JP3846713B2 - ドア開閉制御装置および方法 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はドア開閉制御装置および方法に関し、例えば、自動車の電動スライドドアの開閉制御に用いて好適なドア開閉制御装置および方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ワゴンやバン、又はレクリエーションビークル等の自動車では、車体の側方の前後方向（自動車の移動方向）に沿ってスライドして開閉する、所謂スライドドアが採用されているものがる。
【０００３】
また、このようなスライドドアには、モータの駆動力によりその開閉操作を自動化するドア開閉制御装置が採用されているものもある。
【０００４】
ところで、従来のドア開閉制御装置として、ドアを閉じるときに異物を挟み込んだことを検出するために、例えば、図１に示されるように、ドア１の端面１Ａに接触式センサ２を設け、接触式センサ２に物体が接触した場合、異物を挟み込んだものと判定し、ドアの移動を制御することが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００５】
【特許文献１】
特開２００２−４７１４号公報（図１）
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、特許文献１の装置では、接触式センサ２に物体が接触した場合、異物を挟み込んだものと判断し、ドアの動作を停止させるため、ドアに接触しないと異物を検出することができないという課題があった。このため、身体の一部が挟み込まれた場合、痛みやケガが生じるおそれがあるという課題があった。
【０００７】
本発明はこのような状況に鑑みてなされたものであり、異物がドアに接触する前に検出し、ドアの移動を停止するか、または異物がドアに接触したとしても、異物に大きな衝撃を与えることなく、ドアの移動を停止できるようにするものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明のドア開閉制御装置は、スライドして可動するドアの上側の端面の近傍に設けられ、ドアの可動方向とは異なる方向の光軸を有する光を発生する第１の発光部と、ドアの端面の近傍に設けられ、ドアの可動方向とは異なる方向の光軸を有する光であって、第１の発光部により発生される光の光軸より、ドアの外側に光軸が位置する光を発生する第２の発光部と、第１の発光部が発生した、ドアの下端部の位置を含む検出範囲であって第１の検出範囲の光の反射光の、第１の発光部の近傍に設けられた第１の受光部による検出結果を取得するとともに、第２の発光部が発生した、第１の検出範囲より、ドアの外側に位置する検出範囲であって、かつ第１の検出範囲より短い検出範囲である第２の検出範囲の光の反射光を検出する、第２の発光部の近傍に設けられた第２の受光部による検出結果を取得する第１の取得手段と、ドアのドア枠の基準面に設けられた、物体の接触を検知する検知部による検出結果を取得する第２の取得手段と、可動するドアの位置を検出する検出手段と、検出手段により検出されたドアの位置が、ドアの端面が予め設定された基準面から所定の距離以上離れている位置である場合、第１の取得手段により取得された第１の取得結果に基づいてドアの移動を制御し、検出手段により検出されたドアの位置が、ドアの端面が予め設定された基準面から所定の距離以上離れていない位置である場合、第２の取得手段により取得された第２の取得結果に基づいて、ドアの移動を制御する制御手段とを備えることを特徴とする。
【０００９】
本発明のドア開閉制御装置においては、スライドして可動するドアの上側の端面の近傍に設けられ、ドアの可動方向とは異なる方向の光軸を有する光を発生する第１の発光部と、ドアの端面の近傍に設けられ、ドアの可動方向とは異なる方向の光軸を有する光であって、第１の発光部により発生される光の光軸より、ドアの外側に光軸が位置する光を発生する第２の発光部と、第１の発光部が発生した、ドアの下端部の位置を含む検出範囲であって第１の検出範囲の光の反射光の、第１の発光部の近傍に設けられた第１の受光部による検出結果が取得するとともに、第２の発光部が発生した、第１の検出範囲より、ドアの外側に位置する検出範囲であって、かつ第１の検出範囲より短い検出範囲である第２の検出範囲の光の反射光を検出する、第２の発光部の近傍に設けられた第２の受光部による検出結果が第１の取得結果として取得され、ドアのドア枠の基準面に設けられた、物体の接触を検知する検知部による検出結果が第２の取得結果として取得される。さらに、可動するドアの位置が検出され、検出されたドアの位置が、ドアの端面が予め設定された基準面から所定の距離以上離れている位置である場合、第１の取得手段により取得された第１の取得結果に基づいてドアの移動が制御され、検出されたドアの位置が、ドアの端面が予め設定された基準面から所定の距離以上離れていない位置である場合、第２の取得手段により取得された第２の取得結果に基づいてドアの移動が制御される。
【００１０】
したがって、ドアに異物が接触することなく、接触したとしても異物に大きな衝撃を与えることなく、確実に異物を検出することができる。また、異物が検出された場合、ドアの移動を停止するように制御することができる。その結果、使用者がケガをするおそれが少なくなる。
【００１１】
第１の取得手段、第２の取得手段、検出手段、および制御手段は、例えばマイクロコンピュータが所定のプログラムを実行することで実現される。
【００１２】
第１の発光部と第２の発光部は、例えば、光を出射する発光ダイオードにより構成される。第１の受光部と第２の受光部は、ホトダイオード、ホトトランジスタ等のホトセンサにより構成される。第１の発光部と第１の受光部は、光電センサとして一体化することができる。同様に第２の発光部と第２の受光部は光電センサとして一体化することができる。
【００１３】
前記第１の取得手段は、第１の発光部より外側に配置された第１の受光部による検出結果を取得するとともに、第１の受光部より外側に配置された第２の発光部よりさらに外側に配置された第２の受光部による検出結果を取得することができる。
【００１４】
これにより、誤動作することなく異物を検出することができる。
【００１８】
第１の取得結果と所定の基準値を比較する比較手段をさらに備え、制御手段は、第１の取得結果として、比較手段の比較結果を取得することができる。
【００１９】
これにより、誤動作の発生を抑制することができる。
【００２０】
学習モード時に、第１の発光部または第２の発光部が発生した光の、第１の受光部または第２の受光部による検出結果を取得する第３の取得手段と、第３の取得手段により取得された検出結果を記憶する記憶手段とをさらに備え、比較手段は、記憶手段に記憶された第３の取得手段により取得された検出結果に対応する値を基準値として、第１の取得結果と比較することができる。
【００２１】
これにより、ドアの位置に対応した、所定の基準値を得ることができる。その結果、各装置毎のバラツキに拘わらず、正確な検出が可能となる。
【００２２】
第３の取得手段は、例えばプログラムを実行するマイクロコンピュータにより実現される。記憶手段は、例えばEEPROMにより構成される。記憶手段は、この他、ハードディスクなど、電源オフ時においてもデータを保持することが可能な記憶部により構成することができる。
【００２３】
診断モード時に、第１の受光部による検出結果、および第２の受光部による検出結果が、予め設定された所定の範囲を超えるか否かを判定する範囲判定手段と、検知部により物体の接触が検知されたか否かを判定する物体判定手段と、範囲判定手段の判定、および前記物体判定手段の判定に基づいて警告を提示する提示手段とをさらに備えるようにすることができる。
【００２４】
これにより、装置に故障があるか否かを自己診断することができる。また、装置に故障があった場合、ユーザに警告することができる。
【００２５】
範囲判定手段、物体判定手段、および提示手段は、例えば、プログラムを実行するマイクロコンピュータにより構成される。
【００２６】
本発明のドア開閉制御方法は、スライドして可動するドアの上側の端面の近傍に設けられ、ドアの可動方向とは異なる方向の光軸を有する光を発生する第１の発光部が発生した、ドアの下端部の位置を含む検出範囲であって第１の検出範囲の光の反射光の、第１の発光部の近傍に設けられた第１の受光部による検出結果を取得するとともに、ドアの端面の近傍に設けられ、ドアの可動方向とは異なる方向の光軸を有する光であって、第１の発光部により発生される光の光軸より、ドアの外側に光軸が位置する光を発生する第２の発光部が発生した、第１の検出範囲よりドアの外側であって、かつ第１の検出範囲より短い第２の検出範囲の光の反射光を検出する、第２の発光部の近傍に設けられた第２の受光部による検出結果を取得する第１の取得ステップと、ドアのドア枠の基準面に設けられた、物体の接触を検知する検知部による検出結果を取得する第２の取得ステップと、可動するドアの位置を検出する検出ステップと、検出ステップの処理により検出されたドアの位置が、ドアの端面が予め設定された基準面から所定の距離以上離れている位置である場合、第１の取得ステップの処理により取得された第１の取得結果に基づいてドアの移動を制御し、検出ステップの処理により検出されたドアの位置が、ドアの端面が予め設定された基準面から所定の距離以上離れていない位置である場合、第２の取得ステップの処理により取得された第２の取得結果に基づいて、ドアの移動を制御する制御ステップとを含むことを特徴とする。
【００２７】
