CN112026751A - 车辆及其控制方法 - Google Patents

车辆及其控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN112026751A
CN112026751A CN201911207264.3A CN201911207264A CN112026751A CN 112026751 A CN112026751 A CN 112026751A CN 201911207264 A CN201911207264 A CN 201911207264A CN 112026751 A CN112026751 A CN 112026751A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
image
parking area
overhead
controller
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201911207264.3A
Other languages
English (en)
Inventor
崔在燮
尹大仲
李仲烈
金俊亨
朴钟镐
朴辰晧
成甲济
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hyundai Motor Co
Kia Corp
Original Assignee
Hyundai Motor Co
Kia Motors Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hyundai Motor Co, Kia Motors Corp filed Critical Hyundai Motor Co
Publication of CN112026751A publication Critical patent/CN112026751A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/80—Arrangements for controlling instruments
    • B60K35/81—Arrangements for controlling instruments for controlling displays
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
    • B60R11/04—Mounting of cameras operative during drive; Arrangement of controls thereof relative to the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/10—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used
    • B60R2300/105—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used using multiple cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/20—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of display used
    • B60R2300/207—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of display used using multi-purpose displays, e.g. camera image and navigation or video on same display
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/806—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for aiding parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/06—Automatic manoeuvring for parking
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
    • G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle
    • G06T2207/30264—Parking

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)

Abstract

本发明涉及一种车辆及其控制方法，所述车辆可以包括：输出单元；摄像装置，其用于获取车辆的周围图像；以及控制器，其配置为：确定包括在周围图像中的至少一个物体与车辆之间的位置关系，基于包括在周围图像中的空间信息确定图像坐标，基于周围图像，在车辆的俯视图像中，通过将包括在图像坐标中的空间信息和相关于车辆的预定尺寸信息进行比较来确定至少一个停车区域。

