KR20160147557A

KR20160147557A - 자동 주차 장치 및 차량

Info

Publication number: KR20160147557A
Application number: KR1020150084460A
Authority: KR
Inventors: 윤상열; 유우석; 윤종화
Original assignee: 엘지전자 주식회사
Priority date: 2015-06-15
Filing date: 2015-06-15
Publication date: 2016-12-23

Abstract

본 발명은 주차 공간에 대한 센싱 정보를 수신하는 인터페이스부; 및 상기 주차 공간 내에서 탑승자 하차를 위해 필요한 전폭 방향의 길이를 바탕으로, 주차 경로를 생성하는 프로세서;를 포함하는 자동 주차 장치에 관한 것이다.

Description

자동 주차 장치 및 차량{Automatic parking apparatus for vehicle and Vehicle}

본 발명은 자동 주차 장치 및 자동 주차 장치를 포함하는 차량에 관한 것이다.

차량은 탑승하는 사용자가 원하는 방향으로 이동시키는 장치이다. 대표적으로 자동차를 예를 들 수 있다.

한편, 차량을 이용하는 사용자의 편의를 위해, 각 종 센서와 전자 장치 등이 구비되고 있는 추세이다. 특히, 사용자의 운전 편의를 위한 다양한 장치 등이 개발되고 있다.

한편, 사용자의 운전 편의를 위한 장치 중 하나로 자동 주차 장치를 들 수 있다. 종전의 자동 주차 장치는 탑승자와 무관하게, 주차 구역의 가운데에 주차하도록 동작된다.

종전의 자동 주차 장치는 주차 편의를 제공하나, 탑승자의 상차 또는 하차를 위한 공간까지 고려하지는 않는다. 따라서, 종래의 자동 주차 장치에 따라 주차는 잘 수행되었으나, 하차 공간이 넉넉하지 않아, 탑승자 하차 시 불편함을 초래하는 경우가 있었다.

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여, 탑승자의 하차까지 고려한 자동 주차 장치 및 이를 포함하는 차량을 제공하는데 목적이 있다.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상기 과제를 달성하기 위하여, 주차 공간에 대한 센싱 정보를 수신하는 인터페이스부; 및 상기 주차 공간 내에서 탑승자 하차를 위해 필요한 전폭 방향의 길이를 바탕으로, 주차 경로를 생성하는 프로세서;를 포함하는 자동 주차 장치를 제공한다.

상기 과제를 달성하기 위하여, 본발명의 실시예는 상기 자동 주차 장치를 포함하는 차량을 제공한다.

기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.

본 발명의 실시예에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.

첫째, 자동 주차 시, 탑승자의 하차 공간을 고려하여, 주차를 함으로써, 탑승자가 주차 후 불편함 없이 하차할 수 있는 효과가 있다.

둘째, 주차 공간에 기 주차된 차량이 위치하는 경우, 차량의 탑승자 탑승까지 고려하여, 주차를 함으로써, 타 차량의 탑승자가 불편함 없이 승차할 수 있는 효과가 있다.

셋째, 주차 상황을 시각적으로 표시함으로써, 운전자가 주차 상황을 정확하게 파악할 수 있는 효과가 있다.

넷째, 차량의 좌우측 공간을 차량 이미지의 도어 개방 정도에 따라 표시함으로써, 사용자가 직관적으로 주차시 좌우측 공간이 얼마인지 확인할 수 있는 효과가 있다.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2a 내지 도 2c는 본 발명의 실시예에 따라 도 1의 차량에 포함되는 차량 운전 보조 장치를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 3a 내지 도 3c는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 차량 운전 보조 장치의 내부 블록도의 다양한 예를 예시한다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 자동 주차 장치의 블럭도이다.
도 5a 내지 도 5b는 본 발명의 실시예에 따른 자동 주차 동작을 설명하는데 참조되는 플로우 차트이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른, 차량용 디스플레이 장치의 내부 블럭도이다.
도 7은 도 1의 차량의 내부 블록도의 일예이다.
도 8은, 본 발명의 실시예에 따라, 주차 상황을 인식하는 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따라, 탑승자 정보를 획득하는 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.
도 10a 내지 도 10l은 본 발명의 실시예에 따라, 주차 경로를 생성하고, 생성된 주차 경로를 추종하는 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.
도 11 내지 도 12는 본 발명의 실시예에 따라, 주차 경로를 표시하는 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.
도 13은 본 발명의 실시예에 따라, 복수의 주차 옵션을 표시하는 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.
도 14는 본 발명의 실시예에 따라, 도어의 개방 정도에 대응하여, 길이 정보를 표시하는 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.

본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

본 명세서에서 기술되는 차량은, 자동차, 오토바이를 포함하는 개념일 수 있다. 이하에서는, 차량에 대해 자동차를 위주로 기술한다.

본 명세서에서 기술되는 차량은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량 등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.

이하의 설명에서 차량의 좌측은 차량의 주행 방향의 좌측을 의미하고, 차량의 우측은 차량의 주행 방향의 우측을 의미한다.

이하의 설명에서 별도로 언급되지 않는한 LHD(Left Hand Drive) 차량을 중심으로 설명하나, RHD(Right Hand Drive)차량에서도 통상의 기술자 수준에서 이해될 수 있을 정도로 본 발명이 적용될 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.

도면을 참조하면, 차량(700)은, 동력원에 의해 회전하는 바퀴(103FR,103FL,103RR,..),차량(700) 내부에 구비되는 차량 운전 보조 장치(100) 및 자동 주차 장치(200)를 포함할 수 있다.

차량 운전 보조 장치(100)는, 적어도 하나의 카메라를 구비할 수 있으며, 적어도 하나의 카메라에 의해 획득되는, 이미지는, 프로세서 내에서 신호 처리될 수 있다.

자동 주차 장치(200)는, 차량 운전 보조 장치(100)는, 센싱부(760)로부터 수신되는 센싱 정보를 기초로, 주차 경로를 생성할 수 있다.

한편, 전장(overall length)은 차량(700)의 앞부분에서 뒷부분까지의 길이, 전폭(width)은 차량(700)의 너비, 전고(height)는 바퀴 하부에서 루프까지의 길이를 의미한다. 이하의 설명에서, 전장 방향(L)은 차량(700)의 전장 측정의 기준이 되는 방향, 전폭 방향(W)은 차량(700)의 전폭 측정의 기준이 되는 방향, 전고 방향(H)은 차량(700)의 전폭 측정의 기준이 되는 방향을 의미할 수 있다.

도 2a 내지 도 2c는 본 발명의 실시예에 따라 도 1의 차량에 포함되는 차량 운전 보조 장치를 설명하는데 참조되는 도면이다.

도 2a를 참조하여, 차량 전방의 영상을 획득하는 카메라(195a, 195b)를 포함하는 운전 보조 장치에 대해 설명한다.

도 2a에서 차량 운전 보조 장치(100)가 2개의 카메라를 포함하는 것으로 도시하였지만, 본 발명은 카메라의 개수에 한정되지 아니함을 명시한다.

도면을 참조하면, 차량 운전 보조 장치(100)는, 제1 렌즈(193a)를 구비하는 제1 카메라(195a), 제2 렌즈(193b)를 구비하는 제2 카메라(195b)를 구비할 수 있다. 이경우, 카메라(195)는 스테레오 카메라로 명명될 수 있다.

한편, 차량 운전 보조 장치(100)는, 각각, 제1 렌즈(193a)와 제2 렌즈(193b)에 입사되는 광을 차폐하기 위한, 제1 광 차폐부(light shield)(192a), 제2 광 차폐부(192b)를 구비할 수 있다.

도면의 차량 운전 보조 장치(100)는, 차량(700)의 천정 또는 윈드쉴드에 탈부착 가능한 구조일 수 있다.

이러한 차량 운전 보조 장치(100)는 제1 및 제2 카메라(195a, 195b)로부터, 차량 전방에 대한 스테레오 이미지를 획득하고, 스테레오 이미지에 기초하여, 디스패러티(disparity) 검출을 수행하고, 디스패러티 정보에 기초하여, 적어도 하나의 스테레오 이미지에 대한, 오브젝트 검출을 수행하며, 오브젝트 검출 이후, 계속적으로, 오브젝트의 움직임을 트래킹할 수 있다.

도 2b 내지 도 2c를 참조하여 차량 주변 영상을 획득하는 카메라(195d, 195e, 195f, 195g)를 포함하는 운전 보조 장치에 대해 설명한다.

도 2b 내지 도 2c에서 차량 운전 보조 장치(100)가 4개의 카메라를 포함하는 것으로 도시하였지만, 본 발명은 카메라의 개수에 한정되지 아니함을 명시한다.

도면을 참조하면, 차량 운전 보조 장치(100)는, 복수의 카메라(195d, 195e, 195f, 195g)를 포함할 수 있다. 이경우, 카메라(195)는 어라운드 뷰 카메라로 명명될 수 있다.

복수의 카메라(195d, 195e, 195f, 195g)는, 각각 차량의 좌측, 후방, 우측, 및 전방에 배치될 수 있다.

좌측 카메라(195d)는, 좌측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 내에 배치될 수 있다. 또는, 좌측 카메라(195d)는, 좌측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 외부에 배치될 수 있다. 또는, 좌측 카메라(195d)는 좌측 프런트 도어, 좌측 리어 도어 또는 좌측 휀더(fender) 외측 일 영역에 배치될 수 있다.

우측 카메라(195e)는, 우측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 내에 배치될 수 있다. 또는 우측 카메라(195d)는, 우측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 외부에 배치될 수 있다. 또는, 우측 카메라(195d)는 우측 프런트 도어, 우측 리어 도어 또는 우측 펜터(fendere) 외측 일 영역에 배치될 수 있다.

한편, 후방 카메라(195e)는, 후방 번호판 또는 트렁크 또는 테일 게이트 스위치 부근에 배치될 수 있다.

전방 카메라(195g)는, 앰블럼 부근 또는 라디에이터 그릴 부근에 배치될 수 있다.

복수의 카메라(195d, 195e, 195f, 195g)에서 촬영된 각각의 이미지는, 프로세서(170)에 전달되고, 프로세서(170)는 상기 각각의 이미지를 합성하여, 차량 주변 영상을 생성할 수 있다.

도 2c는 차량 주변 영상의 일예를 도시한다. 차량 주변 영상(201)은, 좌측 카메라(195d)에 의해 촬영된 제1 이미지 영역(195di), 후방 카메라(195e)에 의해 촬영된 제2 이미지 영역(195ei), 우측 카메라(195f)에 의해 촬영된 제3 이미지 영역(195fi) 및 전방 카메라(195g)에 의해 촬영된 제4 이미지 영역(195gi)을 포함할 수 있다.

차량 주변 영상(201)은 탑뷰 이미지 또는 버드 아이 이미지로 표시될 수 있다.

한편, 복수의 카메라로부터, 어라운드 뷰 이미지 생성시, 각 이미지 영역 사이의 경계 부분이 발생한다. 이러한 경계 부분은 이미지 블렌딩(blending) 처리하여 자연스럽게 표시될 수 있다.

한편, 복수의 영상 각각의 경계에는 경계선(202a, 202b, 202c, 202d)이 표시될 수 있다.

한편, 차량 주변 영상(201)에는 차량 이미지(700i)가 포함될 수 있다. 여기서 차량 이미지(700i)는 프로세서(170)에 의해 생성된 이미지일 수 있다.

한편, 차량 주변 영상(201)은 차량의 디스플레이부(741) 또는 차량 운전 보조 장치의 디스플레이부(180)를 통해 표시될 수 있다.

도 3a 내지 도 3c는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 차량 운전 보조 장치의 내부 블록도의 다양한 예를 예시한다.

도 3a 내지 도 3b의 차량 운전 보조 장치(100)는, 카메라(195)로부터 수신되는 이미지를, 컴퓨터 비젼(computer vision) 기반을 바탕으로 신호 처리하여, 차량 관련 정보를 생성할 수 있다. 여기서 차량 관련 정보는, 차량에 대한 직접적인 제어를 위한 차량 제어 정보, 또는 차량 운전자에게 운전 가이드를 위한 차량 운전 보조 정보를 포함할 수 있다.

여기서, 카메라(195)는 모노 카메라일 수 있다. 또는, 카메라(195)는 스테레오 카메라(195a, 195b)일 수 있다. 또는, 카메라(195)는 어라운드 뷰 카메라(195d, 195e, 195f, 195g)일 수 있다.

도 3a는 본발명의 실시예에 따른 차량 운전 보조 장치(100)의 내부 블럭도이다.

도 3a를 참조하면, 도 3a의 차량 운전 보조 장치(100)는, 입력부(110), 통신부(120), 인터페이스부(130), 메모리(140), 프로세서(170), 전원 공급부(190), 카메라(195), 디스플레이부(180) 및 오디오 출력부(185)를 포함할 수 있다.

입력부(110)는, 차량 운전 보조 장치(100), 특히, 카메라(195)에 부착되는 복수의 버튼 또는 터치 스크린을 구비할 수 있다. 복수의 버튼 또는 터치 스크린을 통해, 차량 운전 보조 장치(100)의 전원을 온 시켜, 동작시키는 것이 가능하다. 그 외, 다양한 입력 동작을 수행하는 것도 가능하다.

