向的中心线与车位B的长边界线b1、b2平行，并且d1与d2的差值绝对值|d1-d2|小于等于第二阈值d0的情况下，控制单元30基于车辆A的前后边缘到车位B的邻近短边界线b3、b4的距离之间的关系进一步判断车辆A是否处于车位B的居中位置。具体地，图像采集装置11的摄像头(安装在前保险杠和后保险杠的摄像头)摄取车辆A的前后边缘a3、a4及各自的邻近的车位B的短边界线b3、b4的图像。控制单元30可以从图像采集装置11获取所拍摄的图像，并且利用边缘检测技术等识别出车辆A的前后边缘a3、a4以及邻近的车位B的短边界线b3、b4的多个像素。利用与获得直线L1相似的方法，控制单元30可以得到车辆A的前后边缘a3、a4以及邻近的车位B的短边界线b3、b4在坐标系S中对应的直线。由此，控制单元30可以得到车辆A的前后边缘a3、a4与邻近的车位B的短边界线b3、b4之间的距离d3、d4。控制单元30比较距离d3和d4的大小，并且在d3和d4之间的差值绝对值|d3-d4|大于第三阈值d0’的情况下判断为车辆A不处于车位B的居中位置。其中，第三阈值d0’可以与第二阈值d0相同，也可以略大于或略小于第二阈值d0。

根据上述实施例，控制单元30通过识别出车位B的长边界线b1的多个像素来确定长边界线b1在坐标系S中对应的直线L1。根据本发明的一些实施例，控制单元30可以仅通过识别长边界线b1的两个像素，例如长边界线b1的两个端点处的像素，来确定长边界线b1在坐标系S中对应的直线L1。同样地，控制单元30也可以仅通过识别车辆A的边缘和车位b的其他边界线的两个端点处的像素来确定车辆A的边缘和车位b的其他边界线在坐标系S中对应的直线。

如上所述，控制单元30还可以在车辆A不处于车位B的居中位置的情况下，从存储单元20获取车辆A从当前位置调整到车位B的居中位置处的行驶轨迹。此外，如上所述，存储单元20按照车辆A在车位B中的位置与从该位置处调整到居中位置的行驶轨迹一一对应的形式来存储多个行驶轨迹。车辆A在车位B中的位置以特定要素的形式在存储单元20中存储。控制单元30可以利用相同的特定要素来表示车辆A的当前位置，以便于从存储单元20获取相应的行驶轨迹。例如，控制单元30可以利用车辆A的沿前后方向的中心线与车位B的长边界线b1、b2之间的角度、以及上述中心线上的特定点(例如车辆A的后轴中心点)在车位B中的相对位置来表示车辆A在车位B中的当前位置(车辆在车位中的位置以同样的要素在存储单元20中存储)，以从存储单元20获取车辆A从当前位置调整到车位B的居中位置处的行驶轨迹。其中车辆A的沿前后方向的中心线与车位B的长边界线b1、b2之间的角度、以及上述中心线上的特定点(例如车辆A的后轴中心点)在车位B中的相对位置可以基于信息采集单元10获取的车辆A的边缘和车位B的车位边界线的位置信息、以及存储在存储单元20中的车辆A的自身结构数据，通过计算来得到。

具体地，控制单元30可以建立以车位B的左下角O’为原点、以短边界线b4的延伸方向为X’轴、以长边界线b2的延伸方向为Y’的坐标系S’，如图2所示。控制单元30可以基于图像摄取装置11所摄取的车辆A的边缘和车位B的车位边界线的图像、以及存储在存储单元20中的车辆A的自身结构数据，计算车辆A的沿前后方向的中心线相对于坐标系S’的倾斜角

和车辆A的后轴中心点O在坐标系S’中的坐标(Ox，Oy)。其中，

Ox＝d2，Oy＝d4，其中d4是后轴中心点O到车位B的短边界线b4的距离。根据本发明的一些实施例，距离d4可以利用与距离d1和d2相似的方法确定。由此，控制单元30可以通过车辆A的沿前后方向的中心线相对于坐标系S’的倾斜角

