CN113733867A - 平移门控制系统、控制方法和车辆 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种平移门控制系统、控制方法和车辆，其中，平移门控制系统设置倾角传感器、用于带动平移门在门框上平移的动力系统和控制器，并将倾角传感器与控制器电连接、将倾角传感器与平移门的门板或门框相对位置固定地设置，以及将控制器与动力系统电连接；倾角传感器探测平移门的倾斜角，在平移门的倾斜角小于设定值的情况下，控制器根据平移门的开合指令控制动力系统，以及在平移门的倾斜角不小于设定值的情况下，则不响应平移门的开合指令而停止控制动力系统。通过本申请，解决了医疗车的平移门长时间处于相对水平倾斜的状态，造成平移门开闭故障的问题，实现了基于坡度信息对是否启动平移门的开合的判定，降低平移门开闭故障的概率。

Description

平移门控制系统、控制方法和车辆

技术领域

本申请涉及医疗车技术领域，特别是涉及平移门控制系统、控制方法和车辆。

背景技术

医疗车为便捷救治医疗的工作流程、方便患者进入或离开，会采用电控平移门，并通过开关或按钮等形式控制平移门的开或关。

当医疗车停驻工作时，由于医疗车所处地面的不平整、医疗车的调平机构没有调整到位以及使用者没有对医疗车进行调平，造成平移门长期处于与水平面倾斜的状态，也就是平移门与水平面存在倾角，平移门相对水平面长时间处于倾斜状态，会造成平移门滑轨损伤、平移门运动失效等故障，进而导致医疗车无法使用。

针对相关技术中存在医疗车的平移门长时间处于相对水平倾斜的状态，造成平移门开闭故障的问题，目前还没有提出有效的解决方案。

发明内容

在本实施例中提供了一种平移门控制系统、控制方法和车辆，以解决相关技术中医疗车的平移门长时间处于相对水平倾斜的状态，造成平移门开闭故障的问题。

第一个方面，在本实施例中提供了一种平移门控制系统，包括：倾角传感器、控制器和用于带动平移门在门框上平移的动力系统，其中，所述倾角传感器与所述控制器电连接，所述控制器与所述动力系统电连接，所述倾角传感器设置于所述平移门的门板或所述门框上，用于探测所述平移门的倾斜角；所述控制器用于在所述平移门的倾斜角小于设定值的情况下，根据所述平移门的开合指令控制所述动力系统实现平移门的开合，以及在所述平移门的倾斜角不小于所述设定值的情况下，则不响应所述平移门的开合指令。

在其中的一些实施例中，所述倾角传感器为单轴传感器，所述单轴传感器轴线平行于所述平移门的移动方向。

在其中的一些实施例中，所述倾角传感器为双轴传感器，所述双轴传感器的两条轴线均平行于水平面且正交设置，且其中一条轴线平行于所述平移门的移动方向。

在其中的一些实施例中，所述平移门控制系统还包括与所述控制器电连接的第一电控开关，所述第一电控开关用于产生所述开合指令。

在其中的一些实施例中，所述平移门控制系统还包括与所述控制器电连接的第二电控开关，所述第二电控开关用于产生用于控制所述倾角传感器开启或关闭的开关指令，其中，所述控制器用于在所述倾角传感器开启且所述平移门的倾斜角小于所述设定值的情况下，或者在所述倾角传感器关闭的情况下，根据所述平移门的开合指令控制所述动力系统，以及在所述倾角传感器开启，且所述平移门的倾斜角不小于所述设定值的情况下，则不响应所述平移门的开合指令。

在其中的一些实施例中，所述平移门控制系统还包括与所述控制器电连接的告警器，所述控制器还用于在所述平移门的倾斜角不小于所述设定值的情况下，控制所述告警器产生告警信号。

在其中的一些实施例中，所述控制器还用于在所述平移门的倾斜角不小于所述设定值的情况下，将所述平移门的倾斜角发送给车辆控制器。

第二个方面，在本实施例中提供了一种平移门控制方法，包括：检测平移门的倾斜角；在所述平移门的倾斜角小于设定值的情况下，根据所述平移门的开合指令控制所述平移门的开合状态；以及在所述平移门的倾斜角不小于所述设定值的情况下，则不响应所述平移门的开合指令。

第三个方面，在本实施例中提供了一种车辆，所述车辆包括平移门，所述车辆还包括如第一个方面所述的平移门控制系统。

在其中的一些实施例中，所述车辆包括调平机构和与所述控制器电连接的车辆控制器，所述调平机构与所述车辆控制器电连接，其中，所述控制器还用于在所述平移门的倾斜角不小于所述设定值的情况下，将所述平移门的倾斜角发送给车辆控制器；所述车辆控制器用于根据所述平移门的倾斜角控制所述调平机构，以将所述车辆调平。

与相关技术相比，在本实施例中提供的平移门控制系统、控制方法和车辆，其中，平移门控制系统设置倾角传感器、用于带动平移门在门框上平移的动力系统和控制器，并将倾角传感器与控制器电连接、将倾角传感器与平移门的门板或门框相对位置固定地设置，以及将控制器与动力系统电连接；倾角传感器探测平移门的倾斜角，在平移门的倾斜角小于设定值的情况下，控制器根据平移门的开合指令控制动力系统，以及在平移门的倾斜角不小于设定值的情况下，则不响应平移门的开合指令而停止控制动力系统，解决了相关技术中医疗车的平移门长时间处于相对水平倾斜的状态，造成平移门开闭故障的问题，实现了基于坡度信息对是否启动平移门的开合的判定，降低平移门开闭故障的概率。

本申请的一个或多个实施例的细节在以下附图和描述中提出，以使本申请的其他特征、目的和优点更加简明易懂。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请优选实施例的平移门控制系统的逻辑框图一。

图2是根据本申请实施例的平移门在倾斜状态下的示意图。

图3是根据本申请优选实施例的倾角传感器的安装示意图一。

图4是根据本申请优选实施例的倾角传感器的安装示意图二。

图5是根据本申请优选实施例的平移门控制系统的逻辑框图二。

图6是根据本申请优选实施例的平移门控制系统的逻辑框图三。

图7是根据本申请优选实施例的平移门控制系统的逻辑框图四。

图8是根据本申请实施例的平移门控制方法的流程图。

图9是根据本申请实施例的车辆的结构图。

具体实施方式

为更清楚地理解本申请的目的、技术方案和优点，下面结合附图和实施例，对本申请进行了描述和说明。

除另作定义外，本申请所涉及的技术术语或者科学术语应具有本申请所属技术领域具备一般技能的人所理解的一般含义。在本申请中的“一”、“一个”、“一种”、“该”、“这些”等类似的词并不表示数量上的限制，它们可以是单数或者复数。在本申请中所涉及的术语“包括”、“包含”、“具有”及其任何变体，其目的是涵盖不排他的包含；例如，包含一系列步骤或模块(单元)的过程、方法和系统、产品或设备并未限定于列出的步骤或模块(单元)，而可包括未列出的步骤或模块(单元)，或者可包括这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或模块(单元)。在本申请中所涉及的“连接”、“相连”、“耦接”等类似的词语并不限定于物理的或机械连接，而可以包括电气连接，无论是直接连接还是间接连接。在本申请中所涉及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。通常情况下，字符“/”表示前后关联的对象是一种“或”的关系。在本申请中所涉及的术语“第一”、“第二”、“第三”等，只是对相似对象进行区分，并不代表针对对象的特定排序。

图1是根据本申请优选实施例的平移门控制系统的逻辑框图一。图示的平移门控制系统通过控制器判断由倾角传感器探测的平移门的倾斜角度，判断是否启动平移门的开合，解决了医疗车的平移门长时间处于相对水平倾斜的状态，造成平移门开闭故障的问题，实现了降低医疗车的平移门开闭故障的概率。

参阅图1，在本实施例中提供了一种平移门控制系统，包括倾角传感器100、控制器300和用于带动平移门200在门框(附图未显示)上平移的动力系统，其中，倾角传感器100与控制器300电连接，控制器300与动力系统电连接，

倾角传感器100固定设置于平移门200的门板21或门框上，倾角传感器100用于探测平移门200的倾斜角。

图2是根据本申请实施例的平移门在倾斜状态下的示意图，在本实施例中，倾角传感器100探测平移门200的倾斜角是探测平移门200相对与水平面垂直的竖向平面偏移的角度(参考图2中的α)，基于该偏移的角度而确定平移门200的倾斜角；在本实施例中，平移门200安装于对应的滑轨22上、滑轨22安装在对应的车辆的车底座23上，当车辆停泊在水平面001上时，滑轨22和车底座23相对水平面001平行，此时，平移门200与垂直于滑轨22或车底座23或水平面001的竖向平面的夹角对应为倾斜角，当车辆停泊在倾斜面上时，车底座23相对水平面001倾斜，此时，平移门200的倾斜角为平移门200与滑轨22所对应的竖向平面的夹角和倾斜面的倾斜角度之和；在本实施例中，平移门200的倾斜角是用于表征平移门200相对水平面001的垂直度，倾斜角越小，平移门200相对水平面001越垂直，对应相对滑轨22也越垂直，平移门200平移越顺畅；当然，平移门200的倾斜角也可以表征平移门200的底端面或顶端面所处平面相对水平面001的水平度，倾斜角越小，该平移门200的底端面或顶端面相对水平面001越水平；在本实施例中，通过检测出平移门200的倾斜角是否小于设定值，从而判断是否可以根据开合指令控制平移门200开闭。

在本实施例中，平移门200相对竖向平面偏移时，会形成两个倾斜角度，其中，一个为锐角，一个为钝角，在本实施例中，倾斜传感器100探测的倾斜角可以为锐角的倾斜角，也可以为钝角的倾斜角，在选定对应的倾斜角后，用于判断的设定值对应进行变化。

在本实施例中，倾角传感器100设置在平移门200的门板21上，或设置在安装平移门200的门框上，同时，倾角传感器100可以设置在平移门200的门板21或门框的任意位置上；需要说明的是，为了保证倾角传感器100测量的倾斜角的准确度，在将倾角传感器100装配在平移门200的门板21或门框上后，再对平移门200进行基于倾斜角的开闭控制之前，需要对倾角传感器100进行校准，也就是通过将倾角传感器100固定装配在门板21或门框上时，若已知装配了平移门200的车辆驻车停位置相对水平面的倾斜角度为β(例如，β＝0)，且已知平移门200相对滑轨22处于未倾斜状态，此时，倾角传感器100测量的角度值为δ，则将装配于平移门200上的倾角传感器100的角度值δ初始化为β，从而完成倾角传感器100的初始化校准。

在本实施例中，倾角传感器100还设置有控制其开启或关闭的开关，当该开关处于开启状态时，使用者在开闭平移门200时，则需要根据平移门200的倾斜角执行判断是否开闭平移门200的操作；当该开关处于关闭状态时，使用者可以在倾斜角不满足设定要求的情况下，执行开闭平移门200的操作。

需要说明的是，对于倾角传感器100设置控制其开启或关闭的开关，是为了满足某些特需要求或紧急情况下的开门操作，例如：在紧急情况下，对于的车辆驻车在具有一定坡度的场景下，且对应的坡度不小于设定值，此时，需要保证开门，则可以通过上述开关将倾角传感器100进行关闭，从而避开基于倾斜角判断而控制驱动动力系统进行平移门200平移的驱动。

在本实施例中，倾角传感器100可以是检测平移门200的实时倾角的惯性六轴传感器，惯性六轴传感器包括测算当前平移门X、Y、Z轴三个方向的倾斜角的三轴陀螺仪和解决陀螺仪数据漂移并提高倾斜角准确度的三轴加速度计；倾角传感器100还可以是基于MEMS(微电子机械系统)技术的倾角传感器，该类传感器通过地球重力进行非接触式测量目标物体的倾角，基于MEMS技术的倾角传感器通过测量加速度，特别是重力加速度完成目标物体倾角的测量，基于MEMS技术的倾角传感器其内部集成了加速度传感芯片，而该传感芯片由MEMS传感部件以及外围信号处理电路组成。

控制器300用于在平移门200的倾斜角小于设定值的情况下，根据平移门200的开合指令控制动力系统，以及在平移门200的倾斜角不小于设定值的情况下，则不响应平移门200的开合指令。

在本实施例中，当平移门200的倾斜角小于设定值时，则表明平移门200的底端面或顶端面所对应的平面相对水平面水平，可以根据开合指令控制动力系统驱动平移门200水平移动而开合；当控制器300检测到使用者打开开关或按下按钮，表示需要控制制动系统驱动平移门200开闭，此时，控制器300通过判断倾角传感器100检测的平移门200的倾斜角是否小于设定值，若满足倾斜角小于设定值，则控制动力系统驱动平移门200开闭；而当控制器300未接收到对应的开合指令以及使用者未打开开关或按下按钮，在满足倾斜角小于设定值的情况下，平移门200也维持原有状态，例如：当车辆行驶在平坦路面时，平移门200的底端面所在平面与水平面平行，也就是平移门200相对水平面001垂直，若使用者无需求开启平移门200，则使用者不会打开操作平移门200的开关或按下按钮，平移门200维持关闭状态。

在本实施例中，当平移门200的倾斜角不小于设定值时，则表明平移门200的底端面或顶端面所对应的平面与水平面具有一定的倾斜角度，平移门200若移动，则会对滑轨22造成损坏，此时，控制器300即使是检测到使用者打开开关或按下按钮，也不响应控制动力系统驱动平移门200开闭，通过不响应平移门200的开合指令，籍以提醒对应的车辆(医疗车)处于倾斜状态，需要调查车辆的状态以及进行调平至平移门200处于不倾斜状态再开门。

在本实施例中，控制器300包括但不限于以下其中一种：单片机、PFGA和DSP。

在本实施例中，为了实现平移门200在门框上平移，需要使用动力系统进行传动。在本实施例中，平移门200可采用驱动电机做动力系统，并根据开合信号，由控制器300控制该驱动电机传动平移门200水平移动，从而进行平移门200的开闭。

在本实施例中，动力系统及控制器300可设置在平移门200的门框上，但不限于设置在其它地方。

可以理解的是，可以采用驱动单元配合传动单元组成动力系统，从而进行传动平移门200平移的动作。而驱动单元可以采用步进电机、螺线管、液压缸、电磁铁等驱动元件，此外可以采用齿轮传动、蜗轮蜗杆传动、四连杆传动(优选曲柄摆杆机构)、链条传动、带传动(例如同步带)等传动结构；只要满足驱动平移门200在平移的组件均属于本适用于本申请中的动力系统。

上述的平移门控制系统设置倾角传感器100、用于带动平移门200在门框上平移的动力系统和控制器300，并将倾角传感器100与控制器300电连接、将倾角传感器100与平移门200的门板21或门框相对位置固定地设置，以及将控制器300与动力系统电连接；倾角传感器100探测平移门200的倾斜角，在平移门200的倾斜角小于设定值的情况下，控制器300根据平移门200的开合指令控制动力系统，以及在平移门200的倾斜角不小于设定值的情况下，则不响应平移门的开合指令而停止控制动力系统，解决了医疗车的平移门长时间处于相对水平倾斜的状态，造成平移门开闭故障的问题，实现了基于坡度信息对是否启动平移门的开合的判定，降低平移门开闭故障的概率。

图3是根据本申请优选实施例的倾角传感器的安装示意图一。参考图3，为了实现至少对平移门200的门板21所在平面的倾斜角的测量，在其中一些实施例中，倾角传感器100为单轴传感器，单轴传感器固定设置于平移门200的门板21或门框上，以使得单轴传感器的轴线(参考图3中的L1)平行于平移门200的移动方向。

在本实施例中，倾角传感器100固定设置于在平移门200的门板21上，单轴传感器在360°范围内测量轴的旋转角度，对应测量平移门100的倾斜度；在本实施例中，由于单轴传感器相对平移门200固定，从而使的平移门200相对水平面左右倾斜倾倒(参考图3中的S)时，单轴传感器通过测量对应的轴的旋转角度而测量出平移门200的倾斜角。

可以理解，通过采用单轴传感器，并将单轴传感器的轴向设置为与平移门200的移动方向平行，从而使得平移门200的倾斜产生的角度，转换为通过测量单轴传感器的旋转轴的旋转角度，如此，实现对平移门200的门板21所在平面的倾斜角的测量，也就是实现平移门200相对水平面左右倾倒的倾斜角的测量。

图4是根据本申请优选实施例的倾角传感器的安装示意图二。参考图4，为了同时实现对平移门200相对水平面竖向倾斜和左右倾斜所对应的倾斜角的测量，在其中一些实施例中，倾角传感器100为双轴传感器，其中，双轴传感器的两条轴线正交设置，双轴传感器固定设置于平移门200的门板21或门框上，以使得双轴传感器的两条轴线(参考图4中的Y和X)均平行于水平面，且其中一条轴线(Y)平行于平移门200的移动方向。

在本实施例中，倾角传感器100固定设置于在平移门200的门板21的宽度方向的侧壁、门板21的顶端及门板21的底端其中的一个位置上，且双轴传感器在平移门200相对水平面平行时，两条轴线则均与水平面平行；当平移门200发生倾斜时，此时，倾角传感器100对应的轴线所对应的平面则相对水平面倾斜；在其中一些可选实施例中，参考图4，倾角传感器100设在门板21的顶端，假定两轴线分别为X线和Y线，Y线平行于平移门200的移动方向，并分别假定X线和Y线所对应的平面分别为A面和B面，当平移门200在B面所在平面发生倾斜时，对应平移门200左右倾斜，双轴传感器通过检测Y线所对应的轴的旋转角度，测量出平移门200左右偏移的倾斜角。当然，当平移门200在对应与A面内产生倾斜时，双轴传感器通过检测X线所对应的轴的旋转角度，测量出平移门200竖向倾斜的倾斜角。

需要说明的是，当平移门200存在竖向倾斜的倾斜角时，说明对应的车辆处于以下情况之一：一是，平移门200在平移方向上相对滑轨22倾斜，例如：翘起；二是，平移门200安装在车辆的侧面(平行于车辆行驶方向)，且车辆停泊在具有一定倾斜坡度的位置上，此时，滑轨22及车底座23相对水平面(水平基准面)倾斜。

可以理解，通过采用双轴传感器，从而使得平移门200的倾斜产生的角度，转换为通过测量双轴传感器的旋转轴的旋转角度，如此，实现对平移门200倾斜角的测量；同时，通过设置两个轴，从而可以测量平移门200竖向的倾斜(对应上下倾斜)、左右倾斜(左右偏摆)，同时实现对平移门200相对水平面竖向倾斜和左右倾斜所对应的倾斜角的测量。

图5是根据本申请优选实施例的平移门控制系统的逻辑框图二。参考图5，在其中一些实施例中，为了实现平移门200的开闭，平移门控制系统还包括与控制器300电连接的第一电控开关400，第一电控开关400用于产生开合指令。

在本实施例中，当倾角传感器100检测到的倾斜角小于预设值，也就是平移门200相对水平面平行，此时，通过获取对应的开合指令，从而控制平移门200开闭。

在本实施例中，第一电控开关400可以是按键或按钮，第一电控开关400连接于控制器300，当第一电控开关400打开(按键或按钮按下)时，生成打开平移门200的开合指令，此时，控制器300会接收到打开平移门200的开合指令，当第一电控开关400关闭(按键或按钮弹起)时，生成关闭平移门200的开合指令，此时，控制器300会接收到关闭平移门200的开合指令；当控制器300接收到对应的开合指令后，控制器300会在判断平移门200的倾斜角小于设定值的情况下，控制动力系统驱动平移门200对应开闭。

需要说明的是，在本实施例中，并不限定控制器300接收到对应的开合指令、判断倾斜角是否小于设定值的先后顺序，具体地，在其中一些可选实施方式中，当控制器300判断到平移门200维持处于倾斜角小于设定值时，又接收到第一电控开关400产生的开合指令，控制器300对应控制动力系统驱动平移门200进行开闭；在其中一些可选实施方式中，还可以是，当控制器300接收到对应的开合指令后，对平移门200的倾斜角是否小于设定值进行判断，在判断到倾斜角小于设定值时，控制器300对应控制动力系统驱动平移门200进行开闭。

需要进一步说明的是，第一电控开关400还可以是控制控制器300与动力系统通断的开关，在其中一些实施例中，第一电控开关400为控制控制器300与动力系统通断的开关时，当第一电控开关400打开时，表示控制器300与动力系统连通，此时，控制器300检测到与动力系统连通(对应第一电控开关400产生开合指令)，则在判断到平移门200的倾斜角小于设定值之后，生成控制动力系统驱动平移门200开关的控制信号，并控制动力系统驱动平移门打开。

图6是根据本申请优选实施例的平移门控制系统的逻辑框图三。参考图6，为实现在特需情况下可跳过倾斜角判断而完成平移门200的开闭，其中一些实施例中，平移门控制系统还包括与控制器300电连接的第二电控开关500，其中，

第二电控开关500用于产生用于控制倾角传感器100开启或关闭的开关指令。

在本实施例中，第二电控开关500也可以是按键或按钮，当第二电控开关500打开(按键或按钮按下)时，生成开启倾角传感器100的开关指令，此时，控制器300会接收到开启倾角传感器100的开关指令，并控制倾角传感器100处于开启状态；当第二电控开关500关闭(按键或按钮弹起)时，生成关闭倾角传感器100的开关指令，此时，控制器300会接收到关闭倾角传感器100的开关指令并控制倾角传感器100处于关闭状态，当倾角传感器100处于开启状态(对应第二电控开关500处于开启状态)时，使用者在开闭平移门200时，则需要根据平移门200的倾斜角执行判断是否开闭平移门200的操作；当倾角传感器100处于关闭状态(对应第二电控开关500处于关闭状态)时，使用者可以在倾斜角不满足设定要求的情况下，也执行开闭平移门200的操作。

控制器300用于在倾角传感器100开启且平移门200的倾斜角小于设定值的情况下，或者在倾角传感器100关闭的情况下，根据平移门200的开合指令控制动力系统，以及在倾角传感器100开启，且平移门200的倾斜角不小于设定值的情况下，则不响应平移门200的开合指令。

如此设置，通过设置第二电控开关500，从而实现对倾角传感器100的启停的控制，并根据对倾角传感器100的启停控制，可实现在倾斜角不满足设定要求的情况下，也可以对平移门200进行开闭控制。

图7是根据本申请优选实施例的平移门控制系统的逻辑框图四。参考图7，为了实现对平移门200长期处于倾斜状态进行告警，避免造成平移门200长期倾压滑槽，降低平移门200的运动故障，在其中一些实施例中，平移门200控制系统还包括与控制器300电连接的告警器600，控制器300还用于在平移门200的倾斜角不小于设定值的情况下，控制告警器600产生告警信号。

在本实施例中，告警器600包括但不限于信号灯、声光报警器。若倾角传感器100获得的倾斜角不小于设定值，则可以通过信号灯等方式通知使用者需要将对应的车辆调整至水平状态，从而使对应车辆的平移门200不处于倾斜状态，避免造成平移门200运动故障。

如此设置，通过检查到倾斜角不小于设定值，也就是平移门200处于相对水平面倾斜的状态，通过告警器600产生告警信号，避免平移门200长期处于倾斜状态进行告警，避免造成平移门200长期倾压滑槽，降低平移门200的运动故障。

在其中一些实施例中，控制器300还用于在平移门200的倾斜角不小于设定值的情况下，将平移门200的倾斜角发送给车辆控制器700。

在本实施例中，车辆控制器700作为对应车辆的车辆控制器，通过车辆控制器700处理及响应接收到的倾斜角，从而由车辆控制器700执行对平移门200开闭的控制以及对车辆进行调平控制。

在本实施例中提供了一种平移门控制方法。图8是根据本申请实施例的平移门控制方法的流程图，如图8所示，该流程包括如下步骤：

步骤S801，检测平移门的倾斜角。

在本实施例中，通过不同的倾角传感器对平移门进行倾斜角的检查，并且，检查平移门在不同方向上的倾斜，例如：相对水平面的竖向倾斜，相对水平面的左右偏移倾斜。

步骤S802，在平移门的倾斜角小于设定值的情况下，根据平移门的开合指令控制平移门的开合状态。

步骤S803，在平移门的倾斜角不小于设定值的情况下，则不响应平移门的开合指令。

通过上述步骤S801至步骤S803，通过检测平移门的倾斜角；在平移门的倾斜角小于设定值的情况下，根据平移门的开合指令控制平移门的开合状态；在平移门的倾斜角不小于设定值的情况下，则不响应平移门的开合指令，解决了相关技术中医疗车的平移门长时间处于相对水平倾斜的状态，造成平移门开闭故障的问题，实现了基于坡度信息对是否启动平移门的开合的判定，降低平移门开闭故障的概率。

在本实施例中还提供了一种车辆。图9是根据本申请实施例的车辆的结构图，如图9所示，一种车辆800，车辆包括平移门200，车辆800还包括上述平移门控制系统。

在本实施例中，平移门200的平移方向可参考图9中箭头所示方向。

请参考图9，为实现对医疗车进行调平以及医疗车自动的检测，在其中一些实施例中，车辆800包括调平机构(图中未显示)和与控制器(图中未显示)电连接的车辆控制器(图中为显示)，调平机构与车辆控制器电连接，其中，控制器还用于在平移门200的倾斜角不小于设定值的情况下，将平移门的倾斜角发送给车辆控制器；车辆控制器用于根据平移门的倾斜角控制调平机构，以将车辆调平。

需要说明的是，在控制器将倾斜角发送给车辆控制器之前，此时，车辆可以进行平移门开闭，但为完成车辆的调平以及减少平移门开闭时对滑轨的磨损，通过将倾斜角传送给车辆控制器，使的车辆控制器能基于该倾斜角进行车辆的调平，并将停泊的车辆调整至与水平面水平，平移门开闭时，对滑轨磨损小。

在本实施例中还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

可选地，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。

此外，结合上述实施例中提供的平移门控制方法，在本实施例中还可以提供一种存储介质来实现。该存储介质上存储有计算机程序；该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种平移门控制方法。

应该明白的是，这里描述的具体实施例只是用来解释这个应用，而不是用来对它进行限定。根据本申请提供的实施例，本领域普通技术人员在不进行创造性劳动的情况下得到的所有其它实施例，均属本申请保护范围。

显然，附图只是本申请的一些例子或实施例，对本领域的普通技术人员来说，也可以根据这些附图将本申请适用于其他类似情况，但无需付出创造性劳动。另外，可以理解的是，尽管在此开发过程中所做的工作可能是复杂和漫长的，但是，对于本领域的普通技术人员来说，根据本申请披露的技术内容进行的某些设计、制造或生产等更改仅是常规的技术手段，不应被视为本申请公开的内容不足。

“实施例”一词在本申请中指的是结合实施例描述的具体特征、结构或特性可以包括在本申请的至少一个实施例中。该短语出现在说明书中的各个位置并不一定意味着相同的实施例，也不意味着与其它实施例相互排斥而具有独立性或可供选择。本领域的普通技术人员能够清楚或隐含地理解的是，本申请中描述的实施例在没有冲突的情况下，可以与其它实施例结合。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对专利保护范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种平移门控制系统，其特征在于，包括：倾角传感器、控制器和用于带动平移门在门框上平移的动力系统，其中，所述倾角传感器与所述控制器电连接，所述控制器与所述动力系统电连接，所述倾角传感器设置于所述平移门的门板或所述门框上，用于探测所述平移门的倾斜角；所述控制器用于在所述平移门的倾斜角小于设定值的情况下，根据所述平移门的开合指令控制所述动力系统实现平移门的开合，以及在所述平移门的倾斜角不小于所述设定值的情况下，则不响应所述平移门的开合指令。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述倾角传感器为单轴传感器，所述单轴传感器的轴线平行于所述平移门的移动方向。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述倾角传感器为双轴传感器，所述双轴传感器的两条轴线均平行于水平面且正交设置，且其中一条轴线平行于所述平移门的移动方向。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述平移门控制系统还包括与所述控制器电连接的第一电控开关，所述第一电控开关用于产生所述开合指令。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述平移门控制系统还包括与所述控制器电连接的第二电控开关，所述第二电控开关用于产生用于控制所述倾角传感器开启或关闭的开关指令，其中，

所述控制器用于在所述倾角传感器开启且所述平移门的倾斜角小于所述设定值的情况下，或者在所述倾角传感器关闭的情况下，根据所述平移门的开合指令控制所述动力系统，以及在所述倾角传感器开启，且所述平移门的倾斜角不小于所述设定值的情况下，则不响应所述平移门的开合指令。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的系统，其特征在于，所述平移门控制系统还包括与所述控制器电连接的告警器，所述控制器还用于在所述平移门的倾斜角不小于所述设定值的情况下，控制所述告警器产生告警信号。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的系统，其特征在于，所述控制器还用于在所述平移门的倾斜角不小于所述设定值的情况下，将所述平移门的倾斜角发送给车辆控制器。

8.一种平移门控制方法，其特征在于，包括：

检测平移门的倾斜角；

在所述平移门的倾斜角小于设定值的情况下，根据所述平移门的开合指令控制所述平移门的开合状态；以及

在所述平移门的倾斜角不小于所述设定值的情况下，则不响应所述平移门的开合指令。

9.一种车辆，所述车辆包括平移门，其特征在于，所述车辆还包括如权利要求1至6中任一项所述的平移门控制系统。

10.根据权利要求9所述的车辆，其特征在于，所述车辆包括调平机构和与所述控制器电连接的车辆控制器，所述调平机构与所述车辆控制器电连接，其中，

所述控制器还用于在所述平移门的倾斜角不小于所述设定值的情况下，将所述平移门的倾斜角发送给所述车辆控制器；

所述车辆控制器用于根据所述平移门的倾斜角控制所述调平机构，以将所述车辆调平。

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