Description

车辆及其控制方法
技术领域
本发明涉及一种车辆和控制方法，用于显示停车空间以使驾驶员能够容易地识别停车空间。
背景技术
全方位视野(全方位视野监控)是这样一种功能：依次使用在前部、后部、左右侧后视镜上的四个摄像装置来生成俯视(top view)屏幕，就好像车辆的图像是从导航屏幕的顶部拍摄的一样。
通过使用全方位视野监控系统，驾驶员可以一目了然地把握车辆周围的情况并且安全地停车或通过狭窄的道路。
另一方面，近年来开发了自动停放车辆的自动泊车系统RSPA(Remote Smartparking Assist，远程智能泊车辅助)的技术。
该技术是一种由车辆自身搜索可以停入的车位并根据车辆的情况来停车的技术。
当检测到停车空间时，可以通过根据周围的停车情况选择直角停车和平行停车中可能的停车类型以及位置来执行该技术。
另一方面，由于没有关于位置的指导，当驾驶员很难停车时会发生上述操作。因此，积极开展了利用上述全方位视野监控(Surround view Monitoring，SVM)来提供准确的停车位置信息的研究。
包含于本发明背景技术部分的信息仅仅旨在增强对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。
发明内容
根据本发明的示例性实施方案，停车空间显示在车辆的俯视图像中以向车辆提供其控制方法，这为驾驶员提供准确的停车信息。
本发明的各个方面旨在提供一种车辆，其包括：输出单元；摄像装置，其用于获取车辆的周围图像；以及控制器，其配置为：确定包括在周围图像中的至少一个物体与车辆之间的位置关系，基于包括在周围图像中的空间信息确定图像坐标，并且基于周围图像，在车辆的俯视图像中，通过将包括在图像坐标中的空间信息和相关于车辆的预定尺寸信息进行比较来确定至少一个停车区域。
所述控制器可以配置为：当至少一个停车区域的至少一部分包括在俯视图像中时，将所述至少一个停车区域显示为第一标记并将所述俯视图像输出到输出单元。
所述控制器可以配置为：基于所述第一标记输出俯视图像并将所述俯视图像输出到输出单元。
所述控制器可以配置为：改变俯视图像，以使所述第一标记包括在所述俯视图像中，并且将所述俯视图像输出到输出单元。
所述控制器可以配置为：当至少一个停车区域没有包括在俯视图像中时，基于所述至少一个停车区域和车辆之间的位置关系而在俯视图像中将与所述至少一个停车区域相对应的方向显示为第二标记。
所述控制器可以配置为：基于车辆和至少一个停车区域之间的距离来改变所述第二标记的形状。
所述控制器可以配置为：当车辆与至少一个停车区域之间的距离小于预定值时，移除包括在俯视图像中的所述至少一个停车区域。
所述控制器可以配置为：在车辆的俯视图像中显示基于行驶状态确定的至少一个停车区域。
根据本发明的一个方面,一种车辆的控制方法包括：获取车辆的周围图像；确定包括在周围图像中的至少一个物体与车辆之间的位置关系；基于包括在周围图像中的空间信息来确定图像坐标；通过将包括在图像坐标中的空间信息和相关于车辆的预定尺寸信息进行比较来确定至少一个停车区域；基于周围图像，在车辆的俯视图像中标记所述至少一个停车区域，将所述至少一个停车区域输出到输出单元。
标记至少一个停车区域而将所述至少一个停车区域输出到输出单元可以包括：当所述至少一个停车区域的至少一部分包括在俯视图像中时，将所述至少一个停车区域显示为第一标记并将所述俯视图像输出到输出单元。
车辆的控制方法可以进一步包括：基于所述第一标记输出俯视图像并将所述俯视图像输出到输出单元。
车辆的控制方法可以进一步包括：改变俯视图像，以使第一标记包括在所述俯视图像中，并且将所述俯视图像输出到输出单元。
标记至少一个停车区域而将所述至少一个停车区域输出到输出单元可以包括：当至少一个停车区域没有包括在俯视图像中时，基于所述至少一个停车区域和车辆之间的位置关系而在俯视图像中将与所述至少一个停车区域相对应的方向显示为第二标记。
车辆的控制方法可以进一步包括：基于车辆和至少一个停车区域之间的距离来改变所述第二标记的形状。
车辆的控制方法进一步包括：当车辆与至少一个停车区域之间的距离小于预定值时，移除包括在俯视图像中的所述至少一个停车区域。
标记至少一个停车区域而将所述至少一个停车区域输出到输出单元可以包括：在车辆的俯视图像中显示基于行驶状态确定的至少一个停车区域。
本发明的方法和装置具有其它的特征和优点，这些特征和优点从并且入本文中的附图和随后的具体实施方式中将是显而易见的，或者将在并且入本文中的附图和随后的具体实施方式中进行详细陈述，这些附图和具体实施方式共同用于解释本发明的特定原理。
附图说明
通过随后结合附图所呈现的本发明的示例性实施方案的描述，本发明的上述和/或其它方面将变得显然且更加容易领会，附图中：