以及车辆A的后轴中心点O在坐标系S’中的坐标(Ox，Oy)来表示车辆A在车位B中的当前位置。

之后，控制单元30可以基于利用车辆A的沿前后方向的中心线相对于坐标系S’的倾斜角

以及车辆A的后轴中心点O在坐标系S’中的坐标(Ox，Oy)表示的车辆A在车位B中的当前位置，从存储单元20中获取与车辆A在车位B中的当前位置对应的、将车辆A从该当前位置调整到车位B的居中位置处的行驶轨迹。控制单元30将所获取的行驶轨迹发送到输出单元40。

输出单元40可以在车辆A处于车位B的居中位置的情况下输出停车完成的提示。并且，输出单元40可以在车辆A不处于车位B的居中位置处的情况下，向驾驶员发出警报。输出单元40可以视觉地或听觉地发出提示或警报。进一步地，输出单元40可以在车辆A不处于车位B的居中位置处的情况下，从控制单元30获取行驶轨迹，并且使车辆A按照所获取的行驶轨迹调整到车位B的居中位置处。根据本发明的一些实施例，输出单元40可以将所获取的行驶轨迹输出到车辆A的自动泊车系统，自动泊车系统按照该行驶轨迹将车辆A调整到车位B的居中位置处。自动泊车系统可以经由CAN/Flexray总线等自动控制车辆A的换挡、加速、制动和/或转向等来控制车辆A的行驶轨迹。

由此，根据本发明的实施例的驾驶辅助系统，可以在车辆停入车位之后帮助驾驶员调整车辆在车位中的位置，降低对驾驶员在狭窄空间中操控车辆的高要求。

以上对根据本发明的实施例的驾驶辅助系统进行了描述。下面，将参考图3详细描述根据本发明的驾驶辅助方法。图3示出了根据本发明的驾驶辅助方法的流程图。

在步骤S1中，获取车辆A的边缘和车位B的车位边界线b的位置信息，并且获取车辆A的自身结构数据。具体地，可以通过摄取车辆A的边缘和车位B的车位边界线b的图像来获取上述位置信息；并且车辆A的自身结构数据可以是预先存储的。

在步骤S2中，根据在步骤S1中获取的车辆A的边缘和车位B的车位边界线的位置信息，以及车辆A的自身结构数据判断车辆A是否处于车位B的居中位置。

具体地，可以基于车辆A的边缘和车位B的车位边界线b的图像以及车辆A的自身结构参数，计算车辆A的沿前后方向的中心线与车位B的长边界线b1和b2之间的角度(β)关系、以及上述中心线上的特定点(例如车辆A的后轴中心点O)到车位B的一对长边界线b1和b2的距离(d1、d2)之间的关系，并且基于这两者来判断车辆A是否处于车位B的居中位置。

在车辆A的沿前后方向的中心线与车位B的长边界线b1，b2之间的角度β大于第一阈值β0(例如，β0＝5°)和/或距离d1与d2的差值绝对值|d1-d2|大于第二阈值d0(例如，d0＝3cm)的情况下，判断为车辆A不处于车辆B的居中位置，并且进入步骤S3。在角度β小于等于第一阈值β0，即车辆A的前后方向的中心线与车位B的长边界线b1、b2平行，并且d1与d2的差值绝对值|d1-d2|小于等于第二阈值d0的情况下，基于车辆A的前后边缘到车位B的邻近短边界线b3、b4的距离(d3、d4)之间的关系进一步判断车辆A是否处于车位B的居中位置。在d3和d4的差值绝对值|d3-d4|大于第三阈值d0’的情况下判断为车辆A不处于车位B的居中位置，并且进入步骤S3；在距离d3和d4的差值绝对值|d3-d4|小于等于第三阈值d0’的情况下，判断为车辆A处于车位B的居中位置，进入步骤S7；步骤S7中，提示泊车完成。其中，第三阈值d0’可以与第二阈值d0相同，也可以略大于或略小于第二阈值d0。

在步骤S3中，利用车辆A的沿前后方向的中心线与车位B的长边界线b1、b2之间的角度、以及上述中心线上的特定点(例如车辆A的后轴中心点O)在车位B中的相对位置来表示车辆A在车位B中的当前位置。具体地，可以基于在步骤S1中获取的车辆A的边缘和车位B的车位边界线b的位置信息以及车辆A的自身结构数据，来计算车辆A的沿前后方向的中心线与车位B的长边界线b1、b2之间的角度以及上述中心线上的特定点(例如车辆A的后轴中心点O)在车位B中的相对位置。例如，可以建立以车位B的左下角O’为原点、以短边界线b4为X’轴以长边界线b2为Y’的坐标系S’，如图2所示。然后，基于车辆A的边缘和车位B的车位边界线的图像以及车辆A的自身结构数据，计算车辆A的沿前后方向的中心线相对于坐标系S’的倾斜角

