WO2022059352A1 - 運転支援装置 - Google Patents

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WO2022059352A1
WO2022059352A1 PCT/JP2021/027679 JP2021027679W WO2022059352A1 WO 2022059352 A1 WO2022059352 A1 WO 2022059352A1 JP 2021027679 W JP2021027679 W JP 2021027679W WO 2022059352 A1 WO2022059352 A1 WO 2022059352A1
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vehicle
left turn
oncoming
intersection
standby
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剛一 甫足
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日立Astemo株式会社
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Priority to US18/003,580 priority patent/US20230237911A1/en
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Definitions

  • the present invention relates to a driving support device that supports the driving of a vehicle.
  • a driving support device capable of making the own vehicle wait for a right or left turn at a position in consideration of efficiency has been proposed (see Patent Document 1).
  • Patent Document 1 does not correct the standby position while waiting in front of the vehicle until the oncoming right turn waiting vehicle line disappears, and the standby position is corrected before determining whether or not to cross the right turn. Therefore, there is a problem that even if a blind spot occurs after the correction and the right turn cannot be made, the readjustment cannot be performed, which may impair the opportunity to execute the right / left turn.
  • the present invention makes it possible to make a right / left turn at an intersection while ensuring safety by always seeing the oncoming lane from the time of entering the intersection to the start of the right / left turn execution, and without missing the right / left turn execution opportunity.
  • the purpose is to provide a driving support device that can be used.
  • the driving support device determines the existence of an oncoming right / left turn waiting vehicle in an oncoming lane waiting for a right / left turn across an intersection, and determines the presence of an oncoming right / left turn waiting vehicle based on the size of the intersection.
  • the rear side sensor detects the following vehicle of the own vehicle and makes the own vehicle stand by at a standby position where it can be determined whether or not the oncoming right / left turn standby vehicle can make a right / left turn. It is characterized in that when it is determined that the vehicle waiting for a right or left turn crosses the intersection and turns left or right, and the own vehicle can cross the intersection and turn left or right, the right or left turn of the own vehicle is started.
  • the operation support device 100 is supplied with various information by the information supply unit 1 and the information supply unit 1, and processes operations necessary for the operation of the operation support device 100.
  • a processing unit 2, a vehicle control unit 3, and an output unit 4 are provided.
  • the driving support device 100 according to the embodiment is mounted on the vehicle and supports the driving of the own vehicle C when turning left or right.
  • the own vehicle C may be an autonomous driving vehicle that automatically drives a set travel route, or may be a vehicle that travels in response to a driver's operation.
  • the information supply unit 1 includes a road information acquisition unit 11, a vehicle position acquisition unit 12, an object detection unit 13, and a right / left turn information detection unit 14.
  • the road information acquisition unit 11 acquires road information on which the own vehicle C can travel and outputs the information to the processing unit 2.
  • the road information acquisition unit 11 is composed of, for example, a car navigation device that holds a digital map as road information.
  • Road information includes the width of the road, the radius of curvature, the size of the intersection, the number of lanes, the exit direction of the intersection approach lane, the type, the legal speed, and the like.
  • the own vehicle position acquisition unit 12 acquires the current position of the own vehicle C in the road information acquired by the road information acquisition unit 11.
  • the own vehicle position acquisition unit 12 includes a positioning device such as a Global Positioning System (GPS) receiver, a gyro sensor, a steering angle sensor, and a vehicle speed sensor.
  • GPS Global Positioning System
  • the own vehicle position acquisition unit 12 complements the position acquired by the positioning device with the detection results of external recognition sensors such as a gyro sensor, a steering angle sensor, a vehicle speed sensor, and a camera, and road information, and the current position of the own vehicle C. Get as.
  • GPS Global Positioning System
  • the object detection unit 13 detects an object around the own vehicle C.
  • the object detection unit 13 is composed of, for example, an external recognition sensor such as a camera or a radar having an angular resolution and a range resolution.
  • the object detection unit 13 includes a rear side sensor that detects an object on the rear side of the own vehicle C (a following vehicle such as a straight-ahead vehicle or a left-turning vehicle), which will be described later.
  • the vehicle C crosses the oncoming lane at the intersection after a predetermined time based on the current position and the travel route of the vehicle C in the road information acquired by the road information acquisition unit 11 (at the intersection). Detects right / left turn information indicating that a right / left turn is to be made (crossing).
  • the right / left turn information detection unit 14 may be configured by, for example, the same car navigation device as the road information acquisition unit 11. In the car navigation device, the traveling route is set in advance by the user on a digital map which is road information. Further, the right / left turn information detection unit 14 may detect the right / left turn information by operating the turn signal of the driver.
  • the processing unit 2 includes an intersection entry possibility determination unit 21, a standby vehicle determination unit 22, a vehicle right / left turn required time calculation unit 23, a vehicle head time calculation unit 24, and a vehicle right / left turn implementation determination unit 25. It has a standby vehicle right / left turn required time calculation unit 26, a standby vehicle head time calculation unit 27, a standby vehicle right / left turn execution determination unit 28, and a state transition management unit 29.
  • Each unit constituting the processing unit 2 is displayed as a logical structure, and may be configured as integrated hardware or as separate hardware.
  • the intersection admissibility determination unit 21 determines whether or not the own vehicle C can enter the intersection when the right / left turn information is detected by the right / left turn information detection unit 14. For example, from the traffic light at the intersection and the object detection unit 13 such as a camera that functions as a signal detection unit that detects the signal displayed on the traffic light, the signal display can enter the intersection and an obstacle is in front of the vehicle C. If there is no such vehicle C, it is determined that the vehicle C can enter the intersection.
  • the waiting vehicle determination unit 22 waits for a right / left turn from the oncoming lane at the intersection indicated by the right / left turn information (oncoming right / left turn waiting vehicle). Determine if E exists.
  • the standby vehicle determination unit 22 determines whether or not the standby vehicle E exists based on the detection result of the object detection unit 13 and the road information acquired by the road information acquisition unit 11.
  • the standby vehicle determination unit 22 recognizes the standby vehicle E by allocating the detection result of the object detection unit 13 to the digital map of the road information acquisition unit 11 using the current position of the own vehicle C.
  • the waiting vehicle E includes, for example, a vehicle waiting for a right / left turn after entering an intersection, a vehicle traveling in a right / left turn lane having entered an intersection, and a vehicle displaying a right / left turn before entering an intersection (for example, a turn signal display).
  • the vehicle right / left turn required time calculation unit 23 requires the vehicle C to start and complete the right / left turn from the right / left turn standby position Cb ( Time required for turning left or right of own vehicle) Calculate Tb.
  • the right / left turn waiting position Cb on which the own vehicle C stands by is an oncoming straight-ahead vehicle or an oncoming right / left turn vehicle on the oncoming lane when the own vehicle C crosses the intersection by turning left or right on the oncoming lane (when the own vehicle C turns right).
  • the following vehicle D of the own vehicle C is, for example, a straight-ahead vehicle from the rear side of the own vehicle C, or a left turn from the rear side of the own vehicle C in the opposite direction to the own vehicle C (if the own vehicle C turns right). , If your vehicle turns left, turn right).
  • the vehicle right / left turn required time calculation unit 23 calculates the required time Tb based on the size of the intersection indicated by the right / left turn information detected by the right / left turn information detection unit 14 and the turning curvature of the vehicle C.
  • the required time Tb is the time from when the own vehicle C starts turning left or right until it reaches a position that does not hinder the movement of an object (another vehicle) moving in the intersection.
  • the vehicle head time calculation unit 24 determines that the vehicle C is an oncoming straight-ahead vehicle or an oncoming right-left turn vehicle on the oncoming lane until the vehicle C enters the intersection indicated by the right / left turn information detected by the right / left turn information detection unit 14. (If the own vehicle C turns right, the vehicle turns left, if the own vehicle turns left, the vehicle turns right)
  • the head time (THW: timeheadway) Ta for F is calculated.
