JP6776842B2 - 駐車支援方法及び駐車支援装置 - Google Patents

Description

本開示は、駐車枠へ自車が駐車する際に駐車を支援する駐車支援方法及び駐車支援装置に関する。

従来、駐車支援技術として、駐車可能な空間情報を取得するための領域検出部と駐車区画の情報を取得するための線検出部とを併せ持ちながら実際の駐車環境に応じた駐車支援が行えるように構成されたものが知られている（特許文献１を参照）。従来の駐車支援装置は、駐車可能領域が検出され且つ駐車区画線が検出され、駐車区画線が駐車可能領域外に位置する場合において、駐車可能領域の検出結果を用いて駐車目標位置を算出するようにしている。

特開２０１４−０６９７２２号公報

しかしながら、従来装置にあっては、駐車区画線が検出されない、或いは、駐車区画線が駐車可能領域外に検出されるときにのみ、駐車可能領域の検出結果を駐車目標位置に反映するようにしている。このため、駐車区画線が駐車可能領域内に検出されると、駐車区画線の検出結果が駐車目標位置に反映され、駐車区画線の中央位置が自車の駐車目標位置にされる。従って、駐車区画線が駐車可能領域内に検出されたとき、隣接する他車の駐車位置が自車の駐車区画線（自車の駐車枠）に寄っている駐車シーンにおいて、自車と隣接した位置に駐車している他車との距離が近くなってしまう、という問題があった。

本開示は、上記問題に着目してなされたもので、自車が駐車するとき、隣接位置に駐車している他車との距離を確保しつつ、駐車枠からのはみ出しを抑える適切な目標駐車位置を決定することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明は、駐車枠へ自車が駐車する際に駐車を支援する。この駐車支援方法において、自車が駐車区画に沿った走路にて取得した空間認識情報に基づいて、駐車区画から既に駐車している他車による占有空間を除いて自車の駐車可能空間を推定する。
自車が駐車区画に沿った走路にて取得した画像情報に基づいて、自車が駐車を予定している駐車枠白線の認識情報を抽出する。
駐車可能空間に基づいて目標駐車位置を求めるとき、駐車可能空間の中央値を目標駐車位置とする。
駐車枠白線の認識情報に基づいて駐車枠の制限値を設けるとき、駐車枠白線を自車が跨ぐことなく駐車が可能である目標駐車位置の許容オフセット幅の両端位置をそれぞれ第１制限値と第２制限値とする。
目標駐車位置を決定するとき、駐車可能空間の中央値が許容オフセット幅以内であると、中央値を目標駐車位置として決定し、駐車可能空間の中央値が許容オフセット幅から外れると、第１制限値と第２制限値のうち、中央値に近い制限値を目標駐車位置として決定する。

このように、駐車可能空間を基準として目標駐車位置を求め、必要に応じて駐車枠により位置制限することで、自車が駐車するとき、隣接位置に駐車している他車との距離を確保しつつ、駐車枠からのはみ出しを抑える適切な目標駐車位置を決定することができる。加えて、自車が駐車するとき、駐車枠の枠内に駐車することができると共に、駐車枠の駐車枠幅を有効活用して目標駐車位置を決定することで、自車と他車との距離を最大限に確保することができる。

実施例１の駐車支援方法及び駐車支援装置が適用された駐車支援システムを示すシステム構成図である。 駐車支援システムのうち駐車支援演算用ＥＣＵを中心とする制御ブロック構成を示す駐車支援制御構成図である。 駐車支援にて用いられる主要語句とその定義を示す説明図である。 実施例１のセンサ情報処理部、画像情報処理部、駐車支援演算用ＥＣＵ及び車両制御用ＥＣＵにて実行される駐車支援制御処理の流れを示すフローチャートである。 実施例１の駐車支援システムにおいて自車が駐車を予定している駐車枠に隣接する両側位置に第２他車と第４他車が駐車している駐車シーンでの目標駐車位置決定作用を示す作用説明図である。 実施例１の駐車支援システムにおいて自車が駐車を予定している駐車枠の両側のうち一方側の飛び位置に第１他車が駐車し他方側の隣接位置に第４他車が駐車している駐車シーンでの目標駐車位置決定作用を示す作用説明図である。 実施例１の駐車支援システムにおいて自車が駐車を予定している駐車枠の両側に他車が駐車していない駐車シーンでの目標駐車位置決定作用を示す作用説明図である。

以下、本開示の駐車支援方法及び駐車支援装置を実現する最良の形態を、図面に示す実施例１に基づいて説明する。

まず、構成を説明する。
実施例１における駐車支援方法及び駐車支援装置は、駐車場の駐車枠に自車が駐車するとき、生成された駐車経路に沿って目標駐車位置までの自律的な駐車動作をする駐車支援システムを搭載した自動運転車両に適用したものである。以下、実施例１の構成を、「全体システム構成」、「駐車支援制御構成」、「駐車支援にて用いられる主要語句とその定義」、「駐車支援制御処理構成」に分けて説明する。

［全体システム構成］
図１は、実施例１の駐車支援方法及び駐車支援装置が適用された駐車支援システムを示す全体システム構成図である。以下、図１に基づいて全体システム構成を説明する。

駐車支援システムは、図１に示すように、空間認識用センサ２１と、白線認識用センサ２２と、操舵角センサ２３と、車輪速センサ２４と、車両状態量センサ２５と、センサ情報処理部２６と、画像情報処理部２７と、を備えている。さらに、駐車支援演算用ＥＣＵ２８と、車両制御用ＥＣＵ２９と、アクチュエータ３０と、画像処理部３１と、表示モニタ３２と、を備えている。

空間認識用センサ２１は、自車に設けられ、例えば、駐車区画に沿った走路の移動中/停車中に自車周囲の空間情報データを取得するためのセンサである。この空間認識用センサ２１としては、一般的に使用されているレーザレンジファインダに代表されるものである。レーザレンジファインダは、赤外線レーザーを目標物に照射し、その反射の度合いで目標物までの距離を測定出来る装置であり、検出物体の距離情報をポイントクラウド情報として取得できるようになっている。

白線認識用センサ２２は、自車に設けられ、例えば、駐車区画に沿った走路の移動中/停車中に自車近辺の駐車枠白線を含む画像情報データを取得するための近距離対応のカメラである。この白線認識用センサ２２としては、一般的に使用されているアラウンドビューモニターに代表されるものである。アラウンドビューモニターは、カメラにより自車の前後左右４方向の周囲画像を撮像し、撮像した画像を視点変換処理することで、自車周囲の俯瞰画像を取得できるようになっている。

操舵角センサ２３は、現在のタイヤ転舵角量などを見積もるための操舵角情報を取得するセンサである。操舵角センサ信号は、駐車支援演算用ＥＣＵ２８及び車両制御用ＥＣＵ２９に出力される。

車輪速センサ２４は、車両の速度や走行距離を演算するための車輪速情報を取得するセンサである。車輪速センサ信号は、駐車支援演算用ＥＣＵ２８及び車両制御用ＥＣＵ２９に出力される。

車両状態量センサ２５は、ヨーレイトに代表される車両の状態量を計測するセンサである。車両状態量センサ信号は、駐車支援演算用ＥＣＵ２８に出力される。

センサ情報処理部２６は、空間認識用センサ２１からの空間情報であるポイントクラウド情報を入力し、入力情報に基づいて、駐車可能空間や走路境界を推定する。この駐車可能空間や走路境界の推定情報は、駐車支援演算用ＥＣＵ２８に出力する。