和车辆A的后轴中心点O在坐标系S’中的坐标(Ox，Oy)。由此，可以利用倾斜角

后轴中心点O的坐标(Ox，Oy)来表示车辆A在车位B中的当前位置。

在步骤S4中，基于利用倾斜角

后轴中心点O的坐标(Ox，Oy)来表示车辆A在车位B中的当前位置，来获取与车辆A在车位B中的当前位置对应的、将车辆A从该当前位置调整到车位B的居中位置处的行驶轨迹。

在步骤S5中，根据所获取的行驶轨迹控制车辆A调整到居中位置。

在步骤S6中，在步骤S5的调整步骤完成之后再次判断车辆A是否处于车位B的居中位置。在车辆A处于车位B的居中位置的情况下，进入步骤S7，在步骤S7中提示泊车完成。在车辆A不处于车位B的居中位置的情况下，则发出警报，并且可根据驾驶员指令或者自动地重复步骤S1-S6，直到车辆A最终调整到车位B的居中位置为止。

由此，根据本发明的上述实施例的驾驶辅助方法，可以在车辆停入车位之后帮助驾驶员调整车辆在车位中的位置，降低对驾驶员在狭窄空间中驾驶车辆的高操作要求。

在上述实施例中，用于将车辆A调整到车位B的目标位置处的行驶轨迹是预先存储的。但是，根据本发明的其他实施例，也可以根据车辆A的当前位置和目标位置随时计算的。

在上述实施例中，通过车辆A的沿前后方向的中心线与车位B的长边界线b1和b2之间的角度(β)关系、以及上述中心线上的特定点(例如车辆A的后轴中心点O)到车位B的一对长边界线b1和b2的距离d1、d2之间的关系，来判断车辆A是否处于车位B的居中位置；在车辆A的沿前后方向的中心线与车位B的长边界线b1和b2平行且距离d1和d2相等(即角度β小于等于第一阈值β0且距离d1与d2的差值绝对值|d1-d2|小于等于第二阈值d0)的情况下，基于车辆A的前后边缘到车位B的邻近短边界线b3、b4的距离之间的关系进一步判断车辆A是否处于车位B的居中位置。此外，根据本发明的一些实施例，可以首先通过车辆A的沿前后方向的中心线与车位B的长边界线b1和b2之间的角度(β)关系来判断车辆A是否处于车位B的居中位置。在角度β小于等于第一阈值β0的情况下，根据中心线上的特定点(例如车辆A的后轴中心点O)到车位B的一对长边界线b1和b2的距离d1、d2之间的关系进一步判断车辆A是否处于车位B的居中位置。

此外，根据本发明的一些实施例，还可以首先确定车辆A在车位B中的当前位置，并且通过比较当前位置与居中位置来判断车辆A是否处于车位B的居中位置。例如，可以分别得到在车辆A的当前位置和车位B的居中位置处车辆A的沿前后方向的中心线在坐标系S’倾斜角

和车辆A的后轴中心点坐标O’(Ox，Oy)，然后通过比较这两个位置处的倾斜角和后轴中心点坐标，判断车辆A的当前位置是否是车位B的居中位置。

如前所述，本发明的上述实施例以目标位置为车位的居中位置进行说明。但是，根据本发明的一些实施例，目标位置也可以是车位中的其他特定位置，例如车辆与车位平行但车辆的长边缘距离相邻长边界线具有特定距离的位置等。同时，本发明的前述实施例的组成部分、单元和/或装置以及方法步骤等可以在不超出本发明的基本原理的范围内进行修改，以适合目标位置是其他位置的情况。

本发明还提供了一种装备有根据上述任一实施例的车辆辅助驾驶系统的车辆。

本申请中的存储单元20可以包括任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合。这些存储设备可以包括半导体存储器，例如随机存储器、静态随机存取存储器、动态随机存取存储器、只读存储器、可编程只读存储器、可擦除可编程只读存储器、电可擦除可编程只读存储器、快闪存储器等。这些存储设备也可以包括例如使用纸介质、磁介质和/或光介质的任何存储器等。