  • the own vehicle head time calculation unit 24 allocates the detection result of the object detection unit 13 to the digital map of the road information acquisition unit 11 using the current position of the own vehicle C, thereby allocating the position of the oncoming straight-ahead vehicle or the oncoming right / left turn vehicle F. Recognize.
  • the own vehicle right / left turn implementation determination unit 25 includes the calculation result of the own vehicle right / left turn required time calculation unit 23, the calculation result of the own vehicle head time calculation unit 24, road information, the current position of the own vehicle C, and the vicinity of the own vehicle C. Based on the detection result of the object detection unit 13 regarding the surrounding conditions such as obstacles and pedestrians on the pedestrian crossing at the crossing destination, whether or not the own vehicle C can cross the intersection from the standby position Cb and turn left or right. to decide. For example, based on the position of the oncoming straight-ahead vehicle closest to the intersection and the legal speed of the oncoming lane, it is determined whether or not the oncoming straight-ahead vehicle reaches the intersection within the required time Tbx at the standby position Cb of the own vehicle C. As a result, it is determined whether or not the own vehicle C can turn left or right across the intersection from the standby position Cb.
  • the waiting vehicle right / left turn required time calculation unit 26 requires the oncoming right / left turn waiting vehicle E to start and complete the right / left turn from the right / left turn waiting position based on the road information acquired by the road information acquisition unit 11. Calculate the time (time required to turn left or right on the standby vehicle) Te. At this time, the standby vehicle right / left turn required time calculation unit 26 calculates the required time Te by assuming the right / left turn track of the standby vehicle E based on the size of the intersection indicated by the road information.
  • the required time Te is the time from when the standby vehicle E starts turning left or right until it reaches a position that does not hinder the movement of an object (another vehicle) moving in the intersection.
  • the standby vehicle headway time calculation unit 27 calculates the headway time (THW: timeheadway) Td of the standby vehicle E with respect to the following vehicle D of the own vehicle C.
  • the standby vehicle head time calculation unit 27 determines the current position of the own vehicle C, the position of the standby vehicle E based on the detection result of the object detection unit 13, the position and speed of the following vehicle D of the own vehicle C detected by the rear side sensor. It is used to calculate the vehicle head time Td.
  • the standby vehicle right / left turn implementation determination unit 28 includes the calculation result of the standby vehicle right / left turn required time calculation unit 26, the calculation result of the standby vehicle head time calculation unit 27, road information, the current position of the standby vehicle E, and the vicinity of the standby vehicle E. Based on the detection result of the object detection unit 13 regarding the surrounding conditions such as obstacles and pedestrians on the pedestrian crossing at the crossing destination, it is determined whether the standby vehicle E can cross the intersection from the standby position and turn left or right. do. For example, by determining whether or not the following vehicle D of the own vehicle C reaches the intersection within the required time Tex at the standby position of the standby vehicle E based on the position and speed of the following vehicle D of the own vehicle C. , It is determined whether or not the standby vehicle E can turn left or right across the intersection from the standby position.
  • the state transition management unit 29 makes a right / left turn at an intersection based on the judgment results of the intersection entry / rejection determination unit 21, the standby vehicle determination unit 22, the own vehicle right / left turn execution determination unit 25, and the standby vehicle right / left turn implementation determination unit 28. It manages the state transition of the own vehicle C at the time (explained later).
  • the vehicle control unit 3 includes a drive unit (internal combustion engine, motor, etc.) that drives the vehicle C in the front-rear direction, a brake that brakes the vehicle C, and a steering that changes the traveling direction of the vehicle C. ..
  • the vehicle control unit 3 controls the operation of the own vehicle C according to the control of the processing unit 2 (state transition management unit 29).
  • the output unit 4 notifies the user of various information according to the control of the processing unit 2 (state transition management unit 29).
  • the output unit 4 is composed of, for example, a display device that displays light, an image, characters, or the like, or an output device such as a speaker that outputs sound.
  • the own vehicle C equipped with the driving support device 100 according to the embodiment generates a traveling route to a destination set by the user in the car navigation device, and crosses the oncoming lane at an intersection on the traveling route.
  • the case of making a right turn will be described.
  • the following explanation is for the case where the vehicle C complies with the traffic regulation that regulates left-hand traffic, but the traffic regulation that regulates right-hand traffic is also applicable to the case where the vehicle makes a left turn across the oncoming lane. ..
  • the state S1 indicates a normal road running state before entering the intersection.
  • the transition condition T12 causes the transition to the right turn lane running in the state S2.
  • the transition condition T12 detects right turn information indicating that the vehicle C crosses the oncoming lane at the intersection (crosses the intersection) and makes a right turn after a predetermined time, and the right / left turn information detection unit 14 detects the right turn information based on the road information. It is established when the own vehicle C enters the right turn lane at the intersection.
  • the transition condition T12 causes a transition to the state S2.
  • the state S2 indicates the running state on the right turn lane at the intersection of the own vehicle C.
  • the transition condition T23 causes a transition to a stop before the stop line in the state S3.
  • the transition condition T24 makes a transition to the intersection approach of the state S4.
  • the transition condition T23 is set when the traffic light at the intersection and the display of the signal displayed on the traffic light cannot enter the intersection or there is an obstacle in the traveling direction of the own vehicle C based on the result of the intersection admissibility determination unit 21. To establish.
  • the transition condition T24 is when the traffic light at the intersection and the display of the signal displayed on the traffic light can enter the intersection and there is no obstacle in the traveling direction of the own vehicle C based on the result of the intersection entry possibility determination unit 21. To establish.
  • the state S3 indicates that the vehicle C is stopped in front of the stop line on the right turn lane at the intersection.
  • the transition condition T34 makes a transition to the intersection approach of the state S4.
  • the transition condition T34 is a case where the traffic light at the intersection and the display of the signal displayed on the traffic light can enter the intersection based on the result of the intersection entry possibility determination unit 21, and there is no obstacle in the traveling direction of the own vehicle C. To establish.
  • the state S4 indicates a state in which the vehicle C is entering the intersection without stopping in front of the stop line on the right turn lane of the intersection.
  • the transition condition T45 transitions to the right turn standby in the state S5.
  • the transition condition T46 makes a transition to the start of a right turn crossing in the state S6.
  • the transition condition T45 is based on the results of the standby vehicle determination unit 22 and the own vehicle right / left turn execution determination unit 25, and there is an oncoming right turn waiting vehicle (that is, there is a blind spot due to the oncoming right turn waiting vehicle), or the own vehicle cannot cross the right turn. It holds in the case.
  • the transition condition T46 is based on the results of the standby vehicle determination unit 22 and the own vehicle right / left turn execution determination unit 25, that there is no oncoming right turn waiting vehicle (that is, there is no blind spot due to the oncoming right turn waiting vehicle), and the own vehicle can cross the right turn. It holds in the case.
  • the state S5 indicates a state in which the own vehicle C is waiting at the right / left turn waiting position Cb in the intersection.
  • the right / left turn waiting position Cb on which the own vehicle C stands by is the possibility of collision between the oncoming straight-ahead vehicle or the oncoming left-turning vehicle F and the own vehicle C on the oncoming lane when the own vehicle C crosses the intersection by turning right on the oncoming lane. It is possible to see the required line-of-sight distance for collision judgment used in the calculation, and the rear side sensor as the object detection unit 13 detects the following vehicle D of the own vehicle C to determine whether the oncoming right-turn standby vehicle E can turn right. It is a position that can be judged.
  • the transition condition T56 is based on the results of the standby vehicle determination unit 22, the own vehicle right / left turn execution determination unit 25, and the standby vehicle right / left turn implementation determination unit 28, when there is no oncoming right turn standby vehicle and the own vehicle can cross right. , It is established when the oncoming right turn waiting vehicle can turn right and cross the right turn of the own vehicle.
  • FIG. 5 shows a state in which the oncoming right-turn standby vehicle E is capable of turning right and the own vehicle C has started crossing the right turn.
