JP2005146683A - バックドア自動開閉装置 - Google Patents

Abstract

【課題】バックドアを自動開閉させているときに、エンジンクランキングが発生した場合であっても障害物の挟み込みを誤検出することを防止する。
【解決手段】バックドアの自動開閉作動中に（ステップＳ１）、エンジンクランキングが終了したことにより発生するモータ電流値の上昇の変化率が所定値以上である期間が所定時間以内であると判定した場合には、高い電流閾値を設定して、バックドアの障害物の挟み込みを検出し（ステップＳ２，３，５）、そうでない場合には、通常の電流閾値を設定してバックドアの障害物の挟み込みを検出する（ステップＳ４，５，６）。
【選択図】図３

Description

本発明は、車両の後方部分に設けられるバックドアを開閉させるに際して、モータにより開閉動作するために必要となるトルクを発生させるバックドア自動開閉装置に関する。

従来より、例えばモータを駆動させることにより自動開閉するバックドアやスライドドア等の開閉体を備えた車両が、下記の特許文献１などにて知られている。

この特許文献１に記載された車両用開閉体の自動開閉装置では、例えばバックドアを開閉するに際して、モータの回転パルスを検出してバックドアの開閉状態を検出し、回転パルス周期が標準のパルス周期よりも大きく低下して挟み込み判定時間となったら、挟み込みが発生したことを検出している。

特に、この特許文献１に記載された車両用開閉体の自動開閉装置では、バックドアの開閉を行うときの異物の挟み込み状態の誤認識を防止するために、挟み込み判定時間に至る前の段階で、回転パルスの周期が確定するまでモータの電流供給量であるデューティ比を徐々に増加させることとしている。これにより、従来の車両用開閉体の自動開閉装置では、異物の挟み込みが発生していない場合に、挟み込みが発生したと判定する誤認識を防止できるとしている。

また、従来の技術としては、バックドアの動作位置によって目標動作速度を設定しておき、実際の動作速度が目標動作速度に満たない場合には、デューティ比を高くすることによりモータに供給する電流値を高くし、当該電流値と予め設定しておいた閾値とを比較して、電流値が閾値を越えた場合には異物の挟み込みが発生したことを判定することが知られている。

特開２００３−２７８３２号公報

しかしながら、上述した従来の技術において、モータ電流値に閾値を設定した場合では、例えばエンジンクランキングが発生した場合、バッテリ等の電源をエンジンの始動に使用する必要があり、モータに供給する電圧値が一時的に低下してしまう。そして、エンジンクランキングが終了すると、モータに供給する電圧値が上昇して復帰するが、当該復帰時と同タイミングでモータ電流が急増してしまう。

したがって、従来の技術においては、バックドアをバッテリからの電源によって自動開閉させているときに、エンジンクランキングが終了したことによるモータ電流の上昇が発生すると、モータ電流が閾値を越える場合があり、バックドアに障害物の挟み込みが発生したという誤検出をしてしまう。

そこで、本発明は、上述した実情に鑑みて提案されたものであり、バックドアを自動開閉させているときに、エンジンクランキングが発生した場合であっても障害物の挟み込みを誤検出することを防止することができるバックドア自動開閉装置を提供することを目的とする。

本発明に係るバックドア自動開閉装置は、バックドアを開閉動作させるためのトルクを発生するモータに、バックドアの移動速度に応じたモータ電流を供給する電流供給手段と、バックドアの移動量を検出する移動量検出手段と、前記バックドアの移動量に応じた前記電流供給手段から前記モータに供給されているモータ電流値と、電流閾値とを比較して、バックドアの障害物の挟み込みを検出する挟み込み検出手段とを備えたものである。 このようなバックドア自動開閉装置において、前記挟み込み検出手段は、モータ電流値の変化率が所定値を越えてから所定時間以内であると判定した場合に、通常の電流閾値よりも高い電流閾値を設定して、バックドアの障害物の挟み込みを検出することにより、上述の課題を解決する。

