CN114475780A - 一种自动泊车方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种自动泊车方法、装置、设备及存储介质。所述方法包括：基于检测到的车位，确定所述车位的轮挡器与车辆之间的第一位置关系，以及确定所述车位与所述轮挡器之间的第二位置关系；根据所述第一位置关系及所述第二位置关系，分别确定车位坐标信息及车辆坐标信息；根据所述车位坐标信息及所述车辆坐标信息，控制所述车辆进行泊车。本申请实施例减少了车载系统对摄像设备的依赖，还省去了大量数据分析，可以显著降低耗电量及运算量，降低了对处理器的处理能力要求，进而降低了用户的购车成本及用户成本。

Description

一种自动泊车方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请实施例涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种自动泊车方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

自动泊车是指汽车不需要人工控制即可自动泊车入位，能够帮助驾驶员自动停车。为了满足消费者的需求，当前已有不少车企给车辆配置自动泊车功能。

但是，现有的自动泊车功能均采用针对视觉的泊车方案，即需要实时采集停车画面并分析停车画面进行泊车，不仅耗电较高，而且对CPU的处理能力要求较高，显著增加了用户的购车成本及用户成本。

发明内容

本申请实施例提供了一种自动泊车方法、装置、设备及存储介质，可用于减小车辆自动泊车的耗电量及运算量。技术方案如下：

一方面，本申请实施例提供一种自动泊车方法，所述方法包括：

基于检测到的车位，确定所述车位的轮挡器与车辆之间的第一位置关系，以及确定所述车位与所述轮挡器之间的第二位置关系；

根据所述第一位置关系及所述第二位置关系，分别确定车位坐标信息及车辆坐标信息；

根据所述车位坐标信息及所述车辆坐标信息，控制所述车辆进行泊车。

另一方面，本申请实施例提供一种自动泊车装置，所述装置包括：

第一确定模块，用于基于检测到的车位，确定所述车位的轮挡器与车辆之间的第一位置关系，以及确定所述车位与所述轮挡器之间的第二位置关系；

第二确定模块，用于根据所述第一位置关系及所第二位置关系，分别确定车位坐标信息及车辆坐标信息；

控制模块，用于根据所述车位坐标信息及所述车辆坐标信息，控制所述车辆进行泊车。

再一方面，本申请实施例提供一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现上述方面所述的方法。

又一方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述方面所述的方法。

又一方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，当该计算机程序产品被执行时，其用于执行上述方面所述的方法。

本申请实施例提供的技术方案中，通过车位的轮挡器与车辆之间的第一位置关系，以及车位与轮挡器之间的第二位置关系，确定车位坐标信息及车辆坐标信息，并根据车位坐标信息及车辆坐标信息，控制车辆进行泊车，因为位置关系无需视觉判定即可确定，减少了车载系统对摄像设备的依赖，还省去了大量数据分析，可以显著降低耗电量及运算量，降低了对处理器的处理能力要求，进而降低了用户的购车成本及用户成本。

附图说明

图1是本申请一个实施例提供的自动泊车方法的流程示意图；

图2示例性示出了一种车位示意图；

图3示例性示出了本申请实施例中的转弯通道圆示意图；

图4是本申请一个实施例提供的自动泊车装置的框图；

图5是本申请一个实施例提供的计算机设备的结构框图。

具体实施方式

下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

请参考图1，其示出了本申请一个实施例提供的自动泊车方法的流程图。该方法可应用于车辆的整车控制器中。该方法可以包括如下几个步骤：

步骤100、基于检测到的车位，确定所述车位的轮挡器与车辆之间的第一位置关系，以及确定所述车位与所述轮挡器之间的第二位置关系。

该步骤100中，轮挡器是车位后面阻止车辆超出车位和辅助汽车定位的遮挡器。因为轮挡器与车位对应，因而在本申请实施例中，通过检测轮挡器来检测车位，即在检测到轮挡器的情况下，则判定检测到了车位，也即本申请适用于将车辆泊入具有轮挡器的车位。

该步骤100中，在检测到车位的情况下，通过雷达、红外线等方式确定轮挡器与车辆之间的距离、方位，从而确定轮挡器与车辆之间位置关系，也即上述第一位置关系。

本申请实施例中，因为车位为标准车位，即车位的尺寸固定，同时，轮挡器与车位后面的距离是标准距离，也即轮挡器与对应车位之间的距离、方位固定，因而在确定了轮挡器后，即可以确定轮挡器与相应车位之间的位置关系，也即上述第二位置关系。

