JP2009221760A - 車両用ドア開閉制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】車両が傾斜することによるドアの不用意な開放動作及び閉止動作が自動的に防止され、安全なドアの開閉操作を可能とすること。
【解決手段】車両本体2cに対して開閉自在に取り付けられたドア2aに設けられ、該ドア2aの開閉動作を制御する車両用ドア開閉制御装置である。車両2の傾斜角度θ1を検出する傾斜角センサ1bと、検出された傾斜角度θ1に基づき、車両2の傾斜時にドア2aの開閉方向に作用する荷重N3を演算する車両制御部(マイコン)10と、演算された荷重N3に基づき、当該荷重N3と釣り合う釣合荷重N3aをドア2aの開閉方向に発生するアクチュエータ17とを備えている。
【選択図】図5
【解決手段】車両本体2cに対して開閉自在に取り付けられたドア2aに設けられ、該ドア2aの開閉動作を制御する車両用ドア開閉制御装置である。車両2の傾斜角度θ1を検出する傾斜角センサ1bと、検出された傾斜角度θ1に基づき、車両2の傾斜時にドア2aの開閉方向に作用する荷重N3を演算する車両制御部(マイコン)10と、演算された荷重N3に基づき、当該荷重N3と釣り合う釣合荷重N3aをドア2aの開閉方向に発生するアクチュエータ17とを備えている。
【選択図】図5
Description
本発明は、車両用ドア開閉制御装置に関し、詳しくは、自動車等の車両のドアの開閉動作を制御する車両用ドア開閉制御装置に関する。
自動車等の車両のドアに設けられ、該ドアの開閉動作を制御する車両用ドア開閉制御装置が知られている(例えば、特許文献1を参照)。
この車両用ドア開閉制御装置では、ドアの質量、ドアへの摩擦力、ドアの加速度等で設定した操作力を目標操作力として演算するとともに、該目標操作力と実際に検出されるドア開閉操作力の差が小さくなるようにドア開閉用モータを制御することでドアの開閉時の操作感を向上させている。
特開2008−2130号公報
この車両用ドア開閉制御装置では、ドアの質量、ドアへの摩擦力、ドアの加速度等で設定した操作力を目標操作力として演算するとともに、該目標操作力と実際に検出されるドア開閉操作力の差が小さくなるようにドア開閉用モータを制御することでドアの開閉時の操作感を向上させている。
しかしながら、この車両用ドア開閉制御装置は、前記目標操作力を演算する際に、車両(車両本体)の傾斜角度を情報として取り入れているものの、車両が坂道等の傾斜した場所に停車し、同ドアを開放させた場合において、ドアに重力(荷重)が負荷されることにより、ユーザの意思に拠らずに車両のドアが開閉することを積極的に防止するものではない。このため、そのように車両が傾斜しているときに、同ドアが不用意に開いたり、或いは、同ドアが不用意に閉じたりすることが想定される。
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、車両が傾斜することによるドアの不用意な開放動作及び閉止動作が自動的に防止され、安全なドアの開閉操作が可能となる車両用ドア開閉制御装置を提供することにある。
上記問題点を解決するために、請求項1に記載の発明は、車両本体に対して開閉自在に取り付けられたドアに設けられ、該ドアの開閉動作を制御する車両用ドア開閉制御装置であって、車両の傾斜角度を検出する車両傾斜角度検出手段と、前記傾斜角度に基づき、車両の傾斜時に前記ドアの開閉方向に作用する荷重を演算するドア開閉荷重演算手段と、前記荷重に基づき、当該荷重と釣り合う釣合荷重を前記ドアの開閉方向に発生するドア開閉荷重発生手段とを備えたこと、を要旨とする。
同構成によれば、車両(車両本体)が傾斜しているときに、その傾斜角度に基づき、ドアの開閉方向(回転方向)に作用する荷重を演算するとともに同荷重と釣り合う釣合荷重をドアの開閉方向に発生する。このため、例えば、車両が坂道等の傾斜した場所に停車している状態において、ドアの不用意な開閉動作が的確に阻止され、隣の車両や後続車に接触したり、手指を挟み込んだりする等の不測の事態が起こることが効果的に防止される。しかも、ユーザがドアを開閉操作する際には、車両が傾斜していることによってドアに負荷される荷重の影響が解消されるので、軽い操作力でドアを開閉操作することができるようになり、操作感の向上にもつながる。さらに、ドアを開放した状態で任意の回転角度位置で静止させておくことが可能となり、例えば、坂道での車両への乗り降りが安全且つ利便性よく行えるようにもなる。
請求項2に記載の発明は、請求項1に記載の車両用ドア開閉制御装置において、前記ドアが閉止状態から開放状態となったことを検出するドア開放開始検出手段をさらに備え、前記ドアが閉止状態から開放状態となったことを条件として、前記ドア開閉荷重発生手段によって当該ドアに前記釣合荷重を発生させるようにしたこと、を要旨とする。
