JP4725205B2 - 車両ドア制御装置および制御方法 - Google Patents

Description

本発明は車両ドア制御装置および制御方法に関する。

車両ドアを駆動するモータを備え、オートスライドドアメインスイッチがオンである場合に複数の操作部材を操作することでドアを電動で開閉するものが、例えば次の文献に記載されている。
日産PRESAGE新型車解説書ＢＬ−８０頁、２００３年６月、日産自動車株式会社発行

しかしながら上述の技術では、オートスライドドアメインスイッチがオンである場合には手動でドアを開閉できない。また、逆に、オートスライドドアメインスイッチがオフである場合にはドアを自動開閉できない。すなわち、自動開閉または手動開閉を別設のオートスライドドアメインスイッチで予め設定しておく必要があり、利便性の点で改善の余地があった。

本発明の車両ドア制御装置は、手動によるドアの操作に応じて、ドアの駆動指令の入力を受け付ける入力手段と、前記駆動指令の開始からの手動による操作継続の時間が、所定時間経過した場合に手動操作と判定し、所定時間未満である場合にオート作動と判定する作動モード判定手段と、前記作動モード判定手段による判定結果がオート作動である場合に、ドアを駆動するモータを作動させるドア駆動手段とを備えている。

本発明によれば、手動による操作継続の時間が所定時間経過した場合に手動操作と判定し、所定時間未満である場合にオート作動と判定するので、利便性の向上した車両ドアの制御装置および制御方法を提供することが可能となる。

＜１．第１の実施の形態の構成（図１）＞
図１は、本発明の第１の実施の形態による車両ドア制御装置の構成例を示すブロック図である。この制御装置は車両に備えられたものであり、コントローラ１０によりドアの開閉を制御する。この実施の形態では、ドアの自動開閉を許可し不許可とするスイッチを設け、そのスイッチがオンされて自動開閉許可の場合であっても、ユーザのドア開閉時の操作状況に応じて自動開閉を許可したり、不許可とするものである。

コントローラ１０には、オートスライドドアメインスイッチ２１、運転席側操作スイッチ２２、車体側操作スイッチ２３、ドア内側レバースイッチ２４、ドア内側レバーセンサ２５、ドア外側レバースイッチ２６、ドア外側レバーセンサ２７、ドア位置センサ２８、クラッチ３１、スライドドアモータ３２が、それぞれ接続されている。

コントローラ１０は、ＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３を備えたコンピュータ装置であり、ＣＰＵ１１はコントローラ１０による各種処理を司るものである。ＲＯＭ１２はＣＰＵ１１にて実行される各種プログラム等を格納している。ＲＡＭ１３はＣＰＵ１１による処理結果を一時的に格納する動作領域として機能する。

オートスライドドアメインスイッチ２１は、例えば運転席付近に設けられ、ドアのオート作動（自動開閉）の許可・不許可の切替え入力を受け付ける。オート作動の許可・不許可の入力がされると、その信号はコントローラ１０に送信される。なお、オート作動が許可された状態をオート作動モードもしくは自動開閉モード、オート作動が不許可である状態を手動開閉モードと呼ぶ。

運転席側操作スイッチ２２は、例えばオート作動するドアの数だけ、運転席付近に設けられる。この運転席側操作スイッチ２２は、各ドアのオート作動等の指示入力を受け付ける。この指示入力はオンまたはオフの信号としてコントローラ１０に送信される。

車体側操作スイッチ２３は、例えばオート作動するドアの数だけ、ドア自体にではなくドアが取り付けられた車体に、車室内で操作可能な位置に設けられる。この車体側操作スイッチ２３は、各ドアのオート作動等の指示入力を受け付ける。この指示入力はオンまたはオフの信号としてコントローラ１０に送信される。

ドア内側レバースイッチ２４は、オート作動する各ドアに取り付けられるドア内側レバー（図示せず）に設けられる。このドア内側レバーは、車室内で操作可能な位置に設けられ、ユーザが動力を使用せずドアを開閉するための握りとして機能する。ユーザがドア内側レバーを操作をすると、ドア内側レバースイッチ２４はオンとなり、ドア内側レバーが非操作時はオフとなる。ドア内側レバースイッチ２４のオンまたはオフの信号はコントローラ１０に送信される。

