JP6500436B2 - 駐車支援装置 - Google Patents

Description

本発明の実施形態は、駐車支援装置に関する。

従来、駐車区画の境界標示に対応して目標位置が設定される駐車支援装置が知られている。

特開２０１４−１６６８３４号公報

この種の技術において、駐車区画に対して目標位置をより精度良く設定することができる新規な構成が得られれば有意義である。

そこで、本発明の課題の一つは、例えば、駐車区画に対して目標位置をより精度良く設定することができる新規な構成の駐車支援装置を得ることである。

本発明の実施形態の駐車支援装置は、車両の目標位置となり得る駐車区画の境界に対応した境界標示を検出する境界標示検出部と、第一時刻で検出された上記境界標示の路面上の二次元的な特徴を示す特徴データを記憶する記憶部と、第一時刻よりも後の第二時刻で検出された境界標示の画像データと上記記憶部に記憶された上記特徴データとに基づいて車両の誘導制御における目標位置を決定する目標位置決定部と、上記目標位置決定部によって決定された上記目標位置に上記車両を誘導する誘導制御部と、を備える。

このような構成によれば、第二時刻で検出された境界標示の画像データと第一時刻で検出された境界標示の特徴データであって記憶された特徴データと、に基づいて目標位置を決定するため、目標位置をより精度良く決定することができる。

また、上記駐車支援装置では、例えば、上記記憶部は、上記第一時刻で検出された複数の上記境界標示のそれぞれに対応した複数の上記特徴データを記憶し、上記目標位置決定部は、上記境界標示の路面上の二次元的な特徴を示す特徴データの比較に基づいて上記第一時刻で検出されるとともに上記第二時刻で検出された上記境界標示を特定し、上記第一時刻で検出された複数の上記境界標示のうち上記第二時刻で検出された上記境界標示の画像データと、上記第一時刻で検出された複数の上記境界標示のうち上記第二時刻では検出されなかった上記境界標示の上記特徴データと、に基づいて目標位置を決定する。

よって、第二時刻で一部の境界標示が検出されなかったような場合にあっても、第二時刻で検出された境界標示の画像データと第一時刻で検出された境界標示に対応して記憶されている特徴データとに基づいて、目標位置をより精度良く決定することができる。

また、上記駐車支援装置では、例えば、上記目標位置決定部は、上記境界標示の路面上の二次元的な特徴を示す特徴データの比較に基づいて上記第一時刻で検出されるとともに上記第二時刻で検出された上記境界標示を特定し、上記第二時刻で複数の上記境界標示が検出された場合にあっては、当該第二時刻で検出された複数の上記境界標示のうち上記第一時刻でも検出された上記境界標示の画像データに基づいて目標位置を決定する。

よって、境界標示では無いものが誤検出されたような場合にあっても、記憶された特徴データに基づいて境界標示では無いものを除外し、当該記憶された特徴データに対応する境界標示の画像データに基づいて、目標位置をより精度良く決定することができる。

また、上記特徴データは、複数の上記境界標示の間隔および上記境界標示の幅のうち少なくとも一方を含む。よって、例えば、特徴データの取得ならびに比較をより容易に行える。

また、記憶された上記特徴データは、自車が駐車区画外または駐車区画内に位置した状態で検出された上記境界標示に対応する。よって、例えば、より境界標示を検出しやすい状態で当該境界標示を検出することができる。よって、特徴データをより確実にあるいはより容易に取得することができる。

図１は、実施形態の車両の車室の一部が透視された状態が示された例示的な斜視図である。 図２は、実施形態の車両の例示的な平面図（俯瞰図）である。 図３は、実施形態の駐車支援システムの構成の例示的なブロック図である。 図４は、実施形態の駐車支援システムのＥＣＵ（駐車支援装置）の一部の構成の例示的なブロック図である。 図５は、実施形態の駐車支援装置による処理の手順の一例が示されたフローチャートである。 図６は、実施形態の駐車支援装置で車両の位置に対応して設定される検出範囲の設定可能範囲の一例が示された平面図である。 図７は、実施形態の駐車支援装置で誘導制御される車両が初期位置にある状態での、検出範囲、駐車区画、境界標示、特徴データ、目標位置、および移動経路の一例が示された平面図である。 図８は、参考例の駐車支援装置で誘導制御される車両が境界標示と重なった状態から目標位置へ移動する場合の経路の一例が示された平面図である。 図９は、実施形態の駐車支援装置で誘導制御される車両が境界標示と重なっ状態から修正された目標位置へ移動する場合の経路の一例が示された平面図である。 図１０は、実施形態の駐車支援装置で誘導制御される車両が初期位置にある状態での、駐車区画、境界標示、および障害物としての他の車両の一例が示された平面図である。 図１１は、図１０の状態から駐車区画の中央に設定された目標位置に車両が移動した状態が示された平面図である。 図１２は、図１０の状態から移動した車両が右側かつ内側の境界標示と重なった状態が示された平面図である。 図１３は、図１０の状態から移動した車両が左側かつ内側の境界標示と重なった状態が示された平面図である。 図１４は、実施形態の駐車支援装置で誘導制御される車両が初期位置にある状態での、駐車区画、境界標示、および障害物としての他の車両の別の一例が示された平面図である。 図１５は、図１４の状態から駐車区画の中央に設定された目標位置に車両が移動した状態が示された平面図である。 図１６は、実施形態の駐車支援装置で誘導制御される車両が初期位置にある状態での、駐車区画および境界標示の別の一例が示された平面図である。 図１７は、図１６の状態から駐車区画の中央に設定された目標位置に車両が移動した状態が示された平面図である。

以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用、結果、および効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や、派生的な効果のうち、少なくとも一つを得ることが可能である。

本実施形態の車両１は、例えば、不図示の内燃機関を駆動源とする自動車、すなわち内燃機関自動車であってもよいし、不図示の電動機を駆動源とする自動車、すなわち電気自動車や燃料電池自動車等であってもよいし、それらの双方を駆動源とするハイブリッド自動車であってもよいし、他の駆動源を備えた自動車であってもよい。また、車両１は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置、例えばシステムや部品等を搭載することができる。また、車両１における車輪３の駆動に関わる装置の方式や、数、レイアウト等は、種々に設定することができる。