图1是示出根据本发明示例性实施方案的车辆的外部和摄像装置的示意图。
图2是根据本发明示例性实施方案的车辆的控制框图。
图3是用于描述根据本发明示例性实施方案的确定图像坐标的操作的示意图。
图4A和图4B是用于描述根据本发明示例性实施方案的当俯视图中包括停车区域时的操作的示意图。
图5是用于说明根据本发明示例性实施方案的当俯视图中包括停车区域的一部分时的操作的示意图。
图6是用于说明根据本发明示例性实施方案的当俯视图中不包括停车区域时的操作的示意图。
图7是用于描述根据本发明示例性实施方案的基于车辆的行驶状态所确定的停车区域的示意图。
图8是用于描述根据本发明示例性实施方案的基于车辆与至少一个停车区域之间的距离的操作的示意图。
图9A和图9B是用于描述根据本发明示例性实施方案的改变俯视图像的操作的示意图。
图10A和图10B是用于描述根据本发明示例性实施方案的确定停车区域的位置和大小的操作的示意图。
图11是根据本发明示例性实施方案的流程图。
可以理解，所附附图并非按比例地绘制，而仅仅是为了说明本发明的基本原理的各种特征的适当简化的表示。本文所包括的本发明的具体设计特征(包括例如，具体尺寸、方向、位置和外形)将部分地由具体所要应用和使用的环境来确定。
在所附多个附图中，本发明的同样的或等同的部分以相同的附图标记标引。
具体实施方式
现在将对本发明的各个实施方案详细地作出展示，这些实施方案的示例被显示在附图中并且描述如下。尽管本发明将与本发明的示例性实施方案相结合进行描述，但是应当理解，本说明书并非意图将本发明限制为那些示例性实施方案。相反，本发明旨在不但覆盖本发明的示例性实施方案，而且覆盖可以包括在由所附权利要求所限定的本发明的精神和范围之内的各种替选方式、修改方式、等同方式以及其它实施方案。
贯穿本说明书和附图中，相同的附图标记表示相同的元件。本说明书未描述实施方案的所有组件，并且也未描述本发明的示例性实施方案所属的技术领域中的一般信息或者示例性实施方案之间的重叠信息。如在本文中所使用的术语“部件”、“模块”、“元件”以及“块”，可以实施为软件或硬件，并且在本发明所公开的示例性实施方案中，多个“部件”、“模块”、“元件”以及“块”可以实施为单个组件，或者单个“部件”、“模块”、“元件”以及“块”可以包括多个组件。
可以理解，当组件被称为“连接”至另一组件时，它可以直接或间接连接至另一组件。当组件间接连接至另一组件时，它可以通过无线通信网络连接至另一组件。
此外，可以理解，当本说明书中使用术语“包括”、“包含”、“包括了”和/或“包含了”时，指明存在所陈述的组件，而不排除存在或者增加一个或更多个其它组件。
可以理解的是，虽然术语第一、第二、第三等等可以在本文中用来描述各种组件，但是这些组件不应该受到这些术语的限制。这些术语仅用于将一个组件和另一个组件区分开来。
应该理解，单数形式的“一”、“一个”和“所述”包括多个指示对象，除非上下文明确规定不包括多个指示对象。
提供操作中使用的附图标记是为了便于描述，而不是描述操作的顺序。另外，除非在上下文中明确指定了特定顺序，否则这些操作可以按照与所陈述的顺序不同的顺序来执行。
在下文中，参照附图来描述本发明的工作原理和实施方案。
图1是示出根据本发明示例性实施方案的车辆的外部和摄像装置的示意图。
参照图1，根据本发明示例性实施方案的车辆1的外部可以包括：车轮12和13，其用于使车辆1移动；车门15L和15R，其用于使车辆1的内部与外部隔开；挡风玻璃16，其为车辆1中的驾驶员提供车辆1的前方的视野；以及侧后视镜14L和14R，其为驾驶员提供车辆1的后方的视野。
车轮包括设置在车辆前部的前轮和设置在车辆后部的后轮，并且设置在车辆1内部的驱动装置向前轮或后轮提供扭矩，以使车辆1向前或向后移动。这种驱动装置可以采用发动机或电动机，所述发动机通过燃烧化石燃料产生动力，所述电动机通过从电池接收电力而产生旋转力。
车门可转动地设置在车辆1的左侧和右侧，以允许驾驶员或乘客在打开时登上车辆1的内部，并且在车门关闭时使车辆1的内部对于车辆外部隔闭。此外，可以在车辆1外部设置把手以打开或关闭车门15L和15R，并且把手可以设置有配置为用于发送低频(LF)信号的LF天线。
此外，侧后视镜14L和14R包括设置在车辆1左侧的左后视镜14L和设置在车辆1右侧的右后视镜14R。车辆1能够获取车辆1的侧部和后方的视觉信息。
此外，车辆1可以包括感测装置，例如用于检测障碍物或在后方或侧部的其它车辆的接近传感器以及用于检测降水的雨量传感器。
接近传感器可以将检测信号发送到车辆的侧部或后方，并且接收从障碍物(例如另一车辆)反射的反射信号。