また、このバックドア自動開閉装置において、前記挟み込み検出手段は、モータ電流値の変化率が所定値を越えてから所定時間以内であると判定した場合に、バックドアの障害物の挟み込みを検出する処理を行わないことにより、上述の課題を解決する。

更に、本発明に係るバックドア自動開閉装置は、車両のバックドアを開動作又は閉動作させるモータと、車両のバックドアを開動作又は閉動作させるオン信号、オフ信号を発生する操作スイッチと、前記モータに電流を供給する電流供給手段と、前記モータの回転周期を検出してパルス信号に変換するパルス検出回路と、前記モータに流れる電流を検出するモータ電流検出手段と、前記操作スイッチに接続され、前記パルス検出回路からパルス信号が供給され、パルス信号を計数することにより前記バックドアの動作位置を認識するとともに、パルス信号の周期を演算して前記バックドアの移動速度を検出し、認識した動作位置と検出した移動速度に基づき、前記電流供給手段から前記モータに供給される電流値を決定して、前記電流供給手段から前記モータに供給される電流値を制御し、かつ、前記モータ電流検出手段によって検出された電流値を予め定められた第１の閾値と比較し、前記モータ電流検出手段によって検出された電流値が第１の閾値を越えると前記電流供給手段から前記モータに供給される電流を遮断する制御を行うコンピュータとを備えたものである。

このようなバックドア自動開閉装置において、前記コンピュータは、前記モータ電流検出手段によって検出された電流値の変化率を演算し、変化率が所定値を越えると、所定の時間内だけ、前記第１の閾値よりも大きい第２の閾値と前記モータ電流検出手段によって検出された電流値を比較することにより、上述の課題を解決する。

また、このバックドア自動開閉装置において、前記コンピュータは、前記モータ電流検出手段によって検出された電流値の変化率を演算し、変化率が所定値を越えると、所定の時間内だけ、前記第１の閾値と前記モータ電流検出手段によって検出された電流値との比較を禁止することにより、上述の課題を解決する。

本発明に係るバックドア自動開閉装置によれば、モータ電流値の変化率が所定値を越えてから所定時間以内であると判定した場合に、通常の電流閾値よりも高い電流閾値を設定して、バックドアの障害物の挟み込みを検出するようにしたので、エンジンクランキングが終了したときにモータ電流値が上昇しても、モータ電流値が電流閾値を越えることなく、バックドアの障害物の挟み込みが発生していないにもかかわらず挟み込みが発生したと誤検出することを防止することができる。

また、このバックドア自動開閉装置によれば、モータ電流値の変化率が所定値を越えてから所定時間以内であると判定した場合に、バックドアの障害物の挟み込みを検出する処理を行わないようにしたので、エンジンクランキングが終了したときにモータ電流値が上昇しても、バックドアの障害物の挟み込みが発生していないにもかかわらず挟み込みが発生したと誤検出することを防止することができる。

更に、このバックドア自動開閉装置によれば、モータ電流検出手段によって検出された電流値の変化率を演算し、変化率が所定値を越えると、所定の時間内だけ、第１の閾値よりも大きい第２の閾値とモータ電流検出手段によって検出された電流値を比較することにより、モータ電流が一時的に上昇しても、挟み込みが発生したという誤検出することがない。

更にまた、このバックドア自動開閉装置において、モータ電流検出手段によって検出された電流値の変化率を演算し、変化率が所定値を越えると、所定の時間内だけ、第１の閾値と前記モータ電流検出手段によって検出された電流値との比較を禁止することにより、障害物の挟み込み検出を行わないので、モータ電流が一時的に上昇しても、障害物の挟み込みを検出するようなことを確実に回避することができる。

以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。

本発明は、例えば図１に示すように構成されたバックドア自動開閉装置に適用される。

［バックドア自動開閉装置の構成］
このバックドア自動開閉装置は、車両の後方に設けられ、ロック機構により解放されることにより上方に向かって開動作すると共に、下方に向かって閉動作してロック機構にロックされるバックドアを駆動するものである。なお、本例では、車両後方に設けられたバックドアについて説明するが、ドアを下方から上方に向かって開動作させるものであれば、他の開閉体を開閉動作させる装置であっても適用可能である。

このバックドア自動開閉装置は、図１に機能的なブロック図を示すように、バックドアのドアノブ部分に設けられて操作者に押圧操作されるアウトサイドスイッチ１が操作されることによって、バックドアモータ２を駆動させて、バックドアを開動作又は閉動作させるためのトルクを発生する。ここで、アウトサイドスイッチ１は、バックドアのドアノブ機構が操作者により掌握された場合に、オフ状態からオン状態となることによりドアノブ機構の操作を検出して、当該ドアノブ機構の操作又は非操作が入力回路３に読み込まれる。

入力回路３は、アウトサイドスイッチ１の操作検出状態を監視し、アウトサイドスイッチ１がオフ状態からオン状態となったことや、アウトサイドスイッチ１がオン状態からオフ状態となったことを読み込むと、当該アウトサイドスイッチ１の状態を示す信号をコンピュータ４に供給する。

コンピュータ４は、電源５、バックドアモータドライバ６、パルス検出回路７、モータ電流検出回路８と接続され、アウトサイドスイッチ１の操作に応じてバックドアモータ２の動作を制御するプログラムが図示しないメモリ等に記憶されて構成されている。そして、このコンピュータ４は、バックドアを開動作又は閉動作させる場合には、プログラムを実行することによりバックドアモータドライバ６を制御して、バックドアモータ２により発生させるトルクを制御する。

電源５は、コンピュータ４の作動電源、バックドアモータ２の駆動電源となるバッテリからなる。この電源５は、バックドアを動作させるに際して、コンピュータ４に電力供給をすると共に、バックドアモータドライバ６を介してバックドアモータ２に電力供給をする。また、この電源５は、図示しないエンジン始動装置やその他車載機器にも接続され、エンジンを始動させるに際して、エンジン始動装置や車載機器に電力供給をする。

バックドアモータドライバ６は、コンピュータ４からの制御信号に従って、電源５からバックドアモータ２に印加する電圧を制御することにより、バックドアモータ２に供給する電流値、電流供給方向を制御する。

具体的には、バックドアモータドライバ６は、バックドアモータ２に供給する電流値を制御するインバータ回路や、電流供給方向を切り換えるスイッチ回路からなる。そして、バックドアモータドライバ６は、バックドアを開動作させる場合には、バックドアモータ２に正方向の電流を供給して、バックドアを閉状態から開状態に駆動させる方向のトルクを発生させる。また、バックドアモータドライバ６は、バックドアを閉動作させる場合には、バックドアモータ２に逆方向の電流を供給して、バックドアを開状態から閉状態に駆動させる方向のトルクを発生させる。

また、このバックドアモータドライバ６は、コンピュータ４からバックドアモータ２に発生させるトルクを調整する信号、すなわちデューティ比を示す制御信号が送られると、インバータ回路を構成する電力用半導体スイッチング素子をオンオフ動作させて、バックドアモータ２に供給する電流をオンオフ動作させて、バックドアモータ２に供給する電流値を制御する。

このように駆動されるバックドアモータ２は、その回転数がパルス検出回路７によって検出される。このパルス検出回路７は、バックドアモータ２に付加して設けられたホール素子９ａ、９ｂと接続され、バックドアモータ２が回転するのと同期して回転するバックドアモータ２内の磁極位置を示す信号をホール素子９ａ、９ｂから入力する。そして、パルス検出回路７は、バックドアモータ２の回転と同期したパルス信号を生成して、コンピュータ４に供給する。

これにより、パルス検出回路７では、バックドアモータ２の回転状態をコンピュータ４に認識させ、バックドアの動作位置を認識させる。このとき、コンピュータ４では、パルス検出回路７から送られるパルス信号をカウントすることにより、バックドアの移動距離を算出している。

また、コンピュータ４は、パルス検出回路７によって検出されたパルス信号の周期を演算してバックドアモータ２の回転速度を算出することにより、バックドアモータ２によって駆動されているバックドアの移動速度を算出する。

モータ電流検出回路８は、バックドアモータ２の電源負端子と接地端子との間に設けられたシャント抵抗１０と接続されている。モータ電流検出回路８は、シャント抵抗１０に印加されている電圧を検出し、当該検出した電圧値に基づいてバックドアモータ２に供給されている電流を検出して、当該バックドアモータ２に供給されている電流値を示す信号をコンピュータ４に出力する。

コンピュータ４は、パルス検出回路７からのパルス信号に基づいてバックドアの移動距離を検出して、バックドアモータ２の回転数を調整するようにバックドアモータドライバ６からバックドアモータ２に供給する電源のデューティ比を制御する。これにより、コンピュータ４では、バックドアの移動距離に応じた速度でバックドアを開動作又は閉動作させる。

また、コンピュータ４は、バックドアの移動距離及びモータ電流検出回路８によって検出される現在バックドアモータ２に供給している電流値に基づいて、バックドアの障害物の挟み込みを検出する挟み込み検出処理を行う。ここで、バックドアの閉動作時に発生する挟み込みとしては、操作者の手やその他の障害物を挟み込んだ場合がある。また、バックドアの開動作時に発生する挟み込みとしては、車両後方に壁等があって車両と壁との間に操作者がいる場合に壁と操作者がバックドアにより挟み込まれる場合がある。

このように構成されたバックドア自動開閉装置においては、電源５がバックドアモータ２のみならずエンジン始動装置等の車載機器に接続されており、エンジンが一時的に停止するエンジンクランキングが発生することにより、電源５の電力がエンジン始動装置等に取り込まれる。したがって、このバックドア自動開閉装置では、エンジンクランキングが終了した時に、モータ電流値が当該エンジン始動装置等への電力供給による影響を受けることになる。

すなわち、このバックドア自動開閉装置においては、図２に示すように、バックドアをバックドアモータ２のトルクによって開閉動作させているときに、時刻ｔ１においてエンジンクランキングが発生すると、電源５からエンジン始動装置等に優先的に電力供給する必要があるので、電源５の電源電圧値［Ｖ］が低下する（図２（ａ））。これに応じて、電源５からバックドアモータ２に供給されるモータ電流値が低下し（図２（ｄ））、当該モータ電流値の低下後にバックドアモータ２の回転数が低下する（図２（ｂ））。

そして、時刻ｔ２において、エンジンクランキングが終了して電源５からエンジン始動装置等への電源供給が終了して、電源５の電源電圧値が回復し始めると（図２（ａ））、モータ電流値が急激に増加して、時刻ｔ２以前での電流閾値を越える（図２（ｃ）、（ｄ））。これは、急激に電圧がバックドアモータ２に印加されることにより発生するバックドアモータ２への突入電流によるものである。

これに対し、バックドア自動開閉装置では、エンジンクランキングが終了して電源電圧値が復帰することを検出することに応じて、エンジンクランキングが終了した時刻ｔ２〜時刻ｔ３の期間において、時刻ｔ２以前での通常の電流閾値よりも高い電流閾値とする挟み込み検出処理を行う。なお、このような挟み込み検出処理の詳細な処理手順については、後述する。

［挟み込み検出処理］
つぎに、上述したバックドア自動開閉装置による第１挟み込み検出処理及び第２挟み込み検出処理の処理手順について説明する。なお、この挟み込み検出処理は、バックドアを開閉動作させている時に例えば所定期間ごとに実行される。

「第１挟み込み検出処理」
この第１挟み込み検出処理は、図３に示すように、バックドアを閉状態から開状態に操作するために操作者の操作によってアウトサイドスイッチ１の操作がオン状態となったことを入力回路３から入力した場合、又は図示しないリモートコントローラからの命令によってバックドアを開閉動作させる場合に、コンピュータ４により、予め設定されたバックドア移動位置に対するバックドア速度を記したマップデータを参照して、当該マップデータに基づいたバックドア速度を認識する。そして、コンピュータ４では、バックドアを自動開閉するように、電源５の電源をバックドアモータ２に供給するようにバックドアモータドライバ６に制御信号を供給する。これにより、バックドアモータ２には、バックドア移動距離に応じたモータ電流が供給される。

このような状態において、コンピュータ４では、先ずステップＳ１において、モータ電流検出回路８によって検出しているモータ電流又はパルス検出回路７からのパルス信号に基づいて、バックドアモータ２によって発生させているトルクによってバックドアを自動開閉作動させている最中か否かを判定する。

そして、コンピュータ４では、バックドアが自動開閉作動をしている最中であると判定した場合には、ステップＳ２に処理を進めて以降の挟み込み検出処理を行う。一方、コンピュータ４では、バックドアを自動開閉作動させていないと判定した場合には、手動によってバックドアが動作している場合又はバックドアの開閉を行っていない場合であると判定して挟み込み検出処理を行わずに処理を終了する。

次のステップＳ２においては、コンピュータ４により、モータ電流検出回路８から供給される信号に基づいて、現在のモータ電流値の変化率が所定値を越えたか否かを判定し、変化率が所定値を越えてから所定時間以内か否かを判定する。このとき、コンピュータ４では、例えば前回の検出タイミングでのモータ電流値と、今回の検出タイミングでのモータ電流値とを比較して、モータ電流値の変化率を求め、当該変化率が予め設定した所定値を越えたか否かを判定する。

なお、この所定値は、図２に示したようにエンジンクランキングが終了したときに急増するモータ電流値の変化率が予め実験等によって設定されており、例えば４Ａ／１０ｍｓｅｃに設定している。また、モータ電流値の変化率が所定値を越えた時に計時を開始する所定時間は、エンジンクランキングが終了することによって急増したモータ電流値が通常の値に復帰するまでの時間が予め実験等によって設定されており、例えば１５０ｍｓｅｃに設定している。

そして、コンピュータ４では、モータ電流値の変化率が所定値を越えてから所定時間以内であると判定した場合にはステップＳ３に処理を進め、モータ電流値の変化率が所定値を越えていない場合又はモータ電流値の変化率が所定値を越えてから所定時間を経過した場合にはステップＳ４に処理を進める。

次のステップＳ３においては、コンピュータ４により、挟み込みが発生したか否かを検出するための電流閾値を高い値（第２の閾値）に設定する。ここで、ステップＳ３にて設定する高い電流閾値は、エンジンクランキングが終了したときに急増するモータ電流値の最大値よりも高い値が予め実験等によって設定されている。これにより、コンピュータ４では、挟み込みを検出するに際してモータ電流と比較される電流閾値を決定して、ステップＳ５に処理を進める。

一方、ステップＳ４においては、コンピュータ４により、バックドアを動作させるために必要な通常のモータ電流値に対して挟み込みを検出するための通常の電流閾値（第１の閾値）を設定して、ステップＳ５に処理を進める。ここで、第１の閾値と第２の閾値との大小関係は、第２の閾値が第１の閾値よりも高い値に設定されている。

次のステップＳ５においては、コンピュータ４により、モータ電流検出回路８からの信号に基づくモータ電流値と決定しておいた電流閾値とを比較して、モータ電流値が電流閾値よりも大きいと判定した場合にはバックドアが障害物を挟み込んだと判定する。これに応じて、コンピュータ４では、例えばモータ電流を遮断し、さらにバックドアモータ２を逆回転させるモータ電流をバックドアモータ２に供給させる処理を行う。これに対し、コンピュータ４では、モータ電流値が電流閾値よりも大きくないと判定した場合にはバックドアの挟み込みが発生していないと判定して処理を終了する。

このような第１挟み込み検出処理を行うバックドア自動開閉装置では、図４に示すように、エンジンクランキングが発生してモータ電流値が低下し、エンジンクランキングが終了することによってモータ電流値が急増したことを検出すると、エンジンクランキングが発生する前の電流閾値よりも高い値に電流閾値を設定する。これにより、バックドア自動開閉装置では、モータ電流が一時的に上昇しても、挟み込みが発生したという誤検出することがない。

また、バックドア自動開閉装置では、バックドアをバックドアモータ２のトルクによって開閉する通常動作においては、図５に示すようなモータ電流及び電流閾値となる。すなわち、通常の動作において、バックドア自動開閉装置では、バックドアの移動角度が０度〜１０度及び７０度〜８０度である場合には高い電流閾値とし、バックドアの開閉完了位置での挟み込み検出精度を低くしている。

これに対して、第１挟み込み検出処理を行わないバックドア自動開閉装置においては、図６に示すように、エンジンクランキングが終了することによってモータ電流値が急増して、電流閾値よりも高いモータ電流値となってしまう。したがって、障害物の挟み込みが発生していないにも拘わらず、障害物を挟み込んだことを検出してしまい、モータ電流を低下させてしまうという不都合が発生する。したがって、第１挟み込み検出処理を行うバックドア自動開閉装置によれば、このような不都合を確実に回避することができる。

「第２挟み込み検出処理」
つぎに、第１挟み込み検出処理とは異なる第２挟み込み検出処理について説明する。

この第２挟み込み検出処理では、図７に示すように、コンピュータ４により、ステップＳ１１及びステップＳ１２において、ステップＳ１及びステップＳ２と同様の処理を行うことで、バックドアの自動開閉作動時において、モータ電流値の変化率が所定値を越えたか否かを判定し、変化率が所定値を越えてから所定時間以内か否かを判定する。

そして、コンピュータ４では、モータ電流値の変化率が所定値を越えてから所定時間以内である場合には障害物の挟み込み検出をしない停止状態となって処理を終了する。すなわち、コンピュータ４では、上述のステップＳ５及びステップＳ６の処理を行わない状態となることにより、エンジンクランキングが終了した後の所定時間以内では、モータ電流検出回路８からの信号に基づくモータ電流値と決定しておいた電流閾値とを比較することを禁止して、障害物の有無を検出する処理を禁止する。

一方、コンピュータ４では、モータ電流値の変化率が所定値を越えてから所定時間以内ではないと判定した場合には、ステップＳ１３及びステップＳ１４において、ステップＳ５及びステップＳ６と同様の処理を行って障害物の挟み込み検出を行う。

このような第２挟み込み検出処理を行うバックドア自動開閉装置によれば、モータ電流値の変化率が所定値を越えてから所定時間以内には、障害物の挟み込み検出を行わないので、第１挟み込み検出処理と同様に、エンジンクランキングが終了した時の障害物の挟み込みを検出するようなことを確実に回避することができる。

なお、上述の実施の形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施形態に限定されることはなく、この実施の形態以外であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能であることは勿論である。

本発明を適用したバックドア自動開閉装置の機能的な構成を示すブロック図である。 本発明を適用したバックドア自動開閉装置における挟み込み検出処理の概要を説明するための図であり、（ａ）は電源電圧値、（ｂ）はバックドアモータの回転数、（ｃ）は電流閾値、（ｄ）はモータ電流値を示す図である。 本発明を適用したバックドア自動開閉装置による第１挟み込み検出処理の処理手順を示すフローチャートである。 第１挟み込み検出処理を行ったときの電流閾値とモータ電流との関係について説明するための図である。 エンジンクランキングが発生しない場合の電流閾値とモータ電流との関係について説明するための図である。 第１挟み込み検出処理を行わない場合の電流閾値とモータ電流との関係について説明するための図である。 本発明を適用したバックドア自動開閉装置による第２挟み込み検出処理の処理手順を示すフローチャートである。

符号の説明

１ アウトサイドスイッチ
２ バックドアモータ
３ 入力回路
４ コンピュータ
５ 電源
６ バックドアモータドライバ
７ パルス検出回路
８ モータ電流検出回路
９ａ、９ｂ ホール素子
１０ シャント抵抗

Claims (4)

