JP2015014126A - 車両ドア駆動装置、および車両ドア駆動方法 - Google Patents

Abstract

【課題】手動で車両ドア（例えば、サイドドア、バックドア、トランクリッドなど）を開けることが可能な車両において、車両ドアを手動で開く際に要する操作力を低減可能な車両ドア駆動装置、および車両ドア駆動方法を提供すること。【解決手段】本発明の一実施形態では、サイドドア１０１のドア勝手方向が車両１００の下側を向くように車両が傾いているか否かを検出し（ステップＳ１６０１）、サイドドア１０１のドア勝手方向が車両１００の下側を向くように車両１００が傾いていると検出される場合、ドア保持装置１０８を制御して、所定の保持力を発生させる（ステップＳ１６０５）。【選択図】図１６

Description

本発明は、本発明は、車両ドア駆動装置、および車両ドア駆動方法に関し、より詳細には、車両が有するドア（例えば、サイドドア）の全閉状態（ドアが完全に閉まっている状態）からの開動作を制御する車両用ドア駆動装置、および車両ドア駆動方法に関するものである。

従来、特許文献１には、車両のドアの開閉を手動操作する際の操作感を良くする車両用ドア制御装置が提案されている。特許文献１に開示された車両用ドア制御装置は、ドア駆動モータと、車両ドアに連結されたレバーと、ドア駆動モータの駆動力のレバーへの伝達および切断を切り替える電磁クラッチと、該電磁クラッチを介した駆動力をレバーに伝達するレバー操作部とを備えている。このような構成により、ドア駆動モータの駆動力を、電磁クラッチを介して該電磁クラッチの接続状態に応じたクラッチ出力としてレバー駆動部に出力し、該レバー駆動部がクラッチ出力によりレバーを出没させて車両ドアを開閉させる。上記クラッチ出力は、電磁クラッチが有する２枚の摩擦板の間隔に応じて変化するものであり、該クラッチ出力が車両ドアに対するドア保持荷重となる。

また、上記車両用ドア制御装置は、車両ドアの位置を検知するドア開度センサをさらに備えており、該ドア開度センサの出力信号に基づいて車両ドアの手動操作を検知するように構成されている。特許文献１では、手動操作されている車両ドアのドア位置を検知し、検知結果に従ってドア保持荷重を制御している。すなわち、ユーザが手動により車両ドアを回動操作すると、上記車両用ドア制御装置は、ドア開度センサから入力される信号のパルスによって車両ドアが手動により回動されていることを検知し、ドア保持荷重を減少させる。そして、車両ドアの操作速度に応じてクラッチ出力を減少、または車両ドアが静止している場合よりも小さい値の一定値に制御する。よって、このクラッチ出力によるドア保持荷重に対して車両ドアの手動操作が行なわれる。このような制御により、手動操作における電磁クラッチの引っかかり感が少なくなり、操作感を良くすることができる。

特開２００５−２８０３９３号公報

以上から明らかなように、手動による車両ドアの開閉を行なうことができる車両においては、任意の角度で停止させた車両ドアを手動で開閉させる際のフィーリングを良くするために上記特許文献１に開示された技術は有力である。しかしながら、車両ドアの手動による操作性をさらに良くするためには、まだ改善しなければならない課題が残されている。特に、特許文献１に開示された技術において、車両ドアが完全に閉まっている状態（以降、車両ドアの「全閉状態」とも呼ぶ）から手動で車両ドアを開ける場合、ドア保持力としてのドア保持荷重を低減する制御が行われるのみである。よって、ユーザが全閉状態から車両ドアを手動により開けようとする場合、少なくとも車両ドア自体の重さに抗して車両ドアを操作しなければならない。

また、特許文献１では、車両ドアが全閉状態にあるときは、電磁クラッチは完全な接合状態にあり、このときクラッチ出力は最大値となり、ドア保持荷重も最大となる。よって、車両ドアが全閉状態にあるときにユーザが手動で車両ドアを開ける場合、ユーザにとって、車両ドア自体の重さに加えて最大値を示すドア保持荷重よりも大きな力（操作力）が必要となる。すなわち、ユーザは、「重たさ」を感じながら車両ドアを開けることになる。
なお、本明細書では、車両ドアを手動で開ける際に要する力（ユーザが手動で車両ドアを開けるために該車両ドアに働かせる力）を「操作力」と呼ぶことにする。

本発明は、このような課題に鑑みてなされたもので、その目的とするところは、手動で車両ドア（例えば、サイドドア、バックドア、トランクリッドなど）を開けることが可能な車両において、車両ドアを手動で開く際に要する操作力を低減可能な車両ドア駆動装置、および車両ドア駆動方法を提供することにある。

このような目的を達成するために、本発明の第１の態様は、車両ドア駆動装置であって、操作対象となる車両のドアの勝手方向が該車両の下側を向くように該車両が傾いているか否かを検出する手段と、前記ドアを保持するための保持力を発生させ、該保持力により前記ドアを保持するドア保持部と、前記検出する手段により、前記ドア勝手方向が該車両の下側を向くように前記車両が傾いていると検出される場合、前記ドア保持部を制御して、前記保持力を発生させる手段とを備える。

本発明の第２の態様は、車両ドア駆動方法であって、操作対象となる車両のドアの勝手方向が該車両の下側を向くように該車両が傾いているか否かを検出する工程と、前記ドア勝手方向が該車両の下側を向くように前記車両が傾いていると検出される場合、前記ドアを保持するための保持力を発生させる工程とを有する。

本発明によれば、操作対象となる車両のドアの勝手方向が該車両の下側を向くように該車両が傾いている場合、上記ドアを保持するための保持力を発生させるので、上記傾斜時にドアを車両の内側から開ける場合、該ドアが自重により勝手に走ってしまうことを軽減することができる。よって、上記傾斜時に車両ドアを手動で開く際に要する操作力を低減することができる。

本発明の一実施形態に係る車両の一部の側面図である。 本発明の一実施形態に係るサイドドアが全閉状態にあるドア保持装置の斜視図である。 本発明の一実施形態に係る車両ドア駆動装置における制御系の概略構成を示すブロック図である。 （ａ）は、本発明の一実施形態に係るサイドドアが全閉状態である時のサイドドアの上面を示す模式図であり、（ｂ）は、本発明の一実施形態に係る、ポップアップ位置にあるサイドドアの上面を示す模式図である。 本発明の一実施形態に係るサイドドアがポップアップ位置にあるドア保持装置の斜視図である。 本発明の一実施形態に係るポップアップ開動作の処理手順を示すフローチャートである。 （ａ）、（ｂ）は、本発明の一実施形態に係る、車両が傾斜した際のポップアップ量を変更する形態を説明するための図である。 本発明の一実施形態に係る車両ドア駆動装置における制御系の概略構成を示すブロック図である。 本発明の一実施形態に係るポップアップ開動作の処理手順を示すフローチャートである。 本発明の一実施形態に係るポップアップ開動作の処理手順を示すフローチャートである。 本発明の一実施形態に係る車両ドア駆動装置における制御系の概略構成を示すブロック図である。 本発明の一実施形態に係る全閉状態のサイドドアを開ける際の車両ドア駆動装置の作動チャートである。 本発明の一実施形態に係るポップアップ開動作の処理手順を示すフローチャートである。 本発明の一実施形態に係る、車両の傾斜に応じてドア保持装置の保持力を可変とする形態を説明するための図である。 本発明の一実施形態に係る車両ドア駆動装置における制御系の概略構成を示すブロック図である。 本発明の一実施形態に係るサイドドアを車両の内側から開ける際の、車両の傾斜に応じて保持力を変える処理手順を示すフローチャートである。

以下、図面を参照して、本発明の実施の形態を説明するが、本発明は本実施形態に限定されるものではない。なお、以下で説明する図面で、同機能を有するものは同一符号を付け、その繰り返しの説明は省略することもある。

（第１の実施形態）
図１は、本実施形態に係る車両の一部の側面図である。
図１において、車両１００は、サイドドア１０１と、車両１００に形成され、車両１００内に対して人が乗降する際に通過する開口部１０１ａとを備えている。サイドドア１０１は、開口部１０１ａに嵌め込まれており、開口部１０１ａの車両前方側の縁部１１０において、１対のヒンジ１０３を介して開口部１０１ａに連結されている。よって、サイドドア１０１は、ヒンジ１０３周りに回動可能である。すなわち、サイドドア１０１は、スイング式のドアである。

サイドドア１０１の車両外側には、アウトサイドハンドル１０４が設けられている。アウトサイドハンドル１０４には、全閉状態のサイドドア１０４を全開状態にはならない所定量だけ自動で開けさせるための指令をユーザが入力するためのスイッチ１０６が設けられている。本明細書では、全閉状態にあるサイドドア１０１を全開状態では無い所定量だけ自動で開くことを、「ポップアップ開動作」と呼び、「全閉状態のサイドドア１０１を自動で全開では無い所定量だけ開かせるためのユーザからの指令」を「ポップアップ指令」と呼ぶことにする。

車両１００の外側にいるユーザは、アウトサイドハンドル１０４またはスイッチ１０６を操作することによって、サイドドア１０１を開けること（サイドドア１０１の開操作）ができる。すなわち、ユーザがアウトサイドハンドル１０４を操作することにより、サイドドア１０１は手動で開けられる。一方、ユーザがスイッチ１０６を押下することにより、サイドドア１０１はポップアップ開動作により全開では無い所定量だけ自動で開き、該所定量だけ開いた位置で停止する。ユーザは、この位置で停止したサイドドア１０１に対してサイドドア１０１が外側に回動するような力（操作力）を加えることによって、上記停止位置に停止したサイドドア１０１を手動で開けることができる。このように、スイッチ１０６は、ユーザが車両の外側からポップアップ指令を入力する入力部として機能する。また、スイッチ１０６がユーザにより押下されるということは、サイドドア１０１の操作をしようとしているユーザが車両１００の外側にいることを示している。すなわち、スイッチ１０６によるポップアップ指令の入力は、ユーザが車両１００の外側にいるというユーザの状況を入力しているとも言える。よって、スイッチ１０６は、ユーザが車両１００の外側からポップアップ指令を入力している、というユーザの状況に関する情報を入力する入力部としても機能していると言える。

本明細書では、ポップアップ開動作が完了した位置（上記停止位置、すなわち、ポップアップ開動作に係る所定量だけサイドドア１０１の全閉状態から開いた位置）を「ポップアップドア位置」と呼ぶことにする。

