KR20200139311A - 차량 및 그 제어방법 - Google Patents

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KR20200139311A
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최재섭
윤대중
이중렬
김준형
박종호
박진호
성갑제
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현대자동차주식회사
기아자동차주식회사
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Abstract

일 실시예에 따르면 차량의 탑 뷰 영상에 주차 공간을 표시하여 운전자에게 정확한 주차 정보를 제공하는 차량 및 그 제어방법을 제공한다.
일 실시예에 따른 차량은 출력부; 주변 영상을 획득하는 카메라; 및 상기 주변 영상에 포함된 적어도 하나의 물체와 상기 차량과의 위치 관계 및 상기 주변 영상에 포함된 공간 정보를 기초로 영상 좌표를 결정하고, 상기 영상 좌표에 포함된 공간 영역과 미리 결정된 상기 차량의 크기 정보를 비교하여 적어도 하나의 주차 영역을 결정하고, 상기 주변 영역을 기초로 도출된 상기 차량의 탑 뷰 영상에 상기 적어도 하나의 주차 영역을 표시하여 상기 출력부에 출력하도록 제어하는 제어부;를 포함한다.

Description

차량 및 그 제어방법{VEHICLE AND CONTROL METHOD FOR THE SAME}
본 기술은 주차가 가능한 공간을 운전자가 인식하기 쉽도록 표시해주는 차량 및 그 제어방법에 관련된 기술이다.
서라운드 뷰(Surround View Monitoring)는 차량의 앞뒤와 좌우 사이드 미러 하단에 1개씩 4개의 카메라를 이용해, 내비게이션 화면에 마치 차를 위에서 찍은 듯한 탑 뷰(top view)화면을 만들어 주는 기능이다. 이러한 어라운드 뷰 모니터링 시스템을 이용하여, 운전자는 차량 주변의 상황을 한 눈에 파악하고 안전하게 주차를 하거나, 좁은 길을 지날 수 있다.
한편, 최근에는 차량이 자율적으로 주차하게 되는 자동 주차 시스템 RSPA(Remote Smart Parking Assist)의 기술이 개발되고 있다. 이 기술은 차량 스스로 주차 가능한 공간을 탐색하고, 차량의 상황에 기초하여 주차하는 기술이다.
차량은 주차공간이 탐색되면 주변 주차 상황에 따라 직각 주차, 평행 주차 중 가능한 주차 형태와 위치를 선택하여 수행할 수 있다.
한편 위와 같은 동작은 위치에 대한 안내가 없어서 운전자가 주차에 어려움을 느끼는 경우가 발생한다. 따라서 상술한 서라운드 뷰(SVM)를 이용하여 정확한 주차 위치 정보를 전달하고자 하는 연구가 활발히 진행되고 있다.
일 실시예에 따르면 차량의 탑 뷰 영상에 주차 공간을 표시하여 운전자에게 정확한 주차 정보를 제공하는 차량 및 그 제어방법을 제공한다.
일 실시예에 따른 차량은, 출력부; 주변 영상을 획득하는 카메라; 및 상기 주변 영상에 포함된 적어도 하나의 물체와 상기 차량과의 위치 관계 및 상기 주변 영상에 포함된 공간 정보를 기초로 영상 좌표를 결정하고, 상기 영상 좌표에 포함된 공간 영역과 미리 결정된 상기 차량의 크기 정보를 비교하여 적어도 하나의 주차 영역을 결정하고, 상기 주변 영역을 기초로 도출된 상기 차량의 탑 뷰 영상에 상기 적어도 하나의 주차 영역을 표시하여 상기 출력부에 출력하도록 제어하는 제어부;를 포함한다.
상기 제어부는, 상기 적어도 하나의 주차 영역의 적어도 일부가 상기 탑 뷰 영상에 포함되면 상기 적어도 하나의 주차 영역을 제1마커로 표시하여 상기 출력부에 출력하도록 제어할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 제1마커를 기준으로 상기 탑 뷰 영상을 출력하여 상기 출력부에 출력하도록 제어할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 제1마커가 상기 탑 뷰 영상에 포함되도록 상기 탑 뷰 영상을 변경하여 상기 출력부에 출력하도록 제어할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 적어도 하나의 주차 영역이 상기 탑 뷰 영상에 포함되지 않으면, 기 적어도 하나의 주차 영역과 상기 차량에 위치 관계에 기초하여 상기 적어도 하나의 주차 영역에 대응되는 방향을 상기 탑 뷰 영상에 제2마커로 표시하여 상기 출력부에 출력하도록 제어할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 차량과 상기 적어도 하나의 주차 영역의 거리에 기초하여 상기 제2마커의 형태를 변경시킬 수 있다.