図１に例示されるように、車体２は、不図示の乗員が乗車する車室２ａを構成している。車室２ａ内には、乗員としての運転者の座席２ｂに臨む状態で、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等が設けられている。操舵部４は、例えば、ダッシュボード２４から突出したステアリングホイールであり、加速操作部５は、例えば、運転者の足下に位置されたアクセルペダルであり、制動操作部６は、例えば、運転者の足下に位置されたブレーキペダルであり、変速操作部７は、例えば、センターコンソールから突出したシフトレバーである。なお、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等は、これらには限定されない。

また、車室２ａ内には、表示出力部としての表示装置８や、音声出力部としての音声出力装置９が設けられている。表示装置８は、例えば、ＬＣＤ（liquid crystal display）や、ＯＥＬＤ（organic electroluminescent display）等である。音声出力装置９は、例えば、スピーカである。また、表示装置８は、例えば、タッチパネル等、透明な操作入力部１０で覆われている。乗員は、操作入力部１０を介して表示装置８の表示画面に表示される画像を視認することができる。また、乗員は、表示装置８の表示画面に表示される画像に対応した位置で手指等で操作入力部１０を触れたり押したり動かしたりして操作することで、操作入力を実行することができる。これら表示装置８や、音声出力装置９、操作入力部１０等は、例えば、ダッシュボード２４の車幅方向すなわち左右方向の中央部に位置されたモニタ装置１１に設けられている。モニタ装置１１は、スイッチや、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタン等の不図示の操作入力部を有することができる。また、モニタ装置１１とは異なる車室２ａ内の他の位置に不図示の音声出力装置を設けることができるし、モニタ装置１１の音声出力装置９と他の音声出力装置から、音声を出力することができる。なお、モニタ装置１１は、例えば、ナビゲーションシステムやオーディオシステムと兼用されうる。

また、図１，２に例示されるように、車両１は、例えば、四輪自動車であり、左右二つの前輪３Ｆと、左右二つの後輪３Ｒとを有する。これら四つの車輪３は、いずれも転舵可能に構成されうる。図３に例示されるように、車両１は、少なくとも二つの車輪３を操舵する操舵システム１３を有している。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａと、トルクセンサ１３ｂとを有する。操舵システム１３は、ＥＣＵ１４（electronic control unit）等によって電気的に制御されて、アクチュエータ１３ａを動作させる。操舵システム１３は、例えば、電動パワーステアリングシステムや、ＳＢＷ（steer by wire）システム等である。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａによって操舵部４にトルク、すなわちアシストトルクを付加して操舵力を補ったり、アクチュエータ１３ａによって車輪３を転舵したりする。この場合、アクチュエータ１３ａは、一つの車輪３を転舵してもよいし、複数の車輪３を転舵してもよい。また、トルクセンサ１３ｂは、例えば、運転者が操舵部４に与えるトルクを検出する。

また、図２に例示されるように、車体２には、複数の撮像部１５として、例えば四つの撮像部１５ａ〜１５ｄが設けられている。撮像部１５は、例えば、ＣＣＤ（charge coupled device）やＣＩＳ（CMOS image sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１５は、所定のフレームレートで動画データを出力することができる。撮像部１５は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向には例えば１４０°〜１９０°の範囲を撮影することができる。また、撮像部１５の光軸は斜め下方に向けて設定されている。よって、撮像部１５は、車両１が移動可能な路面や車両１が駐車可能な領域を含む車体２の周辺の外部の環境を逐次撮影し、撮像画像データとして出力する。

撮像部１５ａは、例えば、車体２の後側の端部２ｅに位置され、リヤトランクのドア２ｈの下方の壁部に設けられている。撮像部１５ｂは、例えば、車体２の右側の端部２ｆに位置され、右側のドアミラー２ｇに設けられている。撮像部１５ｃは、例えば、車体２の前側、すなわち車両前後方向の前方側の端部２ｃに位置され、フロントバンパー等に設けられている。撮像部１５ｄは、例えば、車体２の左側、すなわち車幅方向の左側の端部２ｄに位置され、左側の突出部としてのドアミラー２ｇに設けられている。ＥＣＵ１４は、複数の撮像部１５で得られた画像データに基づいて演算処理や画像処理を実行し、より広い視野角の画像を生成したり、車両１を上方から見た仮想的な俯瞰画像を生成したりすることができる。なお、俯瞰画像は、平面画像とも称されうる。

また、ＥＣＵ１４は、撮像部１５の画像から、車両１の周辺の路面に示された区画線等を識別し、区画線等に示された駐車区画を検出（抽出）する。

また、図１，２に例示されるように、車体２には、複数の測距部１６，１７として、例えば四つの測距部１６ａ〜１６ｄと、八つの測距部１７ａ〜１７ｈとが設けられている。測距部１６，１７は、例えば、超音波を発射してその反射波を捉えるソナーである。ソナーは、ソナーセンサ、あるいは超音波探知器とも称されうる。ＥＣＵ１４は、測距部１６，１７の検出結果により、車両１の周囲に位置された障害物等の物体の有無や当該物体までの距離を測定することができる。すなわち、測距部１６，１７は、物体を検出する検出部の一例である。なお、測距部１７は、例えば、比較的近距離の物体の検出に用いられ、測距部１６は、例えば、測距部１７よりも遠い比較的長距離の物体の検出に用いられうる。また、測距部１７は、例えば、車両１の前方および後方の物体の検出に用いられ、測距部１６は、車両１の側方の物体の検出に用いられうる。また、測距部１６，１７は、レーダ装置等であってもよい。

また、図３に例示されるように、駐車支援システム１００では、ＥＣＵ１４や、モニタ装置１１、操舵システム１３、測距部１６，１７等の他、ブレーキシステム１８、舵角センサ１９、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等が、電気通信回線としての車内ネットワーク２３を介して電気的に接続されている。車内ネットワーク２３は、例えば、ＣＡＮ（controller area network）として構成されている。ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を通じて制御信号を送ることで、操舵システム１３、ブレーキシステム１８等を制御することができる。また、ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を介して、トルクセンサ１３ｂ、ブレーキセンサ１８ｂ、舵角センサ１９、測距部１６、測距部１７、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等の検出結果や、操作入力部１０等の操作信号等を、受け取ることができる。