画像情報処理部２７は、白線認識用センサ２２から駐車枠白線を含む画像情報を入力し、入力情報に基づいて、駐車枠白線のエッジ検出を行い、駐車枠白線の位置や駐車枠白線の向きを推定する。

駐車支援演算用ＥＣＵ２８は、センサ情報処理部２６からの駐車可能空間に基づいて目標駐車位置を求める。画像情報処理部２７からの駐車枠白線の認識情報に基づいて駐車枠の制限値を設ける。そして、目標駐車位置に対して制限値による位置制限を加えて目標駐車位置を決定する。さらに、目標駐車位置を決定すると、前進→後退の後退切返し位置を探索し、現在の自車位置から目標駐車位置に至るまでの自車の駐車経路を生成する。そして、生成された駐車経路を車両制御ＥＣＵ２９へ送信する。

車両制御ＥＣＵ２９は、駐車支援演算用ＥＣＵ２８からの駐車経路情報と、操舵角センサ２３からの操舵角センサ信号と、車輪速センサ２４からの車輪速センサ信号と、を入力する。そして、生成された駐車経路に沿って自車を入庫移動させる誘導制御指令にしたがってアクチュエータ３０を駆動する。なお、アクチュエータ３０としては、駆動アクチュエータ、制動アクチュエータ、転舵アクチュエータ、レンジ位置選択アクチュエータなどが設けられている。

画像処理部３１は、駐車支援演算用ＥＣＵ２８からの駐車経路情報などを入力する。そして、車路と自車の駐車枠を含む駐車区画による駐車場地図と、駐車場地図上での現在の自車位置・姿勢や目標駐車位置・姿勢や駐車経路などによる画像処理信号を表示モニタ３２に出力する。

表示モニタ３２は、画像処理部３１から画像処理信号を入力すると、駐車場地図上での現在の自車位置・姿勢や目標駐車位置・姿勢や駐車経路などをモニタ画面に表示する。ここで、表示モニタ３２は、生成した駐車経路に沿って自車が自動誘導されているかどうかを確認する情報表示部であり、一般的に車両に設けられているナビゲーション用の液晶ディスプレイなどを利用することができる。

なお、表示モニタ３２は、車両制御ＥＣＵ２９を持たない車両や手動運転に切り替えられた場合は、生成された駐車経路に沿って自車が目標駐車位置に到達するように、ドライバ運転操作による駐車を支援する運転支援情報表示部として用いても良い。なお、運転支援情報表示部とするときは、車両に既設のスピーカを用いて、車両が誘導経路に沿って移動するように操舵方向などをガイドする音声案内を行うようにすれば、よりきめ細かな駐車案内が可能となる。

［駐車支援制御構成］
図２は、図１の駐車支援システムのうち駐車支援演算用ＥＣＵ２８を中心とする制御ブロック構成を示す。以下、図２に基づいて駐車支援制御構成を説明する。

センサ情報処理部２６は、図２に示すように、駐車可能空間推定部２６１と、走路境界推定部２６２と、を有する。駐車可能空間推定部２６１は、空間認識用センサ２１からのポイントクラウド情報を入力し、自車が駐車区画に沿った走路にて取得した空間認識情報に基づいて、駐車区画から既に駐車している他車による占有空間を除いて自車の駐車可能空間を推定する。走路境界推定部２６２は、空間認識用センサ２１からのポイントクラウド情報を入力し、駐車している他車の並びから走路の向きや走路境界を推定する。

画像情報処理部２７は、図２に示すように、白線認識用センサ２２から駐車枠白線を含む画像情報を入力する駐車枠白線認識部２７１を有する。駐車枠白線認識部２７１は、自車が駐車区画に沿った走路にて取得した画像情報に基づいて、自車が駐車を予定している駐車枠白線を抽出し、駐車枠白線のエッジ検出を行い、駐車枠白線の位置や駐車枠白線の向きを推定する。

駐車支援演算用ＥＣＵ２８は、図２に示すように、目標駐車位置演算部２８１と、制限値演算部２８２と、目標駐車位置決定部２８３と、目標駐車姿勢演算部２８４と、現在の自車位置・姿勢情報取得部２８５と、後退切返し位置探索部２８６と、駐車経路生成部２８７と、を有する。

目標駐車位置演算部２８１は、駐車可能空間に基づいて目標駐車位置を求めるとき、駐車可能空間の中央値を目標駐車位置と演算する。

制限値演算部２８２は、駐車枠白線の認識情報に基づいて制限値を設けるとき、駐車枠白線を自車が跨ぐことなく駐車が可能である目標駐車位置の許容オフセット幅の両端位置をそれぞれ第１制限値と第２制限値とする。

目標駐車位置決定部２８３は、目標駐車位置を決定するとき、駐車可能空間の中央値が許容オフセット幅以内であると、中央値を目標駐車位置として決定する。一方、駐車可能空間の中央値が許容オフセット幅から外れると、第１制限値と第２制限値のうち、中央値に近い制限値を目標駐車位置として決定する。なお、駐車可能空間が推定できないとき、第１制限値と第２制限値の中央値を目標駐車位置として決定する。

目標駐車姿勢演算部２８４は、目標駐車位置に自車が駐車したときの目標駐車姿勢を、走路境界推定部２６２からの走路境界の推定情報と、駐車枠白線認識部２７１からの駐車枠白線の認識情報と、に基づいて演算する。このとき、走路境界の推定情報と、駐車枠白線の認識情報と、から駐車場構造を推定し、駐車場構造の推定結果から得られる縦列、並列、斜めの駐車形態に応じて演算方法を選択する。さらに、目標駐車姿勢を演算するとき、走路境界の推定情報と、駐車枠白線の認識情報との信頼度を比較し、信頼度が高いほうを選択する。例えば、駐車場構造の推定結果により斜め駐車形態と判断された場合、駐車枠白線の認識情報を優先して選択する。

現在の自車位置・姿勢情報取得部２８５は、操舵角センサ２３と車輪速センサ２４と車両状態量センサ２５からのセンサ情報を入力し、現在の自車位置及び自車姿勢の検出情報を取得する。

後退切返し位置探索部２８６は、走路境界推定部２６２からの走路境界と、目標駐車位置決定部２８３からの目標駐車位置と、目標駐車姿勢演算部２８４からの目標駐車姿勢と、現在の自車位置・姿勢情報取得部２８５からの現在の自車位置・姿勢の各情報を入力する。そして、自車が目標駐車位置に到達したとき目標駐車姿勢になるように、前進から後退への後退切返し位置として好適な位置を走路内にて探索する。

駐車経路生成部２８７は、後退切返し位置探索部２８６への入力情報に後退切返し位置探索部２８６からの後退切返し位置情報を加える。そして、現在の自車位置及び自車姿勢から後退切返し位置までの前進経路と、後退切返し位置から目標駐車位置及び目標駐車姿勢に至るまでの後退経路と、による駐車経路を生成する。この駐車経路を生成するとき、走路と自車の駐車枠による経路境界線に自車が干渉することがないように経路を引く。

［駐車支援にて用いられる主要語句とその定義］
図３は、駐車支援にて用いられる主要語句とその定義を示す。以下、図３に基づいて主要語句とその定義を説明する。

駐車場の構造としては、縦列駐車形態による構造、並列駐車形態による構造、斜め駐車形態による構造などがある。実施例１では、これらの駐車形態のうち、最も一般的な並列駐車形態による構造による駐車場を例にとる。