상기 제어부는, 상기 차량과 상기 적어도 하나의 주차 영역의 거리가 미리 결정된 값 미만이면, 상기 탑 뷰 영상에 포함된 상기 적어도 하나의 주차 영역을 제거할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 차량의 주행 상태에 기초하여 결정된 하나의 상기 주차 영역을 상기 차량의 탑 뷰 영상에 표시하여 상기 출력부에 출력하도록 제어할 수 있다.
일 실시예에 따른 차량 제어방법은, 주변 영상을 획득하고, 상기 주변 영상에 포함된 적어도 하나의 물체와 상기 차량과의 위치 관계 및 상기 주변 영상에 포함된 공간 정보를 기초로 영상 좌표를 결정하고, 상기 영상 좌표에 포함된 공간 영역과 미리 결정된 상기 차량의 크기 정보를 비교하여 적어도 하나의 주차 영역을 결정하고, 상기 주변 영역을 기초로 도출된 상기 차량의 탑 뷰 영상에 상기 적어도 하나의 주차 영역을 표시하여 출력부에 출력하도록 제어하는 것을 포함할 수 있다.
상기 적어도 하나의 주차 영역을 표시하여 출력부에 출력하도록 제어하는 것은, 상기 적어도 하나의 주차 영역의 적어도 일부가 상기 탑 뷰 영상에 포함되면 상기 적어도 하나의 주차 영역을 제1마커로 표시하여 상기 출력부에 출력하도록 제어하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 차량 제어방법은, 상기 제1마커를 기준으로 상기 탑 뷰 영상을 출력하여 상기 출력부에 출력하도록 제어하는 것을 더 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 차량 제어방법은, 상기 제1마커가 상기 탑 뷰 영상에 포함되도록 상기 탑 뷰 영상을 변경하여 상기 출력부에 출력하도록 제어하는 것을 더 포함할 수 있다.
상기 적어도 하나의 주차 영역을 표시하여 출력부에 출력하도록 제어하는 것은,
상기 적어도 하나의 주차 영역이 상기 탑 뷰 영상에 포함되지 않으면,
상기 적어도 하나의 주차 영역과 상기 차량에 위치 관계에 기초하여 상기 적어도 하나의 주차 영역에 대응되는 방향을 상기 탑 뷰 영상에 제2마커로 표시하여 상기 출력부에 출력하도록 제어하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 차량 제어방법은, 상기 차량과 상기 적어도 하나의 주차 영역의 거리에 기초하여 상기 제2마커의 형태를 변경시키는 것을 더 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 차량 제어방법은, 상기 차량과 상기 적어도 하나의 주차 영역의 거리가 미리 결정된 값 미만이면, 상기 탑 뷰 영상에 포함된 상기 적어도 하나의 주차 영역을 제거하는 것을 더 포함할 수 있다.
상기 적어도 하나의 주차 영역을 표시하여 출력부에 출력하도록 제어하는 것은, 상기 차량의 주행 상태에 기초하여 결정된 하나의 상기 주차 영역을 상기 차량의 탑 뷰 영상에 표시하여 상기 출력부에 출력하도록 제어하는 것을 더 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 차량 및 그 제어방법은 차량의 탑 뷰 영상에 주차 공간을 표시하여 운전자에게 정확한 주차 정보를 제공할 수 있다.
도1는 일 실시예에 따른 차량의 외부 및 카메라를 나타낸 도면이다.
도2는 일 실시예에 따른 차량의 제어블럭도이다.
도3은 일 실시예에 따른 영상 좌표를 결정하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도4a 및 도4b는 일 실시예에 따른 주차 영역이 탑 뷰에 포함된 경우의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도5는 일 실시예에 따른 주차 영역의 일부가 탑 뷰에 포함된 경우 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도6는 일 실시예에 따른 주차 영역이 탑 뷰에 포함되지 않은 경우 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도7은 일 실시예에 따른 차량의 주행 상태에 기초하여 결정된 주차 영역 을 설명하기 위한 도면이다.
도8은 일 실시예에 따른 차량과 상기 적어도 하나의 주차 영역의 거리에 기초한 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도9a 및 도9b는 일 실시예에 따른 탑 뷰 영상을 변경하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도10a 및 도10b는 일 실시예에 따른 주차 영역의 위치 및 크기를 결정하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도11은 일 실시예에 따른 순서도이다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다.본 명세서가 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 '부, 모듈, 부재, 블록'이라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시예들에 따라 복수의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.