통신부(120)는, 이동 단말기(600), 서버(510) 또는 타 차량(520)과 무선(wireless) 방식으로, 데이터를 교환할 수 있다. 특히, 통신부(120)는, 차량 운전자의 이동 단말기와, 무선으로 데이터를 교환할 수 있다. 무선 데이터 통신 방식으로는, 블루투스(Bluetooth), WiFi Direct, WiFi, APiX, NFC 등 다양한 데이터 통신 방식이 가능하다.

통신부(120)는, 이동 단말기(600) 또는 서버(500)로부터, 날씨 정보, 도로의 교통 상황 정보, 예를 들면, TPEG(Transport Protocol Expert Group) 정보를 수신할 수 있다. 한편, 차량 운전 보조 장치(100)에서, 파악한 실시간 정보를, 이동 단말기(600) 또는 서버(500)로 전송할 수도 있다.

한편, 사용자가 차량에 탑승한 경우, 사용자의 이동 단말기(600)와 차량 운전 보조 장치(100)는, 자동으로 또는 사용자의 애플리케이션 실행에 의해, 서로 페어링(pairing)을 수행할 수 있다.

통신부(120)는 외부 서버(510)로부터 신호등 변경 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 외부 서버(510)는 교통을 관제하는 교통 관제소에 위치하는 서버일 수 있다.

인터페이스부(130)는, 데이터를 수신하거나, 프로세서(170)에서 처리 또는 생성된 신호를 외부로 전송할 수 있다. 이를 위해, 인터페이스부(130)는, 유선 통신 또는 무선 통신 방식에 의해, 차량 내부의 제어부(770), 차량용 디스플레이 장치(400), 센싱부(760) 등과 데이터 통신을 수행할 수 있다.

한편, 인터페이스부(130)는, 제어부(770) 또는 센싱부(760)로부터, 센싱 정보를 수신할 수 있다.

여기서, 센싱 정보는, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차속 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

이러한 센싱 정보는, 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 휠 센서(wheel sensor), 차량 속도 센서, 차체 경사 감지센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서 등으로부터 획득될 수 있다. 한편, 포지션 모듈은, GPS 정보 수신을 위한 GPS 모듈을 포함할 수 있다.

메모리(140)는, 프로세서(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량 운전 보조 장치(100) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.

메모리(140)는 오브젝트 확인을 위한 데이터를 저장할 수 있다. 예를 들면, 메모리(140)는, 카메라(195)를 통해 획득된 영상에서, 소정 오브젝트가 검출되는 경우, 소정 알고리즘에 의해, 상기 오브젝트가 무엇에 해당하는지 확인하기 위한 데이터를 저장할 수 있다.

메모리(140)는 교통 정보에 대한 데이터를 저장할 수 있다. 예를 들면, 메모리(140)는, 카메라(195)를 통해 획득된 영상에서, 소정의 교통 정보가 검출되는 경우, 소정 알고리즘에 의해, 상기 교통 정보가 무엇에 해당하는지 확인하기 위한 데이터를 저장할 수 있다.

한편, 메모리(140)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다.

프로세서(170)는, 차량 운전 보조 장치(100) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어한다.

프로세서(170)는 카메라(195)에 의해 획득된 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 처리할 수 있다. 특히, 프로세서(170)는 컴퓨터 비전 (computer vision) 기반의 신호 처리를 수행한다. 이에 따라, 프로세서(170)는 카메라(195)로부터 차량 전방 또는 차량 주변에 대한 이미지를 획득하고, 이미지에 기초하여, 오브젝트 검출 및 오브젝트 트래킹을 수행할 수 있다. 특히, 프로세서(170)는, 오브젝트 검출시, 차선 검출(Lane Detection, LD), 주변 차량 검출(Vehicle Detection, VD), 보행자 검출(Pedestrian Detection,PD), 불빛 검출(Brightspot Detection, BD), 교통 신호 검출(Traffic Sign Recognition, TSR), 도로면 검출 등을 수행할 수 있다.

한편, 교통 신호(Traffic Sign)는 차량(700)의 운전자에게 전달 될 수 있는 소정의 정보를 의미할 수 있다. 교통 신호는, 신호등, 교통 표지판 또는 노면을 통해 운전자에게 전달 될 수 있다. 예를 들면, 교통 신호는 신호등에서 출력되는 차량 또는 보행자의 고(Go) 또는 스탑(Stop) 신호일 수 있다. 예를 들면, 교통 신호는, 교통 표지판에 표시된 각종 도안 또는 텍스트일 수 있다. 예를 들면, 교통 신호는 노면에 표시된 각종 도안 또는 텍스트일 수 있다.

프로세서(170)는 카메라(195)에 의해 획득된 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 정보를 검출할 수 있다.

정보는 차량 주행 상황에 대한 정보일 수 있다. 예를 들면, 정보는 차량이 주행하는 도로 정보, 교통 법규 정보, 주변 차량 정보, 차량 또는 보행자 신호등 정보, 공사 정보, 교통 상황 정보, 주차장 정보, 차선 정보 등을 포함하는 개념일 수 있다.

프로세서(170)는 검출된 정보를 메모리(140)에 저장된 정보와 비교하여, 정보를 확인할 수 있다.

한편, 프로세서(170)는, 통신부(120)를 통해, 날씨 정보, 도로의 교통 상황 정보, 예를 들면, TPEG(Transport Protocol Expert Group) 정보를 수신할 수 있다.

한편, 프로세서(170)는, 차량 운전 보조 장치(100)에서, 이미지를 기반으로 파악한, 차량 주변 교통 상황 정보를, 실시간으로 파악할 수도 있다.

한편, 프로세서(170)는, 인터페이스부(130)를 통해, 차량용 디스플레이 장치(400) 또는 별도의 내비게이션 장치(미도시)로부터 내비게이션 정보 등을 수신할 수 있다.

한편, 프로세서(170)는, 인터페이스부(130)를 통해, 제어부(770) 또는 센싱부(760)로부터, 센싱 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 센싱 정보는, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

한편, 프로세서(170)는, 인터페이스부(130)를 통해, 제어부(770), 차량용 디스플레이 장치(400), 또는 별도의 내비게이션 장치(미도시)로부터 내비게이션 정보를 수신할 수 있다.

한편, 프로세서(170)는, 주차 공간을 검출할 수 있다. 프로세서(170)는, 카메라(195)에서 촬영된 영상을 기초로, 주차 공간을 검출할 수 있다. 프로세서(170)는, 카메라(195)에서 촬영된 영상에서 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트를 기초로 주차 공간을 검출할 수 있다.

예를 들면, 프로세서(170)는, 주차 구역의 주차 구획선을 기초로 주차 공간을 검출할 수 있다.

예를 들면, 프로세서(170)는, 복수의 오브젝트를 검출하고, 검출된 복수의 오브젝트 간의 거리를 기초로, 주차 공간을 검출할 수 있다. 여기서, 오브젝트는, 기 주차된 타 차량, 벽 또는 기둥일 수 있다.

예를 들면, 프로세서(170)는, 주차 구획선 및 복수의 오브젝트간의 거리를 기초로, 주차 공간을 검출할 수 있다. 먼저, 프로세서(170)는 주차 구획선을 기초로 주차 구역을 일차적으로 검출한 후, 주차 구획선 주변의 복수의 오브젝트간의 거리를 기초로, 주차 공간을 최종적으로 검출할 수 있다.

한편, 복수의 오브젝트간의 거리 검출은, 시간의 흐름에 따른 오브젝트의 크기 변화, 디스패러티 차이 또는 TOF(Time of Flight)에 의해 이루어 질 수 있다.

프로세서(170)는, 광원에서 발신되는 적외선 또는 레이저가 오브젝트에 의해 반사되어 수신될 때까지의 시간(TOF)에 기초하여 영상에서 검출된 오브젝트와의 거리를 검출할 수 있다. 또한, 제어부(180)는 TOF를 이용하여, 영상에서 검출된 복수의 오브젝트간의 거리를 검출할 수 있다.

한편, 프로세서(170)는 ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.

프로세서(170)는 제어부(770)의 제어를 받을 수 있다.

디스플레이부(180)는, 프로세서(170)에서 처리된 각종 정보를 표시할 수 있다. 디스플레이부(180)는 차량 운전 보조 장치(100)의 동작과 관련한 이미지를 표시할 수 있다. 이러한 이미지 표시를 위해, 디스플레이부(180)는, 차량 내부 전면의 클러스터(cluster) 또는 HUD(Head Up Display)를 포함할 수 있다. 한편, 디스플레이부(180)가 HUD 인 경우, 차량(700)의 전면 유리에 이미지를 투사하는 투사 모듈을 포함할 수 있다.

오디오 출력부(185)는, 프로세서(170)에서 처리된 오디오 신호에 기초하여 사운드를 외부로 출력할 수 있다. 이를 위해, 오디오 출력부(185)는, 적어도 하나의 스피커를 구비할 수 있다.

오디오 입력부(미도시)는, 사용자 음성을 입력받을 수 있다. 이를 위해, 마이크를 구비할 수 있다. 수신되는 음성은, 전기 신호로 변환하여, 프로세서(170)로 전달될 수 있다.

전원 공급부(190)는, 프로세서(170)의 제어에 의해, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원 공급부(190)는, 차량 내부의 배터리 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.

카메라(195)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 획득한다. 카메라(195)는, 차량 전방 영상을 촬영하는 모노 카메라 또는 스테레오 카메라(195a, 195b)일 수 있다. 또는, 카메라(195)는 차량 주변 영상을 촬영하는 어라운드 뷰 카메라(195d, 195e, 195f, 195g)일 수 있다.

카메라(195)는 내부 카메라(195c)를 포함할 수 있다. 내부 카메라(195c)는 차량(700)의 실내를 촬영할 수 있다. 내부 카메라(195c)는 칵핏 모듈에 배치되는 것이 바람직하다.

내부 카메라(195c)는 탑승객에 대한 이미지를 획득할 수 있다.

내부 카메라(195c)는, 차량(700) 내에 탑승객에 대한 이미지를 획득하여, 탑승 인원이 몇 명인지, 탑승자가 어디에 위치하는지 검출할 수 있다.

카메라(195)는 이미지 센서(예를 들면, CMOS 또는 CCD)와 영상 처리 모듈을 포함할 수 있다.

카메라(195)는 이미지 센서에 의해 얻어지는 정지영상 또는 동영상을 처리할 수 있다. 영상 처리 모듈은 이미지 센서를 통해 획득된 정지영상 또는 동영상을 가공할 수 있다. 한편, 실시예에 따라, 영상 처리 모듈은 프로세서(170)와 별도로 구성되거나 일체화되어 구성될 수 있다.

한편, 카메라(195)는 TOF(Time of Flight) 카메라를 포함할 수 있다. 카메라(121)가 TOF 카메라로 구성되는 경우, 카메라(121)는 광원(예를 들면,적외선 또는 레이저)과 수신부를 포함할 수 있다.

한편, 카메라(195)는 주차 공간을 촬영할 수 있다. 카메라(195)는, 주차장에 위치하는 오브젝트들을 검출할 수 있다. 여기서, 오브젝트들은, 기 주차된 타 차량 주차 또는 출차를 위해 움직이는 타 차량, 벽면 또는 기둥일 수 있다.

도 3b는 본발명의 다른 실시예에 따른 차량 운전 보조 장치(100)의 내부 블럭도이다.

도 3b를 참조하면, 도 3b의 차량 운전 보조 장치(100)는, 도 3a의 차량 운전 보조 장치(100)와 비교하여, 스테레오 카메라(195a, 195b)를 포함하는 점에 차이가 있다. 이하에서는 차이점을 중심으로 설명한다.

차량 운전 보조 장치(100)는 제1 및 제2 카메라(195a, 195b)를 포함할 수 있다. 여기서, 제1 및 제2 카메라(195a, 195b)를 스테레오 카메라로 명명할 수 있다.

스테레오 카메라(195a, 195b)는, 차량(700)의 천정 또는 윈드 쉴드에 탈부착 가능하게 형성될 수 있다. 스테레오 카메라(195a, 195b)는 제1 렌즈(193a), 제2 렌즈(193b) 를 포함할 수 있다.

한편, 스테레오 카메라(195a, 195b)는, 각각, 제1 렌즈(193a)와 제2 렌즈(193b)에 입사되는 광을 차폐하기 위한, 제1 광 차폐부(light shield)(192a), 제2 광 차폐부(192b)를 포함할 수 있다.

제1 카메라(195a)는 차량 전방의 제1 영상을 획득한다. 제2 카메라(195b)는 차량 전방의 제2 영상을 획득한다. 제2 카메라(195b)는 제1 카메라(195a)와 소정 거리 이격되어 배치된다. 제1 및 제2 카메라(195a, 195b)가 소정 거리 이격되어 배치됨으로써, 시차(disparity)가 발생하고, 시차에 따른 오브젝트와의 거리 검출이 가능하다.