並列駐車形態の駐車場PKは、図３に示すように、入庫車両や出庫車両が走行する走路Ｒと、車両の駐車領域として走路Ｒに沿って設けられた駐車区画Ｓと、を有する。走路Ｒは、所定の走路幅を有する２本の走路境界RL,RRにより設定される。駐車区画Ｓは、走路Ｒとは走路境界RLを介して設定され、駐車枠白線SL（SL1,SL2,SL3,SL4）を描くことで車両１台分の駐車スペースになる複数の駐車枠SF（SF1,SF2,SF3,SF4）に画成される。各駐車枠SF（SF1,SF2,SF3,SF4）は、駐車枠奥行きと駐車枠幅により構成される。

この駐車場PKにおいて、自車Ａが１つの駐車枠SFへの駐車を予定したとき、隣接して駐車する他車Ｂ（Ｂ２，Ｂ４）との距離を保つには、予め自車が駐車可能な駐車可能空間PSを認識する必要がある。この“駐車可能空間PS”は、自車Ａが駐車を予定している駐車枠SFを含む駐車区画Ｓから、既に駐車している他車Ｂ（Ｂ２，Ｂ４）による占有空間を除いた空間と定義する。

また、自車Ａが１つの駐車枠SFへの駐車を予定したとき、自車Ａが駐車枠SFからはみ出すことのない車幅方向の制限値を設けておく必要がある。この制限値は、図３に示すように、駐車枠白線SLを自車Ａが跨ぐことなく駐車が可能である目標駐車位置Ptの許容オフセット幅ΔWを設定したとき、許容オフセット幅ΔWの両端位置をそれぞれ第１制限値L1と第２制限値L2と定義する。

自車Ａが周囲の障害物環境との干渉を回避する駐車経路Rinを生成する際は、現在の自車位置Pn及び自車姿勢Dnと、後退切返し位置Pcと、駐車完了する目標駐車位置Pt及び目標駐車姿勢Dtと、を予め決めておく必要がある。なお、駐車経路Rinは、前進経路Rinfと後退経路Rinrにより構成されるものとする。

「現在の自車位置Pn」は、走路上の入庫を開始位置における自車Ａの左右後輪を繋ぐ後車軸中心位置で定義する。「現在の自車姿勢Dn」は、走路上の入庫を開始位置における自車Ａの重心を通る前後方向中心軸が、ｙ軸（駐車枠幅方向の軸）に対してなす角度θで定義する。例えば、自車Ａが走路Ｒに対して平行の向きであるときは、「現在の自車姿勢Dn」をあらわす角度θはθ＝０°になる。

「後退切返し位置Pc」は、現在の自車位置Pnから前進経路Rinfに沿って前進移動することで到達する位置における自車Ａの左右後輪を繋ぐ後車軸中心位置で定義する。
なお、「後退切返し位置Pc」は、転舵方向を切返して後退経路Rinrに沿って後退移動するときの移動開始位置の意味を併せて持つ。

「目標駐車位置Pt」は、後退経路Rinrに沿って自車Ａが入庫移動を完了したとき、入庫完了位置における自車Ａの左右後輪を繋ぐ後車軸中心位置で定義する。「目標駐車姿勢Dt」は、後退経路Rinrに沿って自車Ａが入庫移動を完了したとき、自車Ａの重心を通る前後方向中心軸が、ｙ軸（駐車枠幅方向の軸）に対してなす角度θで定義する。例えば、入庫完了位置で自車Ａが駐車枠奥行き方向に対して平行な向きに停車した場合、「目標駐車姿勢Dt」をあらわす角度θはθ＝90°になる。

［駐車支援制御処理構成］
図４は、実施例１のセンサ情報処理部２６、画像情報処理部２７、駐車支援演算用ＥＣＵ２８及び車両制御用ＥＣＵ２９にて実行される駐車支援制御処理の流れを示すフローチャートである。以下、駐車支援制御処理構成をあらわす図４の各ステップについて説明する。

ステップＳ１では、駐車場PKの走路Ｒを走行してきた自車Ａが、駐車予定の駐車枠SFの近傍位置へと移動してきたとき、自車Ａに搭載した空間認識用センサ２１によって自車周辺の空間情報データを取得し、ステップＳ２へ進む。
ここで、空間認識用センサ２１によって取得された空間情報データは、センサ情報処理部２６に入力される。

ステップＳ２では、ステップＳ１での空間情報データ取得に続き、取得された空間情報データに基づいて自車Ａが走行することが可能な走路Ｒの向き（走路境界RL,RR）を推定し、ステップＳ３へ進む。
ここで、「走路境界の推定」は、センサ情報処理部２６の走路境界推定部２６２にて行われる。

ステップＳ３では、ステップＳ２での走路の向き（走路境界）推定に続き、取得された空間情報データに基づいて自車Ａが駐車することが可能な空間である駐車可能空間PSを推定し、ステップＳ４へ進む。
ここで、「駐車可能空間PSの推定」は、センサ情報処理部２６の駐車可能空間推定部２６１にて行われる。例えば、自車Ａが駐車を予定している駐車枠SFを含む駐車区画Ｓから、既に駐車している他車Ｂによる占有空間を除いた空間が推定される。

ステップＳ４では、ステップＳ３での駐車可能空間PSの推定に続き、駐車可能空間PSに基づいて目標駐車位置Pt’を算出し、ステップＳ５へ進む。
ここで、「目標駐車位置Pt’」は、最終的に決定される目標駐車位置Ptに対し、駐車可能空間PSの推定に基づく目標駐車位置算出値をあらわす。「目標駐車位置Pt’の算出」は、駐車支援演算用ＥＣＵ２８の目標駐車位置演算部２８１にて行われ、駐車可能空間PSの中央値が目標駐車位置Pt’として算出される。

ステップＳ５では、ステップＳ４での目標駐車位置Ptの算出に続き、白線認識用センサ２２からの画像情報を取得し、ステップＳ６へ進む。
ここで、白線認識用センサ２２によって取得された画像情報は、画像情報処理部２７に入力される。

ステップＳ６では、ステップＳ５での白線認識用センサ情報取得に続き、自車Ａが駐車を予定している駐車枠SFを取り囲む駐車枠白線SLである駐車枠白線情報（エッジ検出）を抽出し、ステップＳ７へ進む。
ここで、「駐車枠白線情報の抽出」は、画像情報処理部２７の駐車枠白線認識部２７１により行われる。

ステップＳ７では、ステップＳ６での駐車枠白線情報の抽出に続き、自車Ａが駐車を予定している駐車枠SFの制限値（第１制限値L1、第２制限値L2）を算出し、ステップＳ８へ進む。
ここで、「制限値の算出」は、駐車支援演算用ＥＣＵ２８の制限値演算部２８２にて行われる。例えば、駐車枠SFの制限値算出は、駐車枠SFの駐車枠白線SLを自車Ａが跨ぐことなく駐車が可能である目標駐車位置Ptの許容オフセット幅ΔWの両端位置が、それぞれ第１制限値L1と第２制限値L2と算出される。

ステップＳ８では、ステップＳ７での駐車枠の制限値算出に続き、駐車可能空間PSが推定できたか、或いは、既に駐車している他車の向きにより斜め駐車ではないか否かを判断する。YES（駐車可能空間PSが推定でき、かつ、斜め駐車ではない）の場合はステップＳ９へ進み、NO（駐車可能空間PSが推定できない、或いは、斜め駐車である）の場合はステップＳ１１へ進む。

