DE102019132019A1

DE102019132019A1 - Fahrzeug und steuerverfahren dafür

Info

Publication number: DE102019132019A1
Application number: DE102019132019.4A
Authority: DE
Inventors: Jaeseob Choi; Daejoong Yoon; JoongRyoul Lee; Junhyung KIM; Jongho Park; Jin Ho Park; KapJe Sung
Original assignee: Hyundai Motor Co; Kia Motors Corp
Current assignee: Hyundai Motor Co; Kia Corp
Priority date: 2019-06-03
Filing date: 2019-11-26
Publication date: 2020-12-03
Also published as: CN112026751A; KR20200139311A; US20200380713A1

Abstract

Ein Fahrzeug kann eine Ausgabeeinheit; eine Kamera zum Beschaffen eines Umgebungsbilds des Fahrzeugs; und eine Steuereinrichtung aufweisen, die eingerichtet ist zum: Ermitteln einer positionellen Beziehung zwischen mindestens einem in dem Umgebungsbild enthaltenen Objekt und dem Fahrzeug, Ermitteln von Bildkoordinaten basierend auf in dem Umgebungsbild enthaltener räumlicher Information und Ermitteln mindestens eines Parkbereichs durch Vergleichen der in den Bildkoordinaten enthaltenen räumlichen Information mit vorgegebener Größeninformation in Bezug auf das Fahrzeug in einem Draufsichtsbild des Fahrzeugs basierend auf dem Umgebungsbild.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
Bereich der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Fahrzeug und ein Steuerverfahren zum Anzeigen eines Parkplatzes, sodass ein Fahrer den Platz einfach erkennen kann.
Beschreibung des verwandten Standes der Technik
Umgebungssicht (Umgebungssichtüberwachung, engl. Surround View Monitoring) ist eine Funktion, um eine Bildschirmansicht von oben zu erzeugen, als ob ein Bild des Fahrzeugs vom oberen Teil eines Navigationsbildschirms aus aufgenommen werden würde, unter Verwendung von vier Kameras, vorne, hinten, und an dem linken und rechten Seitenspiegel.
Durch Verwendung des Umgebungssichtüberwachungssystems kann ein Fahrer die Situation um das Fahrzeug auf einen Blick erfassen und sicher parken oder eine schmale Straße passieren.
Andererseits wurde kürzlich eine Technologie eines automatischen Parksystems RSPA (für engl. Remote Smart Parking Assist) entwickelt, bei dem ein Fahrzeug autonom eingeparkt wird.
Diese Technologie ist eine Technologie, um einen Platz, an dem man parken kann, durch das Fahrzeug selbst zu suchen und basierend auf der Situation des Fahrzeugs zu parken.
Wenn der Parkplatz detektiert wird, kann die Technologie ausgeführt werden, indem ein möglicher Parktyp und eine Position für das Parken im rechten Winkel und das Seitwärts-Einparken gemäß der umgebenden Parksituation ausgewählt werden.
Andererseits tritt die obige Arbeitsweise auf, wenn der Fahrer Schwierigkeiten beim Parken hat, weil es keine Anleitung hinsichtlich der Stelle gibt. Deshalb wurden aktiv Studien durchgeführt, um genaue Parkpositionsinformation unter Verwendung der oben beschriebenen Umgebungssichtüberwachung (SVM für engl. Surround View Monitoring) zu liefern.
Die in diesem Abschnitt zum Hintergrund der vorliegenden Erfindung enthaltene Information ist nur zum Verbessern des Verständnisses des allgemeinen Hintergrunds der vorliegenden Erfindung und darf nicht als ein Eingeständnis oder jegliche Form von Andeutung verstanden werden, dass diese Information Stand der Technik bildet, die dem Fachmann bereits bekannt ist.
KURZE ZUSAMMENFASSUNG
Gemäß einer exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird ein Parkplatz in einem Draufsichtsbild eines Fahrzeugs (z.B. eine Bildschirmansicht von oben) angezeigt, um das Fahrzeug mit einem Steuerungsverfahren dafür zu vorsehen, das einem Fahrer genaue Parkinformation liefert.
Verschiedene Aspekte der vorliegenden Erfindung sind darauf gerichtet, ein Fahrzeug bereitzustellen, das aufweist: Eine Ausgabeeinheit, eine Kamera zum Beschaffen eines Umgebungsbilds des Fahrzeugs und eine Steuereinrichtung, eingerichtet zum: Ermitteln einer positionellen Beziehung zwischen mindestens einem in dem Umgebungsbild enthaltenen Objekt und dem Fahrzeug, Ermitteln von Bildkoordinaten basierend auf in dem Umgebungsbild enthaltener räumlicher Information und Ermitteln mindestens eines Parkbereichs durch Vergleichen der in den Bildkoordinaten enthaltenen räumlichen Information mit vorgegebener Größeninformation in Bezug auf das Fahrzeug in einem Draufsichtsbild des Fahrzeugs basierend auf dem Umgebungsbild.
Die Steuereinrichtung kann eingerichtet sein, den mindestens einen Parkbereich als eine erste Markierung anzuzeigen und das Draufsichtsbild an die Ausgabeeinheit auszugeben, wenn mindestens ein Teil des mindestens einen Parkbereichs in dem Draufsichtsbild enthalten ist.
Die Steuereinrichtung kann eingerichtet sein, das Draufsichtsbild basierend auf der ersten Markierung auszugeben und das Draufsichtsbild an die Ausgabeeinheit auszugeben.
Die Steuereinrichtung kann eingerichtet sein, das Draufsichtsbild zu ändern, sodass die erste Markierung in dem Draufsichtsbild enthalten ist, und das Draufsichtsbild an die Ausgabeeinheit auszugeben.
Die Steuereinrichtung kann eingerichtet sein, eine Richtung, die dem mindestens einen Parkbereich entspricht, als eine zweite Markierung in dem Draufsichtsbild basierend auf einer positionellen Beziehung zwischen dem mindestens einem Parkbereich und dem Fahrzeug anzuzeigen, wenn der mindestens eine Parkbereich nicht in dem Draufsichtsbild enthalten ist.
Die Steuereinrichtung kann eingerichtet sein, eine Form der zweiten Markierung basierend auf der Distanz zwischen dem Fahrzeug und dem mindestens einem Parkbereich zu ändern.
Die Steuereinrichtung kann eingerichtet sein, den mindestens einen Parkbereich, der in dem Draufsichtsbild enthalten ist, zu entfernen, wenn eine Distanz zwischen dem Fahrzeug und dem mindestens einen Parkbereich kleiner ist als ein vorgegebener Wert.
Die Steuereinrichtung kann eingerichtet sein, den mindestens einen ermittelten Parkbereich basierend auf einem Fahrzustand in dem Draufsichtsbild des Fahrzeugs anzuzeigen.