本発明のドア開閉制御方法においては、スライドして可動するドアの上側の端面の近傍に設けられ、ドアの可動方向とは異なる方向の光軸を有する光を発生する第１の発光部と、ドアの端面の近傍に設けられ、ドアの可動方向とは異なる方向の光軸を有する光であって、第１の発光部により発生される光の光軸より、ドアの外側に光軸が位置する光を発生する第２の発光部と、第１の発光部が発生した、ドアの下端部の位置を含む検出範囲であって第１の検出範囲の光の反射光の、第１の発光部の近傍に設けられた第１の受光部による検出結果が取得するとともに、第２の発光部が発生した、第１の検出範囲より、ドアの外側に位置する検出範囲であって、かつ第１の検出範囲より短い検出範囲である第２の検出範囲の光の反射光を検出する、第２の発光部の近傍に設けられた第２の受光部による検出結果が第１の取得結果として取得され、ドアのドア枠の基準面に設けられた、物体の接触を検知する検知部による検出結果が第２の取得結果として取得される。さらに、可動するドアの位置が検出され、検出されたドアの位置が、ドアの端面が予め設定された基準面から所定の距離以上離れている位置である場合、第１の取得手段により取得された第１の取得結果に基づいてドアの移動が制御され、検出されたドアの位置が、ドアの端面が予め設定された基準面から所定の距離以上離れていない位置である場合、第２の取得手段により取得された第２の取得結果に基づいてドアの移動が制御される。
【００２８】
したがって、本発明のドア開閉制御装置における場合と同様に、誤動作することなく、確実に異物を検出することができる。また、異物が検出された場合、ドアの移動を制御することができる。
【００２９】
第１の取得ステップは、例えば第１の受光部および第２の受光部からの信号をマイクロコンピュータにより取得する取得ステップにより構成され、第２の取得ステップは、例えば接触式センサからの信号をマイクロコンピュータにより取得する取得ステップにより構成される。また検出ステップは、例えば、ドアの移動に連動して発生されるパルス信号をマイクロコンピュータによりカウントし、ドアの位置を検出する検出ステップにより構成され、制御ステップは、ドアを駆動するモータをマイクロコンピュータにより制御する制御ステップにより構成される。
【００３０】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。図２は、本発明を適用したドア開閉制御装置を含むシステムの一実施の形態の構成を示している。同図に示されるように、このシステムにおいては、ドアを移動させるモータ１３、モータ１３の回転に連動してパルスを出力するエンコーダ１２、ドアが完全に閉まったことを検出するドア閉スイッチ１４、ドア側に取り付けられた光電センサ１５，１６、並びに車体側に取り付けられた接触式センサ１７が、ドア開閉制御装置１１と接続されている。
【００３１】
ドア開閉制御装置１１には、情報を記憶するメモリ２１、モータ１３の駆動を制御するI/Oインタフェース部２２、ドア開閉制御装置１１に学習モード処理を実行させるとき使用者により操作される学習モードスイッチ２３、光電センサ１５，１６を駆動するI/Oインタフェース部２５、光電センサ１５，１６から入力されるアナログ信号をディジタル信号に変換するA/D変換部２６、接触式センサ１７から出力される信号をマイクロコンピュータ２４に送信するI/Oインタフェース部２７、並びに、プログラムに基づいて、各種の処理を実行するマイクロコンピュータ２４が設けられている。
【００３２】
マイクロコンピュータ２４はエンコーダ１２から出力されるパルスをカウントすることにより、モータ１３がどれだけ回転したのかを認識し、そのカウント値に基づいてドアの移動位置を検出する。マイクロコンピュータ２４は、A/D変換部２６から入力される信号に基づき、ドアと車体の間に異物があることを検出する。また、マイクロコンピュータ２４は、I/Oインタフェース部２２を介してモータ１３を駆動し、I/Oインタフェース部２５を介して光電センサ１５，１６の発光部４１,５１を駆動する。
【００３３】
マイクロコンピュータ２４には、光電センサ１５，１６から出力された信号の値と、エンコーダ１２から出力されたモータ１３の回転に同期して発生されたパルスのカウント値（または、それに基づいて、生成されたドアの移動位置を表す位置データ）を記憶するEEPROM（Electrically Erasable and Programmable Read Only Memory）３１が内蔵されている。
【００３４】
光電センサ１５には、光を発生する発光部４１と、その反射光を受光する受光部４２とが設けられている。同様に、光電センサ１６には、光を発生する発光部５１とその反射光を受光する受光部５２とが設けられている。
【００３５】
図３は、ドア閉スイッチ１４、光電センサ１５，１６、接触式センサ１７の取り付け位置の例を示している。この例では、ドア閉スイッチ１４は、車体９２の基準面９２Ａ上の上部に取り付けられている。基準面９２Ａはドア９１が車体９２に対して移動し、閉じられたとき、ドア９１の端面９１Ａと当接する固定側の面である。ドア９１が完全に閉まったとき（端面９１Ａが基準面９２Ａと当接したとき）、ドア閉スイッチ１４はオンの状態になり、ドア９１が少しでも開いたとき、オフの状態となる。
【００３６】
光電センサ１５，１６はドア９１の端面９１Ａの上部に取り付けられている。光電センサ１５は、範囲１０１内に存在する異物を検出することができる。光電センサ１６は、範囲１０２内に存在する異物を検出できる。
【００３７】
接触式センサ１７は、車体９２の基準面９２Ａに垂直方向に取り付けられている。接触式センサ１７は、車体９２の搭乗口８１の上側の端面８１Ａから車体９２の搭乗口８１の下側の端面８１Ｂまでの高さＬにほぼ対応する長さで、垂直方向に取り付けられている。
【００３８】
この例では、光電センサ１５が異物を検出することができる範囲１０１は、自動車の進行方向の幅（図３において、紙面と平行な方向の幅）が、車体９２の搭乗口８１の下側の端面８１Ｂの近傍において、ドア９１の端面９１Ａから水平方向（図３において左方向に）１０cmまでの範囲とされている。そしてその光軸１０１Ｂは、鉛直方向に対して、自動車の進行方向に角度αだけ傾斜するように設定されている。
【００３９】
光電センサ１６が異物を検出することができる範囲１０２の自動車進行方向の幅は、光電センサ１５の範囲１０１とほぼ同一とされている。また、光電センサ１６の光軸１０２Ｂも、光電センサ１５の光軸１０１Ｂと同様に、鉛直方向に対して自動車の進行方向に角度αだけ傾斜するように（従って、自動車の側面から見たとき、光軸１０１Ｂと重なるように）設定されている。
【００４０】
光電センサ１５が異物を検知することができる範囲１０１の中に異物が存在する場合、発光部４１から発生された光が異物により反射し、光電センサ１５の受光部４２により受光される。異物が存在しないか、存在したとしても、光電センサ１５が異物を検出できる範囲１０１の外に異物があると、反射光が受光部４２に戻ってこないか、または、戻ってきても、その光量が少ないので、受光部４２は、異物を検出することができない。
【００４１】
同様に光電センサ１６が異物を検知することができる範囲１０２の中に異物が存在する場合、発光部５１から発生された光が異物に反射し、光電センサ１６の受光部５２により受光される。異物が存在しないか、存在したとしても、光電センサ１６が異物を検出できる範囲１０２の外に異物があると、反射光が受光部５２に戻ってこないか、または、戻ってきても、その光量が少ないので、受光部５２は、異物を検出することができない。
【００４２】
また、ドア９１が図３の矢印Ｆの方向に移動して、ドア９１の端面９１Ａが車体９２の基準面９２Ａから１０cm以下の距離まで近づいた場合、異物が接触式センサ１７に接触すると、異物が検出される。
【００４３】
この例では、モータ１３が停止した後、慣性によってドア９１が移動する距離を１０cmとして、光電センサが異物を検出できる範囲を１０cm（端面８１Ｂにおいて）に設定しているが、モータ１３が停止した後、慣性によってドア９１が移動する距離は、モータ１３の特性やドア９１の駆動機構などにより変動するので、モータ１３の特性やドア９１の駆動機構などに応じて、光電センサが異物を検出できる範囲を変更してもよい。
【００４４】
図４は、ドア９１の端面９１Ａを自動車の進行方向から反対方向（図３の右方向）に向かって見た図である。光電センサ１５，１６は、ドア９１の上部（車体９２の搭乗口８１の上側の端面８１Ａとほぼ同じ高さ）に水平方向に並んで取り付けられている。
【００４５】
この例の場合、光電センサ１５が車体９２の内側に取り付けられ、光電センサ１６が車体９２の外側に取り付けられている。そして、光電センサ１５が異物を検出できる範囲１０１よりも、光電センサ１６が異物を検出できる範囲１０２の方が、車体９２の外側になるように設定されている。
【００４６】
仮に、ドア９１の端面９１Ａの全体を１個の光電センサ１８で検出できるようにすると、図５に示されるようになる。すなわち、範囲１０３の図中左側の線１０３Ｌは、ドア９１の最も左側に突出している点９１ＰＬより左側に位置する必要があり、範囲１０３の右側の線１０３Ｒは、ドア９１の最も右側に突出している点９１ＰＲより右側に位置する必要がある。その結果、範囲１０３の幅は相当広くなる。
【００４７】
従って、ドア９１の下部近傍では、光電センサ１８が、車体９２の外にある人の足１２２なども、異物と誤って検出してしまい、その結果、ドアが閉められなくなるおそれがある。
【００４８】
そこで本発明においては、図４に示されるように２個の光電センサを用いて、外側の光電センサの有効距離を、内側の光電センサの有効距離より短くすることで、このような誤動作の発生を防止している。
【００４９】
即ち、図４に示されるように、光電センサ１６の発光部５１が発生する光の光軸１０２Ｂは、光電センサ１５の発光部４１が発生する光の光軸１０１Ｂより、角度θだけ外側にずれている。換言すると、光電センサ１６により異物が検出される範囲１０２は、光電センサ１５により異物が検出できる範囲１０１より、外側に設定されている。