ドア内側レバーセンサ２５は、上記ドア内側レバーに設けられる。例えばユーザがドア内側レバーに接触すると、ドア内側レバーセンサ２５がこれを感知する。接触の感知方法は特に限定されず、静電センサ、感圧センサ、光学センサのいずれでもよい。接触（オン）非接触（オフ）の信号は、コントローラ１０に送信される。

ドア外側レバースイッチ２６は、オート作動する各ドアに取り付けられるドア外側レバー（図示せず）に設けられる。このドア外側レバーは、車室外から操作可能な位置に設けられ、ユーザが動力を用いずドアを開閉するための握りとして機能する。ユーザがドア外側レバーを操作をすると、ドア外側レバースイッチ２６はオンとなり、ドア外側レバーが非操作時にオフとなる。ドア外側レバースイッチ２６のオンまたはオフの信号はコントローラ１０に送信される。

ドア外側レバーセンサ２７は、上記ドア外側レバーに設けられる。例えばユーザがドア外側レバーに接触すると、ドア外側レバーセンサ２７がこれを感知する。接触の感知方法は特に限定されず、静電センサ、感圧センサ、光学センサのいずれでもよい。接触（オン）非接触（オフ）の信号は、コントローラ１０に送信される。

ドア内側およびドア外側レバースイッチ２４および２６と、ドア内側および外側レバーセンサ２５および２７は、ここではそれぞれ同様の機能を有する。このため以下ではドア内外を特に区別せず、ドアレバースイッチ２４と、ドアレバーセンサ２５に代表させる。

ドア位置センサ２８は、例えばオート作動する各ドアに設けられ、ドアの位置に応じた信号を出力する。ドア位置の検出方法は特に限定されず、赤外線を用いても良いし、ドアをスライドさせるレールに設けた回転子の回転数によっても良い。検出されたドア位置は、コントローラ１０によって読取り可能となっている。

クラッチ３１は、モータの動力をオート作動する各ドアに接続するか、非接続とするかを制御する動力伝達機構である。このクラッチ３１は、コントローラ１０による制御に基づき接続・非接続を切り替え可能になっている。自動開閉モード時は、クラッチ３１によりオート作動ドアへの動力伝達が接続され、手動開閉モード時はクラッチ３１によりオート作動ドアへの動力伝達が切断される。

スライドドアモータ３２は、ドアのオート作動の駆動源となるモータである。このスライドドアモータ３２は、コントローラ１０による制御に基づき開駆動、停止、閉駆動の各動作が可能になっている。

＜２．第１の実施の形態の作用（図２〜図４）＞
図２は、本発明の第１の実施の形態による車両ドア制御装置および制御方法におけるスイッチ検出時処理の手順を説明するフローチャートである。図３は、図２のスイッチ検出時処理の結果、手動操作（手動開閉モード）と判定された後の処理手順を説明するフローチャートである。これらの処理は、車両ドア制御装置のコントローラ１０により実行される。

図２の処理は、オートスライドドアメインスイッチ２１がオンである状態（オート作動許可状態もしくは自動開閉モード状態）で、ドアレバースイッチ２４がオンされた場合に実行される。
図２のステップＳ１０１において、ドアレバースイッチ２４のオン時間を計測し、所定時間経過前にドアレバースイッチ２４がオフされたか否かを判定する。所定時間経過してもドアレバースイッチ２４がオンのままである場合（ステップＳ１０１：ＮＯ）は、手動操作と判定し、図３の手動判定後処理へ移行する。

所定時間経過前にドアレバースイッチ２４がオフにされた場合（ステップＳ１０１：ＹＥＳ）、つまり、ドアレバースイッチ２４が素早く操作された場合は、オート作動と判定し、ステップＳ１０２に進む。ステップＳ１０２では、ドア位置センサ２８の出力を読み取り、ドアが現在全閉の状態であるか否かを判定する。全閉であれば（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、ステップＳ１０５にてクラッチ３１を接続し、ステップＳ１０６にてスライドドアモータ３２を駆動してドアを開方向にオート作動させる。