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung weist ein Steuerverfahren für ein Fahrzeug auf: Beschaffen eines Umgebungsbilds des Fahrzeugs; Ermitteln einer positionellen Beziehung zwischen mindestens einem in dem Umgebungsbild enthaltenen Objekt und dem Fahrzeug; Ermitteln von Bildkoordinaten basierend auf einer räumlichen Information, die in dem Umgebungsbild enthalten ist; Ermitteln mindestens eines Parkbereichs durch Vergleichen der in den Bildkoordinaten enthaltenen räumlichen Information mit vorgegebener Größeninformation in Bezug auf das Fahrzeug; und Ausgeben des mindestens einen Parkbereichs an eine Ausgabeeinheit durch Markieren des mindestens einen Parkbereichs in einem Draufsichtsbild des Fahrzeugs basierend auf dem umgebenden Bild.
Das Ausgeben des mindestens einen Parkbereichs an die Ausgabeeinheit durch Markieren des mindestens einen Parkbereichs kann das Anzeigen des mindestens einen Parkbereichs als eine erste Markierung und das Ausgeben des Draufsichtsbild an die Ausgabeeinheit, wenn mindestens ein Teil des Parkbereichs in dem Draufsichtsbild enthalten ist, aufweisen.
Das Steuerverfahren des Fahrzeugs kann ferner das Ausgeben des Draufsichtsbilds basierend auf der ersten Markierung und Ausgeben des Draufsichtsbilds an die Ausgabeeinheit aufweisen.
Das Steuerverfahren des Fahrzeugs kann ferner das Ändern des Draufsichtsbilds, sodass die erste Markierung in dem Draufsichtsbild enthalten ist, und das Ausgeben des Draufsichtsbilds an die Ausgabeeinheit aufweisen.
Das Ausgeben des mindestens einen Parkbereichs an die Ausgabeeinheit durch Markieren des mindestens einen Parkbereichs kann das Anzeigen einer Richtung entsprechend des mindestens einen Parkbereichs als zweite Markierung in dem Draufsichtsbild basierend auf der positionellen Beziehung zwischen dem mindestens einen Parkbereich und dem Fahrzeug aufweisen, wenn der mindestens eine Parkbereich nicht in dem Draufsichtsbild enthalten ist.
Das Steuerverfahren des Fahrzeugs kann ferner das Ändern einer Form der zweiten Markierung basierend auf einer Distanz zwischen dem Fahrzeug und dem mindestens einen Parkbereich aufweisen.
Das Steuerverfahren des Fahrzeugs kann ferner das Entfernen des mindestens einen Parkbereichs, der in dem Draufsichtsbild enthalten ist, aufweisen, wenn eine Distanz zwischen dem Fahrzeug und dem mindestens einen Parkbereich kleiner ist als ein vorgegebener Wert.
Das Ausgeben des mindestens einen Parkbereichs an die Ausgabeeinheit durch Markieren des mindestens einen Parkbereichs kann das Anzeigen des mindestens einen ermittelten Parkbereichs basierend auf einem Fahrzustand in dem Draufsichtsbild des Fahrzeugs aufweisen.
Die Verfahren und Vorrichtungen der vorliegenden Erfindung haben andere Merkmale und Vorteile, die ersichtlich werden aus oder genauer dargelegt sind in den beiliegenden Zeichnungen, die hierin eingefügt werden, und der folgenden ausführlichen Beschreibung die zusammen dazu dienen bestimmte Prinzipien der vorliegenden Erfindung zu erklären.
Figurenliste
Diese obigen und/oder anderen Aspekte der vorliegenden Erfindung werden ersichtlich und einfacher anerkannt aus der folgenden Beschreibung der exemplarischen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung, zusammen mit den beiliegenden Figuren genommen, in denen:

1 eine Ansicht ist, die das äußere eines Fahrzeugs und eine Kamera gemäß einer exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.
2 ein Steuer Blockdiagramm eines Fahrzeugs gemäß einer exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist.
3 ein Diagramm zum Beschreiben einer Arbeitsweise zum Ermitteln von Bildkoordinaten gemäß einer exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist.
4A und 4B Diagramme zum Beschreiben einer Arbeitsweise, wenn ein Parkbereich in einer Draufsicht enthalten ist, gemäß einer exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung sind.
5 eine Ansicht zum Beschreiben einer Arbeitsweise, wenn ein Teil eines Parkbereichs in einer Draufsicht enthalten ist, gemäß einer exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist.
6 eine Ansicht zum Beschreiben einer Arbeitsweise, wenn ein Parkbereich nicht in einer Draufsicht enthalten ist, gemäß einer exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist.
7 ein Diagramm zum Beschreiben eines Parkbereichs, ermittelt basierend auf einem Fahrzustand eines Fahrzeugs, gemäß einer exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist.
8 ein Diagramm zum Beschreiben einer Arbeitsweise basierend auf einer Distanz zwischen einem Fahrzeug und mindestens einem Parkbereich gemäß einer exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist.
9A und 9B Diagramme zum Beschreiben einer Arbeitsweise zum Ändern eines Draufsichtsbilds gemäß einer exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung sind.
10A und 10B Diagramme zum Beschreiben einer Arbeitsweise zum Ermitteln eines Orts und einer Größe eines Parkbereichs gemäß einer exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung sind.
11 ein Flussdiagramm gemäß einer exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist.

Es kann verstanden werden, dass die angehängten Figuren nicht notwendigerweise Größenverhältnisse wiedergeben und eine etwas vereinfachte Repräsentation der verschiedenen Merkmale, die die grundlegenden Prinzipien der vorliegenden Erfindung veranschaulichen, präsentieren. Die spezifischen Ausgestaltungsmerkmale der vorliegenden Erfindung, wie sie hierin enthalten sind, inklusive beispielsweise spezifische Dimensionen, Orientierungen, Orte und Formen werden teilweise durch die spezielle beabsichtigte Anwendung und die Anwendungsumgebung bestimmt.
In den Figuren beziehen sich durchgehend durch mehrere Figuren der Zeichnung Bezugszeichen auf dieselben oder äquivalente Teile der vorliegenden Erfindung.
AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
Es wird nun im Detail Bezug auf verschiedene Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung(en) genommen, für die Beispiele in den beiliegenden Figuren gezeigt sind und unten beschrieben werden. Während die vorliegende(n) Erfindung(en) im Zusammenhang mit exemplarischen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung beschrieben wird/werden, wird verstanden werden, dass nicht beabsichtigt ist, dass die vorliegende(n) Erfindung(en) auf diese exemplarischen Ausführungsformen beschränkt ist. Andererseits ist beabsichtigt, dass die vorliegende(n) Erfindung(en) nicht nur die exemplarischen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung abdecken sondern auch verschiedene Alternativen, Abänderungen, Äquivalente und andere Ausführungsformen die innerhalb des Geistes und des Bereichs der vorliegenden Erfindung, wie durch die angehängten Ansprüche definiert, enthalten sein können.