同構成によれば、車両のドアが閉止状態から開放状態となり、ドアの開動作が開始したことを条件として、車両が傾斜しているときにドアの開閉方向に作用する荷重と釣り合う釣合荷重をドアの開閉方向に発生させる。このため、ドアが開いているときにのみ、ドアの開閉方向に作用する荷重と釣り合う釣合荷重を発生させることができ、ドアが閉止状態のときに釣合荷重を発生させるという無駄がなくなり、消費電力の低減にも寄与する。
請求項3に記載の発明は、請求項1又は請求項2に記載の車両用ドア開閉制御装置において、ユーザが前記ドアのドアハンドルに接触したことを検出するドアハンドル接触検出手段と、前記ドアが閉止状態から開放状態となり、且つ、前記接触が検出されたことを条件として、ユーザにより前記ドアに負荷されるドア開閉荷重を検出するドア開閉荷重検出手段とをさらに備え、前記ドア開閉荷重に基づき、前記ドアを開放操作又は閉止操作するときの加速度が「0」となるようにアシストするアシスト荷重を当該ドアに発生するアシスト荷重発生手段とを備えたこと、を要旨とする。
同構成によれば、車両のドアの開動作が開始し、且つ、ユーザのドアハンドルへの接触が検出されたことを条件として、ユーザによりドアに負荷されるドア開閉荷重を検出するとともに、該検出されたドア開閉荷重に基づき、ドアを開放操作又は閉止操作するときの加速度を「0」とするべくアシストするアシスト荷重をドアに発生するようにしている。これにより、ユーザがドアを急に開放したり閉止したときでも、同ドアに急激な荷重が掛からないようになってドアの開閉操作を一定速度で安定して行えるようになり、ドアの開放又は閉止動作が安全且つ円滑なものとなる。
請求項4に記載の発明は、請求項3に記載の車両用ドア開閉制御装置において、前記接触が検出されていないときには、前記ドア開閉荷重発生手段からアシスト荷重を発生することなく前記釣合荷重のみを発生することで、前記ドアの開放状態を維持するようにしたこと、を要旨とする。
同構成によれば、ユーザがドアハンドルに接触していないときには、アシスト荷重を発生することなく釣合荷重のみを車両のドアの開閉方向に発生するので、同釣合荷重によってドアの開放状態を維持することができる。これにより、ドアを開放状態で放置しているとき等にはドアにアシスト荷重が発生せず、ドアが不用意に開放又は閉止してしまうことが防止される。しかも、ユーザがドアハンドルに接触していないときには、ドアには釣合荷重のみが発生することになるので、ドアを開放した状態で任意の回転角度位置で静止させておくことができ、例えば、坂道での車両への乗り降りが安全且つ利便性よく行えるようにもなる。
請求項5に記載の発明は、請求項1〜請求項4のいずれか一項に記載の車両用ドア開閉制御装置において、前記ドア開閉荷重発生手段が、前記ドア又は車両本体の一方に配設されたギアと、前記車両本体又はドアの一方に配設された電動モータと、前記ギアと電動モータとの間に介設されたギア変速機構とを含むアクチュエータによって構成され、前記ドアの開閉方向に作用する荷重に基づき、該荷重と釣り合う釣合荷重を演算するとともに、同釣合荷重をドアに発生させるためのモータ制御信号を前記電動モータに出力するドア開閉制御手段を備えたこと、を要旨とする。
同構成によれば、ドア又は車両本体の一方に配設されたギアと、車両本体又はドアの一方に配設された電動モータと、ギアと電動モータとの間に介設されたギア変速機構とを含んでなるアクチュエータをドア開閉荷重発生手段とする。これによって、車両(車両本体)が傾斜しているときにドアの開閉方向に作用する荷重と釣り合う釣合荷重をドアに安定して発生させることが可能となる。また、該釣合荷重は、ドア開閉制御手段により演算され、同釣合荷重を発生させるためのモータ制御信号が電動モータに出力される。このため、車両が傾斜することによるドアの不用意な開放動作及び閉止動作を防止するためのドア開閉制御が実用的な手段で的確に行えるようになる。
本発明の車両用ドア開閉制御装置によれば、車両が傾斜することによるドアの不用意な開放動作及び閉止動作が自動的に防止され、安全なドアの開閉操作が可能となる。
以下、本発明を具体化した実施形態について図面に従って説明する。
<第1実施形態>
図1に示すように、本実施形態の車両用ドア開閉制御装置1は、車両(自動車)のドアに配設され、該ドアの各種状態を検出するドア状態検出手段1aと、同ドアを施解錠するドアロック装置16と、同ドアの開閉方向(回転方向)にドア開閉荷重を発生するドア開閉荷重発生手段としてのアクチュエータ17とを備えている。ここで、ドア開閉荷重は、車両のドアを開放するか又は閉止するためのドアヒンジ周りの力のモーメントとして作用する。
<第1実施形態>
図1に示すように、本実施形態の車両用ドア開閉制御装置1は、車両(自動車)のドアに配設され、該ドアの各種状態を検出するドア状態検出手段1aと、同ドアを施解錠するドアロック装置16と、同ドアの開閉方向(回転方向)にドア開閉荷重を発生するドア開閉荷重発生手段としてのアクチュエータ17とを備えている。ここで、ドア開閉荷重は、車両のドアを開放するか又は閉止するためのドアヒンジ周りの力のモーメントとして作用する。