한편, 차량 운전 보조 장치(100)가 스테레오 카메라(195a, 195b)를 포함하는 경우, 프로세서(170)는, 컴퓨터 비젼(computer vision) 기반의 신호 처리를 수행한다. 이에 따라, 프로세서(170)는, 스테레오 카메라(195a, 195b)로부터 차량 전방에 대한 스테레오 영상을 획득하고, 스테레오 영상에 기초하여, 차량 전방에 대한 디스패러티 연산을 수행하고, 연산된 디스패러티 정보에 기초하여, 스테레오 이미지 중 적어도 하나에 대한, 오브젝트 검출을 수행하며, 오브젝트 검출 이후, 계속적으로, 오브젝트의 움직임을 트래킹할 수 있다. 여기서, 스테레오 영상은, 제1 카메라(195a)로부터 수신되는 제1 영상 및 제2 카메라(195b)로부터 수신되는 제2 영상에 기초한다.

특히, 프로세서(170)는, 오브젝트 검출시, 차선 검출(Lane Detection, LD), 주변 차량 검출(Vehicle Detection, VD), 보행자 검출(Pedestrian Detection,PD), 불빛 검출(Brightspot Detection, BD), 교통 신호 검출(Traffic Sign Recognition, TSR), 도로면 검출 등을 수행할 수 있다.

또한, 프로세서(170)는, 검출된 주변 차량에 대한 거리 연산, 검출된 주변 차량의 속도 연산, 검출된 주변 차량과의 속도 차이 연산 등을 수행할 수 있다.

프로세서(170)는 제1 및 제2 카메라(195a, 195b)의 줌을 개별적으로 제어할 수 있다. 프로세서(170)는 제1 카메라(195a)의 줌은 고정한 채, 제2 카메라(195b)의 줌배율을 주기적으로 변경할 수 있다. 프로세서(170)는 제2 카메라(195b)의 줌은 고정한 채, 제1 카메라(195a)의 줌 배율을 주기적으로 변경할 수 있다.

프로세서(170)는 소정 주기로 제1 또는 제2 카메라(195a, 195b)가 줌인 또는 줌아웃되도록 제어할 수 있다.

프로세서(170)는, 원거리에서 오브젝트 검출에 유리하도록, 제1 카메라(195a)의 줌을 고배율로 설정할 수 있다. 또한, 프로세서(170)는, 근거리에서 오브젝트 검출에 유리하도록 제2 카메라(195b)의 줌을 저배율로 설정할 수 있다. 이때, 프로세서(170)는 제1 카메라(195a)는 줌인 되도록 제어하고, 제2 카메라(195b)는 줌아웃되도록 제어할 수 있다.

반대로, 프로세서(170)는, 근거리에서 오브젝트 검출에 유리하도록 제1 카메라(195a)의 줌을 저배율로 설정할 수 있다. 또한, 프로세서(170)는, 원거리에서 오브젝트 검출에 유리하도록, 제2 카메라(195b)의 줌을 고배율로 설정할 수 있다. 이때, 프로세서(170)는 제1 카메라(195a)는 줌아웃 되도록 제어하고, 제2 카메라(195b)는 줌인되도록 제어할 수 있다.

예를 들면, 프로세서(170)는 오브젝트 검출 결과에 따라 제1 카메라(195a) 또는 제2 카메라(195b)의 줌을 제어할 수 있다. 가령, 교통 표지판은 검출되지만, 교통 표지판에 표시된 내용이 검출되지 않는 경우, 프로세서(170)는 제1 카메라(195a) 또는 제2 카메라(195b)가 줌인(Zoom-in)되도록 제어할 수 있다.

한편, 프로세서(170)는 카메라(195)의 줌 제어에 대응하여, 자동으로 포커스를 제어할 수 있다.

도 3c는 본발명의 다른 실시예에 따른 차량 운전 보조 장치(100)의 내부 블럭도이다.

도 3c를 참조하면, 도 3c의 차량 운전 보조 장치(100)는, 도 3a의 차량 운전 보조 장치(100)와 비교하여, 어라운드 뷰 카메라(195d, 195e, 195f, 195g)를 포함하는 점에 차이가 있다. 이하에서는 차이점을 중심으로 설명한다.

차량 운전 보조 장치(100)는 어라운드 뷰 카메라(195d, 195e, 195f, 195g)를 포함할 수 있다.

어라운드 뷰 카메라(195d, 195e, 195f, 195g)는 렌즈 및 상기 렌즈에 입사되는 광을 차폐하기 위한, 광 차폐부(light shield)를 각각 포함할 수 있다.

어라운드 뷰 카메라는 좌측 카메라(195d), 후방 카메라(195e), 우측 카메라(195f) 및 전방 카메라(195g)를 포함할 수 있다.

좌측 카메라(195d)는 차량 좌측방 영상을 획득한다. 후방 카메라(195e)는 차량 후방 영상을 획득한다. 우측 카메라(195f)는 차량 우측방 영상을 획득한다. 전방 카메라(195g)는 차량 전방 영상을 획득한다.

어라운드 뷰 카메라(195d, 195e, 195f, 195g)에서 획득된 각각의 영상은 프로세서(170)로 전달된다.

프로세서(170)는 차량의 좌측방 영상, 후방 영상, 우측방 영상, 전방 영상을 합성하여, 차량 주변 영상을 생성할 수 있다. 이때, 차량 주변 영상은 탑뷰 또는 버드 아이 뷰 영상일 수 있다. 프로세서(170)는 차량의 좌측방 영상, 후방 영상, 우측방 영상, 전방 영상을 각각 수신하고, 수신된 영상을 합성하고, 탑뷰 영상으로 전환하여, 차량 주변 영상을 생성할 수 있다.

한편, 프로세서(170)는 차량 주변 영상을 기초로, 오브젝트를 검출할 수 있다. 특히, 프로세서(170)는, 오브젝트 검출시, 차선 검출(Lane Detection, LD), 주변 차량 검출(Vehicle Detection, VD), 보행자 검출(Pedestrian Detection,PD), 불빛 검출(Brightspot Detection, BD), 교통 신호 검출(Traffic Sign Recognition, TSR), 도로면 검출 등을 수행할 수 있다.

한편, 프로세서(170)는 어라운드 뷰 카메라(195d, 195e, 195f, 195g)의 줌을 개별적으로 제어할 수 있다. 프로세서(170)의 줌 제어는 도 3b를 참조하여 설명한, 스테레오 카메라의 경우와 동일하게 동작될 수 있다.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 자동 주차 장치의 블럭도이다.

도 4를 참조하면, 자동 주차 장치(200)는, 통신부(220), 인터페이스부(230), 메모리(240), 프로세서(270) 및 전원 공급부(290)를 포함할 수 있다.

통신부(220)는, 이동 단말기(600), 서버(510) 또는 타 차량(520)과 무선 방식으로 데이터를 교환할 수 있다. 특히, 통신부(120)는, 차량 운전자의 이동 단말기와, 무선으로 데이터를 교환할 수 있다. 무선 데이터 통신 방식으로는, 블루투스(Bluetooth), WiFi Direct, WiFi, APiX, NFC 등 다양한 데이터 통신 방식이 가능하다.

예를 들면, 통신부(220)는, 이동 단말기(600)로부터 제어 신호를 수신하고, 프로세서(270)는, 수신된 제어 신호를 기초로, 자동 주차를 수행할 수 있다.

인터페이스부(230)는, 차량(700)에 포함된 다른 유닛으로부터 데이터를 수신하거나, 프로세서(270)에서 처리 또는 생성된 신호를 외부로 전송할 수 있다. 이를 위해, 인터페이스부(270)는, 유선 통신 또는 무선 통신 방식에 의해, 차량(700)의 입력부(720), 센싱부(760), 제어부(770), 차량 구동부(750), 차량 운전 보조 장치(100) 또는 디스플레이 장치(400)와 데이터 통신을 수행할 수 있다.

인터페이스부(230)는, 주차 공간에 대한 센싱 정보를 수신할 수 있다. 인터페이스부(230)는, 센싱부(760) 또는 차량 운전 보조 장치(100)로부터 상기 센싱 정보를 수신할 수 있다.

인터페이스부(230)는, 주차 공간 주변의 오브젝트에 대한 정보를 수신할 수 있다. 예를 들면, 인터페이스부(230)는, 주차 공간 주변에 오브젝트가 위치하는지 여부에 대한 정보를 수신할 수 있다. 예를 들면, 인터페이스부(230)는, 주차 공간 주변에 위치하는 복수의 오브젝트간의 거리 정보를 수신할 수 있다. 가령, 차량 운전 보조 장치(100)가 주차 공간 좌,우측에 위치하는 기 주차된 타 차량간의 거리를 검출하는 경우, 인터페이스부(230)는, 상기 거리 정보를 수신할 수 있다.

인터페이스부(230)는, 탑승자의 탑승 정보를 수신할 수 있다. 인터페이스부(230)는, 내부 카메라(195c)로부터 상기 탑승 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 탑승 정보는, 탑승자가 몇 명인지, 어느 좌석에 탑승자가 않는지에 대한 정보일 수 있다.

메모리(240)는, 프로세서(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 자동 주차 장치(200) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.

한편, 메모리(240)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다.

프로세서(270)는, 자동 주차 장치(200) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어 할 수 있다.

프로세서(270)는, 센싱부(760) 또는 차량 운전 보조 장치(100)를 통해 수신되는 정보 또는 데이터를 기초로, 주차 경로를 생성할 수 있다.

프로세서(270)는, 주차 공간 내에서 탑승자 하차를 위해 필요한 전폭 방향의 길이를 바탕으로, 주차 경로를 생성할 수 있다.

여기서, 길이는, 탑승자 하차를 위해 도어 개방에 요구되는 전폭 방향의 길이일 수 있다.

프로세서(270)는, 탑승자 하차 위해 필요한 전폭 방향의 길이만큼 주변 오브젝트에서 이격될 수 있도록 주차 경로를 생성할 수 있다.

프로세서(270)는, 운전석 측 탑승 정보가 수신되는 경우, 운전석 측 탑승자 하차를 위해 필요한 전폭 방향의 제1 길이를 바탕으로 주차 경로를 생성할 수 있다.

여기서, 운전석 측 탑승 정보는, 운전석 또는 운전석의 후석에 탑승자가 탑승하였는지 여부에 대한 정보일 수 있다.

주차 완료 후, 운전석측 탑승자가 하차하기 위해서는 운전석측 도어를 개방할 수 있어야 한다. 이경우, 운전석측 도어가 개방되어, 운전석측 탑승자가 하차하기 위해 필요한 최소한의 전폭 방향의 제1 길이가 요구된다. 즉, 주차 공간에서 운전석 옆에 위치한 오브젝트에서 상기 제1 길이만큼, 이격되도록 주차할 필요가 있다.

프로세서(270)는, 보조석 측 탑승 정보가 수신되는 경우, 운전석 측 탑승자 하차를 위해 필요한 전폭 방향의 제1 길이 및 보조석 측 탑승자 하차를 위해 필요한 전폭 방향의 제2 길이를 바탕으로 주차 경로를 생성할 수 있다.

여기서, 보조석 측 탑승 정보는, 보조석 또는 보조석의 후석에 탑승자가 탑승하였는지 여부에 대한 정보일 수 있다.

주차 완료 후, 운전자 및 보조석 탑승자가 모두 하차하기 위해서는 운전석 측 및 보조석측 도어를 개방할 수 있어야 한다. 이경우, 운전석 측 및 보조석측 도어가 개방되어, 운전석측 탑승자가 하차하기 위해 필요한 전폭 방향의 제1 길이 및 보조석측 탑승자가 하차하기 위해 필요한 전폭 방향의 제2 길이가 요구된다. 즉, 주차 공간에서 운전석 옆에 위치한 오브젝트에서 상기 제1 길이만큼 이격되도록 주차할 필요가 있다. 또한, 주차 공간에서 보조석 옆에 위치한 오브젝트에서 상기 제2 길이만큼 이격되도록 주차할 필요가 있다.

한편, 내부 카메라(195c)는 탑승자를 촬영할 수 있다. 프로세서(270)는 내부 카메라(195c)에서 촬영된 탑승자 이미지를 기초로, 탑승자 하차를 위해 필요한 전폭 방향의 길이를 산출할 수 있다. 프로세서(270)는, 탑승객의 체격을 기초로, 상기 길이를 산출할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(270)는, 탑승객의 체격에 비례하여, 상기 길이를 산출할 수 있다.

프로세서(270)는, 주차 공간의 주변 오브젝트를 더 고려하여 탑승자 하차를 위해 필요한 전폭 방향의 길이를 산출할 수 있다.

가령, 주차 공간 주변에 기 주차된 타 차량이 검출될 때, 상기 타 차량의 운전석이 자차량 쪽에 위치하는 경우, 프로세서(270)는, 타 차량의 운전자 승차를 위해 필요한 전폭 방향의 길이를 더 고려하여 탑승자 하차를 위해 필요한 전폭 방향의 길이를 산출할 수 있다. 이경우, 프로세서(270)는, 타차량의 운전석 위치가 자차량쪽에 위치하는지 여부는, 타 차량의 전진 주차 또는 후진 주차 여부를 바탕으로 판단할 수 있다.