サイドドア１０１の車両内側には、インサイドハンドル１０５が設けられている。インサイドハンドル１０５には、ポップアップ指令をユーザが入力するためのスイッチ１０７が設けられている。
車両１００の内側にいるユーザは、インサイドハンドル１０５またはスイッチ１０７を操作することによって、サイドドア１０１の開操作を行うことができる。すなわち、ユーザがインサイドハンドル１０５を操作することにより、サイドドア１０１は手動で開けられる。一方、ユーザがスイッチ１０７を押下することにより、サイドドア１０１はポップアップドア位置まで自動で開き、該位置で停止する。ユーザは、この位置で停止したサイドドア１０１に対してサイドドア１０１が外側に回動するような力（操作力）を加えることによって、上記停止位置に停止したサイドドア１０１を手動で開けることができる。このように、スイッチ１０７は、ユーザが車両の内側からポップアップ指令を入力する入力部として機能する。また、スイッチ１０７がユーザにより押下されるということは、サイドドア１０１の操作をしようとしているユーザが車両１００の内側にいることを示している。すなわち、スイッチ１０７によるポップアップ指令の入力は、ユーザが車両１００の内側にいるというユーザの状況を入力しているとも言える。よって、スイッチ１０７は、ユーザが車両１００の内側からポップアップ指令を入力している、というユーザの状況に関する情報を入力する入力部としても機能していると言える。

なお、車両１０１の外側からの操作および内側からの操作に関わらず、ポップアップ開動作中において、サイドドア１０１が外側に回動するような操作力をユーザがサイドドア１０１に印加する場合、サイドドア１０１は上記操作力により手動で開けられることは言うまでも無い。

サイドドア１０１は、サイドドア１０１を所定の位置（本実施形態では、ポップアップドア位置）にて保持するためのドア保持装置１０８と、開口部１０１ａの車両後方側の縁部１１１に設けられたストライカ（不図示）と係合することで、サイドドア１０１を車両１０１に対して閉状態（全閉状態または半ドア状態）で保持するためのラッチ装置１０９とをさらに備えている。ラッチ装置１０９は、ラッチ（不図示）とポール（不図示）とを有しており、サイドドア１０１を閉める際には、ラッチが回転してストライカと係合し、同時にポールがラッチの回転を止めることによって、サイドドア１０１を閉状態で保持する。また、ポールを動かしてラッチの回転止めを解除すると、ラッチとストライカとの係合状態を解除して、サイドドア１０１の回動を可能な状態にする。

図２は、サイドドア１０１が全閉状態の時の、ドア保持装置１０８の斜視図である。ドア保持装置１０８は、任意の位置でサイドドア１０１を保持可能であり、所謂、フリーストップ機能を有する。ドア保持装置１０８は、サイドドア１０１の内部にて固定されたレール２０１と、該レール２０１と係合し、上記レール２０１上を摺動するラック２０２と、該ラック２０２と噛み合い、ラックとの相対移動により回転するピニオン２０３と、ピニオン２０３に接続された電磁ブレーキ２０４と、ラック２０２に接続されたレバー２０５とを備えている。該レバー２０５の一方端は、ピン２０６周りに回動するようにラック２０２に接続されている。上記ピニオン２０３は、電磁ブレーキ２０４の回転軸であるシャフトに接続されている。また、レバー２０５の他方端は、サイドドア１０１の車両前方に設けられた開口部を通り、ブラケット（不図示）を介して開口部１０１ａの車両前方側の縁部１１０に連結されている。上記ラック２０２が、手動または電動によりレール２０１を摺動することにより、レバー２０５はピン２０６を中心に回動し、該回動に伴ってサイドドア１０１は開閉される。

図３は、本実施形態に係る車両ドア駆動装置３００における制御系の概略構成を示すブロック図である。
車両ドア駆動装置３００は、ユーザがポップアップ指令を入力するためのスイッチ１０６、１０７と、ドア保持装置１０８と、ドア保持装置１０８が有する電磁ブレーキ２０４を駆動させるための駆動回路３０７と、ドア保持装置１０８が有するラック２０２を変位させるためのモータ３０９と、該モータ３０９を駆動させるための駆動回路３０８と、無線送信機（不図示）と無線信号の送受信を行なう無線信号送受信部３１０と、サイドドア１０１の開度を検出するためのパルスセンサ３１１と、制御装置３０１とを備えている。

図３において、制御装置３０１は車両ドア駆動装置３００の全体を制御する制御手段としての制御部である。また、ラッチ装置１０９等、車両ドア駆動装置３００とは別の構成を制御するように制御装置３０１を構成しても良い。この制御装置３０１は、種々の演算、制御、判別などの処理動作を実行するＣＰＵ３０２と、このＣＰＵ３０２によって実行される、図６にて後述される処理などの制御プログラムなどを格納するＲＯＭ３０３とを有する。また、制御装置３０１は、ＣＰＵ３０２の処理動作中のデータや入力データなどを一時的に格納するＲＡＭ３０４、およびフラッシュメモリやＳＲＡＭ等の不揮発性メモリ３０５などを有する。また、制御装置３０１には、スイッチ１０６、１０７が接続されている。よって、ユーザによりスイッチ１０６、１０７が押下されると、スイッチ１０６、１０７は、ポップアップ指令に関するポップアップ指令情報を制御装置３０１に送信する。さらに、制御装置３０１には、ラッチ装置１０９、電磁ブレーキ２０４、モータ３０９等がそれぞれ、駆動回路３０６〜３０８を介して接続されている。

無線信号送受信部３１０は、車両１００の外に向けて、ＩＤ情報要求信号を所定時間間隔（送信時間間隔）で送信する。また、無線信号送受信部３１０は、所定の無線送信機から送信されたＩＤ情報信号を受信する。上記無線送信機は、無線通信等の通信機能を有する、携帯キー、スマートフォン、タブレット等、車両１００とは別個の、無線通信機能を有する携帯型装置である。該無線送信機は、所定の車両のＩＤを示すＩＤ情報をメモリ部に保持している。該無線送信機は、ＩＤ情報要求信号を受信すると、自身のメモリ部に格納されている、所定の車両を特定するＩＤ情報を含むＩＤ情報信号を送信する。無線信号送受信部３１０は、該ＩＤ情報信号を受信することになる。

なお、本実施形態では、無線送信機からポップアップ指令を入力しても良い。この場合は、例えば、無線送信機にユーザにポップアップ指令を入力させるためのスイッチを設ければ良い。ユーザにより該スイッチが押下される場合、上記無線送信機は、車両１００に対してポップアップ指令情報を送信し、無線信号送受信部３１０が、無線送信機から送信されたポップアップ指令情報を受信する。よって、この場合は、無線信号送受信部３１０が、ポップアップ指令を入力する入力部として機能することになる。また、本実施形態では、ユーザがアウトサイドハンドル１０４やインサイドハンドル１０５を操作して全閉状態のサイドドア１０１を開けたことをトリガとして、ポップアップ開動作を行っても良い。この場合は、全閉状態のアウトサイドハンドル１０４やインサイドハンドル１０５の操作に連動してオンされるようなスイッチを設け、該スイッチのオンにより該スイッチがポップアップ指令情報を制御装置３０１に送信するように、ポップアップ指令の入力部を構成すれば良い。

パルスセンサ３１１は、ラック２０２（レバー２０５）を駆動するためのモータ３０９に設けられており、モータ３０９の回転数に応じたパルス信号を制御装置３０１に送信する。制御装置３０１は、パルスセンサ３１１から受信したパルス信号により、モータ３０９の回転数を認識することができる。従って、制御装置３０１は、上記モータ３０９の回転数により、ラック２０２の移動量を算出することができ、該移動量からサイドドア１０１がどれだけ開いたか（開度）を知ることができる。例えば、ラック２０２、レバー２０５、サイドドア１０１等、サイドドア１０１の開動作に関わる部材の寸法は不変であるので、テーブル化や関数化などにより上記移動量と開度とを関連付けておく。制御装置３０１は、該関連付けられた関係を用いて、ラック２０２の移動量に対応する開度を取得することができる。
なお、本実施形態では、上記パルスセンサに限らず、サイドドア１０１の位置を検出するポジションセンサ等、サイドドア１０１の開度を取得可能な構成であればいずれを用いても良い。

ユーザがアウトサイドハンドル１０４またはインサイドハンドル１０５を操作して、全閉状態のサイドドア１０１を開操作する場合、ユーザがサイドドア１０１を開けるに従ってラック２０２がレール２０１を摺動し、該摺動に連動してレバー２０５が回動してサイドドア１０１は開けられる。

一方、ユーザがスイッチ１０６またはスイッチ１０７を操作して、全閉状態のサイドドア１０１を開操作する場合、駆動回路３０８によりモータ３０９が駆動されて、ラック２０２が図２の矢印方向Ｐに沿って移動し、該ラック２０２の移動に伴ってレバー２０５が回動する。すなわち、図４（ａ）に示す全閉状態にあるサイドドア１０１が自動で開き出し、ポップアップ開動作が行われる。ポップアップ開動作中は、モータ３０９によりラック２０２がレール２０１上を摺動し、それに伴いサイドドア１０１が自動で開く。パルスセンサ３１１の検出結果により、サイドドア１０１の開度が、サイドドア１０１が図４（ｂ）に示すようなポップアップ位置にある時の開度θ（ポップアップ開度θ）であることを検知すると、駆動回路３０８を制御してモータ３０９の駆動を停止して移動しているラック２０２を停止させる。これと同時に、駆動回路３０７により、所定の保持トルク（保持力）が発生するように電磁ブレーキ２０４が通電される。これにより、図５に示すように、ピニオン２０３は、ラック２０２上において、ポップアップ位置に対応する位置において上記保持力により保持される。なお、この保持トルク（保持力）としては、ポップアップ位置においてサイドドア１０１を保持でき、かつこの状態のサイドドア１０１をユーザが容易に開くことができる程度の力であることが好ましい。このように設定することで、ポップアップ位置までは自動でサイドドア１０１を開け、ポップアップ位置以降についてはユーザにより手動でサイドドアを開けることができる。

なお、本実施形態では、電磁ブレーキ２０４により保持トルクを発生させ、該保持トルク（保持力）により、ラック２０２を保持、すなわち、サイドドア１０１を保持している。サイドドア１０１を保持するための構成としては、電磁ブレーキに限らず、例えば電磁クラッチ等、ラック２０２の保持、非保持を切り替えることができればいずれの構成を用いても良い。

本明細書において、サイドドア１０１の「開度（ポップアップ量）」とは、サイドドア１０１が全閉状態からどれだけ開いているかを示す指標である。本実施形態では、全閉状態における、サイドドア１０１のヒンジ１０３の回転軸方向と鉛直方向においてサイドドア１０１に沿った方向４０１と、サイドドア１０１が開いた状態における、サイドドア１０１のヒンジ１０３の回転軸方向と鉛直方向においてサイドドア１０１に沿った方向４０２とのなす角度を、上記開度としている。なお、上述のように、開度は、角度に関する指標であるので、何を基準に開度を決めるか、については、問題では無い。

