CN110341710B - 一种自适应巡航控制方法、装置及设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自适应巡航控制方法，所述方法包括：接收触发指令；获取当前车辆预设时间段内的驾驶员驾驶的历史行驶数据，所述历史行驶数据包括历史加速度数据和历史非加速度行驶数据；基于所述历史行驶数据和所述当前车辆的当前非加速度行驶数据确定所述当前车辆的目标加速度；判断所述目标加速度是否在预设安全加速度范围内；若是，根据所述目标加速度对所述当前车辆进行自适应巡航控制。实施本发明的一种自适应巡航控制方法，可以使车辆在自适应巡航控制过程中更符合驾驶员的驾驶习惯。

Description

一种自适应巡航控制方法、装置及设备

技术领域

本发明涉及车辆控制领域，特别涉及一种自适应巡航控制方法、装置及设备。

背景技术

自适应巡航控制通过摄像头及雷达信号融合，得到前车及道路信息，通过计算得到加速度指令，加速度指令发送到动力控制系统，动力控制系统执行加速指令，从而实现对车辆的自适应巡航控制。

传统自适应巡航控制主要包括定速控制和跟车控制，通过传感器检测及控制器计算得到前车距离，当前车距离大于设定的安全距离时，进入定速控制模式，当前车距离小于设定的安全距离时，进入跟车控制模式。

对于传统的自适应巡航控制，进入定速控制模式时，加速度指令为车速差(设定车速-实际车速)的一次函数，大多数控制器将其设定为定斜率分段曲线或变斜率的一次曲线，当速差为正时，加速度为正，随着速差减小，加速度降低，速差逐渐接近零，反之同理。

对于传统的自适应巡航控制，进入跟车控制时主要包括静态控制和接近控制。当相对车距大于设定值时进入接近控制，加速度主要为相对车距的一次函数，对应标定量为相对车距相关的一次表格，车辆将尽快的接近前车直至达到设定车距。当相对车距小于设定值时自适应巡航控制进入静态控制，静态控制模式下，控制轨迹在相对车距和相对车速的二维平面内围绕理想车距点的小范围内变化，主流的控制方法包括基于规则的加速度计算和基于模型预测的控制方法，基于规则的加速度计算方法将相平面分为若干区域，在不同的区域内设置不同的加速度值，基于模型预测的控制方法采集实时的相对车距、相对车速等信息作为输入，建立预测模型，采用线性规划的方法寻找达到目标车距的最优加速度。

如上所述，传统的自适应巡航控制控制主要根据车速，相对车速，相对距离进行加速度指令的计算，该计算方法并未考虑驾驶员实际驾驶风格，控制效果与实车驾驶员操作风格难以达到一致的效果，风格的不一致性容易给驾驶员带来不适感。

发明内容

针对现有技术的上述问题，本发明的目的在于提供一种自适应巡航控制方法、装置及设备，可以使车辆在自适应巡航控制过程中更符合驾驶员的驾驶习惯。

本发明第一方面提供一种自适应巡航控制方法，所述方法包括：接收到触发指令；获取当前车辆预设时间段内的驾驶员驾驶的历史行驶数据，所述历史行驶数据包括历史加速度数据和历史非加速度行驶数据；基于所述历史行驶数据和所述当前车辆的当前非加速度行驶数据确定所述当前车辆的目标加速度；判断所述目标加速度是否在预设安全加速度范围内；若是，根据所述目标加速度对所述当前车辆进行自适应巡航控制。

进一步地，所述历史非加速度行驶数据包括：历史速度、所述当前车辆与前方车辆的历史相对车距和所述当前车辆与前方车辆的历史相对速度；所述当前非加速度行驶数据包括：当前速度、所述当前车辆与前方车辆的当前相对车距和所述当前车辆与前方车辆的当前相对速度。