여기서, 전진 주차 또는 후진 주차 여부는, 타 차량 이미지의 특징점 분석을 통해, 판단할 수 있다. 예를 들면, 타 차량 이미지에서 후드, 그릴, 엠블럼, 스티어링 휠, 윈드 쉴드, 룸미러, 헤드 램프 및 프런트 범퍼 중 어느 하나를 추출하여, 타 차량의 전진 주차 여부를 판단할 수 있다. 예를 들여, 타 차량의 이미지에서 리어 콤비네이션 램프, 리어 범퍼, 트렁크 또는 테일 게이트 및 CHMSL(Center High Mounted Stop Lamp) 중 어느 하나를 추출하여, 타 차량의 후진 주차 여부를 판단할 수 있다. 이경우, 이미지 분석은 자동 주차 장치(200)의 프로세서(270)에서 수행될 수 있다. 또는, 이미지 분석은 차량 운전 보조 장치(100)에서 수행된 후, 자동 주차 장치(200)의 프로세서(270)는 결과 데이터만 수신할 수 있다.

한편, 프로세서(270)는, 차량(700)의 전진 주차 또는 후진 주차 여부를 결정할 수 있다.

전진 주차 또는 후진 주차 여부는, 사용자 입력에 따라 결정될 수 있다. 사용자 입력은 차량(700)의 입력부(720)를 통해 이루어 진후, 프로세서(270)는 인터페이스부(230)를 통해, 사용자 입력을 수신할 수 있다.

프로세서(270)는 트렁크 또는 테일 게이트 개방 필요 여부를 기초로, 차량(700)의 전진 주차 또는 후진 주차 여부를 결정할 수 있다.

트렁크 또는 테일 게이트 개방 필요 여부는 사용자 입력에 따라 결정될 수 있다.

트렁크 또는 테일 게이트 개방 필요 여부는, 과거 트렁크 또는 테일 게이트 개폐 여부를 기초로 결정될 수 있다. 예를 들어, 트렁크 또는 테일 게이트를 개폐 후, 주행 후, 주차를 시도하는 경우, 프로세서(270)는 트렁크 또는 테일 게이트 개방이 필요하다고 결정할 수 있다.

실시예에 따라, 차량(700)은 트렁크 또는 테일 게이트의 짐 적재 여부를 감지할 수 있는 감지부(미도시)를 구비하고, 감지부(미도시)의 감지 결과에 따라, 프로세서(270)는 트렁크 또는 테일 게이트 개방 필요 여부를 판단할 수 있다. 여기서, 감지부(미도시)는 카메라, 포토 센서, 적외선 센서 등을 포함할 수 있다.

종래 기술에 따른 주차 장치는, 주차 공간을 검출하고, 검출된 주차 공간 내에 안정적으로 주차하는 데에 초점이 맞춰져 있다. 그러나, 종래 기술에 따른 주차 장치는, 주차 완료 후, 탑승자가 내리는 상황을 고려하지 못해, 주차 완료 후에 탑승자 하차에 불편함이 있을 수 있었다.

본 발명의 실시예에 따른 자동 주차 장치는, 탑승자가 탑승한 상태에서, 주차할 때, 탑승자의 하차 공간까지 고려하여, 주차를 하므로, 종래 기술에 따른 탑승자 하차에 따른 불편함이 해소될 수 있다.

프로세서(270)는, 생성된 주차 경로를 추종하여 주차하기 위한 제어 신호를 차량 구동부(750) 또는 제어부(770)에 제공할 수 있다.

한편, 프로세서(270)는 ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.

전원 공급부(290)는, 프로세서(270)의 제어에 의해, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원 공급부(290)는, 차량 내부의 배터리 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.

도 5a 내지 도 5b는 본 발명의 실시예에 따른 자동 주차 동작을 설명하는데 참조되는 플로우 차트이다.

도 5a를 참조하면, 프로세서(270)는, 주차 공간 센싱 정보를 수신할 수 있다(S510). 프로세서(270)는, 인터페이스부(230)를 통해, 센싱부(760) 또는 차량 운전 보조 장치(100)로부터 상기 센싱 정보를 수신할 수 있다.

센싱부(760)는, 주차 공간을 센싱할 수 있다.

차량 운전 보조 장치(100)는, 주차 공간을 검출할 수 있다. 차량 운전 보조 장치(100)는, 카메라(195)에서 촬영된 영상을 기초로, 주차 공간을 검출할 수 잇다. 차량 운전 보조 장치(100)는, 카메라(195)에서 촬영된 영상에서 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트를 기초로 주차 공간을 검출할 수 있다.

예를 들면, 차량 운전 보조 장치(100)는, 주차 구역의 주차 구획선을 기초로 주차 공간을 검출할 수 있다.

예를 들면, 차량 운전 보조 장치(100)는, 복수의 오브젝트를 검출하고, 검출된 복수의 오브젝트 간의 거리를 기초로, 주차 공간을 검출할 수 있다. 여기서, 오브젝트는, 기 주차된 타 차량, 벽 또는 기둥일 수 있다. 여기서, 오브젝트 간의 거리는 디스패리티 차이 또는 TOF에 의해 이루어 질 수 있다.

이후에, 프로세서(270)는, 차량(700)의 전진 주차 또는 후진 주차 여부를 결정할 수 있다(S515).

이후에, 프로세서(270)는, S510 단계에서 센싱된 주차 공간이 충분히 넓은지 판단할 수 있다(S520).

프로세서(270)는, 검출된 주차 구획선을 기초로, 주차 공간이 충분히 넓은지 판단할 수 있다. 프로세서(270)는, 주차 구역의 폭에 해당하는 주차 구획선의 길이가, 기 설정된 길이 이상인지를 기초로, 주차 공간이 충분히 넓은지 판단할 수 있다. 즉, 프로세서(270)는, 차량(700)의 전폭 및, 운전석측 및 보조석측의 탑승자 하차를 위해 필요한 전폭 방향의 길이에 기초하여, 기준 길이를 설정할 수 있다. 프로세서(270)는, 주차 구역의 폭에 해당하는 주차 구획선의 길이가 설정된 기준 길이 이상인지 여부를 기초로 주차 공간이 충분히 넓은지 판단할 수 있다.

프로세서(270)는, 검출된 복수의 오브젝트 사이의 거리를 기초로, 주차 공간이 충분히 넓은지 판단할 수 있다. 프로세서(270)는, 복수의 오브젝트 사이의 거리가 기 설정된 길이 이상인지를 기초로, 주차 공간이 충분히 넓은지 판단할 수 있다. 즉, 프로세서(270)는, 차량(700)의 전폭 및, 운전석측 및 보조석측의 탑승자 하차를 위해 필요한 전폭 방향의 길이에 기초하여, 기준 길이를 설정할 수 있다. 프로세서(270)는, 복수의 오브젝트 사이의 거리가 설정된 기준 길이 이상인지 여부를 기초로 주차 공간이 충분히 넓은지 판단할 수 있다.

만약, 주차 공간이 충분히 넓은 것으로 판단되는 경우, 프로세서(270)는, 일반 자동 주차 경로를 생성할 수 있다(S525).

만약, 주차 공간이 충분히 넓지 않은 것으로 판단되는 경우, 프로세서(270)는, 하차 공간을 고려한 자동 주차 경로를 생성할 수 있다(S530).

S530단계에 대한 설명은, 도 5b를 참조하여 상세하게 설명한다.

주차 경로가 생성된 후, 프로세서(270)는, 생성된 주차 경로를 추종할 수 있다(S595). 프로세서(270)는, 생성된 주차 경로를 추종하여 주차하기 위한 제어 신호를 차량 구동부(750) 또는 제어부(770)에 제공할 수 있다.

도 5b를 참조하면, 프로세서(270)는, 보조석 측 승차 인원이 있는지 판단할 수 있다(S535).

프로세서(270)는, 내부 카메라(195c)로부터 수신된 차량 내부 영상을 기초로, 보조석측 승차 인원이 있는지 판단할 수 있다.

만약, 보조석 측 승차 인원이 없는 경우, 프로세서(270)는, 운전석 측 탑승자 하차를 위해 필요한 전폭 방향의 제1 길이를 바탕으로 주차 경로를 생성할 수 있다(S540).

만약, 보조석 측 승차 인원이 있는 경우, 프로세서는, 운전석 측 탑승자 하차를 위해 필요한 전폭 방향의 제1 길이 및 보조석 측 탑승자 하차를 위해 필요한 전폭 방향의 제2 길이를 바탕으로 주차 경로를 생성할 수 있다(S542).

가령, 운전석측 제1 탑승자의 체격이 보조석측 제2 탑승자의 체격보다 큰 경우, 프로세서(270)는 제1 길이를 제2 길이보다 더 크게 산정하여, 주차 경로를 생성할 수 있다.

주차 경로가 생성된 상태에서, 프로세서(270)는, 운전석측 또는 보조석측에 기 주차 차량의 운전석이 위치하는지 판단할 수 있다(S545).

프로세서(270)는, 타차량의 운전석 위치가 자차량쪽에 위치하는지 여부는, 타 차량의 전진 주차 또는 후진 주차 여부를 바탕으로 판단할 수 있다.

주차 공간 주변에 기 주차된 타 차량이 검출될 때, 상기 타 차량의 운전석이 자차량 쪽에 위치하는 경우, 프로세서(270)는, 타 차량의 운전자 승차를 위해 필요한 전폭 방향의 길이를 더 고려하여 주차 경로를 생성할 수 있다(S550).

이와 같이, 기 주차된 타 차량의 운전자의 승차를 고려하여, 주차를 수행함으로써, 차량(700)의 주차에 의해 발생되는 공간 부족으로, 타 차량 운전자 승차에 따른 불편함을 해소할 수 있다.

도 6은 본 발명의 실시예에 따른, 차량용 디스플레이 장치의 내부 블럭도이다.

차량용 디스플레이 장치(400)는 사용자와 차량(700)간의 인터페이스(HMI, Human Machine Interface)로 이용될 수 있다.

차량용 디스플레이 장치(400)는 오디오, 비디오 컨텐츠 출력 기능을 제공할 수 있다. 또는, 차량용 디스플레이 장치(400)는 내비게이션 기능을 제공할 수 있다.

차량용 디스플레이 장치(400)는, 사용자 입력을 수신할 수 있다.

차량용 디스플레이 장치는 HMI 기능을 수행할 수 있도록 복수의 유닛을 포함할 수 있다.

도 6을 참조하면, 차량용 디스플레이 장치(400)는, 통신부(410), 입력부(420), 메모리(430), 출력부(440), 인터페이스부(480) 및 전원 공급부(490)를 포함할 수 있다.

통신부(410)는, 차량(700)과 이동 단말기(600) 사이, 차량(700)과 외부 서버(510) 사이 또는 차량(700)과 타차량(520)과의 무선 통신을 가능하게 하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다. 또한, 통신부(410)는 차량(700)을 하나 이상의 망(network)에 연결하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다.

통신부(410)는, 방송 수신 모듈(411), 무선 인터넷 모듈(412), 근거리 통신 모듈(413), 위치 정보 모듈(414), 및 V2X 통신 모듈(416)을 포함할 수 있다.

방송 수신 모듈(411)은, 방송 채널을 통하여 외부의 방송 관리 서버로부터 방송 신호 또는 방송 관련된 정보를 수신한다. 여기서, 방송은 라디오 방송 또는 TV 방송을 포함한다.

무선 인터넷 모듈(412)은, 무선 인터넷 접속을 위한 모듈을 말하는 것으로, 차량(700)에 내장되거나 외장될 수 있다. 무선 인터넷 모듈(412)은 무선 인터넷 기술들에 따른 통신망에서 무선 신호를 송수신하도록 이루어진다.

무선 인터넷 기술로는, 예를 들면, WLAN(Wireless LAN), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi(Wireless Fidelity) Direct, DLNA(Digital Living Network Alliance), WiBro(Wireless Broadband), WiMAX(World Interoperability for Microwave Access), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), HSUPA(High Speed Uplink Packet Access), LTE(Long Term Evolution), LTE-A(Long Term Evolution-Advanced) 등이 있으며, 상기 무선 인터넷 모듈(412)은 상기에서 나열되지 않은 인터넷 기술까지 포함한 범위에서 적어도 하나의 무선 인터넷 기술에 따라 데이터를 송수신하게 된다. 예를 들면, 무선 인터넷 모듈(412)은 외부 서버(510)와 무선으로 데이터를 교환할 수 있다. 무선 인터넷 모듈(412)은 외부 서버(510)로부터 날씨 정보, 도로의 교통 상황 정보(예를 들면, TPEG(Transport Protocol Expert Group))정보를 수신할 수 있다.

근거리 통신 모듈(413)은, 근거리 통신(Short range communication)을 위한 것으로서, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.