Ähnliche Zahlen beziehen sich auf ähnliche Elemente durch Gen durch die vorliegende Beschreibung und in den Figuren. Diese Beschreibung beschreibt nicht alle Komponenten der Ausführungsformen und allgemeine Informationen in dem Bereich der Erfindung, zudem eine exemplarische Ausführungsform der vorliegenden Erfindung gehört, oder überlappende Information zwischen den exemplarischen Ausführungsformen wird auch nicht beschrieben. Die Begriffe „Teil“, „Modul“, „Element“, und „Block“, wie sie hierin verwendet werden, können als Software oder Hardware implementiert sein und in den offenbarten exemplarischen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung können eine Mehrzahl von „Teilen“, „Modulen“, „Elementen“, „Blöcken“ als eine einzelne Komponente implementiert werden oder ein einzelnes „Teil“, „Modul“, „Element“, und ein einzelner „Block“ können eine Mehrzahl von Komponenten enthalten.
Es wird verstanden, dass wenn darauf Bezug genommen wird, dass eine Komponente mit einer anderen Komponente „verbunden“ ist, sie direkt oder indirekt mit der anderen Komponente verbunden sein kann. Wenn eine Komponente indirekt mit einer anderen Komponente verbunden ist kann sie mit der anderen Komponente durch ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk verbunden sein.
Außerdem wird verstanden, dass die Begriffe „enthält“, „weist auf“, „enthalten“ und/oder „aufweisen“, wenn sie in der vorliegenden Beschreibung verwendet werden, das Vorhandensein einer genannten Komponente angeben aber nicht das Vorhandensein oder die Hinzufügung von ein oder mehreren anderen Komponenten ausschließen.
Es wird verstanden dass obwohl die Begriffe erste/erster/erstes, zweite/zweite/zweites, dritte/dritter/drittes etc. hierin dazu verwendet werden können, verschiedene Komponenten zu beschreiben, diese Komponenten nicht auf diese Begriffe eingeschränkt sind. Diese Begriffe werden nur dazu verwendet, eine Komponente von einer anderen zu unterscheiden.
Es wird verstanden, dass die Singularformen „ein“, „eine“, und „der“, „die“, „das“ Pluralbezüge beinhalten, wenn der Kontext es nicht klar anders vorgibt.
Bezugszeichen, die für Operationen verwendet werden, werden zur Einfachheit der Beschreibung verwendet, ohne die Reihenfolge der Operationen zu beschreiben. Die Operationen können auch in jeder Reihenfolge anders als die angegebene Reihenfolge ausgeführt werden, wenn nicht eine spezifische Reihenfolge definitiv in dem Kontext angegeben ist.
Im Folgenden werden das Arbeitsprinzip und Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf die beiliegenden Figuren beschrieben.
1 ist eine Ansicht, die das Äußere eines Fahrzeugs und eine Kamera gemäß einer exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung zeigt.
Mit Bezug auf 1 kann das äußere eines Fahrzeugs 1 gemäß einer exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung Räder 12 und 13 zum Bewegen des Fahrzeugs 1, Türen 15L und 15R zum Abschirmen des Inneren des Fahrzeugs 1 von außen, eine Windschutzscheibe 16, die dem Fahrer in dem Fahrzeug 1 eine Ansicht dessen, was vor dem Fahrzeug 1 liegt, liefert und Seitenspiegel 14L und 14R aufweisen, die dem Fahrer eine Ansicht dessen, was hinter dem Fahrzeug 1 liegt, liefern.
Die Räder beinhalten ein oder mehrere Vorderräder, die an der Vorderseite des Fahrzeugs vorgesehen sind und ein oder mehrere Hinterräder, die an der Hinterseite des Fahrzeugs vorgesehen sind und eine Antriebsvorrichtung liefert ein Drehmoment an die Vorderräder und Hinterräder und ist im Inneren des Fahrzeugs 1 vorgesehen, sodass das Fahrzeug 1 sich nach vorne oder nach hinten bewegt. Eine solche Antriebsvorrichtung kann einen Motor verwenden, der durch Empfangen von Energie von einer Maschine, die einen fossilen Brennstoff verbrennt, oder einem Kondensator eine Drehkraft erzeugt.
Die Türen sind drehbar auf der linken Seite und auf der rechten Seite des Fahrzeugs 1 vorgesehen, um es dem Fahrer oder Passagieren zu ermöglichen, in das Innere des Fahrzeugs 1, wenn sie offen sind, an Bord zu gehen und das Innere des Fahrzeugs 1 von dem äußeren davon abzugrenzen, wenn die Türen geschlossen sind. Ferner kann Eingriff außen am Fahrzeug 1 vorgesehen sein, um die Türen 15L und 15R zu öffnen oder zu schließen und der Griff kann mit einer NF-Antenne versehen sein, die zum Übertragen eines Niederfrequenz(NF-)Signals eingerichtet ist.
Ferner beinhalten die Seitenspiegel 14L und 14R den linken Seitenspiegel 14L, der auf der linken Seite des Fahrzeugs 1 vorgesehen ist, und den rechten Seitenspiegel 14R, der auf der rechten Seite davon vorgesehen ist. Das Fahrzeug ermöglicht es, visuelle Informationen auf den Seiten und der Hinterseite des Fahrzeugs 1 zu erhalten.
Ferner kann das Fahrzeug 1 eine Erfassungsvorrichtung, wie beispielsweise einen Annäherungssensor zum Detektieren von Hindernissen oder anderen Fahrzeugen an der Hinterseite oder an den Seiten und einen Regensensor zum Detektieren von atmosphärischen Niederschlag aufweisen.
Der Annäherungssensor kann ein Detektionssignal auf die Seite des Fahrzeugs oder vom Fahrzeug nach hinten senden und ein Reflexionssignal, das von einem Hindernis wie beispielsweise einem anderen Fahrzeug reflektiert wird, empfangen.
Basierend auf einer Signalform des empfangenden Reflexionssignals zum Detektieren des Vorhandenseins eines Hindernisses auf der Seite des Fahrzeugs 1 oder hinter dem Fahrzeug 1 ist es möglich, die Position des Hindernisses zu ermitteln.
Als Beispiel für einen solchen Annäherungssensor kann ein Verfahren zum Senden von Ultraschallwellen oder Infrarotstrahlen und Ermitteln einer Distanz zu den Hindernissen unter Verwendung der Ultraschallwellen oder der Infrarotstrahlen, die von den Hindernissen reflektiert wurden, übernommen werden.