进一步地，所述基于所述历史行驶数据和所述当前车辆的当前非加速度行驶数据确定所述当前车辆的目标加速度包括：判断所述预设时间段内的历史行驶数据中是否存在包括所述当前非加速度行驶数据的历史行驶数据；若是，将包括所述当前非加速度行驶数据的历史行驶数据所对应的历史加速度数据确定为所述当前车辆的目标加速度。

进一步地，所述基于所述历史行驶数据和所述当前车辆的当前非加速度行驶数据确定所述当前车辆的目标加速度还包括：当判断出所述预设时间段内的历史行驶数据中不存在包括所述当前非加速度行驶数据的历史行驶数据时，判断所述预设时间段内的历史行驶数据中是否存在与所述当前非加速度行驶数据的差异度小于等于预设阈值的历史非加速度行驶数据；若是，将与所述当前非加速度行驶数据的差异度小于等于预设阈值的历史非加速度行驶数据所对应的历史加速度数据确定为所述当前车辆的目标加速度。

进一步地，所述基于所述历史行驶数据和所述当前车辆的当前非加速度行驶数据确定所述当前车辆的目标加速度还包括：判断所述预设时间段内的历史行驶数据中是否存在多组包括所述当前非加速度行驶数据的历史行驶数据；若是，将多组包括所述当前非加速度行驶数据的历史行驶数据所对应的历史加速度数据的平均值确定为所述当前车辆的目标加速度。

进一步地，所述基于所述历史行驶数据和所述当前车辆的当前非加速度行驶数据确定所述当前车辆的目标加速度还包括：当判断所述预设时间段内的历史行驶数据中存在多组包括所述当前非加速度行驶数据的历史行驶数据时，获取包括所述当前非加速度行驶数据的历史行驶数据的记录权重系数；基于所述记录权重系数将多组包括所述当前非加速度行驶数据的历史行驶数据所对应的历史加速度数据的加权平均值确定为所述当前车辆的目标加速度。

进一步地，所述获取包括所述当前非加速度行驶数据的历史行驶数据的记录权重系数包括：获取包括所述当前非加速度行驶数据的历史行驶数据的采样时间与初始采样时间的时间间隔；基于所述时间间隔确定包括所述当前非加速度行驶数据的历史行驶数据的记录权重系数，所述记录权重系数与所述时间间隔成正比。

进一步地，在根据所述目标加速度对所述当前车辆进行自适应巡航控制之前，所述方法还包括：判断所述目标加速度与所述当前车辆当前加速度的差值是否在预设差值范围内；若是，执行根据所述目标加速度对所述当前车辆进行自适应巡航控制的步骤。

本发明第二方面提供一种自适应巡航控制装置，所述装置包括：触发指令接收模块，用于接收触发指令；历史行驶数据获取模块，用于获取当前车辆的预设时间段内的历史行驶数据，所述历史行驶数据包括历史加速度数据和历史非加速度行驶数据；目标加速度判断模块，用于基于所述历史行驶数据和所述当前车辆的当前非加速度行驶数据确定所述当前车辆的目标加速度；目标加速度判断模块，用于判断所述目标加速度是否在预设安全加速度范围内；自适应巡航控制模块，用于在判断出所述目标加速度在预设安全加速度范围内时，根据所述目标加速度对所述当前车辆进行自适应巡航控制。

本发明第三方面提供一种自适应巡航控制设备，包括：处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现任一所述的驾驶控制方法。

由于上述技术方案，本发明具有如下有益效果：

使车辆在自适应巡航控制过程中不仅能够较好地符合驾驶员的驾驶习惯，同时也保证了加速度控制的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1是本发明实施例提供的一种自适应巡航控制方法的流程示意图；

图2-5是本发明实施例提供的一种自适应巡航控制方法中的四种确定目标加速度的流程示意图；

图6是本发明实施例提供的一种自适应巡航控制装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先v.