ＥＣＵ１４は、例えば、ＣＰＵ１４ａ（central processing unit）や、ＲＯＭ１４ｂ（read only memory）、ＲＡＭ１４ｃ（random access memory）、表示制御部１４ｄ、音声制御部１４ｅ、ＳＳＤ１４ｆ（solid state drive、フラッシュメモリ）等を有している。ＣＰＵ１４ａは、例えば、表示装置８で表示される画像に関連した画像処理や、車両１の目標位置の決定、車両１の移動経路の演算、物体との干渉の有無の判断、車両１の自動制御、自動制御の解除等の、各種の演算処理および制御を実行することができる。ＣＰＵ１４ａは、ＲＯＭ１４ｂ等の不揮発性の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムにしたがって演算処理を実行することができる。ＲＡＭ１４ｃは、ＣＰＵ１４ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。また、表示制御部１４ｄは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、撮像部１５で得られた画像データを用いた画像処理や、表示装置８で表示される画像データの合成等を実行する。また、音声制御部１４ｅは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、音声出力装置９で出力される音声データの処理を実行する。また、ＳＳＤ１４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、ＥＣＵ１４の電源がオフされた場合にあってもデータを記憶することができる。なお、ＣＰＵ１４ａや、ＲＯＭ１４ｂ、ＲＡＭ１４ｃ等は、同一パッケージ内に集積されうる。また、ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ１４ａに替えて、ＤＳＰ（digital signal processor）等の他の論理演算プロセッサや論理回路等が用いられる構成であってもよい。また、ＳＳＤ１４ｆに替えてＨＤＤ（hard disk drive）が設けられてもよいし、ＳＳＤ１４ｆやＨＤＤは、ＥＣＵ１４とは別に設けられてもよい。ＥＣＵ１４は、駐車支援装置の一例である。

ブレーキシステム１８は、例えば、ブレーキのロックを抑制するＡＢＳ（anti-lock brake system）や、コーナリング時の車両１の横滑りを抑制する横滑り防止装置（ＥＳＣ：electronic stability control）、ブレーキ力を増強させる（ブレーキアシストを実行する）電動ブレーキシステム、ＢＢＷ（brake by wire）等である。ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａを介して、車輪３ひいては車両１に制動力を与える。また、ブレーキシステム１８は、左右の車輪３の回転差などからブレーキのロックや、車輪３の空回り、横滑りの兆候等を検出して、各種制御を実行することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、例えば、制動操作部６の可動部の位置を検出するセンサである。ブレーキセンサ１８ｂは、可動部としてのブレーキペダルの位置を検出することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、変位センサを含む。

舵角センサ１９は、例えば、ステアリングホイール等の操舵部４の操舵量を検出するセンサである。舵角センサ１９は、例えば、ホール素子などを用いて構成される。ＥＣＵ１４は、運転者による操舵部４の操舵量や、自動操舵時の各車輪３の操舵量等を、舵角センサ１９から取得して各種制御を実行する。なお、舵角センサ１９は、操舵部４に含まれる回転部分の回転角度を検出する。舵角センサ１９は、角度センサの一例である。

アクセルセンサ２０は、例えば、加速操作部５の可動部の位置を検出するセンサである。アクセルセンサ２０は、可動部としてのアクセルペダルの位置を検出することができる。アクセルセンサ２０は、変位センサを含む。

シフトセンサ２１は、例えば、変速操作部７の可動部の位置を検出するセンサである。シフトセンサ２１は、可動部としての、レバーや、アーム、ボタン等の位置を検出することができる。シフトセンサ２１は、変位センサを含んでもよいし、スイッチとして構成されてもよい。

車輪速センサ２２は、車輪３の回転量や単位時間当たりの回転数を検出するセンサである。車輪速センサ２２は、検出した回転数を示す車輪速パルス数をセンサ値として出力する。車輪速センサ２２は、例えば、ホール素子などを用いて構成されうる。ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２から取得したセンサ値に基づいて車両１の移動量などを演算し、各種制御を実行する。なお、車輪速センサ２２は、ブレーキシステム１８に設けられている場合もある。その場合、ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２の検出結果をブレーキシステム１８を介して取得する。

なお、上述した各種センサやアクチュエータの構成や、配置、電気的な接続形態等は、一例であって、種々に設定（変更）することができる。

また、図４に示されるように、ＥＣＵ１４は、取得部１４１や、障害物検出部１４２、駐車区画検出部１４３、表示位置決定部１４４、目標位置決定部１４５、特徴データ取得部１４６、出力情報制御部１４７、経路設定部１４８、誘導制御部１４９、記憶部１５０等を備える。ＣＰＵ１４ａは、プログラムにしたがって処理を実行することにより、取得部１４１や、障害物検出部１４２、駐車区画検出部１４３、表示位置決定部１４４、目標位置決定部１４５、特徴データ取得部１４６、出力情報制御部１４７、経路設定部１４８、誘導制御部１４９等として機能する。また、記憶部１５０には、各部の演算処理で用いられるデータや、演算処理の結果のデータ等が記憶される。なお、上記各部の機能の少なくとも一部は、ハードウエアによって実現されてもよい。

取得部１４１は、種々のデータや信号等を取得する。取得部１４１は、例えば、各センサの検出結果や、操作入力、指示入力、画像データ等の、データや信号等を取得する。取得部１４１は、操作部１４ｇの操作入力による信号を取得することができる。操作部１４ｇは、例えば、押しボタンやスイッチ等である。

