CN114708571A - 基于域控制器平台的自动泊车的停车位标注方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供的一种基于域控制器平台的自动泊车的停车位标注方法及装置，涉及停车技术，接收360度环视系统实时采集的停车位的原始图像，将所述原始图像中远离车辆当前位置的预设区域裁剪，生成裁剪图像，其中，所述原始图像包括第一停车位线；获取所述裁剪图像中的4个顶点坐标，基于4个顶点坐标生成第二停车位边线；以所述第二停车位边线为基准，修正所述原始图像中的第一停车位边线，生成第三停车位边线；根据所述第三停车位边线进行自动泊车。本发明将图像中的远端部分裁剪，以裁剪图像的顶点得到第二停车位边线，可以利用第二停车位边线对原始图像中的第一停车位边线进行校准和修正，生成较精确的第三停车位边线，提高泊车准确度。
Description
技术领域
本发明涉及停车技术，尤其涉及一种基于域控制器平台的自动泊车的停车位标注方法及装置。
背景技术
目前，在汽车电子控制技术研究和应用方面，自动泊车系统就是不用人工干预，自动停车入位的系统，这套系统能够很方便的完成汽车泊车，减少驾驶员的操作复杂性。自动泊车系统主要有超声波雷达的方案和机器视觉的方案。在自动泊车系统实现自动泊车的过程中，停车位信息的识别标记是一个很重要的步骤，关系整个泊车系统实现的效果。基于360度环视系统的自动泊车功能中车位识别实现的主要功能是：利用安装于车身周围的360度环视系统生成车身周边的环视图像，自动泊车算法模型识别环视图像中的有明确车位划线特征的的空白停车位。
在实际开发过程中，基于360度环视系统的标定原理，俯视图通常在铺设标定布标定的区域内坐标信息是比较精确的，超过此范围的坐标信息会出现较大失真，即在停车位远端的2个顶点的坐标信息误差较大。
因此，现有技术中，会因为误差继而影响泊车轨迹的计算，最终导致泊车与车体与实际车位线不平行甚至导致泊车失败。
发明内容
本发明实施例提供一种基于域控制器平台的自动泊车的停车位标注方法，旨在解决以上问题。
本发明实施例的第一方面，提供一种基于域控制器平台的自动泊车的停车位标注方法，包括：
接收360度环视系统实时采集的停车位的原始图像，将所述原始图像中远离车辆当前位置的预设区域裁剪，生成裁剪图像，其中，所述原始图像包括第一停车位线；
获取所述裁剪图像中的4个顶点坐标，基于4个顶点坐标生成第二停车位边线；
以所述第二停车位边线为基准，修正所述原始图像中的第一停车位边线，生成第三停车位边线；
根据所述第三停车位边线进行自动泊车。
可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，所述预设区域面积大于等于所述原始图像面积的一半。
可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，所述停车位包括垂直式停车位、平行式停车位和倾斜式停车位。
可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，将所述原始图像中远离车辆当前位置的预设区域裁剪，生成裁剪图像，包括：
获取裁剪线；
以所述裁剪线为基准将所述原始图像中远离车辆当前位置的预设区域裁剪，生成裁剪图像。
可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，获取裁剪线，包括：
当所述停车位为垂直式停车位和倾斜式停车位时，生成与所述第一停车位线中较长线垂直的线为所述裁剪线；
当所述停车位为平行式停车位时，生成与所述第一停车位线中较短线垂直的线为所述裁剪线。
可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，在接收360度环视系统实时采集的停车位的原始图像之前，还包括：
基于所述360度环视系统的4个摄像头采集的停车位的原始图像，并对所述原始图像进行逐帧处理。
可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，在将所述原始图像中远离车辆当前位置的预设区域裁剪，生成裁剪图像之前，还包括：
获取所述原始图像中的4个顶点坐标，基于4个顶点坐标生成第一停车位边线；
根据所述第一停车位边线确定满足泊车条件。
本发明实施例的第二方面，提供一种基于域控制器平台的自动泊车的停车位标注装置，包括：
裁剪模块，用于接收360度环视系统实时采集的停车位的原始图像，将所述原始图像中远离车辆当前位置的预设区域裁剪，生成裁剪图像，其中，所述原始图像包括第一停车位线；
坐标模块，用于获取所述裁剪图像中的4个顶点坐标，基于4个顶点坐标生成第二停车位边线；
修正模块，用于以所述第二停车位边线为基准，修正所述原始图像中的第一停车位边线，生成第三停车位边线；
泊车模块，用于根据所述第三停车位边线进行自动泊车。