‘；PDF了，了，’理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

以下介绍本发明的自适应巡航控制方法，图1是本发明实施例提供的一种自适应巡航控制方法的流程示意图，本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际的自适应巡航控制装置产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。具体的如图1所示，所述方法可以包括：

步骤S101：接收触发指令；

在本发明实施例中，当前车辆的车载终端可以接收驾驶员的触发指令，例如，驾驶员通过虚拟自适应巡航按键和/或实体自适应巡航按键之类发出触发指令，触发所述车载终端执行后续操作。

步骤S103：获取当前车辆预设时间段内的驾驶员驾驶的历史行驶数据，所述历史行驶数据包括历史加速度数据和历史非加速度行驶数据；

在本发明实施例中，所述历史行驶数据为驾驶员驾驶所述当前车辆时产生的行驶数据，所述驾驶员驾驶是指所述当前车辆不开启自适应巡航控制或其他自动驾驶辅助功能，只依靠驾驶员的操作进行驾驶。

在一个具体的实施例中，所述历史非加速度行驶数据包括：

历史速度、所述当前车辆与前方车辆的历史相对车距和所述当前车辆与前方车辆的历史相对速度。

步骤S105：基于所述历史行驶数据和所述当前车辆的当前非加速度行驶数据确定所述当前车辆的目标加速度；

在一个具体的实施例中，所述当前非加速度行驶数据包括：

当前速度、所述当前车辆与前方车辆的当前相对车距和所述当前车辆与前方车辆的当前相对速度。

在一个具体的实施例中，如图2所示，所述基于所述历史行驶数据和所述当前车辆的当前非加速度行驶数据确定所述当前车辆的目标加速度包括：

步骤S201：判断所述预设时间段内的历史行驶数据中是否存在包括所述当前非加速度行驶数据的历史行驶数据；

在本发明实施例中，所述车载终端可以判断所述预设时间段内的历史行驶数据中是否存在包括所述当前非加速度行驶数据的历史行驶数据，例如，监测的所述当前非加速度行驶数据包括当前速度a、当前相对车距b和当前相对速度c，此时，需要判断所述预设时间段内的历史行驶数据数据中是否包括历史速度a、历史相对车距b和历史相对速度c的一组历史行驶数据。

步骤S203：若是，将包括所述当前非加速度行驶数据的历史行驶数据所对应的历史加速度数据确定为所述当前车辆的目标加速度。

在本发明实施例中，如果所述预设时间段内的历史行驶数据数据中包括历史速度a、历史相对车距b和历史相对速度c的一组历史行驶数据，将该组历史行驶数据所对应的历史加速度如d确定为所述当前车辆的目标加速度。由于所述历史行驶数据是基于驾驶员驾驶的行驶数据，因此，基于历史加速度确定的目标加速度更加符合驾驶员的驾驶风格。

在一个具体的实施例中，如图3所示，所述基于所述历史行驶数据和所述当前车辆的当前非加速度行驶数据确定所述当前车辆的目标加速度还包括：

步骤S301：当判断出所述预设时间段内的历史行驶数据中不存在包括所述当前非加速度行驶数据的历史行驶数据时，判断所述预设时间段内的历史行驶数据中是否存在与所述当前非加速度行驶数据的差异度小于等于预设阈值的历史非加速度行驶数据；

在本发明实施例中，当所述车载终端判断所述预设时间段内的历史行驶数据中不存在包括所述当前非加速度行驶数据的历史行驶数据，例如，监测的所述当前非加速度行驶数据包括当前速度a、当前相对车距b和当前相对速度c，而所述预设时间段内的历史行驶数据数据中不包括历史速度a、历史相对车距b和历史相对速度c的一组历史行驶数据，此时，需要判断所述预设时间段内的历史行驶数据是否存在与所述当前非加速度行驶数据的差异度小于等于预设阈值的历史非加速度行驶数据，例如，判断所述预设时间段内的历史行驶数据中是否存在历史速度a’、历史相对车距b’和历史相对速度c’的一组历史行驶数据，其中，a与a’、b与b’以及c与c’的差值的绝对值均小于预设阈值。