  • the own vehicle C starts crossing the oncoming lane before the following vehicle of the oncoming right turn waiting vehicle E forms a new blind spot, whereby the vehicle on the oncoming lane and the pedestrian crossing at the crossing destination are started. Since it is possible to always see the surrounding situation of the own vehicle C in the traveling direction without interruption, it is possible to make a right or left turn at the intersection while ensuring safety.
  • FIG. 7 shows a state in which the own vehicle C, the preceding vehicle B, and the following vehicle D enter the intersection.
  • the oncoming right turn waiting vehicle E in the oncoming lane is in a state of waiting for a right turn crossing until the preceding vehicle B passes.
  • the own vehicle C can collide with the oncoming right turn standby vehicle E and the following vehicle D from the position and speed information of the following vehicle D by the rear side sensor at the own vehicle standby position Cb and the position of the oncoming right turn waiting vehicle E.
  • the sex is determined by the standby vehicle right / left turn implementation determination unit 28. It should be noted that the track of the right turn of the oncoming right turn waiting vehicle E is assumed based on the size of the intersection indicated by the road information. At this time, the standby position Cb of the own vehicle C is set so as to satisfy (secure) the collision determination required line-of-sight distance used for calculating the collision possibility between the oncoming right turn standby vehicle E and the following vehicle D. The required line-of-sight distance for collision judgment depends on the size of the intersection and the legal speed based on the road information.
  • the standby vehicle right / left turn implementation determination unit 28 determines that there is no possibility of a collision between the oncoming right turn standby vehicle E and the following vehicle D of the own vehicle C based on the collision determination required line-of-sight distance and the like, the oncoming right turn standby vehicle E It can be determined that the vehicle E can cross the intersection (from the standby position) by turning right.
  • Figure 9 shows a specific example of the required line-of-sight distance for collision judgment.
  • the collision judgment required line-of-sight distance in FIG. 8 is expressed as the product of the waiting vehicle right / left turn required time calculated by the standby vehicle right / left turn required time calculation unit 26 and the legal speed of the road of the straight-ahead vehicle (leading vehicle B or following vehicle D). be able to.
  • the rear side sensor is installed at the rear end of the vehicle, the distance from the front end of the vehicle to the rear side sensor mounting position can be regarded as the total length of the own vehicle.
  • the rear side sensor Even if the rear side sensor has a short viewing distance such as a camera around the vehicle, it can be applied to the sensor configuration generally used for driving support by satisfying the required line-of-sight distance for collision judgment in combination with the front sensor. ..
  • state S6 indicates a state in which the vehicle C has started a right turn at an intersection and is in a right turn operation.
  • the transition condition T67 makes a transition to the completion of the right turn in the state S7.
  • the transition condition T67 is satisfied when the own vehicle C starts turning right and then reaches a position that does not hinder the movement of an object (another vehicle) moving in the intersection.
  • the state S7 indicates a state in which the own vehicle C has completed the right turn operation in the intersection.
  • the transition condition T71 causes a transition to the normal running of the state S1.
  • the transition condition T71 may immediately transition to the state S1 without any particular condition.
  • the own vehicle C equipped with the driving support device 100 according to the embodiment generates a traveling route to the destination set in the car navigation device by the user. Then, a case where a right turn is made across an oncoming lane at an intersection on a traveling route will be described.
  • step S101 the processing unit 2 acquires the current position of the vehicle C and the detection result by the object detection unit 13 in the road information from the vehicle position acquisition unit 12 at a predetermined sampling cycle.
  • step S102 the right / left turn information detection unit 14 determines whether or not to detect right / left turn information indicating that the vehicle C crosses the oncoming lane at the intersection (crosses the intersection) and makes a right turn after a predetermined time. do. If the right / left turn information is not detected, the process proceeds to step S103, and if the right / left turn information is detected, the process proceeds to step S104. In step S103, the own vehicle C continues normal traveling and returns to step S101.
  • step S104 the own vehicle head time calculation unit 24 determines the head time Ta for the oncoming straight-ahead vehicle or the oncoming left-turn vehicle F on the oncoming lane based on the road information, the current position of the own vehicle C, and the detection result of the object detection unit 13. Is calculated.
  • step S105 the intersection entry possibility determination unit 21 determines whether or not the own vehicle C can enter the intersection.
  • the intersection entry possibility determination unit 21 is capable of entering the intersection with a signal display from, for example, an object detection unit 13 such as a camera that functions as a signal for the intersection and a signal detection unit for detecting a signal displayed on the signal.
  • a signal display from, for example, an object detection unit 13 such as a camera that functions as a signal for the intersection and a signal detection unit for detecting a signal displayed on the signal.
  • step S106 the processing unit 2 (state transition management unit 29) guides the own vehicle C so that the own vehicle C stops immediately before the stop line that is the boundary of the intersection, and returns the processing to step S101.
  • the processing unit 2 controls the vehicle control unit 3 to drive the own vehicle C so as to stop immediately before the stop line.
  • the processing unit 2 informs the driver via the output unit 4 by voice, image, or the like so that the own vehicle C stops immediately before the stop line. To guide. Further, the processing unit 2 may stop the traveling own vehicle C by a brake immediately before the stop line.
  • the standby vehicle determination unit 22 is from the oncoming lane (specifically, from the oncoming lane to the traveling lane of the own vehicle) based on the detection result of the object detection unit 13 and the road information acquired by the road information acquisition unit 11. (Cross) It is determined whether or not there is a waiting vehicle E waiting at the intersection indicated by the right / left turn information.
  • the standby vehicle E includes, for example, a vehicle waiting for a right turn that has entered an intersection, a vehicle that is traveling in a right turn lane that has entered an intersection, and a vehicle that displays a right turn before entering an intersection (for example, a turn signal display). If the standby vehicle E does not exist, the process proceeds to step S108, and if the standby vehicle E exists, the process proceeds to step S115.
  • step S108 the vehicle head time calculation unit 24 determines the vehicle head time Ta with respect to the oncoming straight-ahead vehicle or the oncoming left-turn vehicle F on the oncoming lane based on the road information, the current position of the own vehicle C, and the detection result of the object detection unit 13. Is calculated.
  • step S109 the vehicle right / left turn required time calculation unit 23 requires the vehicle C to start and complete a right turn from the right / left turn standby position Cb based on the road information acquired by the road information acquisition unit 11. Calculate the time (time required to turn left or right of your vehicle) Tb.
  • the own vehicle right / left turn implementation determination unit 25 includes the calculation result of the own vehicle right / left turn required time calculation unit 23, the calculation result of the own vehicle head time calculation unit 24, the road information, the current position of the own vehicle C, and the own vehicle. Is it possible for the vehicle C to cross the intersection from the standby position Cb and turn right based on the detection result of the object detection unit 13 regarding the surrounding conditions such as obstacles around the vehicle C and pedestrians on the pedestrian crossing at the crossing destination? Judge whether or not. If a right turn is not possible, the process proceeds to step S111, and if a right turn is possible, the process proceeds to step S114.
  • step S111 the processing unit 2 determines whether or not the own vehicle C is waiting for a right turn at the standby position Cb. If it is not waiting, the process proceeds to step S112, and if it is waiting, the process proceeds to step S113.
  • step S112 the processing unit 2 (state transition management unit 29) guides the own vehicle C to the standby position Cb and returns the processing to step S101.
  • the processing unit 2 controls the vehicle control unit 3 to drive the own vehicle C so as to stop at the standby position Cb.
  • the processing unit 2 guides the driver via the output unit 4 so that the own vehicle C stops at the standby position Cb. Further, the processing unit 2 may stop the traveling own vehicle C at the standby position Cb by the brake.
  • the right turn standby position Cb on which the own vehicle C stands by is capable of colliding with the oncoming straight-ahead vehicle or the oncoming left-turning vehicle F on the oncoming lane when the own vehicle C crosses the intersection by turning right on the oncoming lane.
  • the oncoming right-turning standby vehicle E can make a right turn by detecting the following vehicle D of the own vehicle C with the rear side sensor as the object detection unit 13 that can see the collision judgment required line-of-sight distance used for the calculation of the sex. It is a position where it can be determined, and it is a position where the required line-of-sight distance for collision determination used for calculating the possibility of collision between the oncoming right-turn standby vehicle E and the following vehicle D can be satisfied (secured).