本実施形態では、ユーザがスイッチ１０６またはスイッチ１０７を押下することにより、サイドドア１０１をポップアップ開動作させることができる。このポップアップ開動作により、サイドドア１０１は、ポップアップ開度θ（例えば、約１０°）まで自動で開く。よって、全閉状態のサイドドア１０１の開操作において重たさを感じるサイドドア１０１の開け始めを自動で行なうことができる。そして、ポップアップ開度θだけ開いた状態でユーザが手動によるサイドドア１０１の開操作を行うことになるので、全閉状態のサイドドア１０１を開ける動作における該サイドドア１０１の操作力を低減することができる。

上述のように、ポップアップ開動作は、全閉状態のサイドドア１０１を開ける際に大きな効果を発揮し、非常に有効な方式である。このようなポップアップ開動作を行う方式において、操作しようとしているユーザの状況、車両の状況に応じてポップアップ量を変えることにより、さらに操作性を向上させることができる。

例えば、ユーザの状況としてポップアップ指令を入力するユーザの位置に応じてポップアップ量（開度）を変更することが好ましい。通常、インサイドハンドルはサイドドアの前方（ヒンジ側）に配置されていることが多い。この場合、インサイドハンドルの位置がドア回転軸（ヒンジ軸）から近いため、全閉状態のサイドドアを開ける際のユーザへの操作力負荷が高くなってしまう。そこで、本実施形態では、スイッチ１０７によりポップアップ指令が入力されたことを検知する場合（車両１００の内側からポップアップ指令が入力されると）、サイドドア１０１の開度が大きくなるようにポップアップ開動作を行う。これにより、車両１００の内側から全閉状態のサイドドア１０１を開ける際の操作力を低減することができる。

しかしながら、車両１００の外側からポップアップ指令を入力する場合、上述のようにポップアップ量を大きく設定すると、ユーザの手（例えば、甲）等に、ポップアップ開動作中のサイドドア１０１が当たる可能性がある。そこで、本実施形態では、スイッチ１０６によりポップアップ指令が入力されたことを検知する場合（車両１００の外側からポップアップ指令が入力されると）、サイドドア１０１の開度が小さくなるようにポップアップ開動作を行う。これにより、ポップアップ指令を入力した後に、ユーザの手等にポップアップ開動作中のサイドドア１０１が当たることを防止、ないしは低減することができ、ユーザの操作フィーリングを損なうことを防止、ないしは低減することができる。

図６は、本実施形態に係る、ポップアップ指令を入力する位置が車両の内側と外側とでポップアップ量（開度）を変える場合のポップアップ開動作の処理手順を示すフローチャートである。該処理手順は、制御装置３０１が有するＣＰＵ３０２によって実行される処理である。従って、処理の制御は、ＣＰＵ３０２が、ＲＯＭ３０３に格納された図６に示す処理を行うプログラムを読み出し、該プログラムを実行することによって行われる。
なお、本実施形態では、スイッチ１０６、１０７はそれぞれ、自身を特定するための情報をポップアップ指令情報に付与するように構成されている。なお、本実施形態では、ＣＰＵ３０２がポップアップ指令情報の出所を識別できれば良く、スイッチ１０６から送信されたポップアップ指令情報であることと、スイッチ１０７から送信されたポップアップ指令情報であることとを区別できればいずれの構成を採っても良い。

ステップＳ６１では、制御装置３０１は、ユーザによりポップアップ指令が入力されたか否かを判断する。ユーザによりスイッチ１０６またはスイッチ１０７が押下されると、押下されたスイッチは、ポップアップ指令情報を制御装置３０１に送信する。スイッチ１０６またはスイッチ１０７からポップアップ指令情報を受信すると、制御装置３０１は、ユーザによりポップアップ指令が入力されたと判断し、ステップＳ６２に進む。一方、ポップアップ指令情報を受信しない場合は、制御装置３０１は、ポップアップ指令情報を受信するまでステップＳ６１を繰り返す。

ステップＳ６２では、制御装置３０１は、ステップＳ６１にて受信したポップアップ指令情報に基づいて、ポップアップ指令が車両１００の内側から入力されたか、外側から入力されたかを判断する。すなわち、制御装置３０１は、受信したポップアップ指令情報がスイッチ１０６から送信されたものである場合は、ポップアップ指令が車両１００の外側から入力されたと判断する。一方、制御装置３０１は、受信したポップアップ指令情報がスイッチ１０７から送信されたものである場合は、ポップアップ指令が車両１００の内側から入力されたと判断する。

ステップＳ６３では、制御装置３０１は、ポップアップ開度θを決定する。すなわち、制御装置３０１は、ポップアップ開度θとして、車両１００の外側（スイッチ１０６）からポップアップ指令が入力された場合の開度（外側入力開度）を設定する。本実施形態では、外側入力開度を小さく設定している。
本実施形態では、モータ３０９の駆動によりラック２０２、レバー２０５を動かしてサイドドア１０１を開いている。従って、モータ３０９の駆動により、サイドドア１０１の開度を制御していると言え、モータ３０９の回転数とサイドドア１０１の開度とは関連付けられている。本実施形態では、この関連付けをテーブル化している。よって、制御装置３０１は、該テーブルを参照して、所定の開度に対応するモータ３０９の回転数を取得することができる。なお、上記関連付けを関数化し、該関数を用いて所定の開度に対応する回転数を算出しても良い。
本ステップでは、上記外側入力開度の決定後、制御装置３０１は、上記テーブルを参照して、外側入力開度に対応するモータ３０９の回転数（外側入力回転数）を取得する。

ステップＳ６４では、制御装置３０１は、ポップアップ開度θを決定する。すなわち、制御装置３０１は、ポップアップ開度θとして、車両１００の内側（スイッチ１０７）からポップアップ指令が入力された場合の開度（内側入力開度）を設定する。内側入力開度は、サイドドア１０１の全開状態よりも小さな開度であって、外側入力開度よりも大きな開度である。上記内側入力開度の決定後、制御装置３０１は、上記テーブルを参照して、内側入力開度に対応するモータ３０９の回転数（内側入力回転数）を取得する。

なお、本実施形態では、外側入力開度および内側入力開度は予め設定されているが、これらの値をユーザが変更できるようにしても良いことは言うまでも無い。

ステップＳ６５では、制御装置３０１は、ステップＳ６３またはステップＳ６４にて決定されたポップアップ開度θにてポップアップ開動作を開始する。すなわち、制御装置３０１は、駆動回路３０８を制御してモータ３０９を駆動させ、図２に示すような全閉状態にあるラック２０２を矢印方向Ｐにおいてレール２０１上で摺動させる。該摺動によりレバー２０５が回動し、サイドドア１０１は自動で開く。このとき、制御装置３０１は、パルスセンサ３１１からパルス信号を随時取得することで、ラックの移動距離、すなわち、サイドドア１０１の開度（モータ３０９の回転数）をモニタしている。

ステップＳ６６では、制御装置３０１は、ポップアップ開動作中のサイドドア１０１の開度が設定されたポップアップ開度θとなったら自動で開いているサイドドア１０１を停止させ、該停止位置（ポップアップドア位置）にてサイドドア１０１を保持させる。すなわち、制御装置３０１は、パルスセンサ３１１からのパルス信号に基づいて、現在のモータ３０９の回転数が決定されたポップアップ開度に対応する回転数と一致したら、駆動回路３０８を制御してモータ３０９への通電を停止して該モータ３０９の駆動を停止させる。これにより、ラック２０２は停止し、サイドドア１０１の自動開動作も停止する。例えば、スイッチ１０６によりポップアップ指令が入力された場合は、パルスセンサ３１１の検知結果に従ってモータ３０９の回転数が外側入力回転数となると、モータ３０９の駆動を停止する。一方、スイッチ１０７によりポップアップ指令が入力された場合は、パルスセンサ３１１の検知結果に従ってモータ３０９の回転数が内側入力回転数となると、モータ３０９の駆動を停止する。この制御により、ポップアップ指令の入力位置が車両１００の内側と外側とでポップアップ量が変わることになる。制御装置３０１は、モータ３０９の停止と共に、駆動回路３０７を制御して、電磁ブレーキ２０４に通電し、保持トルク（保持力）を発生させる。この制御により、上記サイドドア１０１の停止した位置にて該サイドドア１０１は電磁ブレーキ２０４の作用により保持される。このようにして、本ステップにおいてポップアップ開動作を終了する。

本実施形態では、ポップアップ量（開度）の制御を、モータ３０９の回転数によって行なっているが、これに限定されない。例えば、制御回路３０８からモータ３０９への通電時間により、ポップアップ量を制御しても良い。モータ３０９への通電時間が長い程、サイドドア１０１の開度は大きくなるので、相対的に開度が大きい内側入力開度に対しては、外側入力開度に比べてモータ３０９への通電時間を長くすれば良い。
また、例えば、サイドドア１０１の開度が外側入力開度となったら所定の部材により押下されるように構成された第１のスイッチ、およびサイドドア１０１の開度が内側入力開度となったら所定の部材により押下されるように構成された第２のスイッチをレバー２０５に設けても良い。この場合は、車両１００の外側からポップアップ指令が入力された場合に第１のスイッチが押下されると、制御装置３０１は、モータ３０９の駆動を停止させる。一方、車両１００の内側からポップアップ指令が入力された場合に第２のスイッチが押下されると、制御装置３０１は、モータ３０９の駆動を停止させる。この構成により、モータ３０９が停止した時には、サイドドア１０１の開度は、所望のポップアップ開度（外側入力開度または内側入力開度）となる。

本実施形態では、サイドドア１０１の外側と内側とでは、操作のフィーリングが異なるので、サイドドア１０１の操作位置（ユーザの状況）に応じてポップアップ量を変える。すなわち、車両１００が、スイッチ１０６、１０７より入力された指令に基づいて、ユーザのサイドドア１０１の操作位置（ユーザの状況）を判断し、該操作位置に最適なポップアップ開度を決定し、該ポップアップ開度にてポップアップ開動作を行う。具体的には、乗車時（車両の外側からポップアップ指令を入力する場合）はポップアップ開度θを小さく設定している。よって、ポップアップ開動作中において、サイドドア１０１がユーザに当たることを防止、ないしは低減することができる。また、降車時（車両の内側からポップアップ指令を入力する場合）はポップアップ開度θを大きく設定している。よって、ポップアップ開動作終了後、ポップアップドア位置に位置するサイドドア１０１を手動で開ける際に必要な操作力を低減することができる。このように、本実施形態によれば、乗車時や降車時の操作部位やユーザの姿勢の違いに関わらず、サイドドア１０１の開閉フィーリングを改善することができる。