또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
명세서 전체에서, 어떤 부재가 다른 부재 "상에" 위치하고 있다고 할 때, 이는 어떤 부재가 다른 부재에 접해 있는 경우뿐 아니라 두 부재 사이에 또 다른 부재가 존재하는 경우도 포함한다.
제1, 제 2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.
이하 첨부된 도면들을 참고하여 본 발명의 작용 원리 및 실시예들에 대해 설명한다.
도1는 일 실시예에 따른 차량의 외부 및 카메라를 나타낸 도면이다.
도1을 참조하면, 일 실시예에 따른 차량(1)의 외관은 차량(1)을 이동시키는 차륜(12,13), 차량(1) 내부를 외부로부터 차폐시키는 도어(15L), 차량(1) 내부의 운전자에게 차량(1) 전방의 시야를 제공하는 전면 유리(16), 운전자에게 차량(1) 후방의 시야를 제공하는 사이드 미러(14L,14R)를 포함한다.
차륜은 차량의 전방에 마련되는 전륜, 차량의 후방에 마련되는 후륜을 포함하며, 차량(1) 내부에 마련되는 구동 장치(미도시)는 차량(1)이 전방 또는 후방으로 이동하도록 전륜 또는 후륜에 회전력을 제공한다. 이와 같은 구동 장치는 화석 연료를 연소시켜 회전력을 생성하는 엔진 또는 축전기로부터 전원을 공급받아 회전력을 생성하는 모터를 채용할 수 있다.
도어는 차량(1)의 좌측 및 우측에 회동 가능하게 마련되어 개방 시에 운전자 또는 동승자가 차량(1)의 내부에 탑승할 수 있도록 하며, 폐쇄 시에 차량(1)의 내부를 외부로부터 차폐시킨다. 또한, 차량(1) 외부에는 도어(15L,15R)를 개폐할 수 있는 손잡이가 마련될 수 있고, 손잡이에는 LF(Low Frequency) 신호를 송신할 수 있는 LF 안테나(미도시)가 장착될 수 있다.
또한, 사이드 미러(14L,14R)는 차량(1)의 좌측에 마련되는 좌측 사이드 미러(14L) 및 우측에 마련되는 우측 사이드 미러(14R)를 포함하며, 차량(1) 내부의 운전자가 차량(1)의 측면 및 후방의 시각 정보를 획득할 수 있도록 한다.
이외에도 차량(1)은 후면 또는 측면의 장애물 내지 다른 차량을 감지하는 근접 센서, 강수 여부 및 강수량을 감지하는 레인 센서 등의 감지 장치를 포함할 수 있다.
근접 센서는 차량의 측면 또는 후면에 감지 신호를 발신하고, 다른 차량 등의 장애물로부터 반사되는 반사 신호를 수신할 수 있다. 수신된 반사 신호의 파형을 기초로 차량(1) 측면이나 후면의 장애물의 존재 여부를 감지하고, 장애물의 위치를 검출할 수 있다. 이와 같은 근접 센서의 일 예로서 초음파 또는 적외선을 발신하고, 장애물에 반사된 초음파 또는 적외선을 이용하여 장애물까지의 거리를 검출하는 방식을 채용할 수 있다.
또한 차량은 카메라(11010-1, 11010-2, 110-3, 110-4)를 포함하는 영상 획득부(100)를 포함할 수 있다. 영상 획득부(1100)를 구성하고 차량의 주변 영상을 획득하는 카메라(110-1, 110-2, 110-3, 110-4)는 차량의 전방, 후방 및 측방에 마련되어 영상을 획득할 수 있고, 각 카메라(110-1, 110-2, 110-3, 110-4)가 획득한 영상은 후술하는 방법을 통하여 차량 주변 영상으로 도출될 수 있다.
도2는 일 실시예에 따른 차량(1)의 제어블럭도이다.
도2를 참고하면, 일 실시예에 따른 차량(1)은 영상 획득부(110), 출력부(130) 및 제어부(120)를 포함할 수 있다.
영상 획득부(110)는 주변 영상을 획득할 수 있다. 영상 획득부(110)를 이루는 구성은 상술한 바와 같다.
출력부(130)는 후술하는 동작을 기초로 도출된 탑 뷰 영상, 주차 영역 및 마커 등을 화면상에 출력할 수 있다.