ドアが現在全閉ではない場合（ステップＳ１０２：ＮＯ）、ステップＳ１０３にて現在オート作動中であるか否かを判定し、オート作動中でない場合は（ステップＳ１０３：ＮＯ）、ステップＳ１０７にてクラッチ３１を接続し、ステップＳ１０８にてスライドドアモータ３２を駆動してドアを閉方向にオート作動させる。すなわち、現在ドアが全開の場合はもとより、全開または全閉以外の位置にある場合も、オート作動と判定したときはドアを閉方向に作動させるのである。

オート作動と判定したときにドアが現在オート作動中である場合は（ステップＳ１０３：ＹＥＳ）、ドアを反対方向にオート作動させる。すなわち、まずステップＳ１０４にて、閉方向にオート作動中であるか、開方向にオート作動中であるかを判定する。閉方向にオート作動中であった場合は（ステップＳ１０４：ＹＥＳ）、上述のステップＳ１０５、Ｓ１０６に進んでドアを開方向にオート作動させる。開方向にオート作動中であった場合は（ステップＳ１０４：ＮＯ）、上述のステップＳ１０７、Ｓ１０８に進んでドアを閉方向にオート作動させる。

上述のステップＳ１０６（開方向）またはＳ１０８（閉方向）にてオート作動を開始後、ステップ１０９において、ドア位置センサ２８の出力を読み取り、ドアが全開または全閉となったか否かを判定する。ドアが全開または全閉となった場合は（ステップＳ１０９：ＹＥＳ）、ステップＳ１１３においてクラッチ３１を開放しかつスライドドアモータ３２を停止させ、一連の動作を終了する。

ドアが全開にも全閉にもなっていない場合（ステップＳ１０９：ＮＯ）、仮に挟み込みを検出した場合は（ステップＳ１１０：ＹＥＳ）、逆方向にオート作動させる（ステップＳ１１１）。またモータ駆動中に、仮にドアレバースイッチ２４が再度オンされた場合は（ステップＳ１１２：ＹＥＳ）、ステップＳ１０１にリターンしてオート作動を行うか手動操作を行うかの判定を行う。なお、オート作動を行う場合、既にオート作動中であるのでステップＳ１０３の判定が肯定され、上述のように移動方向の反転が行われる。

挟み込みも検出せずドアレバースイッチ２４もオンされない場合は（ステップＳ１１０および１１２：ＮＯ）、そのままスライドドアモータ３２の駆動を続け、ステップＳ１０９に戻って全開または全閉になったか否かを判定する。

図３の手動判定後処理は、図２のステップＳ１０１においてドアレバースイッチ２４が所定時間以上ＯＮされた場合（オート作動ではない場合、すなわち手動開閉モードである場合）の処理である。オート作動ではないので、ユーザがドアレバーを握って手動で（人力で）自由にドアを操作できる状態となっている。

ドアレバースイッチ２４がオンである間は、ユーザがドアレバーに触れているので、ドアレバーセンサ２５の出力もオンである。ユーザがドアレバーから手を離したとき、すなわち、ステップＳ１５１においてドアレバーセンサ２５の出力がＯＦＦとなった場合に、ステップＳ１５２以下の処理が実行される。

ステップＳ１５２において、ドア位置センサ２８の出力を読み取り、ドアが現在移動中であるか否かを判定する。ドアが現在動いていない場合（ステップＳ１５２：ＮＯ）、ドアが全開または全閉であれば（ステップＳ１５３：ＹＥＳ）、一連の処理を終了する。

ドアが現在動いていないが全開でも全閉でもない場合（ステップＳ１５３：ＮＯ）、ステップＳ１５４において再度ドアレバースイッチ２４がオンされたか否かを判定する。
ドアレバースイッチ２４がオンされた場合は（ステップＳ１５４：ＹＥＳ）、図２のステップＳ１０１に移行してオート作動を行うか手動操作を行うかの判定を行う。なお、オート作動を行う場合、現在全閉ではなくオート作動中でもないのでステップＳ１０３の判定が否定され、上述のように閉方向のオート作動が行われる。
ドアレバースイッチ２４がオンされていない場合は（ステップＳ１５４：ＮＯ）、ステップＳ１５２に戻り、ドアが移動中である否かを判定する。

ステップＳ１５２において、ドア位置センサ２８の出力を読み取った結果、ドアが現在動いている場合（ステップＳ１５２：ＹＥＳ）、その移動方向がドアレバーセンサ２５のＯＦＦ時（すなわちステップＳ１５１の肯定時）と逆方向か、同方向かを判定する（ステップＳ１５５）。

