KR20200046159A - 차량의 주차 지원 장치 및 방법 - Google Patents

차량의 주차 지원 장치 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20200046159A
KR20200046159A KR1020180123347A KR20180123347A KR20200046159A KR 20200046159 A KR20200046159 A KR 20200046159A KR 1020180123347 A KR1020180123347 A KR 1020180123347A KR 20180123347 A KR20180123347 A KR 20180123347A KR 20200046159 A KR20200046159 A KR 20200046159A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
parking
trajectory
parking space
vehicle
space
Prior art date
Application number
KR1020180123347A
Other languages
English (en)
Inventor
윤대중
Original Assignee
현대자동차주식회사
기아자동차주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사, 기아자동차주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020180123347A priority Critical patent/KR20200046159A/ko
Priority to US16/439,963 priority patent/US20200118439A1/en
Priority to EP19179852.9A priority patent/EP3640839A1/en
Priority to CN201910549032.XA priority patent/CN111063211A/zh
Publication of KR20200046159A publication Critical patent/KR20200046159A/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/141—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces
    • G08G1/143—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces inside the vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/02—Rear-view mirror arrangements
    • B60R1/08—Rear-view mirror arrangements involving special optical features, e.g. avoiding blind spots, e.g. convex mirrors; Side-by-side associations of rear-view and other mirrors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/12—Mirror assemblies combined with other articles, e.g. clocks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18036—Reversing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G06V20/586—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of parking space
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/12—Mirror assemblies combined with other articles, e.g. clocks
    • B60R2001/1253—Mirror assemblies combined with other articles, e.g. clocks with cameras, video cameras or video screens
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/806—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for aiding parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B60W2420/42—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/54—Audio sensitive means, e.g. ultrasound
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주차 지원 장치는 주차 가능 공간을 탐색하는 공간 탐색부, 상기 주차 가능 공간의 주차 유형을 판단하는 판단부, 및 상기 주차 가능 공간의 주차 유형이 사선 주차 유형으로 판단되는 경우 상기 주차 가능 공간과 자차량의 위치 관계를 고려하여 주차 수행 방식을 결정하고, 결정된 주차 수행 방식에 기초하여 상기 주차 가능 공간으로 주차를 수행하는 컨트롤러를 포함할 수 있다.

Description

차량의 주차 지원 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR ASSISTING PARKING OF VEHICLE}
본 발명은 차량의 주차 지원 장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로 차량의 주차 지원 시스템은 차량에 장착된 초음파 센서 등의 센서를 이용하여 차량이 주차하고자 하는 주차 공간을 인식하고, 인식한 정보를 이용하여 주차 보조 제어 기능을 수행한다. 이러한 주차 지원 시스템에 의해 차량을 안전하고 정확하게 주차하기 위해서는 주차 공간에 대한 인지가 필요하다.
오늘날 폭발적으로 늘어난 차량 수에 비해 주차 공간이 턱없이 부족한 실정이며, 특히 좁은 도로의 경우 주차 공간 확보와 운전자의 주차 편의를 고려하여 사선 형태의 주차 공간이 늘어나는 추세이다. 하지만, 사선 형태의 주차 공간의 경우 주차 공간으로의 진입 각도가 정형화 되어있지 않은 경우가 많으며, 일반적인 주차 지원 시스템의 주차 보조 제어 기능의 경우 직각 주차 또는 평행 주차 기능으로 한정되어 있다. 또한, 사선 형태의 주차 공간의 경우 차량과 주차 공간 입구의 상대각도에 따라 주차가 어려운 상황이 발생할 수 있는 문제가 있다.
본 발명이 일 목적은 사선 유형의 주차 공간으로의 주차를 지원할 수 있는 차량의 주차 지원 장치 및 방법을 제공하는 데 있다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주차 지원 장치는 주차 가능 공간을 탐색하는 공간 탐색부, 상기 주차 가능 공간의 주차 유형을 판단하는 판단부, 및 상기 주차 가능 공간의 주차 유형이 사선 주차 유형으로 판단되는 경우 상기 주차 가능 공간과 자차량의 위치 관계를 고려하여 주차 수행 방식을 결정하고, 결정된 주차 수행 방식에 기초하여 상기 주차 가능 공간으로 주차를 수행하는 컨트롤러를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 공간 탐색부는 초음파 센서, 전방 카메라 및 사이드미러 카메라 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 공간 탐색부는 상기 전방 카메라에서 획득된 영상에 기초하여 연속적인 2개의 주차 공간 구분선이 단절없이 인식되는지 여부 및 상기 2개의 주차 공간 구분선 사이에 존재하는 객체의 유무에 따라 상기 주차 가능 공간의 탐색 완료 여부를 판단할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 공간 탐색부는 상기 전방 카메라 및 사이드미러 카메라에서 획득된 영상에 기초하여 생성되는 탑뷰 영상에서 연속적인 2개의 주차 공간 구분선이 단절없이 인식되는지 여부 및 상기 2개의 주차 공간 구분선 사이에 존재하는 객체의 유무에 따라 상기 주차 가능 공간의 탐색 완료 여부를 판단할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 판단부는 상기 주차 가능 공간에서 확인되는 적어도 하나의 주차 공간 구분선과 주차 공간 입구선이 이루는 각도에 기초하여 상기 주차 유형을 판단할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 주차 가능 공간이 탐색 완료된 경우 사용자에게 정차 유도를 위한 탐색 완료 메시지를 표시하는 표시부를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 컨트롤러는 자차량의 진행 방향을 기준으로 자차량이 상기 주차 가능 공간의 중심축 이전에 위치한 상태에서 상기 주차 가능 공간이 탐색 완료된 경우 상기 주차 수행 방식을 전진 주차로 결정하고, 자차량이 상기 주차 가능 공간의 중심축 이후에 위치한 상태에서 상기 주차 가능 공간이 탐색 완료된 경우 상기 주차 수행 방식을 후진 주차로 결정할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 컨트롤러는 상기 주차 수행 방식이 전진 주차로 결정된 경우, 자차량을 상기 주차 가능 공간으로 주차하기 위한 주차 궤적을 생성하되, 자차량을 상기 주차 가능 공간으로 진입 제어시 상기 주차 가능 공간의 중심축에 자차량의 후방 차축이 위치할 수 있는 경우 제1 전진 주차 궤적을 생성하고, 상기 주차 가능 공간의 중심축에 자차량의 후방 차축이 위치할 수 없는 경우 제2 전진 주차 궤적을 생성할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 제1 전진 주차 궤적은 상기 주차 가능 공간의 경계점과 