なお、無線送信機によってポップアップ指令を入力する場合は、ユーザが荷物を両手に持って車両に乗り込む状況を想定し、ポップアップ開度θを大きくしても良い。このような設定により、ユーザが荷物を両手に持っている場合であっても、サイドドア１０１が自動で大きな開度まで開くので、ポップアップドア位置以降へのサイドドア１０１の手動による開操作を、例えば肘などにより行なうことができる。
また、ユーザの状況に応じてポップアップ量を自動的に変更する例として、車両１００の内側からの操作に特化したものではあるが、ユーザの体格に応じてポップアップ開度を変更することが挙げられる。このような例として、ユーザの体格を検知する体格検知センサとしての、荷重値や荷重分布を検出可能な着座センサを車両１００内のシートに設け、該着座センサを制御装置３０１に接続すれば良い。あるいは、体格検知センサとして、シートの前後位置、上下位置、およびシートの角度の少なくとも１つを検知可能なシートポジションセンサをシートに設け、該シートポジションセンサを制御装置３０１に接続しても良い。この場合は、シートはパワーシートでも良いし、マニュアルシートでも良い。上記体格検知センサは、ユーザの状況としてのユーザの体格に関する情報を入力する入力部として機能する。

この形態では、着座センサやシートポジションセンサといった体格検知センサにより検知されたシートに座っている人物の体重や体格を検知し、体格検知センサが検知した人物の体重や体格に関する情報を制御装置３０１に送信する。制御装置３０１は、体格検知センサから受信した人物の体重や体格に関する情報に応じて、ポップアップ開度θを決定する。例えば、体格検知センサによる検知結果により、シートに座っている人物が女性や子供と判断される場合は、ポップアップ開度θを大きく設定したり、体格が大きくなる程段階的にポップアップ開度θを大きく設定するようにしても良い。このように設定することで、ユーザの体格に応じて、サイドドア１０１を車両１００の内側から開ける操作をアシストすることができる。また、体格検知センサにより、シートにある物体が人物ではなく、チャイルドシートであると判断される場合は、ポップアップ開度θを０°と設定しても良い。

（第２の実施形態）
第１の実施形態では、ユーザの状況に応じてポップアップ量を変更する形態を説明したが、本実施形態では、車両１００の状況（置かれている環境等）に応じてポップアップ量を変更する形態について説明する。

本実施形態では、車両１００の状況として車両１００の姿勢（特に左右傾斜）に応じてポップアップ量を変更する。すなわち、図７（ａ）、（ｂ）に示すように、車両１００のサイドドア１０１のドア勝手方向（ドアが開く方向）に車両１００が傾く場合に、スロープの傾斜角αに応じてポップアップ量を変更する。

図８は、本実施形態に係る車両ドア駆動装置８００における制御系の概略構成を示すブロック図である。
車両ドア駆動装置８００は、スイッチ１０６、１０７と、ドア保持装置１０８と、駆動回路３０７と、モータ３０９と、駆動回路３０８と、無線信号送受信部３１０と、車両１００の傾斜角を検出する傾斜センサ８０１と、制御装置３０１を備えている。なお、本実施形態では、ＲＯＭ３０３には、図９に示す制御プログラムが格納されている。

傾斜センサ８０１は、車両１００に設けられており、車両１００の傾きを検知可能な３軸加速度センサである。よって、傾斜センサ８０１は、車両１００のドア勝手方向における傾きに対応する図７（ａ）、（ｂ）における傾斜角αを検出することができ、傾斜角αに関する傾斜角情報を制御装置３０１に送信する。このように、傾斜センサ８０１は、車両１００の傾きに関する情報を入力しているので、車両１００の状況に関する情報を入力する入力部として機能する。

図９は、本実施形態に係る、車両の傾斜に応じてポップアップ量（開度）を変える場合のポップアップ開動作の処理手順を示すフローチャートである。該処理手順は、制御装置３０１が有するＣＰＵ３０２によって実行される処理である。従って、処理の制御は、ＣＰＵ３０２が、ＲＯＭ３０３に格納された図９に示す処理を行うプログラムを読み出し、該プログラムを実行することによって行われる。

ステップＳ９１では、制御装置３０１は、ユーザによりポップアップ指令が入力されたか否かを判断する。ユーザによりスイッチ１０６またはスイッチ１０７が押下されると、押下されたスイッチは、ポップアップ指令情報を制御装置３０１に送信する。スイッチ１０６またはスイッチ１０７からポップアップ指令情報を受信すると、制御装置３０１は、ユーザによりポップアップ指令が入力されたと判断し、ステップＳ９２に進む。一方、ポップアップ指令情報を受信しない場合は、制御装置３０１は、ポップアップ指令情報を受信するまでステップＳ９１を繰り返す。

ステップＳ９２では、制御装置３０１は、傾斜センサ８０１から傾斜角情報を取得し、車両１００のサイドドア１０１のドア勝手方向の傾斜角αを取得する。

ステップＳ９３では、制御装置３０１は、ステップＳ９２にて取得された傾斜角αに応じてポップアップ開度θを決定する。すなわち、制御装置３０１は、ポップアップ開度θとして、車両１００の傾斜角αに応じた開度を設定する。本実施形態では、サイドドア１０１がドア自重で勝手に閉まろうとする場合（図７（ａ））、ポップアップ開度θを大きく設定する。このような場合が想定されるのは、０＜傾斜角α＜９０°の場合である。ただし、傾斜角がきついスロープは現実的では無いであろう。一方、サイドドア１０１がドア自重で勝手に開こうとする場合（図７（ｂ））、ポップアップ開度θを小さく、または０°に設定する。このような場合が想定されるのは、９０°＜傾斜角α＜１８０°の場合である。よって、制御装置３０１は、ステップＳ９２にて取得した傾斜角αが０＜傾斜角α＜９０°の範囲内である場合は、サイドドア１０１がドア自重で勝手に閉まろうとする場合であると判断し、ポップアップ開度θとして、大きな値である第１の開度に設定する。また、制御装置３０１は、ステップＳ９２にて取得した傾斜角αが９０°＜傾斜角α＜１８０°の範囲内である場合は、サイドドア１０１がドア自重で勝手に開こうとする場合であると判断し、ポップアップ開度θとして、小さな値である第２の開度に設定する。
なお、傾斜角αが０°または１８０°である場合は、ステップＳ６２〜Ｓ６４と同様にしてポップアップ開度θを決定すれば良い。また、傾斜角α＝９０°のときは現実的では無いので、本実施形態では考慮していない。

ステップＳ９４では、制御装置３０１は、ステップＳ６５と同様にして、ステップＳ９３にて決定されたポップアップ開度θにてポップアップ開動作を開始する。ステップＳ９５では、制御装置３０１は、ステップＳ６６と同様にして、ポップアップ開動作中のサイドドア１０１の開度が設定されたポップアップ開度θとなったら自動で開いているサイドドア１０１を停止させ、該停止位置（ポップアップドア位置）にてサイドドア１０１を保持させる。すなわち、本ステップにおいてポップアップ開動作を終了する。

上述のように、本実施形態では、図７（ａ）のように、サイドドア１０１がドア自重で勝手に閉まろうとするように傾斜している場合は、ポップアップ開度θを大きくしている。よって、全閉状態からのサイドドア１０１の開き始めの操作に必要な力を低減することができる。一方、図７（ｂ）にように、サイドドア１０１がドア自重で勝手に開こうとするように傾斜している場合は、ポップアップ開度θを小さくしている。よって、全閉状態からのサイドドア１０１を開く際にサイドドア１０１が勝手に開いてしまうことを助長しないようにすることができる。

上記説明では、車両１００の状況として車両１００の姿勢（傾斜）を採り上げたが、車両１００が雨に曝されている場合においても、本実施形態を適用することができる。この場合は、図８において、傾斜センサ８０１を雨滴センサに変更すれば良い。すなわち、降雨状態を雨滴センサで検出し、車両１００が置かれている雨の状況に応じてポップアップ量（ポップアップ開度θ）を設定すれば良い。例えば、雨滴センサにより降雨量が多いと判断する場合は、制御装置３０１は、ポップアップ開度θを小さく設定する。一方、雨滴センサにより降雨量が少ないと判断する場合は、制御装置３０１は、ポップアップ開度θを大きく設定する。このように、雨滴センサは、車両１００の周囲の雨の量に関する情報を入力しているので、車両１００の状況に関する情報を入力する入力部として機能する。

また、車両１００の状況として、車外温度に着目しても良い。この場合は、図８において、傾斜センサ８０１を車両１００の外の温度を計測する温度センサに変更すれば良い。すなわち、車両１００の車外温度を温度センサで検出し、該車外温度に応じてポップアップ量（ポップアップ開度θ）を設定すれば良い。例えば、温度センサにより車外温度が低温であると判断する場合は、制御装置３０１は、ポップアップ開度θを常温や高温時よりも大きく設定する。この制御により、ウェザストリップ反力の低下を低減することができ、凍結によるサイドドア１０１に対するウェザストリップの貼り付きによるサイドドア１０１の操作力の増加を改善することができる。このように、温度センサは、車両１００の周囲の温度に関する情報を入力しているので、車両１００の状況に関する情報を入力する入力部として機能する。

さらには、測距センサ等の車両外側障害物センサ、または車外カメラ（例えば、アラウンドビューモニタ）の検出状況に応じてポップアップ開度θを設定しても良い。例えば、車両外障害物センサを用いる場合は、図８において、傾斜センサ８０１を車両外側障害物センサに変更すれば良い。車両外側障害物センサは、サイドドア１０１に設けられ、所定の範囲内に存在する障害物を検出し、該検出情報を制御装置３０１に送信する。例えば、車両外側障害物センサにより障害物が検出されたと判断する場合は、制御装置３０１は、ポップアップ開度θを０°に設定する。あるいは、車両外側障害物センサが、障害物までの距離を取得できる場合は、制御装置３０１は、検出情報に基づいてサイドドア１０１から障害物までの距離を算出し、サイドドア１０１が障害物に当たらない開度をポップアップ開度θとして設定するようにしても良い。車外カメラを用いる場合は、撮影された画像データから画像処理等によって、想定されるサイドドア１０１の軌道上に障害物があるか否かを判定すれば良い。このように、車両外側障害物センサ、または車外カメラは、車両１００の周囲に障害物があるか否かに関する情報を入力しているので、車両１００の状況に関する情報を入力する入力部として機能する。

（第３の実施形態）
第１、第２の実施形態では、ユーザの状況（ユーザが何処からポップアップ指令を入力したか、ユーザの体格、チャイルドシートが置かれているか等）、または車両の状況（車両の傾斜、どれだけの雨に曝されているか、車外温度、車両近傍に障害物があるか等）を車両が自ら判断し、その判断結果に応じてポップアップ量を変更している。本実施形態は、ユーザが任意にポップアップ量を変更する形態である。すなわち、本実施形態は、ユーザにより入力されたポップアップ量を決めるための動作量（所定の動作に関わる量）に応じて、ポップアップ量を決定する。