【００５０】
範囲１０１だけでは、ドア９１の端面９１Ａの全体を覆うことができない。同様に範囲１０２だけでは、ドア９１の端面９１Ａの全体を覆うことができない。そのため、範囲１０１と範囲１０２を合わせて、ドア９１の端面９１Ａの全体を覆うように、光電センサ１５、光電センサ１６がそれぞれ設定されている。
【００５１】
即ち、図４において、範囲１０２の左側の線１０２Ｌは、ドア９１の最も左側に突出している突出部９１ＰＬより左側には位置していないが、範囲１０１の左側の線１０１Ｌが、ドア９１の突出部９１ＰＬより左側に位置している。また、範囲１０１の右側の線１０１Ｒは、ドア９１の最も右側に突出した突出部９１ＰＲより右側には位置していないが、範囲１０２の右側の線１０２Ｒが突出部９１ＰＲより右側に位置している。
【００５２】
また、光電センサ１５により異物が検出できる範囲１０１の下側の端面１０１Ａは、光電センサ１６により異物が検出される範囲１０２の下側の端面１０２Ａより、地面１２１に近く設定されている。これは、光電センサ１６により異物が検出される範囲１０２の下側の端面１０２Ａを、より地面１２１に近づけるように設定すると、図５を参照して上述した場合と同様に、光電センサ１６が車体９２の近傍にある人の足１２２などの物体を異物と誤って検知してしまい、その結果、ドアを閉めることができなくなるおそれがあるためである。
【００５３】
逆に、範囲１０１は、搭乗口８１の下側の端面８１Ｂ（自動車の床）までの異物を検出することができるようにするために、端面１０１Ａは、端面８１Ｂより若干下の位置になるように設定されている。
【００５４】
このように、ドア９１の端面９１Ａと車体９２の基準面９２Ａとの間に存在する異物を正確に検出できるように、２個の光電センサ１５，１６が用いられている。
【００５５】
図６は光電センサ１５，１６の、より正確な位置関係を示す図である。光電センサ１５，１６はドア９１の端面９１Ａの上部、即ち車体９２の搭乗口８１の上側の端面８１Ａの近傍に取り付けられている。また、光電センサ１５，１６は、発光部４１，５１、および受光部４２，５２がそれぞれ下向きになるように、水平方向にほぼ同じ高さで取り付けられている。
【００５６】
光電センサ１５は、発光部４１の右側に受光部４２が位置するように取り付けられている。同様に、光電センサ１５より外側に位置する光電センサ１６は、発光部５１の右側に受光部５２が位置するように取り付けられている。
【００５７】
次に図７のフローチャートを参照してドア９１を閉める場合の処理について説明する。この処理は使用者により図示せぬドア閉スイッチが操作されたとき開始される。
【００５８】
ステップＳ１において、マイクロコンピュータ２４は、I/Oインタフェース部２２を介してモータ１３を駆動し、ドア９１が閉まる方向（図３における矢印Ｆの方向）に回転さる。モータ１３が回転するとエンコーダ１２は、これに同期してパルスを発生する。そこで次にステップ２において、マイクロコンピュータ２４は、エンコーダ１２から出力されたパルスを取得し、ステップＳ３において、パルスをカウントし、ドア９１の位置を検出する。即ち、ドア９１が開放された位置（図３において矢印Ｒで示す方向の移動端点）から矢印Ｆで示す方向に移動すると、その移動位置は、パルスのカウント値に対応するので、カウント値からドア９１の移動位置を検出することができる。
【００５９】
次に、ステップＳ４に進み、マイクロコンピュータ２４は、I/Oインタフェース部２５を介して光電センサ１５，１６の発光部４１，５１を駆動し、発光させる。
【００６０】
ステップＳ５において、マイクロコンピュータ２４は、ドア９１の端面９１Ａが車体９２の基準面９２Ａから１０cm以上離れているか否か（パルスのカウント値が、１０cmに対応する値（EEPROM３１に予め記憶されている）より大きくなったか否か）を判定し、１０cm以上離れていると判定した場合、ステップＳ６に進み、ドア側の光電センサ１５，１６の受光部４２，５２からの信号を取得する。そしてステップＳ７に進み、マイクロコンピュータ２４は、ステップＳ６で取得した信号の値（受光レベル）を、現在のドア位置での基準値（受光レベル）と比較する。この基準値は、後述する図８のフローチャートに示される学習処理により学習された値に対応している。
【００６１】
その後、ステップＳ８に進み、マイクロコンピュータ２４は、ステップＳ７で比較した結果、ステップＳ６で取得した信号の値が基準値以上であるか否かを判定し、基準値以上ではないと判定した場合、即ち異物が検出されなかった場合、ステップＳ１に戻り、それ以降の処理を繰り返し実行する。
【００６２】
これに対して、範囲１０１または範囲１０２の中に異物が存在する場合、異物により反射された光が受光部４２，５２の少なくともいずれか１つに入射する。その結果、受光部４２，５２の出力の少なくともいずれか１つは、基準値より大きくなる。そこで、ステップＳ８において、ステップＳ６の処理で取得した信号の値が基準値以上と判定した場合、マイクロコンピュータ２４は、異物が検出されたと判定し、ステップＳ１２に進み、モータ１３を停止させる。
【００６３】
モータ１３の駆動の停止を指令してからドア９１は約１０cmさらに移動する。このとき、ドア９１が異物に接触するおそれがあるが、ドア９１は制動中であるため、異物に大きな衝撃が与えられるおそれは少なくなる。
【００６４】
一方、ステップＳ５において、ドア９１の端面９１Ａが、車体９２の基準面９２Ａから１０cm以上離れていない、即ちドア９１の端面９１Ａが車体９２の基準面９２Ａから１０cm未満の距離にある、と判定された場合、マイクロコンピュータ２４はステップＳ９に進み、それまでの光電センサ１５，１６に代えて、接触式センサ１７からの信号を、I/Oインタフェース部２７を介して、取得する。すなわち、センサが光電センサ１５，１６から接触式センサ１７に切り換えられる。
【００６５】
マイクロコンピュータ２４は、ステップＳ１０において、ステップＳ９で異物を検知したことを表す検知信号が取得されたか否かを判定する。ステップＳ９で取得した信号が、異物を検知したことを表す検知信号ではないと判定された場合、即ち異物が検出されなかった場合、マイクロコンピュータ２４は、ステップＳ１１に進み、ドア閉スイッチ１４がオンの状態か否かを判定する。オンの状態ではないと判定された場合（ドア９１がまだ完全に閉まっていない状態の場合）、ステップＳ１に戻り、それ以降の処理が繰り返し実行される。
【００６６】
ステップＳ１１において、ドア閉スイッチ１４がオンの状態であると判定された場合、即ち異物が検出されず、ドア９１が完全に閉まり切った場合、マイクロコンピュータ２４は、ステップＳ１２に進み、モータ１３を停止させる。
【００６７】
ステップＳ１０において、ステップＳ９で取得した信号が、異物を検知したことを表す検知信号であると判定した場合、即ち異物が検出された場合、マイクロコンピュータ２４は、ステップＳ１２に進みモータ１３を停止する。
【００６８】
即ち、異物が存在しないか、存在したとしても、接触式センサ１７に接触していない場合、接触式センサ１７に接触する物体がないので、異物を検知したことを表す検知信号は取得されない。これに対して、異物が存在する場合、接触式センサ１７に異物が接触するので、異物を検知したことを表す検知信号が取得される。このときモータ１３は停止される。
【００６９】
このようにして、ドア９１を閉める方向（図３の矢印Ｆで示す方向）に移動させているときに、車体９２とドア９１の間に異物が存在すると、異物がドア９１に接触する前か、または、接触したとしても、異物に大きな衝撃を与えることなくドア９１の移動を停止させることができる。
【００７０】
接触式センサ１７を省略した場合、ドア９１の端面９１Ａと、車体９２の基準面９２Ａが接近したとき、ドア側の光電センサ１５，１６の受光部４２，５２が受光した光が、異物に反射して受光されたものなのか、または車体９２の基準面９２Ａに反射して受光されたものなのかの識別が困難になる。
【００７１】
このため、本発明では、ドア９１の端面９１Ａと車体９２の基準面９２Ａとの距離が、１０cm未満になった場合、発光部４１，５１が発生した光が、異物に反射して受光部４２，５２に受光されたか否かを検知することによる異物の検出方法を、接触式センサ１７に、異物が接触したか否かを検知することによる異物の検出方法に切り換える。これによりドア９１の端面９１Ａと車体９２の基準面９２Ａが接近した場合においても、ドア開閉制御装置１１は、誤動作することなく、異物を検出し、ドアの移動を制御することができる。
【００７２】
次に図８および図９のフローチャートを参照して、学習モード処理について説明する。この処理は、図２の学習モードスイッチ２３が使用者によりオンたとき開始される。
【００７３】
ステップＳ３１においてマイクロプロセッサ２４は、モータ１３をドア９１が開く方向（図３において、矢印Ｒで示す方向）に回転させ、ステップＳ３２に進み、エンコーダ１２からのパルスを取得する。そして、ステップＳ３３に進み、マイクロコンピュータ２４は、パルスをカウントし、ドア９１の位置を検出する。
【００７４】
ステップＳ３４においてマイクロコンピュータ２４はドア９１の位置が全開の状態であるか否かを判定し、全開の状態ではないと判定した場合、ステップＳ３１に戻り、それ以降の処理を繰り返し実行する。
【００７５】
ステップＳ３４において、ドア９１の位置が全開の状態であると判定した場合（ドア９１が開方向の基準位置に達したと判定した場合）、マイクロコンピュータ２４は、ステップＳ３５に進み、モータ１３を停止させる。そして、ステップＳ３６に進み、マイクロコンピュータ２４は、発光部４１，５１を駆動し、発光させ、ステップＳ３７に進み、モータ１３をドア９１が閉まる方向（図３において矢印Ｆで示される方向）に回転させる。ステップＳ３８に進み、マイクロコンピュータ２４は、エンコーダ１２からのパルスを取得し、ステップＳ３９において、パルスをカウントし、ドア９１の位置を検出する。そして、ステップＳ４０に進み、マイクロコンピュータ２４は、光電センサ１５，１６の受光部４２，５２からの検出信号を取得する。