이러한, 근거리 통신 모듈(413)은, 근거리 무선 통신망(Wireless Area Networks)을 형성하여, 차량(400)과 적어도 하나의 외부 디바이스 사이의 근거리 통신을 수행할 수 있다. 예를 들면, 근거리 통신 모듈(413)은 이동 단말기(600)와 무선으로 데이터를 교환할 수 있다. 근거리 통신 모듈(413)은 이동 단말기(600)로부터 날씨 정보, 도로의 교통 상황 정보(예를 들면, TPEG(Transport Protocol Expert Group))를 수신할 수 있다. 가령, 사용자가 차량(700)에 탑승한 경우, 사용자의 이동 단말기(600)와 차량(700)은 자동으로 또는 사용자의 애플리케이션 실행에 의해, 서로 페어링을 수행할 수 있다.

위치 정보 모듈(414)은, 차량(700)의 위치를 획득하기 위한 모듈로서, 그의 대표적인 예로는 GPS(Global Positioning System) 모듈이 있다. 예를 들면, 차량은 GPS모듈을 활용하면, GPS 위성에서 보내는 신호를 이용하여 차량의 위치를 획득할 수 있다.

V2X 통신 모듈(416)은, 서버(510) 또는 타차량(520)과의 무선 통신 수행을 위한 모듈이다. V2X 모듈(416)은 차량간 통신(V2V) 또는 차량과 인프라간 통신(V2I) 프로토콜이 구현 가능한 모듈을 포함한다. 차량(700)은 V2X 통신 모듈(416)을 통해, 외부 서버(510) 및 타 차량(520)과 무선 통신을 수행할 수 있다.

입력부(420)는, 사용자 입력부(421) 및 음향 입력부(422)를 포함할 수 있다.

사용자 입력부(421)는, 사용자로부터 정보를 입력받기 위한 것이다. 사용자 입력부(424)를 통해, 정보가 입력되면, 프로세서(470)는 입력된 정보에 대응되도록 차량용 디스플레이 장치(400)의 동작을 제어할 수 있다. 사용자 입력부(424)는 터치식 입력수단 또는 기계식 입력 수단을 포함할 수 있다.

음향 입력부(422)는, 외부의 음향 신호를 전기적인 데이터로 처리할 수 있다. 처리된 데이터는 차량용 디스플레이 장치(400)에서 수행 중인 기능에 따라 다양하게 활용될 수 있다. 음향 입력부(422)은 사용자의 음성 명령을 전기적인 데이터로 전환할 수 있다. 전환된 전기적인 데이터는 프로세서(470)에 전달될 수 있다.

메모리(430)는, 프로세서(470)와 전기적으로 연결된다. 메모리(430)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(430)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(430)는 프로세서(470)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량용 디스플레이 장치(400) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.

메모리(430)는, 내비게이션 기능 구현을 위한 맵 데이터를 저장할 수 있다. 여기서 맵 데이터는, 차량 출고시 디폴트로 저장될 수 있다. 또는, 맵 데이터는, 통신부(410) 또는 인터페이스부(480)를 통해 외부 디바이스로부터 수신될 수 있다.

출력부(440)는, 프로세서(470)에서 처리된 정보를 출력하기 위한 것으로, 디스플레이부(441) 및 음향 출력부(442)를 포함할 수 있다.

디스플레이부(441)는 프로세서(470)에서 처리되는 정보를 표시할 수 있다. 예를 들면, 디스플레이부(441)는 차량 관련 정보를 표시할 수 있다. 여기서, 차량 관련 정보는, 차량에 대한 직접적인 제어를 위한 차량 제어 정보, 또는 차량 운전자에게 운전 가이드를 위한 차량 운전 보조 정보를 포함할 수 있다. 또한, 차량 관련 정보는, 현재 차량의 상태를 알려주는 차량 상태 정보 또는 차량의 운행과 관련되는 차량 운행 정보를 포함할 수 있다.

디스플레이부(441)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.

디스플레이부(441)는 터치 센서와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다. 이러한 터치 스크린은, 차량용 디스플리에 장치(400)와 사용자 사이의 입력 인터페이스를 제공하는 사용자 입력부(424)로써 기능함과 동시에, 차량용 디스플리에 장치(400)와 사용자 사이의 출력 인터페이스를 제공할 수 있다. 이경우, 디스플레이부(441)는 터치 방식에 의하여 제어 명령을 입력 받을 수 있도록, 디스플레이부(441)에 대한 터치를 감지하는 터치센서를 포함할 수 있다. 이를 이용하여, 디스플레이부(441)에 대하여 터치가 이루어지면, 터치센서는 상기 터치를 감지하고, 프로세서(470)는 이에 근거하여 상기 터치에 대응하는 제어명령을 발생시키도록 이루어질 수 있다. 터치 방식에 의하여 입력되는 내용은 문자 또는 숫자이거나, 각종 모드에서의 지시 또는 지정 가능한 메뉴항목 등일 수 있다.

한편, 디스플레이부(441)는 윈드 쉴드의 일 영역에 화면이 표시되도록 구현될 수 있다.

디스플레이부(441)는 투명 디스플레이를 포함할 수 있다. 이경우, 투명 디스플레이는 윈드 쉴드에 부착될 수 있다. 이경우, 차량용 디스플레이 장치(400)는, 투명 디스플레이를 통해, 정보를 출력할 수 있다.

투명 디스플레이는 소정의 투명도를 가지면서, 소정의 화면을 표시할 수 있다. 투명 디스플레이는, 투명도를 가지기 위해, 투명 디스플레이는 투명 TFEL(Thin Film Elecroluminescent), 투명 OLED(Organic Light-Emitting Diode), 투명 LCD(Liquid Crystal Display), 투과형 투명디스플레이, 투명 LED(Light Emitting Diode) 디스플레이 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

한편, 투명 디스플레이의 투명도는 프로세서(470)의 제어에 따라 조절될 수 있다.

디스플레이부(441)는 투사 모듈을 포함할 수 있다. 이경우, 디스플레이 장치(400)는, 윈드 쉴드에 투사되는 이미지를 통해 정보를 출력할 수 있다.

투사 모듈은 윈드 쉴드를 향해 빔(beam)을 투사한다. 투사 모듈은, 광원 및 투사 렌즈를 포함할 수 있다. 투사 모듈은 프로세서(170)에서 처리되는 정보에 대응하는 영상을 구현할 수 있다. 즉, 투사 모듈은 광원에서 발생한 광을 이용하여 영상을 구현하고, 구현된 영상을 윈드 쉴드에 투사할 수 있다. 이때, 광원은 LED, 레이저 등을 이용하는 것이 바람직하다.

음향 출력부(442)는 프로세서(470)로부터의 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 음향 출력부(442)는 스피커 등을 구비할 수 있다. 음향 출력부(442)는, 사용자 입력부(421) 동작에 대응하는, 사운드를 출력하는 것도 가능하다.

인터페이스부(480)는, 데이터를 수신하거나, 프로세서(470)에서 처리 또는 생성된 신호를 외부로 전송할 수 있다. 이를 위해, 인터페이스부(130)는, 유선 통신 또는 무선 통신 방식에 의해, 차량 내부의 제어부(770), 차량 운전 보조 장치(400), 센싱부(760) 등과 데이터 통신을 수행할 수 있다.

인터페이스부(480)는, 제어부(770) 또는 센싱부(760)로부터, 센서 정보를 수신할 수 있다.

여기서, 센서 정보는, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차속 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

이러한 센서 정보는, 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 휠 센서(wheel sensor), 차량 속도 센서, 차체 경사 감지센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서 등으로부터 획득될 수 있다. 한편, 포지션 모듈은, GPS 정보 수신을 위한 GPS 모듈을 포함할 수 있다.

한편, 센서 정보 중, 차량 주행과 관련한, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보, 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 기울기 정보 등을 차량 주행 정보라 명명할 수 있다.

한편, 인터페이스부(480)는, 차량 운전 보조 장치(100)로부터, 정보 또는 데이터를 수신할 수 있다.

인터페이스부(480)는, 차량 운전 보조 장치(100)에 포함된 카메라(195)를 통해 획득된 차량 전방 영상 데이터 또는 차량 주변 영상 데이터를 수신할 수 있다.

인터페이스부(480)는, 차량 운전 보조 장치(100)의 프로세서(170)에서 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 처리한 정보 또는 데이터를 수신할 수 있다.

인터페이스부(480)는, 차량 운전 보조 장치(100)에서 처리된 주차 공간에 대한 정보 또는 데이터를 수신할 수 있다.

인터페이스부(480)는, 차량 운전 보조 장치(100)에서 검출한 오브젝트에 대한 정보 또는 데이터를 수신할 수 있다. 예를 들면, 오브젝트에 대한 정보는, 주차 구획선, 기 주차된 타 차량, 벽, 기둥, 오브젝트간의 거리 정보 등일 수 있다.

인터페이스부(480)는, 내부 카메라(195c)에 의해 획득된 탑승자 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 탑승자 정보는, 탑승 인원 정보를 포함할 수 있다.

프로세서(470)는, 차량용 디스플레이 장치(400) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어한다.

프로세서(470)는, 통신부(410), 입력부(420) 또는 인터페이스부(480)를 통해 수신된 정보 또는 데이터가 출력되도록 출력부(440)를 제어할 수 있다. 프로세서(470)는, 메모리(430)에 저장된 정보 또는 데이터가 출력되도록 출력부(440)를 제어할 수 있다. 프로세서(470)는, 수신된 정보 또는 데이터를 직접 출력하거나, 가공하여 출력할 수 있다. 프로세서(470)는 정보 또는 데이터를 디스플레이부(441)를 통해 시각적으로 출력할 수 있다. 프로세서(470)는 정보 또는 데이터를 음향출력부(442)를 통해 청각적으로 출력할 수 있다.

한편, 프로세서(470)는, 인터페이스부(480)를 통해 수신된 정보 또는 데이터를 기초로, 새로운 정보를 생성할 수 있다. 프로세서(470)는, 생성된 정보 또는 생성된 정보에 대응하는 화면이 표시되도록 디스플레이부(441)를 제어할 수 있다.

한편, 프로세서(470)는 ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.

전원 공급부(490)는, 프로세서(770)의 제어에 의해, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원 공급부(490)는, 차량 내부의 배터리 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.

도 7은 도 1의 차량의 내부 블록도의 일예이다.

차량(700)은 통신부(710), 입력부(720), 센싱부(760), 출력부(740), 차량 구동부(750), 메모리(730), 인터페이스부(780), 제어부(770), 전원부(790), 차량 운전 보조 장치(100), 자동 주차 장치(200) 및 차량용 디스플레이 장치(400)를 포함할 수 있다.

통신부(710)는, 차량(700)과 이동 단말기(600) 사이, 차량(700)과 외부 서버(510) 사이 또는 차량(700)과 타차량(520)과의 무선 통신을 가능하게 하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다. 또한, 통신부(710)는 차량(700)을 하나 이상의 망(network)에 연결하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다.

통신부(710)는, 방송 수신 모듈(711), 무선 인터넷 모듈(712), 근거리 통신 모듈(713), 위치 정보 모듈(714), 광통신 모듈(715) 및 V2X 통신 모듈(716)을 포함할 수 있다.

방송 수신 모듈(711)은, 방송 채널을 통하여 외부의 방송 관리 서버로부터 방송 신호 또는 방송 관련된 정보를 수신한다. 여기서, 방송은 라디오 방송 또는 TV 방송을 포함한다.

무선 인터넷 모듈(712)은, 무선 인터넷 접속을 위한 모듈을 말하는 것으로, 차량(700)에 내장되거나 외장될 수 있다. 무선 인터넷 모듈(712)은 무선 인터넷 기술들에 따른 통신망에서 무선 신호를 송수신하도록 이루어진다.

무선 인터넷 기술로는, 예를 들면, WLAN(Wireless LAN), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi(Wireless Fidelity) Direct, DLNA(Digital Living Network Alliance), WiBro(Wireless Broadband), WiMAX(World Interoperability for Microwave Access), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), HSUPA(High Speed Uplink Packet Access), LTE(Long Term Evolution), LTE-A(Long Term Evolution-Advanced) 등이 있으며, 상기 무선 인터넷 모듈(712)은 상기에서 나열되지 않은 인터넷 기술까지 포함한 범위에서 적어도 하나의 무선 인터넷 기술에 따라 데이터를 송수신하게 된다. 예를 들면, 무선 인터넷 모듈(712)은 외부 서버(510)와 무선으로 데이터를 교환할 수 있다. 무선 인터넷 모듈(712)은 외부 서버(510)로부터 날씨 정보, 도로의 교통 상황 정보(예를 들면, TPEG(Transport Protocol Expert Group))정보를 수신할 수 있다.

근거리 통신 모듈(713)은, 근거리 통신(Short range communication)을 위한 것으로서, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.

이러한, 근거리 통신 모듈(713)은, 근거리 무선 통신망(Wireless Area Networks)을 형성하여, 차량(700)과 적어도 하나의 외부 디바이스 사이의 근거리 통신을 수행할 수 있다. 예를 들면, 근거리 통신 모듈(713)은 이동 단말기(600)와 무선으로 데이터를 교환할 수 있다. 근거리 통신 모듈(713)은 이동 단말기(600)로부터 날씨 정보, 도로의 교통 상황 정보(예를 들면, TPEG(Transport Protocol Expert Group))를 수신할 수 있다. 가령, 사용자가 차량(700)에 탑승한 경우, 사용자의 이동 단말기(600)와 차량(700)은 자동으로 또는 사용자의 애플리케이션 실행에 의해, 서로 페어링을 수행할 수 있다.