例えば、図３に示す車両ドア駆動装置３００において、ポップアップ量を決めるための動作量として、ユーザがスイッチ１０６、１０７を押下している時間に応じてポップアップ量を変更しても良い。図１０は、本実施形態に係る、スイッチの押下時間に応じてポップアップ量（開度）を変える場合のポップアップ開動作の処理手順を示すフローチャートである。該処理手順は、制御装置３０１が有するＣＰＵ３０２によって実行される処理である。従って、処理の制御は、ＣＰＵ３０２が、ＲＯＭ３０３に格納された図１０に示す処理を行うプログラムを読み出し、該プログラムを実行することによって行われる。
なお、本実施形態では、車両ドア駆動装置３００は、経過時間を計測できるタイマ（不図示）をさらに備えている。

ステップＳ１０１では、制御装置３０１は、ユーザによりポップアップ指令が入力されたか否かを判断する。ユーザによりスイッチ１０６またはスイッチ１０７が押下されると、押下されたスイッチは、ポップアップ指令情報を制御装置３０１に送信する。スイッチ１０６またはスイッチ１０７からポップアップ指令情報を受信すると、制御装置３０１は、ユーザによりポップアップ指令が入力されたと判断し、ステップＳ１０２に進む。このとき、制御装置３０１は、タイマの経時を開始させる。一方、ポップアップ指令情報を受信しない場合は、制御装置３０１は、ポップアップ指令情報を受信するまでステップＳ９１を繰り返す。なお、本実施形態では、スイッチ１０６、１０７は、ユーザにより押下されている間はポップアップ指令情報を制御装置３０１に送信するように構成されている。よって、ユーザによりＸ秒押下された場合は、スイッチ１０６、１０７は、Ｘ秒間だけポップアップ指令情報を制御装置３０１に送信する。

ステップＳ１０２では、制御装置３０１は、スイッチ１０６またはスイッチ１０７から送信されているポップアップ指令情報に基づいて、ユーザがスイッチ１０６またはスイッチ１０７を押下した時間を取得する。制御装置３０１は、ステップＳ１０１にてポップアップ指令情報を受信したと判断された際に開始されたタイマをモニタし、ユーザによるスイッチ押下時間を取得する。すなわち、制御装置３０１は、押下されているスイッチからのポップアップ指令情報の受信が終了すると、その終了時間をタイマを参照して取得し、該終了時間をスイッチ押下時間とする。

ステップＳ１０３では、制御装置３０１は、ステップＳ１０２にて取得されたスイッチ押下時間に応じて、ポップアップ開度θを決定する。本実施形態では、スイッチ押下時間とポップアップ開度θとをテーブル化している。例えば、スイッチ押下時間が１秒まではポップアップ開度θを５°とし、スイッチ押下時間が１〜３秒ではポップアップ開度θを１０°とし、スイッチ押下時間が３秒以上ではポップアップ開度θを１５°とするようにスイッチ押下時間とポップアップ開度θとを関連付けたテーブルを用意すれば良い。このようなテーブルを用いる場合は、ステップＳ１０２にて取得されたスイッチ押下時間が２．５秒である場合、制御装置３０１は、上記テーブルを参照して、ポップアップ開度θを１０°と決定する。このように、スイッチ押下時間に応じてポップアップ開度θが変更される。よって、スイッチを押下する、というユーザの動作に関わる動作量である、スイッチ押下時間に応じて、ポップアップ開度θが決定される。

ステップＳ１０４では、制御装置３０１は、ステップＳ６５と同様にして、ステップＳ１０３にて決定されたポップアップ開度θにてポップアップ開動作を開始する。ステップＳ１０５では、制御装置３０１は、ステップＳ６６と同様にして、ポップアップ開動作中のサイドドア１０１の開度が設定されたポップアップ開度θとなったら自動で開いているサイドドア１０１を停止させ、該停止位置（ポップアップドア位置）にてサイドドア１０１を保持させる。すなわち、本ステップにおいてポップアップ開動作を終了する。

なお、本実施形態では、ユーザによるスイッチ１０６、１０７の押下と、ポップアップ開動作とを連動させても良い。この場合は、ユーザによるスイッチ１０６、１０７の押下開始をモータ３０９の駆動開始のトリガとし、ユーザによるスイッチ１０６、１０７への押下終了をモータ３０９の駆動終了のトリガとする。すなわち、制御装置３０１は、スイッチ１０６、１０７がユーザにより押下され始めたことを検知してモータ３０９を駆動させる。これにより、サイドドア１０１は、ポップアップ開動作を開始する。次いで、制御装置３０１は、ユーザがスイッチ１０６、１０７の押下を終了することを検知すると、モータ３０９の駆動を停止させ、同時に、電磁ブレーキ２０４を駆動させて停止位置にて所定の保持力にてサイドドア１０１を保持させる。このような制御により、ユーザがスイッチを押した分だけ、ポップアップ開動作を行うことができる。

このように、本実施形態によれば、ユーザによるポップアップ開動作の開始トリガ（ポップアップ指令の入力）の操作に応じてポップアップ量を変更している。従って、ユーザの所望に応じてポップアップドア位置を設定することができる。よって、車両１００への乗降時のサイドドア１０１の周辺状況に応じて、適切なポップアップ開動作を行うことができる。

なお、本実施形態では、ポップアップ量を決めるための動作量として、ユーザによるスイッチの押下時間を用いることにより、予め設定された複数のポップアップ開度θから対応する開度を選択している。しかしながら、ポップアップ量を決めるためのユーザの動作量はこれに限らない。例えば、上記動作量としてスイッチ１０６、１０７の押下回数に応じて、上記選択を行なっても良い。この場合は、スイッチの押下回数が１回であるときはポップアップ開度θを５°とし、スイッチの押下回数が２回であるときはポップアップ開度θを１０°とし、スイッチの押下回数が３回以上であるときはポップアップ開度θを１５°とするようにスイッチ押下回数とポップアップ開度θとを関連付けたテーブルを用意すれば良い。

あるいは、例えばスマートフォン等の、ユーザインタフェースとしてタッチパネルを有する無線送信機により、ユーザがスワイプまたはフリックによりポップアップ指令を入力する場合、上記動作量としてスワイプ量またはフリック量に応じて、上記選択を行なっても良い。この場合は、スワイプ量またはフリック量が１ｃｍまではポップアップ開度θを５°とし、スワイプ量またはフリック量が１〜３ｃｍであるときはポップアップ開度θを１０°とし、スワイプ量またはフリック量が３ｃｍ以上であるときはポップアップ開度θを１５°とするようにスワイプ量またはフリック量とポップアップ開度θとを関連付けたテーブルを用意すれば良い。

本実施形態では、ポップアップ開動作の開始トリガの操作方法（スイッチの押下時間の違い、操作回数、スワイプ量、フリック量）に応じて予め設定された複数のポップアップ量から１つのポップアップ量を選択する形態に限らない。本実施形態の本質は、ユーザの意思によりポップアップ量を可変とすることである。よって、この本質を実現できるのであれば、いずれの形態を用いても良い。例えば、上記操作方法とポップアップ量との間に一定の関係を設定し、該関係に基づいて入力された操作方法に対応するポップアップ量を用いるようにしても良い。スイッチ押下時間を例に採って説明すれば、例えば、スイッチ押下時間が長くなる程、ポップアップ開度θが大きくなるような関数を用意すれば良い。このときは、制御装置３０１は、上記関数を用いて、ステップＳ１０２にて取得されたスイッチ押下時間に対応するポップアップ開度θを算出し、該算出されたポップアップ開度θにてステップＳ１０４、Ｓ１０５を行う。

（第４の実施形態）
第１〜第３の実施形態にて説明したドア保持装置１０８は、電磁ブレーキ２０４により、サイドドア１０１の移動に連動しているラック２０２の保持を制御している。すなわち、電磁ブレーキ２０４への通電により、サイドドア１０１の保持力を制御している。よって、電磁ブレーキ２０４の通電制御により、保持トルクを発生させれば、ラック２０２とピニオン２０３との相対位置に関係なく、ラック２０２を所定の保持力で保持することができる。すなわち、該保持力によりサイドドア１０１を任意の開度で保持することができる。よって、例えば、ユーザが手動でサイドドア１０１の開閉を行なっている際に、全閉状態と全開状態との間の任意の位置で手動により止めると、サイドドア１０１の開閉が止まったことを検知することをトリガとしてその位置で所定の保持力を発生させて、サイドドア１０１を保持することができる。

一方で、上述のように、ポップアップ開動作においては、設定されたポップアップドア位置まではサイドドア１０１を自動で開けることが求められている。よって、ポップアップ動作中に、電磁ブレーキ２０４により所定の保持トルクが発生してサイドドア１０１を保持する保持力が発生すると、自動でサイドドア１０１を開けようとする作用と、サイドドア１０１をその場に保持しようとする作用とが混在してしまい、ポップアップ開動作が上手く機能しない恐れがある。そこで、本実施形態では、ポップアップ開動作中は、電磁ブレーキ２０４による保持力発生を起こさせない（サイドドア１０１を保持する状態を強制的にオフにする）。サイドドア１０１がポップアップドア位置に到達した後は、サイドドア１０１の状態（動こうとしているか否か）に応じて、サイドドア１０１を保持する状態か保持しない状態かを選択する。

なお、明細書において、電磁ブレーキ等によりサイドドアを保持する保持力がゼロの状態（電磁ブレーキ等の保持トルクがゼロの状態）を「フリー状態」と呼ぶことにする。また、電磁ブレーキ等によりサイドドアを保持する保持力（保持トルク）が発生している状態（サイドドアを保持することを意図した電磁ブレーキ等の保持トルクが発生している状態）を「保持状態」と呼ぶことにする。さらに、ポップアップドア開動作が終了した直後の、コンピュータ等の制御装置３０１がサイドドア１０１の状況に応じて、フリー状態か保持状態かを調整する状態を「電圧制御状態」と呼ぶことにする。本実施形態では、ポップアップ開動作が終了したと同時に電圧制御状態に移行する。よって、ポップアップ開動作が終了した時にサイドドア１０１が手動により動いていない場合は、保持状態となる。一方、ポップアップ開動作が終了した時にサイドドア１０１が手動により動いている場合は、フリー状態となる。このように、ポップアップ開動作終了後において、サイドドア１０１の動きに応じてフリー状態とするのか、保持状態とするのかが選択される状態を電圧制御状態と呼ぶのである。