障害物検出部１４２は、車両１の走行に支障を来す障害物を検出する。障害物は、例えば、他の車両や、壁、柱、柵、突起、段差、輪留め、物体等である。障害物検出部１４２は、種々の手法により、障害物の有無や高さ、大きさ等を検出することができる。障害物検出部１４２は、例えば、測距部１６，１７の検出結果に基づいて、障害物を検出することができる。また、測距部１６，１７は、そのビームの高さに対応した物体を検出でき、当該ビームの高さより低い物体を検出できない。よって、測距部１６，１７の検出結果と、それぞれのビームの高さとによって、障害物検出部１４２は、障害物の高さを検出することができる。また、障害物検出部１４２は、車輪速センサ２２や不図示の加速度センサの検出結果と、測距部１６，１７の検出結果とに基づいて、障害物の有無あるいは高さを検出してもよい。また、障害物検出部１４２は、例えば、撮像部１５が撮像した画像に基づく画像処理によって、障害物の高さを検出してもよい。

駐車区画検出部１４３は、駐車区画を検出する。駐車区画は、車両１がその場所に駐車されるよう設定された目安あるいは基準となる区画であって、駐車境界によって区画された領域である。駐車境界は、駐車区画の境界あるいは外縁であって、例えば、区画線や、枠線、直線、帯、段差、それらのエッジ等である。すなわち、駐車境界は、標示や物体等である。以下では、駐車区画の境界の標示は、境界標示と記される。駐車区画検出部１４３は、例えば、撮像部１５が撮像した画像に基づく画像処理によって、駐車区画および駐車境界を検出することができる。駐車区画検出部１４３は、境界標示検出部の一例である。

表示位置決定部１４４は、例えば、障害物検出部１４２による検出結果、および駐車区画検出部１４３の検出結果のうち少なくとも一方に基づいて、車両１を誘導する目安あるいは目標となる表示要素の表示位置を決定する。表示位置は、移動経路の終点に対応してもよいし、移動経路の途中に対応してもよい。表示要素は、例えば、表示装置８に表示される点や、線、枠、領域等として設定されうる。

目標位置決定部１４５は、例えば、障害物検出部１４２による検出結果、および駐車区画検出部１４３の検出結果のうち少なくとも一方に基づいて、車両１を誘導する目安あるいは目標となる位置としての目標位置を決定する。目標位置は、移動経路の終点であってもよいし、移動経路の途中であってもよい。目標位置は、例えば、点や、線、枠、領域等として設定されうる。目標位置は、表示位置と同じであってもよい。

特徴データ取得部１４６は、検出された境界標示の特徴データを取得する。特徴データは、検出された複数の境界標示の配置や、形状、方向等の二次元的な特徴を、後のタイミングで再現することを可能とするデータである。特徴データは、例えば、複数の境界標示間の互いの間隔や、各境界標示の幅、各境界標示の方向等の、所定のパラメータの値であってもよいし、各境界標示の画像の回帰直線の係数等であってもよい。また、特徴データは、境界標示の他の特徴を示すデータ、例えば、色、長さ、形状（Ｕ字、Ｔ字等）、角度、位置、輝度等を示すデータであってもよい。特徴データ取得部１４６は、例えば、撮像部で撮像された画像データから、画像処理アルゴリズムによって、特徴データを取得する。また、特徴データ取得部１４６は、取得した特徴データを、記憶部１５０に格納する。これら特徴データに基づいて、駐車区画（境界標示）の検出や、検出されていない境界標示の推定（補正）、目標位置の設定等が、より精度良く行われうるとともに、駐車区画（境界標示）の誤検出が抑制されうる。特徴データおよび特徴データ取得部１４６の処理の詳細については、後述する。

出力情報制御部１４７は、例えば、駐車支援の開始や、終了、目標位置の決定、経路算出、誘導制御等の各段階で、表示装置８や音声出力装置９が、所期の情報を所期の態様で出力するよう、表示制御部１４ｄや音声制御部１４ｅ、ひいては表示装置８や音声出力装置９を制御する。

経路設定部１４８は、例えば、車両１すなわち自車の現在の位置や、決定された目標位置、障害物の検出結果等に基づいて、公知の手法等により、車両１の現在の位置から目標位置までの移動経路を設定する。

誘導制御部１４９は、算出された移動経路に沿った車両１の移動が実現されるよう、各部を制御する。誘導制御部１４９は、例えば、アクセルペダルを操作しなくてもクリープ等によって移動する車両１では、車両１の位置に応じて操舵システム１３を制御することにより、車両１を移動経路に沿って移動させることができる。また、誘導制御部１４９は、操舵システム１３のみならず、エンジンやモータ等の駆動機構や、制動機構としてのブレーキシステム１８等を制御してもよい。また、誘導制御部１４９は、例えば、出力情報制御部１４７や、表示制御部１４ｄ、音声制御部１４ｅ、ひいては表示装置８や音声出力装置９を制御して、車両１の位置に応じた表示出力や音声出力によって、運転者に、移動経路に沿った車両１の移動を案内してもよい。

記憶部１５０は、ＥＣＵ１４での演算で用いられるあるいはＥＣＵ１４での演算で算出されたデータを記憶する。

また、駐車支援システム１００では、図５に例示される手順で処理が実行される。まず、障害物検出部１４２は、障害物を検出し（Ｓ１）、駐車区画検出部１４３は、予め設定されている検出範囲において駐車区画（駐車境界、境界標示）を検出する（Ｓ２）。次に、特徴データ取得部１４６は、検出された境界標示の特徴データを取得し、これを記憶部１５０に格納する（Ｓ３）。次に、目標位置決定部１４５は、Ｓ３やＳ４の結果に基づいて、車両１の移動経路の目標位置を決定する（Ｓ４）。次に、経路設定部１４８は、車両１の現在の位置から決定された目標位置（終点位置）までの移動経路を算出する（Ｓ５）。次に、誘導制御部１４９は、算出された移動経路に沿った車両１の移動が実現されるよう、各部を制御する（Ｓ６）。なお、目標位置や、移動経路等は、車両１が移動経路を移動している途中で、適宜に修正あるいは更新されうる。図５のフローは、駐車支援制御中、所定の時間間隔で設定された各タイムステップで実行されうる。なお、特徴データの取得（Ｓ３）は、特定のタイミング、例えば、駐車支援の開始時（例えば、図７の状態）にのみ、実行されてもよい。