本发明实施例的第三方面，提供一种电子设备，包括：存储器、处理器以及计算机程序，所述计算机程序存储在所述存储器中，所述处理器运行所述计算机程序执行本发明第一方面及第一方面各种可能涉及的所述方法。
本发明实施例的第四方面，提供一种可读存储介质，所述可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时用于实现本发明第一方面及第一方面各种可能涉及的所述方法。
本发明提供的一种基于域控制器平台的自动泊车的停车位标注方法及装置，将图像中的远端部分裁剪，以裁剪图像的顶点得到第二停车位边线，可以利用第二停车位边线对原始图像中的第一停车位边线进行校准和修正，生成较精确的第三停车位边线。以较精确的第三停车位边线来协助自动泊车，不会因为误差继而影响泊车轨迹的计算，最终使得泊车车体与实际车位线平行，提高泊车准确度。
附图说明
图1是本发明实施例提供的一种基于域控制器平台的自动泊车的停车位标注方法的流程示意图；
图2是本发明实施例提供的原始图像的示意图；
图3是本发明实施例提供的裁剪线的示意图；
图4是本发明实施例提供的倾斜式停车位的示意图；
图5是本发明实施例提供的平行式停车位的示意图；
图6是本发明实施例提供的一种基于域控制器平台的自动泊车的停车位标注装置的结构示意图；
图7是本发明实施例提供的一种电子设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。
应当理解，在本发明的各种实施例中，各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
应当理解，在本发明中，“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
应当理解，在本发明中，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“包含A、B和C”、“包含A、B、C”是指A、B、C三者都包含，“包含A、B或C”是指包含A、B、C三者之一，“包含A、B和/或C”是指包含A、B、C三者中任1个或任2个或3个。
应当理解，在本发明中，“与A对应的B”、“与A相对应的B”、“A与B相对应”或者“B与A相对应”，表示B与A相关联，根据A可以确定B。根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B，还可以根据A和/或其他信息确定B。A与B的匹配，是A与B的相似度大于或等于预设的阈值。
取决于语境，如在此所使用的“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。
下面以具体地实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
参见图1，是本发明实施例提供的一种基于域控制器平台的自动泊车的停车位标注方法的流程示意图，图1所示方法的执行主体可以是软件和/或硬件装置。本申请的执行主体可以包括但不限于以下中的至少一个：用户设备、网络设备等。其中，用户设备可以包括但不限于计算机、智能手机、个人数字助理(Personal Digital Assistant，简称：PDA)及上述提及的电子设备等。网络设备可以包括但不限于单个网络服务器、多个网络服务器组成的服务器组或基于云计算的由大量计算机或网络服务器构成的云，其中，云计算是分布式计算的一种，由一群松散耦合的计算机组成的一个超级虚拟计算机。本实施例对此不做限制。包括步骤S101至步骤S104，具体如下：
S101，接收360度环视系统实时采集的停车位的原始图像，将原始图像中远离车辆当前位置的预设区域裁剪，生成裁剪图像，其中，原始图像包括第一停车位线。
具体的，参见图2，图2为原始图像，原始图像中的边框即为第一停车位线，用户需要把车辆停在第一停车位线内。可以理解的是，2.A，B，C，D点通过算法模型转换获得在360度环视俯视图上的平面坐标参数，基于360度环视标定原理，可预判C，D点坐标参数可能误差较大，生成的AC，BD线不能保证与真实车位线两侧边线重合，即角度∠BAE，∠ABF与真实停车位顶点的角度可能产生较大误差，需要进行修正。
参见图3，图3中的下半区域即为原始图像中远离车辆当前位置的区域(图像的远端部分)，本方案为了修正，需要将其从原始图像中裁剪出去，生成裁剪图像。
在实际应用中，预设区域面积大于等于原始图像面积的一半。例如，预设区域面积等于原始图像面积的一半，或者，预设区域面积等于原始图像面积的三分之二。
在一些实施例中，在接收360度环视系统实时采集的停车位的原始图像之前，还包括：基于360度环视系统的4个摄像头采集的停车位的原始图像，并对原始图像进行逐帧处理。
可以理解的是，本方案是基于360度环视系统4个摄像头采集的原始图像逐帧处理后输入泊车算法模型中，用于识别到帧图像空白停车位划线特征。