상기 주차 가능 공간 주변에서 인식되는 객체에 설정되는 회피점을 이용하여 전진 선회 궤적 형태로 생성되는 제1 궤적 및 전진 궤적과 전진 선회 궤적의 조합으로 생성되는 제2 궤적 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 제2 전진 주차 궤적은 전진 후 후진 선회를 통해 상기 주차 가능 공간의 중심축에 자차량의 후방 차축이 위치할 수 있는 경우 전진 궤적 및 후진 선회 후 전진 궤적의 조합으로 생성되는 제3 궤적 및 전진 후 후진 선회를 통해 상기 주차 가능 공간의 중심축에 자차량의 후방 차축이 위치할 수 없는 경우 전진 궤적, 조향 제어를 통한 자차량의 후진 수평 이동 후 전진 선회 궤적의 조합으로 생성되는 제4 궤적 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 컨트롤러는 자차량이 위치한 도로의 가용 도로폭이 기준폭 이하인 경우 상기 제4 궤적을 생성할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 컨트롤러는 상기 주차 수행 방식이 후진 주차로 결정된 경우, 자차량을 상기 주차 가능 공간으로 주차하기 위한 주차 궤적을 생성하되, 자차량을 상기 주차 가능 공간으로 진입 제어시 상기 주차 가능 공간의 중심축에 자차량의 후방 차축이 위치할 수 있는 경우 제1 후진 주차 궤적을 생성하고, 상기 주차 가능 공간의 중심축에 자차량의 후방 차축이 위치할 수 없는 경우 제2 후진 주차 궤적을 생성할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 제1 후진 주차 궤적은 상기 주차 가능 공간의 경계점과 상기 주차 가능 공간 주변에서 인식되는 객체에 설정되는 회피점을 이용하여 후진 선회 궤적 형태로 생성되는 제5 궤적 및 후진 궤적과 후진 선회 궤적의 조합으로 생성되는 제6 궤적 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 제2 후진 주차 궤적은 후진 후 전진 선회를 통해 상기 주차 가능 공간의 중심축에 자차량의 후방 차축이 위치할 수 있는 경우 후진 궤적 및 전진 선회 후 후진 궤적의 조합으로 생성되는 제7 궤적 및 후진 후 전진 선회를 통해 상기 주차 가능 공간의 중심축에 자차량의 후방 차축이 위치할 수 없는 경우 후진 궤적, 조향 제어를 통한 자차량의 전진 수평 이동 후 후진 선회 궤적의 조합으로 생성되는 제8 궤적 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 컨트롤러는 자차량이 위치한 도로의 가용 도로폭이 기준폭 이하인 경우 상기 제8 궤적을 생성할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주차 지원 방법은 주차 가능 공간을 탐색하는 단계, 상기 주차 가능 공간의 주차 유형을 판단하는 단계, 상기 주차 가능 공간의 주차 유형이 사선 주차 유형으로 판단되는 경우 상기 주차 가능 공간과 자차량의 위치 관계를 고려하여 주차 수행 방식을 결정하는 단계, 및 결정된 주차 수행 방식에 기초하여 상기 주차 가능 공간으로 주차를 수행하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 주차 가능 공간의 주차 유형을 판단하는 단계는 상기 주차 가능 공간에서 확인되는 적어도 하나의 주차 공간 구분선과 주차 공간 입구선이 이루는 각도에 기초하여 상기 주차 유형을 판단할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 주차 가능 공간의 주차 유형이 사선 주차 유형으로 판단되는 경우 상기 주차 가능 공간과 자차량의 위치 관계를 고려하여 주차 수행 방식을 결정하는 단계는 자차량의 진행 방향을 기준으로 자차량이 상기 주차 가능 공간의 중심축 이전에 위치한 상태에서 상기 주차 가능 공간이 탐색 완료된 경우 상기 주차 수행 방식을 전진 주차로 결정하고, 자차량이 상기 주차 가능 공간의 중심축 이후에 위치한 상태에서 상기 주차 가능 공간이 탐색된 경우 상기 주차 수행 방식을 후진 주차로 결정할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 결정된 주차 수행 방식에 기초하여 상기 주차 가능 공간으로 주차를 수행하는 단계는 상기 주차 수행 방식이 전진 주차로 결정된 경우, 자차량을 상기 주차 가능 공간으로 주차하기 위한 주차 궤적을 생성하되, 자차량을 상기 주차 가능 공간으로 진입 제어시 상기 주차 가능 공간의 중심축에 자차량의 후방 차축이 위치할 수 있는 경우 제1 전진 주차 궤적을 생성하고, 상기 주차 가능 공간의 중심축에 자차량의 후방 차축이 위치할 수 없는 경우 제2 전진 주차 궤적을 생성할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 결정된 주차 수행 방식에 기초하여 상기 주차 가능 공간으로 주차를 수행하는 단계는 상기 주차 수행 방식이 후진 주차로 결정된 경우, 자차량을 상기 주차 가능 공간으로 주차하기 위한 주차 궤적을 생성하되, 자차량을 상기 주차 가능 공간으로 진입 제어시 상기 주차 가능 공간의 중심축에 자차량의 후방 차축이 위치할 수 있는 경우 제1 후진 주차 궤적을 생성하고, 상기 주차 가능 공간의 중심축에 자차량의 후방 차축이 위치할 수 없는 경우 제2 후진 주차 궤적을 생성할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주차 지원 장치 및 방법은 사선 유형의 주차 공간으로의 주차를 지원할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주차 지원 장치 및 방법은 주차 수행 시 사용자의 편의성을 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주차 지원 장치를 보여주는 블록도이다.
도 2 및 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주차 지원 장치의 주차 가능 공간 탐색 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주차 지원 장치의 주차 유형 판단 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 5 및 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주차 지원 장치의 제1 전진 주차 궤적을 설명하기 위한 도면이다.
도 7 및 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주차 지원 장치의 제2 전진 주차 궤적을 설명하기 위한 도면이다.
도 9 및 도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주차 지원 장치의 제1 후진 주차 궤적을 설명하기 위한 도면이다.
도 11 및 도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주차 지원 장치의 제2 후진 주차 궤적을 설명하기 위한 도면이다.
도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주차 지원 방법을 보여주는 흐름도이다.
도 14는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주차 지원 방법을 실행하는 컴퓨팅 시스템을 보여주는 블록도이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주차 지원 장치를 보여주는 블록도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주차 지원 장치(100)는 공간 탐색부(110), 판단부(120), 컨트롤러(130), 및 표시부(140)를 포함할 수 있다.
공간 탐색부(110)는 주차 가능 공간을 탐색할 수 있다. 예를 들어, 주차 가능 공간은 주차장 내의 주차 공간들 중 차량의 주차가 가능하도록 비어 있는 상태의 주차 공간을 의미할 수 있다. 예를 들어, 공간 탐색부(110)는 자차량이 주차장에 진입한 경우 자동으로 활성화되어 주차 가능 공간을 탐색하거나, 사용자의 조작에 응답하여 주차 가능 공간 탐색 동작을 수행할 수 있으나, 이에 제한되는 것은 아니다.
공간 탐색부(110)는 초음파 센서, 전방 카메라 및 사이드미러 카메라 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 공간 탐색부(110)는 초음파 센서로부터 획득된 감지 정보, 전방 카메라 및 사이드미러 카메라로부터 획득된 촬영 정보 등을 이용하여 주차 가능 공간을 탐색할 수 있다. 예를 들어, 공간 탐색부(110)는 전방 카메라에서 획득된 영상에 기초하여 연속적인 2개의 주차 공간 구분선이 단절없이 인식되는지 여부 및 2개의 주차 공간 구분선 사이에 존재하는 객체의 유무에 따라 주차 가능 공간의 탐색 완료 여부를 판단할 수 있다. 공간 탐색부(110)는 전방 카메라 및 사이드미러 카메라에서 획득된 영상에 기초하여 생성되는 탑뷰(top view) 영상에서 연속적인 2개의 주차 공간 구분선이 단절없이 인식되는지 여부 및 2개의 주차 공간 구분선 사이에 존재하는 객체의 유무에 따라 주차 가능 공간의 탐색 완료 여부를 판단할 수 있다. 공간 탐색부(110)의 구체적인 동작에 대해서는 이하의 도 2 및 도 3을 참조하여 더욱 구체적으로 설명될 것이다.
판단부(120)는 주차 가능 공간의 주차 유형을 판단할 수 있다. 예를 들어, 주차 유형은 직각 주차 유형, 평행 주차 유형, 사선 주차 유형 등을 포함할 수 있다. 또한, 판단부(120)는 주차장 내의 임의의 주차 공간의 주차 유형을 판단하고, 판단 결과를 주차 가능 공간의 주차 유형으로 적용할 수도 있다. 예를 들어, 판단부(120)는 공간 탐색부(110)에 의해 획득된 탑뷰 영상을 이용하여 주차 가능 공간의 주차 유형을 판단할 수 있다.