步骤200、根据所述第一位置关系及所述第二位置关系，分别确定车位坐标信息及车辆坐标信息。

该步骤200中，车位坐标信息包括车位的各顶点坐标，也即可以确定车位的边界；车辆坐标信息包括所述车辆的各顶点车标，也即可以确定车辆的车身边界。

该步骤200中，因为第一位置关系限定了车辆与轮挡器之间的方位及距离，因而确定原点并建立坐标系，即可以确定车辆坐标信息及轮挡器的车标信息；同时，因为第二位置关系限定了轮挡器与车位之间的方位及距离，因而在建立坐标系后，基于轮挡器的坐标信息即可以确定车位坐标信息。

步骤300、根据所述车位坐标信息及所述车辆坐标信息，控制所述车辆进行泊车。

该步骤300中，因为车位坐标信息确定了车位的边界，车辆坐标信息确定了车辆的车身边界，因而可以根据车位坐标信息及车辆坐标信息，通过角度感应器控制方向盘转动，然后控制车辆进行泊车，可以在确保车辆的车身边界不碰触车位边界的情况下，通过控制车轮转向倒车或前进，将车辆泊入车位内。

综上所述，本申请实施例提供的技术方案中，通过车位的轮挡器与车辆之间的第一位置关系，以及车位与轮挡器之间的第二位置关系，分别确定车位坐标信息及车辆坐标信息，并根据车位坐标信息及车辆坐标信息，控制车辆进行泊车，因为位置关系无需视觉判定即可确定，减少了车载系统对摄像设备的依赖，还省去了大量数据分析，可以显著降低耗电量及运算量，降低了对处理器的处理能力要求，进而降低了用户的购车成本及用户成本。

另外，因为本申请实施例无法视觉判定，可以在视线不好的停车场有效辅助用户停车入位，可以补足现有视频泊车方案不适用于视线不佳场景的缺陷。

可选地，在一种实施方式中，上述步骤200包括步骤201～步骤203：

步骤201、基于所述轮挡器的位置建立坐标系。

上述步骤201中，轮挡器位置相对地面固定，利用轮挡器建立坐标系可以减少运算量。例如，将轮挡器的中心点作为原点，并以轮挡器的长度方向为X轴方向，以与轮挡器的宽度方向为Y轴方向，即可快速建立坐标系。

步骤202、根据所述坐标系及所述第一位置关系，确定所述车辆的各顶点车标。

上述步骤202中，因为上述坐标系利用轮挡器建立，因而可以直接确定轮挡器的中心坐标；同时，因为第一位置关系限定了车辆与轮挡器之间的方位及距离，具体是车辆相对轮挡器中心点的方位及距离，因而结合上述基于轮挡器建立的坐标系及车身方位与车身尺寸，可以确定出车辆的各顶点坐标，从而确定车辆坐标信息。

步骤203、根据所述坐标系及所述第二位置关系，确定所述车位的各顶点坐标。

上述步骤203中，因为第二位置关系限定了轮挡器与车位之间的方位及距离，具体是车位相对轮挡器中心点的方位及距离，因而结合上述基于轮挡器建立的坐标系及上述第二位置关系，可以确定出车位的各顶点坐标，从而确定车位坐标信息。

该实施方式中，通过利用轮挡器建立坐标系，结合第一位置关系及第二位置关系，可以快速确定出车辆的各顶点坐标及车位的各顶点坐标，从而实现非视觉控制车辆进行自动泊车。

可选地，在一定具体实施方式中，上述步骤203包括步骤2031～2032：

步骤2031、根据所述坐标系及所述第二位置关系，确定远离所述车辆的车位一侧的第一顶点坐标。

上述步骤2031中，因为第二位置关系是基于轮挡器与远离车辆的车位一侧的距离结合车位尺寸建立，而轮挡器与远离车辆的车位一侧平行设置，且轮挡器与远离车辆的车位一侧的相对距离为标准距离，且轮挡器设置于车位与轮挡器的长度方向垂直的两侧中间，因而确定了轮挡器的中心坐标后，结合上述第二位置关系，即可以确定位于轮挡器后侧、远离车辆的车位一侧的两个顶点坐标，即上述第一顶点坐标。

步骤2032、根据所述第一顶点坐标及车位尺寸，确定靠近所述车辆的车位的一侧的第二顶点坐标。其中，在步骤2032与2031中的车位的一侧，可以理解为车位的侧边，此外，应当理解的的是，靠近所述车辆的车位的一侧和远离车辆的车位的一侧是车位的相对的两个侧边。