Ferner kann das Fahrzeug eine Bildbeschaffungseinheit 110 mit Kameras 110-1, 110-2, 110-3 und 110-4 aufweisen.
Die Kameras 110-1, 110-2, 110-3 und 110-4 bilden die Bildbeschaffungseinheit 110 und es ist das Beschaffen des Umgebungsbilds des Fahrzeugs vorne, hinten und an den Seiten des Fahrzeugs vorgesehen, sodass ein Bild erhalten wird.
Von jeder der Kameras 110-1, 110-2, 110-3 und 110-4 erlangte Bilder können als Fahrzeugumgebungsbilder mittels eines unten beschriebenen Verfahrens abgeleitet werden.
2 ist ein Steuer Blockdiagramm eines Fahrzeugs gemäß einer exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
Mit Bezug auf 2 kann das Fahrzeug 1 gemäß einer exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung die Bildbeschaffungseinheit 110, eine Ausgabeeinheit 130 und eine Steuereinrichtung 120 aufweisen.
Die Bildbeschaffungseinheit 110 kann das Umgebungsbild beschaffen. Die Konfiguration der Bildbeschaffungseinheit 110 ist wie oben beschrieben.
Die Ausgabeeinheit 130 kann ein Draufsichtsbild, einen Parkbereich, eine Markierung und ähnliches, abgeleitet basierend auf einer später zu beschreibenden Arbeitsweise ausgeben.
Die Ausgabeeinheit 130 kann eine Kathodenstrahlröhre (CRT), ein digitales Lichtverarbeitungspanel (DLP), ein Plasmaanzeigepanel (PDP), ein Flüssigkristallanzeige(LCD)-Panel, eine Elektrolumineszenz(EL)-Panel, ein Elektrophoretische-Anzeige(EPD)-Panel, ein Elektrochrome-Anzeige(ECP)-Panel, ein Lichtemittierende-Diode(LED)-Panel oder ein Organische-Lichtemittierende-Diode(OLED)-Panel etc. sein ist aber nicht darauf beschränkt.
Die Steuereinrichtung 120 kann Bildkoordinaten basierend auf einer positionellen Beziehung zwischen mindestens einem in dem Umgebungsbild enthaltenen Objekt und dem Fahrzeug eines und in dem Umgebungsbild enthaltener räumlicher Information ermitteln.
Im Detail kann die Steuereinrichtung 120 eine Parkplatzposition empfangen und die Parkplatzposition in die Bildkoordinaten umwandeln.
Ferner kann die Steuereinrichtung 120 mindestens einen Parkbereich durch Vergleichen einer in den Bildkoordinaten enthaltenen Platzfläche mit Größeninformation in Bezug auf das vorgegebene Fahrzeug 1 ermitteln.
Das heißt, dass die Steuereinrichtung 120 ermittelt, dass die abgeleitete Platzfläche größer als die vorgegebene Größe des Fahrzeugs 1 ist und ermittelt, dass der Parkbereich verfügbar ist und bestimmt die Platzfläche als den Parkbereich.
Ferner zeigt die Steuereinrichtung 120 den mindestens einen Parkbereich in dem Draufsichtsbild des Fahrzeugs 1, das von der Ausgabeeinheit 130 basierend auf dem von der Bildbeschaffungseinheit 110 Beschafften Umgebungsbild abgeleitet wurde.
Das Draufsichtsbild des Fahrzeugs 1 ist ein Bild nach vorne, nach hinten, nach links und nach rechts, das von 4 der Bildbeschaffungseinheiten 110 Beschafft wurde, die vorne am Fahrzeug 1, bzw. an beiden Seitenspiegeln des Fahrzeugs 1, bzw.am Kofferraum des Fahrzeugs 1 etc. angeordnet sind. Das Bild kann in ein Draufsichtsbild umgewandelt werden, dass eine Perspektive von dem oberen Teil des Fahrzeugs 1 hat.
Das Fahrzeug 1 kann eine Bildregistrierverarbeitungstechnik zum Umwandeln unterschiedlicher Bilder nach vorne, nach hinten, nach links und nach rechts in einem Draufsichtsbild verwenden.
Die Anzeigequalität des Draufsichtsbilds kann durch die Übereinstimmung gemäß einer Bildabstimmungsverarbeitungstechnik bestimmt werden.
Wenn mindestens ein Teil des mindestens einen Parkbereichs in dem Draufsichtsbild enthalten ist, kann die Steuereinrichtung 120 den mindestens einen Parkbereich als eine erste Markierung anzeigen und die Ausgabe des Draufsichtsbilds an die Ausgabeeinheit 130 steuern.
Die erste Markierung ist eine Markierung die sich von einer später zu beschreibenden zweiten Markierung unterscheidet und in ihrer Form nicht beschränkt ist.
Die Steuereinrichtung 120 kann das Draufsichtsbild basierend auf der ersten Markierung an die Ausgabeeinheit 130 ausgeben.
Die Steuereinrichtung 120 kann basierend auf einem Referenzpunkt zum Bilden des Draufsichtsbilds ausgebildet sein.
Das Draufsichtsbild wird basierend auf der Position des Fahrzeugs 1 gebildet, aber wenn der Parkbereich in dem Draufsichtsbild enthalten ist wird der Parkbereich als ein Referenzpunkt bestimmt, sodass der Parkbereich in dem Draufsichtsbild enthalten ist und das Draufsichtsbild kann gebildet werden.
Die Steuereinrichtung 120 kann steuern, dass die erste Markierung an die Ausgabeeinheit 130 ausgegeben wird, in dem sie das Draufsichtsbild ändert, sodass die erste Markierung in dem Draufsichtsbild enthalten ist.
Das heißt, dass es möglich ist, dass beim Bilden des Draufsichtsbilds basierend auf dem Fahrzeug 1 der Parkbereich nicht in dem Draufsichtsbild in dem Parkfortschritt des Fahrzeugs 1 enthalten ist.
In diesem Fall kann das Draufsichtsbild durch Ändern einer Vergrößerung des Draufsichtsbilds geändert werden, sodass der Parkbereich in dem Draufsichtsbild enthalten ist.
Basierend auf der positionellen Beziehung zwischen dem mindestens einen Parkbereich und dem Fahrzeug 1 kann eine Richtung, die dem mindestens einen Parkbereich entspricht, in dem Draufsichtsbild als die zweite Markierung angezeigt werden, und es kann so gesteuert werden, dass sie an die Ausgabeeinheit 130 ausgegeben wird, wenn die Steuereinrichtung 120 den mindestens einem Parkbereich nicht in dem Draufsichtsbild einfügt.
Die zweite Markierung kann unterschiedlich von der oben beschriebenen ersten Markierung angezeigt werden und die Richtung oder die Form können basierend auf der positionellen Beziehung geändert werden.