출력부(130)는 음극선관(Cathode Ray Tube: CRT), 디지털 광원 처리(Digital Light Processing: DLP) 패널, 플라즈마 디스플레이 패널(Plasma Display Penal), 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display: LCD) 패널, 전기 발광(Electro Luminescence: EL) 패널, 전기영동 디스플레이(Electrophoretic Display: EPD) 패널, 전기변색 디스플레이(Electrochromic Display: ECD) 패널, 발광 다이오드(Light Emitting Diode: LED) 패널 또는 유기 발광 다이오드(Organic Light Emitting Diode: OLED) 패널 등으로 마련될 수 있으나, 이에 한정되지는 않는다.
제어부(120)는 주변 영상에 포함된 적어도 하나의 물체와 차량(1)과의 위치 관계 및 주변 영상에 포함된 공간 정보를 기초로 영상 좌표를 결정할 수 있다.
구체적으로 제어부(120)는 주차공간 위치를 수신하여 주차 공간 위치를 영상 좌표로 전환할 수 있다.
또한 제어부(120)는 영상 좌표에 포함된 공간 영역과 미리 결정된 차량(1)의 크기 정보를 비교하여 적어도 하나의 주차 영역을 결정할 수 있다. 즉 제어부(120)는 도출한 공간 영역이 미리 결정된 차량(1)의 크기 보다 크면 주차가 가능한 지역인 것으로 판단하고, 해당 공간 영역을 주차 영역으로 결정할 수 있다.
또한 제어부(120)는 영상 획득부(110)가 획득한 주변 영상을 기초로 도출된 상기 차량(1)의 탑 뷰 영상에 상기 적어도 하나의 주차 영역을 표시하여 출력부(130)에 출력하도록 제어할 수 있다.
차량(1)의 탑 뷰 영상은 차량(1)의 전면, 양쪽 사이드 미러, 트렁크 등에 각각 설치된 4개의 영상 획득부(110)로부터 획득한 전방 영상, 후방 영상, 좌측 영상 및 우측 영상을 차량(1)의 상부에서 바라본 시점을 갖는 하나의 탑 뷰 영상으로 변환할 수 있다.
차량(1)은 서로 다른 전방 영상, 후방 영상, 좌측 영상 및 우측 영상을 하나의 탑 뷰 영상으로 변환하는 영상 정합(image registration) 처리 기법이 사용될 수 있다. 탑 뷰 영상의 표시 품질은 영상 정합 처리 기법에 따른 정합성에 의해 결정될 수 있다.
제어부(120)는 적어도 하나의 주차 영역의 적어도 일부가 탑 뷰 영상에 포함되면 적어도 하나의 주차 영역을 제1마커로 표시하여 출력부(130)에 출력하도록 제어할 수 있다. 제1마커는 후술하는 제2마커와 구별되는 표식으로 형태의 제한은 없다.
제어부(120)는 제1마커를 기준으로 탑 뷰 영상을 출력하여 출력부(130)에 출력하도록 제어할 수 있다. 제어부(120)는 탑 뷰 영상을 형성하는데 있어 기준점을 기초로 형성할 수 있다. 일반적으로 차량(1)의 위치를 기준으로 탑 뷰 영상을 형성하지만, 주차 영역이 탑 뷰 영상에 포함된 경우 주차 영역이 탑 뷰 영상에 포함되도록 해당 주차 영역을 기준 점으로 결정하고 탑 뷰 영상을 형성할 수 있다.
제어부(120)는 제1마커가 상기 탑 뷰 영상에 포함되도록 상기 탑 뷰 영상을 변경하여 출력부(130)에 출력하도록 제어할 수 있다.
즉, 차량(1)을 기준으로 탑 뷰 영상을 형성하는데 있어 차량(1)의 진행함에 있어 주차 영역이 탑 뷰 영상에 포함되지 않을 수 있는데 이 경우 탑 뷰 영상의 배율 등을 변경하여 탑 뷰 영상에 주차 영역이 포함되도록 탑 뷰 영상을 변경할 수 있다.
제어부(120)는 적어도 하나의 주차 영역이 탑 뷰 영상에 포함되지 않으면, 적어도 하나의 주차 영역과 차량(1)에 위치 관계에 기초하여 적어도 하나의 주차 영역에 대응되는 방향을 탑 뷰 영상에 제2마커로 표시하여 출력부(130)에 출력하도록 제어할 수 있다. 제2마커는 상술한 제1마커와 다르게 표시될 수 있으며, 위치 관계에 기초하여 방향이나 모양이 변경될 수 있다.
즉, 제어부(120)는 차량(1)과 적어도 하나의 주차 영역의 거리에 기초하여 상기 제2마커의 형태를 변경시킬 수 있다.
제어부(120)는 차량(1)과 적어도 하나의 주차 영역의 거리가 미리 결정된 값 미만이면, 탑 뷰 영상에 포함된 상기 적어도 하나의 주차 영역을 제거할 수 있다.