판단부(120)는 주차 가능 공간에서 확인되는 적어도 하나의 주차 공간 구분선과 주차 공간 입구선이 이루는 각도에 기초하여 주차 가능 공간의 주차 유형을 판단할 수 있다. 예를 들어, 판단부(120)는 적어도 하나의 주차 공간 구분선과 주차 공간 입구선이 이루는 각도가 소정 각도 범위에 속하는 경우 주차 가능 공간의 주차 유형을 사선 주차 유형으로 판단할 수 있다. 판단부(120)의 구체적인 동작과 주차 공간 구분선, 주차 공간 입구선에 대해서는 이하의 도 4를 참조하여 더욱 구체적으로 설명될 것이다.
컨트롤러(130)는 차량의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 컨트롤러(130)는 차량의 자율 주차 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 자율 주차 동작은 차량이 실질적으로 사용자의 관여없이 주차 가능 공간을 탐색하는 동작, 탐색된 주차 가능 공간의 주차 유형에 따라 주차 수행 방식을 결정하는 동작, 결정된 주차 수행 방식에 따라 주차 가능 공간으로 주차를 완료하는 동작 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 여기서, 주차 수행 방식은 전진 주차, 후진 주차 등의 주차 시나리오와 각 주차 시나리오에 대응하여 생성되는 주차 궤적을 포함할 수 있다.
컨트롤러(130)는 주차 가능 공간의 주차 유형에 기초하여 차량의 주차를 제어할 수 있다. 컨트롤러(130)는 주차 가능 공간이 직각 주차 유형인 경우, 평행 주차 유형인 경우, 사선 주차 유형인 경우 각각에 적합한 주차 수행 방식을 결정하여 차량의 주차를 제어할 수 있다. 예를 들어, 컨트롤러(130)는 주차 가능 공간의 주차 유형이 사선 주차 유형인 경우 주차 가능 공간과 자차량의 위치 관계를 고려하여 주차 수행 방식을 결정할 수 있다.
컨트롤러(130)는 자차량의 진행 방향을 기준으로 자차량이 주차 가능 공간의 중심축 이전에 위치한 상태에서 주차 가능 공간이 탐색 완료된 경우 주차 수행 방식을 전진 주차로 결정할 수 있다. 예를 들어, 컨트롤러(130)는 주차 수행 방식이 전진 주차로 결정된 경우, 자차량을 주차 가능 공간으로 주차하기 위한 주차 궤적을 생성하되, 자차량을 주차 가능 공간으로 진입 제어시 주차 가능 공간의 중심축에 자차량의 후방 차축의 중심이 위치할 수 있는 경우 제1 전진 주차 궤적을 생성하고, 주차 가능 공간의 중심축에 자차량의 후방 차축의 중심이 위치할 수 없는 경우 제2 전진 주차 궤적을 생성할 수 있다.
여기서, 제1 전진 주차 궤적은 주차 가능 공간의 경계점과 주차 가능 공간 주변에서 인식되는 객체에 설정되는 회피점을 이용하여 전진 선회 궤적 형태로 생성되는 제1 궤적 및 전진 궤적과 전진 선회 궤적의 조합으로 생성되는 제2 궤적 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 예를 들어, 상기 주차 가능 공간 주변에서 인식되는 객체는 주차 가능 공간에 인접한 주차 공간에 주차된 다른 차량 또는 장애물을 포함할 수 있으며, 상기 제2 궤적에 포함되는 전진 궤적은 주차 가능 공간에 인접한 주차 공간에 주차된 다른 차량 또는 장애물을 회피하기 위해 전진 주행하는 궤적으로 정의될 수 있다.
상기 제2 전진 주차 궤적은 전진 후 후진 선회를 통해 주차 가능 공간의 중심축에 자차량의 후방 차축의 중심이 위치할 수 있는 경우 전진 궤적 및 후진 선회 후 전진 궤적의 조합으로 생성되는 제3 궤적, 전진 후 후진 선회를 통해 주차 가능 공간의 중심축에 자차량의 후방 차축의 중심이 위치할 수 없는 경우 전진 궤적, 조향 제어를 통한 자차량의 후진 수평 이동 후 전진 선회 궤적의 조합으로 생성되는 제4 궤적 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 예를 들어, 제4 궤적은 자차량이 위치한 도로의 가용 도로폭이 기준폭 이하인 경우 생성될 수 있다. 상기 제1 전진 주차 궤적은 이하의 도 5 및 도 6을 참조하여 구체적으로 설명되고, 상기 제2 전진 주차 궤적은 이하의 도 7 및 도 8을 참조하여 구체적으로 설명될 것이다.
컨트롤러(130)는 자차량의 진행 방향을 기준으로 자차량이 주차 가능 공간의 중심축 이후에 위치한 상태에서 주차 가능 공간이 탐색 완료된 경우 주차 수행 방식을 후진 주차로 결정할 수 있다. 컨트롤러(130)는 주차 수행 방식이 후진 주차로 결정된 경우, 자차량을 주차 가능 공간으로 주차하기 위한 주차 궤적을 생성하되, 자차량을 주차 가능 공간으로 진입 제어시 주차 가능 공간의 중심축에 자차량의 후방 차축의 중심이 위치할 수 있는 경우 제1 후진 주차 궤적을 생성하고, 주차 가능 공간의 중심축에 자차량의 후방 차축의 중심이 위치할 수 없는 경우 제2 후진 주차 궤적을 생성할 수 있다.
여기서, 제1 후진 주차 궤적은 주차 가능 공간의 경계점과 주차 가능 공간 주변에서 인식되는 객체에 설정되는 회피점을 이용하여 후진 선회 궤적 형태로 생성되는 제5 궤적 및 후진 궤적과 후진 선회 궤적의 조합으로 생성되는 제6 궤적 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 그리고 제2 후진 주차 궤적은 후진 후 전진 선회를 통해 주차 가능 공간의 중심축에 자차량의 후방 차축의 중심이 위치할 수 있는 경우 후진 궤적 및 전진 선회 후 후진 궤적의 조합으로 생성되는 제7 궤적 및 후진 후 전진 선회를 통해 상기 주차 가능 공간의 중심축에 자차량의 후방 차축의 중심이 위치할 수 없는 경우 후진 궤적, 조향 제어를 통한 자차량의 전진 수평 이동 후 후진 선회 궤적의 조합으로 생성되는 제8 궤적 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 예를 들어, 제8 궤적은 자차량이 위치한 도로의 가용 도로폭이 기준폭 이하인 경우 생성될 수 있다. 상기 제1 후진 주차 궤적은 이하의 도 9 및 도 10을 참조하여 구체적으로 설명되고, 상기 제2 후진 주차 궤적은 이하의 도 11 및 도 12를 참조하여 구체적으로 설명될 것이다.
표시부(140)는 주차 가능 공간 탐색 완료 메시지를 표시할 수 있다. 예를 들어, 표시부(140)는 HUD(Head Up Display), AVN 디스플레이 등을 포함할 수 있다. 표시부(140)에 표시되는 주차 가능 공간 탐색 완료 메시지를 표시함으로써, 이를 확인한 사용자로 하여금 차량의 자율 주차 동작을 개시하는 조작 버튼을 입력장치(미도시)를 통해 입력하거나 제동장치를 통해 차량의 정차를 제어하도록 유도할 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주차 지원 장치(100)는 주차 가능 공간의 주차 유형이 사선 주차 유형인 경우 주차 가능 공간과 자차량의 위치 관계를 고려하여 주차 수행 방식을 결정하고, 결정된 주차 수행 방식에 따라 자차량의 주차를 지원할 수 있다. 따라서, 주차 시 사용자의 편의성이 향상될 수 있다.
도 2 및 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주차 지원 장치의 주차 가능 공간 탐색 과정을 설명하기 위한 도면이다.
먼저 도 2를 참조하면, 차량의 주차 지원 장치(100)를 포함하는 자차량(10)이 주차 가능 공간을 탐색하는 상황이 도시된다. 주차 가능 공간(A)은 주차 공간 구분선(L1, L2), 주차 공간 입구선(E), 및 경계점(P1, P2)을 포함할 수 있다.