根据接收到的反射信号的波形来检测车辆1的侧部或后方是否存在障碍物，能够检测障碍物的位置。
作为这种接近传感器的示例，可以采用发送超声波或红外线并通过利用障碍物反射的超声波或红外线来检测与障碍物的距离的方法。
此外，车辆可以包括图像获取单元110，其包括摄像装置110-1、110-2、110-3以及110-4。
构成图像获取单元110并获取车辆的周围图像的摄像装置110-1、110-2、110-3以及110-4设置在车辆的前部、后部和两侧，以获取图像。
通过下面描述的方法，可以将由每个摄像装置110-1、110-2、110-3以及110-4获取的图像导出为车辆的周围图像。
图2是根据本发明示例性实施方案的车辆的控制框图。
参照图2，根据本发明示例性实施方案的车辆1可以包括图像获取单元110、输出单元130以及控制器120。
图像获取单元110可以获取周围图像。图像获取单元110的结构如上所述。
输出单元130可以输出基于稍后将要描述的操作而导出的俯视图像、停车区域、标记等等。
输出单元130可以是阴极射线管(CRT)、数字光处理(DLP)板、等离子体显示板(PDP)、液晶显示器(LCD)板、电发光(EL)板、电泳显示器(EPD)板、电致变色显示器(ECD)板、发光二极管(LED)板或有机发光二极管(OLED)板等等，但不限于此。
控制器120可以基于周围图像中包括的至少一个对象与车辆1之间的位置关系以及周围图像中包括的空间信息来确定图像坐标。
具体来说，控制器120可以接收停车空间位置并将停车空间位置转换为图像坐标。
此外，控制器120可以通过将图像坐标中包括的空间区域和与预定车辆1相关的尺寸信息进行比较来确定至少一个停车区域。
也就是说，控制器120确定导出的空间区域大于车辆1的预定尺寸并确定停车区域是可用的，并且将所述空间区域确定为停车区域。
此外，控制器120从输出单元130显示：基于由图像获取单元110获取的周围图像而导出的车辆1的俯视图像中的至少一个停车区域。
车辆1的俯视图像是从分别包括在车辆1的前部、两侧后视镜、后备箱等处的图像获取单元110中的四个获得的前方图像、后方图像、左侧图像和右侧图像。图像可以被转换为一个具有从车辆1的顶部观看的视角的俯视图像。
车辆1可以使用用于将不同的前方图像、后方图像、左侧图像和右侧图像转换为一个俯视图像的图像匹配处理技术。
俯视图像的显示质量可以通过基于图像匹配处理技术的一致性来确定。
当至少一个停车区域的至少一部分包括在俯视图像中时，控制器120可以将所述至少一个停车区域显示为第一标记并且控制俯视图像输出到输出单元130。
第一标记是区别于稍后将要描述的第二标记的标记，并且在形式上不受限制。
控制器120可以基于第一标记而将俯视图像输出到输出单元130。
在形成俯视图像时，控制器120可以基于参考点形成俯视图像。
俯视图像是基于车辆1的位置形成的，但是当停车区域包括在俯视图像中时，停车区域被确定为参考点以使停车区域包括在俯视图像中，并以此可以形成俯视图像。
控制器120可以通过改变俯视图像以使第一标记包括在俯视图像中来控制第一标记以输出到输出单元130。
也就是说，在基于车辆1形成俯视图像时，在车辆1的停车过程中，停车区域可能没有包括在俯视图像中。
在这种情况下，可以通过改变俯视图像的放大率来改变俯视图像，以使停车区域包括在俯视图像中。
当控制器120没有在俯视图像中包括至少一个停车区域时，基于至少一个停车区域和车辆1之间的位置关系，与至少一个停车区域相对应的方向可以显示在俯视图像中以作为第二标记并且被控制为输出到输出单元130。
第二标记可以与上述第一标记不同地显示，并且可以基于位置关系来改变方向或形状。
也就是说，控制器120可以基于车辆1和至少一个停车区域之间的距离来改变第二标记的形状。
当车辆1和至少一个停车区域之间的距离小于预定值时，控制器120可以将包括在俯视图像中的至少一个停车区域移除。
当车辆1接近停车区域时，不再需要标记停车区域。
当车辆1接近停车区域时，控制器120可以从俯视图像中移除所述至少一个停车区域。
控制器120可以在车辆1的俯视图像中显示基于车辆1的行驶状态确定的停车区域中的一个。
控制器120可以基于车辆1的行驶状态来确定车辆1的停车位置。
当确定了多个停车区域时，控制器120可以在俯视图像中仅显示与相应停车位置相对应的所期望停车的停车区域。
控制器120包括存储器和处理器，所述存储器用于存储再现算法的程序或控制车辆中的组件的操作的算法的数据，所述处理器用于使用存储在存储器中的数据来执行上述操作。此时，存储器和处理器可以实施为单独的芯片。或者，存储器和处理器可以在单一芯片中实施。
可以根据图2所示的车辆组件的性能而添加或删除至少一个组件。