Das heißt, dass die Steuereinrichtung 120 die Form der zweiten Markierung basierend auf der Distanz zwischen dem Fahrzeug 1 und dem mindestens einen Parkbereich ändern kann.
Wenn die Distanz zwischen dem Fahrzeug 1 und dem mindestens einen Parkbereich kleiner als ein vorgegebener Wert ist, kann die Steuereinrichtung 120 den mindestens einen in dem Draufsichtsbild enthaltenen Parkbereich entfernen.
Wenn sich das Fahrzeug 1 dem Parkbereich nähert besteht kein Bedarf mehr, den Parkbereich zu markieren.
Die Steuereinrichtung 120 kann den mindestens einen Parkbereich von dem Draufsichtsbild entfernen, wenn sich das Fahrzeug 1 dem Parkbereich annähert.
Die Steuereinrichtung 120 kann einen der ermittelten Parkbereiche basierend auf einem Fahrzustand des Fahrzeugs 1 in dem Draufsichtsbild des Fahrzeugs 1 anzeigen.
Die Steuereinrichtung 120 kann die Parkposition des Fahrzeugs 1 basierend auf dem Fahrzustand des Fahrzeugs 1 ermitteln.
Wenn die Mehrzahl von Parkbereichen ermittelt wird ist es möglich, dass die Steuereinrichtung 120 in dem Draufsichtsbild nur den Parkbereich anzeigt, in dem das Parken entsprechend dem entsprechenden Parkort erwartet wird.
Die Steuereinrichtung 120 enthält einen Speicher zum Speichern von Daten für ein Programm, das einen Algorithmus reproduziert, oder eines Algorithmus zum Steuern der Arbeitsweise von Komponenten des Fahrzeugs und einen Prozessor zum Durchführen der oben beschriebenen Arbeitsweise unter Verwendung der in dem Speicher gespeicherten Daten. In diesem Fall können der Speicher und der Prozessor als unterschiedliche Chips implementiert sein. Alternativ können der Speicher und der Prozessor in einem einzelnen Chip implementiert sein.
Mindestens eine Komponente kann entsprechend der Leistungsfähigkeit der in 2 gezeigten Komponenten des Fahrzeugs hinzugefügt oder entfernt werden.
Der Fachmann versteht unmittelbar, dass die gegenseitige Position der Komponenten entsprechend der Leistungsfähigkeit oder Struktur des Systems geändert werden kann.
Indes bezeichnet jede der 2 gezeigten Komponenten eine Hardwarekomponente und/oder Software und/oder ein FPGA (Field Programmable Gate Array) und einen ASIC (Application Specific Integrated Circuit).
3 ist ein Diagramm zum Beschreiben einer Arbeitsweise zum Ermitteln von Bildkoordinaten gemäß einer exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
Mit Bezug auf 3 kann das Fahrzeug 1 die Bildkoordinaten mit einer Hinterachsenmitte oc des Fahrzeugs 1 als Ursprung während autonomen Fahren ermitteln. Das Fahrzeug 1 kann den Parkbereich in der Richtung des Parkplatzes an der Position einer rechten Parkbereich-Positionskoordinate und einer linken Parkbereich-Positionskoordinate anzeigen.
Genauer kann die Steuereinrichtung 120 eine Position des Parkbereichs Z3 empfangen und die Position des Parkbereichs Z3 in Bildkoordinaten umwandeln. Die Steuereinrichtung 120 kann ermitteln, ob der entsprechende Platzbereich ein Bereich ist, in dem das Fahrzeug 1 parken kann, unter Verwendung des Platzbereichs (z.B. der Platzfläche) und der Größeninformation in Bezug auf das Fahrzeug basierend auf dem erfassten Bild.
Die Steuereinrichtung 120 kann den Parkbereich Z3 in dem abgeleiteten Draufsichtsbild anzeigen.
4 AA und 4B sind Diagramme zum Beschreiben einer Arbeitsweise, wenn ein Parkbereich in dem Draufsichtsbild enthalten ist, gemäß einer exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
Mit Bezug auf 4A zeigt 4A, wenn eine Parkspur existiert, dass das Fahrzeug 1 nach einem Parkbereich M4A sucht und die Steuereinrichtung 120 einen Parkbereich Z4a ermittelt und ihn in dem Draufsichtsbild anzeigt.
Beim Ermitteln des Parkbereichs kann die Orts-und Belegungsinformation in Bezug auf ein umgebendes Fahrzeug O4a verwendet werden.
Andererseits zeigt 4B, wenn keine Parkspur existiert, dass das Fahrzeug in einem Parkbereich M4B suchen kann und den Parkbereich ermitteln kann.
Jedoch kann zu diesem Zeitpunkt das Fahrzeug 1 den Bereich Z4b-1 als den Parkbereich ermitteln oder das Fahrzeug 1 kann den Bereich Z4b-2 als den Parkbereich ermitteln.
Wenn das Fahrzeug keine Parkspur hat kann das Fahrzeug frei in der Parkspur parken.
Die Steuereinrichtung 120 kann eine Mehrzahl von Parkbereichen ermitteln und anzeigen. In diesem Fall kann, wenn die Parkbereiche überlappen, die Steuereinrichtung 120 die Parkbereiche anzeigen, indem sie sie überlappt.
Diese Operation kann auch die Orts-und Belegungsinformation in Bezug auf das umgebende Fahrzeug O4b verwenden. Indes kann, wie in 4A und 4B gezeigt, wenn der gesamte Parkbereich in dem Draufsichtsbild enthalten ist, der Parkbereich als die erste Markierung angezeigt werden.
5 ist eine Ansicht zum Erläutern einer Arbeitsweise, wenn ein Teil eines Parkbereichs in dem Draufsichtsbild enthalten ist, gemäß einer exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
Mit Bezug auf 5 ist ein Fall enthalten, in dem ein Teil des abgeleiteten Parkbereichs nicht in dem Draufsichtsbild enthalten ist.
Die Steuereinrichtung 120 kann einen Teil Z5 des abgeleiteten Parkbereichs in dem Draufsichtsbild anzeigen.
Das heißt, dass selbst wenn ein Teil des von der Steuereinrichtung 120 ermittelten Parkbereichs in dem Draufsichtsbild enthalten ist, es möglich ist, dass nur ein Teil des Parkbereichs als die erste Markierung angezeigt wird.
6 ist eine Ansicht zum Erläutern einer Arbeitsweise, wenn ein Parkbereich nicht in einer Draufsicht enthalten ist, gemäß einer exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
Mit Bezug auf 6 ist der Parkbereich nicht in dem Draufsichtsbild enthalten.
6 zeigt, dass das Fahrzeug außerhalb der Sicht der Draufsicht des Parkbereichs selbst ist.