前記車両用ドア開閉制御装置1は、さらに、車両(車両本体)の傾斜角度を検出する車両傾斜角度検出手段としての傾斜角センサ1bと、車両のエンジンを始動又は停止させるための始動スイッチ1cと、車両のエンジンの動作状態を制御するエンジン制御装置1dとを備えている。
そして、前記車両用ドア開閉制御装置1は、車載直流電源1eにより動作するとともに、前記ドア状態検出手段1a、傾斜角センサ1b、始動スイッチ1c、エンジン制御装置1d、又はドアロック装置16の各種検出手段によって検出された各種情報に基づき、前記ドアロック装置16、アクチュエータ17、又はエンジン制御装置1dの各種車載装置を制御するドア開閉制御手段としての車両制御部(マイコン)10を備えている。ここで、傾斜角センサ1bは、所謂静電容量式の傾斜角センサより構成され、車両(車両本体)の傾斜角度を検出し、図示しない増幅回路及びA/D変換回路を介して傾斜角信号として前記車両制御部10に出力する。また、始動スイッチ1cは、ユーザにより操作されるとスイッチ操作信号(起動:オン/停止:オフ)を前記車両制御部10に出力し、前記エンジン制御装置1dを介して車両のエンジンを始動させる。また、ドアロック装置16は、ドアの施解錠状態を検出し、施解錠状態信号(解錠:オン/施錠:オフ)として前記車両制御部10に出力する施解錠状態スイッチとしても機能する。また、前記エンジン制御装置1dは、エンジンの動作状態を示す各種の動作状態信号を前記車両制御部10に出力するようにもなっている。
前記ドア状態検出手段1aには、ドアハンドルにそれぞれ設けられ、車両の運転者や同乗者等のユーザが手指で接触したときにその旨を検出し、ドアハンドル接触信号(接触:オン/非接触:オフ)として前記車両制御部10に出力するドアハンドル接触検出手段としてのドアハンドル接触センサ11と、ユーザにより操作されることにより、前記ドアロック装置16を介して車両のドアを施錠させるロックスイッチ12とが含まれている。
前記ドア状態検出手段1aには、さらに、車両のドアの開放角度(回転角度)を検出し、図示しない増幅回路及びA/D変換回路を介して回転角度信号として車両制御部10に出力するドア開閉角センサ13と、同ドアの開放操作及び閉止操作時にドアに負荷されるドア開閉荷重を検出し、図示しない増幅回路及びA/D変換回路を介してトルク検出信号として車両制御部10に出力するドア開閉荷重検出手段としての所謂磁歪式のトルクセンサ14と、同ドアが開放状態であるか閉止状態であるかを検出し、開閉状態信号(開放:オン/閉止:オフ)を車両制御部10に出力するドア開放開始検出手段としてのドアカーテシランプスイッチ15とが含まれている。尚、このドアカーテシランプスイッチ15から出力される開閉状態信号がオフからオンになることで前記車両制御部10にドア2aが閉止状態から開放状態になったことが通知される。
そして、図1に示す車両制御部10のメモリ10aには、同車両制御部10によって実行され、前記した各種情報に基づいて各種車載装置を制御するための制御プログラム(同制御プログラムで使用するデータを含む)が格納されている。
本実施形態の車両用ドア開閉制御装置1は、図2(a)及び図2(b)に示すように、車両2の車両本体2cに対して開閉自在に取り付けられたドア2aに設けられ、該ドア2aの開閉動作を制御するものである。
前記ドア2aには、ユーザによって把持操作されるドアハンドル2bが設けられており、車両本体2cに対して上方ドアヒンジ21及び下方ドアヒンジ22を介して開閉自在に取り付けられている。該ドアヒンジ21,22は、それぞれ、ドア2aに固設された固定座21a,22aと、該固定座21a,22aに対して枢着ボルト21c,22cを介して回転可能に連結されるとともに、前記車両本体2cに固設された結合座21b,22bとを備えている。尚、前記固定座21aは、枢着ボルト21cに加え、固定軸14b(図3(b)参照)を介して結合座21bに回転可能に連結されている。
前記上方ドアヒンジ21は、図3(a)及び図3(b)に示すように、前記枢着ボルト21cが挿通される上側支持部201aと、該上側支持部201aの下方に位置する下側支持部201bとを有しており、両支持部201a,201bの間に収容凹部201cを形成して二股状に形成されている。そして、該収容凹部201cには、前記トルクセンサ14が収容されており、そのシャフト(被検出軸)14aを前記上側支持部201aに嵌合させるとともに、同トルクセンサ14の本体に相対回転不能に固定された固定軸14bを前記下側支持部201bに挿通させて前記結合座21bに嵌合させている。そしてこれにより、前記シャフト14aの外周面に固定された磁歪材(図示せず)が、当該シャフト14aに働くトルク、即ち、ユーザによりドア2aに負荷されるドア開閉荷重[N]によって捻じれて歪むことによりその透磁率が当該トルクに応じて変化する。そして、この透磁率変化に対応した磁束変化(ΔΦ)に基づいて検出用コイルに誘導される誘導起電力V[V](=−ΔΦ/Δt)からトルクを検出するようになっている。この誘導起電力Vは、前記トルク検出信号として車両制御部10に入力される。そして、同車両制御部10では、該トルク検出信号に基づき、前記制御プログラムによって、ユーザによりドア2aに負荷されるドア開閉荷重[N]が演算されるようになっている。