本领域技术人员将容易理解，可以根据系统的性能或结构而改变组件的相互位置。
同时，图2中所示的每个组件表示硬件组件，例如软件和/或现场可编程门阵列(FPGA)和专用集成电路(ASIC)。
图3是用于描述根据本发明示例性实施方案的确定图像坐标的操作的示意图。
参照图3，车辆1可以在自动驾驶期间将车辆1的后轴中心oc的图像坐标确定为原点。车辆1可以在右侧停车区域位置坐标和左侧停车区域位置坐标的位置处以停车空间方向显示停车区域。
具体来说，控制器120可以接收停车区域Z3的位置并将停车区域Z3的位置转换为图像坐标。控制器120可以基于获取到的图像而使用空间区域和与车辆1相关的尺寸信息来确定相应的空间区域是否是车辆1可以停车的区域。
控制器120可以在导出的俯视图像中显示停车区域Z3。
图4A和图4B是用于描述根据本发明示例性实施方案的当俯视图中包括停车区域时的操作的示意图。
参照图4A，当存在停车线时，图4A示出了车辆1搜索停车区域M4a，并且控制器120确定停车区域Z4a并将其显示在俯视图像中。
在确定停车区域时，可以使用与周围车辆O4a相关的位置和占用信息。
另一方面，当不存在停车线时，图4B示出了车辆1可以在停车区域M4b中搜索，并确定停车区域。
然而，此时，车辆1可以将区域Z4b-1确定为停车区域或者车辆1可以将区域Z4b-2确定为停车区域。
相比具有停车线的情况，当车辆1没有停车线时，车辆1可以更自由地停车。
控制器120可以确定并显示多个停车区域。在这种情况下，当停车区域重叠时，控制器120可以通过重叠停车区域来显示停车区域。
这一操作也可以使用与周围车辆O4b相关的位置和占用信息。同时，如图4A和图4B所示，当整个停车区域被包括在俯视图像中时，停车区域可以被显示为第一标记。
图5是用于说明根据本发明示例性实施方案的当俯视图中包括停车区域的一部分时的操作的示意图。
参照图5，其中包括了导出的停车区域的一部分没有包括在俯视图像中的情况。
控制器120可以在俯视图像中显示导出的停车区域的一部分Z5。
也就是说，即使由控制器120确定的停车区域的一部分包括在俯视图像中，也可以仅显示停车区域的一部分以作为第一标记。
图6是用于说明根据本发明示例性实施方案的当俯视图中不包括停车区域时的操作的示意图。
参照图6，停车区域没有位于俯视图像中。
图6示出了车辆1显示停车区域本身在俯视图之外。
在这种情况下，控制器120可以基于车辆1和停车区域Z6之间的位置关系显示与停车区域对应的方向。
控制器120可以显示与停车区域对应的方向，以作为区别于第一标记的第二标记。
此外，可以根据车辆1和停车区域之间的位置关系来改变第二标记。
例如，如果停车区域和车辆1之间的距离较短，则控制器120可以极大地改变第二标记的大小。
根据本发明的另一示例性实施方案，当停车区域和车辆1之间的距离接近时，控制器120可以改变第二标记的颜色以变得更深。
此外，控制器120可以在第二标记上显示关于停车区域和车辆1之间的位置关系的信息。
例如，当车辆1和停车区域之间的距离对应于5米时，控制器120可以向第二标记输出例如“5米”的距离信息。
另一方面，图4A、图4B、图5、图6中描述的操作仅仅是用于说明本发明的操作的示例性实施方案，并且每个标记的形状用于输出与停车区域相关的信息。此处不对操作进行限制。
图7是用于描述根据本发明示例性实施方案的基于车辆的行驶状态所确定的停车区域的示意图。
参照图7，控制器120可以确定车辆1可以停放的多个停车区域。
在图7中，位于每条停车线的区域可以被确定为停车区域。
控制器120可以以车辆1的行驶状态在多个停车区域中确定一个。
在图7中，控制车辆1沿着M7方向行驶。相应地，控制器120可以基于车辆1沿着M7方向行驶的行驶状态来确定Z7为停车区域。
图8是用于描述根据本发明示例性实施方案的基于车辆与至少一个停车区域之间的距离的操作的示意图。
参照图8，如果车辆1和至少一个停车区域之间的距离小于预定值，则控制器120可以将包括在俯视图像中的至少一个停车区域移除。
当车辆1停车至停车区域Z8中时，控制器120可以显示停车区域Z8。
当车辆1在停车时，控制器120可以确定车辆1和停车区域之间的距离d8。
如果车辆1和停车区域之间的距离d8小于预定距离，则可以移除俯视图像中输出的停车区域Z8。
当确定出车辆1将要停车的区域靠近停车区域时，控制器120不再需要输出停车区域。
图9A和图9B是用于描述根据本发明示例性实施方案的改变俯视图像的操作的示意图。
参照图9A，控制器120确定停车区域Z9a并将其显示在俯视图像中。
在这种情况下，控制器120可以基于与停车区域Z9a相对应的第一标记而输出俯视图像并将其输出到输出单元130。