ステップＳ９では、ステップＳ８での駐車可能空間PSが推定でき、かつ、斜め駐車ではないとの判断に続き、ステップＳ４にて算出した目標駐車位置Pt’は、駐車枠SFの制限値L1,L2以内であるか否かを判断する。YES（目標駐車位置Pt’≦許容オフセット幅ΔW）の場合は、目標駐車位置Pt’をそのまま決定値としての目標駐車位置Ptとし、ステップＳ１２へ進む。NO（目標駐車位置Pt’＞許容オフセット幅ΔW）の場合はステップＳ１０へ進む。

ステップＳ１０では、ステップＳ９での目標駐車位置Pt’＞許容オフセット幅ΔWであるとの判断に続き、決定値としての目標駐車位置Ptを、第１制限値L1と第２制限値L2のうち目標駐車位置Pt’に近い側の制限値に変更し、ステップＳ１２へ進む。

ステップＳ１１では、ステップＳ８での駐車可能空間PSが推定できない、或いは、斜め駐車であるとの判断に続き、決定値としての目標駐車位置Ptを、第１制限値L1と第２制限値L2との中央値により算出し、ステップＳ１２へ進む。
ここで、目標駐車位置Ptの算出は、第１制限値L1と第２制限値L2との中央値による算出に代え、駐車枠SFでの基本駐車位置である駐車枠中央値としても良い。
なお、ステップＳ８〜ステップＳ１１までの目標駐車位置Ptを決定する処理は、駐車支援演算用ＥＣＵ２８の目標駐車位置決定部２８３にて行われる。

ステップＳ１２では、ステップＳ９、或いは、ステップＳ１０、或いは、ステップＳ１１での目標駐車位置Ptの決定に続き、走路境界RL,RRの推定情報と、駐車枠白線SLの認識情報との信頼度の推定および比較を行い、ステップＳ１３へ進む。
ここで、「信頼度を推定」とは、目標駐車姿勢Dtを演算するとき、例えば、走路境界RL,RRの推定情報と、駐車枠白線SLの認識情報と、から駐車場構造を推定し、駐車場構造の推定結果から得られる駐車形態により２つの情報の信頼度の優劣を推定することをいう。「信頼度の比較」とは、目標駐車姿勢Dtを演算するとき、走路境界RL,RRの推定情報と、駐車枠白線SLの認識情報とのうち、どちらの情報がより信頼度が高いかどうかを比較することをいう。

例えば、駐車場構造の推定結果により斜め駐車形態と判断された場合、目標駐車姿勢Dtを演算するとき、駐車枠白線SLの認識情報を優先して選択する。また、空間情報として駐車している他車Ｂの台数が少なく走路Ｒの向き検出のばらつきが大きい場合は、目標駐車姿勢Dtを演算するとき、駐車枠白線SLの認識情報を優先して選択する。光環境などから画像検出の精度が確保できない場合は、目標駐車姿勢Dtを演算するとき、走路境界RL,RRの推定情報を優先して選択する。

ステップＳ１３では、ステップＳ１２での信頼度の推定および比較に続き、走路境界RL,RRの推定情報と、駐車枠白線SLの認識情報との信頼度の推定および比較に基づいて、目標駐車姿勢Dtを演算し、ステップＳ１４へ進む。
ここで、目標駐車姿勢Dtを演算する際、走路境界RL,RRの推定情報の信頼度と駐車枠白線SLの認識情報の信頼度に優劣がつけられた場合には、優先する情報を用いて演算することになる。例えば、駐車場構造の推定結果から駐車形態が得られた場合、縦列駐車形態であるか、並列駐車形態であるか、斜め駐車形態であるかに応じて目標駐車姿勢Dtの演算方法が選択されることになる。
なお、ステップＳ１２〜ステップＳ１３での目標駐車姿勢Dtの演算処理は、駐車支援演算用ＥＣＵ２８の目標駐車姿勢演算部２８４にて行われる。

ステップＳ１４では、ステップＳ１３での目標駐車姿勢の演算に続き、後退切返し位置Pcを探索し、ステップＳ１５へ進む。
ここで、「後退切返し位置Pc」は、例えば、自車Ａを右切りにより前進走行させたときの経路上の位置であって、左切りでの後退走行により目標駐車位置Pt/目標駐車姿勢Dtに到達できる位置を検索することで決める。
なお、ステップＳ１４での後退切返し位置Pcの探索は、駐車支援演算用ＥＣＵ２８の後退切返し位置探索部２８６にて行われる。

ステップＳ１５では、ステップＳ１４での後退切返し位置の探索に続き、駐車経路Rinを生成し、ステップＳ１６へ進む。
ここで、「駐車経路Rin」は、現在の自車位置Pn/自車姿勢Dnと後退切返し位置Pcとを滑らかな円弧により繋ぐ前進経路Rinfと、後退切返し位置Pcと目標駐車位置Pt/目標駐車姿勢Dtとを滑らかな円弧により繋ぐ後退経路Rinrと、によって生成される。なお、ステップＳ１５での駐車経路Rinの生成は、駐車支援演算用ＥＣＵ２８の駐車経路生成部２８７にて行われる。

ステップＳ１６では、ステップＳ１５での駐車経路の生成、或いは、ステップＳ１８での目標駐車位置へ未到達であるとの判断に続き、車両制御目標値を演算し、ステップＳ１７へ進む。
ここで、「車両制御目標値」とは、生成された駐車経路Rinに沿って自車Ａを誘導移動させる車両誘導制御での車速目標値や舵角目標値やレンジ位置目標値などをいう。

ステップＳ１７では、ステップＳ１６での車両制御目標値の演算に続き、演算された目標値にしたがって車両制御を行い、ステップＳ１８へ進む。

ステップＳ１８では、ステップＳ１７での車両制御に続き、目標駐車位置Ptに到達したか否かを判断する。YES（目標駐車位置到達）の場合はエンドへ進み、NO（目標駐車位置未到達）の場合はステップＳ１６へ戻る。
なお、ステップＳ１６〜ステップＳ１８の車両誘導制御は、駐車支援演算用ＥＣＵ２８からの駐車経路情報を入力する車両制御用ＥＣＵ２９にて行われる。

次に、作用を説明する。
実施例１の作用を、「駐車支援制御処理作用」、「各駐車シーンでの目標駐車位置の決定作用」、「駐車支援制御の特徴作用」に分けて説明する。

［駐車支援制御処理作用］
以下、図４のフローチャートに基づいて駐車支援制御処理作用を説明する。
先ず、自車Ａが走路Ｓを駐車枠SFに向かって自律走行し、駐車枠SFに近い駐車支援制御開始位置に停車すると、図４のフローチャートにおいて、ステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ３→ステップＳ４→ステップＳ５→ステップＳ６→ステップＳ７へと進む。即ち、ステップＳ１では、自車Ａが駐車するとき、自車Ａに搭載した空間認識用センサ２１によって自車周辺の空間情報データが取得される。ステップＳ２では、取得された空間情報データに基づいて走路の向き（走路境界RL,RR）が推定される。ステップＳ３では、取得された走路境界RL,RRや他車Ｂの位置情報に基づいて自車Ａが駐車することが可能な空間である駐車可能空間PSが推定される。ステップＳ４では、駐車可能空間PSに基づいて目標駐車位置Pt’が算出される。ステップＳ５では、白線認識用センサ２２からの画像情報を取得される。ステップＳ６では、自車Ａが駐車を予定している駐車枠SFの駐車枠白線情報（エッジ検出）が抽出される。ステップＳ７では、自車Ａが駐車を予定している駐車枠SFの制限値（第１制限値L1、第２制限値L2）が算出される。