차량의 주차 지원 장치(100)의 공간 탐색부(110)는 전방 카메라에서 획득된 영상에 기초하여 연속적인 2개의 주차 공간 구분선(L1, L2)이 단절없이 인식되는지 여부 및 2개의 주차 공간 구분선(L1, L2) 사이에 존재하는 객체의 유무에 따라 주차 가능 공간의 탐색 완료 여부를 판단할 수 있다. 즉, 공간 탐색부(110)는 전방 카메라에서 획득된 영상에서 주차 공간 구분선(L1)이 경계점(P1)으로부터 단절없이 끝까지 인식되고, 주차 공간 구분선(L2)이 경계점(P2)으로부터 단절없이 끝까지 인식되며, 2개의 주차 공간 구분선(L1, L2) 사이 영역에 객체가 존재하지 않는 경우 주차 가능 공간의 탐색이 완료된 것으로 판단할 수 있다. 또한, 공간 탐색부(110)는 딥러닝 기술을 이용하여 2개의 주차 공간 구분선(L1, L2) 사이의 단일 노면을 검출하는 방법을 통해 2개의 주차 공간 구분선(L1, L2) 사이 영역에 객체가 존재하는지 여부를 판단할 수 있다.
즉, 공간 탐색부(110)가 전방 카메라에서 획득된 영상을 이용하여 주차 가능 공간을 탐색하는 경우 자차량(10)이 주차 가능 공간에 도달하기 전에 주차 가능 공간의 탐색을 완료할 수 있는 이점이 있다.
도 3을 참조하면, 공간 탐색부(110)는 전방 카메라 및 사이드미러 카메라에서 획득된 영상에 기초하여 생성되는 탑뷰(T) 영상에서 연속적인 2개의 주차 공간 구분선(L1, L2)이 단절없이 인식되는지 여부 및 2개의 주차 공간 구분선(L1, L2) 사이에 존재하는 객체의 유무에 따라 주차 가능 공간의 탐색 완료 여부를 판단할 수 있다. 공간 탐색부(110)는 딥러닝 기술을 이용하여 2개의 주차 공간 구분선(L1, L2) 사이의 단일 노면을 검출하는 방법을 통해 2개의 주차 공간 구분선(L1, L2) 사이 영역에 객체가 존재하는지 여부를 판단할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주차 지원 장치의 주차 유형 판단 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 4를 참조하면, 판단부(120)는 공간 탐색부(110)로부터 획득된 탑뷰 영상을 통해 주차 가능 공간(A)을 확인할 수 있다. 판단부(120)는 주차 가능 공간(A)에서 확인되는 적어도 하나의 주차 공간 구분선(L1, L2)과 주차 공간 입구선(E)이 이루는 각도에 기초하여 주차 가능 공간의 주차 유형을 판단할 수 있다. 예를 들어, 판단부(120)는 주차 공간 구분선(L1)과 주차 공간 입구선(E)이 이루는 각도(θ)가 소정 각도 범위에 속하는 경우 주차 가능 공간(A)의 주차 유형을 사선 주차 유형으로 판단할 수 있다.
한편, 주차 공간에 따라 주차 공간 입구선(E)이 존재하지 않는 경우가 존재할 수 있다. 이러한 경우 판단부(120)는 경계점(P1, P2)을 연결하는 가상의 주차 공간 입구선(E)을 생성할 수 있고, 생성된 가상의 주차 공간 입구선(E)과 주차 공간 구분선(L1)이 이루는 각도에 기초하여 주차 가능 공간의 주차 유형을 판단할 수 있다.
도 5 및 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주차 지원 장치의 제1 전진 주차 궤적을 설명하기 위한 도면이다.
도 5 및 도 6을 참조하면, 차량의 주차 지원 장치(100)를 포함하는 자차량(10)이 주차 수행 방식을 결정하고, 결정된 주차 수행 방식에 기초하여 정차한 위치에서 주차 가능 공간으로 주차를 수행하는 상황이 도시된다.
차량의 주차 지원 장치(100)의 컨트롤러(130)는 자차량(10)의 진행 방향(H)을 기준으로 자차량(10)이 주차 가능 공간(A)의 중심축 이전에 위치한 상태에서 주차 가능 공간(A)이 탐색 완료된 경우 주차 수행 방식을 전진 주차로 결정할 수 있다. 여기서, 자차량(10)이 주차 가능 공간(A)의 중심축 이전에 위치한 상태는 자차량(10)의 앞범퍼가 주차 가능 공간(A)의 중심축 이전에 위치하거나, 자차량(10)의 전방 차축(즉, 앞바퀴 축)이 주차 가능 공간(A)의 중심축 이전에 위치하는 경우를 포함할 수 있다. 또한, 주차 가능 공간(A)의 중심축은 주차 가능 공간(A)의 길이 방향으로의 중심축으로 정의될 수 있다. 컨트롤러(130)는 주차 수행 방식이 전진 주차로 결정된 경우, 자차량을 주차 가능 공간(A)으로 주차하기 위한 주차 궤적을 생성할 수 있다.
컨트롤러(130)는 자차량(10)을 전진 선회(ex. 전진하면서 우측으로 선회)하여 주차 가능 공간(A)으로 진입하도록 제어하는 경우, 주차 가능 공간(A)의 중심축에 자차량의 후방 차축(즉, 뒷바퀴 축)의 중심이 위치할 수 있을 것으로 판단되면 제1 전진 주차 궤적을 생성할 수 있다. 제1 전진 주차 궤적은 제1 궤적(도 5 참조) 및 제2 궤적(도 6 참조)를 포함할 수 있다.
도 5를 참조하면, 컨트롤러(130)는 주차 가능 공간(A)의 경계점(P1)과 주차 가능 공간 주변에서 인식되는 객체에 설정되는 회피점(P3)을 이용하여 전진 선회 궤적 형태로 생성되는 제1 궤적(①)을 생성할 수 있다. 예를 들어, 회피점(P3)은 공간 탐색부(110)의 초음파 센서의 감지 영역(S)에 위치한 객체의 모서리점일 수 있다. 예를 들어, 컨트롤러(130)는 경계점(P1)과 주차 가능 공간 주변에서 인식되는 객체에 설정되는 회피점(P3)에 기초하여 획득되는 중간 위치를 이용하여 제1 궤적을 생성할 수 있다. 예를 들어, 제1 궤적은 클로소이드 곡선 형태의 궤적을 포함할 수 있다. 컨트롤러(130)는 생성된 제1 궤적에 기초하여 자차량(10)을 주차 가능 공간(A)으로 전진 주차할 수 있다.
도 6을 참조하면, 컨트롤러(130)는 전진 궤적과 전진 선회 궤적의 조합으로 생성되는 제2 궤적을 생성할 수 있다. 예를 들어, 컨트롤러(130)는 주차 가능 공간(A)의 주변에 주차된 다른 차량(20)으로 인해 제1 궤적 생성이 어려운 경우 제2 궤적을 생성할 수 있다. 구체적으로, 컨트롤러(130)는 자차량(10)의 최초 위치에서 자차량(10)의 진행 방향(H)으로 자차량(10)을 소정 거리 전진시키는 전진 궤적(①)과 전진 선회 궤적(②)을 따라 자차량(10)을 주차 가능 공간(A)으로 주차할 수 있다. 여기서, 컨트롤러(130)는 자차량(10)이 전진 선회 궤적을 따라 우측 방향으로 전진 선회하는 경우 다른 차량(20)과의 접촉을 피할 수 있는 거리까지 자차량(10)을 전진시킬 수 있다. 예를 들어, 전진 선회 궤적은 고정 회전 반경을 갖는 원 궤적을 포함할 수 있다.