在图9A中，俯视图像中包括停车区域Z9a，并且示出了车辆1正在移动。
控制器120通过基于停车区域Z9a输出俯视图像而即使在车辆1正在移动时也可以控制停车区域Z9a始终包括在俯视图像中。
控制器120可以根据停车区域的距离来移动俯视图像的区域。
控制器120导出俯视图像，以使停车区域Z9a包括在俯视图像中，并且在即使车辆1移动时也控制停车区域Z9a使其包括在俯视图像中。
参照图9B，俯视图像可以被改变并输出到输出单元130，以使与停车区域相对应的第一标记包括在俯视图像中。
图9B示出通过缩小俯视图像而使停车区域Z9b包括在俯视图像中。
控制器120确定停车区域Z9b并将其显示在俯视图像中。
在这种情况下，控制器120可以扩大俯视图像的区域以包括与停车区域Z9b相对应的第一标记。
同时，图9B示出了改变俯视图像的区域的操作。然而，只要停车区域是包括在俯视图中的操作，则改变俯视图像的操作不受限制。
图10A和图10B是用于描述根据本发明示例性实施方案的确定停车区域的位置和大小的操作的示意图。
如图10A和图10B所示，P0表示车辆1的参考点。
从P0到P1的长度是指停车区域的横向范围BxWidth。
从P0到P3的长度可以指停车区域的纵向范围BxHight。
同时，当车辆1的坐标被确定为(-Y0，X0)时，可以根据等式1来确定P1。
θ可以指停车区域的横向范围BxWidth基于xc轴的角度。
【等式1】
P1＝(-Y0-Bxwidth·sin(θ)，X0-Bxwidth·(-cos(θ)))
可以根据等式2来确定P2。
【等式2】
Figure BDA0002297181700000121
在等式2中，α可以被确定为停车区域的横向范围和停车区域的纵向范围的比率α＝arctan(BxWidth/BxHight)。
可以根据等式3来确定P3。
【等式3】
P3＝(-Y0-Bxwidth·sin(θ-90°)，X0-Bxwidth·(-cos(θ-90°)))
控制器可以配置为根据基于上述操作确定出的P1、P2和P3的值以及确定出的P0点来确定停车区域。
控制器还可以确定停车区域的宽度。
如图10A和图10B所示，示出了右侧矩形停车区域Z10a和右侧平行停车区域Z10b，但是本领域技术人员可以基于此导出关于左侧停车区域的信息。
同时，图10A和图10B所示的确定停车区域的操作仅仅是本发明的示例性实施方案，并且确定停车区域的位置和大小的操作不受限制。
图11是根据本发明示例性实施方案的流程图。
参照图11，车辆可以获取周围图像(步骤1001)并基于此来确定图像坐标(步骤1002)。
车辆可以通过将图像坐标中包括的空间区域和相关于车辆的预定尺寸信息进行比较来确定至少一个停车区域(步骤1003)。
当停车区域包括在俯视图像中时(步骤1004)，车辆可以在俯视图像中显示停车区域以作为第一标记(步骤1005)。另一方面，如果停车区域没有包括在俯视图像中(步骤1004)，则车辆可以在俯视图像中显示对应于第二标记的停车区域(步骤1006)。
同时，如上所述的示例性实施方案可以以记录介质的形式来实现，以存储可以由计算机执行的命令。这些命令可以以程序代码的形式存储，并且可以在处理器执行时生成程序模块，以执行上述实施方案的操作。记录介质可以实现为计算机可读记录介质。
计算机可读记录介质可以是或者包括任何类型的记录装置，以存储可以由计算机解释的命令。例如，计算机可读记录介质可以是ROM、RAM、磁带、磁盘、闪存或光学数据存储装置。
尽管本文已经显示并描述了本发明的各种实施方案，但是本领域技术人员可以理解的是，在不偏离本发明的原理和精神的情况下，可以对所公开的示例性实施方案进行修改，本发明的范围由所附权利要求书及其等效形式所限定。
为了便于在所附权利要求中解释和精确定义，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“向上”、“向下”、“向上地”、“向下地”、“前”、“后”、“背面”、“内侧”、“外侧”、“向内地”、“向外地”、“内部”、“外部”、“内部的”、“外部的”、“向前”以及“向后”用来参考在图中所示的示例性实施方案的特征的位置来对这些特征进行描述。将进一步理解，术语“连接”或其衍生词指的是直接连接和间接连接两者。
前面对本发明具体示例性实施方案所呈现的描述出于说明和描述的目的。前面的描述并非旨在穷举，或者将本发明限制为公开的精确形式，并且显然的是，根据以上教导可以进行很多修改和变化。选择示例性实施方案并且进行描述是为了解释本发明的特定原理及其实际应用，从而使得本领域的其它技术人员能够实现并且利用本发明的各种示例性实施方案及其不同选择形式和修改形式。本发明的范围旨在由所附权利要求书及其等同形式来限定。