上述步骤2032中，轮挡器与远离车辆的车位一侧平行设置，且轮挡器与车位远离车辆的一侧的相对距离为标准距离，且轮挡器设置于车位与轮挡器的长度方向垂直的两侧中间，而坐标系以轮挡器为参照建立，因而根据车位尺寸，可以确定车位各顶点之间的相对距离，再结合已经确定的远离车辆的车位一侧的第一顶点坐标，即可以计算出位于轮挡器前侧、靠近车辆的车位的一侧的两个顶点坐标，即上述第二顶点坐标。

在实际应用中，为了减少运算量，可以利用靠近轮挡器第一端的第一顶点坐标确定靠近轮挡器第一端的第二顶点坐标，以及靠近轮挡器第二端的第一顶点坐标确定靠近轮挡器第二端的第二顶点坐标。

可选地，在一种具体实施方式中，上述步骤2032具体包括：

根据所述第一顶点坐标及车位尺寸，通过叉乘算法及点乘算法，确定靠近所述车辆的车位的一侧的第二顶点坐标。

请参阅图2，示出了车位的结构示意图，其中，框内黑线表示轮挡器。该具体实施方式中，标记车位靠近轮挡器第一端的第一顶点以及靠近轮挡器第二端的两第一顶点分别为C、D点，记C、D点坐标为C(Cx,Cy)、D(Dx,Dy)，标记车位靠近轮挡器第一端的第二顶点以及靠近轮挡器第二端的两第二顶点分别为A、B点，记A、B点坐标为A(Ax,Ay)、B(Bx,By)，且A点与C点靠近轮挡器第一端，B点与D点靠近轮挡器第二端，则向量CD＝(Dx-Cx,Dy-Cy)＝(CDx,CDy)，向量CA＝(Ax-Cx,Ay-Cy)＝(CAx,CAy)，向量DB(Bx-Dx,By-Dy)＝(DBx,DBy)，

向量DC(Cx-Dx,Cy-Dy)＝(DCx,DCy)，因为车位为矩形，因而车位两相邻侧边垂直，因而根据叉乘则可得到：

向量CD×向量CA＝|CD|·|CA|·sin90＝|CD|·|CA|＝CDx·CAy-CAx·CDy (1)而根据点积可得：

向量CD·向量CA＝|CD|·|CA|·cos90＝0＝CDx·CAx+CDy·Cay (2)

其中，|CD|和|CA|是车位的宽和长，为已知参数，而C、D点坐标已知，式(1)和式(2)组成了二元一次方程组，计算这个方程组则可得A点坐标。

同理，利用叉乘和点乘可得：

DB×DC＝|DB|·|DC|·sin90＝|DB|·|DC|＝DBx·DCy-DCx·DBy (3)

DB·DC＝|DB|·|DC|·cos90＝0＝DBx·DCx+DBy·DCy (4)

其中，因为|DB|和|DC|是车位的长和宽，为已知参数，C、D点坐标已知，式(3)和式(4)组成了二元一次方程组，计算这个方程组则可得B点坐标。

上述具体实施方式中，在确定出远离车辆的车位的一侧的第一顶点坐标后，基于车位形状，利用叉乘和点乘，便捷计算出靠近车辆的车位的一侧的第二顶点坐标，从而确定车位的坐标信息，再根据车位坐标信息及车辆坐标信息，即可以控制车辆进行泊车。

可选地，在一种实施方式中，本申请实施例所提供的方法，在上述步骤300之前，还包括步骤3001～步骤3003。

步骤3001、根据所述车位坐标信息，对所述车位进行障碍物检测。

上述步骤3001中，因为车位坐标信息包括车位的各顶点坐标，也即可以确定车位的边界，因而可以通过雷达等监测该车位的边界范围内是否存在障碍物，以判定车辆是否可以泊入该车位内。

步骤3002、基于所述车位中不存在障碍物，执行根据所述车位坐标及所述车辆坐标，控制所述车辆进行泊车的步骤。

上述步骤3002中，在检测该车位的边界范围内不存在障碍物的情况下，说明该车位可以供车辆泊入，因而执行步骤300，即根据车位坐标及车辆坐标，控制车辆进行泊车。

步骤3003、基于所述车位中存在障碍物，重新检测车位。

上述步骤3003中，在检测该车位的边界范围内存在障碍物的情况下，说明该车位无法供车辆泊入，因而控制车辆继续检测寻找新的车位，并在找到新的车位的情况下，再次执行步骤100。