상술한 바와 같이, 차량의 주차 지원 장치(100)는 제1 전진 주차 궤적을 통해 사선 주차 유형의 주차 가능 공간에 원스텝 주차를 수행할 수 있으므로, 빠르고 사용자의 편의성이 향상된 주차가 가능할 수 있다.
도 7 및 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주차 지원 장치의 제2 전진 주차 궤적을 설명하기 위한 도면이다.
도 7 및 도 8을 참조하면, 차량의 주차 지원 장치(100)의 컨트롤러(130)는 자차량(10)의 진행 방향(H)을 기준으로 자차량(10)이 주차 가능 공간(A)의 중심축 이전에 위치한 상태에서 주차 가능 공간(A)이 탐색 완료된 경우 주차 수행 방식을 전진 주차로 결정할 수 있다. 컨트롤러(130)는 주차 수행 방식이 전진 주차로 결정된 경우, 자차량을 주차 가능 공간(A)으로 주차하기 위한 주차 궤적을 생성할 수 있다. 다만, 도 5 및 도 6에 도시된 상황과 달리, 도 7 및 도 8의 경우 자차량(10)이 위치한 도로의 가용 도로폭(a)의 제한에 따라 원스텝 주차가 불가능한 상황으로 가정된다. 즉, 컨트롤러(130)는 자차량(10)을 전진 선회(ex. 전진하면서 우측으로 선회)하여 주차 가능 공간(A)으로 진입하도록 제어할 경우, 주차 가능 공간(A)의 중심축에 자차량의 후방 차축(즉, 뒷바퀴 축)의 중심이 위치할 수 없을 것으로 판단되면 제2 전진 주차 궤적을 생성할 수 있다.
도 7을 참조하면, 컨트롤러(130)는 전진 후 후진 선회를 통해 주차 가능 공간의 중심축에 자차량의 후방 차축의 중심이 위치할 수 있는 경우 전진 궤적 및 후진 선회 후 전진 궤적의 조합으로 생성되는 제3 궤적을 생성할 수 있다. 예를 들어, 컨트롤러(130)는 전진 후 후진 선회(ex. 좌측 방향으로 조향을 제어하면서 후진)를 통해 주차 가능 공간(A)의 중심축에 자차량(10)의 후방 차축의 중심이 위치할 수 있을 정도의 가용 도로폭이 확보된 경우 제3 궤적을 생성할 수 있다. 구체적으로, 컨트롤러(130)는 자차량(10)을 전진시키는 전진 궤적(①), 후진 선회 궤적(②) 및 전진 궤적(③)의 조합으로 구성되는 제3 궤적을 생성하고, 생성된 제3 궤적에 기초하여 자차량(10)을 주차 가능 공간(A)으로 주차할 수 있다.
도 8을 참조하면, 컨트롤러(130)는 전진 후 후진 선회를 통해 주차 가능 공간의 중심축에 자차량의 후방 차축의 중심이 위치할 수 없는 경우 전진 궤적, 조향 제어를 통한 자차량의 후진 수평 이동 후 전진 선회 궤적의 조합으로 생성되는 제4 궤적을 생성할 수 있다. 예를 들어, 컨트롤러(130)는 전진 후 후진 선회(ex. 좌측 방향으로 조향을 제어하면서 후진)를 통해 주차 가능 공간(A)의 중심축에 자차량(10)의 후방 차축의 중심이 위치할 수 있을 정도의 가용 도로폭(b)이 확보되지 못한 경우 제4 궤적을 생성할 수 있다.
컨트롤러(130)는 자차량(10)을 전진시키는 전진 궤적(①), 후진 선회 궤적(②) 및 전진 궤적(③)의 조합으로 구성되는 제4 궤적을 생성하고, 생성된 제4 궤적에 기초하여 자차량(10)을 주차 가능 공간(A)으로 주차할 수 있다. 즉, 컨트롤러(130)는 자차량(10)을 최초 위치에서 전전 궤적(①)을 따라 전진시킨 후, 조향 제어를 통해 자차량(10)을 후진 수평 이동시킴으로써(후진 선회 궤적(②)), 클로소이드 곡선 궤적 또는 고정 반경 회전 원 궤적을 이용하여 주차 가능 공간(A)으로 진입할 수 있는 여유 공간을 확보할 수 있다.
도 9 및 도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주차 지원 장치의 제1 후진 주차 궤적을 설명하기 위한 도면이다.
도 9 및 도 10을 참조하면, 차량의 주차 지원 장치(100)를 포함하는 자차량(10)이 주차 수행 방식을 결정하고, 결정된 주차 수행 방식에 기초하여 정차한 위치에서 주차 가능 공간으로 주차를 수행하는 상황이 도시된다.
차량의 주차 지원 장치(100)의 컨트롤러(130)는 자차량(10)의 진행 방향(H)을 기준으로 자차량(10)이 주차 가능 공간(A)의 중심축 이후에 위치한 상태에서 주차 가능 공간(A)이 탐색 완료된 경우 주차 수행 방식을 후진 주차로 결정할 수 있다. 여기서, 자차량(10)이 주차 가능 공간(A)의 중심축 이후에 위치한 상태는 자차량(10)의 뒷범퍼가 주차 가능 공간(A)의 중심축 이후에 위치하거나, 자차량(10)의 전후 차축(즉, 앞바퀴 축)이 주차 가능 공간(A)의 중심축 이후에 위치하는 경우를 포함할 수 있다. 컨트롤러(130)는 주차 수행 방식이 후진 주차로 결정된 경우, 자차량을 주차 가능 공간(A)으로 주차하기 위한 주차 궤적을 생성할 수 있다.
컨트롤러(130)는 자차량(10)을 후진 선회(ex. 후진하면서 좌측으로 선회)하여 주차 가능 공간(A)으로 진입하도록 제어할 경우, 주차 가능 공간(A)의 중심축에 자차량의 후방 차축(즉, 뒷바퀴 축)의 중심이 위치할 수 있을 것으로 판단되면 제1 후진 주차 궤적을 생성할 수 있다. 제1 후진 주차 궤적은 제5 궤적(도 9 참조) 및 제6 궤적(도 10 참조)를 포함할 수 있다.
도 9를 참조하면, 컨트롤러(130)는 주차 가능 공간(A)의 경계점(P1)과 주차 가능 공간 주변에서 인식되는 객체에 설정되는 회피점(P3)을 이용하여 후진 선회 궤적 형태로 생성되는 제5 궤적(①)을 생성할 수 있다. 예를 들어, 회피점(P3)은 공간 탐색부(110)의 초음파 센서의 감지 영역(S)에 위치한 객체의 모서리점일 수 있다. 예를 들어, 컨트롤러(130)는 경계점(P1)과 주차 가능 공간 주변에서 인식되는 객체에 설정되는 회피점(P3)에 기초하여 획득되는 중간 위치를 이용하여 후진 선회 궤적 형태의 제5 궤적을 생성할 수 있다. 예를 들어, 후진 선회 궤적은 클로소이드 곡선 궤적을 포함할 수 있다. 컨트롤러(130)는 생성된 제5 궤적에 기초하여 자차량(10)을 주차 가능 공간(A)으로 후진 주차할 수 있다.
도 10을 참조하면, 컨트롤러(130)는 후진 궤적과 후진 선회 궤적의 조합으로 생성되는 제6 궤적을 생성할 수 있다. 예를 들어, 컨트롤러(130)는 주차 가능 공간(A)의 주변에 주차된 다른 차량(20)으로 인해 제5 궤적 생성이 어려운 경우 제6 궤적을 생성할 수 있다. 구체적으로, 컨트롤러(130)는 자차량(10)의 최초 위치에서 자차량(10)을 소정 거리 후진시키는 후진 궤적(①)과 후진 선회 궤적(②)을 따라 자차량(10)을 주차 가능 공간(A)으로 주차할 수 있다. 여기서, 컨트롤러(130)는 자차량(10)이 후진 선회 궤적(②)을 따라 좌측 방향으로 후진 선회하는 경우 다른 차량(20)과의 접촉을 피할 수 있는 거리까지 자차량(10)을 후진 궤적(①)을 따라 후진시킬 수 있다.