步骤S303：若是，将与所述当前非加速度行驶数据的差异度小于等于预设阈值的历史非加速度行驶数据所对应的历史加速度数据确定为所述当前车辆的目标加速度。

在本发明实施例中，如果所述预设时间段内的历史行驶数据数据中包括历史速度a’、历史相对车距b’和历史相对速度c’的一组历史行驶数据，将该组历史行驶数据所对应的历史加速度如d’确定为所述当前车辆的目标加速度。由于所述预设时间段内的历史行驶数据中不存在包括所述当前非加速度行驶数据的历史行驶数据，因此，将与所述当前非加速度行驶数据的差异度小于等于预设阈值的历史非加速度行驶数据所对应的历史加速度数据确定为目标加速度，以符合驾驶员的驾驶风格。

在一个具体的实施例中，如图4所示，所述基于所述历史行驶数据和所述当前车辆的当前非加速度行驶数据确定所述当前车辆的目标加速度还包括：

步骤S401：判断所述预设时间段内的历史行驶数据中是否存在多组包括所述当前非加速度行驶数据的历史行驶数据；

在本发明实施例中，车载终端可以判断所述预设时间段内的历史行驶数据中是否存在多组包括所述当前非加速度行驶数据的历史行驶数据，例如，监测的所述当前非加速度行驶数据包括当前速度a、当前相对车距b和当前相对速度c，而所述预设时间段内的历史行驶数据数据中包括历史速度a、历史相对车距b和历史相对速度c的两组或更多组的历史行驶数据。

步骤S403：若是，将多组包括所述当前非加速度行驶数据的历史行驶数据所对应的历史加速度数据的平均值确定为所述当前车辆的目标加速度。

在本发明实施例中，当所述车载终端判断出所述预设时间段内的历史行驶数据中存在多组包括所述当前非加速度行驶数据的历史行驶数据时，例如，所述预设时间段内的历史行驶数据数据中包括两组历史速度a、历史相对车距b和历史相对速度c的历史行驶数据，此时将包括所述当前非加速度行驶数据的历史行驶数据所对应的历史加速度数据的平均值确定为所述当前车辆的目标加速度，例如，第一组历史行驶数据对应的历史加速度为d，第二组历史行驶数据对应的历史加速度为e，将d和e的平均值作为所述当前车辆的目标加速度。

在一个具体的实施例中，如图5所示，为了使当前车辆的目标加速度更加接近驾驶员在某一时间段内的驾驶习惯，所述基于所述历史行驶数据和所述当前车辆的当前非加速度行驶数据确定所述当前车辆的目标加速度还包括：

步骤S501：当判断所述预设时间段内的历史行驶数据中存在多组包括所述当前非加速度行驶数据的历史行驶数据时，获取包括所述当前非加速度行驶数据的历史行驶数据的记录权重系数；

在一个具体的实施例中，所述获取包括所述当前非加速度行驶数据的历史行驶数据的记录权重系数包括：

获取包括所述当前非加速度行驶数据的历史行驶数据的采样时间与初始采样时间的时间间隔；

基于所述时间间隔确定包括所述当前非加速度行驶数据的历史行驶数据的记录权重系数，所述记录权重系数与所述时间间隔成正比。

在本发明实施例中，所述时间间隔越长，说明包括所述当前非加速度行驶数据的历史行驶数据的采样时间和获取当前非加速度行驶数据的时间越接近，而和获取当前非加速度行驶数据的时间越接近，说明越符合最近驾驶员的驾驶风格，所以记录权重系数也越大，所述记录权重系数可根据试验获得。

步骤S503：基于所述记录权重系数将多组包括所述当前非加速度行驶数据的历史行驶数据所对应的历史加速度数据的加权平均值确定为所述当前车辆的目标加速度。

在本发明实施例中，基于所述记录权重系数求出多组包括所述当前非加速度行驶数据的历史行驶数据所对应的历史加速度数据的加权平均值，例如，包括所述当前非加速度行驶数据的历史行驶数据共有2组，第一组的历史行驶数据为历史速度a、历史相对车距b、历史相对速度c和历史加速度d，记录权重系数为f，第二组的历史行驶数据为历史速度a’、历史相对车距b’、历史相对速度c’和历史加速度d’，记录权重系数为f’，此时，将两组历史加速度的加权平均值(df+df’)/(f+f’)确定为所述当前车辆的目标加速度。