该实施方式中，在确定了车位坐标信息及车辆坐标信息后，先检测车位中是否存在障碍物，并在检测该车位的边界范围内不存在障碍物的情况下，再执行步骤300，保证了车辆可以安全泊入车位。

该实施方式中，仅需利用雷达确定车位的轮挡器与车辆之间的第一位置关系，结合车位与轮挡器之间的第二位置关系，即可确定车位坐标信息及车辆坐标信息后，然后就可以直接利用雷达对车位进行障碍物检测，而无需利用视觉检测系统进行画面采集、图像分析等判定车位内是否存在障碍物，因而可以显著降低自动找车位及泊车过程中的耗电量。

可选地，在一种实施方式中，本申请实施例所提供的方法中，上述步骤300包括步骤301～步骤303。

步骤301、根据所述车辆坐标信息，确定所述车辆的转弯通道圆。

该步骤301中，上述转弯通道圆指的是车辆方向盘转到极限位置行驶时，车辆上所有各点在车辆支承平面的投影所形成两个圆，具体如图3所示。上述转弯通道圆也即在车辆31在方向盘处于最大转动角度状态、前车轮胎处于最大倾斜角度时进行转弯时，由车辆行驶轨迹形成的圆环32。因为车辆坐标信息包括车辆的各顶点坐标，也即可以确定车辆的边界，在车辆坐标信息不同的情况下，车辆的转弯通道圆所经过的区域也不同；再车辆的坐标信息确定后，其转弯通道圆也即可以确定。

步骤302、基于所述车位坐标信息确定所述车位的入口处于所述转弯通道圆内，调整车辆方向盘，并控制所述车辆倒车泊入所述车位。

该步骤302中，因为车辆能否倒车到车位的关键是车位的入口是否在车辆的转弯通道圆中，而车位坐标信息中确定车位的边界，因而可以确定其入口坐标范围，该入口由前述两个第二顶点确定，即可以判定车位的入口是否在车辆的转弯通道圆；在车位的入口处于转弯通道圆内的情况下，说明当前车辆可以转动到车位入口处，因而调整车辆方向盘进行倒车，以使车辆泊入车位。

步骤303、基于所述车位坐标信息确定所述车位的入口未处于所述转弯通道圆内，调整所述车辆的车身方位，以更新车辆坐标信息，并再次执行根据所述车辆坐标信息，确定所述车辆的转弯通道圆的步骤。

该步骤303中，在车位的入口处于转弯通道圆内的情况下，说明当前车辆无法转动到车位入口处，也即无法直接通过调整车辆方向盘进行倒车将车辆泊入车位，因而调整车辆的车身方位，以通过更新车辆的坐标信息的方式调整了车辆车身与车位之间的角度，然后重新执行上述步骤301。

在实际应用中，在检测到车位后，先利用转弯通道圆判断车辆当前是否可以转动到车位入口处，如果可以控制车辆行驶至车尾处于车位入口处，然后倒车即可；如果无法直接控制车辆倒车行驶至车尾处于车位入口处，则需要调整车辆车身方位，即调整车辆车身与车位之间的角度。

下述为本申请装置实施例，可以用于执行本申请方法实施例。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请方法实施例。

请参考图4，其示出了本申请一个实施例提供的自动泊车装置的框图。该装置具有实现上述方法示例的功能，所述功能可以由硬件实现，也可以由硬件执行相应的软件实现。该装置400可以包括：第一确定模块41、第二确定模块42和控制模块43。

第一确定模块41，用于基于检测到的车位，确定所述车位的轮挡器与车辆之间的第一位置关系，以及确定所述车位与所述轮挡器之间的第二位置关系；

第二确定模块42，用于根据所述第一位置关系及所述第二位置关系，分别确定车位坐标信息及车辆坐标信息；

控制模块43，用于根据所述车位坐标信息及所述车辆坐标信息，控制所述车辆进行泊车。

综上所述，本申请实施例提供的技术方案中，通过车位的轮挡器与车辆之间的第一位置关系，以及车位与轮挡器之间的第二位置关系，确定车位坐标信息及车辆坐标信息，并根据车位坐标信息及车辆坐标信息，控制车辆进行泊车，因为位置关系无需视觉判定即可确定，减少了车载系统对摄像设备的依赖，还省去了大量数据分析，可以显著降低耗电量及运算量，降低了对处理器的处理能力要求，进而降低了用户的购车成本及用户成本。

在基于图4实施例提供的一个可选实施例中，所述车位坐标信息包括所述车位的各顶点坐标；所述车辆坐标信息包括所述车辆的各顶点车标；

上述第二确定模块42包括：

第一确定单元，用于基于所述轮挡器的位置建立坐标系；

第二确定单元，用于根据所述坐标系及所述第一位置关系，确定所述车辆的各顶点车标；

第三确定单元，用于根据所述坐标系及所述第二位置关系，确定所述车位的各顶点坐标。

可选地，在一种实施方式中，所述第三确定单元包括：

第一确定子单元，用于根据所述坐标系及所述第二位置关系，确定远离所述车辆的车位的一侧的第一顶点坐标；

第二确定子单元，用于根据所述第一顶点坐标及车位尺寸，确定靠近所述车辆的车位的一侧的第二顶点坐标。

可选地，在一种实施方式中，所述第二确定子单元，具体用于根据所述第一顶点坐标及车位尺寸，通过叉乘算法及点乘算法，确定靠近所述车辆的车位的一侧的第二顶点坐标。

可选地，在一种实施方式中，所述装置还包括：

第一检测模块，用于在根据所述车位坐标及所述车辆坐标，控制所述车辆进行泊车的步骤之前，根据所述车位坐标信息，对所述车位进行障碍物检测；

泊车模块，用于基于述车位中不存在障碍物，执行根据所述车位坐标信息及所述车辆坐标，控制所述车辆进行泊车的步骤；

第二检测模块，用于基于所述车位中存在障碍物，重新检测车位。

可选地，在一种实施方式中，所述控制模块43包括：

第四确定单元，用于根据所述车辆坐标信息，确定所述车辆的转弯通道圆；

第一控制单元，用于基于所述车位坐标信息确定所述车位的入口处于所述转弯通道圆内，调整车辆方向盘，并控制所述车辆倒车泊入所述车位；

第二控制单元，用于基于所述车位坐标信息确定所述车位的入口未处于所述转弯通道圆内，调整所述车辆的车身方位，以更新车辆坐标信息，并再次执行根据所述车辆坐标信息，确定所述车辆的转弯通道圆的步骤。

需要说明的是，上述实施例提供的装置，在实现其功能时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的装置与方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

请参考图5，其示出了本申请一个实施例提供的计算机设备的结构框图。该计算机设备可用于实施上述实施例中提供的自动泊车方法。该计算机设备可以是PC或者服务器，或者其它具备数据处理和存储能力的设备。具体来讲：

所述计算机设备500包括中央处理单元(CPU)501、包括随机存取存储器(RAM)502和只读存储器(ROM)503的系统存储器504，以及连接系统存储器504和中央处理单元501的系统总线505。所述计算机设备500还包括帮助计算机内的各个器件之间传输信息的基本输入/输出系统(I/O系统)506，和用于存储操作系统503、应用程序504和其他程序模块505的大容量存储设备507。

所述基本输入/输出系统506包括有用于显示信息的显示器508和用于用户输入信息的诸如鼠标、键盘之类的输入设备509。其中所述显示器508和输入设备509都通过连接到系统总线505的输入输出控制器500连接到中央处理单元501。所述基本输入/输出系统506还可以包括输入输出控制器500以用于接收和处理来自键盘、鼠标、或电子触控笔等多个其他设备的输入。类似地，输入输出控制器500还提供输出到显示屏、打印机或其他类型的输出设备。

所述大容量存储设备507通过连接到系统总线505的大容量存储控制器(未示出)连接到中央处理单元501。所述大容量存储设备507及其相关联的计算机可读介质为计算机设备500提供非易失性存储。也就是说，所述大容量存储设备507可以包括诸如硬盘或者CD-ROM驱动器之类的计算机可读介质(未示出)。

不失一般性，所述计算机可读介质可以包括计算机存储介质和通信介质。计算机存储介质包括以用于存储诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据等信息的任何方法或技术实现的易失性和非易失性、可移动和不可移动介质。计算机存储介质包括RAM、ROM、EPROM、EEPROM、闪存或其他固态存储其技术，CD-ROM、DVD或其他光学存储、磁带盒、磁带、磁盘存储或其他磁性存储设备。当然，本领域技术人员可知所述计算机存储介质不局限于上述几种。上述的系统存储器504和大容量存储设备507可以统称为存储器。