상술한 바와 같이, 차량의 주차 지원 장치(100)는 제1 후진 주차 궤적을 통해 사선 주차 유형의 주차 가능 공간에 원스텝 주차를 수행할 수 있으므로, 빠르고 사용자의 편의성이 향상된 주차가 가능할 수 있다.
도 11 및 도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주차 지원 장치의 제2 후진 주차 궤적을 설명하기 위한 도면이다.
도 11 및 도 12를 참조하면, 차량의 주차 지원 장치(100)의 컨트롤러(130)는 자차량(10)의 진행 방향(H)을 기준으로 자차량(10)이 주차 가능 공간(A)의 중심축 이후에 위치한 상태에서 주차 가능 공간(A)이 탐색 완료된 경우 주차 수행 방식을 후진 주차로 결정할 수 있다. 컨트롤러(130)는 주차 수행 방식이 후진 주차로 결정된 경우, 자차량을 주차 가능 공간(A)으로 주차하기 위한 주차 궤적을 생성할 수 있다.
컨트롤러(130)는 자차량(10)을 후진 선회(ex. 후진면서 좌측으로 선회)하여 주차 가능 공간(A)으로 진입하도록 제어하는 경우, 주차 가능 공간(A)의 중심축에 자차량의 후방 차축(즉, 뒷바퀴 축)의 중심이 위치할 수 없을 것으로 판단되면 제2 후진 주차 궤적을 생성할 수 있다. 제2 후진 주차 궤적은 제7 궤적(도 11 참조) 및 제8 궤적(도 12 참조)를 포함할 수 있다.
도 11을 참조하면, 컨트롤러(130)는 후진 후 전진 선회를 통해 주차 가능 공간(A)의 중심축에 자차량의 후방 차축의 중심이 위치할 수 있는 경우 후진 궤적 및 전진 선회 후 후진 궤적의 조합으로 생성되는 제7 궤적을 생성할 수 있다. 예를 들어, 컨트롤러(130)는 후진 후 전진 선회(ex. 우측 방향으로 조향을 제어하면서 전진)를 통해 주차 가능 공간(A)의 중심축에 자차량(10)의 후방 차축의 중심이 위치할 수 있을 정도의 가용 도로폭(c)이 확보된 경우 제7 궤적을 생성할 수 있다. 구체적으로, 컨트롤러(130)는 자차량(10)을 후진시키는 후진 궤적(①), 전진 선회 궤적(②) 및 후진 궤적(③)의 조합으로 구성되는 제7 궤적을 생성하고, 생성된 제7 궤적에 기초하여 자차량(10)을 주차 가능 공간(A)으로 주차할 수 있다.
도 12를 참조하면, 컨트롤러(130)는 후진 후 전진 선회를 통해 주차 가능 공간(A)의 중심축에 자차량(10)의 후방 차축의 중심이 위치할 수 없는 경우 후진 궤적, 조향 제어를 통한 자차량의 전진 수평 이동 후 후진 선회 궤적의 조합으로 생성되는 제8 궤적을 생성할 수 있다. 예를 들어, 컨트롤러(130)는 후진 후 전진 선회(ex. 우측 방향으로 조향을 제어하면서 전진)를 통해 주차 가능 공간(A)의 중심축에 자차량(10)의 후방 차축의 중심이 위치할 수 있을 정도의 가용 도로폭(d)이 확보되지 못한 경우 제8 궤적을 생성할 수 있다.
컨트롤러(130)는 자차량(10)을 후진시키는 후진 궤적(①), 전진 선회 궤적(②) 및 후진 궤적(③)의 조합으로 구성되는 제8 궤적을 생성하고, 생성된 제8 궤적에 기초하여 자차량(10)을 주차 가능 공간(A)으로 주차할 수 있다. 즉, 컨트롤러(130)는 자차량(10)을 최초 위치에서 후진 궤적(①)을 따라 후진시킨 후, 조향 제어를 통해 자차량(10)을 전진 수평 이동시킴으로써(전진 선회 궤적(②)), 클로소이드 곡선 궤적 또는 고정 반경 회전 원 궤적을 이용하여 주차 가능 공간(A)으로 진입할 수 있는 여유 공간을 확보할 수 있다.
도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주차 지원 방법을 보여주는 흐름도이다.
도 13을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주차 지원 방법은 주차 가능 공간을 탐색하는 단계(S110), 주차 가능 공간의 주차 유형을 판단하는 단계(S120), 주차 가능 공간의 주차 유형이 사선 주차 유형으로 판단되는 경우 주차 가능 공간과 자차량의 위치 관계를 고려하여 주차 수행 방식을 결정하는 단계(S130), 및 결정된 주차 수행 방식에 기초하여 주차 가능 공간으로 주차를 수행하는 단계(S140)를 포함할 수 있다.
이하에서, 상술한 S110 단계 내지 S140 단계가 도 1을 참조하여 구체적으로 설명된다.
S110 단계에서, 공간 탐색부(110)는 주차 가능 공간을 탐색할 수 있다. 예를 들어, 주차 가능 공간은 주차장 내의 주차 공간들 중 차량의 주차가 가능하도록 비어 있는 상태의 주차 공간을 의미할 수 있다. 공간 탐색부(110)는 전방 카메라에서 획득된 영상에 기초하여 연속적인 2개의 주차 공간 구분선이 단절없이 인식되는지 여부 및 2개의 주차 공간 구분선 사이에 존재하는 객체의 유무에 따라 주차 가능 공간의 탐색 완료 여부를 판단할 수 있다. 또한, 공간 탐색부(110)는 전방 카메라 및 사이드미러 카메라에서 획득된 영상에 기초하여 생성되는 탑뷰(top view) 영상에서 연속적인 2개의 주차 공간 구분선이 단절없이 인식되는지 여부 및 2개의 주차 공간 구분선 사이에 존재하는 객체의 유무에 따라 주차 가능 공간의 탐색 완료 여부를 판단할 수 있다.
S120 단계에서, 판단부(120)는 주차 가능 공간의 주차 유형을 판단할 수 있다. 판단부(120)는 주차 가능 공간에서 확인되는 적어도 하나의 주차 공간 구분선과 주차 공간 입구선이 이루는 각도에 기초하여 주차 가능 공간의 주차 유형을 판단할 수 있다. 예를 들어, 판단부(120)는 적어도 하나의 주차 공간 구분선과 주차 공간 입구선이 이루는 각도가 소정 각도 범위에 속하는 경우 주차 가능 공간의 주차 유형을 사선 주차 유형으로 판단할 수 있다.
S130 단계에서, 컨트롤러(130)는 주차 가능 공간의 주차 유형에 기초하여 차량의 주차를 제어할 수 있다. 컨트롤러(130)는 주차 가능 공간이 직각 주차 유형인 경우, 평행 주차 유형인 경우, 사선 주차 유형인 경우 각각에 적합한 주차 수행 방식을 결정하여 차량의 주차를 제어할 수 있다. 예를 들어, 컨트롤러(130)는 주차 가능 공간의 주차 유형이 사선 주차 유형인 경우 주차 가능 공간과 자차량의 위치 관계를 고려하여 주차 수행 방식을 결정할 수 있다.