ドアレバーセンサ２５のＯＦＦ時と同方向に動いている場合（ステップＳ１５５：ＮＯ）、更にドアレバーセンサ２５のＯＦＦ時よりドアの動きが速いか否かを判定する（ステップＳ１５６）。同方向だが動きは速くなっていない場合は（ステップＳ１５６：ＮＯ）、ドアが慣性で動いているだけであると判断できるので、クラッチ等の作動は行わない。すなわち、ステップＳ１５７でドアの動きが止まるまでは、ステップＳ１５５に戻って同様の判定を繰り返す。ステップＳ１５７でドアの動きが止まったら、ステップＳ１５３へ移行し、全開または全閉であるか（ステップＳ１５３）、そうでない場合はドアレバースイッチ２４が操作されたか（ステップＳ１５４）、そうでない場合は再び動き出したか（ステップＳ１５２）、をそれぞれ判定する。

ドアレバーセンサ２５のＯＦＦ時と同方向で動きが速くなった場合は（ステップＳ１５６：ＹＥＳ）、ユーザが意図しない状況と判断できる。そこで、ステップＳ１５８において、クラッチ３１を断続的に接続させ、あるいは移動方向（ここではドアレバーセンサ２５のＯＦＦ時と同方向）にオート作動させる。すなわち、クラッチ３１を接続してスライドドアモータ３２を駆動する。なお、後者のオート作動の場合は、図２のステップＳ１０９に移行しても良い。

ドアレバーセンサ２５のＯＦＦ時と逆方向に動いている場合（ステップＳ１５５：ＹＥＳ）も、ユーザが意図しない状況と判断できる。そこで、ステップＳ１５８において、クラッチ３１を断続的に接続させ、あるいは移動方向（ここではドアレバーセンサ２５のＯＦＦ時と逆方向）にオート作動させる。すなわち、クラッチ３１を接続してスライドドアモータ３２を駆動する。なお、後者のオート作動の場合は、図２のステップＳ１０９に移行しても良い。

ステップＳ１５８の処理の結果、ステップＳ１５９においてドアの動きが止まった場合は、ステップＳ１６０において、クラッチ３１を開放する。あるいはオート作動させていた場合にステップＳ１５９においてドアの動きが止まった場合は、ステップＳ１６０において、スライドドアモータ３２を停止してクラッチ３１を開放する。

クラッチ開放後はステップＳ１５３へ移行し、全開または全閉であるか（ステップＳ１５３）、そうでない場合はドアレバースイッチ２４が操作されたか（ステップＳ１５４）、そうでない場合は再び動き出したか（ステップＳ１５２）、をそれぞれ判定する。

図４は、本発明の第１の実施の形態による車両ドア制御装置および制御方法における具体的動作を説明するタイミングチャートである。
このタイミングチャートには、入力信号としてのドアレバーセンサ２５のオンオフ信号と、ドアレバースイッチ２４のオンオフ信号とに基づき、クラッチ３１およびスライドドアモータ３２が駆動制御される様子が示されている。

また、ドア位置も示されている。このドア位置は、クラッチ３１およびスライドドアモータ３２の駆動によって変動する場合と、クラッチ３１が開放されスライドドアモータ３２の駆動力がドアに伝達されない状態で、手動、慣性または重力等により変動する場合の、２通りがある。

動作の概要をまとめると次の通りである。なお、（１）乃至（１４）は図中に記入した符号に対応する。
（１）ドアレバーが操作され素早く戻された場合、ドアレバースイッチ２４は短時間のみオン状態となる（図２のステップＳ１０１：ＹＥＳ）。
（２）ドア全閉状態で、この短時間オン入力を得た場合は、オート作動の要求と判断し、クラッチ３１を接続させるとともにスライドドアモータ３２を開方向に作動させる（図２のステップＳ１０２、Ｓ１０５、Ｓ１０６）。
（３）オート作動の場合、ドアを全開まで駆動してスライドドアモータ３２を停止させ、クラッチ３１を開放する（図２のステップＳ１０９、Ｓ１１３）。なお、上述したように、ドアがモータ駆動されている際、ドアレバーが短時間操作された場合、ドアを逆方向に駆動する。また、ドアレバーが長時間操作された場合は、図３に示す手動開閉モード処理へ移行する。この場合、図示はしていないが、クラッチ３１を開放して手動によりドア開閉ができるようにする。