步骤S107：判断所述目标加速度是否在预设安全加速度范围内；

在本发明实施例中，可以基于所述当前车辆的安全性通过试验确定所述预设安全加速度范围。

步骤S109：若是，根据所述目标加速度对所述当前车辆进行自适应巡航控制。

在本发明实施例中，对所述当前车辆进行自适应巡航控制时，所述目标加速度进行二阶滤波后输出，使得输出的加速度信号更加平滑。

在另一些实施例中，为了避免加速度的急剧变化，在根据所述目标加速度对所述当前车辆进行自适应巡航控制之前，所述方法还包括：

判断所述目标加速度与所述当前车辆当前加速度的差值是否在预设差值范围内；

在本发明实施例中，可以基于所述当前车辆的舒适性通过试验确定所述预设差值范围。

若是，执行根据所述目标加速度对所述当前车辆进行自适应巡航控制的步骤。

本发明还提供了一种自适应巡航控制装置，如图6所示，所述装置包括：

触发指令接收模块610，用于接收触发指令；

历史行驶数据获取模块620，用于获取当前车辆的预设时间段内的历史行驶数据，所述历史行驶数据包括历史加速度数据和历史非加速度行驶数据；

目标加速度确定模块630，用于基于所述历史行驶数据和所述当前车辆的当前非加速度行驶数据确定所述当前车辆的目标加速度；

目标加速度判断模块640，用于判断所述目标加速度是否在预设安全加速度范围内；

自适应巡航控制模块650，用于在判断出所述目标加速度在预设安全加速度范围内时，根据所述目标加速度对所述当前车辆进行自适应巡航控制。

所述的装置实施例中的装置与方法实施例基于同样的发明构思。

本发明实施例还提供了一种自适应巡航控制设备，包括：处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现任一所述的驾驶控制方法。

由上述本发明提供的自适应巡航控制方法、装置或设备的实施例可见，通过基于所述历史行驶数据和所述当前车辆的当前非加速度行驶数据确定所述当前车辆的目标加速度，使得自适应巡航控制可以较好地符合驾驶员的驾驶习惯；通过获取包括所述当前非加速度行驶数据的历史行驶数据的记录权重系数，并基于所述记录权重系数将包括所述当前非加速度行驶数据的历史行驶数据所对应的历史加速度数据的加权平均值确定为目标加速度，使得自适应巡航控制更加接近驾驶员在某一时间段内的驾驶习惯；通过判断所述目标加速度是否在预设安全加速度范围内，以及判断所述目标加速度与所述当前车辆当前加速度的差值是否在预设差值范围内，保证了加速度控制的安全性和舒适性。

需要说明的是：上述本发明实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、终端和系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

Claims (8)

1.一种自适应巡航控制方法，其特征在于，所述方法包括：

接收触发指令；

获取当前车辆预设时间段内的驾驶员驾驶的历史行驶数据，所述历史行驶数据包括历史加速度数据和历史非加速度行驶数据；

基于所述历史行驶数据和当前车辆的当前非加速度行驶数据确定当前车辆的目标加速度；所述基于所述历史行驶数据和当前车辆的当前非加速度行驶数据确定当前车辆的目标加速度包括：判断所述预设时间段内的历史行驶数据中是否存在包括当前非加速度行驶数据的历史行驶数据；若是，将包括所述当前非加速度行驶数据的历史行驶数据所对应的历史加速度数据确定为所述当前车辆的目标加速度；

