JP6730166B2 - 駐車支援方法及び駐車支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、駐車支援方法及び駐車支援装置に関する。

従来においては、車両の駐車制御をすべく、車両の周囲状況を検出し、検出した周囲状況に基づいて、障害物のある領域とない領域を区別して記憶する技術がある（特許文献１を参照）。

特開２０１５−１４９５５号公報

しかしながら、駐車環境によっては、周囲状況の検出が困難であり、障害物のある領域とない領域を誤って記憶することがある。これにより、障害物を回避した案内経路を表示する等の駐車支援が困難になる。

本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、周囲状況の検出が困難な場合であっても駐車を支援できる駐車支援方法及び駐車支援装置を提供することを目的とする。

本発明の一態様に係わる駐車支援方法は、運転者による駐車の際の車両の挙動を記憶し、車両の挙動から、障害物を回避する挙動を検出し、回避した領域を仮想障害物の領域として記憶する。

本発明によれば、周囲状況の検出が困難な場合であっても駐車を支援できる。

図１は、本実施の形態における駐車支援装置の機能ブロック図である。 図２は、実施例１における駐車支援方法の一例を示すフローチャートである。 図３は、実施例１における仮想障害物、案内経路及び走行経路の具体例を示す図である。 図４は、実施例１における仮想障害物、案内経路及び走行経路の別の具体例を示す図である。 図５は、変形例における駐車支援装置の一部分を示す機能ブロック図である。 図６は、実施例２における駐車支援方法の一例を示すフローチャートである。 図７は、実施例２における仮想障害物及び走行経路の具体例を示す図である。

以下、実施の形態を図面に基づいて説明する。同一部材には同一符号を付して再度の説明を省略する。

図１に示す駐車支援装置は、車両に搭載され、運転者が車両を運転して駐車した際の車両の挙動を記憶し、記憶した挙動に基づいて車両の駐車を支援するものである。駐車支援装置は、車両センサ１と、周囲センサ２と、マイクロコンピュータ３と、記憶装置４と、ディスプレイ５とを備える。車両センサ１には、ＧＰＳ受信機１１、アクセルセンサ１２、操舵角センサ１３、ブレーキセンサ１４、車速センサ１５、加速度センサ１６、車輪速センサ１７などが含まれる。ＧＰＳ受信機１１はＧＰＳ衛星から電波を受信し車両の現在位置を測定する。アクセルセンサ１２、操舵角センサ１３、ブレーキセンサ１４、車速センサ１５、加速度センサ１６、車輪速センサ１７はそれぞれアクセルの開度、ステアリングの操舵角、ブレーキペダルの踏み量、車両の加速度、車輪の回転速度を測定する。

周囲センサ２には、車載のカメラ２１、レーザレーダ２２などが含まれる。カメラ２１は周囲の画像を撮像し、画像処理可能なデジタル画像を取得する。レーザレーダ２２はレーザ光を周囲に照射し、物体からの反射光を受光することにより物体までの距離及び方位を検出する。記憶装置４は半導体メモリや磁気記憶装置により構成され、挙動記憶部４１と地図データ記憶部４２を含む。挙動記憶部４１は、駐車の際の車両の挙動（以下、「車両挙動」という）を記憶するものである。地図データ記憶部４２は、駐車の際の走行可能領域（例えば駐車場）の地図データを予め記憶する。ディスプレイ５は、地図などを表示でき、車両の乗員により視認可能となっている。

マイクロコンピュータ３は、例えば、ＣＰＵ、メモリ、及び入出力部を備える汎用のマイクロコントローラからなり、予めインストールされたコンピュータプログラムを実行することにより駐車支援装置が備える複数の情報処理回路を構成する。マイクロコンピュータを構成する各部は、一体のハードウェアから構成されてもよく、別個のハードウェアから構成されてもよい。マイクロコンピュータは、例えば自動運転制御等の車両に関わる他の制御に用いる電子制御ユニット（ＥＣＵ）と兼用されてもよい。マイクロコンピュータは、センサにより取得されたデータから駐車の支援を実行するための一連の情報処理を実行する。