（４）一方、ドアレバーが一定時間（例えば１秒）以上の長時間操作されたことをドアレバースイッチ２４のオン時間で検出した場合は、手動によるドア開閉をユーザが希望しているものとしてオート作動は実施しない（図２のステップＳ１０１：ＮＯ）。
（５）クラッチ３１は既に開放されているので、上記一定時間の経過前でも手動によるドア開閉が可能である。手動による操作では、ドアの開閉速度をユーザが手で加減できる。例えば、オート作動の場合より速く操作することも可能である。
（６）（７）（８）手動による操作の場合、操作を途中でやめれば、ユーザは全開または全閉以外の任意の位置でドアを停止させることができる。

（９）ドアが全閉以外の位置で停止しているときに、ドアレバースイッチ２４の短時間オン入力を得た場合を考える（図２のステップＳ１０２：ＮＯ）。
（１０）短時間オン入力の場合は上述のようにオート作動と判断するが、特にドアが全閉以外で停止していたときには、全閉方向へのオート作動を行う（図２のステップＳ１０７、Ｓ１０８）。

（１１）オート作動以外の状態では、外力による駆動機構の破損を防止しかつ手動操作の抵抗を軽減するため、クラッチを開放している。このため、ドア機構が機械的にラッチされている全開、全閉の状態以外では、傾斜や風などの影響を受けることがある。
（１２）そこで、手動操作時に全開、全閉以外の位置で手を離した後（図３のステップＳ１５１：ＹＥＳ）、ドアが動いた場合（図３のステップＳ１５２：ＹＥＳ）、次のようにする。

（１３）手を離したときと逆方向にドアが動き始めた場合は、ユーザが意図しない状況と判断できる（図３のステップＳ１５５：ＹＥＳ）。
（１３−２）この場合、作動方向にオート作動させ、あるいはモータ停止のままクラッチを断続的に接続することで、速度変化を抑制する（図３のステップＳ１５８）。

（１４）手を離したときと同方向だがドアが加速した場合も、ユーザが意図しない状況と判断できる（図３のステップＳ１５６：ＹＥＳ）。
（１４−２）この場合も、作動方向にオート作動させ、あるいはモータ停止のままクラッチを断続的に接続することで、速度変化を抑制する（図３のステップＳ１５８）。

なお、運転席側操作スイッチ２２または車体側操作スイッチ２３がオンされた場合は、例えば、オン時間に関わらずオート作動とする。手動操作する場合はドアレバーに直接触れていた方が良いからである。この場合のオート作動の処理は、図２のステップＳ１０２以降と同様に行うことが好ましい。また、図２のステップＳ１１２のタイミングあるいは図３のステップＳ１５４のタイミングで、運転席側操作スイッチ２２または車体側操作スイッチ２３がオンされた場合は、図２のステップＳ１０１をスキップし、ステップＳ１０２へ移行するのが好ましい。

また、運転席側操作スイッチ２２または車体側操作スイッチ２３がオンされた場合は、オンの間だけオート作動することとしてもよい。すなわち、これらスイッチ２２、２３がオフとなったときに、スライドドアモータ３２の作動を停止してもよい。

＜３．第１の実施の形態の効果＞
以上述べた第１の実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
［１］ドアレバースイッチ２４の操作継続時間に基づいてオート作動か手動操作かを判定するので、オートスライドドアメインスイッチ２１がオンである場合にユーザが手動操作を選択することもでき、利便性が向上する。
［２］ドアレバースイッチ２４の操作継続時間が所定時間未満である場合にオート作動と判定するので、オート作動の指示を迅速に行うことができる。
［３］手動操作の場合にクラッチ３１を開放するので、駆動機構の破損のおそれがなく、操作も軽くすることができる。

［４］ドアが全閉以外の位置で停止している際、オート作動が指示された場合に、ドアを閉める方向にオート作動させるので、ユーザの意図に合致しやすい作動とすることができる。
［５］手動操作の終了後ドアが逆方向に動いた場合または同方向で速く動いた場合に、その方向にオート作動させることで、安全性を向上することができる。
［６］手動操作の終了後ドアが逆方向に動いた場合または同方向で速く動いた場合に、クラッチを断続的に接続させることで、安全性を向上することができる。
［７］手動操作で極めて少量のドア移動をさせたい場合に、オート作動と判定される心配がないので、ユーザの希望に合致した作動が可能である。

＜４．第２の実施の形態の作用（図５、図６）＞
次に、第２の実施の形態について説明する。第２の実施の形態による車両ドア制御装置の構成は、第１の実施の形態において図１に基づき説明したものと同様であるので、図示および説明を省略する。

図５は、本発明の第２の実施の形態による車両ドア制御装置および制御方法におけるスイッチ検出時処理の手順を説明するフローチャートである。この処理は、図１の車両ドア制御装置のコントローラ１０によって実行される。第１の実施の形態において図２に基づき説明したと同様の処理には同一の符号を付して説明を省略する。なお、第２の実施の形態における手動操作判定時処理は、第１の実施の形態において図３に基づき説明したものと同様であるので、図示および説明を省略する。

第２の実施の形態では、ドアレバースイッチ２４の検出時にドア位置センサ２８の出力を読み取り、オート作動か手動操作かを判定する。すなわち、ステップＳ２０１において、まずドアレバースイッチ２４がＯＮされたときからのドアの移動距離を算出する。ドアの移動距離が所定値未満のままドアレバースイッチ２４がＯＦＦされた場合は、オート作動と判定し、ステップＳ１０２に進む。ドアレバースイッチ２４がＯＦＦされる前にドアの移動距離が所定値以上となった場合は、手動操作と判定し、図３の手動判定後処理に移行する。
他は第１の実施の形態と同様である。

図６は、本発明の第２の実施の形態による車両ドア制御装置および制御方法における具体的動作を説明するタイミングチャートである。ここでは第１の実施の形態において図４に基づき説明したものとの相違点のみ説明する。

（１）〜（３）ドアレバーが操作され戻される前のドア移動量が小さいときは、オート作動の要求と判断する（図５のステップＳ２０１：ＹＥＳ）。

（４）一方、ドアレバーが操作され戻される前にドアが一定距離以上移動されたときは、手動によるドア開閉をユーザが希望しているものとしてオート作動は実施しない（図５のステップＳ２０１：ＮＯ）。
（５）手動による操作の途中でドアレバーから手を離しても（図３のステップＳ１５１：ＹＥＳ）、慣性でドアが動いていると判断される場合は（図３のステップＳ１５６：ＮＯ）、クラッチの作動を行わない。なお、この動作は図４に示していないが、第１の実施の形態でも同様に実現可能である。
（６）〜（１４）他は第１の実施の形態について述べたと同様である。

＜５．第２の実施の形態の効果＞
以上述べた第２の実施の形態によれば、次の作用効果を得ることができる。
［１］ドアレバースイッチ２４操作時のドア移動量に基づいてオート作動か手動操作かを判定するので、オートスライドドアメインスイッチ２１がオンである場合にユーザが手動操作を選択することもでき、利便性が向上する。
［２］ドアレバースイッチ２４操作時のドア移動量が所定値未満である場合にオート作動と判定するので、オート作動の指示を迅速に行うことができる。
［３］手動操作を極めて短時間行いたい場合に、オート作動と判定される心配がないので、ユーザの希望に合致した作動が可能である。
［４］第１の実施の形態の効果として述べた［３］〜［６］と同様の効果を奏することもできる。

＜６．第３の実施の形態の作用（図７〜図９）＞
次に、第３の実施の形態について説明する。第３の実施の形態による車両ドア制御装置の構成は、第１の実施の形態において図１に基づき説明したものと同様であるので、図示および説明を省略する。

図７は、本発明の第３の実施の形態による車両ドア制御装置および制御方法におけるセンサ検出時処理の手順を説明するフローチャートである。図８は、図７のセンサ検出時処理の結果、手動操作と判定された後の処理手順を説明するフローチャートである。この処理は、図１の車両ドア制御装置のコントローラ１０によって実行される。第１の実施の形態において図２に基づき説明したと同様の処理には同一の符号を付して詳細な説明を省略する。

