CN110723135A - 基于自动泊车辅助系统的停车调节方法、装置和存储介质 - Google Patents

基于自动泊车辅助系统的停车调节方法、装置和存储介质 Download PDF

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段拥政
黄力
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    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking

Abstract

本发明公开了一种基于自动泊车辅助系统的停车调节方法，包括以下步骤：获取自身车辆附近的基本车位信息；建立世界坐标系并获取所述世界坐标系内的详细车位信息；计算停车中线后进行自动泊车。世界坐标系的原点为当时车辆的质心所在的位置，X轴平行于车位划线的宽边。获取空闲车位以及相邻车位上的停车信息。根据车位以及相邻车位上的停车信息计算停车中线后进行自动泊车。还公开了一种装置，该装置实现上述方法；还公开了一种存储介质，该存储介质内存储实现上述方法的程序。本发明实现了自身车辆在自动泊车前对停车的位置进行重新定位，自身车辆在停车完成后能够与相邻的车辆保持合适的距离，避免发生将车停好后无法开门下车的情况。

Description

基于自动泊车辅助系统的停车调节方法、装置和存储介质
技术领域
本发明涉及汽车辅助驾驶方法、装置领域，尤其涉及一种基于自动泊车辅助系统的停车调整方法、装置和存储介质。
背景技术
随着我国国民收入水平的不断提高，汽车已经由原来的奢侈品转变成大众消费品。我国的汽车保有量逐年提高，这就意味着新手司机的数量也是逐年攀升。而将汽车停入车位内一直是困扰新手司机的一个难题，停车的过程中只靠后视镜是无法完全了解车辆的在车位中的情况的。基于此，自动泊车辅助系统应运而生，。
自动泊车辅助系统是为了实现自动停车而产生的系统，开启后汽车会搜索周围的空闲车位，根据停车划线的规划将车自动停入空闲车位中。但是现有的自动泊车辅助系统仅仅考虑将汽车正常停入空闲车位中，不考虑相邻车位的停车情况；当遇到垂直式停车位时，如果相邻车位的停车过于靠近自身车辆的停车位，则会造成虽然自身车辆停车正常，但是却无法正常开门下车的情况。
发明内容
为了克服上述现有技术中存在的缺陷，本发明提供一种基于自动泊车辅助系统的停车定位方法、装置和存储介质，自身车辆在自动泊车前对停车的位置进行重新定位，实现了自身车辆在停车完成后能够与相邻的车辆保持合适的距离。
为了达到上述技术效果，本发明中的一种基于自动泊车辅助系统的停车调节方法，包括以下步骤：
S1：获取自身车辆附近的基本车位信息；
S2：建立世界坐标系并获取所述世界坐标系内的详细车位信息；
S3：计算停车中线后进行自动泊车。
作为本发明上述基于自动泊车辅助系统的停车定位方法的改进，该方法还包括，在步骤S1中：所述基本车位信息包括搜索空闲车位以及获取车位划线的信息。
作为本发明上述基于自动泊车辅助系统的停车定位方法的进一步改进，该方法还包括，在步骤S2中：所述世界坐标系为平面直角坐标系。所述世界坐标系的原点为自身车辆的质心位置，X轴平行于所述车位划线的宽边。
作为本发明上述基于自动泊车辅助系统的停车定位方法的更进一步改进，该方法还包括，在步骤S2中：所述获取所述世界坐标系内的详细车位信息包括：获取所述空闲车位的顶点的横坐标，分别记作x1、x2；以及所述空闲车位的相邻车位上的其他车辆信息。
作为本发明上述基于自动泊车辅助系统的停车定位方法的更进一步改进，该方法还包括，在步骤S3中，所述停车中线为垂直于所述车位划线的宽边的直线。
当汽车使用自动泊车系统停入车位中时，所述停车中线经过所述汽车的质心。
作为本发明上述基于自动泊车辅助系统的停车定位方法的更进一步改进，该方法还包括，所述计算停车中线包括：
判断与所述空闲车位相邻的车位上是否停有其他车辆；
若与所述空闲车位相邻的两个车位都停有其他车辆，分别记作车辆A、车辆B；则获取所述车辆A和车辆B的靠近所述空闲车位一侧的后视镜的横坐标，分别xA，xB；则停车中线为直线x＝(xA+xB)/2；
若与所述空闲车位相邻的两个车位上仅有一个车位停有其他车辆，记作车辆C；则获取所述车辆C的靠近所述空闲车位一侧的后视镜的横坐标，记作xC；若|xC-x1|≤预设长度d或|xC-x2|≤d，则停车中线为直线x＝(xC+x2-d)/2或x＝(xC+x1-d)/2；否则停车中线为x＝(x1+x2)/2；
若与所述空闲车位相邻的两个车位上没停有其他车辆，停车中线为直线x＝(x1+x2)/2。
作为本发明上述基于自动泊车辅助系统的停车定位方法的更进一步改进，该方法还包括，自身车辆通过雷达判断与所述空闲车位相邻的车位上是否停有其他车辆和获取停在所述空闲车位相邻的车位上的其他车辆的后视镜的坐标。
为了达到上述技术效果，本发明的一种基于自动泊车辅助系统的停车调节装置，包括处理器、存储器以及存储于所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序；还包括自动泊车辅助系统；所述处理器执行所述计算机程序时执行上述的基于自动泊车辅助系统的停车调节方法。
作为本发明上述基于自动泊车辅助系统的停车定位装置的改进，该装置还包括，所述自动泊车辅助系统包括车载环视全景影像系统和设置于车辆四周的超声波雷达。
为了达到上述技术效果，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在的设备实现上述基于自动泊车辅助系统的停车调节方法。