マイクロコンピュータ３により構成される複数の情報処理回路には、車両挙動計算部３１と、案内経路生成部３２と、走行経路検出部３３と、回避挙動検出部３４と、周囲状況検出部３５と、検出確度計算部３６と、領域設定部３７と、地図データ表示部３８とが含まれる。回避挙動検出部３４、領域設定部３７はそれぞれ回避挙動検出回路、領域設定回路ともいう。

車両挙動計算部３１は、車両センサ１が測定した測定値に基づいて車両挙動を計算し、挙動記憶部４１に記憶させる。案内経路生成部３２は、地図データ記憶部４２が記憶する地図データに基づいて、車両の駐車開始地点から駐車スペースまでの案内経路を生成する。走行経路検出部３３は、車両が駐車スペースまで実際に駐車した際の挙動（車両挙動）から、駐車開始地点から駐車スペースへの走行経路を検出する。回避挙動検出部３４は、車両挙動から、障害物を回避する（避ける）挙動を検出する。尚、案内経路生成部３２は、案内経路として、必ずしも記憶している地図データに基づいて案内経路を生成する必要はなく、車両の周囲状況を検出して、周囲状況に応じた経路等、乗員の駐車を支援するための経路であればよい。また、自動駐車を実行するとした場合の経路を、案内経路としてもよい。この案内経路は、駐車スペースに近づいた場合に作成されるようにしてもよく、また、駐車支援を開始した場合に、作成されるようにしてもよい。

周囲状況検出部３５は、周囲センサ２が測定した測定値に基づいて車両の周囲状況を検出する。具体的には、周囲の障害物及び障害物の位置を検出する。検出確度計算部３６は、周囲状況の検出結果に基づいて、車両の周囲における障害物の検出確度を計算する。領域設定部３７は、回避挙動検出部３４による検出結果、検出確度計算部３６が計算した検出確度などに基づいて、障害物の領域と仮想障害物の領域を検出し、地図データに書き込む。

障害物とは、周囲センサ２で検出できた物体などであり、仮想障害物とは、周囲センサ２で検出できなかった物体などである。障害物の領域とは、検出した障害物が存在する領域であり、仮想障害物の領域とは、障害物が存在する可能性がある領域である。地図データ表示部３８は、地図データに基づいて、ディスプレイ５に駐車場などの地図を表示する。

次に、本実施の形態の駐車支援方法について２つの実施例（実施例１と実施例２）を説明する。

（実施例１）
まず、図２を参照し、実施例１の駐車支援方法について説明する。
駐車支援装置を搭載した車両が駐車場の入口で停車し、乗員が所定の操作を行うと、車両挙動計算部３１は車両センサ１が測定した測定値に基づいて、停車した位置を検出し、駐車開始地点として挙動記憶部４１に記憶させる（Ｓ１）。

停車した車両の運転者は、車両を運転し、予め定められた駐車スペースに車両を駐車する。車両挙動計算部３１は、駐車の際の車両挙動を計算し、挙動記憶部４１に記憶させる（Ｓ３）。

駐車の際、周囲状況検出部３５は、周囲センサ２が測定した測定値に基づいて車両の周囲状況を検出する。具体的には、周囲の障害物及び障害物の位置を検出する。周囲状況は、例えば車路間或いは車車間の無線通信により外部から取得してもよい。

障害物を検出した場合は、領域設定部３７が、障害物の領域を地図データに書き込む。また、領域設定部３７は、地図データにおける仮想障害物の領域において障害物を検出した場合、仮想障害物の記憶を消去し、仮想障害物の領域を障害物の領域として地図データに書き込む。

次に、走行経路検出部３３は、挙動記憶部４１が記憶した車両挙動から、駐車開始地点から駐車スペースまでの走行経路を検出する（Ｓ５）。領域設定部３７は、検出した走行経路が仮想障害物の領域を通過した場合、その仮想障害物の記憶を地図データから消去する。なぜなら、仮想障害物の領域を通過したことが障害物のない証拠になるからである。

一方、案内経路生成部３２は、地図データ、駐車開始地点及び駐車スペースの位置に基づいて、駐車開始地点から駐車スペースまでの案内経路を生成する（Ｓ７）。この際、案内経路生成部３２は、地図データにおける障害物の領域と仮想障害物の領域を回避する案内経路を生成する。

次に、回避挙動検出部３４は、挙動記憶部４１が記憶した車両挙動から、障害物を回避する挙動を検出する(Ｓ９）。例えば、ステップＳ７で生成した案内経路とステップＳ５で検出した走行経路を比較して、回避した領域を検出する。

次に、領域設定部３７は、ステップＳ９で検出した、回避した領域を仮想障害物の領域として記憶し（Ｓ１１）、仮想障害物の領域を駐車場などの地図データに書き込み、地図データを更新する（Ｓ１３）。

次に、地図データ表示部３８は、更新した地図データに基づいて、ディスプレイ５に地図を表示し（Ｓ１５）、処理を終える。この表示された地図により、運転者は障害物の領域や仮想障害物の領域を確認できる。

なお、仮想障害物の領域を書き込んだ地図データによる地図を一旦表示し、乗員がディスプレイ５などに所定の操作を行った場合に限り地図データを更新してもよい。また、仮想障害物の領域ごとに更新するか否かを選択してもよい。

例えば、実際には障害物を回避していないのに誤って回避した挙動を検出する可能性があり、この場合、検出した領域が仮想障害物の領域となってしまうが、更新の操作を行わないことでこれを防止できる。

更新した地図データは、次回の案内経路の生成（Ｓ７）で使用する。よって、次回は、新たに設定した仮想障害物の領域を回避する案内経路を生成でき、好適である。

ここで、図を参照し、具体例について説明する。
図３に示すように、濡れた路面１００を視認した運転手による駐車時の走行経路は、符号Ａのように路面１００を回避する。一方、濡れた路面１００を検出できなかった場合の案内経路は、符号Ｂのように路面１００を通過する。よって、濡れた路面１００の領域を仮想障害物の領域として記憶する。なお、濡れた路面は車両に衝突するものではないが走行の障害となるので仮想障害物とする。後述のマンホールや穴や水たまりなども同様である。

図４に示すように、マンホール１０１を視認した運転手による駐車時の走行経路は、符号Ａのようにマンホール１０１を回避する。一方、マンホール１０１を検出できなかった場合の案内経路は、符号Ｂのようにマンホール１０１を通過する。よって、マンホール１０１の領域を仮想障害物の領域として記憶する。

また、路面にできた穴、水たまりなどを回避する挙動を検出した場合、穴、水たまりなどの領域を同様に仮想障害物の領域として記憶する。

このように、実施例１では、運転者による車両の挙動を記憶し、記憶した車両の挙動から、障害物を回避する挙動を検出し、回避した領域を仮想障害物の領域として記憶する。仮想障害物の領域は、実質的には障害物の領域とみなすことができ、周囲状況の検出が困難な場合であっても、実質的に障害物の領域を記憶できる。その結果、次回の案内経路の生成時において、仮想障害物の領域を回避する案内経路を生成でき、領域に実際に障害物があった場合でも障害物を避けて車両を駐車できる。具体的には、障害物との衝突や接触やマンホールにおけるスリップなどを防止できる。

なお、案内経路を生成しなくても、仮想障害物の領域を設定した地図データに基づく地図を表示することで、障害物を避けて車両を駐車できる。したがって、実施例１においては、周囲状況の検出が困難な場合であっても、車両の駐車を支援できる。