図７の処理は、オートスライドドアメインスイッチ２１がオンである状態で、ドアレバーセンサ２５がオンされた場合に実行される。
図７のステップＳ３０１において、ドアレバーセンサ２５のオン時間を計測する。所定時間経過前にドアレバーセンサ２５がオフされた場合（ステップＳ３０１：ＹＥＳ）、オート作動と判定し、ステップＳ１０２に進む。所定時間経過してもドアレバーセンサ２５がオンのままである場合（ステップＳ３０１：ＮＯ）は、手動操作と判定し、図８の手動判定後処理へ移行する。

他の処理は第１の実施の形態と同様である。但し、第１の実施の形態のステップＳ１１２におけるスイッチ検出に代え、第３の実施の形態では、ステップＳ３１２においてドアレバーセンサ２５による検出が行われる。

図８の処理も、第１の実施の形態において図３に基づいて述べたと同様である。但し、第１の実施の形態のステップＳ１５４におけるスイッチ検出に代え、第３の実施の形態では、ステップＳ３５４においてドアレバーセンサ２５による検出が行われる。

図９は、本発明の第３の実施の形態による車両ドア制御装置および制御方法における具体的動作を説明するタイミングチャートである。ここでは第１および第２の実施の形態において図４および図６に基づき説明したものとの相違点のみ説明する。

（１）〜（３）ドアレバーセンサ２５が短時間のみＯＮされた場合は、オート作動の要求と判断する（図７のステップＳ３０１：ＹＥＳ）。なお、ドアレバースイッチ２４が操作されることを更に条件として加えても良い。この場合はドアレバースイッチ２４が短時間のみＯＮされ、かつドアレバーセンサ２５が短時間のみＯＮされた場合に、オート作動の要求と判断する。

（４）一方、ドアレバーセンサ２５が一定時間以上の長時間触れられた場合は、手動によるドア開閉をユーザが希望しているものとしてオート作動は実施しない（図７のステップＳ３０１：ＮＯ）。
（５）〜（１４）他は第１および第２の実施の形態について述べたと同様である。

＜７．第３の実施の形態の効果＞
以上述べた第３の実施の形態によれば、次の作用効果を得ることができる。
［１］ドアレバーセンサ２５の操作継続時間に基づいてオート作動か手動操作かを判定するので、オートスライドドアメインスイッチ２１がオンである場合にユーザが手動操作を選択することもでき、利便性が向上する。
［２］ドアレバーセンサ２５の操作継続時間が所定時間未満である場合にオート作動と判定するので、オート作動の指示を迅速に行うことができる。
［３］第１の実施の形態の効果として述べた［３］〜［７］と同様の効果を奏することもできる。

＜８．変形例＞
本発明による車両ドア制御装置を次のように変形することができる。
（１）上記の各実施の形態では、オート作動の作動方向を、現在の開閉状態あるいはオート作動状態に基づいて決定したが、本発明はこれに限られるものではない。例えば、ドアレバースイッチ２４等を、開方向または閉方向の指定可能な構成とすれば、ユーザによる開方向または閉方向の指定によってオート作動の作動方向を決定することができる。

（２）上記の各実施の形態では、オートスライドドアメインスイッチを設けた上で、そのスイッチがオンであってもオート作動か手動作動かを判定するようにした。しかしながら、場合によっては、オートスライドドアメインスイッチを省略して、上記実施の形態で説明したアルゴリズムによりオート作動か手動作動かを判定してもよい。

（３）オート作動により駆動を開始したドアを途中位置で停止させるようにしてもよい。たとえば、図２のステップＳ１０３がＹＥＳと判定された場合、実施の形態ではドアを逆方向に駆動させるものとしたが、自動停止させてもよい。これにより、オート作動中のドアを途中の任意の位置で停止することができる。

＜９．用語の説明等＞
なお、以上説明した実施形態におけるドア内側若しくは外側レバースイッチ２４、２６またはドア内側若しくは外側レバーセンサ２５、２７は、本発明の「入力手段」に、コントローラ１０は「作動モード判定手段」および「ドア駆動手段」に、スライドドアモータ３２は「ドアを駆動するモータ」に、それぞれ相当する。なお、この対応関係の説明は、あくまで一例であり、発明を解釈する際、上記対応関係に何ら限定も拘束もされない。