즉, 차량(1)이 해당 주차 영역에 접근하면 더 이상 주차 영역을 표시할 필요성이 없으므로 제어부(120)는 차량(1)이 주차 영역에 접근한 경우 적어도 하나의 주차 영역을 탑 뷰 영상에서 제거할 수 있다.
제어부(120)는 차량(1)의 주행 상태에 기초하여 결정된 하나의 상기 주차 영역을 차량(1)의 탑 뷰 영상에 표시할 수 있다.
제어부(120)는 차량(1)의 주행 상태를 기초로 차량(1)의 주차 위치를 판단할 수 있고, 복수개의 주차 영역을 결정한 경우 해당 주차 위치와 대응되는, 주차가 예상되는 주차 영역만을 탑 뷰 영상에 표시할 수 있다.
제어부(120)는 차량(1) 내 구성요소들의 동작을 제어하기 위한 알고리즘 또는 알고리즘을 재현한 프로그램에 대한 데이터를 저장하는 메모리(미도시), 및 메모리에 저장된 데이터를 이용하여 전술한 동작을 수행하는 프로세서(미도시)로 구현될 수 있다. 이때, 메모리와 프로세서는 각각 별개의 칩으로 구현될 수 있다. 또는, 메모리와 프로세서는 단일 칩으로 구현될 수도 있다.
도2에 도시된 차량(1)의 구성 요소들의 성능에 대응하여 적어도 하나의 구성요소가 추가되거나 삭제될 수 있다. 또한, 구성 요소들의 상호 위치는 시스템의 성능 또는 구조에 대응하여 변경될 수 있다는 것은 당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 용이하게 이해될 것이다.
한편, 도 2에서 도시된 각각의 구성요소는 소프트웨어 및/또는 Field Programmable Gate Array(FPGA) 및 주문형 반도체(ASIC, Application Specific Integrated Circuit)와 같은 하드웨어 구성요소를 의미한다.
도3은 일 실시예에 따른 영상 좌표를 결정하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도3을 참고하면, 차량(1)은 일반적으로 자율 주행 중 차량(1)의 뒷차축 중심(oc)을 원점으로 하는 영상 좌표를 결정할 수 있다. 차량(1)은 오른쪽 주차영역 위치 좌표 와 왼쪽 주차영역 위치 좌표 의 위치에 주차공간 방향으로 주차영역을 표시 할 수 있다.
구체적으로 제어부(120)는 주차 영역(Z3) 위치를 수신하고 주차 영역(Z3) 위치를 영상 좌표로 변환할 수 있다. 제어부(120)는 획득한 영상을 기초로 공간 영역과 차량(1)의 크기 정보를 이용하여 해당 공간 영역이 차량(1)이 주차가 가능한 영역인지 여부를 판단할 수 있다.
제어부(120)는 도출된 탑 뷰 영상에 주차 영역(Z3)를 표시할 수 있다.
도4a 및 도4b는 일 실시예에 따른 주차 영역이 탑 뷰에 포함된 경우의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도4a를 참고하면, 도4a는 주차선이 존재하는 경우, 차량(1)은 주차 영역을 탐색(M4a)하고 제어부(120)는 주차 영역(Z4a)를 결정하여 탑 뷰 영상에 표시할 수 있다. 이와 같은 주차 영역을 결정하는데 주변 차량(O4a)의 위치 및 점유 정보 등을 이용할 수 있다.
한편 도4b는 주차선이 존재하지 않는 경우로 차량(1)은 주차 영역을 탐색(M4b)하고 주차 영역을 결정할 수 있다.
다만 이 때 차량(1)은 Z4b-1영역을 주차 영역으로 결정할 수 있고, Z4b-2을 주차 영역으로 결정할 수 있다. 주차선이 없는 경우에는 주차선이 있는 경우보다 주차를 자유롭게 실시할 수 있으므로, 제어부(120)는 복수개의 주차 영역을 결정하여 표시할 수 있다. 또한, 이 경우 주차 영역이 겹치는 경우 제어부(120)는 해당 주차 영역을 중첩하여 표시할 수 있다. 이러한 동작 역시 주변 차량(O4b)의 위치 및 점유 정보 등을 이용할 수 있다. 한편 도4a 및 도4b와 같이 주차 영역의 전부가 탑 뷰 영상에 포함되는 경우 제1마커로 주차 영역을 표시할 수 있다.