図2(a)及び図2(b)に戻り、前記下方ドアヒンジ22の下側近傍には、ドア2aの開閉方向(回転方向)にドア開閉荷重[N]を発生させるアクチュエータ17が配設されている。
詳しくは、前記アクチュエータ17は、図4(a)及び図4(b)に示すように、車両本体2cに固設された支持枠17fと、該支持枠17fによって支持され、前記車両制御部10から出力されるモータ制御信号(PWM[Pulse Width Modulation]信号)に基づき、車載電源からの電流を接続及び切断するスイッチ17wを高速でオン/オフして印加電圧のデューティ比率を変え、平均電流により回転数(トルク)が制御されるDCモータ(電動モータ)17aとを備えている。
前記アクチュエータ17は、さらに、前記支持枠17fによって支持されるとともに、前記DCモータ17aの回転軸に固設されたギア17g1と噛合しつつ回転するギア17g2(ギア変速機構)を備えている。前記DCモータ17aは、前記支持枠17fの下部に設けられた収容凹部17f1内に収容固定されており、前記ギア17g2は、回転支軸17s2を介して前記支持枠17fの上部に設けられた収容凹部17f2内に収容されている。該DCモータ17aの回転軸17s1は、前記収容凹部17f1と収容凹部17f2の間に形成された壁部17hを貫通し、その回転駆動力(トルク)を前記ギア17g1を介して前記ギア17g2に伝達するようになっている。
そして、前記ギア17g2は、車両2のドア2aに固設されたギア2gに噛合しており、前記ギア17g1を介してDCモータ17aによって回転駆動されることにより、当該ギア2gに前記モータ制御信号(PWM信号)に基づく同DCモータ17aの回転駆動力を伝達する。このように、アクチュエータ17は、モータ制御信号に基づき、DCモータ17aを介してドア2aにドア開閉荷重を発生させ、上方ドアヒンジ21及び下方ドアヒンジ22を介して前記車両本体2cに対して同ドア2aを開閉動作させるようになっている。
本実施形態の車両用ドア開閉制御装置1は、以上のように構成され、以下その動作について説明する。この動作は、前記制御プログラムに基づいて前記車両制御部10によって実行されるものである。
該車両用ドア開閉制御装置1の動作を説明する前提として、図5(a)及び図5(b)に示すように、車両2がエンジンを起動させたまま、傾斜角度θ1(−90[deg]<θ1<90[deg])で傾斜した坂道3に停車するとともに、車両本体2cに対し、ドア2aを開放角度(回転角度)θ2で開放させている状態を想定する。この状態では、始動スイッチ(スイッチ操作信号)はオンとなっており、前記車両制御部10には、車載直流電源1e(図1参照)から電力が供給されている。尚、図5(a)及び図5(b)では、簡単化のため、車両2はその幅方向にのみ傾斜している状態としている。
そして、この状態では、車両2のドア2aには、ドア2aの回転中心Pから距離r[m]に位置する同ドア2aの重心Gより、鉛直方向に荷重N1[N]、幅方向に荷重N2(=N1×sinθ1)[N](図5(b)参照)、開閉方向に荷重N3(=N2×cosθ2=N1×sinθ1×cosθ2)[N](図5(a)参照)がそれぞれ作用している。
以上の状態において、本実施形態の車両用ドア開閉制御装置1は以下のように動作する。即ち、図6に示すように、まず、ステップS1において、ユーザが前記ドア2aを閉じた状態から開けると、つまり、ユーザが前記ドアハンドル2b及びロックスイッチ12を操作し、前記ドアロック装置16を介してドア2aを施錠状態から解錠状態とし、同ドア2aを開放すると、前記ドアカーテシランプスイッチ15から前記車両制御部10に出力される開閉状態信号がオフからオンとなる。そして、同車両制御部10は、ドア2aが閉止状態から開放状態になった旨を認識する。このようにドア2aが開動作を開始した旨が車両制御部10により認識された場合(YES)には、ステップS2に進む。一方、ドア2aが閉止状態を維持し、開閉状態信号がオフのままで変化がないと(NO)、そのまま待機状態を継続する。
次のステップS2では、車両制御部10には、傾斜角センサ1bから傾斜角信号として車両2の傾斜角度θ1(図5(b)のように右方向に傾斜した場合には傾斜角度θ1は正となり、左方向に傾斜した場合には傾斜角度θ1は負となる。)が入力される。