次に、図６〜１７が参照されながら、本実施形態の駐車支援システム１００の目標位置決定部１４５による目標位置の決定手順の一例が説明される。

図６には、車両１における検出範囲ＡＬ，ＡＲが例示されている。検出範囲ＡＬ，ＡＲは、例えば、車両１の左右両側に、それぞれ、端部２ｄ，２ｆから比較的近い位置に配置され、車両１の前後方向Ｃｖに沿って細長く延びた長方形状（四角形状）である。検出範囲ＡＬ，ＡＲの長辺、すなわち図６の上下方向に沿った辺は、車両１の前後方向Ｃｖと平行であり、検出範囲ＡＬ，ＡＲの短辺、すなわち図６の左右方向に沿った辺は、車両１の車幅方向、すなわち前後方向Ｃｖとの直行方向と、平行である。検出範囲ＡＬ，ＡＲの前後方向に沿った長さはＬ、車幅方向に沿った長さはＷである。この検出範囲ＡＬ，ＡＲは、車両１に対して相対的に固定されている。よって、検出範囲ＡＬ，ＡＲは、車両１に固定された座標系では車両１の移動によらず静止し、地面に固定された座標系では車両１の移動に応じて移動する。なお、検出範囲ＡＬ，ＡＲは、種々の形状や位置に設定可能であり、例えば、長方形で無くてもよい。なお、検出された駐車区画や駐車境界の位置は、ＥＣＵ１４において、キャリブレーションに基づく座標変換等によって、図６に例示されるような車両１の上方からの平面視での位置に変換される。

また、図７に例示されるように、経路設定部１４８は、車両１が位置Ｐｓから折り返し点Ｐｔを経て目標位置Ｐａｆ，Ｐａへ移動する経路Ｒ１，Ｒ２（移動経路）を設定する。この場合、目標位置Ｐａｆは、例えば、駐車区画の入口に対応する位置として、検出された二つの境界標示ＤＬ２，ＤＲ２の入口側の端部ｄ２，ｄ２から等距離の中点に設定され、目標位置Ｐａは、例えば、車両１の経路Ｒ２の終点に対応して設定される。目標位置Ｐａは、例えば、前端が目標位置Ｐａｆであり検出された二つの境界標示ＤＬ，ＤＲから等距離となる車両１の位置として、設定される。なお、位置Ｐｓは、初期位置あるいは始点位置とも称され、目標位置Ｐａｆ，Ｐａは、最終位置あるいは終点位置とも称されうる。

本実施形態では、例えば、一つの駐車区画が左右それぞれ二つ以下の境界標示によって定められている場合に対応可能な特徴データが設定される。この場合、特徴データは、例えば、図７に示されるように、左側かつ外側の境界標示ＤＬ１の幅ＷＬ１や、左側かつ内側の境界標示ＤＬ２の幅ＷＬ２、右側かつ外側の境界標示ＤＲ１の幅ＷＲ１、右側かつ内側の境界標示ＤＲ２の幅ＷＲ２、境界標示ＤＬ１と境界標示ＤＬ２との間隔ＧＬ、境界標示とＤＲ１と境界標示ＤＲ２との間隔ＧＲ、境界標示ＤＬ１と境界標示ＤＲ１との間隔Ｇ１、境界標示ＤＬ２と境界標示ＤＲ２との間隔Ｇ２、境界標示ＤＬ１と境界標示ＤＲ２との間隔Ｇ１２、境界標示ＤＬ２と境界標示ＤＲ１との間隔Ｇ２１等である。

特徴データ取得部１４６で取得された特徴データは、記憶部１５０に記憶され、後の各タイミングでの、境界標示ＤＬ１，ＤＬ２，ＤＲ１，ＤＲ２の検出結果に基づく目標位置Ｐａ，Ｐａｆや経路Ｒ１，Ｒ２の設定や補正の際に、参照データとして用いられうる。参照データは基準データとも称されうる。特徴データは、後のタイミングで検出された境界標示ＤＬ１，ＤＬ２，ＤＲ１，ＤＲ２とのマッチングに用いる参照データであると言うことができる。

目標位置決定部１４５は、検出された境界標示に対応して取得された特徴データと、記憶されている特徴データと、に基づいて目標位置Ｐａ，Ｐａｆを設定したり補正したりする。具体的に、目標位置決定部１４５は、検出された境界標示の特徴データを、記憶されている特徴データと比較することにより、検出された境界標示のうち、有効な境界標示、すなわち記憶されている特徴データに対応する（合致する）境界標示とそれらの配置を特定する。そして、目標位置決定部１４５は、当該有効な境界標示、それらの配置、および記憶されている特徴データに基づいて、目標位置を設定したり補正したりする。

図８に示されるように、駐車支援において車両１が駐車区画に差し掛かった位置で一つの境界標示ＤＲ２と重なってしまった場合、それ以外の境界標示ＤＬ１，ＤＬ２，ＤＲ１は検出されるものの、当該車両１が重なった境界標示ＤＲ２は検出されない。この場合に、本実施形態ではない参考例の目標位置決定部が、検出された境界標示のみから目標位置を設定する構成であると、図８に示されるように、目標位置（終点位置）が例えば境界標示ＤＬ２と境界標示ＤＲ１との中間位置に設定され、駐車区画に対してずれてしまう場合もありうる。

この点、本実施形態では、目標位置決定部１４５は、検出されている境界標示の特徴データと、記憶部１５０に記憶されている特徴データとを比較し、車両１が当初図８と同じ位置にある図９の例においては、検出されている境界標示が、境界標示ＤＬ１，ＤＬ２，ＤＲ１であることを特定する。そして、目標位置決定部１４５は、これら境界標示ＤＬ１，ＤＬ２，ＤＲ１と、記憶されている特徴データとから、例えば、図９に示されているような、検出されていない境界標示ＤＲ２の仮想中心線ＣＲ２を算出し、当該仮想中心線ＣＲ２と境界標示ＤＬ１，ＤＬ２，ＤＲ１とに基づいて、目標位置Ｐａを決定する。すなわち、本実施形態によれば、図９に示されるように、目標位置決定部１４５は、境界標示ＤＲ２が検出されなかったような場合にあっても、当該検出されなかった境界標示ＤＲ２が検出された場合と同等の、駐車区画からのずれがより小さい目標位置Ｐａを、設定することができる。ここで、目標位置決定部１４５は、境界標示ＤＬ１，ＤＬ２，ＤＲ１の画像データから、例えば最小二乗法等の回帰分析によって各境界標示ＤＬ１，ＤＬ２，ＤＲ１に対応する直線データを算出し、仮想中心線ＣＲ２の直線データを含む複数の直線データから、目標位置Ｐａを決定することができる。