도5는 일 실시예에 따른 주차 영역의 일부가 탑 뷰에 포함된 경우 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도5를 참고하면, 도출된 주차 영역의 전체가 탑 뷰 영상에 포함되는 경우가 아닌 일부가 포함되는 경우로, 제어부(120)는 도출된 주차 영역의 일부(Z5)를 탑 뷰 영상에 표시할 수 있다. 즉 제어부(120)가 결정한 주차 영역의 일부라도 탑 뷰 영상에 포함되는 경우에는 주차 영역을 제1마커로 일부만 표시할 수 있다.
도6는 일 실시예에 따른 주차 영역이 탑 뷰에 포함되지 않은 경우 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도6을 참고하면, 주차 영역이 탑 뷰 영상안에 위치 하지 않은 경우로, 차량(1)이 주차 영역 자체는 탑 뷰의 시야를 벗어난 것을 나타내고 있다. 이 경우 제어부(120)는 차량(1)과 주차 영역의 위치 관계를 기초로 주차 영역에 대응되는 방향을 표시할 수 있다(Z6). 제어부(120)는 주차 영역에 대응되는 방향을 제1마커와 구별되는 제2마커로 표시할 수 있다. 또한 제2마커는 차량(1)와 주차 영역의 위치 관계에 따라 변경될 수 있다. 이를테면, 주차 영역과 차량(1)의 거리가 가까워지면 제어부(120)는 제2마커의 크기를 크게 변경 시킬 수 있다. 또 다른 실시예에 따르면, 주차 영역과 차량(1)의 거리가 가까워지면 제어부(120)는 제2마커의 색깔을 진하게 변경 시킬 수 있다. 또한, 제어부(120)는 제2마커에 주차 영역과 차량(1)의 위치 관계에 대한 정보를 표시할 수 있다. 예를 들어 차량(1)과 주차 영역의 거리가 5미터에 해당되는 경우, 제어부(120)는 제2마커에 "5M"와 같은 거리 정보를 함께 출력할 수 있다.
한편 도4a, 도4b, 도5 및 도6에서 설명한 동작은 본 발명의 동작을 설명하기 위한 일 실시예에 불과하며 각 마커의 형태에 대한 형태는 주차 영역에 관한 정보를 출력하는 것이면 동작의 제한이 없다.
도7은 일 실시예에 따른 차량(1)의 주행 상태에 기초하여 결정된 주차 영역 을 설명하기 위한 도면이다.
도7을 참고하면, 제어부(120)는 차량(1)의 주차가 가능한 복수개의 주차 영역을 결정할 수 있다. 도7에서는 각 주차선에 위치한 영역이 주차 영역으로 결정될 수 있으나, 제어부(120)는 차량(1)의 주행 상태로 복수개의 주차 영역 중 하나를 결정할 수 있다. 도7에서는 차량(1)이 M7방향으로 주행하도록 제어되고 있다. 따라서 제어부(120)는 차량(1)이 M7로 주행하는 주행 상태를 기초로 주차 영역으로 Z7로 결정할 수 있다.
도8은 일 실시예에 따른 차량(1)과 상기 적어도 하나의 주차 영역의 거리에 기초한 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도8을 참고하면, 제어부(120)는 차량(1)과 상기 적어도 하나의 주차 영역의 거리가 미리 결정된 값 미만이면, 탑 뷰 영상에 포함된 상기 적어도 하나의 주차 영역을 제거할 수 있다.
차량(1)이 Z8영역으로 주차하는 경우 제어부(120)는 Z8영역을 표시할 수 있다. 차량(1)이 주차를 수행하고 있는 경우 제어부(120)는 차량(1)과 주차 영역과의 거리(d8)을 결정하고 차량(1)과 주차 영역과의 거리(d8)가 미리 결정된 거리 미만이면, 탑 뷰 영상에 출력된 주차 영역(Z8)을 제거할 수 있다.
제어부(120)는 차량(1)이 주차 영역과의 거리가 근접하여 주차할 영역이 확정된 경우에는 더 이상 주차 영역을 출력할 필요가 없으므로 해당 주차 영역(Z8)에 표시를 제거할 수 있다.
도9a 및 도9b는 일 실시예에 따른 탑 뷰 영상을 변경하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도9a를 참고하면, 제어부(120)는 주차 영역(Z9a)을 결정하여 탑 뷰 영상에 표시하고 있다. 이 경우 제어부(120)는 주차 영역(Z9a)에 대응되는 제1마커를 기준으로 탑 뷰 영상을 출력하여 출력부(130)에 출력하도록 제어할 수 있다. 도9a에서는 주차 영역(Z9)이 탑 뷰 영상에 포함되어 있고, 차량(1)이 이동하는 것을 나타내고 있다.