在另一些实施例中，在将原始图像中远离车辆当前位置的预设区域裁剪，生成裁剪图像之前，还包括：获取原始图像中的4个顶点坐标，基于4个顶点坐标生成第一停车位边线；根据第一停车位边线确定满足泊车条件。
可以理解的是，本方案可以根据特征在拼接的环视俯视图上生成停车位4个顶点，例如图2中的，A,B,C,D四个顶点，4个顶点连线模拟绘制停车位边线，判断该停车位是否可以泊车，如果可以停车再执行后续步骤，如果不满足停车条件，则不执行后续步骤。
S102，获取裁剪图像中的4个顶点坐标，基于4个顶点坐标生成第二停车位边线。
具体的，参见图3，裁剪图像中的4个顶点坐标分别为A,B,E,F，然后利用A,B,E,F构建成图3中的第二停车位边线。
可以理解的是，相较模拟停车线AC，AD，模拟两侧的停车位线AE，BF线与真实停车线会有更高重合度。即对比，角度∠BAE，∠ABF应更接近实际停车位线对应顶点角度。
S103，以第二停车位边线为基准，修正原始图像中的第一停车位边线，生成第三停车位边线。
具体的，在得到第二停车位边线后，可以对原始图像中的第一停车位边线进行校准和修正，生成较精确的第三停车位边线。
S104，根据第三停车位边线进行自动泊车。
可以理解的是，以较精确的第三停车位边线来协助自动泊车，不会因为误差继而影响泊车轨迹的计算，最终使得泊车车体与实际车位线平行，提高泊车准确度。
在上述实施例的基础上步骤S101(将原始图像中远离车辆当前位置的预设区域裁剪，生成裁剪图像)的具体实现方式可以是：
S1011，获取裁剪线；
参见图3，箭头所指位置即为裁剪线，裁剪线下方区域为需要裁剪掉的预设区域，上方为需要保留的区域，即剩余的裁剪图像。
在实际应用中，停车位包括垂直式停车位、平行式停车位和倾斜式停车位。而随着停车位的不同，所需裁剪的区域也不同。
示例性的，参见图4，当停车位为垂直式停车位和倾斜式停车位时，生成与第一停车位线中较长线垂直的线为裁剪线。
另一示例性的，参见图5，当停车位为平行式停车位时，生成与第一停车位线中较短线垂直的线为裁剪线。
需要说明的是，本方案可适应多种停车位，其裁剪的核心构思为将远离车辆的区域裁剪掉，减小误差的产生。
S1012，以裁剪线为基准将原始图像中远离车辆当前位置的预设区域裁剪，生成裁剪图像。
可以理解的是，本方案将裁剪线下方的区域裁剪，生成所需的裁剪图像即可。
参见图6，是本发明实施例提供的一种基于域控制器平台的自动泊车的停车位标注装置的结构示意图，该基于域控制器平台的自动泊车的停车位标注装置包括：
裁剪模块，用于接收360度环视系统实时采集的停车位的原始图像，将原始图像中远离车辆当前位置的预设区域裁剪，生成裁剪图像，其中，原始图像包括第一停车位线；
坐标模块，用于获取裁剪图像中的4个顶点坐标，基于4个顶点坐标生成第二停车位边线；
修正模块，用于以第二停车位边线为基准，修正原始图像中的第一停车位边线，生成第三停车位边线；
泊车模块，用于根据第三停车位边线进行自动泊车。
图6所示实施例的装置对应地可用于执行图1所示方法实施例中的步骤，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
参见图7，是本发明实施例提供的一种电子设备的硬件结构示意图，该电子设备70包括：处理器71、存储器72和计算机程序；其中
存储器72，用于存储计算机程序，该存储器还可以是闪存(flash)。计算机程序例如是实现上述方法的应用程序、功能模块等。
处理器71，用于执行存储器存储的计算机程序，以实现上述方法中设备执行的各个步骤。具体可以参见前面方法实施例中的相关描述。
可选地，存储器72既可以是独立的，也可以跟处理器71集成在一起。
当存储器72是独立于处理器71之外的器件时，设备还可以包括：
总线73，用于连接存储器72和处理器71。
本发明还提供一种可读存储介质，可读存储介质中存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时用于实现上述的各种实施方式提供的方法。
其中，可读存储介质可以是计算机存储介质，也可以是通信介质。通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。计算机存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。例如，可读存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该可读存储介质读取信息，且可向该可读存储介质写入信息。当然，可读存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和可读存储介质可以位于专用集成电路(ApplicationSpecific Integrated Circuits，简称：ASIC)中。另外，该ASIC可以位于用户设备中。当然，处理器和可读存储介质也可以作为分立组件存在于通信设备中。可读存储介质可以是只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