そして、駐車可能空間PSが推定でき、かつ、斜め駐車ではなく、かつ、目標駐車位置Pt’が駐車枠SFの制限値L1,L2以内であるときは、ステップＳ７からステップＳ８→ステップＳ９→ステップＳ１２へと進む。即ち、ステップＳ９からステップＳ１２へとそのまま進むことで、決定値としての目標駐車位置Ptが、演算により得られた目標駐車位置Pt’のままの値とされる。

一方、駐車可能空間PSが推定でき、かつ、斜め駐車ではないが、目標駐車位置Pt’が駐車枠SFの制限値L1,L2から外れているときは、ステップＳ７からステップＳ８→ステップＳ９→ステップＳ１０→ステップＳ１２へと進む。即ち、ステップＳ１０では、決定値としての目標駐車位置Ptが、第１制限値L1と第２制限値L2のうち目標駐車位置Pt’に近い側の制限値に変更される。

また、駐車可能空間PSが推定できない、或いは、斜め駐車であるときは、ステップＳ７からステップＳ８→ステップＳ１１→ステップＳ１２へと進む。即ち、ステップＳ１１では、決定値としての目標駐車位置Ptが、第１制限値L1と第２制限値L2との中央値により算出される。

目標駐車位置Ptが決定されると、ステップＳ１２からステップＳ１３→ステップＳ１４→ステップＳ１５へと進む。即ち、ステップＳ１２では、走路境界RL,RRの推定情報と、駐車枠白線SLの認識情報との信頼度の推定および比較が行われる。ステップＳ１３では、走路境界RL,RRの推定情報と、駐車枠白線SLの認識情報との信頼度の推定および比較に基づいて、目標駐車姿勢Dtが演算される。ステップＳ１４では、後退切返し位置Pcが探索される。ステップＳ１５では、駐車経路Rinが生成される。

駐車経路Rinが生成されると、ステップＳ１５からステップＳ１６→ステップＳ１７→ステップＳ１８へと進み、目標駐車位置Ptに到達するまでは、ステップＳ１６→ステップＳ１７→ステップＳ１８へと進む流れが繰り返される。即ち、ステップＳ１６では、車両制御目標値が演算され、ステップＳ１７では、演算された目標値にしたがって車両制御が行われ、ステップＳ１８では、目標駐車位置Ptに到達したか否かが判断される。そして、目標駐車位置Ptに到達すると、ステップＳ１８からエンドへ進み、駐車支援制御が終了する。

［各駐車シーンでの目標駐車位置の決定作用］
先ず、自車Ａが駐車を予定している駐車枠SF3に隣接する両側位置に第２他車Ｂ２と第４他車Ｂ４が駐車している駐車シーンでの目標駐車位置Ptの決定作用を、図５に基づいて説明する。

自車Ａが駐車を予定している駐車枠SF3に隣接する両側位置に第２他車Ｂ２と第４他車Ｂ４が駐車している駐車シーンでは、目標駐車位置Pt’が駐車枠SF3の制限値以内であるという条件が成立する。このため、駐車可能空間PSの中央値CLが目標駐車位置Pt’と算出されと、最終的に決定される目標駐車位置Ptは、演算により得られた目標駐車位置Pt’のままの値とされる。

このように、駐車枠SF3に隣接する両側位置に第２他車Ｂ２と第４他車Ｂ４が駐車している駐車シーンでは、駐車可能空間PSにおいて隣り合う他車Ｂ２，Ｂ４との距離を最も確保することができる駐車位置が、目標駐車位置Ptとして決定される。このため、駐車枠SF3への駐車経路Rinを生成する際には、他車Ｂ２，Ｂ４との干渉を回避する経路の生成を容易に行うことができる。また、他車Ｂ２，Ｂ４が駐車したままの状態で駐車枠SF3から自車Ａを出庫するときには、他車Ｂ２，Ｂ４との干渉を回避する出庫経路の生成も容易に行うことができる。

ちなみに、自車の駐車枠に隣接する両側位置のそれぞれに他車が駐車している駐車シーンにおいて、図５の仮想線で示すように、駐車枠を基準として自車の駐車枠の中央位置を目標駐車位置とする比較例の場合、自車Ａ’と第４他車Ｂ４とは間隔W1になる。
これに対し、同様の駐車シーンにおいて、実施例１の場合は、自車Ａと第４他車Ｂ４とは間隔W2（＞W1）になる。つまり、駐車可能空間PSを基準として目標駐車位置Ptを決定しているため、自車Ａの駐車枠SF3の駐車枠幅が最大限有効に活用され、自車Ａと他車Ｂ４との十分な距離を確保できる。

次に、自車Ａが駐車を予定している駐車枠SF3の両側のうち一方側の飛び位置に第１他車Ｂ１が駐車し他方側の隣接位置に第４他車Ｂ４が駐車している駐車シーンでの目標駐車位置決定作用を、図６に基づいて説明する。

自車Ａが駐車を予定している駐車枠SF3の両側のうち一方側の飛び位置に第１他車Ｂ１が駐車し他方側の隣接位置に第４他車Ｂ４が駐車している駐車シーンでは、目標駐車位置Pt’が駐車枠SF3の制限値以内であるという条件が成立しない。このため、駐車可能空間PSの中央値CLが目標駐車位置Pt’と算出されても、最終的に決定される目標駐車位置Ptは、第１制限値L1と第２制限値L2のうち目標駐車位置Pt’に近い側の第１制限値L1に変更される。

即ち、上記のように、駐車可能空間PSを基準とし、駐車可能空間PSにおける中央値CL（隣り合う他車との距離を最も確保する目標値）を目標駐車位置Ptとして決めるのを原則とする。しかしながら、駐車可能空間PSのみで目標駐車位置Ptを決めると、隣り合う他車の駐車位置によっては、自車Ａの駐車枠SF3をはみ出して停めるような目標駐車位置Ptを設定してしまう可能性がある。このため、目標駐車位置Ptの制限値として、駐車枠白線のエッジ位置情報を用い、エッジ位置情報から目標駐車位置のしきい値として、第１制限値L1と第２制限値L2を設定しておく。これにより、駐車可能空間PSにおける中央値CLが、第１制限値L1と第２制限値L2による許容オフセット幅ΔWから外れるとき、隣り合う他車Ｂの駐車位置によらずに自車Ａが停めるべき駐車枠SF3内に駐車することが可能となる。そして、最終的な目標駐車位置Ptを、目標駐車位置Pt’に近い側の制限値に変更することで、自車Ａの駐車枠SF3内への駐車を達成しながら、隣接する第４他車Ｂ４との最大限の距離を確保することができる。