In diesem Fall kann die Steuereinrichtung 120 eine Richtung entsprechend dem Parkbereich basierend auf der positionellen Beziehung zwischen dem Fahrzeug 1 und einem Parkbereich Z6 anzeigen.
Die Steuereinrichtung 120 kann eine Richtung entsprechend dem Parkbereich als die zweite Markierung, die sich von der ersten Markierung unterscheidet, anzeigen.
Ferner kann die zweite Markierung gemäß der positionellen Beziehung zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Parkbereich geändert werden.
Beispielsweise kann, falls die Distanz zwischen dem Parkbereich und dem Fahrzeug 1 kurz ist, die Steuereinrichtung 120 die Größe der zweiten Markierung stark ändern (z.B. vergrößern).
Gemäß einer anderen exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann die Steuereinrichtung 120 eine Farbe der zweiten Markierung ändern, sodass sie dunkler wird, wenn die Distanz zwischen Parkbereich und dem Fahrzeug 1 geringer wird.
Ferner kann die Steuereinrichtung 120 Information über die positionelle Beziehung zwischen Parkbereich und dem Fahrzeug 1 auf der zweiten Markierung anzeigen.
Beispielsweise kann, wenn die Distanz zwischen Fahrzeug 1 und dem Parkbereich 5 Meter entspricht, die Steuereinrichtung 120 Distanzinformation wie beispielsweise „5M“ an die zweite Markierung ausgeben.
Andererseits ist die mit Bezug auf die 4A, 4B, 5 und 6 beschriebene Arbeitsweise nur eine exemplarische Ausführungsform zum Erläutern der Arbeitsweise der vorliegenden Erfindung und die Form von jeder der Markierungen dient zum Ausgeben von Informationen in Bezug auf den Parkbereich. Es gibt keine Einschränkung der Arbeitsweise.
7 ist ein Diagramm zum Beschreiben eines Parkbereichs, der basierend auf einem Fahrzustand eines Fahrzeugs ermittelt wird, gemäß einer exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
Mit Bezug auf 7 kann die Steuereinrichtung 120 eine Mehrzahl von Parkbereichen ermitteln, in denen das Fahrzeug 1 geparkt werden kann.
In 7 kann ein Bereich, der sich in einer jeweiligen Parkspur befindet, als Parkbereich ermittelt werden.
Die Steuereinrichtung 120 kann einen der Mehrzahl von Parkbereichen gemäß dem Fahrzustand des Fahrzeugs 1 bestimmen.
In 7 wird das Fahrzeug 1 gesteuert, sich in einer Richtung M7 davon zu bewegen. Dementsprechend kann die Steuereinrichtung 120 Z7 als den Parkbereich basierend auf dem Fahrzustand, in dem sich das Fahrzeug 1 in seiner Richtung M7 bewegt, ermitteln.
8 ist ein Diagramm zum Beschreiben einer Arbeitsweise basierend auf einer Distanz zwischen einem Fahrzeug mindestens und einem Parkbereich gemäß einer exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
Mit Bezug auf 8 kann, wenn die Distanz zwischen dem Fahrzeug 1 und dem mindestens einen Parkbereich kleiner ist als ein vorgegebener Wert, die Steuereinrichtung 120 den mindestens einen in dem Draufsichtsbild enthaltenen Parkbereich entfernen.
Wenn das Fahrzeug 1 in dem Parkbereich Z8 parkt kann die Steuereinrichtung 120 den Parkbereich Z8 anzeigen.
Wenn das Fahrzeug 1 parkt kann die Steuereinrichtung 120 eine Distanz d8 zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Parkbereich ermitteln.
Falls die Distanz d8 zwischen dem Fahrzeug und dem Parkbereich kleiner ist als die vorgegebene Distanz kann der in dem Draufsichtsbild ausgegebene Parkbereich Z8 entfernt werden.
Die Steuereinrichtung muss den Parkbereich nicht weiter ausgeben, wenn der Bereich, in dem das Fahrzeug 1 geparkt werden soll, nah an dem ermittelten Parkbereich ist.
9 A und 9B sind Diagramme zum Beschreiben einer Arbeitsweise zum Ändern eines Draufsichtsbilds gemäß einer exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
Mit Bezug auf 9A ermittelt die Steuereinrichtung 120 einen Parkbereich Z9a und zeigt ihn in dem Draufsichtsbild an.
In diesem Fall kann die Steuereinrichtung 120 das Draufsichtsbild basierend auf einer ersten Markierung entsprechend dem Parkbereich Z9a ausgeben und gibt dieses an die Ausgabeeinheit 130 aus.
In 9A ist ein Parkbereich Z9 in dem Draufsichtsbild enthalten und zeigt, dass sich das Fahrzeug 1 bewegt.
Die Steuereinrichtung 120 kann steuern, dass der Parkbereich Z9a immer in dem Draufsichtsbild enthalten ist, durch Ausgeben des Draufsichtsbilds basierend auf dem Parkbereich Z9a, selbst wenn sich das Fahrzeug 1 bewegt.
Die Steuereinrichtung 120 kann den Bereich des Draufsichtsbilds um die Distanz des Parkbereichs bewegen.
Die Steuereinrichtung 120 leitet das Draufsichtsbild ab, sodass der Parkbereich Z9 in dem Draufsichtsbild enthalten ist und steuert den Parkbereich Z9 so, dass er in dem Draufsichtsbild trotz der Bewegung des Fahrzeugs 1 enthalten ist.
Mit Bezug auf 9B kann das Draufsichtsbild geändert werden und an die Ausgabeeinheit 130 ausgegeben werden, sodass die erste Markierung, die dem Parkbereich entspricht, in dem Draufsichtsbild enthalten ist.
9B zeigt, dass ein Parkbereich Z9b beim Reduzieren des Draufsichtsbilds in dem Draufsichtsbild enthalten ist.
Die Steuereinrichtung 120 ermittelt den Parkbereich Z9b und zeigt ihn in dem Draufsichtsbild an.
In diesem Fall kann die Steuereinrichtung 120 den Bereich des Draufsichtsbilds vergrößern, sodass die erste Markierung, die dem Parkbereich Z9b entspricht, enthalten ist.
Indes veranschaulicht 9B eine Operation zum Ändern des Bereichs des Draufsichtsbilds. Jedoch ist, falls der Parkbereich ein Bereich ist, der in der Draufsicht enthalten ist, die Operation zum Ändern des Draufsichtsbilds nicht eingeschränkt.
10A und 10B sind Diagramme zum Beschreiben einer Operation zum Ermitteln eines Orts und einer Größe eines Parkbereichs gemäß einer exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
Wie in 10A und 10B gezeigt bezeichnet P0 einen Referenzpunkt des Fahrzeugs 1.
Eine Länge von P0 bis P1 bezieht sich auf eine horizontale Bereichsbreite BxBreite des Parkbereichs.