図１０〜１３には、駐車区画が左右それぞれ二つの合計四つの境界標示ＤＬ１，ＤＬ２，ＤＲ１，ＤＲ２によって定められている場合における目標位置Ｐａの別の設定例が示されている。車両１が図１０の位置Ｐｓ（初期位置）にある状態で、駐車区画検出部１４３は、境界標示ＤＬ１，ＤＬ２，ＤＲ１，ＤＲ２を検出し、特徴データ取得部１４６は、それら境界標示ＤＬ１，ＤＬ２，ＤＲ１，ＤＲ２に対応する特徴データ（図７参照）を取得し、記憶部１５０に格納する。

この例では、車両１の幅が駐車区画に対して比較的大きく、図１１に示されるように、駐車区画の中央に車両１が位置した状態で、車両１が内側の境界標示ＤＬ２，ＤＲ２と重なってしまうため、当該位置まで図１１の上方から直進移動する場合にあっては、当該境界標示ＤＬ２，ＤＲ２が検出範囲ＡＬ，ＡＲ内に入らない場合が想定される。しかしながら、そのような場合にあっても、図１１に示されるように、目標位置決定部１４５は、検出された境界標示ＤＬ１，ＤＲ１から取得された特徴データ（例えば、間隔Ｇ１）と、図１０の状態で特徴データ取得部１４６で予め取得され記憶部１５０に記憶されている境界標示ＤＬ１，ＤＬ２，ＤＲ１，ＤＲ２の特徴データとの比較により、検出されていない境界標示ＤＬ２，ＤＲ２に対応する仮想中心線ＣＬ２，ＣＲ２（中心線）を算出する。具体的に、目標位置決定部１４５は、例えば、検出されている二つの境界標示の間隔（Ｇａとする）と、記憶されている間隔Ｇ１とを比較して、それらの差が閾値以内であった場合に、当該間隔Ｇａをなす境界標示を、境界標示ＤＬ１，ＤＲ１であると認識する（特定する）。そして、目標位置決定部１４５は、認識された境界標示ＤＬ１，ＤＲ１と記憶された特徴データとに基づいて検出されていない境界標示ＤＬ２，ＤＲ２に対応した仮想中心線ＣＬ２，ＣＲ２を算出し、検出されている境界標示ＤＬ１，ＤＲ２と、仮想中心線ＣＬ２，ＣＲ２とに基づいて、目標位置Ｐａを決定する。すなわち、この場合、目標位置決定部１４５は、記憶された特徴データに対応する境界標示ＤＬ１，ＤＬ２，ＤＲ１，ＤＲ２のうち、検出されるとともに特定された境界標示ＤＬ１，ＤＲ２に基づいて、目標位置Ｐａを決定している。なお、目標位置決定部１４５は、目標位置Ｐａの決定に際し、検出された境界標示ＤＬ１，ＤＲ１のデータを、直線データとすることができる。

また、図１２に示されるように、駐車区画に対して少し右にずれた状態では、車両１は、右側かつ内側の境界標示ＤＲ２と重なってしまうため、当該境界標示ＤＲ２が検出範囲ＡＲ内に入らない。しかしながら、このような場合にあっても、図１２に示されるように、目標位置決定部１４５は、検出された境界標示ＤＬ１，ＤＬ２，ＤＲ１から取得された特徴データ（例えば、間隔Ｇ１，ＧＬ，Ｇ２１）と、図１０の状態で特徴データ取得部１４６で予め取得され記憶部１５０に記憶されている境界標示ＤＬ１，ＤＬ２，ＤＲ１，ＤＲ２の特徴データとの比較により、検出されていない境界標示ＤＲ２に対応する仮想中心線ＣＲ２を算出する。具体的に、目標位置決定部１４５は、例えば、検出されている複数の境界標示の間隔（Ｇｂ，Ｇｃ，Ｇｄとする）と、記憶されている間隔Ｇ１，ＧＬ，Ｇ２１とを比較して、それらの差がいずれも閾値以内であった場合に、当該間隔Ｇｂ，Ｇｃ，Ｇｄをなす境界標示を、境界標示ＤＬ１，ＤＬ２，ＤＲ１であると認識する（特定する）。そして、目標位置決定部１４５は、認識された境界標示ＤＬ１，ＤＬ２，ＤＲ１と記憶された特徴データとに基づいて検出されていない境界標示ＤＲ２に対応した仮想中心線ＣＲ２を算出し、検出されている境界標示ＤＬ１，ＤＬ２，ＤＲ１と、仮想中心線ＣＲ２とに基づいて、図１１に示される目標位置Ｐａを決定する。すなわち、この場合、目標位置決定部１４５は、記憶された特徴データに対応する境界標示ＤＬ１，ＤＬ２，ＤＲ１，ＤＲ２のうち、検出されるとともに特定された境界標示ＤＬ１，ＤＬ２，ＤＲ１に基づいて、目標位置Ｐａを決定している。なお、目標位置決定部１４５は、目標位置Ｐａの決定に際し、検出された境界標示ＤＬ１，ＤＬ２，ＤＲ１のデータを、直線データとすることができる。