そして、ステップS3では、車両制御部10は、ドア開閉荷重演算手段として機能し、前記傾斜角度θ1、及びメモリ10aにデータとして格納されたドア2aの質量m[kg]に基づき、車両2の傾斜時に鉛直方向に作用する荷重N1[N]、及び車両の幅方向に作用する荷重N2(=N1×sinθ1)[N](図5(b)参照)を演算し、メモリ10aにデータとして格納する(N1=mg、g:重力加速度[m/sec2])。
続くステップS4では、車両制御部10には、ドア開閉角センサ13から回転角度信号が入力され、該回転角度信号に基づき、ドア2aの開放角度θ2[deg](0deg<θ2<90deg)が演算される。
そして、ステップS5では、車両制御部10は、ドア開閉荷重演算手段として機能し、前記車両2の開放角度θ2及び前記荷重N2[N]に基づき、車両本体2cの傾斜時にドア2aの開閉方向(回転方向)に作用する荷重N3(=N2×cosθ2)[N](図5(a)参照)を演算する。
さらに、ステップS6では、前記車両制御部10は、ドア開閉荷重発生手段としての前記アクチュエータ17、即ち、DCモータ17aに前記モータ制御信号を出力することで同DCモータ17aを制御し、前記荷重N3[N]と釣り合う釣合荷重N3a(=−N3)[N](図5(a)参照)を前記ドア2aの開閉方向に発生させるとともに、ここでの処理を一旦終了する。
本実施形態の車両用ドア開閉制御装置1によれば、以下のような作用・効果を得ることができる。
(1)車両2(車両本体2c)が傾斜しているときに、その傾斜角度θ1に基づき、ドア2aの開閉方向(回転方向)に作用する荷重N3を演算するとともに同荷重N3と釣り合う釣合荷重N3aをアクチュエータ17を介してドア2aの開閉方向に発生する。このため、例えば、車両2が坂道等の傾斜した場所に停車している状態において、ドア2aの不用意な開閉動作が的確に阻止され、隣の車両や後続車に接触したり、手指を挟み込んだりする等の不測の事態が起こることが効果的に防止される。しかも、ユーザがドア2aを開閉操作する際には、車両2が傾斜していることによってドア2aに負荷される荷重N3の影響が解消されるので、軽い操作力でドア2aを開閉操作することができるようになり、操作感の向上にもつながる。しかも、ユーザがドアハンドル2bに接触していないときには、ドア2aを開放した状態で任意の回転角度位置で静止させておくことができ、例えば、坂道での車両2への乗り降りが安全且つ利便性よく行えるようにもなる。
(1)車両2(車両本体2c)が傾斜しているときに、その傾斜角度θ1に基づき、ドア2aの開閉方向(回転方向)に作用する荷重N3を演算するとともに同荷重N3と釣り合う釣合荷重N3aをアクチュエータ17を介してドア2aの開閉方向に発生する。このため、例えば、車両2が坂道等の傾斜した場所に停車している状態において、ドア2aの不用意な開閉動作が的確に阻止され、隣の車両や後続車に接触したり、手指を挟み込んだりする等の不測の事態が起こることが効果的に防止される。しかも、ユーザがドア2aを開閉操作する際には、車両2が傾斜していることによってドア2aに負荷される荷重N3の影響が解消されるので、軽い操作力でドア2aを開閉操作することができるようになり、操作感の向上にもつながる。しかも、ユーザがドアハンドル2bに接触していないときには、ドア2aを開放した状態で任意の回転角度位置で静止させておくことができ、例えば、坂道での車両2への乗り降りが安全且つ利便性よく行えるようにもなる。
(2)車両2のドア2aが閉止状態から開放状態となり、ドア2aの開動作が開始したことを条件として、車両2が傾斜しているときにドア2aの開閉方向に作用する荷重N3と釣り合う釣合荷重N3aをドア2aの開閉方向に発生させる。このため、ドア2aが開いているときにのみ、アクチュエータ17によってドア2aの開閉方向に作用する荷重N3と釣り合う釣合荷重N3aを発生させることができ、ドア2aが閉止状態のときに釣合荷重N3aを発生させるという無駄がなくなり、消費電力の低減にも寄与する。
(3)車両本体2cに配設されたギア2gと、ドア2aに配設されたDCモータ17aと、ギア2gとDCモータ17aとの間に介設されたギア変速機構(DCモータ17aの回転軸に固設されたギア17g1と、該ギア17g1と噛合しつつ回転するギア17g2とからなる機構)とを含んでなるアクチュエータ17をドア開閉荷重発生手段とすることによって、車両2(車両本体2c)が傾斜しているときにドア2aの開閉方向に作用する荷重N3と釣り合う釣合荷重N3aをドア2aに安定して発生することが可能となる。そして、前記釣合荷重N3aは、車両制御部10により演算され、同釣合荷重N3aを発生させるためのモータ制御信号をDCモータ17aに出力する。このため、車両2が傾斜することによるドア2aの不用意な開放動作及び閉止動作を防止するためのドア開閉制御が実用的な手段で的確に行えるようになる。
<第2実施形態>