本发明还提供一种程序产品，该程序产品包括执行指令，该执行指令存储在可读存储介质中。设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取该执行指令，至少一个处理器执行该执行指令使得设备实施上述的各种实施方式提供的方法。
在上述设备的实施例中，应理解，处理器可以是中央处理单元(英文：CentralProcessing Unit，简称：CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：DigitalSignal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(英文：Application Specific IntegratedCircuit，简称：ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (10)
1.一种基于域控制器平台的自动泊车的停车位标注方法，其特征在于，包括：
接收360度环视系统实时采集的停车位的原始图像，将所述原始图像中远离车辆当前位置的预设区域裁剪，生成裁剪图像，其中，所述原始图像包括第一停车位线；
获取所述裁剪图像中的4个顶点坐标，基于4个顶点坐标生成第二停车位边线；
以所述第二停车位边线为基准，修正所述原始图像中的第一停车位边线，生成第三停车位边线；
根据所述第三停车位边线进行自动泊车。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设区域面积大于等于所述原始图像面积的一半。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述停车位包括垂直式停车位、平行式停车位和倾斜式停车位。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，将所述原始图像中远离车辆当前位置的预设区域裁剪，生成裁剪图像，包括：
获取裁剪线；
以所述裁剪线为基准将所述原始图像中远离车辆当前位置的预设区域裁剪，生成裁剪图像。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，获取裁剪线，包括：
当所述停车位为垂直式停车位和倾斜式停车位时，生成与所述第一停车位线中较长线垂直的线为所述裁剪线；
当所述停车位为平行式停车位时，生成与所述第一停车位线中较短线垂直的线为所述裁剪线。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在接收360度环视系统实时采集的停车位的原始图像之前，还包括：
基于所述360度环视系统的4个摄像头采集的停车位的原始图像，并对所述原始图像进行逐帧处理。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将所述原始图像中远离车辆当前位置的预设区域裁剪，生成裁剪图像之前，还包括：
获取所述原始图像中的4个顶点坐标，基于4个顶点坐标生成第一停车位边线；
根据所述第一停车位边线确定满足泊车条件。
8.一种基于域控制器平台的自动泊车的停车位标注装置，其特征在于，包括：
裁剪模块，用于接收360度环视系统实时采集的停车位的原始图像，将所述原始图像中远离车辆当前位置的预设区域裁剪，生成裁剪图像，其中，所述原始图像包括第一停车位线；
坐标模块，用于获取所述裁剪图像中的4个顶点坐标，基于4个顶点坐标生成第二停车位边线；
修正模块，用于以所述第二停车位边线为基准，修正所述原始图像中的第一停车位边线，生成第三停车位边线；
泊车模块，用于根据所述第三停车位边线进行自动泊车。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器以及计算机程序，所述计算机程序存储在所述存储器中，所述处理器运行所述计算机程序执行权利要求1至7任一所述的方法。
10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时用于实现权利要求1至7任一所述的方法。
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Legal Events
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| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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