図１１は、本実施形態に係る車両ドア駆動装置１１００における制御系の概略構成を示すブロック図である。
車両ドア駆動装置１１００は、スイッチ１０６、１０７と、ドア保持装置１０８と、駆動回路３０７と、モータ３０９と、駆動回路３０８と、無線信号送受信部３１０と、サイドドア１０１の動きを検出するためのドアセンサ１１０１と、ハーフラッチスイッチ１１０２と、フルラッチスイッチ１１０３と、ポールスイッチ１１０４と、タイマ１１０５と、制御装置３０１を備えている。なお、本実施形態では、ＲＯＭ３０３には、図１３に示す制御プログラムが格納されている。

ハーフラッチスイッチ１１０２、フルラッチスイッチ１１０３、およびポールスイッチ１１０４はそれぞれ、ラッチ装置１０９に設けられている。ハーフラッチスイッチ１１０２は、ラッチ装置１０９が備えるラッチがハーフラッチ位置よりも開側にある場合はオンされ、上記ラッチがハーフラッチ位置よりも閉側にある場合はオフされる。フルラッチスイッチ１１０３は、上記ラッチがフルラッチ位置よりも開側にある場合はオンされ、上記ラッチがフルラッチ位置よりも閉側にある場合はオフされる。ポールスイッチ１１０４は、上記ラッチとラッチ装置１０９が備えるポールとが噛み合っていない場合にオンされ、上記ラッチと上記ポールとが噛み合っている場合にオフされる。

本実施形態において、ラッチ装置１０９のポールとラッチ装置１０９のラッチとがフルラッチ位置にて噛み合っている場合、サイドドア１０１は全閉状態にある。このときは、ハーフラッチスイッチ１１０２、フルラッチスイッチ１１０３、およびポールスイッチ１１０４はそれぞれオフである。また、上記ポールと上記ラッチとがハーフラッチ位置で噛み合っている場合、サイドドア１０１は半ドア状態にある。このときは、ハーフラッチスイッチ１１０２がオフであり、フルラッチスイッチ１１０３およびポールスイッチ１１０４がオンである。さらには、上記ポールと上記ラッチとが噛み合っていない場合、ポップアップ開動作を含め、サイドドア１０１は開操作されている状態である。このときは、ハーフラッチスイッチ１１０２、フルラッチスイッチ１１０３、およびポールスイッチ１１０４はそれぞれオンである。従って、ハーフラッチスイッチ１１０２、フルラッチスイッチ１１０３、およびポールスイッチ１１０４のオン／オフの信号の組み合わせにより、制御装置３０１は、サイドドア１０１が全閉状態なのか半ドア状態なのか、開状態なのかを検知することができる。

ドアセンサ１１０１は、サイドドア１０１に設けられたポジションセンサであって、サイドドア１０１の動きに応じてパルス信号を制御装置３０１に送信する。ドアセンサ１１０１は、ホール素子やフォトセンサ等である。ドアセンサ１１０１から送信されたパルス信号に基づいて、制御装置３０１は、サイドドア１０１の開度を算出することができる。
タイマ１０５は、時間経過を計測できる時間計測装置であって、現在の時刻に関する時刻情報を制御装置３０１に送信する。

本実施形態では、全閉状態（ハーフラッチスイッチ１１０２、フルラッチスイッチ１１０３、およびポールスイッチ１１０４が共にオフ）の時には、電磁ブレーキ２０４に最大保持トルク（最大保持力）を発生させている。すなわち、全閉状態では、最大保持力にてサイドドア１０１が保持されている。なお、全閉状態においては、電磁ブレーキ２０４から最大保持トルクよりも小さい保持トルクを発生させるようにしても良い。

図１２は、本実施形態に係る全閉状態のサイドドア１０１を開ける際の車両ドア駆動装置１１００の作動チャートである。また、図１３は、本実施形態に係るポップアップ開動作の処理手順を示すフローチャートである。該処理手順は、制御装置３０１が有するＣＰＵ３０２によって実行される処理である。従って、処理の制御は、ＣＰＵ３０２が、ＲＯＭ３０３に格納された図１３に示す処理を行うプログラムを読み出し、該プログラムを実行することによって行われる。図１２において、領域Ａは、サイドドア１０１が全閉状態であることを示し、領域Ｂは、サイドドア１０１が半ドア状態であることを示し、領域Ｃは、サイドドア１０１がポップアップ開動作状態であることを示す。また、領域Ｄは、サイドドア１０１が手動で開閉可能な状態（通常状態）であることを示し、領域Ｅは、サイドドア１０１が全開状態であることを示す。
なお、本実施形態では、入力場所、入力方法に限らず、ポップアップ指令が入力されると、一定のポップアップ開度でポップアップ開動作を行うものとする。

ステップＳ１３１では、制御装置３０１は、ポップアップ指令の入力として十分な時間（ＯＮ確定時間）だけユーザによりスイッチ１０６またはスイッチ１０７が押下されたか否かを判断する。すなわち、制御装置３０１は、スイッチ１０６またはスイッチ１０７から入力されたポップアップ指令情報に基づいて、ユーザがスイッチをＯＮ確定時間以上押下しているか否かを判断し、ＯＮ確定時間以上押下していると判断すると、ステップＳ１３２に進む。一方、ユーザのスイッチ１０６、１０７への押下時間が上記ＯＮ確定時間未満である場合は、ユーザがスイッチ１０６、１０７をＯＮ確定時間以上押下すると判断するまで、制御装置３０１は、ステップＳ１３１を繰り返す。

ステップＳ１３２では、制御装置３０１は、保持状態にあるドア保持装置１０８をフリー状態に切り替えると共に、駆動回路３０８を制御して、ポップアップ開動作用のモータ３０９の駆動を開始させる。すなわち、制御装置３０１は、駆動回路３０７を制御して最大保持トルクが発生するように通電されている電磁ブレーキ２０４への通電を停止させて、電磁ブレーキ２０４をフリー状態とする。これと共に、制御装置３０１は、設定されたポップアップ開度θまでポップアップ開動作をさせるべく、モータ３０９を駆動させる。このとき、モータ３０９は駆動しているが、ラッチ装置１０９の作用によりサイドドア１０１はまだ自動で動いていない。また、制御装置３０１は、駆動回路３０６を制御してラッチ１０９を駆動させ、フルラッチ位置に位置するラッチを回転させる。

図１２に示すように、ドア保持状態１０８がフリー状態になり、モータ３０９がオンされると、ラッチの駆動に伴ってポールスイッチ１１０４がオンされ、ドアセンサ１１０１もオンされる。このポールスイッチ１１０４のオンを以って、全閉状態Ａから半ドア状態Ｂに移行する。なお、上記ドアセンサ１１０１は、サイドドア１０１の動きに応じてパルス信号を制御装置３０１に送信する。制御装置３０１は、ドアセンサ１１０１から受信したパルス信号に従ってパルス数をＲＡＭ３０４に累積させる。よって、ＲＡＭ３０４は、サイドドア１０１の角度を算出する際に用いられるパルス数のカウンタとして機能する。制御装置３０１は、カウンタに累積されたパルス数に基づいてサイドドア１０１の角度を算出することができる。

なお、本実施形態では、電磁ブレーキ２０４をフリー状態に制御することと、モータ３０９の駆動開始とを同時に行なっているが、これに限らない。本実施形態で重要なことは、ポップアップ開動作によりサイドドア１０１が実際に自動で動き始める前に電磁ブレーキ２０４をフリー状態することである。よって、図１２において、ポップアップ開動作領域Ｃに移行する前に、電磁ブレーキ２０４をフリー状態とすれば良い。これが実現されるのであれば、電磁ブレーキ２０４（ドア保持装置１０８）のフリー状態への移行と、モータ３０９のオンとは違うタイミングであっても良い。

ステップＳ１３３では、制御装置３０１は、図１２に示すように、半ドア状態になった後にラッチの回転によりフルラッチスイッチ１１０３がオンされると、カウンタとタイマ１１０５とをリセットする。逆に言うと、制御装置３０１は、この時点から、タイマ１１０５による経時を開始し、サイドドア１０１の角度の検出も開始する。

図１２に示すように、半ドア状態Ｂにおいて、ラッチの回転によりハーフスイッチ１１０２がオンされると、ラッチ装置１０９のかんぬきが外れた状態において、ラッチがハーフラッチ位置よりも開側に位置することになるので、半ドア状態Ｂからポップアップ開動作状態Ｃに移行する。ラック２０２（サイドドア１０１）を移動させるためのモータ３０９はすでに駆動しているので、サイドドア１０１は自動で開き出す。このとき、電磁ブレーキ２０４はフリー状態であるので、サイドドア１０１の保持機構は解除状態にある。よって、サイドドア１０１を保持する保持力が発生していない状態で、ポップアップ開動作を行うことができる。サイドドア１０１のポップアップ開動作に応じて、ドアセンサ１１０１はパルス信号を制御装置３０１に送信する。制御装置３０１は、ドアセンサ１１０１からパルス信号を受信すると、ＲＡＭ３０４にて構成されているカウンタのパルス数のカウント数を増加させる。また、タイマ１１０５は、ポップアップ開動作中の経過時間を計測している。

Ｓ１３４では、制御装置３０１は、現在のサイドドア１０１の開度が、ポップアップ開度θになったか否かを判断する。すなわち、制御装置３０１は、カウンタに累積されたドアセンサ１１０１から送信された総パルス数に基づいて、現在のサイドドア１０１の開度を算出し、設定されたポップアップ開度θと比較する。算出された現在の開度が設定されたポップアップ開度θよりも小さい場合は、制御装置３０１は、サイドドア１０１はまだポップアップドア位置に位置していないと判断し、ステップＳ１３５を繰り返す。一方、算出された現在の開度が設定されたポップアップ開度θと一致する場合は、制御装置３０１は、サイドドア１０１がポップアップドア位置に到達した判断し、ステップＳ１３６に進む。

Ｓ１３５では、制御装置３０１は、タイマ１１０５を参照し、経過時間が所定時間をオーバーしているか否かを判断する。経過時間が所定時間をオーバーしていない場合は、制御装置３０１は、ステップＳ１３４に戻る。一方、経過時間が所定時間をオーバーしている場合は、制御装置３０１は、ステップＳ１３６に進む。

ステップＳ１３５では、制御装置３０１は、駆動回路３０８を制御してモータ３０９の駆動を停止してポップアップ開動作を停止させると共に、電磁ブレーキ２０４をフリー状態から電圧制御状態に切り替える。具体的には、モータ３０９が停止した際、制御装置３０１は、ドアセンサ１１０１からのパルス信号によりサイドドア１０１が現在動いているか否かを判断する。ドアセンサ１１０１の検知結果、サイドドア１０１が停止していると判断する場合は、制御装置３０１は、駆動回路３０７を制御して、電磁ブレーキ２０４を駆動させ、所定の保持力を発生させる。これにより、電磁ブレーキ２０４は保持状態になり、ポップアップドア位置にてサイドドア１０１は上記保持力により保持される。

一方、ドアセンサ１１０１の検知結果、ポップアップ開動作終了後にも関わらずサイドドア１０１が動いていると判断する場合は、制御装置３０１は、電磁ブレーキ２０４による保持力を発生させず、フリー状態を維持する。これにより、ポップアップ開動作の終了直後においても、サイドドア１０１はポップアップドア位置にて保持されず、そのまま動くことができる。このように、ポップアップ開動作終了直後にフリー状態が継続される場合の例としては、ポップアップ開動作中に、モータ３０９の駆動によるサイドドア１０１の開動作の他にユーザが手動でサイドドア１０１を開ける場合が挙げられる。この場合では、サイドドア１０１はモータ３０９の駆動により自動で開いているが、手動によるサイドドア１０１の開操作に関する操作力も印加されている。よって、ポップアップ開動作が終了しても、上記手動による操作力によりサイドドア１０１は動いていることになる。

本実施形態では、ポップアップ開動作終了後にサイドドア１０１が動いているか否かを判定するために、ドアセンサ１１０１を用いている。サイドドア１０１が開いている場合は、ドアセンサ１１０１はパルスを制御装置３０１に送信している。一方で、サイドドア１０１が停止している場合は、ドアセンサ１１０１は、制御装置３０１に対してパルスを送信しない。すなわち、ドアセンサ１１０１から制御装置３０１に送信されるパルスに着目すると、パルスが出力されていればサイドドア１０１が動いていることを示し、パルスが出力されていなければサイドドア１０１は停止していることを示す。よって、本実施形態では、制御装置３０１が、ポップアップ開動作終了後の電圧制御状態において、ドアセンサ１１０１からパルスが受信されているか、または受信されていないかを判別することにより、サイドドア１０１が動いているか否かを判別する。すなわち、制御装置３０１は、電圧制御状態において、ドアセンサ１１０１からパルスが出されていればサイドドア１０１が動いていると判断し、フリー状態となるようにドア保持装置１０８を制御する。また制御装置３０１は、電圧制御状態において、ドアセンサ１１０１からパルスが出されていなければサイドドア１０１が止まっている判断し、保持状態となるようにドア保持装置１０８を制御する。このように、ドアセンサ１１０１は、サイドドア１０１の開度を検出する機能と、サイドドア１０１が動いているか否かを検出する機能とを有する。

このようにして、本実施形態に係るポップアップ開動作は終了する。図１２に示すように、ポップアップ開動作終了後は、通常状態Ｄに移行するが、該通常状態Ｄにおいては、ドア保持装置０８は、電圧制御状態にある。よって、通常状態Ｄにおいて、ドアセンサ１１０１によりサイドドア１０１が動いていると判断する場合は、制御装置３０１は、フリー状態となるようにドア保持装置１０８（電磁ブレーキ２０４）を制御する。また、通常状態Ｄにおいて、ドアセンサ１１０１によりサイドドア１０１が止まっている判断する場合は、制御装置３０１は、保持状態となるようにドア保持装置１０８（電磁ブレーキ２０４）を制御する。よって、例えば、ポップアップ開動作終了時にサイドドア１０１がポップアップドア位置にて停止している場合に、ユーザがサイドドア１０１を手動により開操作する場合、ユーザによりサイドドア１０１が動いたことをドアセンサ１１０１にて検知すると、ドア保持装置１０８による保持力が解除され、フリー状態に移行される。また、状態Ｄにおいて、手動によりサイドドア１０１が開操作されて動いている場合に、ユーザの意思でサイドドアが止められた場合、ドアセンサ１１０１にて該停止を検知すると、フリー状態から保持状態に移行してドア保持装置１０８は、その位置にてサイドドア１０１を保持する。

本実施形態によれば、ポップアップ指令がユーザから入力された際に、サイドドア１０１が移動可能になる前に、ドア保持装置１０８を保持状態から強制的にフリー状態に変更する。従って、実際にポップアップ開動作によりサイドドア１０１が自動で開いている際に、該サイドドア１０１を保持させる保持力（保持トルク）を発生させないようにすることができる。よって、スムーズにポップアップ開動作を行うことができる。

また、ポップアップ開動作の終了時において、ドア保持装置１０８を電圧制御状態にするので、上記ポップアップ開動作終了時のサイドドア１０１の動きに応じて、サイドドア１０１の保持力の発生の有無を適切に選択することができる。また、ポップアップ開動作終了後についても、ドア保持装置１０８を電圧制御状態にするので、手動によりサイドドア１０１が開かれている場合にユーザがサイドドア１０１の動きを止めた場合、その位置にてサイドドア１０１をドア保持装置１０８の保持トルクにて保持することができる。また、ポップアップドア位置と全開状態との間の所定の位置で停止し、その位置で上記保持力により保持されているサイドドア１０１をユーザにより動かした場合、自動的に該保持力を解消することができる。よって、ユーザは、保持力によるストレスを感じることなく、サイドドア１０１を手動により操作することができる。このように、基本的には手動でありながら、全閉状態からのサイドドア１０１の開操作を飛躍的に向上することができる。

さて、サイドドア１０１が全閉状態にあり、ポップアップ開動作を行っていなくても、車両１００の揺れ等によりドアセンサ１１０１から意図しないパルスが制御装置３０１に対して出力されることがある。このような意図しないパルスがあると、サイドドア１０１が実際にはポップアップ開動作をしていなくても、カウンタは開度算出のためのカウントを累積してしまい、算出された開度が実際の開度からずれてしまう。しかしながら、本実施形態では、ステップＳ１３３にて、ポップアップ開動作において、サイドドア１０１が全閉状態から開き始める前に、ドアセンサ１１０１からのパルス数を累積しているカウンタをリセットしている。従って、サイドドア１０１が全閉状態にある時に、車両１００の揺れなどによるドアセンサ１１０１の意図しない出力があっても、上記不意に生じたパルスを除去することができ、ポップアップ開動作に関わるサイドドア１０１の移動に関するパルス数を抽出することができる。よって、ドアセンサ１１０１の検知結果に基づいて算出される開度の正確性を向上させることができる。すなわち、ポップアップ開動作終了時の開度を設定したポップアップ開度θとすることができる。

また、本実施形態では、タイマ１１０５によりポップアップ開動作の経過時間を計測し、該経過時間が所定時間をオーバーしている場合は、強制的にステップＳ１３６に進んでポップアップ動作を終了し、電圧制御状態に移行する。よって、実際はポップアップ開動作では無い状態にも関わらず、制御装置３０１が、ポップアップ開動作中であると認識してしまっている場合であっても、ドア保持装置１０８をフリー状態から保持状態に変更することができる。例えば、車両環境が低温時において、ウェザストリップが凍結によりサイドドア１０１に貼り付いている場合、モータ３０９は駆動しているが、上記凍結によりサイドドア１０１は動かない場合がある。この場合、制御装置３０１は、ポップアップ指令の入力によりポップアップ開動作を行うアルゴリズムを実行しているため、ドアセンサ１１０１の検知結果によりサイドドア１０１の開度が設定されたポップアップ開度θになるまで、ドア保持装置１０８をフリー状態に制御している。このときは、サイドドア１０１はドア保持装置１０８による保持力により保持されていない状態である。この状態で、凍結が解消されて上記ウェザストリップの貼り付きが無くなる場合、サイドドア１０１は保持力により保持されておらずフリー状態であるので、ユーザが意図しない時にサイドドア１０１が開いてしまう可能性がある。

これに対して、本実施形態では、一定時間経過してもサイドドア１０１が設定されたポップアップ開度θに達していない場合は、ドア保持装置１０８を強制的に電圧制御状態に移行させる。上記凍結によりサイドドア１０１が動いていなければ、上記電圧制御状態に移行時にはサイドドア１０１は停止された状態であるので、制御装置３０１は、ドア保持装置１０８を保持状態に制御する。よって、サイドドア１０１はドア保持装置１０８による保持力により保持されることになるので、上記凍結が解消され、ウェザストリップの貼り付きも解消されたとしても、サイドドア１０１が自由に動くことは無く、その位置にて保持される。よって、不意にサイドドア１０１が動いてしまうことを防止することができる。

（第５の実施形態）
本実施形態では、車両１００の傾斜に応じてドア保持装置１０８による保持力を可変としている。図１４（ａ）に示すように、傾斜角αのスロープ１４０１において、ドア勝手方向がスロープ１４０１の下側を向くように傾いた車両１００において、ユーザがサイドドア１０１を手動にて操作して方向１４０２に開ける場合、サイドドア１０１は自重により開こうとする。すなわち、図１４（ａ）にように車両１００が傾く場合、サイドドア１０１のドア勝手方向が重力方向側に向くので、サイドドア１０１の自重により勝手に開こうとする。よって、この自重によるドア挙動を抑えるため、ユーザへの操作力負担が生じる。

そこで、本実施形態では、サイドドア１０１のドア勝手方向側に該サイドドア１０１が自重により開こうとするように車両１００が傾いている場合、ドア保持装置１０８により保持力を発生させ、サイドドア１０１が該保持力を引きずって動くようにしている。よって、上記傾斜により生じるサイドドア１０１の重量の影響を上記保持力により相殺、ないしは軽減することができ、上記傾いている車両１００の内側からサイドドア１０１を開ける際の操作力を低減することができる。

図１５は、本実施形態に係る車両ドア駆動装置１５００における制御系の概略構成を示すブロック図である。
車両ドア駆動装置１５００は、インサイドハンドル１０５に連動して作動するスイッチ１５０１と、ドア保持装置１０８と、駆動回路３０７と、モータ３０９と、駆動回路３０８と、無線信号送受信部３１０と、車両１００の傾斜角αを検出する傾斜センサ８０１と、サイドドア１０１の開度を計測するドアセンサ１１０１と、制御装置３０１を備えている。なお、本実施形態では、ＲＯＭ３０３には、図１６に示す制御プログラムが格納されている。

スイッチ１５０１は、インサイドハンドル１０５に設けられ、ユーザが該インサイドハンドル１０５を手動により開操作することを検知し、ユーザによりインサイドハンドル１０５が引かれて手動で開操作されたことを示す開操作指令情報を制御装置３０１に送信する。例えば、スイッチ１５０１は、インサイドハンドル１０５が所定量だけ引かれたら作動するように構成されている。

図１６は、本実施形態に係るサイドドアを車両の内側から開ける際の、車両の傾斜に応じて保持力を変える処理手順を示すフローチャートである。該処理手順は、制御装置３０１が有するＣＰＵ３０２によって実行される処理である。従って、処理の制御は、ＣＰＵ３０２が、ＲＯＭ３０３に格納された図１６に示す処理を行うプログラムを読み出し、該プログラムを実行することによって行われる。