  • step S113 the processing unit 2 (state transition management unit 29) keeps the own vehicle C on standby at the standby position Cb.
  • step S114 the processing unit 2 (state transition management unit 29) guides the own vehicle C so that the own vehicle C starts turning right, and returns the processing to step S101.
  • the processing unit 2 drives the own vehicle C to start a right turn by controlling the vehicle control unit 3.
  • the processing unit 2 guides the driver via the output unit 4 by voice, image, or the like so that the own vehicle C starts turning right. conduct.
  • step S115 the processing unit 2 (standby vehicle right / left turn execution determination unit 28) succeeds to the rear side of the own vehicle based on the detection result of the object detection unit 13 and the road information acquired by the road information acquisition unit 11. It is determined whether or not the vehicle D exists.
  • the following vehicle D of the own vehicle C includes, for example, a straight-ahead vehicle from the rear side of the own vehicle C and a left-turning vehicle turning left from the rear side of the own vehicle C. If the following vehicle D exists, the process proceeds to step S116, and if the following vehicle D does not exist, the process proceeds to step S120.
  • step S116 the standby vehicle head time calculation unit 27 determines the current position of the own vehicle C, the position of the standby vehicle E based on the detection result of the object detection unit 13, and the following vehicle D of the own vehicle C detected by the rear side sensor. Based on the position and speed, the head time Td of the standby vehicle E with respect to the following vehicle D of the own vehicle C is calculated.
  • step S117 the waiting vehicle right / left turn required time calculation unit 26 starts and completes a right turn from the right / left turn waiting position to the oncoming right turn waiting vehicle E based on the road information acquired by the road information acquisition unit 11. Calculate the required time (time required to turn left or right on the standby vehicle) Te. At this time, the standby vehicle right / left turn required time calculation unit 26 calculates the required time Te by assuming the right / left turn track of the standby vehicle E based on the size of the intersection indicated by the road information.
  • step S118 the standby vehicle right / left turn execution determination unit 28 determines the calculation result of the standby vehicle right / left turn required time calculation unit 26, the calculation result of the standby vehicle head time calculation unit 27, the road information, the current position of the standby vehicle E, and the standby. Whether or not the standby vehicle E can cross the intersection from the standby position and turn right based on the detection result of the object detection unit 13 regarding the surrounding conditions such as obstacles around the vehicle E and pedestrians on the pedestrian crossing at the crossing destination. Judge. If it is not possible to make a right turn, the process proceeds to step S119, and the process transitions to S111 of the standby prediction (without performing S110 of determining that the vehicle can turn right). If a right turn is possible, the process proceeds to step S120, and the process transitions to S108 of the right turn execution prediction.
  • step S120 the process transitions to S108 of the right turn execution prediction. If there is a following vehicle D on the rear side of the own vehicle and it is impossible for the standby vehicle E to make a right turn across the intersection from the standby position, the process proceeds to step S119, and (the own vehicle right turn possible determination S110 is performed). Instead, the process transitions to S111 of the standby prediction.