제어부(120)는 차량(1)이 이동하더라도 주차 영역(Z9a)를 기준으로 탑 뷰 영상을 출력하여 주차 영역(Z9a)가 항상 탑 뷰 영상에 포함되도록 제어할 수 있다. 제어부(120)는 주차영역의 거리만큼 탑 뷰 영상의 영역을 이동시킬 수 있다.
제어부(120)는 주차 영역(Z9)이 탑 뷰 영상에 포함되도록 탑 뷰 영상을 도출하고, 차량(1)의 이동에도 불구하고 탑 뷰 영상에는 주차 영역(Z9)이 포함되도록 제어할 수 있다.
도9b를 참고하면, 주차 영역에 대응되는 제1마커가 탑 뷰 영상에 포함되도록 탑 뷰 영상을 변경하여 출력부(130)에 출력할 수 있다.
탑 뷰 영상을 변경하는 방법은 제한이 없으나, 도9b에서는 탑 뷰 영상을 축소하여 탑 뷰 영상에 주차 영역(Z9b)가 포함되는 것을 나타내고 있다.
제어부(120)는 주차 영역(Z9b)을 결정하여 탑 뷰 영상에 표시하고 있다. 이 경우 제어부(120)는 주차 영역(Z9b)에 대응되는 제1마커가 포함되도록 탑 뷰 영상의 영역을 확대할 수 있다. 한편 도9b에서는 탑 뷰 영상의 영역을 변경하는 동작하는 동작을 제시하고 있으나, 주차 영역이 탑 뷰에 포함되는 동작이라면, 탑 뷰 영상을 변경하는 동작에는 제한이 없다.
도10a 및 도10b는 일 실시예에 따른 주차 영역의 위치 및 크기를 결정하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도10a 및 도10b를 참고하면, P0는 차량(1)의 기준점을 의미하고, P0부터 P1까지 길이를 주차 영역의 가로 영역(BxWidth)을 의미하고 P0부터 P3까지 길이를 주차 영역의 세로 영역(BxHight)을 의미할 수 있다.
한편 차량(1)의 좌표를 (-Y0, X0)으로 결정한 경우 P1은 수학식1로 결정될 수 있다. θ는 xc축을 기준으로 한 주차 영역의 가로 영역(BxWidth)의 각도를 의미할 수 있다.
Figure pat00001
P2는 수학식2로 결정될 수 있다.
Figure pat00002
수학식2에서 α는 주차 영역의 가로 영역과 주차 영역의 세로 영역의 비율 α= arctan(BxWidth/ BxHight))로 결정될 수 있다.
P3는 수학식3으로 결정될 수 있다.
Figure pat00003
제어부 는상술한 동작을 기초로 결정된 P1,P2 및 P3의 값과 결정된 P0점을 기초로 주차 영역을 결정할 수 있고, 주차 영역의 넓이도 결정할 수 있다.
또한 도10a 및 도10b에서는 우측 직각 주차 영역(Z10a) 및 우측 평행 주차 영역(Z10b)를 나타내었으나 이를 기초로 통상의 기술자가 좌측 주차 영역의 정보를 도출할 수 있다.
한편 도10a 및 도10b에서 나타낸 주차 영역을 결정하는 동작은 일 실시예에 불과하며, 주차 영역의 위치 및 크기를 결정하는 동작에는 제한이 없다.
도11은 일 실시예에 따른 순서도이다.
도11을 참고하면, 차량은 주변 영상을 획득하고(1001), 이를 기초로 영상 좌표를 결정할 수 있다(1002).
차량은 영상 좌표에 포함된 공간 영역과 미리 결정된 상기 차량의 크기 정보를 비교하여 적어도 하나의 주차 영역을 결정할 수 있다(1003).
차량은 주차 영역이 탑 뷰 영상에 포함되면(1004), 탑 뷰 영상에 주차 영역으로 제1 마커로 표시할 수 있다(1005). 반면, 차량은 주차 영역이 탑 뷰 영상에 포함되지 않으면(1004), 탑 뷰 영상에 주차 영역을 제2 마커에 대응시켜 표시할 수 있다(1006).
한편, 개시된 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래쉬 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.
이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다.본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.