本申请中的控制单元30例如可以包括电子控制单元(ECU)。ECU可以通过处理器(例如，微处理器)、控制器(例如，微控制器)、可编程逻辑电路(例如，现场可编程门阵列)、和专用集成电路等来实现。

尽管已经参考示例性实施例描述了本发明，但是应理解，本发明并不限于上述实施例的构造和方法。相反，本发明意在覆盖各种修改例和等同配置。另外，尽管在各种示例性结合体和构造中示出了所公开发明的各种元件和方法步骤，但是包括更多、更少的元件或方法的其它组合也落在本发明的范围之内。

Claims (8)

1.一种车辆驾驶辅助系统，所述系统用于在车辆停入车位中之后将所述车辆调整到目标位置，所述目标位置是所述车辆与所述车位平行并且所述车辆的相对边缘到邻近的车位边界线的距离相同的位置，所述系统包括：

信息采集单元，其用于获取所述车辆的边缘的位置信息和车位边界线的位置信息；

存储单元，其用于存储所述车辆的自身结构参数，以及所述车辆从所述车位中的不同位置处调整到所述目标位置的多个行驶轨迹；以及

控制单元，其配置成基于所述信息采集单元获取的所述车辆的边缘和所述车位边界线的位置信息以及所述存储单元所存储的所述车辆的自身结构参数，判断所述车辆是否处于所述目标位置，并且在所述车辆不处于所述目标位置的情况下，从所述存储单元获取使从所述车辆的当前位置调整到所述目标位置处的行驶轨迹。

2.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助系统，其中

所述控制单元配置成基于所述信息采集单元所获取的信息和所述存储单元所存储的所述车辆的自身结构参数，计算所述车辆的沿前后方向的中心线与所述车位的长边界线之间的角度关系以及所述中心线上的特定点到所述车位的一对长边界线的距离之间的关系，并基于计算得到的所述角度关系和所述距离之间的关系来判断所述车辆是否处于所述目标位置。

3.根据权利要求2所述的车辆驾驶辅助系统，其中

所述控制单元配置成当所述车辆的沿前后方向的中心线与所述车位的长边界线之间的角度大于第一阈值，和/或所述中心线上的特定点到所述车位的一对长边界线的距离之差的绝对值大于第二阈值的情况下，判断为所述车辆不处于所述目标位置。

4.根据权利要求3所述的车辆驾驶辅助系统，其中

所述控制单元配置成在所述车辆的沿前后方向的中心线与所述车位的长边界线之间的角度小于等于所述第一阈值并且所述中心线上的特定点到所述车位的一对长边界线的距离之差的绝对值小于等于第二阈值的情况下，基于所述车辆的前后边缘到所述车位的邻近短边界线的距离之间的关系来判断所述车辆是否处于所述目标位置。

5.根据权利要求4所述的车辆驾驶辅助系统，其中

所述控制单元配置成利用所述车辆的沿前后方向的中心线与所述车位的长边界线的角度以及所述中心线上的特定点在所述车位中的相对位置来表示所述车辆在所述车位中的当前位置，以从所述存储单元获取与所述车辆在所述车位中的当前位置对应的、用于使所述车辆调整到所述目标位置的行驶轨迹。

6.根据权利要求5所述的车辆驾驶辅助系统，还包括

输出单元，所述输出单元在所述控制单元判断为所述车辆不处于所述车位的目标位置的情况下，从所述控制单元获取所述行驶轨迹，并且使所述车辆按照所述行驶轨迹调整到所述目标位置。

7.一种车辆驾驶辅助方法，所述方法用于在车辆停入车位中之后将所述车辆调整到目标位置，所述目标位置是所述车辆与所述车位平行并且所述车辆的相对边缘到邻近的车位边界线的距离相等的位置，所述方法包括以下步骤：

获取所述车辆的边缘的位置信息和车位边界线的位置信息；

存储所述车辆的自身结构参数，以及所述车辆从所述车位中的不同位置处调整到所述目标位置的多个行驶轨迹；以及

基于所获取的所述车辆的边缘和所述车位边界线的位置信息以及所存储的所述车辆的自身结构参数，判断所述车辆是否处于所述目标位置，并且在所述车辆不处于所述目标位置的情况下，获取使从所述车辆的当前位置调整到所述目标位置处的行驶轨迹。

8.一种车辆，所述车辆装备有如权利要求1-6所述的车辆辅助驾驶系统。

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