  • the driving support device 100 determines the existence of the oncoming right / left turn waiting vehicle E in the oncoming lane waiting for the right / left turn crossing the intersection, and is said to be based on the size of the intersection. Assuming the right / left turn track of the oncoming right / left turn waiting vehicle E, the rear side sensor can detect the following vehicle D of the own vehicle C and determine whether the oncoming right / left turn waiting vehicle E can make a right / left turn. When the own vehicle C is made to stand by Cb, it is determined that the oncoming right / left turn standby vehicle E crosses the intersection and turns left or right, and the own vehicle C can cross the intersection and turn left or right. Start turning left or right of own vehicle C.
  • the driving support device 100 from the time of entering the intersection to the start of the right / left turn execution, the safety is always ensured while always looking at the oncoming lane, and the right / left turn execution opportunity is not missed. For example, with a low-cost sensor configuration for driving assistance, it is possible to turn left or right at an intersection.
  • the present invention is not limited to the above-described embodiment, but includes various modified forms.
  • the above-described embodiment has been described in detail in order to explain the present invention in an easy-to-understand manner, and is not necessarily limited to the one including all the described configurations.
  • each of the above configurations, functions, processing units, processing means, etc. may be realized by hardware by designing a part or all of them by, for example, an integrated circuit. Further, each of the above configurations, functions, and the like may be realized by software by the processor interpreting and executing a program that realizes each function. Information such as programs, tables, and files that realize each function can be stored in a memory, a hard disk, a storage device such as an SSD (Solid State Drive), or a recording medium such as an IC card, an SD card, or a DVD.
  • SSD Solid State Drive
  • control lines and information lines indicate what is considered necessary for explanation, and not all control lines and information lines are necessarily shown in the product. In practice, it can be considered that almost all configurations are interconnected.

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Abstract

交差点進入時から右左折実行開始まで、常に対向車線を見通すことで安全性を確保しつつ、右左折実行契機を逃さず、交差点右左折を可能とすることのできる運転支援装置を提供する。後側方センサで自車Ｃの後続車両Ｄを検出して対向右左折待機車両Ｅが右左折可能か否かを判断できる待機位置Ｃｂに自車Ｃを待機させ、対向右左折待機車両Ｅが交差点を横断して右左折すると判断し、かつ自車Ｃが交差点を横断して右左折可能な場合に、自車Ｃの右左折を開始する。

Description

運転支援装置
　本発明は、車両の運転を支援する運転支援装置に関する。
　車両が交差点で対向車線を横切って右左折を行う場面において、右左折を待機する間、対向車線からの右左折を待機する車両によるセンサの死角の度合いに応じて、右左折をする場合のリスクと効率を考慮した位置で自車に右左折を待機させることができる運転支援装置が提案されている（特許文献１参照）。
国際公開第２０１６／０２７３５１号
　しかしながら、特許文献１に記載の技術は、例えば、対向右折待ち車両列が無くなるまで手前で待機したまま待機位置の補正は行われず、また、待機位置の補正は右折横断可否の判断前に実施されるため、補正後右折できずにその後死角が生じても再調整ができないことで、右左折実行の機会を損なう可能性がある、という課題がある。
　本発明は、上記問題点を鑑み、交差点進入時から右左折実行開始まで、常に対向車線を見通せることで安全性を確保しつつ、かつ右左折実行契機を逃さず、交差点右左折を可能とすることのできる運転支援装置を提供することを目的とする。
　本発明の一態様に係る運転支援装置は、交差点を横断する右左折を待機する対向車線の対向右左折待機車両の存在を判断し、前記交差点の大きさに基づいて前記対向右左折待機車両の右左折の軌道を想定し、後側方センサで自車の後続車両を検出して前記対向右左折待機車両が右左折可能か否かを判断できる待機位置に前記自車を待機させ、前記対向右左折待機車両が前記交差点を横断して右左折すると判断し、かつ前記自車が前記交差点を横断して右左折可能な場合に、前記自車の右左折を開始することを特徴とする。
　本発明により、交差点進入時から右左折実行開始まで、常に対向車線を見通せることで安全性を確保しつつ、かつ右折実行契機を逃さず、例えば運転支援向けの低コストなセンサ構成で、交差点右左折を可能とすることができる。
　上記した以外の課題、構成及び効果は以下の実施形態の説明により明らかにされる。
本発明の実施形態に係る運転支援装置の基本的な構成を説明するブロック図である。 本発明の実施形態に係る運転支援装置の動作を説明する状態遷移図である。 図２の状態遷移図の遷移条件を説明する図である。 本発明の実施形態に係る運転支援装置の動作を説明する図である。 本発明の実施形態に係る運転支援装置の動作を説明する図である。 本発明の実施形態に係る運転支援装置の動作を説明する図である。 本発明の実施形態に係る運転支援装置の動作を説明する図である。 本発明の実施形態に係る運転支援装置の動作を説明する図である。 本発明の実施形態に係る運転支援装置の衝突判断必要見通し距離を説明する図である。 本発明の実施形態に係る運転支援装置の動作を説明するフローチャートである。
　以下、図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。以下の図面の記載において、同一または類似の部分には同一または類似の符号を付し、重複する説明を省略する。
　本発明の実施形態に係る運転支援装置１００は、図１に示すように、情報供給部１と、情報供給部１により種々の情報を供給され、運転支援装置１００の動作に必要な演算を処理する処理部２と、車両制御部３と、出力部４とを備える。実施形態に係る運転支援装置１００は、車両に搭載され、自車Ｃの右左折時の運転を支援する。自車Ｃは、設定された走行経路を自動的に運転する自動運転車両であってもよく、ドライバーの操作に応じて走行する車両であってもよい。
　情報供給部１は、道路情報取得部１１と、自車位置取得部１２と、物体検出部１３と、右左折情報検出部１４とを備える。道路情報取得部１１は、自車Ｃの走行可能な道路情報を取得し、処理部２に出力する。道路情報取得部１１は、例えば、道路情報としてデジタル地図を保有するカーナビゲーション装置等から構成される。道路情報は、道路の幅、曲率半径、交差点の大きさ、車線の数、交差点進入レーンの脱出方向、種類及び法定速度等を含む。