本実施形態の車両用ドア開閉制御装置1は、第1実施形態の車両用ドア開閉制御装置1と同様であって、図1〜図4に示したとおりの構成を具備しており、対応する箇所(部位)には同一の符号を付してその説明を省略する。
本実施形態の車両用ドア開閉制御装置1は、第1実施形態の車両用ドア開閉制御装置1と同様であって、図1〜図4に示したとおりの構成を具備しており、対応する箇所(部位)には同一の符号を付してその説明を省略する。
以下、本実施形態の車両用ドア開閉制御装置1の動作について説明する。この動作は、前記制御プログラムに基づいて前記車両制御部10によって実行されるものである。
該車両用ドア開閉制御装置1の動作を説明する前提として、図7(a)及び図7(b)に示すように、図5(a)及び図5(b)で説明したものと同様な状態を想定する。
該車両用ドア開閉制御装置1の動作を説明する前提として、図7(a)及び図7(b)に示すように、図5(a)及び図5(b)で説明したものと同様な状態を想定する。
以上の状態において、本実施形態の車両用ドア開閉制御装置1は以下のように動作する。ここで、図8に示すステップS11〜ステップS15では、前述したステップS1〜ステップS5と同様な処理を行うので説明を省略する。
ステップS15に続くステップS16では、前記車両制御部10には、ドアハンドル接触センサ11からユーザがドアハンドル2bに接触しているか否かを前記ドアハンドル接触信号のオン・オフ状態で判別する。そして、ユーザがドアハンドル2bに接触せず、前記ドアハンドル接触信号がオフの場合(NO)には、ステップS17に進み、車両制御部10は、第1実施形態と同様、前記アクチュエータ17、即ち、DCモータ17aに前記モータ制御信号を出力することで同DCモータ17aを制御する。そして、前記荷重N3[N]と釣り合う釣合荷重N3a[N]を前記ドア2aの開閉方向に発生させるとともに、ここでの処理を一旦終了する。一方、同ステップS16において、ユーザがドアハンドル2bに接触しており、ドアハンドル接触信号がオンの場合(YES)には、ステップS18に進む。
このステップS18では、ユーザによりドア2aに負荷されるドア開閉荷重N4[N](図7(a)参照)を演算するためのトルク検出信号が所定のサンプリング周期でトルクセンサ14から車両制御部10に入力される。
次にステップS19では、車両制御部10は、前記トルク検出信号に基づき、ユーザによってドア2aに負荷されるドア開閉荷重N4[N]が演算される。そして、該ドア開閉荷重N4と方向が反対で大きさがほぼ等しくなるようなアシスト荷重N4a(=−N4)[N]が前記アクチュエータ17(DCモータ17a)を介してドア2aに発生するように、DCモータ17aのデューティ比率上昇速度(デューティ比率の時間的変化)が設定される。尚、このデューティ比率上昇速度は、前記釣合荷重N3aを発生させるためのデューティ比率に対して上乗せさせるようになる。さらに、同ステップS19において、車両制御部10は、前記デューティ比率上昇速度で、アシスト荷重発生手段としての前記アクチュエータ17にて、DCモータ17aに印加する印加電圧のデューティ比率を次第に上昇させる。これにより、同DCモータ17aは、車両2のドア2aに対し、同ドア2aを開放操作又は閉止操作するときの加速度が「0」に近づくようにアシストするアシスト荷重N4a[N]を出力する。
さらに、ステップS20では、車両制御部10は、前記アクチュエータ17、即ち、DCモータ17aに前記モータ制御信号を出力することで同DCモータ17aを制御し、前記荷重N3[N]と釣り合う釣合荷重N3a[N]及び前記アシスト荷重N4a[N](図7(a)参照)を前記ドア2aに発生させるとともに、ここでの処理を一旦終了する。
尚、本実施形態の車両用ドア開閉制御装置1では、前記アシスト荷重N4aは、ユーザが前記ドアハンドル2bに継続して接触しているとき、即ち、前記ドアハンドル接触センサ11からドアハンドル接触信号(オン)が出力されているときにのみ前記アクチュエータ17を介してドア2aに発生させるようにしている。つまり、ユーザがドアハンドル2bから手指を離し、ドアハンドル接触センサ11からドアハンドル接触信号(オフ)が出力された場合には、車両制御部10は、DCモータ17aに印加する印加電圧のデューティ比率上昇速度を「0」とし、前記アシスト荷重N4aについては同ドア2aに発生させないようにすることで、前記釣合荷重N3aのみがドア2aに発生するようにしている。
本実施形態の車両用ドア開閉制御装置1によれば、第1実施形態と同様な作用・効果が得られる上に、以下のような作用・効果を得ることができる。