컨트롤러(130)는 자차량의 진행 방향을 기준으로 자차량이 주차 가능 공간의 중심축 이전에 위치한 상태에서 주차 가능 공간이 탐색 완료된 경우 주차 수행 방식을 전진 주차로 결정할 수 있다. 예를 들어, 컨트롤러(130)는 주차 수행 방식이 전진 주차로 결정된 경우, 자차량을 주차 가능 공간으로 주차하기 위한 주차 궤적을 생성하되, 자차량을 주차 가능 공간으로 진입 제어시 주차 가능 공간의 중심축에 자차량의 후방 차축의 중심이 위치할 수 있는 경우 제1 전진 주차 궤적을 생성하고, 주차 가능 공간의 중심축에 자차량의 후방 차축의 중심이 위치할 수 없는 경우 제2 전진 주차 궤적을 생성할 수 있다.
컨트롤러(130)는 자차량의 진행 방향을 기준으로 자차량이 주차 가능 공간의 중심축 이후에 위치한 상태에서 주차 가능 공간이 탐색 완료된 경우 주차 수행 방식을 후진 주차로 결정할 수 있다. 컨트롤러(130)는 주차 수행 방식이 후진 주차로 결정된 경우, 자차량을 주차 가능 공간으로 주차하기 위한 주차 궤적을 생성하되, 자차량을 주차 가능 공간으로 진입 제어시 주차 가능 공간의 중심축에 자차량의 후방 차축의 중심이 위치할 수 있는 경우 제1 후진 주차 궤적을 생성하고, 주차 가능 공간의 중심축에 자차량의 후방 차축의 중심이 위치할 수 없는 경우 제2 후진 주차 궤적을 생성할 수 있다.
S140 단계에서, 컨트롤러(130)는 결정된 주차 수행 방식에 기초하여 주차 가능 공간으로 주차를 수행할 수 있다. 예를 들어, 컨트롤러(130)는 결정된 주차 수행 방식에 기초하여 생성되는 제1 전진 주차 궤적, 제2 전진 주차 궤적, 제1 후진 주차 궤적 및/또는 제2 후진 주차 궤적에 기초하여 주차 가능 공간으로 주차를 수행할 수 있다.
도 14는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주차 지원 방법을 실행하는 컴퓨팅 시스템을 보여주는 블록도이다.
도 14를 참조하면, 상술한 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주차 지원 방법은 컴퓨팅 시스템을 통해서도 구현될 수 있다. 컴퓨팅 시스템(1000)은 시스템 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
10: 자차량
100: 차량의 주차 지원 장치
110: 공간 탐색부
120: 판단부
130: 컨트롤러
140: 표시부
1000: 컴퓨팅 시스템
1100: 프로세서
1200: 시스템 버스
1300: 메모리
1310: ROM
1320: RAM
1400: 사용자 인터페이스 입력 장치
1500: 사용자 인터페이스 출력 장치
1600: 스토리지
1700: 네트워크 인터페이스

Claims (20)

  1. 주차 가능 공간을 탐색하는 공간 탐색부;
    상기 주차 가능 공간의 주차 유형을 판단하는 판단부; 및
    상기 주차 가능 공간의 주차 유형이 사선 주차 유형으로 판단되는 경우 상기 주차 가능 공간과 자차량의 위치 관계를 고려하여 주차 수행 방식을 결정하고, 결정된 주차 수행 방식에 기초하여 상기 주차 가능 공간으로 주차를 수행하는 컨트롤러를 포함하는 차량의 주차 지원 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 공간 탐색부는 초음파 센서, 전방 카메라 및 사이드미러 카메라 중 적어도 어느 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 지원 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 공간 탐색부는 상기 전방 카메라에서 획득된 영상에 기초하여 연속적인 2개의 주차 공간 구분선이 단절없이 인식되는지 여부 및 상기 2개의 주차 공간 구분선 사이에 존재하는 객체의 유무에 따라 상기 주차 가능 공간의 탐색 완료 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 지원 장치.
  4. 제 2 항에 있어서,
    상기 공간 탐색부는 상기 전방 카메라 및 사이드미러 카메라에서 획득된 영상에 기초하여 생성되는 탑뷰 영상에서 연속적인 2개의 주차 공간 구분선이 단절없이 인식되는지 여부 및 상기 2개의 주차 공간 구분선 사이에 존재하는 객체의 유무에 따라 상기 주차 가능 공간의 탐색 완료 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 지원 장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 판단부는 상기 주차 가능 공간에서 확인되는 적어도 하나의 주차 공간 구분선과 주차 공간 입구선이 이루는 각도에 기초하여 상기 주차 유형을 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 지원 장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 주차 가능 공간이 탐색 완료된 경우 사용자에게 정차 유도를 위한 탐색 완료 메시지를 표시하는 표시부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 지원 장치.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 컨트롤러는 자차량의 진행 방향을 기준으로 자차량이 상기 주차 가능 공간의 중심축 이전에 위치한 상태에서 상기 주차 가능 공간이 탐색 완료된 경우 상기 주차 수행 방식을 전진 주차로 결정하고, 자차량이 상기 주차 가능 공간의 중심축 이후에 위치한 상태에서 상기 주차 가능 공간이 탐색 완료된 경우 상기 주차 수행 방식을 후진 주차로 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 지원 장치.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 컨트롤러는 상기 주차 수행 방식이 전진 주차로 결정된 경우, 자차량을 상기 주차 가능 공간으로 주차하기 위한 주차 궤적을 생성하되, 자차량을 상기 주차 가능 공간으로 진입 제어시 상기 주차 가능 공간의 중심축에 자차량의 후방 차축이 위치할 수 있는 경우 제1 전진 주차 궤적을 생성하고, 상기 주차 가능 공간의 중심축에 자차량의 후방 차축이 위치할 수 없는 경우 제2 전진 주차 궤적을 생성하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 지원 장치.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 제1 전진 주차 궤적은 상기 주차 가능 공간의 경계점과 상기 주차 가능 공간 주변에서 인식되는 객체에 설정되는 회피점을 이용하여 전진 선회 궤적 형태로 생성되는 제1 궤적 및 전진 궤적과 전진 선회 궤적의 조합으로 생성되는 제2 궤적 중 적어도 어느 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 지원 장치.
  10. 제 8 항에 있어서,
    상기 제2 전진 주차 궤적은 전진 후 후진 선회를 통해 상기 주차 가능 공간의 중심축에 자차량의 후방 차축이 위치할 수 있는 경우 전진 궤적 및 후진 선회 후 전진 궤적의 조합으로 생성되는 제3 궤적 및 전진 후 후진 선회를 통해 상기 주차 가능 공간의 중심축에 자차량의 후방 차축이 위치할 수 없는 경우 전진 궤적, 조향 제어를 통한 자차량의 후진 수평 이동 후 전진 선회 궤적의 조합으로 생성되는 제4 궤적 중 적어도 어느 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 지원 장치.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 제4 궤적은 자차량이 위치한 도로의 가용 도로폭이 기준폭 이하인 경우 생성되는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 지원 장치.
  12. 제 7 항에 있어서,
    상기 컨트롤러는 상기 주차 수행 방식이 후진 주차로 결정된 경우, 자차량을 상기 주차 가능 공간으로 주차하기 위한 주차 궤적을 생성하되, 자차량을 상기 주차 가능 공간으로 진입 제어시 상기 주차 가능 공간의 중심축에 자차량의 후방 차축이 위치할 수 있는 경우 제1 후진 주차 궤적을 생성하고, 상기 주차 가능 공간의 중심축에 자차량의 후방 차축이 위치할 수 없는 경우 제2 후진 주차 궤적을 생성하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 지원 장치.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 제1 후진 주차 궤적은 상기 주차 가능 공간의 경계점과 상기 주차 가능 공간 주변에서 인식되는 객체에 설정되는 회피점을 이용하여 후진 선회 궤적 형태로 생성되는 제5 궤적 및 후진 궤적과 후진 선회 궤적의 조합으로 생성되는 제6 궤적 중 적어도 어느 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 지원 장치.