Claims (16)

1.一种车辆，其包括：
输出单元；
摄像装置，其用于获取车辆的周围图像；以及
控制器，其连接到所述输出单元和所述摄像装置并且配置为：
确定包括在周围图像中的至少一个物体与车辆之间的位置关系，
基于包括在周围图像中的空间信息确定图像坐标，
基于周围图像，在车辆的俯视图像中，通过将包括在图像坐标中的空间信息和相关于车辆的预定尺寸信息进行比较来确定至少一个停车区域。
2.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器配置为：在确定出至少一个停车区域的至少一部分包括在俯视图像中时，将所述至少一个停车区域显示为第一标记并将所述俯视图像输出到输出单元。
3.根据权利要求2所述的车辆，其中，所述控制器配置为：基于所述第一标记输出俯视图像并将所述俯视图像输出到输出单元。
4.根据权利要求2所述的车辆，其中，所述控制器配置为：改变俯视图像，以使所述第一标记包括在所述俯视图像中，并且将所述俯视图像输出到输出单元。
5.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器配置为：在确定出至少一个停车区域没有包括在俯视图像中时，基于所述至少一个停车区域和车辆之间的位置关系而在俯视图像中将与所述至少一个停车区域相对应的方向显示为第二标记。
6.根据权利要求5所述的车辆，其中，所述控制器配置为：基于车辆和至少一个停车区域之间的距离来改变所述第二标记的形状。
7.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器配置为：在确定出车辆与至少一个停车区域之间的距离小于预定值时，移除包括在俯视图像中的所述至少一个停车区域。
8.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器配置为：在车辆的俯视图像中显示基于行驶状态确定的至少一个停车区域。
9.一种车辆的控制方法，所述控制方法包括：
获取车辆的周围图像；
利用控制器确定包括在周围图像中的至少一个物体与车辆之间的位置关系；
利用控制器基于包括在周围图像中的空间信息来确定图像坐标；
利用控制器通过将包括在图像坐标中的空间信息和相关于车辆的预定尺寸信息进行比较来确定至少一个停车区域；
基于周围图像，在车辆的俯视图像中标记所述至少一个停车区域，以输出到连接至控制器的输出单元。
10.根据权利要求9所述的车辆的控制方法，
其中，标记至少一个停车区域以输出到输出单元包括：在确定出至少一个停车区域的至少一部分包括在俯视图像中时，将所述至少一个停车区域显示为第一标记并将所述俯视图像输出到输出单元。
11.根据权利要求10所述的车辆的控制方法，其进一步包括：基于第一标记而将俯视图像输出到输出单元。
12.根据权利要求10所述的车辆的控制方法，其进一步包括：改变俯视图像，以使第一标记包括在所述俯视图像中，并且将所述俯视图像输出到输出单元。
13.根据权利要求9所述的车辆的控制方法，
其中，标记至少一个停车区域以输出到输出单元包括：在确定出至少一个停车区域没有包括在俯视图像中时，基于所述至少一个停车区域和车辆之间的位置关系而在俯视图像中将与所述至少一个停车区域相对应的方向显示为第二标记。
14.根据权利要求13所述的车辆的控制方法，其进一步包括：基于车辆和至少一个停车区域之间的距离来改变所述第二标记的形状。
15.根据权利要求9所述的车辆的控制方法，其进一步包括：在确定出车辆与至少一个停车区域之间的距离小于预定值时，移除包括在俯视图像中的所述至少一个停车区域。
16.根据权利要求9所述的车辆的控制方法，
其中，标记至少一个停车区域以输出到输出单元包括：在车辆的俯视图像中显示基于行驶状态确定的至少一个停车区域。
CN201911207264.3A 2019-06-03 2019-11-29 车辆及其控制方法 Pending CN112026751A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR10-2019-0065630 2019-06-03
KR1020190065630A KR20200139311A (ko) 2019-06-03 2019-06-03 차량 및 그 제어방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN112026751A true CN112026751A (zh) 2020-12-04