次に、自車Ａが駐車を予定している駐車枠SF3の両側に他車Ｂが駐車していない駐車シーンでの目標駐車位置決定作用を、図７に基づいて説明する。

自車Ａが駐車を予定している駐車枠SF3の両側に他車Ｂが駐車していない駐車シーンのときは、駐車区画Ｓに駐車している他車Ｂの占有空間情報が無いことで駐車可能空間PSそのものが推定できない。このため、最終的に決定される目標駐車位置Ptは、第１制限値L1と第２制限値L2との中央値により算出される。なお、例えば、駐車枠SF3を囲む駐車枠白線SL3の両端のエッジが検出されていれば両端の中央値により目標駐車位置Ptを決定しても良い。さらに、駐車枠白線SL3の片側だけのエッジが検出されていれば、一般的な駐車枠規格（例えば、2.5m）から目標駐車位置Ptを決定しても良い。

このように、自車Ａが駐車を予定している駐車枠SF3の両側に他車Ｂが駐車していない駐車シーンのときは、通常の目標駐車位置の設定手法通りに、駐車枠SF3の中央値を目標駐車位置Ptとして決定することができる。
なお、駐車場PKの形態が斜め駐車形態であるときは、駐車可能空間PSが推定可能であるが空間推定精度が低くなる。このため、駐車可能空間PSが推定できない場合と同様に、駐車枠SFの中央値が目標駐車位置Ptとして決定される。

［駐車支援制御の特徴作用］
実施例１では、駐車区画Ｓから既に駐車している他車Ｂによる占有空間を除くことで推定される自車Ａの駐車可能空間PSに基づいて目標駐車位置Pt’を求める。自車Ａが駐車を予定している駐車枠白線SLの認識情報に基づいて駐車枠SFの制限値L1,L2を設ける。そして、求めた目標駐車位置Pt’に対して制限値L1,L2による位置制限を加えて目標駐車位置Ptを決定する。
即ち、駐車可能空間PSを基準として目標駐車位置Pt’を求めることで、隣接位置に駐車している他車Ｂとの距離が近くなり過ぎることがなく、自車Ａが駐車するとき、隣接位置に駐車している他車Ｂとの距離が確保される。そして、駐車可能空間PSに基づいて求められた目標駐車位置Pt’を、必要に応じて駐車枠SFにより位置制限することで、駐車枠SFをはみ出して自車Ａが駐車することもなくなる。この結果、自車Ａが駐車するとき、駐車環境に応じた適切な目標駐車位置Ptを決定することができる。

実施例１では、駐車可能空間PSに基づいて目標駐車位置Pt’を求めるとき、駐車可能空間PSの中央値CLを目標駐車位置Pt’とする。
即ち、駐車可能空間PSの中央値CLは、隣接位置に駐車している他車Ｂと干渉する可能性が最も低くなる位置である。従って、自車Ａが駐車するとき、隣接位置に駐車している他車Ｂと干渉する可能性が最も低くなる位置に自車Ａを駐車することが可能となる。

実施例１では、駐車枠白線SLの認識情報に基づいて制限値を設けるとき、駐車枠白線SLを自車Ａが跨ぐことなく駐車が可能である目標駐車位置Ptの許容オフセット幅ΔWの両端位置をそれぞれ第１制限値L1と第２制限値L2とする。
即ち、第１制限値L1と第２制限値L2が、自車Ａが駐車枠SFをはみ出すことのない限界値に設定されることになる。従って、自車Ａが駐車するとき、隣接位置に駐車している他車Ｂとの距離を確保しつつ、自車Ａを駐車枠SFの枠内に駐車することが可能となる。

実施例１では、目標駐車位置Ptを決定するとき、駐車可能空間PSの中央値CLが許容オフセット幅ΔW以内であると、中央値CLを目標駐車位置Ptとして決定する。駐車可能空間PSの中央値CLが許容オフセット幅ΔWから外れると、第１制限L1と第２制限値L2のうち、中央値CLに近い制限値を目標駐車位置Ptとして決定する。
即ち、駐車可能空間PSの中央値CLを目標駐車位置Ptとして決定するオフセット幅を、自車Ａが駐車を予定している駐車枠SFの駐車枠幅を最大限に有効活用する許容オフセット幅ΔWとしている。従って、自車Ａが駐車するとき、駐車枠SFの駐車枠幅を有効活用して目標駐車位置Ptを決定することで、自車Ａと他車Ｂとの距離を最大限に確保することが可能となる。

実施例１では、駐車可能空間PSが推定できないとき、自車Ａが駐車を予定している駐車枠SFの中央値を目標駐車位置Ptとして決定する。
即ち、駐車可能空間PSが推定できないときでも、駐車枠白線SLの認識情報が取得されると、駐車枠SFの中央値が目標駐車位置Ptとされる。従って、隣接位置に駐車している他車Ｂが無く、駐車可能空間PSの情報を取得できないときにでも、駐車枠SFの枠内に自車Ａの駐車が可能となる。

実施例１では、目標駐車位置Ptに自車Ａが駐車したときの目標駐車姿勢Dtを、駐車している他車Ｂの並びから推定される走路境界RL,RRの推定情報と、駐車枠白線SLの認識情報と、に基づいて演算する。
即ち、駐車している他車Ｂの並びからの走路向き（走路境界RL,RR）の推定情報と、駐車区画線である駐車白線SLの認識情報との両方から目標駐車姿勢Dtの算出が可能になり、ロバスト性が確保される。従って、駐車経路Rinを生成するとき、目標駐車位置Ptにロバスト性が確保された目標駐車姿勢Dtを加えることで、駐車経路Rinの生成精度を向上できるようになる。

実施例１では、目標駐車姿勢Dtを演算するとき、走路境界RL,RRの推定情報と、駐車枠白線SLの認識情報との信頼度を比較し、信頼度が高いほうを選択する。
即ち、様々な駐車環境に応じて、その状況で最も信頼性の高い情報を用いて目標駐車姿勢Dtの算出が行える。従って、目標駐車姿勢Dtを演算するとき、精度の良い目標駐車姿勢Dtを得ることができる。

実施例１では、目標駐車姿勢Dtを演算するとき、走路境界RL,RRの推定情報と、駐車枠白線SLの認識情報と、から駐車場構造を推定し、駐車場構造の推定結果から得られる縦列、並列、斜めの駐車形態に応じて演算方法を選択する。
即ち、目標駐車姿勢Dtを演算するとき、走路境界RL,RRの推定情報と駐車枠白線SLの認識情報のうち、様々な駐車形態（縦列、並列、斜め）に応じて優先するべき情報を選択できるようなる。

実施例１では、目標駐車姿勢Dtを演算するとき、駐車場構造の推定結果により斜め駐車形態と判断された場合、駐車枠白線SLの認識情報を優先して選択する。
即ち、斜め駐車の際には駐車枠白線SLの認識情報を優先して目標駐車姿勢Dtを演算できるようになる。従って、斜め駐車形態のとき、自車Ａの駐車姿勢精度を向上することができる。

次に、効果を説明する。
実施例１における駐車支援方法及び駐車支援装置にあっては、下記に列挙する効果が得られる。

(1) 駐車枠SFへ自車Ａが駐車する際に駐車を支援する。
この駐車支援方法において、自車Ａが駐車区画Ｓに沿った走路Ｒにて取得した空間認識情報に基づいて、駐車区画Ｓから既に駐車している他車Ｂによる占有空間を除いて自車Ａの駐車可能空間PSを推定する。
自車Ａが駐車区画Ｓに沿った走路Ｒにて取得した画像情報に基づいて、自車Ａが駐車を予定している駐車枠白線SLの認識情報を抽出する。
駐車可能空間PSに基づいて目標駐車位置Pt’を求め、駐車枠白線SLの認識情報に基づいて駐車枠SFの制限値L1,L2を設け、求めた目標駐車位置Pt’に対して制限値L1,L2による位置制限を加えて目標駐車位置Ptを決定する（図４のＳ１〜Ｓ１１）。
このため、自車Ａが駐車するとき、隣接位置に駐車している他車Ｂとの距離を確保しつつ、駐車枠SFからのはみ出しを抑える適切な目標駐車位置Ptを決定する駐車支援方法を提供することができる。