위치 정보 모듈(714)은, 차량(700)의 위치를 획득하기 위한 모듈로서, 그의 대표적인 예로는 GPS(Global Positioning System) 모듈이 있다. 예를 들면, 차량은 GPS모듈을 활용하면, GPS 위성에서 보내는 신호를 이용하여 차량의 위치를 획득할 수 있다.

광통신 모듈(715)은, 광발신부 및 광수신부를 포함할 수 있다.

광수신부는, 광(light)신호를 전기 신호로 전환하여, 정보를 수신할 수 있다. 광수신부는 광을 수신하기 위한 포토 다이오드(PD, Photo Diode)를 포함할 수 있다. 포토 다이오드는 빛을 전기 신호로 전환할 수 있다. 예를 들면, 광수신부는 전방 차량에 포함된 광원에서 방출되는 광을 통해, 전방 차량의 정보를 수신할 수 있다.

광발신부는 전기 신호를 광 신호로 전환하기 위한 발광 소자를 적어도 하나 포함할 수 있다. 여기서, 발광 소자는 LED(Light Emitting Diode)인 것이 바람직하다. 광발신부는, 전기 신호를 광 신호로 전환하여, 외부에 발신한다. 예를 들면, 광 발신부는 소정 주파수에 대응하는 발광소자의 점멸을 통해, 광신호를 외부에 방출할 수 있다. 실시예에 따라, 광발신부는 복수의 발광 소자 어레이를 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 광발신부는 차량(700)에 구비된 램프와 일체화될 수 있다. 예를 들면, 광발신부는 전조등, 후미등, 제동등, 방향 지시등 및 차폭등 중 적어도 어느 하나일 수 있다. 예를 들면, 광통신 모듈(715)은 광 통신을 통해 타차량(520)과 데이터를 교환할 수 있다.

V2X 통신 모듈(716)은, 서버(510) 또는 타차량(520)과의 무선 통신 수행을 위한 모듈이다. V2X 모듈(716)은 차량간 통신(V2V) 또는 차량과 인프라간 통신(V2I) 프로토콜이 구현 가능한 모듈을 포함한다. 차량(700)은 V2X 통신 모듈(716)을 통해, 외부 서버(510) 및 타 차량(520)과 무선 통신을 수행할 수 있다.

입력부(720)는, 운전 조작 수단(721), 카메라(195), 마이크로 폰(723) 및 사용자 입력부(724)를 포함할 수 있다.

운전 조작 수단(721)은, 차량(700) 운전을 위한 사용자 입력을 수신한다. 운전 조작 수단(721)은 조향 입력 수단(721a), 쉬프트 입력 수단(721b), 가속 입력 수단(721c), 브레이크 입력 수단(721d)을 포함할 수 있다.

조향 입력 수단(721a)은, 사용자로부터 차량(700)의 진행 방향 입력을 수신한다. 조향 입력 수단(721a)은 회전에 의해 조향 입력이 가능하도록 휠 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 조향 입력 수단(721a)은 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼으로 형성될 수도 있다.

쉬프트 입력 수단(721b)은, 사용자로부터 차량(700)의 주차(P), 전진(D), 중립(N), 후진(R)의 입력을 수신한다. 쉬프트 입력 수단(721b)은 레버 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 쉬프트 입력 수단(721b)은 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼으로 형성될 수도 있다.

가속 입력 수단(721c)은, 사용자로부터 차량(700)의 가속을 위한 입력을 수신한다. 브레이크 입력 수단(721d)은, 사용자로부터 차량(700)의 감속을 위한 입력을 수신한다. 가속 입력 수단(721c) 및 브레이크 입력 수단(721d)은 페달 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 가속 입력 수단(721c) 또는 브레이크 입력 수단(721d)은 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼으로 형성될 수도 있다.

카메라(195)는, 이미지 센서와 영상 처리 모듈을 포함할 수 있다. 카메라(195)는 이미지 센서(예를 들면, CMOS 또는 CCD)에 의해 얻어지는 정지영상 또는 동영상을 처리할 수 있다. 영상 처리 모듈은 이미지 센서를 통해 획득된 정지영상 또는 동영상을 가공하여, 필요한 정보를 추출하고, 추출된 정보를 제어부(770)에 전달할 수 있다. 한편, 차량(700)은 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 촬영하는 카메라(195) 및 차량 내부 영상을 촬영하는 내부 카메라(195c)를 포함할 수 있다.

내부 카메라(195c)는 탑승객에 대한 이미지를 획득할 수 있다. 내부 카메라(195c)는 탑승객의 생체 인식을 위한 이미지를 획득할 수 있다.

내부 카메라(195c)는, 차량(700) 내에 탑승객에 대한 이미지를 획득하여, 탑승 인원이 몇 명인지 검출할 수 있다.

한편, 도7에서는 카메라(195)가 입력부(720)에 포함되는 것으로 도시하였으나, 카메라(195)는 도 2 내지 도 6을 참조하여 설명한 바와 같이, 차량 운전 보조 장치(100)에 포함된 구성으로 설명될 수도 있다.

마이크로 폰(723)은, 외부의 음향 신호를 전기적인 데이터로 처리할 수 있다. 처리된 데이터는 차량(700)에서 수행 중인 기능에 따라 다양하게 활용될 수 있다. 마이크로폰(723)은 사용자의 음성 명령을 전기적인 데이터로 전환할 수 있다. 전환된 전기적인 데이터는 제어부(770)에 전달될 수 있다.

한편, 실시예에 따라, 카메라(722) 또는 마이크로폰(723)는 입력부(720)에 포함되는 구성요소가 아닌, 센싱부(760)에 포함되는 구성요소일 수도 있다.

사용자 입력부(724)는 사용자로부터 정보를 입력받기 위한 것이다. 사용자 입력부(724)를 통해, 정보가 입력되면, 제어부(770)는 입력된 정보에 대응되도록 차량(700)의 동작을 제어할 수 있다. 사용자 입력부(724)는 터치식 입력수단 또는 기계식 입력 수단을 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 사용자 입력부(724)는 스티어링 휠의 일 영역에 배치될 수 있다. 이경우, 운전자는 스티어링 휠을 잡은 상태에서, 손가락으로 사용자 입력부(724)를 조작할 수 있다.

센싱부(760)는, 차량(700)의 각종 상황을 센싱한다. 이를 위해, 센싱부(760)는, 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 레이더, 라이더 등을 포함할 수 있다.

이에 의해, 센싱부(760)는, 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다.

한편, 센싱부(760)는, 그 외, 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS), 등을 더 포함할 수 있다.

한편, 센싱부(760)는 주차 공간을 센싱할 수 있다. 센싱부(760)는, 주차 공간 센싱을 위해, 영상 센서, 초음파 센서, 라이더 또는 레이더를 포함할 수 있다. 센싱부(760)는, 주차 공간 내에 위치하는 오브젝트를 검출할 수 있다. 여기서, 오브젝트는 기 주차된 타 차량, 벽 또는 기둥일 수 있다.

한편, 카메라(195)를 구비한 차량 운전 보조 장치(100)는 센싱부(760)의 하위 구성 요소로 분류될 수도 있다.

출력부(740)는, 제어부(770)에서 처리된 정보를 출력하기 위한 것으로, 디스플레이부(741), 음향 출력부(742) 및 햅틱 출력부(743)를 포함할 수 있다.

디스플레이부(741)는 제어부(770)에서 처리되는 정보를 표시할 수 있다. 예를 들면, 디스플레이부(741)는 차량 관련 정보를 표시할 수 있다. 여기서, 차량 관련 정보는, 차량에 대한 직접적인 제어를 위한 차량 제어 정보, 또는 차량 운전자에게 운전 가이드를 위한 차량 운전 보조 정보를 포함할 수 있다. 또한, 차량 관련 정보는, 현재 차량의 상태를 알려주는 차량 상태 정보 또는 차량의 운행과 관련되는 차량 운행 정보를 포함할 수 있다.

디스플레이부(741)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.

디스플레이부(741)는 터치 센서와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다. 이러한 터치 스크린은, 차량(700)와 사용자 사이의 입력 인터페이스를 제공하는 사용자 입력부(724)로써 기능함과 동시에, 차량(700)와 사용자 사이의 출력 인터페이스를 제공할 수 있다. 이경우, 디스플레이부(741)는 터치 방식에 의하여 제어 명령을 입력 받을 수 있도록, 디스플레이부(741)에 대한 터치를 감지하는 터치센서를 포함할 수 있다. 이를 이용하여, 디스플레이부(741)에 대하여 터치가 이루어지면, 터치센서는 상기 터치를 감지하고, 제어부(770)는 이에 근거하여 상기 터치에 대응하는 제어명령을 발생시키도록 이루어질 수 있다. 터치 방식에 의하여 입력되는 내용은 문자 또는 숫자이거나, 각종 모드에서의 지시 또는 지정 가능한 메뉴항목 등일 수 있다.

한편, 디스플레이부(741)는 운전자가 운전을 함과 동시에 차량 상태 정보 또는 차량 운행 정보를 확인할 수 있도록 클러스터(cluster)를 포함할 수 있다. 클러스터는 대시보드 위에 위치할 수 있다. 이경우, 운전자는, 시선을 차량 전방에 유지한채로 클러스터에 표시되는 정보를 확인할 수 있다.

한편, 실시예에 따라, 디스플레이부(741)는 HUD(Head Up Display)로 구현될 수 있다. 디스플레이부(741)가 HUD로 구현되는 경우, 윈드 쉴드에 구비되는 투명 디스플레이를 통해 정보를 출력할 수 있다. 또는, 디스플레이부(741)는 투사 모듈을 구비하여 윈드 쉴드에 투사되는 이미지를 통해 정보를 출력할 수 있다.

음향 출력부(742)는 제어부(770)로부터의 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 음향 출력부(742)는 스피커 등을 구비할 수 있다. 음향 출력부(742)는, 사용자 입력부(724) 동작에 대응하는, 사운드를 출력하는 것도 가능하다.

햅틱 출력부(743)는 촉각적인 출력을 발생시킨다. 예를 들면, 햅틱 출력부(743)는, 스티어링 휠, 안전 벨트, 시트를 진동시켜, 사용자가 출력을 인지할 수 있게 동작할 수 있다.

차량 구동부(750)는, 차량 각종 장치의 동작을 제어할 수 있다. 차량 구동부(750)는 동력원 구동부(751), 조향 구동부(752), 브레이크 구동부(753), 램프 구동부(754), 공조 구동부(755), 윈도우 구동부(756), 에어백 구동부(757), 썬루프 구동부(758) 및 서스펜션 구동부(759)를 포함할 수 있다.

동력원 구동부(751)는, 차량(700) 내의 동력원에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.

예를 들면, 화석 연료 기반의 엔진(미도시)이 동력원인 경우, 동력원 구동부(751)는, 엔진에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 엔진의 출력 토크 등을 제어할 수 있다. 동력원 구동부(751)가 엔진인 경우, 제어부(770)의 제어에 따라, 엔진 출력 토크를 제한하여 차량의 속도를 제한할 수 있다.

다른 예로, 전기 기반의 모터(미도시)가 동력원인 경우, 동력원 구동부(751)는, 모터에 대한 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 모터의 회전 속도, 토크 등을 제어할 수 있다.

조향 구동부(752)는, 차량(700) 내의 조향 장치(steering apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 차량의 진행 방향을 변경할 수 있다.

브레이크 구동부(753)는, 차량(700) 내의 브레이크 장치(brake apparatus)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 바퀴에 배치되는 브레이크의 동작을 제어하여, 차량(700)의 속도를 줄일 수 있다. 다른 예로, 좌측 바퀴와 우측 바퀴에 각각 배치되는 브레이크의 동작을 달리하여, 차량(700)의 진행 방향을 좌측, 또는 우측으로 조정할 수 있다.

램프 구동부(754)는, 차량 내, 외부에 배치되는 램프의 턴 온/턴 오프를 제어할 수 있다. 또한, 램프의 빛의 세기, 방향 등을 제어할 수 있다. 예를 들면, 방향 지시 램프, 브레이크 램프 등의 대한 제어를 수행할 수 있다.

공조 구동부(755)는, 차량(700) 내의 공조 장치(air cinditioner)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 차량 내부의 온도가 높은 경우, 공조 장치가 동작하여, 냉기가 차량 내부로 공급되도록 제어할 수 있다.

윈도우 구동부(756)는, 차량(700) 내의 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 차량의 측면의 좌,우 윈도우들에 대한 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.

에어백 구동부(757)는, 차량(700) 내의 에어백 장치(airbag apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 위험시, 에어백이 터지도록 제어할 수 있다.

썬루프 구동부(758)는, 차량(700) 내의 썬루프 장치(sunroof apparatus)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 썬루프의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.