判断所述目标加速度是否在预设安全加速度范围内；

若是，判断所述目标加速度与所述当前车辆当前加速度的差值是否在预设差值范围内；

若是，对所述目标加速度进行二阶滤波后输出，使得输出的加速度信号更加平滑，并根据所述目标加速度对所述当前车辆进行自适应巡航控制。

2.根据权利要求1所述的一种自适应巡航控制方法，其特征在于，所述历史非加速度行驶数据包括：

历史速度、所述当前车辆与前方车辆的历史相对车距和所述当前车辆与前方车辆的历史相对速度；

所述当前非加速度行驶数据包括：

当前速度、所述当前车辆与前方车辆的当前相对车距和所述当前车辆与前方车辆的当前相对速度。

3.根据权利要求1所述的一种自适应巡航控制方法，其特征在于，所述基于所述历史行驶数据和所述当前车辆的当前非加速度行驶数据确定所述当前车辆的目标加速度还包括：

当判断出所述预设时间段内的历史行驶数据中不存在包括所述当前非加速度行驶数据的历史行驶数据时，判断所述预设时间段内的历史行驶数据中是否存在与所述当前非加速度行驶数据的差异度小于等于预设阈值的历史非加速度行驶数据；

若是，将与所述当前非加速度行驶数据的差异度小于等于预设阈值的历史非加速度行驶数据所对应的历史加速度数据确定为所述当前车辆的目标加速度。

4.根据权利要求1所述的一种自适应巡航控制方法，其特征在于，所述基于所述历史行驶数据和所述当前车辆的当前非加速度行驶数据确定所述当前车辆的目标加速度还包括：

判断所述预设时间段内的历史行驶数据中是否存在多组包括所述当前非加速度行驶数据的历史行驶数据；

若是，将多组包括所述当前非加速度行驶数据的历史行驶数据所对应的历史加速度数据的平均值确定为所述当前车辆的目标加速度。

5.根据权利要求4所述的一种自适应巡航控制方法，其特征在于，所述基于所述历史行驶数据和所述当前车辆的当前非加速度行驶数据确定所述当前车辆的目标加速度还包括：

当判断所述预设时间段内的历史行驶数据中存在多组包括所述当前非加速度行驶数据的历史行驶数据时，获取包括所述当前非加速度行驶数据的历史行驶数据的记录权重系数；

基于所述记录权重系数将多组包括所述当前非加速度行驶数据的历史行驶数据所对应的历史加速度数据的加权平均值确定为所述当前车辆的目标加速度。

6.根据权利要求5所述的一种自适应巡航控制方法，其特征在于，所述获取包括所述当前非加速度行驶数据的历史行驶数据的记录权重系数包括：

获取包括所述当前非加速度行驶数据的历史行驶数据的采样时间与初始采样时间的时间间隔；

基于所述时间间隔确定包括所述当前非加速度行驶数据的历史行驶数据的记录权重系数，所述记录权重系数与所述时间间隔成正比。

7.一种自适应巡航控制装置，其特征在于，所述装置包括：

触发指令接收模块，用于接收触发指令；

历史行驶数据获取模块，用于获取当前车辆的预设时间段内的历史行驶数据，所述历史行驶数据包括历史加速度数据和历史非加速度行驶数据；

目标加速度判断模块，用于基于所述历史行驶数据和当前车辆的当前非加速度行驶数据确定当前车辆的目标加速度；所述基于所述历史行驶数据和当前车辆的当前非加速度行驶数据确定当前车辆的目标加速度包括：判断所述预设时间段内的历史行驶数据中是否存在包括当前非加速度行驶数据的历史行驶数据；若是，将包括所述当前非加速度行驶数据的历史行驶数据所对应的历史加速度数据确定为所述当前车辆的目标加速度；

目标加速度判断模块，用于判断所述目标加速度是否在预设安全加速度范围内，并判断所述目标加速度与所述当前车辆当前加速度的差值是否在预设差值范围内；

自适应巡航控制模块，用于在判断出所述目标加速度在预设安全加速度范围内时，对所述目标加速度进行二阶滤波后输出，使得输出的加速度信号更加平滑，根据所述目标加速度对所述当前车辆进行自适应巡航控制。

8.一种自适应巡航控制设备，其特征在于，包括：处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1-6任一所述的自适应巡航控制方法。

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