図１３に示されるように、車両１が駐車区画に対して少し左にずれた状態でも、図１２の場合と同様に、目標位置決定部１４５は、検出されている境界標示ＤＬ１，ＤＲ１，ＤＲ２を特定し、特徴データの比較により、検出されていない境界標示ＤＬ２（仮想中心線ＣＬ２）を想定することにより、図１１に示される目標位置Ｐａを決定することができる。用いられる比較データは、例えば、間隔Ｇ１，ＧＲ，Ｇ１２である。すなわち、この場合、目標位置決定部１４５は、記憶された特徴データに対応する境界標示ＤＬ１，ＤＬ２，ＤＲ１，ＤＲ２のうち、検出されるとともに特定された境界標示ＤＬ１，ＤＲ１，ＤＲ２に基づいて、目標位置Ｐａを決定している。

また、図１１〜１３に示されるように、駐車区画検出部１４３は、例えば、駐車区画に隣接して駐車されている車両Ｂの形状や、構造、模様等に基づく境界標示では無い疑似画像ＤＩが、たまたま境界標示またはその候補となる判別条件を満たした場合にあっては、当該疑似画像ＤＩを、境界標示またはその候補として検出する場合がある。しかしながら、本実施形態によれば、目標位置決定部１４５は、特徴データの比較によって、境界標示を特定するため、疑似画像ＤＩが境界標示として誤認され、さらには当該誤認された疑似画像ＤＩの位置に基づいて目標位置が設定されるような事態が、回避されうる。すなわち、本実施形態では、検出された境界標示ＤＬ１，ＤＬ２，ＤＲ１，ＤＲ２および疑似画像ＤＩのうち、記憶された特徴データに対応する境界標示によって、すなわち、疑似画像ＤＩを除く境界標示ＤＬ１，ＤＬ２，ＤＲ１，ＤＲ２のうちいずれかに基づいて、目標位置Ｐａを決定している。このような構成により、境界標示の誤検知が抑制される。

図１４，１５には、駐車区画が左側の二つおよび右側の一つの境界標示ＤＬ１，ＤＬ２，ＤＲ１によって定められている場合における目標位置Ｐａの別の設定例が示されている。なお、このような場合には、右側の境界表示は、ＤＲ１およびＤＲ２のうち一方に設定される。図１４，１５の例では、ＤＲ１に設定される。

図１４，１５の場合も、目標位置決定部１４５は、図１１〜１３の場合と同様の手法により、目標位置Ｐａを決定することができる。すなわち、車両１が図１４の位置Ｐｓにある状態で、駐車区画検出部１４３は、境界標示ＤＬ１，ＤＬ２，ＤＲ１を検出し、特徴データ取得部１４６は、それらの特徴データを取得し、記憶部１５０に格納する。この場合の特徴データは、境界標示ＤＬ１，ＤＬ２，ＤＲ１に関する特徴データ、すなわち、境界標示ＤＬ１の幅ＷＬ１や、境界標示ＤＬ２の幅ＷＬ２、境界標示ＤＲ１の幅ＷＲ１、境界標示ＤＬ１と境界標示ＤＬ２との間隔ＧＬ、境界標示ＤＬ１と境界標示ＤＲ１との間隔Ｇ１、境界標示ＤＬ２と境界標示ＤＲ１との間隔Ｇ２１等である。そして、この場合も、目標位置決定部１４５は、記憶された特徴データに対応する境界標示ＤＬ１，ＤＬ２，ＤＲ１のうち、検出されるとともに特定された境界標示に基づいて、目標位置Ｐａを決定している。この場合も、目標位置決定部１４５は、特徴データの比較により、検出されていない境界標示を想定することができ、当該検出されていない境界標示の仮想中心を設定することができ、検出されている境界標示の直線データを用いて目標位置Ｐａを決定することができる。また、この場合も、検出された境界標示ＤＬ１，ＤＬ２，ＤＲ１および疑似画像ＤＩのうち、記憶された特徴データに対応する境界標示によって、すなわち、疑似画像ＤＩを除く境界標示ＤＬ１，ＤＬ２，ＤＲ１のうちいずれかに基づいて、目標位置Ｐａを決定する。

図１６，１７には、駐車区画が左右一つずつの境界標示ＤＬ１，ＤＲ１によって定められている場合における目標位置Ｐａの別の設定例が示されている。

図１６，１７の場合も、目標位置決定部１４５は、図１１〜１３の場合と同様の手法により、目標位置Ｐａを決定する。すなわち、車両１が図１６の位置Ｐｓにある状態で、駐車区画検出部１４３は、境界標示ＤＬ１，ＤＲ１を検出し、特徴データ取得部１４６は、それらの特徴データを取得し、記憶部１５０に格納する。この場合の特徴データは、境界標示ＤＬ１，ＤＲ１に関する特徴データ、すなわち、境界標示ＤＬ１の幅ＷＬ１や、境界標示ＤＲ１の幅ＷＲ１、境界標示ＤＬ１と境界標示ＤＲ１との間隔Ｇ１等である。そして、この場合も、目標位置決定部１４５は、記憶された特徴データに対応する境界標示ＤＬ１，ＤＲ１のうち、検出されるとともに特定された境界標示に基づいて、目標位置Ｐａを決定している。この場合も、目標位置決定部１４５は、特徴データの比較により、検出されていない境界標示を想定することができ、当該検出されていない境界標示の仮想中心を設定することができ、検出されている境界標示の直線データを用いて目標位置Ｐａを決定することができる。また、この場合も、検出された境界標示ＤＬ１，ＤＲ１および疑似画像ＤＩのうち、記憶された特徴データに対応する境界標示によって、すなわち、疑似画像ＤＩを除く境界標示ＤＬ１，ＤＲ１のうちいずれかに基づいて、目標位置Ｐａを決定する。なお、図９〜１７以外の種々のパターンのレイアウトや状況において、本実施形態の構成を適用でき、作用および効果が得られる。

以上、説明したように、本実施形態では、目標位置決定部１４５は、検出された境界標示ＤＬ１，ＤＬ２，ＤＲ１，ＤＲ２と記憶された特徴データとに基づいて目標位置Ｐａ，Ｐａｆを決定する。

このような構成によれば、記憶された特徴データに基づいて目標位置Ｐａ，Ｐａｆを決定することができる。よって、例えば、目標位置Ｐａ，Ｐａｆをより精度良く決定することができる。

また、本実施形態では、目標位置決定部１４５は、記憶された特徴データに対応する境界標示ＤＬ１，ＤＬ２，ＤＲ１，ＤＲ２のうち、検出された境界標示ＤＬ１，ＤＬ２，ＤＲ１，ＤＲ２に基づいて、目標位置Ｐａ，Ｐａｆを決定する。

よって、例えば、一部の境界標示ＤＬ１，ＤＬ２，ＤＲ１，ＤＲ２が検出されなかったような場合にあっても、検出された境界標示ＤＬ１，ＤＬ２，ＤＲ１，ＤＲ２と当該境界標示ＤＬ１，ＤＬ２，ＤＲ１，ＤＲ２に対応する特徴データとに基づいて、目標位置Ｐａ，Ｐａｆをより精度良く決定することができる。

また、本実施形態では、目標位置決定部１４５は、検出された境界標示ＤＬ１，ＤＬ２，ＤＲ１，ＤＲ２のうち、記憶された特徴データに対応する境界標示ＤＬ１，ＤＬ２，ＤＲ１，ＤＲ２に基づいて、目標位置Ｐａ，Ｐａｆを決定する。

よって、例えば、境界標示ＤＬ１，ＤＬ２，ＤＲ１，ＤＲ２では無いものが誤検出されたような場合にあっても、記憶された特徴データに対応する境界標示ＤＬ１，ＤＬ２，ＤＲ１，ＤＲ２に基づいて、目標位置Ｐａ，Ｐａｆをより精度良く決定することができる。

また、本実施形態では、特徴データは、複数の境界標示ＤＬ１，ＤＬ２，ＤＲ１，ＤＲ２の間隔Ｇ１，Ｇ２，ＧＬ，ＧＲ，Ｇ１２，Ｇ２１および境界標示ＤＬ１，ＤＬ２，ＤＲ１，ＤＲ２の幅ＷＬ１，ＷＬ２，ＷＲ１，ＷＲ２のうち少なくとも一方を含む。よって、例えば、特徴データの取得ならびに比較をより容易に行える。

また、記憶された特徴データは、自車が境界標示と離れた状態で検出された境界標示に対応する。よって、例えば、より境界標示を検出しやすい状態で当該境界標示を検出することができる。よって、特徴データをより確実にあるいはより容易に取得することができる。具体的には、自車が境界標示と重なっていない状態、例えば、自車が駐車区画の外に位置した状態や、自車が駐車区画の中に位置した状態、自車が駐車区画の車幅方向の中央に位置した状態等で検出された境界標示に対応する。

以上、本発明の実施形態を例示したが、上記実施形態は一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、組み合わせ、変更を行うことができる。また、各例の構成や形状は、部分的に入れ替えて実施することも可能である。また、各構成や形状等のスペック（構造や、種類、方向、形状、大きさ、長さ、幅、高さ、数、配置、位置等）は、適宜に変更して実施することができる。また、本発明は、種々の形態の駐車場や駐車スペースでの駐車支援に適用可能である。また、本発明は、複数の目標位置の候補の設定に、適用することができる。また、本発明は、駐車区画内から車両が出る際の制御（出庫支援、出車支援）にも適用されうる。この場合は、例えば、自車が境界標示の内側、すなわち駐車区画内（例えば中央）に位置した状態で取得された特徴データに基づいて、その後の自車の移動中における駐車区画（境界標示）の検出や、検出されていない境界標示の推定（補正）、目標位置の設定等が行われうる。

１…車両（自車）、１４…ＥＣＵ（駐車支援装置）、１４３…駐車区画検出部（境界標示検出部）、１４５…目標位置決定部、１５０…記憶部、ＤＬ１，ＤＬ２，ＤＲ１，ＤＲ２…境界標示、Ｇ１，Ｇ２，ＧＬ，ＧＲ，Ｇ１２，Ｇ２１…間隔、Ｐａ，Ｐａｆ…目標位置、ＷＬ１，ＷＬ２，ＷＲ１，ＷＲ２…幅。

Claims (5)

1. 車両の目標位置となり得る駐車区画の境界に対応した境界標示を検出する境界標示検出部と、
   第一時刻で検出された前記境界標示の路面上の二次元的な特徴を示す特徴データを記憶する記憶部と、
   第一時刻よりも後の第二時刻で検出された境界標示の画像データと前記記憶部に記憶された前記特徴データとに基づいて車両の誘導制御における目標位置を決定する目標位置決定部と、
   前記目標位置決定部によって決定された前記目標位置に前記車両を誘導する誘導制御部と、
   を備えた、駐車支援装置。
2. 前記記憶部は、前記第一時刻で検出された複数の前記境界標示のそれぞれに対応した複数の前記特徴データを記憶し、
   前記目標位置決定部は、前記境界標示の路面上の二次元的な特徴を示す特徴データの比較に基づいて前記第一時刻で検出されるとともに前記第二時刻で検出された前記境界標示を特定し、前記第一時刻で検出された複数の前記境界標示のうち前記第二時刻で検出された前記境界標示の画像データと、前記第一時刻で検出された複数の前記境界標示のうち前記第二時刻では検出されなかった前記境界標示の前記特徴データと、に基づいて目標位置を決定する、請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 前記目標位置決定部は、前記境界標示の路面上の二次元的な特徴を示す特徴データの比較に基づいて前記第一時刻で検出されるとともに前記第二時刻で検出された前記境界標示を特定し、前記第二時刻で複数の前記境界標示が検出された場合にあっては、当該第二時刻で検出された複数の前記境界標示のうち前記第一時刻でも検出された前記境界標示の画像データに基づいて目標位置を決定する、請求項１または２に記載の駐車支援装置。
4. 前記特徴データは、複数の前記境界標示の間隔および前記境界標示の幅のうち少なくとも一方を含む、請求項１〜３のうちいずれか一つに記載の駐車支援装置。
5. 記憶された前記特徴データは、自車が駐車区画外または駐車区画内に位置した状態で検出された前記境界標示に対応する、請求項１〜４のうちいずれか一つに記載の駐車支援装置。

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