根据本申请的各种实施例，所述计算机设备500还可以通过诸如因特网等网络连接到网络上的远程计算机运行。也即计算机设备500可以通过连接在所述系统总线505上的网络接口单元501连接到网络502，或者说，也可以使用网络接口单元501来连接到其他类型的网络或远程计算机系统(未示出)。

所述存储器还包括一个或者一个以上的程序，所述一个或者一个以上程序存储于存储器中，且经配置以由一个或者一个以上处理器执行。上述一个或者一个以上程序包含用于执行上述自动泊车方法的指令。

在示例中实施例中，还提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集。所述至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集经配置以由一个或者一个以上处理器执行，以实现上述自动泊车方法。

在示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或所述指令集在被计算机设备的处理器执行时实现上述自动泊车方法。

可选地，上述计算机可读存储介质可以是ROM、RAM、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

在示例性实施例中，还提供了一种计算机程序产品，当该计算机程序产品被执行时，其用于实现上述自动泊车方法。

应当理解的是，在本文中提及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

以上所述仅为本申请的示例性实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动泊车方法，其特征在于，所述方法包括：

基于检测到的车位，确定所述车位的轮挡器与车辆之间的第一位置关系，以及确定所述车位与所述轮挡器之间的第二位置关系；

根据所述第一位置关系及所述第二位置关系，分别确定车位坐标信息及车辆坐标信息；

根据所述车位坐标信息及所述车辆坐标信息，控制所述车辆进行泊车。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车位坐标信息包括所述车位的各顶点坐标；所述车辆坐标信息包括所述车辆的各顶点车标；

根据所述第一位置关系及所述第二位置关系，确定车位坐标信息及车辆坐标信息的步骤，包括：

基于所述轮挡器的位置建立坐标系；

根据所述坐标系及所述第一位置关系，确定所述车辆的各顶点车标；

根据所述坐标系及所述第二位置关系，确定所述车位的各顶点坐标。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述中心坐标及所述第二位置关系，确定所述车位的各顶点坐标，包括：

根据所述坐标系及所述第二位置关系，确定远离所述车辆的车位的一侧的第一顶点坐标；

根据所述第一顶点坐标及车位尺寸，确定靠近所述车辆的车位的一侧的第二顶点坐标。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述第一顶点坐标及车位尺寸，确定靠近所述车辆的车位的一侧的第二顶点坐标，包括：

根据所述第一顶点坐标及车位尺寸，通过叉乘算法及点乘算法，确定靠近所述车辆的车位的一侧的第二顶点坐标。

5.根据权利要求1～4任一项所述的方法，其特征在于，在根据所述车位坐标及所述车辆坐标，控制所述车辆进行泊车的步骤之前，所述方法还包括：

根据所述车位坐标信息，对所述车位进行障碍物检测；

基于所述车位中不存在障碍物，执行根据所述车位坐标信息及所述车辆坐标，控制所述车辆进行泊车的步骤；

基于所述车位中存在障碍物，重新检测车位。

6.根据权利要求1～5任一项所述的方法，其特征在于，根据所述车位坐标信息及所述车辆坐标信息，控制所述车辆进行泊车的步骤，包括：

根据所述车辆坐标信息，确定所述车辆的转弯通道圆；

基于所述车位坐标信息确定所述车位的入口处于所述转弯通道圆内，调整车辆方向盘，并控制所述车辆倒车泊入所述车位；

基于所述车位坐标信息确定所述车位的入口未处于所述转弯通道圆内，调整所述车辆的车身方位，以更新车辆坐标信息，并再次执行根据所述车辆坐标信息，确定所述车辆的转弯通道圆的步骤。

7.一种自动泊车装置，其特征在于，所述装置包括：

第一确定模块，用于基于检测的车位，确定所述车位的轮挡器与车辆之间的第一位置关系，以及确定所述车位与所述轮挡器之间的第二位置关系；

第二确定模块，用于根据所述第一位置关系及所述第二位置关系，分别确定车位坐标信息及车辆坐标信息；

控制模块，用于根据所述车位坐标信息及所述车辆坐标信息，控制所述车辆进行泊车。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述车位坐标信息包括所述车位的各顶点坐标；所述车辆坐标信息包括所述车辆的各顶点车标；

上述第二确定模块包括：

第一确定单元，用于基于所述轮挡器的位置建立坐标系；

第二确定单元，用于根据所述坐标系及所述第一位置关系，确定所述车辆的各顶点车标；

第三确定单元，用于根据所述坐标系及所述第二位置关系，确定所述车位的各顶点坐标。

9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至6任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如权利要求1至6任一项所述的方法。

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