1 : 차량
110 : 영상 획득부
120 : 제어부
130 : 출력부

Claims (16)

  1. 출력부;
    주변 영상을 획득하는 카메라; 및
    상기 주변 영상에 포함된 적어도 하나의 물체와 상기 차량과의 위치 관계 및
    상기 주변 영상에 포함된 공간 정보를 기초로 영상 좌표를 결정하고,
    상기 영상 좌표에 포함된 공간 영역과 미리 결정된 상기 차량의 크기 정보를 비교하여 적어도 하나의 주차 영역을 결정하고,
    상기 주변 영역을 기초로 도출된 상기 차량의 탑 뷰 영상에 상기 적어도 하나의 주차 영역을 표시하여 상기 출력부에 출력하도록 제어하는 제어부;를 포함하는 차량.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 적어도 하나의 주차 영역의 적어도 일부가 상기 탑 뷰 영상에 포함되면 상기 적어도 하나의 주차 영역을 제1마커로 표시하여 상기 출력부에 출력하도록 제어하는 차량.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제1마커를 기준으로 상기 탑 뷰 영상을 출력하여 상기 출력부에 출력하도록 제어하는 차량.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제1마커가 상기 탑 뷰 영상에 포함되도록 상기 탑 뷰 영상을 변경하여 상기 출력부에 출력하도록 제어하는 차량.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 적어도 하나의 주차 영역이 상기 탑 뷰 영상에 포함되지 않으면,
    상기 적어도 하나의 주차 영역과 상기 차량에 위치 관계에 기초하여 상기 적어도 하나의 주차 영역에 대응되는 방향을 상기 탑 뷰 영상에 제2마커로 표시하여 상기 출력부에 출력하도록 제어하는 차량.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량과 상기 적어도 하나의 주차 영역의 거리에 기초하여 상기 제2마커의 형태를 변경시키는 차량.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량과 상기 적어도 하나의 주차 영역의 거리가 미리 결정된 값 미만이면, 상기 탑 뷰 영상에 포함된 상기 적어도 하나의 주차 영역을 제거하는 차량.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량의 주행 상태에 기초하여 결정된 하나의 상기 주차 영역을 상기 차량의 탑 뷰 영상에 표시하여 상기 출력부에 출력하도록 제어하는 차량.
  9. 주변 영상을 획득하고,
    상기 주변 영상에 포함된 적어도 하나의 물체와 상기 차량과의 위치 관계 및 상기 주변 영상에 포함된 공간 정보를 기초로 영상 좌표를 결정하고,
    상기 영상 좌표에 포함된 공간 영역과 미리 결정된 상기 차량의 크기 정보를 비교하여 적어도 하나의 주차 영역을 결정하고,
    상기 주변 영역을 기초로 도출된 상기 차량의 탑 뷰 영상에 상기 적어도 하나의 주차 영역을 표시하여 출력부에 출력하도록 제어하는 것을 포함하는 차량 제어방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 주차 영역을 표시하여 출력부에 출력하도록 제어하는 것은,
    상기 적어도 하나의 주차 영역의 적어도 일부가 상기 탑 뷰 영상에 포함되면 상기 적어도 하나의 주차 영역을 제1마커로 표시하여 상기 출력부에 출력하도록 제어하는 것을 포함하는 차량 제어방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 제1마커를 기준으로 상기 탑 뷰 영상을 출력하여 상기 출력부에 출력하도록 제어하는 것을 더 포함하는 차량 제어방법.
  12. 제10항에 있어서,
    상기 제1마커가 상기 탑 뷰 영상에 포함되도록 상기 탑 뷰 영상을 변경하여 상기 출력부에 출력하도록 제어하는 것을 더 포함하는 차량 제어방법.
  13. 제 9항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 주차 영역을 표시하여 출력부에 출력하도록 제어하는 것은,
    상기 적어도 하나의 주차 영역이 상기 탑 뷰 영상에 포함되지 않으면,
    상기 적어도 하나의 주차 영역과 상기 차량에 위치 관계에 기초하여 상기 적어도 하나의 주차 영역에 대응되는 방향을 상기 탑 뷰 영상에 제2마커로 표시하여 상기 출력부에 출력하도록 제어하는 것을 포함하는 차량 제어방법.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 차량과 상기 적어도 하나의 주차 영역의 거리에 기초하여 상기 제2마커의 형태를 변경시키는 것을 더 포함하는 차량 제어방법.
  15. 제9항에 있어서,
    상기 차량과 상기 적어도 하나의 주차 영역의 거리가 미리 결정된 값 미만이면, 상기 탑 뷰 영상에 포함된 상기 적어도 하나의 주차 영역을 제거하는 것을 더 포함하는 차량 제어방법.
  16. 제9항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 주차 영역을 표시하여 출력부에 출력하도록 제어하는 것은,
    상기 차량의 주행 상태에 기초하여 결정된 하나의 상기 주차 영역을 상기 차량의 탑 뷰 영상에 표시하여 상기 출력부에 출력하도록 제어하는 것을 더 포함하는 차량 제어방법.
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