Eine Länge von 0 bis P3 kann sich auf eine vertikale Bereichshöhe BxHöhe des Parkbereichs beziehen.
Indes, kann P1, wenn die Koordinate des Fahrzeugs 1 als (-Y0, X0) ermittelt ist durch Gleichung 1 ermittelt werden.
Θ kann sich auf einen Winkel der horizontalen Bereichsbreite BxBreite des Parkbereichs basierend auf einer xc-Achse beziehen. $P1 = (- Y 0 - BxBreite \cdot sin (Θ), X0 - BxBreite \cdot (- cos (Θ)))$
P2 kann durch Gleichung 2 ermittelt werden. $P1 = (- Y 0 - \sqrt{B x B r e i t e^{2} + B x H \ddot{o} h e^{2}} \times sin (q - α), X0- \sqrt{B x B r e i t e^{2} + B x H \ddot{o} h e^{2}} \times (- c o s (q - α)))$
In Gleichung 2 kann α als ein Verhältnis α = arctan (BxBreite / BxHöhe) der horizontalen Bereichsbreite des Parkbereichs und der vertikalen Bereichshöhe des Parkbereichs ermittelt werden.
P3 kann durch Gleichung 3 ermittelt werden. $P3 = (- Y0 - BxH \ddot{o} he \cdot sin (Θ− 90 °), X0 - BxH \ddot{o} he \cdot (- cos (Θ− 90 °)))$
Die Steuereinrichtung kann eingerichtet sein, den Parkbereich basierend auf den basierend auf der oben beschriebenen Arbeitsweise ermittelten Werten von P1, P2 und P3 und dem ermittelten Punkt P0 zu ermitteln.
Die Steuereinrichtung kann auch die Breite des Parkbereichs ermitteln.
Wie in 10A und 10B gezeigt, sind ein rechtsliegender Parkbereich Z10a zum rechtwinkligen Einparken und ein rechtsliegender Parkbereich Z10b zum Seitwärts-Einparken dargestellt, aber ein Fachmann kann Information über einen linksliegenden Parkbereich basierend darauf ableiten.
Indes ist die Arbeitsweise zum Ermitteln des Parkbereichs, die in 10A und 10B dargestellt ist, nur eine exemplarische Ausführungsform der vorliegenden Erfindung und die Operation zum Erfassen des Orts und der Größe des Parkbereichs ist nicht eingeschränkt.
11 ist ein Flussdiagramm gemäß einer exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
Mit Bezug auf 11 kann das Fahrzeug das Umgebungsbild (1001) beschaffen und die Bildkoordinaten (1002) basierend darauf ermitteln.
Das Fahrzeug kann mindestens einen Parkbereich durch Vergleichen des Platzbereichs (z.B. der Platzfläche), der in den Bildkoordinaten enthalten ist, mit vorgegebener Größeninformation in Bezug auf das Fahrzeug (1003) ermitteln.
Wenn der Parkbereich in dem Draufsichtsbild (1004) enthalten ist kann das Fahrzeug den Parkbereich in dem Draufsichtsbild als die erste Markierung (1005) anzeigen. Andererseits kann das Fahrzeug, falls der Parkbereich nicht in dem Draufsichtsbild (1004) enthalten ist, den Parkbereich in dem Draufsichtsbild entsprechend der zweiten Markierung (1006) anzeigen.
Indes können die exemplarischen Ausführungsformen wie oben beschrieben in der Form eines Speichermediums zum Speichern von Befehlen, die von einem Computer ausgeführt werden können, ausgebildet werden. Die Befehle können in der Form von Programm kaut gespeichert werden und können ein Programmmodul erzeugen zum, wenn durch den Prozessor ausgeführt, durchführen der Operationen der oben beschriebenen Ausführungsformen. Das Speichermedium kann als computerlesbares Speichermedium ausgebildet sein.
Das computerlesbare Speichermedium kann jegliche Art von Speichervorrichtung zum Speichern von Befehlen sein oder enthalten, die von einem Computer interpretiert werden können. Beispielsweise kann ein computerlesbares Speichermedium ein ROM, ein RAM, ein magnetisches Band, eine magnetische Scheibe, ein Flash-Speicher oder eine optische Datenspeichervorrichtung sein.
Für das Fahrzeug unter Steuerverfahren dafür gemäß den exemplarischen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung ist durch erkennen der Fahrsituation des Fahrzeugs beim autonomen Fahren und Steuern der Komponenten des Fahrzeugs, wenn eine gefährliche Situation detektiert wird, sicheres autonomes Fahren möglich.
Obwohl verschiedene Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung hierin gezeigt und beschrieben wurden, wird es vom Fachmann anerkannt werden, dass bei den offenbarten exemplarischen Ausführungsformen Änderungen vorgenommen werden können, ohne die Prinzipien und den Geist der vorliegenden Erfindung zu verlassen, deren Bereich in den Ansprüchen und ihren äquivalenten definiert ist.
Zur Einfachheit der Erklärung und genauen Definition in den angehängten Ansprüchen werden die Begriffe „obere“, „untere“, „innere“, „äußere“, „oben“, „unten“, „aufwärts“, „abwärts“, „vorderseitig“, „rückseitig“, „hinten“, „innen“, „außen“, „innenseitig“, „außenseitig“, „innerhalb“, „außerhalb“, „innere“, „äußere“, „vorwärts“ und „rückwärts“ verwendet, um Merkmale der exemplarischen Ausführungsformen mit Bezug auf Positionen solcher Merkmale wie in den Figuren gezeigt zu beschreiben. Es wird ferner verstanden, dass der Begriff „verbinden“ und seine Ableitungen sich sowohl auf eine direkte als auch eine indirekte Verbindung beziehen.
Die vorstehenden Beschreibungen spezifischer exemplarischer Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung wurden zum Zweck der Veranschaulichung und Beschreibung präsentiert. Es ist nicht vorgesehen, dass sie erschöpfend sind oder die vorliegende Erfindung auf die genauen offenbarten Formen einschränken und es sind offensichtlicher Weise viele Modifikationen und Variationen im Lichte der obigen Lehren möglich. Die exemplarischen Ausführungsformen wurden ausgewählt und erläutert, um bestimmte Prinzipien der vorliegenden Erfindung und ihre praktische Anwendung zu erläutern, um andere Fachleute in die Lage zu versetzen verschiedene exemplarische Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung herzustellen und zu verwenden als auch verschiedene Alternativen und Modifikationen davon. Es ist beabsichtigt, dass der Bereich der vorliegenden Erfindung durch die hieran angehängten Ansprüche und ihre Äquivalente definiert ist.