また、案内経路と走行経路とを比較して、回避した領域、すなわち仮想障害物の領域を検出することで、周囲状況の検出が困難な場合であっても、車両の駐車を支援できる。

また、領域設定部３７は、車両挙動から検出した走行経路が仮想障害物の領域を通過した場合、その仮想障害物の記憶を消去する。仮想障害物の記憶を消去することにより、その領域を走行可能にできる。

（変形例）
なお、図５に示すように、駐車支援装置の一部として、パワーステアリングアクチュエータ６１、ブレーキアクチュエータ６２、アクセルペダルアクチュエータ６３を追加し、マイクロコンピュータ３に車両制御部３９を追加してもよい。パワーステアリングアクチュエータ６１は、例えば、パワーステアリングの駆動モータであって、ステアリングの操舵角を制御する。アクセルペダルアクチュエータ６３は、アクセルペダルの踏み量を制御することにより、車両を駆動するモータ又はエンジンが生成するトルクを調整する。ブレーキアクチュエータ６２は、ブレーキペダルの踏み量を調整する。

車両制御部３９は、案内経路生成部３２が更新後の地図データに基づいて案内経路を生成した場合、パワーステアリングアクチュエータ６１、ブレーキアクチュエータ６２、アクセルペダルアクチュエータ６３を制御することで、この案内経路に基づいて駐車スペースに車両を駐車させる車両制御を行う。これにより、仮想障害物の領域を設定した上で車両制御を行えるので、周囲状況の検出が困難な場合であっても、仮想障害物の領域を回避しつつ車両を駐車できる。

また、駐車支援装置を搭載した自車または他車が、仮想障害物の領域または近くで自動制御による駐車（自動駐車）を開始した場合、その仮想障害物の記憶を地図データから消去してもよい。なぜなら、運転者は障害物と衝突する可能性のある状況では自動駐車を行わない。すなわち、自動駐車を行うことが障害物のない証拠になるからである。仮想障害物の記憶を地図データから消去することにより、その領域を走行可能にできる。

また、本実施例では、仮想障害物の領域に移動物（例えば自転車）があることが判明した場合、その仮想障害物の記憶を地図データから消去してもよい。なぜなら、移動物は領域からいずれ移動し、領域には障害物（移動物）がなくなるからである。仮想障害物の記憶を地図データから消去することにより、その領域を走行可能にできる。

また、本実施例では、車両の乗員が指定した領域を仮想障害物の領域としてもよい。例えば、他車が駐車する可能性の高い領域を乗員が知っていて、その領域を指定した場合、仮想障害物の領域としてもよい。

（実施例２）
次に、図６を参照し、実施例２の駐車支援方法について説明する。
実施例１と同じように、駐車支援装置を搭載した車両が駐車場の入口で停車し、乗員が所定の操作を行うと、車両挙動計算部３１は、停車した位置を駐車開始地点として挙動記憶部４１に記憶させる（Ｓ２１）。

停車した車両の運転者は、車両を運転し駐車スペースに車両を駐車する。この際、周囲状況検出部３５は、実施例１と同様に車両の周囲状況を検出する（Ｓ２３）。

次に、検出確度計算部３６は、ステップＳ２３における周囲状況の検出結果に基づいて、車両の周囲における障害物の検出確度を計算する（Ｓ２５）。検出確度計算部３６は、例えば、周囲センサ２が測定した測定値の大きさなどに基づいて検出確度を計算する。

次に、領域設定部３７は、ステップＳ２５で計算した検出確度が所定のしきい値未満の領域を仮想障害物の領域として記憶し（Ｓ２７）、仮想障害物の領域を駐車場などの地図データに書き込み、地図データを更新する（Ｓ２９）。

次に、地図データ表示部３８は、更新した地図データに基づいて、ディスプレイ５に地図を表示し（Ｓ２９）、処理を終える。この表示された地図により、運転者は障害物の領域や仮想障害物の領域を確認できる。

なお、仮想障害物の領域を書き込んだ地図データによる地図を一旦表示し、乗員がディスプレイなどに所定の操作を行った場合に限り地図データを更新してもよい。また、仮想障害物の領域ごとに更新するか否かを選択してもよい。