【００７６】
ステップＳ４１において、マイクロコンピュータ２４は、ステップＳ３９で検出したドア９１の現在位置に対応させて、ステップＳ４０で取得した検出信号の値（受光レベル）を、EEPROM３１に記憶する。ここで記憶した値、または、その値に所定の重み付けをするなどして得られた値が、上述した基準値となる。即ち、ステップＳ４０で得られた検出信号に対応する値が、図７のステップＳ８における基準値とされる。
【００７７】
ただし、図７のステップＳ８の処理は、ドア９１の端面９１Ａが車体９２の基準面９２Ａから１０cm以上離れている場合にのみ実行される。従って、ドア９１の端面９１Ａが車体９２の基準面９２Ａから１０cm未満の距離まで近づいた後、ステップＳ４０において取得された検出信号の値（受光レベル）は、図７のステップＳ８における基準値とはならない。
【００７８】
ステップＳ４２において、マイクロコンピュータ２４は、ドア閉スイッチ１４がオンの状態か否かを判定し、ドア閉スイッチ１４がオンの状態ではないと判定された場合、ステップＳ３７に戻り、それ以降の処理を繰り返し実行する。
【００７９】
ステップＳ４２において、ドア閉スイッチ１４がオンの状態であると判定された場合、即ち、ドア９１が完全に閉まり切った場合、マイクロコンピュータ２４は、ステップＳ４３において、光電センサ１５，１６の受光部４２，５２から検出信号を取得する。そして、ステップＳ４４に進み、マイクロコンピュータ２４は、ステップＳ４３で取得した信号の値を、ドア９１が閉まった位置での検出信号値として記憶する。ここで記憶した値は、後述する図１０の診断モード処理で使用される。ステップＳ４５で、マイクロコンピュータ２４は、モータ１３を停止させる。
【００８０】
このようにして、ドア９１と車体９２の間に異物が存在しない場合、ドア９１の位置の変化に応じて光電センサ１５，１６の受光部４２，５２からの検出信号の値がどう変化するのかを、ドア開閉制御装置１１に予め記憶させることができる。
【００８１】
また、ドア９１を閉めるときにステップＳ４１で記憶した（学習した）基準値と、ドア側の光電センサ１５，１６の受光部４２，５２から取得された信号の値とを比較することにより、ドア開閉制御装置１１は、誤動作することなく異物を検出し、ドア９１の移動を制御することができる。
【００８２】
次に、図１０のフローチャートを参照して、診断モード処理について説明する。この処理は、使用者が図示せぬ入力部を操作することで自己診断を指令したとき開始される。
【００８３】
ステップＳ６１においてマイクロコンピュータ２４は、ドア閉スイッチ１４がオンの状態か否かを判定し、オンの状態であると判定された場合、即ちドアが完全に閉まり切っていると判定された場合、ステップＳ６２に進み、発光部４１，５１を駆動し、発光させる。そして、ステップＳ６３に進み、マイクロコンピュータ２４は、光電センサ１５，１６の受光部４２，５２からの検出信号、および接触式センサ１７からの検出信号を取得する。
【００８４】
ステップＳ６４において、マイクロコンピュータ２４は、光電センサ１５，１６の受光部４２，５２から取得した検出信号の値が、正常な値の範囲内であるか否かを判定する。
【００８５】
ドアが完全に閉まり切った状態であれば、ドア９１と車体９２の間に異物が存在する可能性は極めて低い。そこで、光電センサの受光部４２，５２から取得した検出信号の値が、図９のフローチャートのステップＳ４４で記憶した基準値と大きく異っている場合、正常な値の範囲内ではないと判定される。
【００８６】
ステップＳ６４において、正常な値の範囲内ではないと判定された場合、マイクロコンピュータ２４は、ステップＳ６５に進み、警告音を鳴したり、警告ランプを点灯するなどして、警告を提示する。
【００８７】
ステップＳ６４において、光電センサ１５，１６の受光部４２，５２から取得した検出信号の値が、正常な値の範囲内であると判定された場合、マイクロコンピュータ２４は、ステップＳ６５に進み、接触式センサ１７からの検知信号があるか否かを判定する。
【００８８】
上述した通り、ドアが完全に閉まり切った状態であれば、ドア９１と車体９２の間に異物が存在する可能性は極めて低い。そこで、接触式センサ１７から検知信号が取得された場合、接触式センサ１７が異常であると判定される。
【００８９】
ステップＳ６５において、接触式センサ１７から異物を検出したことを表す検知信号が入力されたと判定し場合、マイクロコンピュータ２４は、ステップＳ６６に進み、警告音を鳴したり、警告ランプを点灯するなどして、警告を提示する。
【００９０】
ステップＳ６５で、接触式センサ１７から異物を検出したことを表す検知信号が入力されていないと判定された場合、マイクロコンピュータ２４は、装置は正常であると判定して、警告を提示せずに処理を終了する。
【００９１】
ステップＳ６１において、ドア閉スイッチ１４がオンの状態ではない（ドア９１が開いている）と判定された場合、診断モード処理は実行されない。
【００９２】
このようにして、ドア開閉制御装置の故障の有無を確認することができる。また、故障があった場合、ユーザに警告することができる。
【００９３】
なお、本明細書において上述した一連の処理を実行するステップは、記載された順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的あるいは個別に実行される処理をも含むものである。
【００９４】
以上においては、電動スライドドアの開閉を制御する場合を例として説明したが、パワーウィンドウ、電動式サンルーフ、その他のドアの開閉を制御する場合にも、本発明は適用することが可能である。
【００９５】
【発明の効果】
以上の如く、本発明によれば、ドアが異物に接触することなく、または接触したとしても、異物に大きな衝撃を与えることなく、ドアの移動を制御させることが可能なドア開閉制御装置を実現することができる。特に、小型で、取り付けが容易なドア開閉制御装置を実現することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】従来のドア開閉制御装置の構成例を示す斜視図である。
【図２】本発明を適用したドア開閉制御装置の一実施の形態の構成を示すブロック図である。
【図３】図２の光電センサおよび接触式センサの取り付け位置を示す側面図である。
【図４】図２の光電センサによる異物の検出範囲を示す断面図である。
【図５】１個の光電センサによる異物の検出範囲を示す断面図である。
【図６】図２の光電センサの位置関係を示す斜視図である。
【図７】図２のドア開閉制御装置のドアを閉める処理を説明するフローチャートである。
【図８】図２のドア開閉制御装置の学習モード処理を説明するフローチャートである。
【図９】図２のドア開閉制御装置の学習モード処理を説明するフローチャートである。
【図１０】図２のドア開閉制御装置の診断モード処理を説明する図である。
【符号の説明】
１１ ドア開閉制御装置
１２ エンコーダ
１３ モータ
１５，１６ 光電センサ
１７ 接触式センサ
２４ マイクロコンピュータ
３１ EEPROM
４１，５１ 発光部
４２，５２ 受光部
【発明の属する技術分野】
本発明はドア開閉制御装置および方法に関し、例えば、自動車の電動スライドドアの開閉制御に用いて好適なドア開閉制御装置および方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ワゴンやバン、又はレクリエーションビークル等の自動車では、車体の側方の前後方向（自動車の移動方向）に沿ってスライドして開閉する、所謂スライドドアが採用されているものがる。
【０００３】
また、このようなスライドドアには、モータの駆動力によりその開閉操作を自動化するドア開閉制御装置が採用されているものもある。
【０００４】
ところで、従来のドア開閉制御装置として、ドアを閉じるときに異物を挟み込んだことを検出するために、例えば、図１に示されるように、ドア１の端面１Ａに接触式センサ２を設け、接触式センサ２に物体が接触した場合、異物を挟み込んだものと判定し、ドアの移動を制御することが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００５】
【特許文献１】
特開２００２−４７１４号公報（図１）
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、特許文献１の装置では、接触式センサ２に物体が接触した場合、異物を挟み込んだものと判断し、ドアの動作を停止させるため、ドアに接触しないと異物を検出することができないという課題があった。このため、身体の一部が挟み込まれた場合、痛みやケガが生じるおそれがあるという課題があった。
【０００７】