Claims

Fahrzeug (1), aufweisend: Eine Ausgabeeinheit (130); eine Kamera (110) zum Beschaffen eines Umgebungsbilds des Fahrzeugs; und eine Steuereinrichtung (120), verbunden mit der Ausgabeeinheit (130) und der Kamera (110) und eingerichtet zum: Ermitteln einer positionellen Beziehung zwischen mindestens einem in dem Umgebungsbild enthaltenen Objekt und dem Fahrzeug (1), Ermitteln von Bildkoordinaten basierend auf in dem Umgebungsbild enthaltener räumlicher Information und Ermitteln mindestens eines Parkbereichs durch Vergleichen der in den Bildkoordinaten enthaltenen räumlichen Information mit vorgegebener Größeninformation in Bezug auf das Fahrzeug (1) in einem Draufsichtsbild des Fahrzeugs basierend auf dem Umgebungsbild.
Fahrzeug (1) nach Anspruch 1, wobei die Steuereinrichtung (120) eingerichtet ist, mindestens einen Parkbereich als eine erste Markierung anzuzeigen und das Draufsichtsbild an die Ausgabeeinheit (130) auszugeben, wenn ermittelt wird, dass mindestens ein Teil des mindestens einen Parkbereichs in dem Draufsichtsbild enthalten ist.
Fahrzeug (1) nach Anspruch 2, wobei die Steuereinrichtung (120) eingerichtet ist, das Draufsichtsbild basierend auf der ersten Markierung auszugeben und das Draufsichtsbild an die Ausgabeeinheit (130) auszugeben.
Fahrzeug (1) nach Anspruch 2 oder 3, wobei die Steuereinrichtung (120) eingerichtet ist, das Draufsichtsbild zu ändern, sodass die erste Markierung in dem Draufsichtsbild enthalten ist, und das Draufsichtsbild an die Ausgabeeinheit (130) auszugeben.
Fahrzeug (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Steuereinrichtung (120) eingerichtet ist, eine Richtung, die dem mindestens einen Parkbereich entspricht, als eine zweite Markierung in dem Draufsichtsbild basierend auf einer positionellen Beziehung zwischen dem mindestens einem Parkbereich und dem Fahrzeug (1) anzuzeigen, wenn ermittelt wird, dass der mindestens eine Parkbereich nicht in dem Draufsichtsbild enthalten ist.
Fahrzeug (1) nach Anspruch 5, wobei die Steuereinrichtung (120) eingerichtet ist, eine Form der zweiten Markierung basierend auf der Distanz zwischen dem Fahrzeug (1) und dem mindestens einem Parkbereich zu ändern.
Fahrzeug (1) einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei die Steuereinrichtung (120) eingerichtet ist, den mindestens einen Parkbereich, der in dem Draufsichtsbild enthalten ist, zu entfernen, wenn ermittelt wird, dass eine Distanz zwischen dem Fahrzeug (1) und dem mindestens einen Parkbereich kleiner als ein vorgegebener Wert ist.
Fahrzeug (1) einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei die Steuereinrichtung (120) eingerichtet ist, den mindestens einen ermittelten Parkbereich basierend auf einem Fahrzustand in dem Draufsichtsbild des Fahrzeugs (1) anzuzeigen.
Steuerverfahren für ein Fahrzeug (1), das Steuerverfahren aufweisend: Beschaffen eines Umgebungsbilds des Fahrzeugs (1); Ermitteln, durch eine Steuereinrichtung (120), einer positionellen Beziehung zwischen mindestens einem in dem Umgebungsbild enthaltenen Objekt und dem Fahrzeug (1); Ermitteln, durch die Steuereinrichtung (120), von Bildkoordinaten basierend auf einer räumlichen Information, die in dem Umgebungsbild enthalten ist; Ermitteln, durch die Steuereinrichtung (120), mindestens eines Parkbereichs durch Vergleichen der in den Bildkoordinaten enthaltenen räumlichen Information mit vorgegebener Größeninformation in Bezug auf das Fahrzeug (1); und Ausgeben, durch die Steuereinrichtung (120), des mindestens einen Parkbereichs an eine mit der Steuereinrichtung (120) verbundene Ausgabeeinheit (130) durch Markieren des mindestens einen Parkbereichs in einem Draufsichtsbild des Fahrzeugs (1) basierend auf dem umgebenden Bild.
Steuerverfahren des Fahrzeugs (1) nach Anspruch 9, wobei das Ausgeben des mindestens einen Parkbereichs an die Ausgabeeinheit (130) durch Markieren des mindestens einen Parkbereichs das Anzeigen des mindestens einen Parkbereichs als eine erste Markierung und das Ausgeben des Draufsichtsbilds an die Ausgabeeinheit (130), wenn ermittelt wird, dass mindestens ein Teil des Parkbereichs in dem Draufsichtsbild enthalten ist, aufweist.
Steuerverfahren des Fahrzeugs (1) nach Anspruch 10, ferner aufweisend das Ausgeben des Draufsichtsbilds basierend auf der ersten Markierung an die Ausgabeeinheit (130).
Steuerverfahren des Fahrzeugs (1) nach Anspruch 10 oder 11, ferner aufweisend Ändern des Draufsichtsbilds, sodass die erste Markierung in dem Draufsichtsbild enthalten ist, und Ausgeben des Draufsichtsbilds an die Ausgabeeinheit (130).
Steuerverfahren des Fahrzeugs (1) einem der Ansprüche 9 bis 12, wobei das Ausgeben des mindestens einen Parkbereichs an die Ausgabeeinheit (130) durch Markieren des mindestens einen Parkbereichs das Anzeigen einer Richtung entsprechend des mindestens einen Parkbereichs als eine zweite Markierung in dem Draufsichtsbild basierend auf der positionellen Beziehung zwischen dem mindestens einen Parkbereich und dem Fahrzeug (1) aufweist, wenn ermittelt wird, dass der mindestens eine Parkbereich nicht in dem Draufsichtsbild enthalten ist.
Steuerverfahren des Fahrzeugs (1) nach Anspruch 13, ferner aufweisend das Ändern einer Form der zweiten Markierung basierend auf einer Distanz zwischen dem Fahrzeug (1) und dem mindestens einen Parkbereich.
Steuerverfahren des Fahrzeugs (1) einem der Ansprüche 9 bis 14, ferner aufweisend das Entfernen des mindestens einen Parkbereichs, der in dem Draufsichtsbild enthalten ist, wenn ermittelt wird, dass eine Distanz zwischen dem Fahrzeug (1) und dem mindestens einen Parkbereich kleiner als ein vorgegebener Wert ist.
Steuerverfahren des Fahrzeugs (1) einem der Ansprüche 9 bis 15, wobei das Ausgeben des mindestens einen Parkbereichs an die Ausgabeeinheit (130) durch Markieren des mindestens einen Parkbereichs das Anzeigen des mindestens einen ermittelten Parkbereichs basierend auf einem Fahrzustand in dem Draufsichtsbild des Fahrzeugs (1) aufweist.