本発明の第１の実施の形態による車両ドア制御装置の構成例を示すブロック図である。 本発明の第１の実施の形態による車両ドア制御装置および制御方法におけるスイッチ検出時処理の手順を説明するフローチャートである。 図２のスイッチ検出時処理の結果、手動操作と判定された後の処理手順を説明するフローチャートである。 本発明の第１の実施の形態による車両ドア制御装置および制御方法における具体的動作を説明するタイミングチャートである。 本発明の第２の実施の形態による車両ドア制御装置および制御方法におけるスイッチ検出時処理の手順を説明するフローチャートである。 本発明の第２の実施の形態による車両ドア制御装置および制御方法における具体的動作を説明するタイミングチャートである。 本発明の第３の実施の形態による車両ドア制御装置および制御方法におけるセンサ検出時処理の手順を説明するフローチャートである。 図７のセンサ検出時処理の結果、手動操作と判定された後の処理手順を説明するフローチャートである。 本発明の第３の実施の形態による車両ドア制御装置および制御方法における具体的動作を説明するタイミングチャートである。

符号の説明

１０…コントローラ ２４…ドア内側レバースイッチ
２５…ドア内側レバーセンサ ２６…ドア外側レバースイッチ
２７…ドア外側レバーセンサ ３１…クラッチ
３２…スライドドアモータ

Claims (7)

1. 手動によるドアの操作に応じて、ドアの駆動指令の入力を受け付ける入力手段と、
   前記駆動指令の開始からの手動による操作継続の時間が、所定時間経過した場合に手動操作と判定し、所定時間未満である場合にオート作動と判定する作動モード判定手段と、
   前記作動モード判定手段による判定結果がオート作動である場合に、ドアを駆動するモータを作動させるドア駆動手段とを備えたことを特徴とする車両ドア制御装置。
2. 請求項１に記載の車両ドア制御装置において、
   ドアのオート作動を許可状態に切替えるメインスイッチを備え、
   前記作動モード判定手段は、前記メインスイッチがオート作動の許可状態に切替えられている場合に判定することを特徴とする車両ドア制御装置。
3. 請求項１または請求項２に記載の車両ドア制御装置において、
   前記ドア駆動手段は、前記作動モード判定手段が手動操作と判定した場合に、前記モータの動力を前記ドアに伝達するクラッチを開放することを特徴とする車両ドア制御装置。
4. 手動によるドアの操作に応じて、ドアの駆動指令の入力を受け付ける入力手段と、
   前記駆動指令の開始からの手動による操作継続の時間または前記駆動指令の開始からのドア移動量に基づき、オート作動か手動操作かを判定する作動モード判定手段と、
   前記作動モード判定手段が手動操作と判定した場合に、ドアが全閉以外の位置で操作継続が終了した後、再度ドアの駆動指令が入力され、前記作動モード判定手段がオート作動と判定した場合は、ドアを閉める方向にモータを作動させるドア駆動手段とを備えたことを特徴とする車両ドア制御装置。
5. 請求項１乃至請求項４の何れか一項に記載の車両ドア制御装置において、
   前記ドア駆動手段は、前記作動モード判定手段が手動操作と判定した場合に、ドアが全閉以外の位置で操作継続が終了した後、ドアが逆方向に動いた場合または同方向に前記操作継続の終了時より速く動いた場合は、クラッチにより前記モータの動力を前記ドアに伝達するようにし、その方向にドアを駆動するようにモータを作動させることを特徴とする車両ドア制御装置。
6. 請求項１乃至請求項４の何れか一項に記載の車両ドア制御装置において、
   前記ドア駆動手段は、前記作動モード判定手段が手動操作と判定した場合に、ドアが全閉以外の位置で操作継続が終了した後、ドアが逆方向に動いた場合または同方向に前記操作継続の終了時より速く動いた場合は、前記モータの動力を前記ドアに伝達するクラッチを断続的にオンオフさせることを特徴とする車両ドア制御装置。
7. 手動によるドアの操作に応じて、ドアの駆動指令の入力を受け付ける入力ステップと、
   前記駆動指令の開始からの手動による操作継続の時間が、所定時間経過した場合に手動操作と判定し、所定時間未満である場合にオート作動と判定する作動モード判定ステップと、
   前記作動モード判定ステップによる判定結果がオート作動である場合に、ドアを駆動するモータを作動させるドア駆動ステップとを備えたことを特徴とする車両ドア制御方法。

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