(4)車両2のドア2aの開動作が開始し、且つ、ユーザのドアハンドル2bへの接触が検出されたことを条件として、ユーザによりドアに負荷されるドア開閉荷重N4を検出するとともに、該検出されたドア開閉荷重N4に基づき、ドア2aを開放操作又は閉止操作するときの加速度を「0」とするべくアシストするアシスト荷重N4aをドア2aに発生するようにしている。これにより、ユーザがドアを急に開放したり閉止したときでも、同ドア2aに急激な荷重が掛からないようになってドア2aの開閉操作を一定速度で安定して行えるようになり、ドア2aの開放又は閉止動作が安全且つ円滑なものとなる。
(4)車両2のドア2aの開動作が開始し、且つ、ユーザのドアハンドル2bへの接触が検出されたことを条件として、ユーザによりドアに負荷されるドア開閉荷重N4を検出するとともに、該検出されたドア開閉荷重N4に基づき、ドア2aを開放操作又は閉止操作するときの加速度を「0」とするべくアシストするアシスト荷重N4aをドア2aに発生するようにしている。これにより、ユーザがドアを急に開放したり閉止したときでも、同ドア2aに急激な荷重が掛からないようになってドア2aの開閉操作を一定速度で安定して行えるようになり、ドア2aの開放又は閉止動作が安全且つ円滑なものとなる。
(5)ユーザがドアハンドル2bに接触していないときには、アシスト荷重N4aを発生することなく釣合荷重N3aのみを車両2のドア2aの回転方向に発生するので、同釣合荷重N3aによってドア2aの開放状態を維持することができる。これにより、ドア2aを開放状態で放置しているとき等にはドア2aにアシスト荷重N4aが発生せず、ドア2aが不用意に開放又は閉止してしまうことが防止される。しかも、ユーザがドアハンドル2bに接触していないときには、ドア2aには釣合荷重N3aのみが発生することになるので、ドア2aを開放した状態で任意の回転角度位置で静止させておくことができ、例えば、坂道での車両2への乗り降りが安全且つ利便性よく行えるようにもなる。
尚、上記実施形態は以下のように変形してもよい。
・上記実施形態では、ユーザによってドア2aに負荷されるドア開閉荷重N4[N]は、ドア開閉荷重検出手段としてのトルクセンサ14から入力されたトルク検出信号に基づいて演算し、該ドア開閉荷重N4と大きさが等しく方向が反対のアシスト荷重N4a[N]をドア2aに発生するようにした。しかしこれに限られず、ドア開閉荷重N4[N]は、以下のようにして設定することもできる。即ち、前記ドア開閉角センサ13(図7(a)参照)から回転角度信号を車両制御部10に所定のサンプルリング周期で入力する。そして、該回転角度信号に基づき、同車両制御部10において、回転角θ2(=ω2t)[deg]、回転角速度ω2(=dθ2/dt)[deg/sec]、及び回転角加速度β2(=dω2/dt=d2θ2/dt2)[deg/sec2]を演算する。そして、該回転角加速度β2が「0」となるようにDCモータ17aのデューティ比率上昇速度を設定する(このデューティ比率上昇速度は、前記釣合荷重N3aを発生させるためのデューティ比率に対して上乗せする)。そして、車両制御部10は、前記デューティ比率上昇速度で、DCモータ17aに印加する印加電圧のデューティ比率を次第に上昇させる。これにより、同DCモータ17aにおいて、車両2のドア2aに対し、同ドア2aを開放操作又は閉止操作するときの加速度が「0」に近づくようにアシストするアシスト荷重N4a[N]が得られる。尚、この場合は、ドア開閉角センサ13がドア開閉荷重検出手段として機能することになる。
・上記実施形態では、ユーザによってドア2aに負荷されるドア開閉荷重N4[N]は、ドア開閉荷重検出手段としてのトルクセンサ14から入力されたトルク検出信号に基づいて演算し、該ドア開閉荷重N4と大きさが等しく方向が反対のアシスト荷重N4a[N]をドア2aに発生するようにした。しかしこれに限られず、ドア開閉荷重N4[N]は、以下のようにして設定することもできる。即ち、前記ドア開閉角センサ13(図7(a)参照)から回転角度信号を車両制御部10に所定のサンプルリング周期で入力する。そして、該回転角度信号に基づき、同車両制御部10において、回転角θ2(=ω2t)[deg]、回転角速度ω2(=dθ2/dt)[deg/sec]、及び回転角加速度β2(=dω2/dt=d2θ2/dt2)[deg/sec2]を演算する。そして、該回転角加速度β2が「0」となるようにDCモータ17aのデューティ比率上昇速度を設定する(このデューティ比率上昇速度は、前記釣合荷重N3aを発生させるためのデューティ比率に対して上乗せする)。そして、車両制御部10は、前記デューティ比率上昇速度で、DCモータ17aに印加する印加電圧のデューティ比率を次第に上昇させる。これにより、同DCモータ17aにおいて、車両2のドア2aに対し、同ドア2aを開放操作又は閉止操作するときの加速度が「0」に近づくようにアシストするアシスト荷重N4a[N]が得られる。尚、この場合は、ドア開閉角センサ13がドア開閉荷重検出手段として機能することになる。