　自車位置取得部１２は、道路情報取得部１１により取得される道路情報における自車Ｃの現在位置を取得する。自車位置取得部１２は、全地球測位システム（ＧＰＳ）受信機等の測位装置や、ジャイロセンサ、舵角センサ、車速センサを備えている。自車位置取得部１２は、測位装置により取得された位置を、ジャイロセンサ、舵角センサ、車速センサ及びカメラ等の外界認識センサの検出結果、及び道路情報により補完し、自車Ｃの現在位置として取得する。
　物体検出部１３は、自車Ｃの周囲の物体を検出する。物体検出部１３は、例えば、角度分解能及び距離分解能を有するカメラ、レーダ等の外界認識センサから構成される。物体検出部１３は、後述する自車Ｃの後側方の物体（直進車両、左折車両等の後続車両等）を検出する後側方センサを含む。
　右左折情報検出部１４は、道路情報取得部１１により取得される道路情報における自車Ｃの現在位置及び走行経路に基づいて、所定時間後に自車Ｃが交差点で対向車線を横切って（交差点を横断して）右左折を行うことを示す右左折情報を検出する。右左折情報検出部１４は、例えば、道路情報取得部１１と同一カーナビゲーション装置により構成されるようにしてもよい。カーナビゲーション装置において、走行経路は、予めユーザにより道路情報であるデジタル地図上に設定される。また、右左折情報検出部１４は、ドライバーのウインカー操作により、右左折情報を検出するようにしてもよい。
　処理部２は、交差点進入可否判断部２１と、待機車両判断部２２と、自車右左折所要時間算出部２３と、自車車頭時間算出部２４と、自車右左折実施判断部２５と、待機車両右左折所要時間算出部２６と、待機車両車頭時間算出部２７と、待機車両右左折実施判断部２８と、状態遷移管理部２９とを有する。処理部２を構成する各部は、論理構造としての表示であり、それぞれ一体のハードウェアとして構成されてもよく、別個のハードウェアとして構成されてもよい。
　交差点進入可否判断部２１は、右左折情報検出部１４により右左折情報が検出された場合において、自車Ｃが交差点に進入可能か否かを判断する。例えば、交差点の信号機及び信号機に表示される信号を検出する信号検出部として機能するカメラ等の物体検出部１３から、信号の表示が交差点に進入可能である、且つ自車Ｃの前方に障害物がない場合に、自車Ｃが交差点に進入可能であると判断する。
　待機車両判断部２２は、右左折情報検出部１４により右左折情報が検出された場合において、対向車線からの右左折を右左折情報が示す交差点内で待機する待機車両（対向右左折待機車両）Ｅが存在するか否かを判断する。待機車両判断部２２は、物体検出部１３の検出結果及び道路情報取得部１１により取得される道路情報に基づいて、待機車両Ｅが存在するか否かを判断する。待機車両判断部２２は、自車Ｃの現在位置を用いて物体検出部１３の検出結果を道路情報取得部１１のデジタル地図に割り付けることにより待機車両Ｅを認識する。なお、待機車両Ｅは、例えば、交差点進入済右左折待機車両、交差点進入済右左折レーン走行中車両、交差点進入前右左折表示車両（例えばウインカー表示）を含む。
　自車右左折所要時間算出部２３は、道路情報取得部１１により取得される道路情報に基づいて、自車Ｃが右左折待機位置Ｃｂから右左折を開始して完了するまでに要する所要時間（自車右左折所要時間）Ｔｂを算出する。自車Ｃが待機する右左折待機位置Ｃｂは、対向車線上で自車Ｃが交差点を右左折横断する場合の対向車線上の対向直進車両または対向右左折車両（自車Ｃが右折の場合は左折車両、自車が左折の場合は右折車両）Ｆと自車Ｃとの衝突可能性の計算に用いる衝突判断必要見通し距離を見通すことができ、かつ、物体検出部１３としての後側方センサで自車Ｃの後続車両Ｄを検出して対向右左折待機車両Ｅが右左折可能か否かを判断できる位置である（図４および図９参照）。衝突判断必要見通し距離は、道路情報に基づく交差点の大きさや法定速度に依存する。なお、自車Ｃの後続車両Ｄは、例えば、自車Ｃの後側方からの直進車両、自車Ｃの後側方から自車Ｃとは逆方向（自車Ｃが右折の場合は左折、自車が左折の場合は右折）に曲がる車両を含む。自車右左折所要時間算出部２３は、右左折情報検出部１４により検出された右左折情報が示す交差点の大きさや、自車Ｃの旋回曲率に基づいて所要時間Ｔｂを算出する。所要時間Ｔｂは、自車Ｃが右左折を開始してから、交差点内を移動する物体（他車）の移動を妨げない位置に到達するまでの時間である。
　自車車頭時間算出部２４は、自車Ｃが、右左折情報検出部１４により検出された右左折情報が示す交差点に進入するまでの間に、対向車線上の対向直進車両または対向右左折車両（自車Ｃが右折の場合は左折車両、自車が左折の場合は右折車両）Ｆに対する車頭時間（ＴＨＷ：time headway）Ｔａを算出する。自車車頭時間算出部２４は、自車Ｃの現在位置を用いて物体検出部１３の検出結果を道路情報取得部１１のデジタル地図に割り付けることにより、対向直進車両または対向右左折車両Ｆの位置を認識する。
　自車右左折実施判断部２５は、自車右左折所要時間算出部２３の算出結果、自車車頭時間算出部２４の算出結果、道路情報、自車Ｃの現在位置、及び自車Ｃの周辺の障害物や横断先の横断歩道の歩行者等の周辺状況についての物体検出部１３の検出結果に基づいて、自車Ｃが待機位置Ｃｂから交差点を横断して右左折が可能か否かを判断する。例えば、交差点に最も近い対向直進車両の位置と、対向車線の法定速度とに基づいて、自車Ｃの待機位置Ｃｂにおける所要時間Ｔｂｘ以内に交差点に対向直進車両が到達するか否かを判断することにより、自車Ｃが待機位置Ｃｂから交差点を横断して右左折が可能か否かを判断する。
　待機車両右左折所要時間算出部２６は、道路情報取得部１１により取得される道路情報に基づいて、対向右左折待機車両Ｅが右左折待機位置から右左折を開始して完了するまでに要する所要時間（待機車両右左折所要時間）Ｔｅを算出する。このとき、待機車両右左折所要時間算出部２６は、道路情報が示す交差点の大きさに基づいて待機車両Ｅの右左折の軌道を想定して所要時間Ｔｅを算出する。所要時間Ｔｅは、待機車両Ｅが右左折を開始してから、交差点内を移動する物体（他車）の移動を妨げない位置に到達するまでの時間である。
　待機車両車頭時間算出部２７は、待機車両Ｅの自車Ｃの後続車両Ｄに対する車頭時間（ＴＨＷ：time headway）Ｔｄを算出する。待機車両車頭時間算出部２７は、自車Ｃの現在位置、物体検出部１３の検出結果に基づく待機車両Ｅの位置、後側方センサで検出する自車Ｃの後続車両Ｄの位置及び速度を用いて、車頭時間Ｔｄを算出する。
　待機車両右左折実施判断部２８は、待機車両右左折所要時間算出部２６の算出結果、待機車両車頭時間算出部２７の算出結果、道路情報、待機車両Ｅの現在位置、及び待機車両Ｅの周辺の障害物や横断先の横断歩道の歩行者等の周辺状況についての物体検出部１３の検出結果に基づいて、待機車両Ｅが待機位置から交差点を横断して右左折が可能か否かを判断する。例えば、自車Ｃの後続車両Ｄの位置と速度とに基づいて、待機車両Ｅの待機位置において所要時間Ｔｅｘ以内に交差点に自車Ｃの後続車両Ｄが到達するか否かを判断することにより、待機車両Ｅが待機位置から交差点を横断して右左折が可能か否かを判断する。
　状態遷移管理部２９は、交差点進入可否判断部２１、待機車両判断部２２、自車右左折実施判断部２５、及び待機車両右左折実施判断部２８の判断結果に基づいて、交差点での右左折時の自車Ｃの状態遷移を管理する（後で説明）。
　車両制御部３は、自車Ｃを前後方向に駆動する駆動部（内燃機関、モータ等）と、自車Ｃを制動するブレーキと、自車Ｃの進行方向を変更するステアリング等から構成される。車両制御部３は、処理部２（の状態遷移管理部２９）の制御に応じて、自車Ｃの動作を制御する。
　出力部４は、処理部２（の状態遷移管理部２９）の制御に応じて、ユーザに種々の情報を通知する。出力部４は、例えば、光、画像、文字等を表示する表示装置や、音声を出力するスピーカ等の出力装置から構成される。
―運転支援方法―
　図２の状態遷移図及び図３の状態遷移図の遷移条件を用いて、実施形態に係る運転支援装置１００による運転支援方法の一例を説明する。以下において、実施形態に係る運転支援装置１００が搭載された自車Ｃが、ユーザによりカーナビゲーション装置に設定された目的地までの走行経路を生成し、走行経路上の交差点において、対向車線を横切って右折を行う場合について説明する。以下の説明は、自車Ｃが左側通行を規定する交通法規に従う場合であるが、右側通行を規定する交通法規であっても、対向車線を横切って左折を行う場合について同様に適用可能である。
　状態Ｓ１は、交差点進入以前の通常の道なり走行状態を示す。遷移条件Ｔ１２により状態Ｓ２の右折レーン走行に遷移する。
　遷移条件Ｔ１２は、右左折情報検出部１４が所定時間後に自車Ｃが交差点で対向車線を横切って（交差点を横断して）右折を行うことを示す右折情報を検出し、道路情報に基づき、自車Ｃが交差点の右折レーンに入った場合に成立する。遷移条件Ｔ１２により、状態Ｓ２に遷移する。
　状態Ｓ２は、自車Ｃの交差点の右折レーン上の走行状態を示す。遷移条件Ｔ２３により状態Ｓ３の停止線前停止に遷移する。遷移条件Ｔ２４により状態Ｓ４の交差点進入に遷移する。
　遷移条件Ｔ２３は、交差点進入可否判断部２１の結果に基づき、交差点の信号機及び信号機に表示される信号の表示が交差点に進入不可である、または自車Ｃの進行方向に障害物がある場合に成立する。
　遷移条件Ｔ２４は、交差点進入可否判断部２１の結果に基づき、交差点の信号機及び信号機に表示される信号の表示が交差点に進入可である、且つ自車Ｃの進行方向に障害物が無い場合に成立する。