서스펜션 구동부(759)는, 차량(700) 내의 서스펜션 장치(suspension apparatus)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 도로면에 굴곡이 있는 경우, 서스펜션 장치를 제어하여, 차량(700)의 진동이 저감되도록 제어할 수 있다.

메모리(730)는, 제어부(770)와 전기적으로 연결된다. 메모리(730)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(730)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(730)는 제어부(770)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량(700) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.

인터페이스부(780)는, 차량(700)에 연결되는 다양한 종류의 외부 기기와의 통로 역할을 수행할 수 있다. 예를 들면, 인터페이스부(780)는 이동 단말기(600)와 연결 가능한 포트를 구비할 수 있고, 상기 포트를 통해, 이동 단말기(600)와 연결할 수 있다. 이경우, 인터페이스부(780)는 이동 단말기(600)와 데이터를 교환할 수 있다.

한편, 인터페이스부(780)는 연결된 이동 단말기(600)에 전기 에너지를 공급하는 통로 역할을 수행할 수 있다. 이동 단말기(600)가 인터페이스부(780)에 전기적으로 연결되는 경우, 제어부(770)의 제어에 따라, 인터페이스부(780)는 전원부(790)에서 공급되는 전기 에너지를 이동 단말기(600)에 제공한다.

제어부(770)는, 차량(700) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(770)는 ECU(Electronic Contol Unit)로 명명될 수 있다.

제어부(770)는, 하드웨어적으로, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.

전원부(790)는, 제어부(770)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원부(770)는, 차량 내부의 배터리(미도시) 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.

차량 운전 보조 장치(100)는 제어부(770) 또는 차량 구동부(750)와 데이터를 교환할 수 있다. 차량 운전 보조 장치(100)에서 생성되는 제어 신호는, 제어부(770) 또는 차량 구동부(750)로 출력될 수 있다. 차량 운전 보조 장치(100)는 도 1 내지 도 3c를 참조하여 상술한 차량 운전 보조 장치일 수 있다.

자동 주차 장치(200)는, 제어부(770) 또는 차량 구동부(750)와 데이터를 교환할 수 있다. 자동 주차 장치(200)에서 생성되는 제어 신호는, 제어부(770) 또는 차량 구동부(750)로 출력될 수 있다. 자동 주차 장치(200)는, 도 4 내지 도 5b를 참조하여 상술한 자동 주차 장치(200)일 수 있다.

디스플레이 장치(400)는 제어부(770)와 데이터를 교환할 수 있다. 디스플레이 장치(400)는, 도 6을 참조하여 상술한 차량용 디스플레이 장치일 수 있다.

차량 운전 보조 장치(100)는 어라운드 뷰 카메라(195d, 195e, 195f, 195g)로부터 획득된 차량 주변 영상을 기초로, 어라운드 뷰 영상을 생성할 수 있다. 여기서, 어라운드 뷰 영상은 탑뷰 영상일 수 있다.

디스플레이 장치(400)는, 차량 운전 보조 장치(100)에서 생성한 어라운드 뷰 영상을 표시할 수 있다. 디스플레이 장치(400)는, 상기 어라운드 뷰 영상 위에, 자동 주차 장치(200)에서 생성한 주차 경로를 표시할 수 있다.

디스플레이 장치(400)는, 자동 주차 장치(200)에서 연산된 주차 공간 내에서 탑승자 하차를 위해 필요한 전폭 방향의 길이 정보를 표시할 수 있다.

디스플레이 장치(400)는, 운전석 측 탑승자 하차를 위해 필요한 전폭 방향의 제1 길이의 정보 또는 보조석 측 탑승자 하차를 위해 필요한 전폭 방향의 제2 길이의 정보를 표시할 수 있다.

디스플레이 장치(400)는, 차량(700)에 대응되는 차량 이미지를 표시할 수 있다. 이때, 차량 이미지는 탑뷰로 표시될 수 있다.

디스플레이 장치(400)는, 상기 차량 이미지에서 도어의 개방 정도에 대응하여, 길이 정보를 표시할 수 있다.

한편, 디스플레이 장치(400)는, 길이에 기초한 복수의 주차 옵션을 표시할 수 있다. 디스플레이 장치(400)는, 복수의 주차 옵션 중 어느 하나를 선택하는 사용자 선택 입력을 수신할 수 있다. 이경우, 동력원, 조향, 브레이크 구동을 제어하는 차량 구동부(750)는, 선택된 주차 옵션에 따라 주차를 수행할 수 있다.

도 8은, 본 발명의 실시예에 따라, 주차 상황을 인식하는 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.

차량 운전 보조 장치(100)는, 카메라(195)에서 획득되는 영상에 기초하여, 주차 상황을 인식할 수 있다. 차량 운전 보조 장치(100)는, 트래픽 사인 검출(Traffic Sign Recognition, TSR)을 통해, 주차 상황을 인식할 수 있다.

자동 주차 장치(200)는, 차량 운전 보조 장치(100)로부터 인식된 주차 상황 정보를 수신할 수 있다.

자동 주차 장치(200)는, 수신된 주차 상황 정보를 트리거 신호로 하여, 도 5a 내지 도 5b에서 설명한 동작을 수행할 수 있다.

도 9는 본 발명의 실시예에 따라, 탑승자 정보를 획득하는 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.

도 9를 참조하면, 내부 카메라(195c)는 차량(700)의 내부 영상을 획득할 수 있다. 차량 운전 보조 장치(100)는 내부 영상을 기초로, 탑승자를 검출할 수 있다. 예를 들면, 차량 운전 보조 장치(100)는 운전석 측 탑승자(910) 또는 보조석측 탑승자(920)를 검출할 수 있다.

운전석 측 탑승자 정보는, 운전석(931) 또는 운전석의 후석(933)에 탑승자가 탑승하였는지 여부에 대한 정보일 수 있다. 또한, 보조석 측 탑승자 정보는, 보조석(932) 또는 보조석의 후석(934)에 탑승자가 탑승하였는지 여부에 대한 정보일 수 있다.

자동 주차 장치(200)는, 탑승자 정보를 기초로, 탑승자 하차를 위해 필요한 전폭 방향의 길이를 연산할 수 있다.

도 10a 내지 도 10l은 본 발명의 실시예에 따라, 주차 경로를 생성하고, 생성된 주차 경로를 추종하는 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.

도 10a 내지 도 10d는 본 발명의 실시예에 따라, 주차 공간(1030) 양 측면에 타 차량이 기 주차된 경우를 예시한다.

도 10a를 참조하면, 자동 주차 장치(200)는, 센싱부(760) 또는 차량 운전 보조 장치(100)로부터, 주차 공간 센싱 정보를 수신할 수 있다.

센싱부(760)는, 주차 공간을 센싱할 수 있다.

예를 들면, 차량 운전 보조 장치(100)는, 주차 구역의 주차 구획선(1020, 1025)을 기초로 주차 공간을 검출할 수 있다.

예를 들면, 차량 운전 보조 장치(100)는, 복수의 오브젝트(1010, 1015)를 검출하고, 검출된 복수의 오브젝트 간의 거리를 기초로, 주차 공간을 검출할 수 있다.

이후에, 자동 주차 장치(200)는, 차량(700)의 전진 주차 또는 후진 주차 여부를 결정할 수 있다. 전진 주차 또는 후진 주차 여부는, 사용자 입력에 의해 수신되는 트렁크 또는 테일 게이트 개방 여부에 의해 결정될 수 있다.

이후에, 자동 주차 장치(200)는, 검출된 주차 구획선(1020, 1025) 또는 복수의 오브젝트(1010, 1015) 사이의 거리를 기초로 센싱된 주차 공간(1030)이 충분히 넓은지 판단할 수 있다.

구체적으로, 자동 주차 장치(200)는, 주차 구역의 폭(a)에 해당하는 주차 구획선의 길이가, 기 설정된 길이 이상인지를 기초로, 주차 공간이 충분히 넓은지 판단할 수 있다. 또는, 자동 주차 장치(200)는, 복수의 오브젝트 사이의 거리(b)가 기 설정된 길이 이상인지를 기초로, 주차 공간이 충분히 넓은지 판단할 수 있다.

주차 공간이 충분히 넓지 않은 경우, 자동 주차 장치(200)는, 탑승자 하차를 위해 필요한 전폭 방향의 길이를 바탕으로 주차 경로를 생성할 수 있다.

구체적으로, 자동 주차 장치(200)는, 운전석 측 탑승자 하차를 위해 필요한 전폭 방향의 제1 길이를 바탕으로 주차 경로를 생성할 수 있다. 또는, 자동 주차 장치(200)는, 운전석 측 탑승자 하차를 위해 필요한 전폭 방향의 제1 길이 및 보조석 측 탑승자 하차를 위해 필요한 전폭 방향의 제2 길이를 바탕으로 주차 경로를 생성할 수 있다.

한편, 자동 주차 장치(200)는, 주차 공간(1030) 주변에 기 주차된 타 차량(1010, 1015)의 운전자 승차를 위해 필요한 전폭 방향의 길이를 더 고려하여 주차 경로를 생성할 수 있다.

도 10a에 예시된 바와 같이, 차량(700) 후진 주차시, 제1 타 차량(1010)의 운전석은 차량(700) 쪽에 위치하지 않으므로 고려할 필요가 없다. 제2 타 차량(1015)의 운전석은 차량(700) 쪽에 위치하므로, 자동 주차 장치(200)는, 제2 타 차량(1015)의 운전자 승차를 위해 필요한 전폭 방향의 길이를 더 고려하여 주차 경로를 생성한다.

자동 주차 장치(200)는, 차량(700) 전진 방향의 왼쪽으로, 운전자 하차를 위해 제1 거리만큼 제1 타 차량(1010)과 이격되게 주차되도록 주차 경로를 생성할 수 있다. 또한, 자동 주차 장치(200)는, 차량(700) 전진 방향의 오른쪽으로, 제2 타 차량(1015)의 운전자 승차를 위해, 제3 거리만큼 제2 타 차량(1015)과 이격되게 주차되도록 주차 경로를 생성할 수 있다.

주차 경로가 생성된 후, 자동 주차 장치(200)는, 생성된 주차 경로를 추종하여, 주차가 수행되도록 제어 신호를 출력할 수 있다.

도 10b에 예시된 바와 같이, 차량(700) 후진 주차시, 제2 타 차량(101)의 운전석은 차량(700) 쪽에 위치하지 않으므로 고려할 필요가 없다. 제1 타 차량(1010)의 운전석은 차량(700) 쪽에 위치한다. 그러나, 차량(700)의 운전자 하차 공간과 제1 타 차량(1010) 운전자 승차 공간이 겹치므로, 제1 타 차량(1010)의 운전자 승차를 위해 필요한 전폭 방향의 길이를 더 고려할 필요는 없다.

자동 주차 장치(200)는, 차량(700) 전진 방향의 왼쪽으로, 탑승자 하차를 위한 제1 거리만큼 제1 타차량(1010)과 이격되게 주차되도록 주차 경로를 생성할 수 있다.

도 10c에 예시된 바와 같이, 차량(700) 전진 주차시, 제1 타 차량(1010)의 운전석은 차량(700) 쪽에 위치하지 않으므로 고려할 필요가 없다. 제2 타 차량(1015)의 운전석은 차량(700) 쪽에 위치한다. 그러나, 차량(700)의 운전자 하차 공간과 제2 타 차량(1015) 운전자 승차 공간이 겹치므로, 제2 타 차량(1015)의 운전자 승차를 위해 필요한 전폭 방향의 길이를 더 고려할 필요는 없다.

자동 주차 장치(200)는, 차량(700) 전진 방향의 왼쪽으로, 탑승자 하차를 위한 제1 거리만큼 제2 차량(1015)과 이격되게 주차되도록 주차 경로를 생성할 수 있다.

도 10d에 예시된 바와 같이, 차량(700) 전진 주차시, 제1 타 차량(1010)의 운전석은 차량(700) 쪽에 위치한다. 제2 타 차량(1015)의 운전석은 차량(700) 쪽에 위치한다. 차량(700)의 운전자 하차 공간과 제2 타 차량(1015) 운전자 승차 공간이 겹치므로, 제2 타 차량(1015)의 운전자 승차를 위해 필요한 전폭 방향의 길이를 고려할 필요는 없다.

자동 주차 장치(200)는, 차량(700) 전진 방향의 왼쪽으로, 탑승자 하차를 위한 제1 거리만큼 제2 차량(1015)과 이격되게 주차되도록 주차 경로를 생성할 수 있다. 자동 주차 장치(200)는, 전진 방향의 오른쪽으로, 제1 타 차량(1010)의 운전자 승차를 위해, 제3 거리만큼 제1 타 차량(1015)과 이격되게 주차되도록 주차 경로를 생성할 수 있다.

도 10e 내지 도 10h는 본 발명의 실시예에 따라, 주차 공간(1030) 한 측면에 타 차량이 기 주차된 경우를 예시한다.

도 10e에 예시된 바와 같이, 차량(700) 후진 주차시, 제1 타 차량(1010)의 운전석은 차량(700) 쪽에 위치하지 않으므로 고려할 필요가 없다.