驾驶员启动自动泊车功能后，车辆按照上述方法对停车中线进行重新定位；确定了停车中线后，自动泊车辅助系统根据停车中线将车停入车位中。在自动泊车的过程中，世界坐标系、停车中线与车位划线的相对位置不变，当汽车停入车位后，停车中线经过汽车的质心。
根据本发明所提供的基于自动泊车辅助系统的停车定位方法、装置和储存介质，实现了自身车辆在自动泊车前对停车的位置进行重新定位，自身车辆在停车完成后能够与相邻的车辆保持合适的距离，避免发生将车停好后无法开门下车的情况。
结合附图阅读本发明实施方式的详细描述后，本发明的特点和优点将变得更加清楚。
附图说明
图1是本发明实施例提供的一种基于自动泊车辅助系统的停车定位方法的流程图。
图2是本发明实施例提供的停车中线定位方法流程图；
图3是本发明实施例提供的当空闲车位相邻的车位没停有其他车辆时停车中线的定位示意图；
图4是本发明实施例提供的当空闲车位相邻的车位停有两辆其他车辆时停车中线的定位示意图；
图5是本发明实施例提供的车位M上停有其他车辆而车位N上没停有其他车辆时停车中线的定位示意图；
图6是本发明实施例提供的车位N上停有其他车辆而车位M上没停有其他车辆时停车中线的定位示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例一种基于自动泊车辅助系统的停车定位方法以及对应的装置，如图1是本发明实施例提供的一种基于自动泊车辅助系统的停车定位方法的流程图，包括步骤S1～S3：
S1：进入自动停车模式；即驾驶员开启自动停车模式后系统启动自动停车模式；如图3～6所示，自身车辆S通过车载环视全景影像系统搜索附近的空闲车位，标记为车位F。
S2：确定停车中线；具体的，停车中线L垂直于空闲车位F的车位划线的宽边；包括如图2所示的方法步骤：
S21：搜索附近的空闲车位，即获取车位F的划线信息。
S22：建立世界坐标系；具体的，该世界坐标系为平面直角坐标系；优选的，世界坐标系的原点O为自身车辆S的质心位置，其X轴平行于车位划线的宽边。
S23：获取车位F的顶点的坐标，分别记作x1、x2；
S24：判断空闲车位F相邻的车位M或N上是否停有车辆；
如图3所示，若车位M或车位N没停有其他车辆，则执行步骤S25，定义停车中线L为直线x＝(x1+x2)/2。
若车位M或车N上停有其他车辆，则执行步骤S26：判断车位M和车位N上是否都停有其他车辆；
如图4所示，若车位M和车位N上都停有其他车辆，记作车辆A和车辆B；执行步骤S27，获取车辆A和车辆B的后视镜的横坐标，分别记作xA、xB。
S28：定义停车中线L为直线x＝(xA+xB)/2；优选的，还包括当|xA-x1|≤30cm，且|xb-x2|≤30cm时，系统做出车距过近的反馈，由驾驶员决定是否将车停入车位中。
当仅仅车位M上停有其他车辆时，记作车辆C；执行S29：获取车辆C靠近车位F一侧的后视镜的横坐标，记作xC。
S30：如图5所示，若车辆C停于车位M，则计算xC于x1之间的距离是否大于预设距离30cm。若此时|xC-x1|≤30cm，则执行S31：定义停车中线L为直线x＝(xC+x2-30)/2。
如图6所示，若车辆C停于车位N，则计算xC于x2之间的距离是否大于预设距离30cm。若此时|xC-x2|≤30cm，则执行S31：定义停车中线L为直线x＝(xC+x1-30)/2。
优选的，若车辆C的停车情况不符合上述的两种情况，则执行S32：定义停车中线L为直线x＝(x1+x2)/2。
S3：自动泊车辅助系统根据定义的停车中线将车自动停入车位。
在本实施例中，世界坐标系建立后和停车中线L确定后就不随自身车辆S的移动而移动，与停车划线保持相对静止的状态；当自身汽车S停入在F中时，停车中线L经过自身汽车的质心。
本发明实施例的基于自动泊车辅助系统的停车定位装置，包括处理器、存储器以及存储于所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序；还包括自动泊车辅助系统；所述处理器执行所述计算机程序时实现本发明实施例上述提供的基于自动泊车辅助系统的停车调节方法。具体的，该装置的自动泊车辅助系统包括车载环视全景影像系统和设置于车辆四周的超声波雷达。
发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在的设备执行上述基于自动泊车辅助系统的停车调节方法。
示例性的，上述计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，上述一个或者多个模块/单元被存储在上述存储器中，并由上述处理器执行，以完成本发明。上述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述上述计算机程序在上述基于自动泊车辅助系统的停车定位装置中的执行过程。
上述基于自动泊车辅助系统的停车定位装置可以是计算机、笔记本电脑、掌上电脑、行车电脑以及云端服务器等计算设备。上述基于自动泊车辅助系统的停车定位装置可包括，但不仅限于，处理器、存储器。本领域技术人员可以理解，上述表达仅仅是基于自动泊车辅助系统的停车定位装置的示例，并不构成对基于自动泊车辅助系统的停车定位装置的限定，可以包括比上述表达更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如基于自动泊车辅助系统的停车定位装置还可以包括输入输出设备，网络接入设备、总线等。