(2) 駐車可能空間PSに基づいて目標駐車位置Pt’を求めるとき、駐車可能空間PSの中央値CLを目標駐車位置Pt’とする（図４のＳ４）。
このため、(1)の効果に加え、自車Ａが駐車するとき、隣接位置に駐車している他車Ｂと干渉する可能性が最も低くなる位置に自車Ａを駐車することができる。

(3) 駐車枠白線SLの認識情報に基づいて制限値を設けるとき、駐車枠白線SLを自車Ａが跨ぐことなく駐車が可能である目標駐車位置Ptの許容オフセット幅ΔWの両端位置をそれぞれ第１制限値L1と第２制限値L2とする（図４のＳ７）。
このため、(2)の効果に加え、自車Ａが駐車するとき、隣接位置に駐車している他車Ｂとの距離を確保しつつ、自車Ａを駐車枠SFの枠内に駐車することができる。

(4) 目標駐車位置Ptを決定するとき、駐車可能空間PSの中央値CLが許容オフセット幅ΔW以内であると、中央値CLを目標駐車位置Ptとして決定する。駐車可能空間PSの中央値CLが許容オフセット幅ΔWから外れると、第１制限L1と第２制限値L2のうち、中央値CLに近い制限値を目標駐車位置Ptとして決定する（図４のＳ９，Ｓ１０）。
このため、(2)又は(3)の効果に加え、自車Ａが駐車するとき、駐車枠SFの駐車枠幅を有効活用して目標駐車位置Ptを決定することで、自車Ａと他車Ｂとの距離を最大限に確保することができる。

(5) 駐車可能空間PSが推定できないとき、自車Ａが駐車を予定している駐車枠SFの中央値を目標駐車位置Ptとして決定する（図４のＳ８→Ｓ１１）。
このため、(1)〜(4)の効果に加え、隣接位置に駐車している他車Ｂが無く、駐車可能空間PSの情報を取得できないときにでも、駐車枠SFの枠内に自車Ａを駐車することができる。

(6) 目標駐車位置Ptに自車Ａが駐車したときの目標駐車姿勢Dtを、駐車している他車Ｂの並びから推定される走路境界RL,RRの推定情報と、駐車枠白線SLの認識情報と、に基づいて演算する（図４のＳ１３）。
このため、(1)〜(5)の効果に加え、駐車経路Rinを生成するとき、目標駐車位置Ptにロバスト性が確保された目標駐車姿勢Dtを加えることで、駐車経路Rinの生成精度を向上することができる。

(7) 目標駐車姿勢Dtを演算するとき、走路境界RL,RRの推定情報と、駐車枠白線SLの認識情報との信頼度を比較し、信頼度が高いほうを選択する（図４のＳ１２）。
このため、(6)の効果に加え、目標駐車姿勢Dtを演算するとき、様々な駐車環境で最も信頼性の高い情報を用いることで、精度の良い目標駐車姿勢Dtを得ることができる。

(8) 目標駐車姿勢Dtを演算するとき、走路境界RL,RRの推定情報と、駐車枠白線SLの認識情報と、から駐車場構造を推定し、駐車場構造の推定結果から得られる縦列、並列、斜めの駐車形態に応じて演算方法を選択する（図４のＳ１２）。
このため、(6)又は(7)の効果に加え、目標駐車姿勢Dtを演算するとき、様々な駐車形態に応じて優先するべき情報を選択することができる。

(9) 目標駐車姿勢Dtを演算するとき、駐車場構造の推定結果により斜め駐車形態と判断された場合、駐車枠白線SLの認識情報を優先して選択する（図４のＳ１２）。
このため、(8)の効果に加え、斜め駐車形態のとき、駐車枠白線SLの認識情報を優先して目標駐車姿勢Dtを決めることで、自車Ａの駐車姿勢精度を向上することができる。

(10) 駐車枠SFへ自車Ａが駐車する際に駐車を支援する駐車支援コントローラ（センサ情報処理部２６、画像情報処理部２７、駐車支援演算用ＥＣＵ２８）を備える。
この駐車支援装置において、駐車支援コントローラ（センサ情報処理部２６、画像情報処理部２７、駐車支援演算用ＥＣＵ２８）は、駐車可能空間推定部２６１と、駐車枠白線認識部２７１と、目標駐車位置決定部２８３と、を有する。
駐車可能空間推定部２６１は、自車Ａが駐車区画Ｓに沿った走路Ｒにて取得した空間認識情報に基づいて、駐車区画Ｓから既に駐車している他車Ｂによる占有空間を除いて自車Ａの駐車可能空間PSを推定する。
駐車枠白線認識部２７１は、自車Ａが駐車区画Ｓに沿った走路Ｒにて取得した画像情報に基づいて、自車Ａが駐車を予定している駐車枠白線SLの認識情報を抽出する。
目標駐車位置決定部２８３は、駐車可能空間PSに基づいて目標駐車位置Pt’を求め、駐車枠白線SLの認識情報に基づいて制限値（第１制限値L1、第２制限値L2）を設け、求めた目標駐車位置Pt’に対して制限値による位置制限を加えて目標駐車位置Ptを決定する（図２）。
このため、自車Ａが駐車するとき、隣接位置に駐車している他車Ｂとの距離を確保しつつ、駐車枠SFからのはみ出しを抑える適切な目標駐車位置Ptを決定する駐車支援装置を提供することができる。

以上、本開示の駐車支援方法及び駐車支援装置を実施例１に基づき説明してきたが、具体的な構成については、この実施例１に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。

実施例１では、目標駐車位置演算部２８１として、駐車可能空間PSに基づいて目標駐車位置Pt’を求めるとき、駐車可能空間PSの中央値CLを目標駐車位置Pt’とする例を示した。しかし、目標駐車位置演算部としては、駐車可能空間に基づいて目標駐車位置を求めるとき、駐車可能空間の中央値から隣接する他車の何れかの方向（例えば、空間情報精度がより高い方向）に少しオフセットした位置を目標駐車位置とする例としても良い。

実施例１では、制限値演算部２８２として、駐車枠白線SLの認識情報に基づいて制限値を設けるとき、駐車枠白線SLを自車Ａが跨ぐことなく駐車が可能である目標駐車位置Ptの許容オフセット幅ΔWの両端位置をそれぞれ第１制限値L1と第２制限値L2とする例を示した。しかし、制限値演算部としては、駐車枠白線から所定量だけ内側の位置に基準線を引き、基準線に基づいて許容オフセット幅を決め、許容オフセット幅の両端位置をそれぞれ第１制限値と第２制限値とする例としても良い。

実施例１では、目標駐車位置決定部２８３として、駐車可能空間PSの中央値CLが許容オフセット幅ΔW以内であると、中央値CLを目標駐車位置Ptとして決定する。駐車可能空間PSの中央値CLが許容オフセット幅ΔWから外れると、第１制限L1と第２制限値L2のうち、中央値CLに近い制限値を目標駐車位置Ptとして決定する例を示した。しかし、目標駐車位置決定部としては、駐車可能空間の中央値が許容オフセット幅から外れると、駐車枠の中央値を目標駐車位置として決定する例としても良い。