・上記実施形態では、簡単化のため、車両2は幅方向にのみ傾斜角度θ1で傾斜している状態を想定した。しかしこれに限られず、本発明の技術的思想は、傾斜角度の情報から車両2の傾斜時にドア2aの開閉方向に作用する荷重N3[N]を演算することで、車両2が幅方向のみならず前後方向に傾斜している場合にも同様に適用することができる。
・上記実施形態では、車両傾斜角度検出手段として静電容量式の傾斜角センサを用いた。しかしこれに限られず、その他の方式の傾斜角センサを用いることもできるし、車両に搭載された所謂VSC(Vehicle Stability Control:横滑り等抑制装置)や、車両が傾斜したことを検知することにより盗難を防止する車両用盗難防止装置等から車両の傾斜角度についての情報を取得することも可能である。
・上記実施形態では、車両用ドア開閉制御装置1が適用される車両2のドア2aを回転開閉タイプのものとした。しかし、本発明の技術的思想はこれに限られず、その他のタイプのドア、例えば、スライド移動式ドア、跳ね上げ(テールゲート)式ドア、ガルウイング式ドアにも同様に適用することができる。
・上記実施形態では、ギア変速機構を車両本体2cに配設されたギア2gと、ドア2aに配設されたDCモータ17aと、ギア2gとDCモータ17aとの間に介設されたものによって構成した。しかしこれに限られず、ギア変速機構はその他のもの、例えば、所謂ラック・ピニオン式(例えば、ラックがドアダンパーに沿って設けられているもの)の機構を用いることも可能である。
・上記実施形態では、車両用ドア開閉制御装置1が適用される車両2のドア2aをユーザの手動操作によって開閉される方式のものとした。しかし、本発明の技術的思想はこれに限られず、例えば、ユーザがドアハンドル2bに接触等することで、自動的に開閉する自動開閉式ドアに適用することも可能である。
1…車両用ドア開閉制御装置、1b…傾斜角センサ(車両傾斜角度検出手段)、2…車両、2a…ドア、2b…ドアハンドル、2c…車両本体、3…坂道、10…車両制御部(ドア開閉荷重演算手段)、17…アクチュエータ(ドア開閉荷重発生手段)、17a…DCモータ、G…ドアの重心、N1…ドアに鉛直方向に掛かる荷重、N2…ドアに幅方向に掛かる荷重、N3…ドアに開閉方向に掛かる荷重、N3a…N3と釣り合う釣合荷重、N4…ユーザによりドア2aに負荷されるドア開閉荷重、N4a…N4をアシストするアシスト荷重、P…ドア2aの回転中心、r…ドア2aの回転中心から重心までの距離、θ1…傾斜角度。
Claims (5)
- 車両本体に対して開閉自在に取り付けられたドアに設けられ、該ドアの開閉動作を制御する車両用ドア開閉制御装置であって、
車両の傾斜角度を検出する車両傾斜角度検出手段と、
前記傾斜角度に基づき、車両の傾斜時に前記ドアの開閉方向に作用する荷重を演算するドア開閉荷重演算手段と、
前記荷重に基づき、当該荷重と釣り合う釣合荷重を前記ドアの開閉方向に発生するドア開閉荷重発生手段とを備えたことを特徴とする車両用ドア開閉制御装置。 - 請求項1に記載の車両用ドア開閉制御装置において、
前記ドアが閉止状態から開放状態となったことを検出するドア開放開始検出手段をさらに備え、
前記ドアが閉止状態から開放状態となったことを条件として、前記ドア開閉荷重発生手段によって当該ドアに前記釣合荷重を発生させるようにした車両用ドア開閉制御装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の車両用ドア開閉制御装置において、
ユーザが前記ドアのドアハンドルに接触したことを検出するドアハンドル接触検出手段と、
前記ドアが閉止状態から開放状態となり、且つ、前記接触が検出されたことを条件として、ユーザにより前記ドアに負荷されるドア開閉荷重を検出するドア開閉荷重検出手段とをさらに備え、
前記ドア開閉荷重に基づき、前記ドアを開放操作又は閉止操作するときの加速度が「0」となるようにアシストするアシスト荷重を当該ドアに発生するアシスト荷重発生手段とを備えた車両用ドア開閉制御装置。 - 請求項3に記載の車両用ドア開閉制御装置において、
前記接触が検出されていないときには、前記ドア開閉荷重発生手段からアシスト荷重を発生することなく前記釣合荷重のみを発生することで、前記ドアの開放状態を維持するようにした車両用ドア開閉制御装置。 - 請求項1〜請求項4のいずれか一項に記載の車両用ドア開閉制御装置において、
前記ドア開閉荷重発生手段が、前記ドア又は車両本体の一方に配設されたギアと、前記車両本体又はドアの一方に配設された電動モータと、前記ギアと電動モータとの間に介設されたギア変速機構とを含むアクチュエータによって構成され、
前記ドアの開閉方向に作用する荷重に基づき、該荷重と釣り合う釣合荷重を演算するとともに、同釣合荷重をドアに発生させるためのモータ制御信号を前記電動モータに出力するドア開閉制御手段を備えた車両用ドア開閉制御装置。
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