Family

ID=73264989

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201911207264.3A Pending CN112026751A (zh) 2019-06-03 2019-11-29 车辆及其控制方法

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20200380713A1 (zh)
KR (1) KR20200139311A (zh)
CN (1) CN112026751A (zh)
DE (1) DE102019132019A1 (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110654375A (zh) * 2018-06-29 2020-01-07 比亚迪股份有限公司 自动泊车方法、装置、系统及车辆
JP7238722B2 (ja) * 2019-10-11 2023-03-14 トヨタ自動車株式会社 車両駐車支援装置

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1792776A2 (de) * 2005-12-01 2007-06-06 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zur Detektion and Anzeige einer Parklücke und Einparkassistenzsystem eines Kraftfahrzeugs
US20080158011A1 (en) * 2006-12-28 2008-07-03 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Parking assist apparatus
US20140114529A1 (en) * 2012-10-23 2014-04-24 Hyundai Motor Company Apparatus and method for assisting parking in area without parking line
DE102015205377A1 (de) * 2015-03-25 2016-09-29 Volkswagen Aktiengesellschaft Ansicht einer Umgebung eines Fahrzeugs
US20180273029A1 (en) * 2015-11-26 2018-09-27 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft System for Parking a Vehicle
US20180308358A1 (en) * 2015-10-22 2018-10-25 Nissan Motor Co., Ltd. Parking Support Information Display Method and Parking Support Device

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1792776A2 (de) * 2005-12-01 2007-06-06 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zur Detektion and Anzeige einer Parklücke und Einparkassistenzsystem eines Kraftfahrzeugs
US20080158011A1 (en) * 2006-12-28 2008-07-03 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Parking assist apparatus
US20140114529A1 (en) * 2012-10-23 2014-04-24 Hyundai Motor Company Apparatus and method for assisting parking in area without parking line
DE102015205377A1 (de) * 2015-03-25 2016-09-29 Volkswagen Aktiengesellschaft Ansicht einer Umgebung eines Fahrzeugs
US20180308358A1 (en) * 2015-10-22 2018-10-25 Nissan Motor Co., Ltd. Parking Support Information Display Method and Parking Support Device
US20180273029A1 (en) * 2015-11-26 2018-09-27 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft System for Parking a Vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
KR20200139311A (ko) 2020-12-14
US20200380713A1 (en) 2020-12-03
DE102019132019A1 (de) 2020-12-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
AU2021202597B2 (en) A light detection and ranging (lidar) device having multiple receivers
CN108128245B (zh) 车辆环境成像系统及方法
US10025317B2 (en) Methods and systems for camera-based autonomous parking
EP3436879B1 (en) An autonomous vehicle with improved visual detection ability
US11086335B2 (en) Driving assistance system and vehicle comprising the same
US9052721B1 (en) Method for correcting alignment of vehicle mounted laser scans with an elevation map for obstacle detection
US8289189B2 (en) Camera system for use in vehicle parking
US9063548B1 (en) Use of previous detections for lane marker detection
US20210195112A1 (en) Adjusting Vehicle Sensor Field Of View Volume
KR20210050925A (ko) 차량 충돌 회피 장치 및 방법
US20210110184A1 (en) Apparatus and method for monitoring object in vehicle
US20050030378A1 (en) Device for image detecting objects, people or similar in the area surrounding a vehicle
US20190135169A1 (en) Vehicle communication system using projected light
CN112567264A (zh) 用于获取坐标变换信息的装置和方法
US10366541B2 (en) Vehicle backup safety mapping
CN112026751A (zh) 车辆及其控制方法
CN103764485A (zh) 用于驾驶辅助系统的用于估算运输工具的未来路线并且与部件相关联的装置，所述未来路线包括根据相对于障碍物位置的不同外观
CN217801729U (zh) 一种室外机器人
KR102044703B1 (ko) 자율주행 차량 및 그 제어 방법
US10249056B2 (en) Vehicle position estimation system
US20210357667A1 (en) Methods and Systems for Measuring and Mapping Traffic Signals
US11100353B2 (en) Apparatus of controlling region of interest of image and method for controlling the same
CN113581165A (zh) 用于运行运输工具辅助或控制系统的方法
CN111845713A (zh) 一种基于车载3d全景环视的泊车路线规划方法
US11884265B1 (en) Parking assistance method and parking assistance device

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination