TWI840021B

TWI840021B - 基於環境動態資訊的行車控制方法及相關設備

Info

Publication number: TWI840021B
Application number: TW111148347A
Authority: TW
Inventors: 林家弘
Original assignee: 富智捷股份有限公司
Filing date: 2022-12-15
Publication date: 2024-04-21

Abstract

本申請提供了基於環境動態資訊的行車控制方法及相關設備。所述方法包括：利用交通工具上架設的多個圖像採集裝置採集環境動態資訊，所述多個圖像採集裝置包括第一攝像頭、第二攝像頭、兩個第三攝像頭和兩個第四攝像頭；識別所述交通工具的環境動態資訊，得到冗餘資訊；根據所述冗餘資訊控制所述交通工具。本申請能夠提高自動駕駛的安全性。

Description

基於環境動態資訊的行車控制方法及相關設備

本申請涉及計算機視覺技術領域、尤其涉及一種基於環境動態資訊的行車控制方法及相關設備。

目前市面上大多數的高級輔助駕駛系統(Advanced Driving Assistance System，ADAS)是以各種感測器如毫米波雷達、光逹、紅外線及超聲波雷達等進行路況偵測，藉此逹到自動駕駛的功能。雷達會受到反光的金屬物件干擾及穿透力較差。在包含雨、雪、霧等惡劣環境下光逹的測量性能會下降。紅外線及超聲波雷達的測量距離較短。基於該些感測器感測的資訊所獲得的判斷結果不夠準確，較易受到干擾，容易導致行車存在安全隱患。

鑒於以上內容，有必要提供一種基於環境動態資訊的行車控制方法及相關設備，以解決無法準確的識別到車身四周的動態資訊的問題。

本申請實施例提供一種基於環境動態資訊的行車控制方法，應用於車載裝置，所述方法包括：利用交通工具上架設的多個圖像採集裝置採集所述交通工具的環境動態資訊，所述多個圖像採集裝置包括第一攝像頭、第二攝像頭、兩個第三攝像頭和兩個第四攝像頭；所述第一攝像頭以第一預設角度的方向安裝在所述交通工具的前擋風玻璃上；所述第二攝像頭以第二預設角度的方向安裝在所述交通工具的後擋風玻璃上；所述兩個第三攝像頭以向後傾斜第三預設角度的方向分別安裝在所述交通工具的左前葉子板上以及右前葉子板上；所述兩個第四攝像頭以向前傾斜第四預設角度的方向分別安裝在所述交通工具的左後視鏡的前方以及右後視鏡的前方；識別所述交通工具的環境動態資訊，得到冗餘資訊；根據所述冗餘資訊控制所述交通工具。

在一種可選的實施方式中，所述方法還包括：根據所述第一攝像頭採集的資訊進行決策判斷，得到第一控制策略；識別所述第二攝像頭、所述兩個第三攝像頭和所述兩個第四攝像頭分別採集的資訊，並獲得運算結果，及根據所述運算結果進行決策判斷，得到第二控制策略；基於所述第一控制策略以及所述第二控制策略，確定控制指令。根據所述控制指令，控制所述交通工具。

在一種可選的實施方式中，所述第一攝像頭架設於第一高度，所述第一預設角度為與地面平行的角度，所述第一攝像頭用於偵測所述交通工具的前方的路況；所述第二攝像頭架設於第二高度，所述第二預設角度為與地面平行的角度，所述第二攝像頭用於偵測所述交通工具的後方的路況；所述兩個第三攝像頭架設於第三高度，處於所述第三預設角度的任一個第三攝像頭的可視角度為100度，所述兩個第三攝像頭分別用於偵測所述交通工具的左後方和右後方的路況；所述兩個第四攝像頭架設於第四高度，處於所述第四預設角度的任一個第三攝像頭的可視角度為100度，所述兩個第四攝像頭分別用於偵測所述交通工具的左前方和右前方的路況；所述第一高度與第二高度、第三高度和第四高度不同。

在一種可選的實施方式中，所述方法還包括：任一個第三攝像頭的可視角度為從所述交通工具的車身開始的100度；任一個第四攝像頭的可視角度為從所述交通工具的車身開始的100度。

本申請實施例提供一種基於環境動態資訊的行車控制裝置，所述裝置包括：採集模組，用於利用交通工具上架設的多個圖像採集裝置採集環境動態資訊，所述多個圖像採集裝置包括第一攝像頭、第二攝像頭、兩個第三攝像頭和兩個第四攝像頭；所述第一攝像頭以第一預設角度的方向安裝在所述交通工具的前擋風玻璃上；所述第二攝像頭以第二預設角度的方向安裝在所述交通工具的後擋風玻璃上；所述兩個第三攝像頭以向後傾斜第三預設角度的方向分別安裝在所述交通工具的左前葉子板上以及右前葉子板上；所述兩個第四攝像頭以向前傾斜第四預設角度的方向分別安裝在所述交通工具的左後視鏡的前方以及右後視鏡的前方；識別模組，用於識別所述交通工具的環境動態資訊，得到冗餘資訊；控制模組，用於根據所述冗餘資訊控制所述交通工具。

在一種可選的實施方式中，所述控制模組還用於：根據所述第一攝像頭採集的資訊進行決策判斷，得到第一控制策略；識別所述第二攝像頭、所述兩個第三攝像頭和所述兩個第四攝像頭分別採集的資訊，並獲得運算結果，及根據所述運算結果進行決策判斷，得到第二控制策略；基於所述第一控制策略以及所述第二控制策略，確定控制指令；根據所述控制指令，控制所述交通工具。

在一種可選的實施方式中，任一個第三攝像頭的可視角度為從所述交通工具的車身開始的100度；任一個第四攝像頭的可視角度為從所述交通工具的車身開始的100度。

本申請實施例還提供一種車載裝置，所述車載裝置包括：儲存器，存儲至少一個指令；及處理器，執行所述儲存器中存儲的指令以實現所述的基於環境動態資訊的行車控制方法。

本申請實施例還提供一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質中存儲有至少一個指令，所述至少一個指令被車載裝置中的處理器執行以實現所述的基於環境動態資訊的行車控制方法。

本申請實施例提供的上述技術方案，利用交通工具上架設的六個攝像頭來對車身四周進行360度拍攝，對拍攝的圖像進行分析，識別所述交通工具的環境動態資訊，得到冗餘資訊，提高識別精度，並根據所述冗餘資訊控制所述交通工具，提高自動駕駛的安全性。

1:車載裝置

10:通信匯流排

11:儲存器

12:處理器

13:第一攝像頭

14:第二攝像頭

15:第三攝像頭

16:第四攝像頭

17:微控制單元

18:片上系統

30:交通工具

40:基於環境動態資訊的行車控制裝置

401:採集模組

402:識別模組

403:控制模組

S101~S103:步驟

圖1為本申請實施例提供的車載裝置的示意圖。

圖2為本申請實施例提供的基於環境動態資訊的行車控制方法流程圖。

圖3為本申請實施例提供的攝像頭安裝示意圖。

圖4為本申請實施例提供的基於環境動態資訊的行車控制裝置示意圖。

為了能夠更清楚地理解本申請的上述目的、特徵和優點，下面結合附圖和具體實施例對本申請進行詳細描述。需要說明的是，此處所描述的具體實施例僅用以解釋本申請，並不用於限定本申請。

在下面的描述中闡述了很多具體細節以便於充分理解本申請，所描述的實施例僅僅是本申請一部分實施例，而不是全部的實施例。基於本申請中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬本申請保護的範圍。

以下，術語“第一”、“第二”僅用於描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術特徵的數量。由此，限定有“第一”、“第二”的特徵可以明示或者隱含地包括一個或者更多個該特徵。在本申請的一些實施例的描述中，“示例性的”或者“例如”等詞用於表示作例子、例證或說明。本申請的一些實施例中被描述為“示例性的”或者“例如”的任何實施例或設計方案不應被解釋為比其它實施例或設計方案更優選或更具優勢。確切而言，使用“示例性的”或者“例如”等詞旨在以具體方式呈現相關概念。

除非另有定義，本文所使用的所有的技術和科學術語與屬本申請的技術領域的技術人員通常理解的含義相同。本文中在本申請的說明書中所使用的術語只是為了描述具體的實施例的目的，不是旨在於限制本申請。

參閱圖1所示，為本申請實施例提供的車載裝置的示意圖。本申請實施例提供的基於環境動態資訊的行車控制方法應用於車載裝置1中，所述車載裝置1包括，但不限於，互相之間通過通信匯流排10連接的儲存器11、至少一個處理器12、第一攝像頭13、第二攝像頭14、至少兩個第三攝像頭15、至少兩個第四攝像頭16(為清楚簡單說明本申請，圖1中僅示意了一個第三攝像頭15和一個第四攝像頭16)、微控制單元(Microcontroller Unit；MCU)17以及片上系統(System on Chip，SOC)18。在本申請的至少一個實施例中，所述MCU可以選用TC93X晶片，所述SOC可以選用TDA4VM。

所述儲存器11可以用於存儲有至少一個電腦程式，並由至少一個處理器12所執行，以實現基於環境動態資訊的行車控制方法。

所述處理器12可以是中央處理單元(Central Processing Unit，CPU)，還可以是其他通用處理器、數位訊號處理器(Digital Signal Processor，DSP)、專用積體電路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、現場可程式設計閘陣列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可程式設計邏輯器件、分立門或者電晶體邏輯器件、分立硬體元件等。通用處理器可以是微處理器或者該處理器也可以是任何常規的處理器等，所述處理器12是所述車載裝置1的運算核心和控制中心，利用各種介面和線路連接整個車載裝置1的各個部分，及獲取所述車載裝置1的作業系統以及安裝的各類應用程式、程式碼等。所述處理器12獲取所述車載裝置1的作業系統以及安裝的各類應用程式。

示例性的，所述電腦程式可以被分割成一個或複數模組/單元，所述一個或者複數模組/單元被儲存在所述儲存器11中，並由所述處理器12獲取，以完成本申請。所述一個或複數模組/單元可以是能夠完成特定功能的一系列電腦程式指令段，該指令段用於描述所述電腦程式在所述車載裝置1中的獲取過程。

所述儲存器11可用於儲存所述電腦程式和/或模組，所述處理器12透過運行或獲取儲存在所述儲存器11內的電腦程式和/或模組，以及調用儲存在儲存器11內的資料，實現所述車載裝置1的各種功能。所述儲存器11可主要包括儲存程式區和儲存資料區，其中，儲存程式區可儲存作業系統、至少一個功能所需的應用程式(比如聲音播放功能、圖像播放功能等)等；儲存資料區可儲存根據電腦設備的使用所創建的資料等。此外，儲存器11可以包括非易失性儲存器，例如硬碟、儲存器、插接式硬碟，智慧儲存卡(Smart Media Card,SMC)，安全數位(Secure Digital,SD)卡，快閃儲存器卡(Flash Card)、至少一個磁碟儲存器件、快閃儲存器器件、或其他非易失性固態儲存器件。

所述儲存器11可以是車載裝置1的外部儲存器和/或內部儲存器。進一步地，所述儲存器11可以是具有實物形式的儲存器，如儲存器條、TF卡(Trans-flash Card)等等。

所述車載裝置1集成的模組/單元如果以軟體功能單元的形式實現並作為獨立的產品銷售或使用時，可以儲存在一個電腦可讀取儲存介質中。基於這樣的理解，本申請實現上述實施例方法中的全部或部分流程，也可以透過電腦程式的指令控制相關的硬體來完成，所述的電腦程式可儲存於一電腦可讀儲存介質中，該電腦程式在被處理器獲取時，可實現上述各個方法實施例的步驟。

其中，所述電腦程式包括電腦程式代碼，所述電腦程式代碼可以為原始程式碼形式、物件代碼形式、可獲取檔或某些中間形式等。所述電腦可讀介質可以包括：能夠攜帶所述電腦程式代碼的任何實體或裝置、記錄介質、隨身碟、移動硬碟、磁碟、光碟、電腦儲存器、唯讀儲存器(ROM，Read-Only Memory)。

所述車載裝置1自動進行數值計算和/或資訊處理的設備，其硬體包括，但不限於：微處理器、專用集成電路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、可編程門陣列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)、數位訊號處理器(Digital Signal Processor，DSP)、嵌入式設備等。

所述車載裝置1還可以包括網路設備和/或用戶設備。其中，所述網路設備包括，但不限於單個網路伺服器、多個網路伺服器組成的伺服器組或基於雲計算(Cloud Computing)的由大量主機或網路伺服器構成的雲。

圖1所示僅僅是車載裝置1的示例，並不構成對車載裝置1的限定，實際應用中，車載裝置1可以包括比圖示更多或更少的部件，或者組合某些部件，或者不同的部件，例如所述車載裝置1還可以包括輸入輸出設備、網路接入設備等。

所述車載裝置1所處的網路包括，但不限於：網際網路、廣域網、城域網、區域網路、虛擬專用網路(Virtual Private Network，VPN)等。

在本申請實施例中，所述車載裝置1應用於交通工具(例如圖3所示的交通工具30)中。所述車載裝置1可以是車輛中的車載裝置(車機)，也可以是獨立於交通工具的車載裝置(例如，電腦、筆記型電腦、手機等)並且能夠與交通工具車載設備進行通信與資料交互，從而實現對交通工具的控制。

參閱圖2所示，為本申請實施例提供的一種基於環境動態資訊的行車控制方法。所述方法應用於車載裝置，所述方法具體包括如下步驟。

S101，利用交通工具上架設的多個圖像採集裝置採集所述交通工具的環境動態資訊，所述多個圖像採集裝置包括第一攝像頭、第二攝像頭、兩個第三攝像頭和兩個第四攝像頭。

參閱圖3所示，為本申請實施例提供的攝像頭安裝示意圖。所述第一攝像頭13以第一預設角度的方向安裝在所述交通工具30的前擋風玻璃上；所述第二攝像頭14以第二預設角度的方向安裝在所述交通工具30的後擋風玻璃上；所述兩個第三攝像頭15以向後傾斜第三預設角度的方向分別安裝在所述交通工具30的左前葉子板上以及右前葉子板上；所述兩個第四攝像頭16以向前傾斜第四預設角度的方向分別安裝在所述交通工具30的左後視鏡的前方以及右後視鏡的前方。

在本實施例中，所述第一攝像頭13架設於第一高度，所述第一預設角度為與地面平行的角度，面向所述交通工具30的正前方，用於偵測所述交通工具30的前方的路況；所述第二攝像頭14架設於第二高度，所述第二預設角度為與地面平行的角度，面向所述交通工具30的正後方，用於偵測所述交通工具30的後方的路況；所述兩個第三攝像頭15架設於第三高度，每個第三攝像頭15的可視角度為100度，所述兩個第三攝像頭15分別用於偵測所述交通工具30的左後方和右後方的路況；所述兩個第四攝像頭16架設於第四高度，每個第四攝像頭16的可視角度為100度，所述兩個第四攝像頭16分別用於偵測所述交通工具30的左前方和右前方的路況。

在本申請一可選的實施例中，所述第三攝像頭15和所述第四攝像頭16可以與地面平行。

在本實施例中，每個第三攝像頭15的可視角度為從所述交通工具30的車身開始的100度；每個第四攝像頭16的可視角度為從所述交通工具30的車身開始的100度。

所述第二高度、第三高度和第四高度可以相同，所述第一高度與第二高度、第三高度和第四高度不同。

可選地，所述第一高度、第二高度、第三高度和第四高度可以均不相同。

舉例來說，第一攝像頭13可以為ADAS攝像頭，以平行於地面的方向安裝於所述交通工具30的前擋風玻璃上，與地面的高度可以為1325mm，用於監測所述交通工具30前方的路況。第二攝像頭14以平行於地面的方向安裝於所述交通工具30的後擋風玻璃上，與地面的高度可以為1040mm，用於監測所述交通工具30後方的路況。所述兩個第三攝像頭15分別安裝於所述交通工具30的左前葉子板和右前葉子板上，安裝高度可以為880mm，安裝於與車身平行且向後方向的夾角為45度的方向，可視範圍為100度，分別用於監測所述交通工具30的左後方和右後方的路況。所述兩個第四攝像頭16分別安裝於所述交通工具30的左後視鏡和右後視鏡上，安裝高度可以為1040mm，安裝於與車身平行且向前方向的夾角為45度的方向，可視範圍為100度，分別用於監測所述交通工具30的左前方和右前方的路況。

需要說明的是，該示例僅示出了一種安裝情況，安裝方向和高度還可以根據車型進行調整，在此不做限制。

在本實施例中，所述交通工具的環境動態資訊包括，但不限於，第一資訊和第二資訊。

在一個實施例中，所述第一資訊為所述第一攝像頭13所拍攝獲得的資訊，所述第二資訊為所述第二攝像頭14、所述兩個第三攝像頭15和所述兩個第四攝像頭16拍攝到的資訊。

在本申請的實施例中，所述第一資訊包括，但不限於，所述交通工具前方的第一障礙物，以及所述第一障礙物與所述交通工具之間的距離、運動速度以及移動方向。所述第二資訊包括，但不限於所述交通工具左側、右側以及後側的第二障礙物，以及所述第二障礙物與所述交通工具之間的距離、運動速度和移動方向。所述第一障礙物包括，但不限於行駛在所述交通工具前方的車輛、行人。所述第二障礙物包括，但不限於行駛在所述交通工具左側、右側或後側的車輛、行人等。

S102，識別所述交通工具的環境動態資訊，得到冗餘資訊。

在本申請的實施例中，所述識別所述交通工具的環境動態資訊，得到冗餘資訊包括：基於所述第一資訊得到第一控制策略；基於所述第二資訊得到第二控制策略；及對所述第一控制策略和所述第二控制策略進行整合，得到所述冗餘資訊。

在本實施例中，所述車載裝置從所述第一資訊中得到所述交通工具前方的第一障礙物，以及所述第一障礙物與所述交通工具之間的距離，所述第一障礙物的移動方向和運動速度，根據所述距離、移動方向和運動速度，結合所述交通工具自身的移動方向和運動速度，得到第一控制策略(例如：控制所述交通工具減速或變道)。

所述車載裝置從所述第二資訊中獲得所述交通工具左側、右側和後側的第二障礙物，以及所述第二障礙物的移動方向和運動速度，結合所述交通工具自身的移動方向和運動速度，得到第二控制策略(例如：控制所述交通工具加速、變道)。對所述第一控制策略和第二控制策略進行整合，得到冗餘資訊。舉例來說，所述第一控制策略指示交通工具需要減速，所述第二控制策略指示後車距離所述交通工具較近，後車車速較快，不能大幅減速，則根據所述第一控制策略和所述第二控制策略，得到需要控制所述交通工具的減速速差的資訊。

本實施例中，所述冗餘資訊包括，但不限於，所述交通工具的車身四周的障礙物(如所述第一障礙物、第二障礙物)、每個障礙物與所述交通工具之間的距離、每個障礙物的移動方向、每個障礙物的運動速度、減速速差、加速速差、變道。

在一個實例中，所述車載裝置將所述第一控制策略發送至微控制單元(Microcontroller Unit；MCU)17，以及將所述第二資訊發送到片上系統(System on Chip，SOC)18，由所述SOC從所述第二資訊中提取資料，進行識別並獲得第二識別結果，對所述第二識別結果進行處理，得到所述第二控制策略，並將所述第二控制策略發送至所述MCU，由所述MCU對所述第一控制策略和所述第二控制策略進行整合，得到所述冗餘資訊。

在其他實施例中，利用SOC來對所拍攝的第二資訊進行AI識別，相較於利用ADAS系統進行全景識別，可以節省成本。

S103，根據所述冗餘資訊控制所述交通工具。

在本申請的至少一個實施例中，所述車載裝置根據所述冗余資訊生成控制指令，並根據所述控制指令控制所述交通工具。

舉例而言，所述車載裝置預先設定所述交通工具的剎車距離為DAEB，所述DAEB為由所述交通工具產生最大剎車力時所需行駛的距離，當所述冗餘資訊指示所述交通工具與第一障礙物的距離為D，比較所述DAEB與D的大小，當D<DAEB時觸發自動緊急刹車系統(Autonomous Emergency Braking，簡稱AEB)，生成剎車指令。在本申請另一實施例中，在生成剎車指令時或執行剎車動作前，還需結合所述交通工具當前的車速，以綜合評估確定一較佳減速速差，避免緊急剎車影響行車安全。例如，在所述交通工具的速度大於80kph，並識別到剎車動作時，生成減速指令，限制所述交通工具最大的減速速差為60kph，避免後方來車的二次碰撞。

如圖4所示，圖4為本申請實施例提供的一種基於環境動態資訊的行車控制裝置，基於環境動態資訊的行車控制裝置40包括採集模組401，識別模組402以及控制模組403。本申請所稱的模組/單元是指一種能夠被處理器12所執行，並且能夠完成固定功能的一系列電腦程式段，其存儲在儲存器11中。在本實施例中，關於各模組/單元的功能將在後續的實施例中詳述。

所述採集模組401，用於利用交通工具上架設的多個圖像採集裝置採集所述交通工具的環境動態資訊，所述多個圖像採集裝置包括第一攝像頭、第二攝像頭、兩個第三攝像頭和兩個第四攝像頭；所述第一攝像頭以第一預設角度的方向安裝在所述交通工具的前擋風玻璃上；所述第二攝像頭以第二預設角度的方向安裝在所述交通工具的後擋風玻璃上；所述兩個第三攝像頭以向後傾斜第三預設角度的方向分別安裝在所述交通工具的左前葉子板上以及右前葉子板上；所述兩個第四攝像頭以向前傾斜第四預設角度的方向分別安裝在所述交通工具的左後視鏡的前方以及右後視鏡的前方；在本申請的至少一個實施例中，所述第一攝像頭架設於第一高度，所述第一預設角度為與地面平行的角度，所述第一攝像頭用於偵測所述交通工具的前方的路況；所述第二攝像頭架設於第二高度，所述第二預設角度為與地面平行的角度，所述第二攝像頭用於偵測所述交通工具的後方的路況；所述兩個第三攝像頭架設於第三高度，處於所述第三預設角度的任一個第三攝像頭的可視角度為100度，所述兩個第三攝像頭分別用於偵測所述交通工具的左後方和右後方的路況；所述兩個第四攝像頭架設於第四高度，處於所述第四預設角度的任一個第三攝像頭的可視角度為100度，所述兩個第四攝像頭分別用於偵測所述交通工具的左前方和右前方的路況；所述第一高度與第二高度、第三高度和第四高度不同。

在本申請的至少一個實施例中，任一個第三攝像頭的可視角度為從所述交通工具的車身開始的100度；任一個第四攝像頭的可視角度為從所述交通工具的車身開始的100度。

所述識別模組402，用於識別所述交通工具的環境動態資訊，得到冗餘資訊。

控制模組403，用於根據所述冗餘資訊控制所述交通工具。

在本申請的至少一個實施例中，所述識別模組402還用於根據所述第一攝像頭採集的資訊進行決策判斷，得到第一控制策略；識別所述第二攝像頭、所述兩個第三攝像頭和所述兩個第四攝像頭分別採集的資訊，並獲得運算結果，及根據所述運算結果進行決策判斷，得到第二控制策略；基於所述第一控制策略以及所述第二控制策略，確定控制指令；根據所述控制指令，控制所述交通工具。

在本申請所提供的幾個實施例中，應該理解到，所揭露的系統，裝置和方法，可以通過其它的方式實現。例如，以上所描述的裝置實施例只是示意性的，例如，所述模組的劃分，只是一種邏輯功能劃分，實際實現時可以有另外的劃分方式。

所述作為分離部件說明的模組可以是或者也可以不是物理上分開的，作為模組顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位於一個地方，或者也可以分佈到多個網路單元上。可以根據實際的需要選擇其中的部分或者全部模組來實現本實施例方案的目的。

因此，無論從哪一點來看，均應將實施例看作是示範性的，而且是非限制性的，本申請的範圍由所附請求項而不是上述說明限定，因此旨在將落在請求項的等同要件的含義和範圍內的所有變化涵括在本申請內。不應將請求項中的任何附關聯圖標記視為限制所涉及的請求項。

此外，顯然“包括”一詞不排除其他單元或步驟，單數不排除複數。系統請求項中陳述的多個單元或裝置也可以由一個單元或裝置通過軟體或者硬體來實現。第二等詞語用來表示名稱，而並不表示任何特定的順序。

最後應說明的是，以上實施例僅用以說明本申請的技術方案而非限制，儘管參照較佳實施例對本申請進行了詳細說明，本領域的普通技術人員應當理解，可以對本申請的技術方案進行修改或等同替換，而不脫離本申請技術方案的精神和範圍。

S101-S103:步驟

Claims

一種基於環境動態資訊的行車控制方法，應用於車載裝置，所述方法包括：利用交通工具上架設的多個圖像採集裝置採集所述交通工具的環境動態資訊，所述多個圖像採集裝置包括第一攝像頭、第二攝像頭、兩個第三攝像頭和兩個第四攝像頭；所述第一攝像頭以第一預設角度的方向安裝在所述交通工具的前擋風玻璃上；所述第二攝像頭以第二預設角度的方向安裝在所述交通工具的後擋風玻璃上；所述兩個第三攝像頭以向後傾斜第三預設角度的方向分別安裝在所述交通工具的左前葉子板上以及右前葉子板上；所述兩個第四攝像頭以向前傾斜第四預設角度的方向分別安裝在所述交通工具的左後視鏡的前方以及右後視鏡的前方；識別所述交通工具的環境動態資訊，得到冗餘資訊；根據所述冗餘資訊控制所述交通工具；所述方法還包括：根據所述第一攝像頭採集的資訊進行決策判斷，得到第一控制策略，識別所述第二攝像頭、所述兩個第三攝像頭和所述兩個第四攝像頭分別採集的資訊，獲得運算結果，及根據所述運算結果進行決策判斷，得到第二控制策略，基於所述第一控制策略以及所述第二控制策略，確定控制指令，根據所述控制指令，控制所述交通工具。
如請求項1所述的基於環境動態資訊的行車控制方法，其中：所述第一攝像頭架設於第一高度，所述第一預設角度為與地面平行的角度，所述第一攝像頭用於偵測所述交通工具的前方的路況；所述第二攝像頭架設於第二高度，所述第二預設角度為與地面平行的角度，所述第二攝像頭用於偵測所述交通工具的後方的路況；所述兩個第三攝像頭架設於第三高度，處於所述第三預設角度的任一個第三攝像頭的可視角度為100度，所述兩個第三攝像頭分別用於偵測所述交通工具的左後方和右後方的路況；所述兩個第四攝像頭架設於第四高度，處於所述第四預設角度的任一個第三攝像頭的可視角度為100度，所述兩個第四攝像頭分別用於偵測所述交通工具的左前方和右前方的路況；所述第一高度與第二高度、第三高度和第四高度不同。
如請求項1所述的基於環境動態資訊的行車控制方法，其中，任一個第三攝像頭的可視角度為從所述交通工具的車身開始的100度；任一個第四攝像頭的可視角度為從所述交通工具的車身開始的100度。
一種基於環境動態資訊的行車控制裝置，所述裝置包括：採集模組，用於利用交通工具上架設的多個圖像採集裝置採集環境動態資訊，所述多個圖像採集裝置包括第一攝像頭、第二攝像頭、兩個第三攝像頭和兩個第四攝像頭；所述第一攝像頭以第一預設角度的方向安裝在所述交通工具的前擋風玻璃上；所述第二攝像頭以第二預設角度的方向安裝在所述交通工具的後擋風玻璃上；所述兩個第三攝像頭以向後傾斜第三預設角度的方向分別安裝在所述交通工具的左前葉子板上以及右前葉子板上；所述兩個第四攝像頭以向前傾斜第四預設角度的方向分別安裝在所述交通工具的左後視鏡的前方以及右後視鏡的前方；識別模組，用於識別所述交通工具的環境動態資訊，得到冗餘資訊；控制模組，用於根據所述冗餘資訊控制所述交通工具；所述控制模組還用於：根據所述第一攝像頭採集的資訊進行決策判斷，得到第一控制策略，識別所述第二攝像頭、所述兩個第三攝像頭和所述兩個第四攝像頭分別採集的資訊，並獲得運算結果，及根據所述運算結果進行決策判斷，得到第二控制策略，基於所述第一控制策略以及所述第二控制策略，確定控制指令，根據所述控制指令，控制所述交通工具。
如請求項4所述的基於環境動態資訊的行車控制裝置，其中，所述第一攝像頭架設於第一高度，所述第一預設角度為與地面平行的角度，所述第一攝像頭用於偵測所述交通工具的前方的路況；所述第二攝像頭架設於第二高度，所述第二預設角度為與地面平行的角度，所述第二攝像頭用於偵測所述交通工具的後方的路況；所述兩個第三攝像頭架設於第三高度，處於所述第三預設角度的任一個第三攝像頭的可視角度為100度，所述兩個第三攝像頭分別用於偵測所述交通工具的左後方和右後方的路況；所述兩個第四攝像頭架設於第四高度，處於所述第四預設角度的任一個第三攝像頭的可視角度為100度，所述兩個第四攝像頭分別用於偵測所述交通工具的左前方和右前方的路況；所述第一高度與第二高度、第三高度和第四高度不同。
如請求項4所述的基於環境動態資訊的行車控制裝置，其中，任一個第三攝像頭的可視角度為從所述交通工具的車身開始的100度；任一個第四攝像頭的可視角度為從所述交通工具的車身開始的100度。
一種車載裝置，所述車載裝置包括：儲存器，存儲至少一個指令；及處理器，執行所述儲存器中存儲的指令以實現如請求項1至3中任一項所述的基於環境動態資訊的行車控制方法。
一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質中存儲有至少一個指令，所述至少一個指令被車載裝置中的處理器執行以實現如請求項1至3中任一項所述的基於環境動態資訊的行車控制方法。