　状態Ｓ３は、自車Ｃが交差点の右折レーン上の停止線前で停止している状態を示す。遷移条件Ｔ３４により状態Ｓ４の交差点進入に遷移する。
　遷移条件Ｔ３４は、交差点進入可否判断部２１の結果に基づき、交差点の信号機及び信号機に表示される信号の表示が交差点に進入可である、且つ自車Ｃの進行方向に障害物が無い場合に成立する。
　状態Ｓ４は、自車Ｃが交差点の右折レーン上の停止線前で停止せずに交差点内に進入している状態を示す。遷移条件Ｔ４５により状態Ｓ５の右折待機に遷移する。遷移条件Ｔ４６により状態Ｓ６の右折横断開始に遷移する。
　遷移条件Ｔ４５は、待機車両判断部２２及び自車右左折実施判断部２５の結果に基づき、対向右折待機車両がある（すなわち、対向右折待機車両による死角がある）、または自車右折横断不可の場合に成立する。
　遷移条件Ｔ４６は、待機車両判断部２２及び自車右左折実施判断部２５の結果に基づき、対向右折待機車両がなく（すなわち、対向右折待機車両による死角がなく）、かつ自車右折横断可能の場合に成立する。
　状態Ｓ５は、自車Ｃが交差点内での右左折待機位置Ｃｂで待機している状態を示す。自車Ｃが待機する右左折待機位置Ｃｂは、対向車線上で自車Ｃが交差点を右折横断する場合の対向車線上の対向直進車両または対向左折車両Ｆと自車Ｃとの衝突可能性の計算に用いる衝突判断必要見通し距離を見通すことができ、かつ、物体検出部１３としての後側方センサで自車Ｃの後続車両Ｄを検出して対向右折待機車両Ｅが右折可能か否かを判断できる位置である。図４がこの状態の一例を表しており、自車Ｃが横断歩道手前を待機位置Ｃｂとして右折待機している状態である。このとき、自車Ｃは、対向車線上の対向直進車両Ｆと自車Ｃの右左折実行時の衝突判断必要見通し距離を見通せることを表している。遷移条件Ｔ５６により状態Ｓ６の右折横断開始に遷移する。
　遷移条件Ｔ５６は、待機車両判断部２２、自車右左折実施判断部２５、及び待機車両右左折実施判断部２８の結果に基づき、対向右折待機車両がなく且つ自車右折横断可能の場合、または、対向右折待機車両が右折可能且つ自車右折横断可能の場合に成立する。図５に、対向右折待機車両Ｅが右折可能となり自車Ｃが右折横断開始した状態を示す。自車Ｃは、図６に示すように、対向右折待機車両Ｅの後続車両が新たな死角を形成する前に、対向車線を横断開始することで、対向車線上の車両及び横断先の横断歩道等の自車Ｃの進行方向の周辺状況を常に途切らすことなく見通すことができるため、安全性を担保したうえで交差点の右左折を実行できる。
　ここで待機車両右左折実施判断部２８の動作を説明する。図７は、自車Ｃ及び先行車両Ｂ、後続車両Ｄが交差点に進入する状態を示している。ここで先行車両Ｂは交差点を直進し、自車Ｃが右折待機している状況を図８で説明する。図８において、対向車線の対向右折待機車両Ｅは、先行車両Ｂが通過するまで、右折横断を待っている状態である。自車Ｃは、自車待機位置Ｃｂにおいて後側方センサによる後続車両Ｄの位置と速度の情報、及び対向右折待機車両Ｅの位置等から、対向右折待機車両Ｅと後続車両Ｄとの衝突可能性を待機車両右左折実施判断部２８により判断する。なお、道路情報が示す交差点の大きさに基づいて対向右折待機車両Ｅの右折の軌道を想定している。このとき、対向右折待機車両Ｅと後続車両Ｄとの衝突可能性の計算に用いる衝突判断必要見通し距離を満たせる（確保する）ように自車Ｃの待機位置Ｃｂを設定する。衝突判断必要見通し距離は、道路情報に基づく交差点の大きさや法定速度に依存する。例えば、待機車両右左折実施判断部２８は、衝突判断必要見通し距離等を基に、対向右折待機車両Ｅと自車Ｃの後続車両Ｄとの衝突可能性が無いと判断したとき、対向右折待機車両Ｅが（待機位置から）交差点を右折横断可能と判断することができる。
　図９に衝突判断必要見通し距離の具体例を示している。図８の衝突判断必要見通し距離は、待機車両右左折所要時間算出部２６により算出された待機車両右左折所要時間と直進車両（先行車両Ｂや後続車両Ｄ）の道路の法定速度の積として表すことができる。また、後側方センサが車両後端に設置されていると想定すると、車両前端から後側方センサ取付位置までの距離は自車全長とみなすことができる。このとき、直進車両（先行車両Ｂや後続車両Ｄ）と対向右折待機車両Ｅの軌道交差位置を基準とおけば、（対向右折待機車両Ｅの衝突判断必要見通し距離－自車全長－後側方センサによる隣車線後続車両認識可能距離）だけ手前に自車Ｃが待機する待機位置Ｃｂを設定すれば良いことになる。
　後側方センサが車両周辺カメラのように視認距離が短いものでも、前方センサとの組み合わせで衝突判断必要見通し距離が満たせることで、一般的に運転支援で用いられるセンサ構成で適用が可能となる。
　図２及び図３に戻り、状態Ｓ６は、自車Ｃが交差点の右折を開始して右折動作中である状態を示す。遷移条件Ｔ６７により、状態Ｓ７の右折完了に遷移する。
　遷移条件Ｔ６７は、自車Ｃが右折を開始した後、交差点内を移動する物体（他車）の移動を妨げない位置に到達することで成立する。
　状態Ｓ７は、自車Ｃが交差点内での右折動作を完了した状態を示す。遷移条件Ｔ７１により、状態Ｓ１の通常走行に遷移する。
　遷移条件Ｔ７１は、特に条件を持たせず直ちに状態Ｓ１に遷移することで良い。
　次に、図１０のフローチャートを用いて、実施形態に係る運転支援装置１００による運転支援方法の一例を説明する。なお、図２等を用いた説明と同様、以下においても、実施形態に係る運転支援装置１００が搭載された自車Ｃが、ユーザによりカーナビゲーション装置に設定された目的地までの走行経路を生成し、走行経路上の交差点において、対向車線を横切って右折を行う場合について説明する。
　まず、ステップＳ１０１において、処理部２は、所定のサンプリング周期で、自車位置取得部１２から道路情報における自車Ｃの現在位置及び物体検出部１３による検出結果を取得する。
　ステップＳ１０２において、右左折情報検出部１４は、所定時間後に自車Ｃが交差点で対向車線を横切って（交差点を横断して）右折を行うことを示す右左折情報を検出するか否かを判定する。右左折情報を検出しない場合、ステップＳ１０３に処理を進め、右左折情報を検出する場合、ステップＳ１０４に処理を進める。ステップＳ１０３において、自車Ｃは通常の走行を継続し、ステップＳ１０１に処理を戻す。
　ステップＳ１０４において、自車車頭時間算出部２４は、道路情報、自車Ｃの現在位置及び物体検出部１３の検出結果に基づいて、対向車線上の対向直進車両または対向左折車両Ｆに対する車頭時間Ｔａを算出する。
　ステップＳ１０５において、交差点進入可否判断部２１は、自車Ｃが交差点に進入可能か否かを判断する。交差点進入可否判断部２１は、例えば、交差点の信号機及び信号機に表示される信号を検出する信号検出部として機能するカメラ等の物体検出部１３から、信号の表示が交差点に進入可能である、且つ自車Ｃの前方に障害物がない場合に、自車Ｃが交差点に進入可能であると判断する。交差点に進入不可である場合、ステップＳ１０６に処理を進め、交差点に進入可能である場合、ステップＳ１０７に処理を進める。
　ステップＳ１０６において、処理部２（の状態遷移管理部２９）は、交差点の境界となる停止線の直前で自車Ｃが停止するように、自車Ｃを誘導し、ステップＳ１０１に処理を戻す。処理部２は、自車Ｃが自動運転車両である場合、車両制御部３を制御することにより、停止線の直前で停止するように自車Ｃを駆動させる。処理部２は、自車Ｃがドライバーの操作に応じて走行する車両である場合、自車Ｃが停止線の直前で停止するように、出力部４を介して音声や画像等によりドライバーに対して誘導を行う。また、処理部２は、走行する自車Ｃをブレーキにより停止線の直前で停止させるようにしてもよい。
　ステップＳ１０７において、待機車両判断部２２は、物体検出部１３の検出結果及び道路情報取得部１１により取得される道路情報に基づいて、対向車線からの（詳しくは、対向車線から自車の走行車線を横切る）右折を右左折情報が示す交差点内で待機する待機車両Ｅが存在するか否かを判断する。なお、待機車両Ｅは、例えば、交差点進入済右折待機車両、交差点進入済右折レーン走行中車両、交差点進入前右折表示車両（例えばウインカー表示）を含む。待機車両Ｅが存在しない場合、ステップＳ１０８に処理を進め、待機車両Ｅが存在する場合、ステップＳ１１５に処理を進める。
　ステップＳ１０８において、自車車頭時間算出部２４は、道路情報、自車Ｃの現在位置及び物体検出部１３の検出結果に基づいて、対向車線上の対向直進車両または対向左折車両Ｆに対する車頭時間Ｔａを算出する。
　ステップＳ１０９において、自車右左折所要時間算出部２３は、道路情報取得部１１により取得される道路情報に基づいて、自車Ｃが右左折待機位置Ｃｂから右折を開始して完了するまでの所要時間（自車右左折所要時間）Ｔｂを算出する。
　ステップＳ１１０において、自車右左折実施判断部２５は、自車右左折所要時間算出部２３の算出結果、自車車頭時間算出部２４の算出結果、道路情報、自車Ｃの現在位置、及び自車Ｃの周辺の障害物や横断先の横断歩道の歩行者等の周辺状況についての物体検出部１３の検出結果に基づいて、自車Ｃが待機位置Ｃｂから交差点を横断して右折が可能か否かを判断する。右折が不可能である場合、ステップＳ１１１に処理を進め、右折が可能である場合、ステップＳ１１４に処理を進める。
　ステップＳ１１１において、処理部２は、自車Ｃが待機位置Ｃｂにおいて右折を待機しているか否かを判断する。待機中でない場合、ステップＳ１１２に処理を進め、待機中である場合、ステップＳ１１３に処理を進める。