ここで、図を参照し、具体例について説明する。
図７に示すように、建物１０３の影になって暗い領域１０４は、車両２００が符号Ａで示す走行経路を走行し、暗い領域１０４に近づいた場合であっても、検出確度がしきい値未満となることがある。この場合、領域１０４を仮想障害物の領域として記憶する。

また、検出確度がしきい値未満となる要因としては、他に雪、雨、気温、ワイパーの故障、センサのレンズの汚れなどがある。

このように、実施例２では、車両の周囲状況の検出結果に基づいて、車両の周囲における障害物の検出確度を計算し、検出確度が所定のしきい値未満の領域を仮想障害物の領域として記憶するので、周囲状況の検出が困難な場合であっても、車両の駐車を支援できる。

なお、図５に示す変形例と同様に、車両の駐車スペースへの案内経路を、仮想障害物の領域を避けて生成し、この案内経路に基づいて駐車スペースに車両を駐車させる車両制御を行ってもよい。

また、実施例１と同様に、走行経路が仮想障害物の領域を通過した場合や、仮想障害物の領域または近くで自動制御による自動駐車を開始した場合は、その仮想障害物の記憶を地図データから消去してもよい。また、車両の乗員が指定した領域を仮想障害物の領域としてもよい。

また、ステップＳ２５で計算した検出確度がしきい値以上の領域を障害物の領域として記憶し、この障害物の領域を地図データに書き込んでもよい。また、同一の領域の検出確度が所定の回数以上、しきい値未満となった場合はその領域を障害物の領域として記憶し、地図データに書き込んでもよい。なぜなら、そのような領域には障害物が高い可能性で存在するからである。

以上、本発明の実施形態を記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。

１ 車両センサ
２ 周囲センサ
３ マイクロコンピュータ
４ 記憶装置
５ ディスプレイ
３１ 車両挙動計算部
３２ 案内経路生成部
３３ 走行経路検出部
３４ 回避挙動検出部（回避挙動検出回路）
３５ 周囲状況検出部
３６ 検出確度計算部
３７ 領域設定部（領域設定回路）
３８ 地図データ表示部
３９ 車両制御部
４１ 挙動記憶部
４２ 地図データ記憶部

Claims (6)

1. 運転者による駐車の際の車両の挙動を記憶し、記憶した前記挙動に基づいて車両の駐車を支援する駐車支援方法において、
   前記車両の挙動から、障害物を回避する挙動を検出し、回避した領域を仮想障害物の領域として記憶することを特徴とする駐車支援方法。
2. 前記車両の駐車開始地点から駐車スペースへの案内経路を生成し、
   前記車両が前記駐車スペースまで駐車した際の挙動から、前記駐車開始地点から駐車スペースへの走行経路を検出し、
   前記案内経路と前記走行経路とを比較して、前記回避した領域を検出することを特徴とする請求項１記載の駐車支援方法。
3. 前記車両の周囲状況の検出結果に基づいて、前記車両の周囲における障害物の検出確度を計算し、
   前記検出確度が所定のしきい値未満の領域を前記仮想障害物の領域として記憶することを特徴とする請求項１又は２記載の駐車支援方法。
4. 前記車両の駐車スペースへの案内経路を、前記仮想障害物の領域を避けて生成し、
   前記案内経路に基づいて、前記車両を前記駐車スペースに駐車させる車両制御を行うことを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の駐車支援方法。
5. 前記車両の挙動から検出した走行経路が前記仮想障害物の領域を通過した場合、前記仮想障害物の記憶を消去することを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の駐車支援方法。
6. 運転者による駐車の際の車両の挙動を記憶し、記憶した前記挙動に基づいて車両の駐車を支援する駐車支援装置において、
   前記車両の挙動から、障害物を回避する挙動を検出する回避挙動検出回路と、
   回避した領域を仮想障害物の領域として記憶する領域設定回路を備えることを特徴とする駐車支援装置。

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