1. バックドアを開閉動作させるためのトルクを発生するモータに、バックドアの移動速度に応じたモータ電流を供給する電流供給手段と、
   バックドアの移動量を検出する移動量検出手段と、
   前記バックドアの移動量に応じた前記電流供給手段から前記モータに供給されているモータ電流値と、電流閾値とを比較して、バックドアの障害物の挟み込みを検出する挟み込み検出手段とを備え、
   前記挟み込み検出手段は、モータ電流値の変化率が所定値を越えてから所定時間以内であると判定した場合に、通常の電流閾値よりも高い電流閾値を設定して、バックドアの障害物の挟み込みを検出することを特徴とするバックドア自動開閉装置。
2. バックドアを開閉動作させるためのトルクを発生するモータに、バックドアの移動速度に応じたモータ電流を供給する電流供給手段と、
   バックドアの移動量を検出する移動量検出手段と、
   前記バックドアの移動量に応じた前記電流供給手段から前記モータに供給されているモータ電流値と、電流閾値とを比較して、バックドアの障害物の挟み込みを検出する挟み込み検出手段とを備え、
   前記挟み込み検出手段は、モータ電流値の変化率が所定値を越えてから所定時間以内であると判定した場合に、バックドアの障害物の挟み込みを検出する処理を行わないことを特徴とするバックドア自動開閉装置。
3. 車両のバックドアを開動作又は閉動作させるモータと、
   車両のバックドアを開動作又は閉動作させるオン信号、オフ信号を発生する操作スイッチと、
   前記モータに電流を供給する電流供給手段と、
   前記モータの回転周期を検出してパルス信号に変換するパルス検出回路と、
   前記モータに流れる電流を検出するモータ電流検出手段と、
   前記操作スイッチに接続され、前記パルス検出回路からパルス信号が供給され、パルス信号を計数することにより前記バックドアの動作位置を認識するとともに、パルス信号の周期を演算して前記バックドアの移動速度を検出し、認識した動作位置と検出した移動速度に基づき、前記電流供給手段から前記モータに供給される電流値を決定して、前記電流供給手段から前記モータに供給される電流値を制御し、かつ、前記モータ電流検出手段によって検出された電流値を予め定められた第１の閾値と比較し、前記モータ電流検出手段によって検出された電流値が第１の閾値を越えると前記電流供給手段から前記モータに供給される電流を遮断する制御を行うコンピュータとを備え、
   前記コンピュータは、前記モータ電流検出手段によって検出された電流値の変化率を演算し、変化率が所定値を越えると、所定の時間内だけ、前記第１の閾値よりも大きい第２の閾値と前記モータ電流検出手段によって検出された電流値を比較することを特徴とするバックドア自動開閉装置。
4. 車両のバックドアを開動作又は閉動作させるモータと、
   車両のバックドアを開動作又は閉動作させるオン信号、オフ信号を発生する操作スイッチと、
   前記モータに電流を供給する電流供給手段と、
   前記モータの回転周期を検出してパルス信号に変換するパルス検出回路と、
   前記モータに流れる電流を検出するモータ電流検出手段と、
   前記操作スイッチに接続され、前記パルス検出回路からパルス信号が供給され、パルス信号を計数することにより前記バックドアの動作位置を認識するとともに、パルス信号の周期を演算して前記バックドアの移動速度を検出し、認識した動作位置と検出した移動速度に基づき、前記電流供給手段から前記モータに供給される電流値を決定して、前記電流供給手段から前記モータに供給される電流値を制御し、かつ、前記モータ電流検出手段によって検出された電流値を予め定められた第１の閾値と比較し、前記モータ電流検出手段によって検出された電流値が第１の閾値を越えると前記電流供給手段から前記モータに供給される電流を遮断する制御を行うコンピュータとを備え、
   前記コンピュータは、前記モータ電流検出手段によって検出された電流値の変化率を演算し、変化率が所定値を越えると、所定の時間内だけ、前記第１の閾値と前記モータ電流検出手段によって検出された電流値との比較を禁止することを特徴とするバックドア自動開閉装置。

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