ステップＳ１６０１では、制御装置３０１は、ユーザによりインサイドハンドル１０５を介して開操作指令が入力されたかを判断する。ユーザがインサイドハンドル１０５を手動により操作して開操作が行なわれると、スイッチ１５０１は、該ユーザによるインサイドハンドル１０５の開操作を検知し、開操作指令情報を制御装置３０１に送信する。スイッチ１５０１から開操作指令情報を受信すると、制御装置３０１は、ユーザによりインサイドハンドル１０５による開操作があったと判断し、ステップＳ１６０２に進む。一方、開操作指令情報を受信しない場合は、制御装置３０１は、開操作指令情報を受信するまでステップＳ１６０１を繰り返す。

ステップＳ１６０２では、制御装置３０１は、傾斜センサ８０１から傾斜角情報を取得し、車両１００のサイドドア１０１のドア勝手方向の傾斜角αを取得する。

ステップＳ１６０３では、制御装置３０１は、ステップＳ１６０２にて取得された傾斜角αに基づいて、操作対象となるサイドドア１０１のドア勝手方向が車両１００の下側を向くように傾いているか否かを判断する。すなわち、サイドドア１０１がドア勝手方向に自重で開いてしまうように車両１００が傾斜しているか否かが判断される。本実施形態では、図１４に示すように、サイドドア１０１がスロープ１４０１の下り側に向く際の傾斜角が鋭角となるように傾斜角αを定義している。よって、ステップＳ１６０２にて取得された傾斜角αが０°＜傾斜角α＜９０°である場合は、制御装置３０１は、車両１００がサイドドア１０１のドア勝手方向が車両１００の下側を向くように傾斜していると判断し、ステップＳ１６０４に進む。一方、ステップＳ１６０２にて取得された傾斜角αが９０°＜傾斜角α＜１８０°である場合は、制御装置３０１は、車両１００がサイドドア１０１のドア勝手方向が車両１００の下側を向くように傾斜していないと判断し、ステップＳ１６０６に進む。なお、ステップＳ１６０２にて取得された傾斜角αが０°または１８０°である場合も、制御装置３０１は、車両１００がサイドドア１０１のドア勝手方向が車両１００の下側を向くように傾斜していないと判断し、ステップＳ１６０６に進む。
このように、傾斜センサ８０１は、車両１００の傾斜角αを検出すると共に、サイドドア１０１のドア勝手方向が車両１００の下側を向くように傾斜しているか否かを検出することができる。

ステップＳ１６０４では、制御装置３０１は、ステップＳ１６０２にて取得された傾斜角αに応じてドア保持装置１０８にて発生させる保持力（保持トルク）を決定する。サイドドア１０１がドア勝手方向に自重で開いてしまうように車両１００が傾斜している場合において、全閉状態のサイドドア１０１を内側から開ける際に上記保持力にてサイドドア１０１を保持する。これにより、ユーザは、該保持力を引きずるようにサイドドア１０１を開けることになる。よって、上記傾斜の場合に、サイドドア１０１が勝手に走ってしまうことを軽減することができる。

特に、本実施形態では、サイドドア１０１のドア勝手方向が車両１００の下側を向くように車両１００が傾斜している場合において、全閉状態のサイドドア１０５をインサイドハンドル１０５により手動で開ける際のユーザの操作フィーリングが、車両１００が傾いていない場合（平坦時）における上記操作フィーリングと同等となるように保持力を決定している。よって、上記傾斜においても、ユーザは、平坦時と同等の操作力にて全閉状態のサイドドア１０１を開けることができる。本実施形態では、サイドドア１０１の自重による車両１００の外側に向かう力（重量）を打ち消すようにドア保持装置１０８（電磁ブレーキ２０４）による保持力を設定すれば良い。例えば、サイドドア１０１の重量を考慮して、車両１００の傾き（傾斜角α）と、サイドドア１０１の自重により該サイドドア１０１を外側に開けようとする力（重量のサイドドア１０１の面内法線方向の成分）とを関数化すれば良い。ドア保持装置１０８により発生する保持力にて上記力を相殺すれば、車両１００がサイドドア１０１のドア勝手方向が車両１００の下側を向くように傾斜していても、ユーザによる操作力を平坦時と同等とすることができる。よって、制御装置は、上記関数を参照して、ステップ１６０２にて取得された傾斜角に対応する上記力を算出し、実現するべき保持力を該力の値に設定する。

なお、サイドドア１０１のドア勝手方向が車両１００の下側を向くように傾斜している車両１００の内側からサイドドア１０１を開ける際の、ユーザにかかる負荷（サイドドア１０１の自重による負荷）を低減することを考慮すれば、所定の保持力によりサイドドア１０１を保持すれば良い。この場合は、車両１００が上述のように傾いている場合には、ドア保持装置１０８により所定の保持力（一定の力であっても良い）でサイドドア１０１を保持するようにしても良い。あるいは、傾斜角αが大きくなる程保持力が大きくなるように、傾斜角αとドア保持装置１０８の保持トルクとをテーブルにより関連付けても良い。このときは、制御装置３０１は、上記テーブルを参照して、検出された傾斜角αに対応する保持力を抽出すれば良い。

ステップＳ１６０５では、制御装置３０１は、駆動回路３０７を制御して、電磁ブレーキ２０４に、ステップＳ１６０４にて決定された保持力（保持トルク）を発生させる。すなわち、制御装置３０１は、ステップＳ１６０４にて決定された保持トルクが発生するように電磁ブレーキに通電させる。よって、ドア保持装置１０８は、適切な保持力にて全閉状態のサイドドア１０１を保持する。

ステップＳ１６０６では、制御装置３０１は、ドアセンサ１１０１から受信したパルス信号に基づいて、サイドドア１０１が全開状態となったか否かを判断する。すなわち、制御装置３０１は、パルスセンサ１１０１から送信されたパルス信号に基づいて、サイドドア１０１の現在の開度を算出し、サイドドア１０１の全開状態の開度として設定されている全開開度と比較する。該比較により、サイドドア１０１が全開状態となったと判断する場合は、制御装置３０１は、駆動回路３０７を制御して、電磁ブレーキ２０４への通電を停止し、保持トルクを解除させて処理を終了する。一方、上記比較により、サイドドア１０１が全開状態となっていないと判断する場合は、制御装置３０１は、ドア保持装置１０８によるサイドドア１０１の保持（上記引きずり感を出すための保持）がまだ必要であると判断し、ステップＳ１６０４にて決定された保持力による保持を維持したまま、ステップＳ１６０６を繰り返す。

ステップＳ１６０７では、制御装置３０１は、駆動回路３０７を制御して、保持トルクを発生しないように電磁ブレーキ２０４を制御する。ステップＳ１６０７を実行する際には、車両１００は傾いていないか、または、サイドドア１０１のドア勝手方向が車両１００の上側を向くように傾斜しているかのいずれかである。すなわち、サイドドア１０１がドア勝手方向に自重で開かないと推定される。よって、本実施形態では、この場合、上記引きずり感を出すための保持力を発生させないようにドア保持装置１０８を制御する。

本実施形態では、サイドドア１０１が自重によりドア勝手方向に開いてしまうように車両１００が傾いている場合に該車両１００の内側からサイドドア１０１をユーザにより手動で開操作する際に、ドア保持装置１０８にてサイドドア１０１を保持する保持力を発生させる。従って、このように傾いている車両１００のサイドドア１０１が自身にかかる重量によりスロープ１４０１の下り方向に勝手に動くことにブレーキをかけることができる。すなわち、上記傾斜している車両１００において、サイドドア１０１がドア勝手方向に自重により勝手に開いてしまうことを防止、ないしは軽減することができる。

また、上記保持力により、自重によりサイドドア１０１をドア勝手方向に開けようとする力を低減するので、意図しないスピードでサイドドア１０１が開いてしまうことを防止、ないしは低減することができる。さらに、ドア保持装置１０８により発生させた保持力によりサイドドア１０１を保持させているので、ユーザが操作する際に引きずり感を与えることができ、その結果、サイドドア１０１の開操作のフィーリングを平坦時に近づけることができる。

また、本実施形態では、車両１００の傾斜角を検出し、該傾斜角に基づいて上記自重によりサイドドア１０１をドア勝手方向に開けようとする力を相殺するように、ドア保持装置１０８に発生させる保持力を決定している。よって、該保持力を、上記傾斜に起因した力を打ち消すように作用させることができ、サイドドア１０１の開操作のフィーリングを平坦時と同等にすることができる。

なお、本実施形態では、上記傾斜時にサイドドア１０１が勝手にはしることを防止、ないしは軽減するための保持力を電磁ブレーキ２０４により実行しているが、これに限らない。例えば、オイルを用いたダンパー機構により、上記保持力を制御しても良い。この場合は、ダンパー機構を該ダンパーの減衰力によりレバー２０５の回動の抵抗を制御するように設ける。そして、アクチュエータなどでの電圧制御により、ダンパー機構のオリフィス径を変えることで粘性を変えて減衰力を制御する。このように減衰力を変えることにより、レバー２０５を保持する力（保持力）が制御される。なお、磁性流体を用いて、ダンピングを制御しても良い。

１００ 車両
１０１ サイドドア
１０４ インサイドハンドル
１０５ アウトサイドハンドル
１０６，１０７ スイッチ
１０８ ドア保持装置
２０２ ラック
２０３ ピニオン
２０４ 電磁ブレーキ
２０５ レバー
３００、８００、１１００、１５００ 車両ドア駆動装置
３０１ 制御装置
３０７、３０８ 駆動回路
３０９ モータ
３１１ パルスセンサ
８０１ 傾斜センサ
１１０１ ドアセンサ

Claims (4)

1. 操作対象となる車両のドアの勝手方向が該車両の下側を向くように該車両が傾いているか否かを検出する手段と、
   前記ドアを保持するための保持力を発生させ、該保持力により前記ドアを保持するドア保持部と、
   前記検出する手段により、前記ドア勝手方向が該車両の下側を向くように前記車両が傾いていると検出される場合、前記ドア保持部を制御して、前記保持力を発生させる手段と
   を備える車両ドア駆動装置。
2. 前記検出する手段は、全閉状態の前記ドアの車両内側のドアハンドルがユーザにより開操作される場合に前記検出を行う請求項１に記載の車両ドア駆動装置。
3. 前記車両の傾斜に応じて、前記保持力を決定する手段をさらに備え、
   前記発生させる手段は、前記決定された保持力が発生するように前記ドア保持部を制御する請求項１または２に記載の車両ドア駆動装置。
4. 操作対象となる車両のドアの勝手方向が該車両の下側を向くように該車両が傾いているか否かを検出する工程と、
   前記ドア勝手方向が該車両の下側を向くように前記車両が傾いていると検出される場合、前記ドアを保持するための保持力を発生させる工程と
   を有する車両ドア駆動装置。

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