　ステップＳ１１２において、処理部２（の状態遷移管理部２９）は、待機位置Ｃｂに自車Ｃを誘導し、ステップＳ１０１に処理を戻す。処理部２は、自車Ｃが自動運転車両である場合、車両制御部３を制御することにより、待機位置Ｃｂで停止するように自車Ｃを駆動させる。処理部２は、自車Ｃがドライバーの操作に応じて走行する車両である場合、自車Ｃが待機位置Ｃｂで停止するように、出力部４を介してドライバーに対して誘導を行う。また、処理部２は、走行する自車Ｃをブレーキにより待機位置Ｃｂで停止させるようにしてもよい。
　ここで、自車Ｃが待機する右折待機位置Ｃｂは、対向車線上で自車Ｃが交差点を右折横断する場合の対向車線上の対向直進車両または対向左折車両Ｆと自車Ｃとの衝突可能性の計算に用いる衝突判断必要見通し距離を見通すことができ、かつ、物体検出部１３としての後側方センサで自車Ｃの後続車両Ｄを検出して対向右折待機車両Ｅが右折可能か否かを判断できる位置であり、また、対向右折待機車両Ｅと後続車両Ｄとの衝突可能性の計算に用いる衝突判断必要見通し距離を満たせる（確保する）位置である。
　ステップＳ１１３において、処理部２（の状態遷移管理部２９）は、自車Ｃを待機位置Ｃｂに待機させ続ける。
　ステップＳ１１４において、処理部２（の状態遷移管理部２９）は、自車Ｃが右折を開始するように、自車Ｃを誘導し、ステップＳ１０１に処理を戻す。処理部２は、自車Ｃが自動運転車両である場合、車両制御部３を制御することにより、自車Ｃを駆動して右折を開始させる。処理部２は、自車Ｃがドライバーの操作に応じて走行する車両である場合、自車Ｃが右折を開始するように、出力部４を介して音声や画像等によりドライバーに対して誘導を行う。
　ステップＳ１１５において、処理部２（の待機車両右左折実施判断部２８）は、物体検出部１３の検出結果及び道路情報取得部１１により取得される道路情報に基づいて、自車後側方の後続車両Ｄが存在するか否かを判断する。なお、自車Ｃの後続車両Ｄは、例えば、自車Ｃの後側方からの直進車両、自車Ｃの後側方から左折する左折車両を含む。後続車両Ｄが存在する場合、ステップＳ１１６に処理を進め、後続車両Ｄが存在しない場合、ステップＳ１２０に処理を進める。
　ステップＳ１１６において、待機車両車頭時間算出部２７は、自車Ｃの現在位置、物体検出部１３の検出結果に基づく待機車両Ｅの位置、後側方センサで検出する自車Ｃの後続車両Ｄの位置及び速度に基づいて、待機車両Ｅの自車Ｃの後続車両Ｄに対する車頭時間Ｔｄを算出する。
　ステップＳ１１７において、待機車両右左折所要時間算出部２６は、道路情報取得部１１により取得される道路情報に基づいて、対向右折待機車両Ｅが右左折待機位置から右折を開始して完了するまでの所要時間（待機車両右左折所要時間）Ｔｅを算出する。このとき、待機車両右左折所要時間算出部２６は、道路情報が示す交差点の大きさに基づいて待機車両Ｅの右左折の軌道を想定して所要時間Ｔｅを算出する。
　ステップＳ１１８において、待機車両右左折実施判断部２８は、待機車両右左折所要時間算出部２６の算出結果、待機車両車頭時間算出部２７の算出結果、道路情報、待機車両Ｅの現在位置、及び待機車両Ｅの周辺の障害物や横断先の横断歩道の歩行者等の周辺状況についての物体検出部１３の検出結果に基づいて、待機車両Ｅが待機位置から交差点を横断して右折が可能か否かを判断する。右折が不可能である場合、ステップＳ１１９に処理を進め、（自車右折可能判断のＳ１１０を行わずに）待機予測のＳ１１１に処理を遷移する。右折が可能である場合、ステップＳ１２０に処理を進め、右折実行予測のＳ１０８に処理を遷移する。
　すなわち、自車後側方の後続車両Ｄが存在しない場合や、自車後側方の後続車両Ｄが存在するが待機車両Ｅが待機位置から交差点を横断して右折が可能である場合は、ステップＳ１２０に処理を進め、右折実行予測のＳ１０８に処理を遷移する。自車後側方の後続車両Ｄが存在し、待機車両Ｅが待機位置から交差点を横断する右折が不可能である場合は、ステップＳ１１９に処理を進め、（自車右折可能判断のＳ１１０を行わずに）待機予測のＳ１１１に処理を遷移する。
　以上で説明したように、実施形態に係る運転支援装置１００は、交差点を横断する右左折を待機する対向車線の対向右左折待機車両Ｅの存在を判断し、前記交差点の大きさに基づいて前記対向右左折待機車両Ｅの右左折の軌道を想定し、後側方センサで自車Ｃの後続車両Ｄを検出して前記対向右左折待機車両Ｅが右左折可能か否かを判断できる待機位置Ｃｂに前記自車Ｃを待機させ、前記対向右左折待機車両Ｅが前記交差点を横断して右左折すると判断し、かつ前記自車Ｃが前記交差点を横断して右左折可能な場合に、前記自車Ｃの右左折を開始する。
　このようにして、実施形態に係る運転支援装置１００によれば、交差点進入時から右左折実行開始まで、常に対向車線を見通した状態で安全性を確保しつつ、かつ右左折実行契機を逃さず、例えば運転支援向けの低コストなセンサ構成で、交差点右左折が実行できる。
　なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形形態が含まれる。例えば、上記した実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。
　また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記憶装置、または、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に置くことができる。
　また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。
　本発明によれば、交差点進入時から右左折実行開始まで、常に対向車線を見通せることで安全性を確保しつつ、かつ右左折実行契機を逃さず、例えば運転支援向けの低コストなセンサ構成で、交差点右左折が実行できる運転支援装置を提供することができる。
　　１　情報供給部
　　２　処理部
　　３　車両制御部
　　４　出力部
　１１　道路情報取得部
　１２　自車位置取得部
　１３　物体検出部（後側方センサ）
　１４　右左折情報検出部
　２１　交差点進入可否判断部
　２２　待機車両判断部
　２３　自車右左折所要時間算出部
　２４　自車車頭時間算出部
　２５　自車右左折実施判断部
　２６　待機車両右左折所要時間算出部
　２７　待機車両車頭時間算出部
　２８　待機車両右左折実施判断部
　２９　状態遷移管理部
１００　運転支援装置
　Ｂ　　先行車両
　Ｃ　　自車
　Ｃｂ　待機位置
　Ｄ　　後続車両
　Ｅ　　対向右左折待機車両
　Ｆ　　対向直進車両または対向右左折車両

Claims (8)

  1. 　交差点を横断する右左折を待機する対向車線の対向右左折待機車両の存在を判断し、
    　前記交差点の大きさに基づいて前記対向右左折待機車両の右左折の軌道を想定し、
    　後側方センサで自車の後続車両を検出して前記対向右左折待機車両が右左折可能か否かを判断できる待機位置に前記自車を待機させ、
    　前記対向右左折待機車両が前記交差点を横断して右左折すると判断し、かつ前記自車が前記交差点を横断して右左折可能な場合に、前記自車の右左折を開始することを特徴とする運転支援装置。
  2. 　請求項１に記載の運転支援装置において、
    　前記待機位置は、前記自車の後続車両と前記対向右左折待機車両との衝突可能性の計算に用いる衝突判断必要見通し距離を満たせる位置であることを特徴とする運転支援装置。
  3. 　請求項１に記載の運転支援装置において、
    　前記待機位置は、前記対向車線上の対向直進車両または対向右左折車両と前記自車との衝突可能性の計算に用いる衝突判断必要見通し距離を見通し可能な位置であることを特徴とする運転支援装置。
  4. 　請求項１に記載の運転支援装置において、
    　前記対向右左折待機車両が右左折に要する待機車両右左折所要時間、前記対向右左折待機車両の前記自車の後続車両に対する待機車両車頭時間、道路情報、前記対向右左折待機車両の現在位置、または前記対向右左折待機車両の周辺もしくは横断先の横断歩道の周辺状況の少なくとも一つに基づいて、前記対向右左折待機車両が前記交差点を横断して右左折可能か否かを判断することを特徴とする運転支援装置。
  5. 　請求項１に記載の運転支援装置において、
    　前記対向右左折待機車両と前記自車の後続車両との衝突可能性が無いと判断したとき、前記対向右左折待機車両が前記交差点を横断可能と判断することを特徴とする運転支援装置。
  6. 　請求項１に記載の運転支援装置において、
    　前記自車が右左折に要する自車右左折所要時間、前記自車の前記対向車線上の対向直進車両または対向右左折車両に対する自車車頭時間、道路情報、前記自車の現在位置、または前記自車の周辺もしくは横断先の横断歩道の周辺状況の少なくとも一つに基づいて、前記自車が前記交差点を横断して右左折可能か否かを判断することを特徴とする運転支援装置。
  7. 　請求項１に記載の運転支援装置において、
    　前記対向右左折待機車両は、交差点進入済右左折待機車両、交差点進入済右左折レーン走行中車両、または交差点進入前右左折表示車両を含むことを特徴とする運転支援装置。
  8. 　請求項１に記載の運転支援装置において、
    　前記自車の後続車両は、前記自車の後側方からの直進車両、または前記自車の後側方から前記自車とは逆方向に曲がる車両を含むことを特徴とする運転支援装置。
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