자동 주차 장치(200)는, 차량(700) 전진 방향의 왼쪽으로, 운전자 하차를 위해 제1 거리만큼 제1 타 차량(1010)과 이격되게 주차하도록 주차 경로를 생성할 수 있다. 이경우, 자동 주차 장치(200)는, 차량(700) 전진 방향의 오른쪽으로, 주차 구획선(1025) 안쪽으로 주차가 이루어 지도록 주차 경로를 생성할 수 있다.

도 10f에 예시된 바와 같이, 차량(700) 후진 주차시, 제1 타 차량(1010)의 운전석은, 차량(700) 쪽에 위치한다. 그러나, 차량(700)의 운전자 하차 공간과 제1 타 차량(1010) 운전자 승차 공간이 겹치므로, 제1 타 차량(1010)의 운전자 승차를 위해 필요한 전폭 방향의 길이를 더 고려할 필요는 없다.

도 10g에 예시된 바와 같이, 차량(700) 전진 주차시, 제2 타 차량(1015)의 운전석은, 차량(700) 쪽에 위치한다. 그러나, 차량(700)의 운전자 하차 공간과 제2 타 차량(1015) 운전자 승차 공간이 겹치므로, 제2 타 차량(1015)의 운전자 승차를 위해 필요한 전폭 방향의 길이를 더 고려할 필요는 없다.

자동 주차 장치(200)는, 차량(700) 전진 방향의 왼쪽으로, 운전자 하차를 위해 제1 거리만큼 제2 타 차량(1015)과 이격되게 주차하도록 주차 경로를 생성할 수 있다. 이경우, 자동 주차 장치(200)는, 차량(700) 전진 방향의 오른쪽으로, 주차 구획선(1020) 안쪽으로 주차가 이루어 지도록 주차 경로를 생성할 수 있다.

도 10h에 예시된 바와 같이, 차량(700) 전진 주차시, 제2 타 차량(1015)의 운전석은 차량(700)쪽에 위치하지 않으므로 고려할 필요가 없다.

자동 주차 장치(200)는, 차량(700) 전진 방향의 왼쪽으로, 운전자 하차를 위해 제1 거리만큼 제2 타차량(1015)과 이격되게 주차되도록 주차 경로를 생성할 수 있다. 또한, 자동 주차 장치(200)는, 차량(700) 전진 방향의 오른쪽으로, 주차 구획선(1020) 안쪽으로 주차가 이루어 지도록 주차 경로를 생성할 수 있다.

도 10i 내지 도 10l은 본 발명의 실시예에 따라, 주차 공간(1030) 양 측면에 타 차량이 주차되지 않은 경우를 예시한다.

도 10i에 예시된 바와 같이, 차량(700) 후진 주차시, 구조물(1050)은 차량(700) 전진 방향의 오른쪽에 위치한다. 여기서, 구조물(1050)은, 벽 또는 기둥일 수 있다.

자동 주차 장치(200)는, 차량(700) 전진 방향의 왼쪽으로 주차 구획선(1020) 안쪽으로 주차가 이루어 지도록 주차 경로를 생성할 수 있다.

도 10j에 예시된 바와 같이, 차량(700) 후진 주차시, 구조물(1050)은 차량(700) 전진 방향의 왼쪽에 위치한다. 여기서, 구조물(1050)은, 벽 또는 기둥일 수 있다.

자동 주차 장치(200)는, 차량(700) 전진 방향의 왼쪽으로, 운전자 하차를 위해 제1 거리만큼 구조물(1050)과 이격되게 주차되도록 주차 경로를 생성할 수 있다. 또한, 자동 주차 장치(200)는, 차량(700) 전진 방향의 오른쪽으로 주차 구획선(1025) 안쪽으로 주차가 이루어 지도록 주차 경로를 생성할 수 있다.

도 10k에 예시된 바와 같이, 차량(700) 전진 주차시, 구조물(1050)은 차량(700) 전진 방향의 왼쪽에 위치한다. 여기서, 구조물(1050)은, 벽 또는 기둥일 수 있다.

자동 주차 장치(200)는, 차량(700) 전진 방향의 왼쪽으로, 운전자 하차를 위해 제1 거리만큼 구조물(1050)과 이격되게 주차되도록 주차 경로를 생성할 수 있다. 또한, 자동 주차 장치(200)는, 차량(700) 전진 방향의 오른쪽으로 주차 구획선(1020)안쪽으로 주차가 이루어 지도록 주차 경로를 생성할 수 있다.

도 10l에 예시된 바와 같이, 차량(700) 전진 주차시, 구조물(1050)은 차량(700) 전진 방향의 오른쪽에 위치한다. 여기서, 구조물(1050)은, 벽 또는 기둥일 수 있다.

자동 주차 장치(200)는, 차량(700) 전진 방향의 왼쪽으로 주차 구획선(1025) 안쪽으로 주차가 이루어 지도록 주차 경로를 생성할 수 있다.

도 11 내지 도 12는 본 발명의 실시예에 따라, 주차 경로를 표시하는 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.

이하의 설명에서, 디스플레이 장치(400)는 정보가 윈드 쉴드에 표시되도록 구현되는 것을 예시하여 설명하나, 이에 한정되지 않는다. 디스플레이 장치(400)는, 칵핏 모듈의 일 영역에 배치될 수도 있다.

도 11을 참조하면, 디스플레이 장치(400)는, 윈드 쉴드 일 영역(1110)에, 차량 운전 보조 장치(100)에서 생성한 어라운드 뷰 영상을 표시할 수 있다. 디스플레이 장치(400)는 차량(700)에 대응되는 차량 이미지(700i)와 차량 주변 영상을 표시할 수 있다.

한편, 디스플레이 장치(700)는, 차량 이미지(700i)를 중심으로 주변 영상을 표시할 수 있다. 구체적으로, 차량(700)이 움직이는 경우, 디스플레이 장치(700)는, 차량 이미지(700i)는 고정된 상태에서, 차량(700) 주변에 위치한 오브젝트들이 움직이도록 표시할 수 있다.

디스플레이 장치(400)는, 어라운드 뷰 영상 위에, 자동 주차 장치(200)에서 생성한 주차 경로(1120)를 표시할 수 있다.

도 12를 참조하면, 자동 주차 장치(200)에서 생성한 주차 경로(1120)를 바퀴의 예상 궤적(1210, 1220)으로 표시할 수 있다. 이때, 바퀴는 차량의 전륜일 수 있다. 주차 경로는 전진 주차 경로(1210) 또는 후진 주차 경로(1220)일 수 있다.

후방 주차 경로(1220)가 표시되는 경우, 디스플레이 장치(400)는, 전진 후 정차 지점을 나타내는 인디케이터(1230)를 표시할 수 있다.

한편, 디스플레이 장치(400)는, 차량의 전륜 이미지(1240)를 표시할 수 있다. 디스플레이 장치(400)는, 조향각 정보가 수신하여, 조향각 정보에 대응되도록, 전륜 이미지를 변경하여 표시할 수 있다. 예를 들면, 우측으로 소정 각도 회전한 조향각 정보가 수신되는 경우, 디스플레이 장치(400)는, 전륜 이미지를 우측으로 회전시켜 표시할 수 있다. 이와 같이, 전륜 이미지를 표시함으로써, 어느 정도로 전륜이 틀어졌는지 시각적으로 표시할 수 있다.

도 13은 본 발명의 실시예에 따라, 복수의 주차 옵션을 표시하는 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.

도 13을 참조하면, 디스플레이 장치(400)는, 복수의 주차 옵션을 표시할 수 있다.

복수의 주차 옵션은, 내부 카메라(195c)에 의해 촬영된 탑승자 정보에 기초하여 제공될 수 있다. 복수의 주차 옵션은, 운전석 측 또는 보조석 측의 탑승자 정보에 기초하여 제공될 수 있다.

복수의 주차 옵션은, 트렁크 개폐 여부에 기초하여 제공될 수 있다.

차량(700)은, 표시된 복수의 주차 옵션 중 어느 하나를 선택하는 사용자 입력을 수신할 수 있다. 사용자 입력은, 입력부(420, 720)를 통해 터치 입력, 음성 입력 또는 제스쳐 입력에 의해 수신될 수 있다.

복수의 주차 옵션 중 어느 하나가 선택되는 경우, 차량(700)은 선택된 주차 옵션에 따라 주차를 수행할 수 있다. 주차 수행은 차량 구동부(750)에 의해 동작될 수 있다.

도 14는 본 발명의 실시예에 따라, 도어의 개방 정도에 대응하여, 길이 정보를 표시하는 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.

도 14를 참조하면, 디스플레이 장치(400)는, 연산된 주차 공간 내에서 탑승자 하차를 위해 필요한 전폭 방향의 길이 정보를 표시할 수 있다.

디스플레이 장치(400)는 길이 정보를, 구간별로 다르게 표시할 수 있다. 디스플레이 장치(400)는, 길이 정보에 따라, 차량 이미지의 도어 개방 정도를 다르게 표시할 수 있다.

예를 들면, 길이가 제1 구간에 해당되는 경우, 디스플레이 장치(400)는 도어가 제1 상태(1420)인 차량 이미지를 표시할 수 있다.

예를 들면, 길이가 제2 구간에 해당되는 경우, 디스플레이 장치(400)는 도어가 제2 상태(1430)인 차량 이미지를 표시할 수 있다.

예를 들면, 길이가 제3 구간에 해당되는 경우, 디스플레이 장치(400)는 도어가 제3 상태(1440)인 차량 이미지를 표시할 수 있다.

전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들면, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 상기 컴퓨터는 프로세서(170, 270) 또는 제어부(770)를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.

100 : 차량 운전 보조 장치
200 : 자동 주차 장치
400 : 차량용 디스플레이 장치
700 : 차량

Claims

주차 공간에 대한 센싱 정보를 수신하는 인터페이스부; 및
상기 주차 공간 내에서 탑승자 하차를 위해 필요한 전폭 방향의 길이를 바탕으로, 주차 경로를 생성하는 프로세서;를 포함하는 자동 주차 장치.
제 1항에 있어서,
상기 길이는,
상기 탑승자 하차를 위해 도어 개방에 요구되는 전폭 방향의 길이인 것을 특징으로 하는, 자동 주차 장치.
제 1항에 있어서,
상기 인터페이스부는, 탑승자의 탑승 정보를 수신하고,
상기 프로세서는,
운전석 측 탑승 정보가 수신된 경우, 운전석 측 탑승자 하차를 위해 필요한 전폭 방향의 제1 길이를 바탕으로 주차 경로를 생성하는 자동 주차 장치.
제 3항에 있어서,
상기 프로세서는,
보조석 측 탑승 정보가 수신된 경우, 상기 제1 길이 및 보조석 측 탑승자 하차를 위해 필요한 전폭 방향의 제2 길이를 바탕으로, 주차 경로를 생성하는 자동 주차 장치.
제 1항에 있어서,
상기 인터페이스부는, 상기 주차 공간 주변의 오브젝트 검출정보를 수신하는 자동 주차 장치.
제 5항에 있어서,
상기 오브젝트는, 기 주차된 타 차량이고,
상기 프로세서는, 상기 타 차량의 운전석이 자차량 쪽에 위치하는 경우, 상기 타 차량의 운전자 승차를 위해 필요한 전폭 방향의 길이를 더 고려하여, 상기 길이를 산출하는 자동 주차 장치.
제 6항에 있어서,
상기 프로세서는, 상기 타 차량의 전진 주차 또는 후진 주차 여부를 바탕으로 상기 타 차량의 운전석 위치가 자차량 쪽에 위치하는지 판단하는 자동 주차 장치.
제 1항에 있어서,
상기 프로세서는, 트렁크 또는 테일 게이트 개방 필요 여부를 기초로 전진 주차 또는 후진 주차를 결정하는 자동 주차 장치.
제 8항에 있어서,
상기 트렁크 또는 테일 게이트 개방 필요 여부는 사용자 입력에 따라 결정되는 자동 주차 장치.
제 1항 내지 제 9항 중 어느 하나의 항에 기재된 자동 주차 장치;
차량 주변 영상을 획득하여, 상기 차량 주변 영상을 기초로 어라운드 뷰 영상을 생성하는 차량 운전 보조 장치; 및
상기 차량 주변 영상을 기초로 생성된 어라운드 뷰 영상 위에 상기 주차 경로를 표시하는 디스플레이 장치;를 포함하는 차량.
제 1항 내지 제 9항 중 어느 하나의 항에 기재된 자동 주차 장치; 및
상기 길이 정보를 표시하는 디스플레이 장치;를 더 포함하는 차량.
제 11항에 있어서,
상기 디스플레이 장치는, 자차량에 대응되는 차량 이미지를 표시하고, 상기 차량 이미지의 도어 개방 정도에 대응하여 상기 길이의 정보를 표시하는 차량.
제 11항에 있어서,
동력원, 조향, 브레이크 구동을 제어하는 차량 구동부;를 더 포함하고,
상기 디스플레이 장치는, 상기 길이에 기초한 복수의 주차 옵션을 제공하고,
상기 차량 구동부는, 상기 복수의 주차 옵션 중 사용자 입력에 의해 선택된 어느 하나에 따른 주차를 수행하는 차량.