実施例１では、目標駐車位置決定部２８３として、駐車可能空間PSが推定できないとき、自車Ａが駐車を予定している駐車枠SFの中央値を目標駐車位置Ptとして決定する例を示した。しかし、目標駐車位置決定部としては、駐車可能空間が推定できないとき、自車が駐車を予定している駐車枠の許容オフセット幅内の値を目標駐車位置として決定する例としても良い。

実施例１では、目標駐車姿勢演算部２８４として、目標駐車位置Ptに自車Ａが駐車したときの目標駐車姿勢Dtを、駐車している他車Ｂの並びから推定される走路境界RL,RRの推定情報と、駐車枠白線SLの認識情報と、に基づいて演算する例を示した。しかし、目標駐車姿勢演算部としては、駐車枠白線の認識情報のみに基づいて目標駐車姿勢を演算する例であっても良い。さらに、例えば、予め駐車場の駐車形態が明らかであるような場合、目標駐車姿勢の演算を省略する例であっても良い。

実施例１では、本開示の駐車支援方法及び駐車支援装置を、自律駐車制御による駐車支援システムを搭載した自動運転車両に適用する例を示した。しかし、本開示の駐車支援方法及び駐車支援装置は、ドライバが行う駐車操作を支援するために目標駐車位置や駐車経路を表示案内するだけの駐車支援システムを搭載した車両に対しても適用することができる。また、駐車枠の近くに停車したときの指示に応じて生成した駐車経路に沿った駐車誘導制御のみを実施する自動駐車支援システムを搭載した車両に対しても適用することができる。要するに、駐車枠へ自車が駐車する際に目標駐車位置を決めることでドライバの駐車操作を何らかの形で支援する駐車支援機能を備えた車両であれば適用できる。

２１ 空間認識用センサ
２２ 白線認識用センサ
２３ 操舵角センサ
２４ 車輪速センサ
２５ 車両状態量センサ
２６ センサ情報処理部
２６１ 駐車可能空間推定部
２６２ 走路境界推定部
２７ 画像情報処理部
２７１ 駐車枠白線認識部
２８ 駐車支援演算用ＥＣＵ
２８１ 目標駐車位置演算部
２８２ 制限値演算部
２８３ 目標駐車位置決定部
２８４ 目標駐車姿勢演算部
２８５ 現在の自車位置・姿勢情報取得部
２８６ 後退切返し探索部
２８７ 駐車経路生成部
２９ 車両制御用ＥＣＵ
３０ アクチュエータ
３１ 画像処理部
３２ 表示モニタ
Ａ 自車
Ｂ 他車
Ｒ 走路
RL,RR 走路境界
Ｓ 駐車区画
SF 駐車枠
SL 駐車枠白線
L1 第１制限値
L2 第２制限値
Rin 駐車経路
Pn 現在の自車位置
Dn 現在の自車姿勢
Pc 後退切返し位置
Pt 目標駐車位置
Dt 目標駐車姿勢

Claims (7)

1. 駐車枠へ自車が駐車する際に駐車を支援する駐車支援方法において、
   自車が駐車区画に沿った走路にて取得した空間認識情報に基づいて、前記駐車区画から既に駐車している他車による占有空間を除いて自車の駐車可能空間を推定し、
   自車が駐車区画に沿った走路にて取得した画像情報に基づいて、自車が駐車を予定している駐車枠白線の認識情報を抽出し、
   前記駐車可能空間に基づいて目標駐車位置を求めるとき、前記駐車可能空間の中央値を前記目標駐車位置とし、
   前記駐車枠白線の認識情報に基づいて前記駐車枠の制限値を設けるとき、前記駐車枠白線を自車が跨ぐことなく駐車が可能である前記目標駐車位置の許容オフセット幅の両端位置をそれぞれ第１制限値と第２制限値とし、
   前記目標駐車位置を決定するとき、前記駐車可能空間の中央値が前記許容オフセット幅以内であると、前記中央値を前記目標駐車位置として決定し、前記駐車可能空間の中央値が前記許容オフセット幅から外れると、前記第１制限値と前記第２制限値のうち、前記中央値に近い制限値を前記目標駐車位置として決定する
   ことを特徴とする駐車支援方法。
2. 請求項１に記載された駐車支援方法において、
   前記駐車可能空間が推定できないとき、自車が駐車を予定している前記駐車枠の中央値を前記目標駐車位置として決定する
   ことを特徴とする駐車支援方法。
3. 請求項１又は請求項２に記載された駐車支援方法において、
   前記目標駐車位置に自車が駐車したときの目標駐車姿勢を、駐車している他車の並びから推定される走路境界の推定情報と、前記駐車枠白線の認識情報と、に基づいて演算する
   ことを特徴とする駐車支援方法。
4. 請求項３に記載された駐車支援方法において、
   前記目標駐車姿勢を演算するとき、前記走路境界の推定情報と、前記駐車枠白線の認識情報との信頼度を比較し、信頼度が高いほうを選択する
   ことを特徴とする駐車支援方法。
5. 請求項３又は請求項４に記載された駐車支援方法において、
   前記目標駐車姿勢を演算するとき、前記走路境界の推定情報と、前記駐車枠白線の認識情報と、から駐車場構造を推定し、前記駐車場構造の推定結果から得られる縦列、並列、斜めの駐車形態に応じて演算方法を選択する
   ことを特徴とする駐車支援方法。
6. 請求項５に記載された駐車支援方法において、
   前記目標駐車姿勢を演算するとき、前記駐車場構造の推定結果により斜め駐車形態と判断された場合、前記駐車枠白線の認識情報を優先して選択する
   ことを特徴とする駐車支援方法。
7. 駐車枠へ自車が駐車する際に駐車を支援する駐車支援コントローラを備える駐車支援装置において、
   前記駐車支援コントローラは、
   自車が駐車区画に沿った走路にて取得した空間認識情報に基づいて、前記駐車区画から既に駐車している他車による占有空間を除いて自車の駐車可能空間を推定する駐車可能空間推定部と、
   自車が駐車区画に沿った走路にて取得した画像情報に基づいて、自車が駐車を予定している駐車枠白線の認識情報を抽出する駐車枠白線認識部と、
   前記駐車可能空間に基づいて目標駐車位置を求めるとき、前記駐車可能空間の中央値を前記目標駐車位置とする目標駐車位置演算部と、
   前記駐車枠白線の認識情報に基づいて制限値を設けるとき、前記駐車枠白線を自車が跨ぐことなく駐車が可能である前記目標駐車位置の許容オフセット幅の両端位置をそれぞれ第１制限値と第２制限値とする制限値演算部と、
   求めた前記目標駐車位置に対して前記制限値による位置制限を加えて目標駐車位置を決定する目標駐車位置決定部と、を有し、
   前記目標駐車位置決定部は、前記目標駐車位置を決定するとき、前記駐車可能空間の中央値が前記許容オフセット幅以内であると、前記中央値を前記目標駐車位置として決定し、前記駐車可能空間の中央値が前記許容オフセット幅から外れると、前記第１制限値と前記第２制限値のうち、前記中央値に近い制限値を前記目標駐車位置として決定する
   ことを特徴とする駐車支援装置。