上述处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，上述处理器是上述基于自动泊车辅助系统的停车定位装置的控制中心，利用各种接口和线路连接整个基于自动泊车辅助系统的停车定位装置的各个部分。
上述存储器可用于存储上述计算机程序和/或模块，上述处理器通过运行或执行存储在上述存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现上述基于自动泊车辅助系统的停车定位装置的各种功能。上述存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
其中，上述基于自动泊车辅助系统的停车定位装置集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，上述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，上述计算机程序包括计算机程序代码，上述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。上述计算机可读介质可以包括：能够携带上述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，上述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
需说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本发明提供的装置实施例描述中，模块之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。本邻域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
根据本发明实施例所提供的基于自动泊车辅助系统的停车定位方法、装置及存储介质，实现了自身车辆在自动泊车前对停车的位置进行重新定位，自身车辆在停车完成后能够与相邻的车辆保持合适的距离，避免发生将车停好后无法开门下车的情况。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种基于自动泊车辅助系统的停车调节方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1：获取自身车辆附近的基本车位信息；
S2：建立世界坐标系并获取所述世界坐标系内的详细车位信息；
S3：计算停车中线后进行自动泊车。
2.根据权利要求1所述的一种基于自动泊车辅助系统的停车调节方法，其特征在于，在步骤S1中：所述基本车位信息包括搜索空闲车位以及获取车位划线的信息。
3.根据权利要求2所述的一种基于自动泊车辅助系统的停车调节方法，其特征在于，在步骤S2中：所述世界坐标系为平面直角坐标系。所述世界坐标系的原点为自身车辆的质心位置，X轴平行于所述车位划线的宽边。
4.根据权利要求3所述的一种基于自动泊车辅助系统的停车调节方法，其特征在于，在步骤S2中：所述获取所述世界坐标系内的详细车位信息包括：获取所述空闲车位的顶点的横坐标，分别记作x1、x2；以及所述空闲车位的相邻车位上的其他车辆信息。
5.根据权利要求4所述的一种基于自动泊车辅助系统的停车调节方法，其特征在于，在步骤S3中，所述停车中线为垂直于所述车位划线的宽边的直线。
6.根据权利要求5所述的一种基于自动泊车辅助系统的停车调节方法，其特征在于，所述计算停车中线包括：
判断与所述空闲车位相邻的车位上是否停有其他车辆；
若与所述空闲车位相邻的两个车位都停有其他车辆，分别记作车辆A、车辆B；则获取所述车辆A和车辆B的靠近所述空闲车位一侧的后视镜的横坐标，分别xA，xB；则停车中线为直线x＝(xA+xB)/2；
若与所述空闲车位相邻的两个车位上仅有一个车位停有其他车辆，记作车辆C；则获取所述车辆C的靠近所述空闲车位一侧的后视镜的横坐标，记作xC；若|xC-x1|≤预设长度d或|xC-x2|≤d，则停车中线为直线x＝(xC+x2-d)/2或x＝(xC+x1-d)/2；否则停车中线为x＝(x1+x2)/2；
若与所述空闲车位相邻的两个车位上没停有其他车辆，则停车中线为直线x＝(x1+x2)/2。
7.根据权利要求6所述的一种基于自动泊车辅助系统的停车调节方法，其特征在于：自身车辆通过雷达判断与所述空闲车位相邻的车位上是否停有其他车辆和获取停在所述空闲车位相邻的车位上的其他车辆的后视镜的坐标。
8.一种基于自动泊车辅助系统的停车调节装置，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储于所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序；还包括自动泊车辅助系统；所述处理器执行所述计算机程序时执行如权利要求1至7中任意一项所述的基于自动泊车辅助系统的停车调节方法。
9.根据权利要求8所述的一种基于自动泊车辅助系统的停车调节装置，其特征在于，所述自动泊车辅助系统包括车载环视全景影像系统和设置于车辆四周的超声波雷达。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在的设备实现如权利要求1-7中任意一项基于自动泊车辅助系统的停车调节方法。
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