本発明はこのような状況に鑑みてなされたものであり、異物がドアに接触する前に検出し、ドアの移動を停止するか、または異物がドアに接触したとしても、異物に大きな衝撃を与えることなく、ドアの移動を停止できるようにするものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明のドア開閉制御装置は、スライドして可動するドアの上側の端面の近傍に設けられ、ドアの可動方向とは異なる方向の光軸を有する光を発生する第１の発光部と、ドアの端面の近傍に設けられ、ドアの可動方向とは異なる方向の光軸を有する光であって、第１の発光部により発生される光の光軸より、ドアの外側に光軸が位置する光を発生する第２の発光部と、第１の発光部が発生した、ドアの下端部の位置を含む検出範囲であって第１の検出範囲の光の反射光の、第１の発光部の近傍に設けられた第１の受光部による検出結果を取得するとともに、第２の発光部が発生した、第１の検出範囲より、ドアの外側に位置する検出範囲であって、かつ第１の検出範囲より短い検出範囲である第２の検出範囲の光の反射光を検出する、第２の発光部の近傍に設けられた第２の受光部による検出結果を取得する第１の取得手段と、ドアのドア枠の基準面に設けられた、物体の接触を検知する検知部による検出結果を取得する第２の取得手段と、可動するドアの位置を検出する検出手段と、検出手段により検出されたドアの位置が、ドアの端面が予め設定された基準面から所定の距離以上離れている位置である場合、第１の取得手段により取得された第１の取得結果に基づいてドアの移動を制御し、検出手段により検出されたドアの位置が、ドアの端面が予め設定された基準面から所定の距離以上離れていない位置である場合、第２の取得手段により取得された第２の取得結果に基づいて、ドアの移動を制御する制御手段とを備えることを特徴とする。
【０００９】
本発明のドア開閉制御装置においては、スライドして可動するドアの上側の端面の近傍に設けられ、ドアの可動方向とは異なる方向の光軸を有する光を発生する第１の発光部と、ドアの端面の近傍に設けられ、ドアの可動方向とは異なる方向の光軸を有する光であって、第１の発光部により発生される光の光軸より、ドアの外側に光軸が位置する光を発生する第２の発光部と、第１の発光部が発生した、ドアの下端部の位置を含む検出範囲であって第１の検出範囲の光の反射光の、第１の発光部の近傍に設けられた第１の受光部による検出結果が取得するとともに、第２の発光部が発生した、第１の検出範囲より、ドアの外側に位置する検出範囲であって、かつ第１の検出範囲より短い検出範囲である第２の検出範囲の光の反射光を検出する、第２の発光部の近傍に設けられた第２の受光部による検出結果が第１の取得結果として取得され、ドアのドア枠の基準面に設けられた、物体の接触を検知する検知部による検出結果が第２の取得結果として取得される。さらに、可動するドアの位置が検出され、検出されたドアの位置が、ドアの端面が予め設定された基準面から所定の距離以上離れている位置である場合、第１の取得手段により取得された第１の取得結果に基づいてドアの移動が制御され、検出されたドアの位置が、ドアの端面が予め設定された基準面から所定の距離以上離れていない位置である場合、第２の取得手段により取得された第２の取得結果に基づいてドアの移動が制御される。
【００１０】
したがって、ドアに異物が接触することなく、接触したとしても異物に大きな衝撃を与えることなく、確実に異物を検出することができる。また、異物が検出された場合、ドアの移動を停止するように制御することができる。その結果、使用者がケガをするおそれが少なくなる。
【００１１】
第１の取得手段、第２の取得手段、検出手段、および制御手段は、例えばマイクロコンピュータが所定のプログラムを実行することで実現される。
【００１２】
第１の発光部と第２の発光部は、例えば、光を出射する発光ダイオードにより構成される。第１の受光部と第２の受光部は、ホトダイオード、ホトトランジスタ等のホトセンサにより構成される。第１の発光部と第１の受光部は、光電センサとして一体化することができる。同様に第２の発光部と第２の受光部は光電センサとして一体化することができる。
【００１３】
前記第１の取得手段は、第１の発光部より外側に配置された第１の受光部による検出結果を取得するとともに、第１の受光部より外側に配置された第２の発光部よりさらに外側に配置された第２の受光部による検出結果を取得することができる。
【００１４】
これにより、誤動作することなく異物を検出することができる。
【００１８】
第１の取得結果と所定の基準値を比較する比較手段をさらに備え、制御手段は、第１の取得結果として、比較手段の比較結果を取得することができる。
【００１９】
これにより、誤動作の発生を抑制することができる。
【００２０】
学習モード時に、第１の発光部または第２の発光部が発生した光の、第１の受光部または第２の受光部による検出結果を取得する第３の取得手段と、第３の取得手段により取得された検出結果を記憶する記憶手段とをさらに備え、比較手段は、記憶手段に記憶された第３の取得手段により取得された検出結果に対応する値を基準値として、第１の取得結果と比較することができる。
【００２１】
これにより、ドアの位置に対応した、所定の基準値を得ることができる。その結果、各装置毎のバラツキに拘わらず、正確な検出が可能となる。
【００２２】
第３の取得手段は、例えばプログラムを実行するマイクロコンピュータにより実現される。記憶手段は、例えばEEPROMにより構成される。記憶手段は、この他、ハードディスクなど、電源オフ時においてもデータを保持することが可能な記憶部により構成することができる。
【００２３】
診断モード時に、第１の受光部による検出結果、および第２の受光部による検出結果が、予め設定された所定の範囲を超えるか否かを判定する範囲判定手段と、検知部により物体の接触が検知されたか否かを判定する物体判定手段と、範囲判定手段の判定、および前記物体判定手段の判定に基づいて警告を提示する提示手段とをさらに備えるようにすることができる。
【００２４】
これにより、装置に故障があるか否かを自己診断することができる。また、装置に故障があった場合、ユーザに警告することができる。
【００２５】
範囲判定手段、物体判定手段、および提示手段は、例えば、プログラムを実行するマイクロコンピュータにより構成される。
【００２６】
本発明のドア開閉制御方法は、スライドして可動するドアの上側の端面の近傍に設けられ、ドアの可動方向とは異なる方向の光軸を有する光を発生する第１の発光部が発生した、ドアの下端部の位置を含む検出範囲であって第１の検出範囲の光の反射光の、第１の発光部の近傍に設けられた第１の受光部による検出結果を取得するとともに、ドアの端面の近傍に設けられ、ドアの可動方向とは異なる方向の光軸を有する光であって、第１の発光部により発生される光の光軸より、ドアの外側に光軸が位置する光を発生する第２の発光部が発生した、第１の検出範囲よりドアの外側であって、かつ第１の検出範囲より短い第２の検出範囲の光の反射光を検出する、第２の発光部の近傍に設けられた第２の受光部による検出結果を取得する第１の取得ステップと、ドアのドア枠の基準面に設けられた、物体の接触を検知する検知部による検出結果を取得する第２の取得ステップと、可動するドアの位置を検出する検出ステップと、検出ステップの処理により検出されたドアの位置が、ドアの端面が予め設定された基準面から所定の距離以上離れている位置である場合、第１の取得ステップの処理により取得された第１の取得結果に基づいてドアの移動を制御し、検出ステップの処理により検出されたドアの位置が、ドアの端面が予め設定された基準面から所定の距離以上離れていない位置である場合、第２の取得ステップの処理により取得された第２の取得結果に基づいて、ドアの移動を制御する制御ステップとを含むことを特徴とする。
【００２７】
本発明のドア開閉制御方法においては、スライドして可動するドアの上側の端面の近傍に設けられ、ドアの可動方向とは異なる方向の光軸を有する光を発生する第１の発光部と、ドアの端面の近傍に設けられ、ドアの可動方向とは異なる方向の光軸を有する光であって、第１の発光部により発生される光の光軸より、ドアの外側に光軸が位置する光を発生する第２の発光部と、第１の発光部が発生した、ドアの下端部の位置を含む検出範囲であって第１の検出範囲の光の反射光の、第１の発光部の近傍に設けられた第１の受光部による検出結果が取得するとともに、第２の発光部が発生した、第１の検出範囲より、ドアの外側に位置する検出範囲であって、かつ第１の検出範囲より短い検出範囲である第２の検出範囲の光の反射光を検出する、第２の発光部の近傍に設けられた第２の受光部による検出結果が第１の取得結果として取得され、ドアのドア枠の基準面に設けられた、物体の接触を検知する検知部による検出結果が第２の取得結果として取得される。さらに、可動するドアの位置が検出され、検出されたドアの位置が、ドアの端面が予め設定された基準面から所定の距離以上離れている位置である場合、第１の取得手段により取得された第１の取得結果に基づいてドアの移動が制御され、検出されたドアの位置が、ドアの端面が予め設定された基準面から所定の距離以上離れていない位置である場合、第２の取得手段により取得された第２の取得結果に基づいてドアの移動が制御される。
【００２８】
したがって、本発明のドア開閉制御装置における場合と同様に、誤動作することなく、確実に異物を検出することができる。また、異物が検出された場合、ドアの移動を制御することができる。
【００２９】
第１の取得ステップは、例えば第１の受光部および第２の受光部からの信号をマイクロコンピュータにより取得する取得ステップにより構成され、第２の取得ステップは、例えば接触式センサからの信号をマイクロコンピュータにより取得する取得ステップにより構成される。また検出ステップは、例えば、ドアの移動に連動して発生されるパルス信号をマイクロコンピュータによりカウントし、ドアの位置を検出する検出ステップにより構成され、制御ステップは、ドアを駆動するモータをマイクロコンピュータにより制御する制御ステップにより構成される。
【００３０】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。図２は、本発明を適用したドア開閉制御装置を含むシステムの一実施の形態の構成を示している。同図に示されるように、このシステムにおいては、ドアを移動させるモータ１３、モータ１３の回転に連動してパルスを出力するエンコーダ１２、ドアが完全に閉まったことを検出するドア閉スイッチ１４、ドア側に取り付けられた光電センサ１５，１６、並びに車体側に取り付けられた接触式センサ１７が、ドア開閉制御装置１１と接続されている。
【００３１】
ドア開閉制御装置１１には、情報を記憶するメモリ２１、モータ１３の駆動を制御するI/Oインタフェース部２２、ドア開閉制御装置１１に学習モード処理を実行させるとき使用者により操作される学習モードスイッチ２３、光電センサ１５，１６を駆動するI/Oインタフェース部２５、光電センサ１５，１６から入力されるアナログ信号をディジタル信号に変換するA/D変換部２６、接触式センサ１７から出力される信号をマイクロコンピュータ２４に送信するI/Oインタフェース部２７、並びに、プログラムに基づいて、各種の処理を実行するマイクロコンピュータ２４が設けられている。
【００３２】
マイクロコンピュータ２４はエンコーダ１２から出力されるパルスをカウントすることにより、モータ１３がどれだけ回転したのかを認識し、そのカウント値に基づいてドアの移動位置を検出する。マイクロコンピュータ２４は、A/D変換部２６から入力される信号に基づき、ドアと車体の間に異物があることを検出する。また、マイクロコンピュータ２４は、I/Oインタフェース部２２を介してモータ１３を駆動し、I/Oインタフェース部２５を介して光電センサ１５，１６の発光部４１,５１を駆動する。
【００３３】
マイクロコンピュータ２４には、光電センサ１５，１６から出力された信号の値と、エンコーダ１２から出力されたモータ１３の回転に同期して発生されたパルスのカウント値（または、それに基づいて、生成されたドアの移動位置を表す位置データ）を記憶するEEPROM（Electrically Erasable and Programmable Read Only Memory）３１が内蔵されている。
【００３４】
光電センサ１５には、光を発生する発光部４１と、その反射光を受光する受光部４２とが設けられている。同様に、光電センサ１６には、光を発生する発光部５１とその反射光を受光する受光部５２とが設けられている。
【００３５】
図３は、ドア閉スイッチ１４、光電センサ１５，１６、接触式センサ１７の取り付け位置の例を示している。この例では、ドア閉スイッチ１４は、車体９２の基準面９２Ａ上の上部に取り付けられている。基準面９２Ａはドア９１が車体９２に対して移動し、閉じられたとき、ドア９１の端面９１Ａと当接する固定側の面である。ドア９１が完全に閉まったとき（端面９１Ａが基準面９２Ａと当接したとき）、ドア閉スイッチ１４はオンの状態になり、ドア９１が少しでも開いたとき、オフの状態となる。
【００３６】
光電センサ１５，１６はドア９１の端面９１Ａの上部に取り付けられている。光電センサ１５は、範囲１０１内に存在する異物を検出することができる。光電センサ１６は、範囲１０２内に存在する異物を検出できる。
【００３７】
接触式センサ１７は、車体９２の基準面９２Ａに垂直方向に取り付けられている。接触式センサ１７は、車体９２の搭乗口８１の上側の端面８１Ａから車体９２の搭乗口８１の下側の端面８１Ｂまでの高さＬにほぼ対応する長さで、垂直方向に取り付けられている。
【００３８】
この例では、光電センサ１５が異物を検出することができる範囲１０１は、自動車の進行方向の幅（図３において、紙面と平行な方向の幅）が、車体９２の搭乗口８１の下側の端面８１Ｂの近傍において、ドア９１の端面９１Ａから水平方向（図３において左方向に）１０cmまでの範囲とされている。そしてその光軸１０１Ｂは、鉛直方向に対して、自動車の進行方向に角度αだけ傾斜するように設定されている。
【００３９】
光電センサ１６が異物を検出することができる範囲１０２の自動車進行方向の幅は、光電センサ１５の範囲１０１とほぼ同一とされている。また、光電センサ１６の光軸１０２Ｂも、光電センサ１５の光軸１０１Ｂと同様に、鉛直方向に対して自動車の進行方向に角度αだけ傾斜するように（従って、自動車の側面から見たとき、光軸１０１Ｂと重なるように）設定されている。
【００４０】
光電センサ１５が異物を検知することができる範囲１０１の中に異物が存在する場合、発光部４１から発生された光が異物により反射し、光電センサ１５の受光部４２により受光される。異物が存在しないか、存在したとしても、光電センサ１５が異物を検出できる範囲１０１の外に異物があると、反射光が受光部４２に戻ってこないか、または、戻ってきても、その光量が少ないので、受光部４２は、異物を検出することができない。
【００４１】
同様に光電センサ１６が異物を検知することができる範囲１０２の中に異物が存在する場合、発光部５１から発生された光が異物に反射し、光電センサ１６の受光部５２により受光される。異物が存在しないか、存在したとしても、光電センサ１６が異物を検出できる範囲１０２の外に異物があると、反射光が受光部５２に戻ってこないか、または、戻ってきても、その光量が少ないので、受光部５２は、異物を検出することができない。
【００４２】
また、ドア９１が図３の矢印Ｆの方向に移動して、ドア９１の端面９１Ａが車体９２の基準面９２Ａから１０cm以下の距離まで近づいた場合、異物が接触式センサ１７に接触すると、異物が検出される。
【００４３】
この例では、モータ１３が停止した後、慣性によってドア９１が移動する距離を１０cmとして、光電センサが異物を検出できる範囲を１０cm（端面８１Ｂにおいて）に設定しているが、モータ１３が停止した後、慣性によってドア９１が移動する距離は、モータ１３の特性やドア９１の駆動機構などにより変動するので、モータ１３の特性やドア９１の駆動機構などに応じて、光電センサが異物を検出できる範囲を変更してもよい。
【００４４】
図４は、ドア９１の端面９１Ａを自動車の進行方向から反対方向（図３の右方向）に向かって見た図である。光電センサ１５，１６は、ドア９１の上部（車体９２の搭乗口８１の上側の端面８１Ａとほぼ同じ高さ）に水平方向に並んで取り付けられている。
【００４５】
この例の場合、光電センサ１５が車体９２の内側に取り付けられ、光電センサ１６が車体９２の外側に取り付けられている。そして、光電センサ１５が異物を検出できる範囲１０１よりも、光電センサ１６が異物を検出できる範囲１０２の方が、車体９２の外側になるように設定されている。
【００４６】
仮に、ドア９１の端面９１Ａの全体を１個の光電センサ１８で検出できるようにすると、図５に示されるようになる。すなわち、範囲１０３の図中左側の線１０３Ｌは、ドア９１の最も左側に突出している点９１ＰＬより左側に位置する必要があり、範囲１０３の右側の線１０３Ｒは、ドア９１の最も右側に突出している点９１ＰＲより右側に位置する必要がある。その結果、範囲１０３の幅は相当広くなる。
【００４７】
従って、ドア９１の下部近傍では、光電センサ１８が、車体９２の外にある人の足１２２なども、異物と誤って検出してしまい、その結果、ドアが閉められなくなるおそれがある。
【００４８】
そこで本発明においては、図４に示されるように２個の光電センサを用いて、外側の光電センサの有効距離を、内側の光電センサの有効距離より短くすることで、このような誤動作の発生を防止している。
【００４９】
即ち、図４に示されるように、光電センサ１６の発光部５１が発生する光の光軸１０２Ｂは、光電センサ１５の発光部４１が発生する光の光軸１０１Ｂより、角度θだけ外側にずれている。換言すると、光電センサ１６により異物が検出される範囲１０２は、光電センサ１５により異物が検出できる範囲１０１より、外側に設定されている。
【００５０】
範囲１０１だけでは、ドア９１の端面９１Ａの全体を覆うことができない。同様に範囲１０２だけでは、ドア９１の端面９１Ａの全体を覆うことができない。そのため、範囲１０１と範囲１０２を合わせて、ドア９１の端面９１Ａの全体を覆うように、光電センサ１５、光電センサ１６がそれぞれ設定されている。
【００５１】
即ち、図４において、範囲１０２の左側の線１０２Ｌは、ドア９１の最も左側に突出している突出部９１ＰＬより左側には位置していないが、範囲１０１の左側の線１０１Ｌが、ドア９１の突出部９１ＰＬより左側に位置している。また、範囲１０１の右側の線１０１Ｒは、ドア９１の最も右側に突出した突出部９１ＰＲより右側には位置していないが、範囲１０２の右側の線１０２Ｒが突出部９１ＰＲより右側に位置している。
【００５２】
また、光電センサ１５により異物が検出できる範囲１０１の下側の端面１０１Ａは、光電センサ１６により異物が検出される範囲１０２の下側の端面１０２Ａより、地面１２１に近く設定されている。これは、光電センサ１６により異物が検出される範囲１０２の下側の端面１０２Ａを、より地面１２１に近づけるように設定すると、図５を参照して上述した場合と同様に、光電センサ１６が車体９２の近傍にある人の足１２２などの物体を異物と誤って検知してしまい、その結果、ドアを閉めることができなくなるおそれがあるためである。
【００５３】
逆に、範囲１０１は、搭乗口８１の下側の端面８１Ｂ（自動車の床）までの異物を検出することができるようにするために、端面１０１Ａは、端面８１Ｂより若干下の位置になるように設定されている。
【００５４】
このように、ドア９１の端面９１Ａと車体９２の基準面９２Ａとの間に存在する異物を正確に検出できるように、２個の光電センサ１５，１６が用いられている。
【００５５】
図６は光電センサ１５，１６の、より正確な位置関係を示す図である。光電センサ１５，１６はドア９１の端面９１Ａの上部、即ち車体９２の搭乗口８１の上側の端面８１Ａの近傍に取り付けられている。また、光電センサ１５，１６は、発光部４１，５１、および受光部４２，５２がそれぞれ下向きになるように、水平方向にほぼ同じ高さで取り付けられている。
【００５６】
光電センサ１５は、発光部４１の右側に受光部４２が位置するように取り付けられている。同様に、光電センサ１５より外側に位置する光電センサ１６は、発光部５１の右側に受光部５２が位置するように取り付けられている。
【００５７】
次に図７のフローチャートを参照してドア９１を閉める場合の処理について説明する。この処理は使用者により図示せぬドア閉スイッチが操作されたとき開始される。
【００５８】
ステップＳ１において、マイクロコンピュータ２４は、I/Oインタフェース部２２を介してモータ１３を駆動し、ドア９１が閉まる方向（図３における矢印Ｆの方向）に回転さる。モータ１３が回転するとエンコーダ１２は、これに同期してパルスを発生する。そこで次にステップ２において、マイクロコンピュータ２４は、エンコーダ１２から出力されたパルスを取得し、ステップＳ３において、パルスをカウントし、ドア９１の位置を検出する。即ち、ドア９１が開放された位置（図３において矢印Ｒで示す方向の移動端点）から矢印Ｆで示す方向に移動すると、その移動位置は、パルスのカウント値に対応するので、カウント値からドア９１の移動位置を検出することができる。
【００５９】
次に、ステップＳ４に進み、マイクロコンピュータ２４は、I/Oインタフェース部２５を介して光電センサ１５，１６の発光部４１，５１を駆動し、発光させる。
【００６０】
ステップＳ５において、マイクロコンピュータ２４は、ドア９１の端面９１Ａが車体９２の基準面９２Ａから１０cm以上離れているか否か（パルスのカウント値が、１０cmに対応する値（EEPROM３１に予め記憶されている）より大きくなったか否か）を判定し、１０cm以上離れていると判定した場合、ステップＳ６に進み、ドア側の光電センサ１５，１６の受光部４２，５２からの信号を取得する。そしてステップＳ７に進み、マイクロコンピュータ２４は、ステップＳ６で取得した信号の値（受光レベル）を、現在のドア位置での基準値（受光レベル）と比較する。この基準値は、後述する図８のフローチャートに示される学習処理により学習された値に対応している。
【００６１】
その後、ステップＳ８に進み、マイクロコンピュータ２４は、ステップＳ７で比較した結果、ステップＳ６で取得した信号の値が基準値以上であるか否かを判定し、基準値以上ではないと判定した場合、即ち異物が検出されなかった場合、ステップＳ１に戻り、それ以降の処理を繰り返し実行する。
【００６２】
これに対して、範囲１０１または範囲１０２の中に異物が存在する場合、異物により反射された光が受光部４２，５２の少なくともいずれか１つに入射する。その結果、受光部４２，５２の出力の少なくともいずれか１つは、基準値より大きくなる。そこで、ステップＳ８において、ステップＳ６の処理で取得した信号の値が基準値以上と判定した場合、マイクロコンピュータ２４は、異物が検出されたと判定し、ステップＳ１２に進み、モータ１３を停止させる。
【００６３】
モータ１３の駆動の停止を指令してからドア９１は約１０cmさらに移動する。このとき、ドア９１が異物に接触するおそれがあるが、ドア９１は制動中であるため、異物に大きな衝撃が与えられるおそれは少なくなる。
【００６４】
一方、ステップＳ５において、ドア９１の端面９１Ａが、車体９２の基準面９２Ａから１０cm以上離れていない、即ちドア９１の端面９１Ａが車体９２の基準面９２Ａから１０cm未満の距離にある、と判定された場合、マイクロコンピュータ２４はステップＳ９に進み、それまでの光電センサ１５，１６に代えて、接触式センサ１７からの信号を、I/Oインタフェース部２７を介して、取得する。すなわち、センサが光電センサ１５，１６から接触式センサ１７に切り換えられる。
【００６５】
マイクロコンピュータ２４は、ステップＳ１０において、ステップＳ９で異物を検知したことを表す検知信号が取得されたか否かを判定する。ステップＳ９で取得した信号が、異物を検知したことを表す検知信号ではないと判定された場合、即ち異物が検出されなかった場合、マイクロコンピュータ２４は、ステップＳ１１に進み、ドア閉スイッチ１４がオンの状態か否かを判定する。オンの状態ではないと判定された場合（ドア９１がまだ完全に閉まっていない状態の場合）、ステップＳ１に戻り、それ以降の処理が繰り返し実行される。
【００６６】
ステップＳ１１において、ドア閉スイッチ１４がオンの状態であると判定された場合、即ち異物が検出されず、ドア９１が完全に閉まり切った場合、マイクロコンピュータ２４は、ステップＳ１２に進み、モータ１３を停止させる。
【００６７】
ステップＳ１０において、ステップＳ９で取得した信号が、異物を検知したことを表す検知信号であると判定した場合、即ち異物が検出された場合、マイクロコンピュータ２４は、ステップＳ１２に進みモータ１３を停止する。
【００６８】
即ち、異物が存在しないか、存在したとしても、接触式センサ１７に接触していない場合、接触式センサ１７に接触する物体がないので、異物を検知したことを表す検知信号は取得されない。これに対して、異物が存在する場合、接触式センサ１７に異物が接触するので、異物を検知したことを表す検知信号が取得される。このときモータ１３は停止される。
【００６９】
このようにして、ドア９１を閉める方向（図３の矢印Ｆで示す方向）に移動させているときに、車体９２とドア９１の間に異物が存在すると、異物がドア９１に接触する前か、または、接触したとしても、異物に大きな衝撃を与えることなくドア９１の移動を停止させることができる。
【００７０】
接触式センサ１７を省略した場合、ドア９１の端面９１Ａと、車体９２の基準面９２Ａが接近したとき、ドア側の光電センサ１５，１６の受光部４２，５２が受光した光が、異物に反射して受光されたものなのか、または車体９２の基準面９２Ａに反射して受光されたものなのかの識別が困難になる。
【００７１】
このため、本発明では、ドア９１の端面９１Ａと車体９２の基準面９２Ａとの距離が、１０cm未満になった場合、発光部４１，５１が発生した光が、異物に反射して受光部４２，５２に受光されたか否かを検知することによる異物の検出方法を、接触式センサ１７に、異物が接触したか否かを検知することによる異物の検出方法に切り換える。これによりドア９１の端面９１Ａと車体９２の基準面９２Ａが接近した場合においても、ドア開閉制御装置１１は、誤動作することなく、異物を検出し、ドアの移動を制御することができる。
【００７２】
次に図８および図９のフローチャートを参照して、学習モード処理について説明する。この処理は、図２の学習モードスイッチ２３が使用者によりオンたとき開始される。
【００７３】
ステップＳ３１においてマイクロプロセッサ２４は、モータ１３をドア９１が開く方向（図３において、矢印Ｒで示す方向）に回転させ、ステップＳ３２に進み、エンコーダ１２からのパルスを取得する。そして、ステップＳ３３に進み、マイクロコンピュータ２４は、パルスをカウントし、ドア９１の位置を検出する。
【００７４】
ステップＳ３４においてマイクロコンピュータ２４はドア９１の位置が全開の状態であるか否かを判定し、全開の状態ではないと判定した場合、ステップＳ３１に戻り、それ以降の処理を繰り返し実行する。
【００７５】
ステップＳ３４において、ドア９１の位置が全開の状態であると判定した場合（ドア９１が開方向の基準位置に達したと判定した場合）、マイクロコンピュータ２４は、ステップＳ３５に進み、モータ１３を停止させる。そして、ステップＳ３６に進み、マイクロコンピュータ２４は、発光部４１，５１を駆動し、発光させ、ステップＳ３７に進み、モータ１３をドア９１が閉まる方向（図３において矢印Ｆで示される方向）に回転させる。ステップＳ３８に進み、マイクロコンピュータ２４は、エンコーダ１２からのパルスを取得し、ステップＳ３９において、パルスをカウントし、ドア９１の位置を検出する。そして、ステップＳ４０に進み、マイクロコンピュータ２４は、光電センサ１５，１６の受光部４２，５２からの検出信号を取得する。
【００７６】
ステップＳ４１において、マイクロコンピュータ２４は、ステップＳ３９で検出したドア９１の現在位置に対応させて、ステップＳ４０で取得した検出信号の値（受光レベル）を、EEPROM３１に記憶する。ここで記憶した値、または、その値に所定の重み付けをするなどして得られた値が、上述した基準値となる。即ち、ステップＳ４０で得られた検出信号に対応する値が、図７のステップＳ８における基準値とされる。
【００７７】
ただし、図７のステップＳ８の処理は、ドア９１の端面９１Ａが車体９２の基準面９２Ａから１０cm以上離れている場合にのみ実行される。従って、ドア９１の端面９１Ａが車体９２の基準面９２Ａから１０cm未満の距離まで近づいた後、ステップＳ４０において取得された検出信号の値（受光レベル）は、図７のステップＳ８における基準値とはならない。
【００７８】
ステップＳ４２において、マイクロコンピュータ２４は、ドア閉スイッチ１４がオンの状態か否かを判定し、ドア閉スイッチ１４がオンの状態ではないと判定された場合、ステップＳ３７に戻り、それ以降の処理を繰り返し実行する。
【００７９】
ステップＳ４２において、ドア閉スイッチ１４がオンの状態であると判定された場合、即ち、ドア９１が完全に閉まり切った場合、マイクロコンピュータ２４は、ステップＳ４３において、光電センサ１５，１６の受光部４２，５２から検出信号を取得する。そして、ステップＳ４４に進み、マイクロコンピュータ２４は、ステップＳ４３で取得した信号の値を、ドア９１が閉まった位置での検出信号値として記憶する。ここで記憶した値は、後述する図１０の診断モード処理で使用される。ステップＳ４５で、マイクロコンピュータ２４は、モータ１３を停止させる。
【００８０】
このようにして、ドア９１と車体９２の間に異物が存在しない場合、ドア９１の位置の変化に応じて光電センサ１５，１６の受光部４２，５２からの検出信号の値がどう変化するのかを、ドア開閉制御装置１１に予め記憶させることができる。
【００８１】
また、ドア９１を閉めるときにステップＳ４１で記憶した（学習した）基準値と、ドア側の光電センサ１５，１６の受光部４２，５２から取得された信号の値とを比較することにより、ドア開閉制御装置１１は、誤動作することなく異物を検出し、ドア９１の移動を制御することができる。
【００８２】
次に、図１０のフローチャートを参照して、診断モード処理について説明する。この処理は、使用者が図示せぬ入力部を操作することで自己診断を指令したとき開始される。
【００８３】
ステップＳ６１においてマイクロコンピュータ２４は、ドア閉スイッチ１４がオンの状態か否かを判定し、オンの状態であると判定された場合、即ちドアが完全に閉まり切っていると判定された場合、ステップＳ６２に進み、発光部４１，５１を駆動し、発光させる。そして、ステップＳ６３に進み、マイクロコンピュータ２４は、光電センサ１５，１６の受光部４２，５２からの検出信号、および接触式センサ１７からの検出信号を取得する。
【００８４】
ステップＳ６４において、マイクロコンピュータ２４は、光電センサ１５，１６の受光部４２，５２から取得した検出信号の値が、正常な値の範囲内であるか否かを判定する。
【００８５】
ドアが完全に閉まり切った状態であれば、ドア９１と車体９２の間に異物が存在する可能性は極めて低い。そこで、光電センサの受光部４２，５２から取得した検出信号の値が、図９のフローチャートのステップＳ４４で記憶した基準値と大きく異っている場合、正常な値の範囲内ではないと判定される。
【００８６】
ステップＳ６４において、正常な値の範囲内ではないと判定された場合、マイクロコンピュータ２４は、ステップＳ６５に進み、警告音を鳴したり、警告ランプを点灯するなどして、警告を提示する。
【００８７】
ステップＳ６４において、光電センサ１５，１６の受光部４２，５２から取得した検出信号の値が、正常な値の範囲内であると判定された場合、マイクロコンピュータ２４は、ステップＳ６５に進み、接触式センサ１７からの検知信号があるか否かを判定する。
【００８８】
上述した通り、ドアが完全に閉まり切った状態であれば、ドア９１と車体９２の間に異物が存在する可能性は極めて低い。そこで、接触式センサ１７から検知信号が取得された場合、接触式センサ１７が異常であると判定される。
【００８９】
ステップＳ６５において、接触式センサ１７から異物を検出したことを表す検知信号が入力されたと判定し場合、マイクロコンピュータ２４は、ステップＳ６６に進み、警告音を鳴したり、警告ランプを点灯するなどして、警告を提示する。
【００９０】
ステップＳ６５で、接触式センサ１７から異物を検出したことを表す検知信号が入力されていないと判定された場合、マイクロコンピュータ２４は、装置は正常であると判定して、警告を提示せずに処理を終了する。
【００９１】
ステップＳ６１において、ドア閉スイッチ１４がオンの状態ではない（ドア９１が開いている）と判定された場合、診断モード処理は実行されない。
【００９２】
このようにして、ドア開閉制御装置の故障の有無を確認することができる。また、故障があった場合、ユーザに警告することができる。
【００９３】
なお、本明細書において上述した一連の処理を実行するステップは、記載された順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的あるいは個別に実行される処理をも含むものである。
【００９４】
以上においては、電動スライドドアの開閉を制御する場合を例として説明したが、パワーウィンドウ、電動式サンルーフ、その他のドアの開閉を制御する場合にも、本発明は適用することが可能である。
【００９５】
【発明の効果】
以上の如く、本発明によれば、ドアが異物に接触することなく、または接触したとしても、異物に大きな衝撃を与えることなく、ドアの移動を制御させることが可能なドア開閉制御装置を実現することができる。特に、小型で、取り付けが容易なドア開閉制御装置を実現することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】従来のドア開閉制御装置の構成例を示す斜視図である。
【図２】本発明を適用したドア開閉制御装置の一実施の形態の構成を示すブロック図である。
【図３】図２の光電センサおよび接触式センサの取り付け位置を示す側面図である。
【図４】図２の光電センサによる異物の検出範囲を示す断面図である。
【図５】１個の光電センサによる異物の検出範囲を示す断面図である。
【図６】図２の光電センサの位置関係を示す斜視図である。
【図７】図２のドア開閉制御装置のドアを閉める処理を説明するフローチャートである。
【図８】図２のドア開閉制御装置の学習モード処理を説明するフローチャートである。
【図９】図２のドア開閉制御装置の学習モード処理を説明するフローチャートである。
【図１０】図２のドア開閉制御装置の診断モード処理を説明する図である。
【符号の説明】
１１ ドア開閉制御装置
１２ エンコーダ
１３ モータ
１５，１６ 光電センサ
１７ 接触式センサ
２４ マイクロコンピュータ
３１ EEPROM
４１，５１ 発光部
４２，５２ 受光部
Claims (6)
- ドアの開閉を制御するドア開閉制御装置において、
スライドして可動するドアの上側の端面の近傍に設けられ、前記ドアの可動方向とは異なる方向の光軸を有する光を発生する第１の発光部と、
前記ドアの端面の近傍に設けられ、前記ドアの可動方向とは異なる方向の光軸を有する光であって、前記第１の発光部により発生される光の前記光軸より、前記ドアの外側に光軸が位置する光を発生する第２の発光部と、
前記第１の発光部が発生した、前記ドアの下端部の位置を含む検出範囲であって第１の検出範囲の光の反射光の、前記第１の発光部の近傍に設けられた第１の受光部による検出結果を取得するとともに、前記第２の発光部が発生した、前記第１の検出範囲より、前記ドアの外側に位置する検出範囲であって、かつ前記第１の検出範囲より短い検出範囲である第２の検出範囲の光の反射光を検出する、前記第２の発光部の近傍に設けられた第２の受光部による検出結果を取得する第１の取得手段と、
前記ドアのドア枠の基準面に設けられた、物体の接触を検知する検知部による検出結果を取得する第２の取得手段と、
可動する前記ドアの位置を検出する検出手段と、
前記検出手段により検出された前記ドアの位置が、前記ドアの端面が予め設定された基準面から所定の距離以上離れている位置である場合、前記第１の取得手段により取得された第１の取得結果に基づいて前記ドアの移動を制御し、前記検出手段により検出された前記ドアの位置が、前記ドアの端面が予め設定された基準面から所定の距離以上離れていない位置である場合、前記第２の取得手段により取得された第２の取得結果に基づいて、前記ドアの移動を制御する制御手段と
を備えることを特徴とするドア開閉制御装置。 - 前記第１の取得手段は、前記第１の発光部より外側に配置された第１の受光部による検出結果を取得するとともに、前記第１の受光部より外側に配置された前記第２の発光部よりさらに外側に配置された前記第２の受光部による検出結果を取得する
ことを特徴とする請求項１に記載のドア開閉制御装置。 - 前記第１の取得結果と所定の基準値を比較する比較手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記第１の取得結果として、前記比較手段の比較結果を取得する
ことを特徴とする請求項１に記載のドア開閉制御装置 - 学習モード時に、
前記第１の発光部または第２の発光部が発生した光の、前記第１の受光部または前記第２の受光部による検出結果を取得する第３の取得手段と、
前記第３の取得手段により取得された検出結果を記憶する記憶手段と
をさらに備え、
前記比較手段は、前記記憶手段に記憶された前記第３の取得手段により取得された検出結果に対応する値を前記基準値として、前記第１の取得結果と比較する
ことを特徴とする請求項３に記載のドア開閉制御装置。 - 診断モード時に、
前記ドアが閉じられた状態の前記第１の受光部による検出結果、および前記第２の受光部による検出結果が、予め設定された所定の範囲を超えるか否かを判定する範囲判定手段と、
前記検知部により物体の接触が検知されたか否かを判定する物体判定手段と、前記範囲判定手段の判定、および前記物体判定手段の判定に基づいて警告を提示する提示手段と
をさらに備えることを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載のドア開閉制御装置。 - ドアの開閉を制御するドア開閉制御装置のドア開閉制御方法において、
スライドして可動するドアの上側の端面の近傍に設けられ、前記ドアの可動方向とは異なる方向の光軸を有する光を発生する第１の発光部が発生した、前記ドアの下端部の位置を含む検出範囲であって第１の検出範囲の光の反射光の、前記第１の発光部の近傍に設けられた第１の受光部による検出結果を取得するとともに、
前記ドアの端面の近傍に設けられ、前記ドアの可動方向とは異なる方向の光軸を有する光であって、前記第１の発光部により発生される光の前記光軸より、前記ドアの外側に光軸が位置する光を発生する第２の発光部が発生した、前記第１の検出範囲より前記ドアの外側であって、かつ前記第１の検出範囲より短い第２の検出範囲の光の反射光を検出する、前記第２の発光部の近傍に設けられた第２の受光部による検出結果を取得する第１の取得ステップと、
前記ドアのドア枠の基準面に設けられた、物体の接触を検知する検知部による検出結果を取得する第２の取得ステップと、
可動する前記ドアの位置を検出する検出ステップと、
前記検出ステップの処理により検出された前記ドアの位置が、前記ドアの端面が予め設定された基準面から所定の距離以上離れている位置である場合、前記第１の取得ステップの処理により取得された第１の取得結果に基づいて前記ドアの移動を制御し、前記検出ステップの処理により検出された前記ドアの位置が、前記ドアの端面が予め設定された基準面から所定の距離以上離れていない位置である場合、前記第２の取得ステップの処理により取得された第２の取得結果に基づいて、前記ドアの移動を制御する制御ステップと
を含むことを特徴とするドア開閉制御方法。
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