  14. 제 12 항에 있어서,
    상기 제2 후진 주차 궤적은 후진 후 전진 선회를 통해 상기 주차 가능 공간의 중심축에 자차량의 후방 차축이 위치할 수 있는 경우 후진 궤적 및 전진 선회 후 후진 궤적의 조합으로 생성되는 제7 궤적 및 후진 후 전진 선회를 통해 상기 주차 가능 공간의 중심축에 자차량의 후방 차축이 위치할 수 없는 경우 후진 궤적, 조향 제어를 통한 자차량의 전진 수평 이동 후 후진 선회 궤적의 조합으로 생성되는 제8 궤적 중 적어도 어느 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 지원 장치.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 제8 궤적은 자차량이 위치한 도로의 가용 도로폭이 기준폭 이하인 경우 생성되는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 지원 장치.
  16. 주차 가능 공간을 탐색하는 단계;
    상기 주차 가능 공간의 주차 유형을 판단하는 단계;
    상기 주차 가능 공간의 주차 유형이 사선 주차 유형으로 판단되는 경우 상기 주차 가능 공간과 자차량의 위치 관계를 고려하여 주차 수행 방식을 결정하는 단계; 및
    결정된 주차 수행 방식에 기초하여 상기 주차 가능 공간으로 주차를 수행하는 단계를 포함하는 차량의 주차 지원 방법.
  17. 제 16 항에 있어서,
    상기 주차 가능 공간의 주차 유형을 판단하는 단계는 상기 주차 가능 공간에서 확인되는 적어도 하나의 주차 공간 구분선과 주차 공간 입구선이 이루는 각도에 기초하여 상기 주차 유형을 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 지원 방법.
  18. 제 16 항에 있어서,
    상기 주차 가능 공간의 주차 유형이 사선 주차 유형으로 판단되는 경우 상기 주차 가능 공간과 자차량의 위치 관계를 고려하여 주차 수행 방식을 결정하는 단계는 자차량의 진행 방향을 기준으로 자차량이 상기 주차 가능 공간의 중심축 이전에 위치한 상태에서 상기 주차 가능 공간이 탐색 완료된 경우 상기 주차 수행 방식을 전진 주차로 결정하고, 자차량이 상기 주차 가능 공간의 중심축 이후에 위치한 상태에서 상기 주차 가능 공간이 탐색된 경우 상기 주차 수행 방식을 후진 주차로 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 지원 방법.
  19. 제 18 항에 있어서,
    상기 결정된 주차 수행 방식에 기초하여 상기 주차 가능 공간으로 주차를 수행하는 단계는 상기 주차 수행 방식이 전진 주차로 결정된 경우, 자차량을 상기 주차 가능 공간으로 주차하기 위한 주차 궤적을 생성하되, 자차량을 상기 주차 가능 공간으로 진입 제어시 상기 주차 가능 공간의 중심축에 자차량의 후방 차축이 위치할 수 있는 경우 제1 전진 주차 궤적을 생성하고, 상기 주차 가능 공간의 중심축에 자차량의 후방 차축이 위치할 수 없는 경우 제2 전진 주차 궤적을 생성하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 지원 방법.
  20. 제 18 항에 있어서,
    상기 결정된 주차 수행 방식에 기초하여 상기 주차 가능 공간으로 주차를 수행하는 단계는 상기 주차 수행 방식이 후진 주차로 결정된 경우, 자차량을 상기 주차 가능 공간으로 주차하기 위한 주차 궤적을 생성하되, 자차량을 상기 주차 가능 공간으로 진입 제어시 상기 주차 가능 공간의 중심축에 자차량의 후방 차축이 위치할 수 있는 경우 제1 후진 주차 궤적을 생성하고, 상기 주차 가능 공간의 중심축에 자차량의 후방 차축이 위치할 수 없는 경우 제2 후진 주차 궤적을 생성하는 것을 특징으로 하는 차량의 주차 지원 방법.
KR1020180123347A 2018-10-16 2018-10-16 차량의 주차 지원 장치 및 방법 KR20200046159A (ko)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180123347A KR20200046159A (ko) 2018-10-16 2018-10-16 차량의 주차 지원 장치 및 방법
US16/439,963 US20200118439A1 (en) 2018-10-16 2019-06-13 Vehicle parking assist apparatus and method
EP19179852.9A EP3640839A1 (en) 2018-10-16 2019-06-13 Vehicle parking assist apparatus and method
CN201910549032.XA CN111063211A (zh) 2018-10-16 2019-06-24 车辆停车辅助设备和方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180123347A KR20200046159A (ko) 2018-10-16 2018-10-16 차량의 주차 지원 장치 및 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20200046159A true KR20200046159A (ko) 2020-05-07

Family

ID=66857703

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020180123347A KR20200046159A (ko) 2018-10-16 2018-10-16 차량의 주차 지원 장치 및 방법

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20200118439A1 (ko)
EP (1) EP3640839A1 (ko)
KR (1) KR20200046159A (ko)
CN (1) CN111063211A (ko)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114954479A (zh) * 2022-06-01 2022-08-30 安徽蔚来智驾科技有限公司 车位入口线的确定方法、计算机设备、存储介质及车辆

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20120016555A1 (en) * 2010-07-18 2012-01-19 Maher Ghneim Method and system for parking assist
JP6500436B2 (ja) * 2014-12-26 2019-04-17 アイシン精機株式会社 駐車支援装置
KR101806619B1 (ko) * 2015-09-21 2017-12-07 현대자동차주식회사 차량의 주차 안내 장치 및 방법
CN107399324B (zh) * 2016-05-18 2021-04-20 Lg电子株式会社 车辆用驻车控制装置以及车辆
CN108622082B (zh) * 2017-03-17 2021-04-16 厦门歌乐电子企业有限公司 一种停车辅助控制方法及装置
JP7002210B2 (ja) * 2017-04-07 2022-01-20 フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 駐車支援装置
CN107491738B (zh) * 2017-07-25 2020-09-08 纵目科技（上海）股份有限公司 停车位检测方法及系统、存储介质及电子设备

Also Published As

Publication number Publication date
EP3640839A1 (en) 2020-04-22
CN111063211A (zh) 2020-04-24
US20200118439A1 (en) 2020-04-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10818180B2 (en) Parking support device
JP7398196B2 (ja) 駐車支援装置及び駐車支援方法
US20130151060A1 (en) System and method of deriving parking trajectory for vehicle
US20180111608A1 (en) System and method for automatic parking
US20180178780A1 (en) Automatic parking method and system of vehicle
CN112249014B (zh) 车辆横向控制方法、车辆以及计算机可读存储介质
CN109814115B (zh) 一种垂直泊车的角度识别校正方法
WO2019187720A1 (ja) 駐車支援装置
US11628833B2 (en) Vehicle control device
CN114274952A (zh) 垂直车位自主泊车方法、系统、存储介质及电子设备
JP5786775B2 (ja) 駐車支援装置
JP6776842B2 (ja) 駐車支援方法及び駐車支援装置
WO2022059352A1 (ja) 運転支援装置
CN116476840B (zh) 变道行驶方法、装置、设备及存储介质
KR20200046159A (ko) 차량의 주차 지원 장치 및 방법
WO2018233298A1 (zh) 用于使车辆自动驶入车位的方法和装置
US11745728B2 (en) Parking assistance device and parking assistance method
JP7092863B2 (ja) 駐車支援装置
JP2010019752A (ja) 車両の車幅を推定するための装置
JP6897068B2 (ja) 駐車支援方法及び駐車支援装置
JP2021020571A (ja) 駐車支援装置及び駐車支援装置の制御方法
CN114475780A (zh) 一种自动泊车方法、装置、设备及存储介质
JP7049188B2 (ja) 車両制御装置、車両制御方法およびプログラム
WO2023123711A1 (zh) 一种自动泊车路径规划方法、装置、介质及设备
US20230304807A1 (en) Apparatus and Method for Controlling Vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal