JP3340622B2 - 電動パワースライドドア装置 - Google Patents

電動パワースライドドア装置

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Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は車両の電動パワー
スライドドア装置に係り、特にドア開閉の際に人間の操
作力に応じて電動機の補助力を作用させ、自然なドア開
閉を行う電動パワースライドドア装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の電動パワースライドドア装置に
は、特開平６−２２７２５２号公報に開示されているよ
うに、結合手段、意志検出手段、開閉位置検出手段およ
び制御手段を備え、意志検出手段により人間がスライド
ドアの開閉を自動または手動で行うかを検出し、結合手
段をオンまたはオフに設定してスライドドアの自動開閉
または手動開閉を実行するように構成されたものがあ
る。
【０００３】また、開閉位置検出手段が自動または手動
に拘らずスライドドアの開閉位置を常に監視するので、
スライドドアの開閉を手動から自動に切り替えても、開
閉位置に基づいて自動開閉状態にスムーズに移行させる
ことができる。
【０００４】特開平６−３２８９４０号公報に開示され
ている電動パワースライドドア装置は、操作力検出手
段、速度検出手段、ドア位置検出手段等のセンサ、およ
び制御手段を備え、操作力検出手段がスライドドアに加
えられる人間の開閉操作力を検出し、検出した開閉操作
力に応じてアシスト力を調節するように構成されてい
る。
【０００５】また、速度検出手段がスライドドアの開閉
速度を検出し、開閉速度に応じてアシスト力を調節した
り、ドア位置検出手段がスライドドアの所定位置を検出
すると、アシスト力を増加させるように構成されてい
る。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】特開平６−２２７２５
２号公報の電動パワースライドドア装置は、自動開閉と
手動開閉のいずれか一方に切り替えて機能するため、自
動開閉にするとスライドドアが全開状態あるいは全閉状
態になるため、アシスト力を付与された状態でスライド
ドアを少しだけ開閉したい、またはスライドドアをゆっ
くり開閉したい等の必要性あるいは要望があっても対応
できなく、スライドドアの開閉が人間の感性に合わず不
自然になってしまう課題がある。
【０００７】特開平６−３２８９４０号公報の電動パワ
ースライドドア装置は、スライドドアに加えられる人間
の操作力を操作力検出手段で検出し、この操作力に応じ
てアシスト力を付与することができるが、基本的に操作
力検出手段から操作力が検出されるとアシスト力を発生
する構成のため、例えば操作力検出手段を構成するセン
サが故障して操作力を検出した状態になると、人間がス
ライドドアの操作をしていないにも拘らずアシスト力が
付与されて自動的にスライドドアが開閉してしまう課題
がある。
【０００８】このような操作力検出手段（センサ）の故
障による現象を未然に防ぐためには、センサの故障判定
をハードウェアまたはソフトウェアで行う必要があり、
複雑な処理やハードウェアの追加が必要となって装置構
成が複雑になったり、コストアップを招く課題がある。
【０００９】また、従来の電動パワースライドドア装置
は、スライドドアの開閉を行う人間によって操作力が大
き過ぎてスライドドアの開閉速度が必要以上に速くなる
現象や、スライドドアの開閉中にドアから手を離した場
合の挙動に対応できない課題があり、人間の感性に合っ
た自然なドア開閉への要望を満たす必要がある。
【００１０】この発明はこのような課題を解決するため
なされたもので、その目的はドア開閉の操作をアシスト
し、人間の感性に合った自然なドア開閉を実現すること
ができる電動パワースライドドア装置を提供することに
ある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
請求項１に係る電動パワースライドドア装置は、車両の
ドアの移動速度を検出して速度信号を発生する速度セン
サを設け、制御手段に、トルク信号に対応した目標電流
信号を発生する目標電流信号設定手段と、速度センサが
検出した速度信号を微分演算する加速度演算手段と、加
速度演算手段が演算した加速度信号に対応した加速度係
数を出力する加速度係数発生手段と、速度信号に対応し
た速度係数を出力する速度係数発生手段と、加速度係数
および速度係数を目標電流信号に乗算して補正信号を出
力する補正手段と、補正手段からの補正信号に基づいて
制御信号を生成し、電動機駆動手段に制御信号を供給す
る駆動制御手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１２】請求項１に係る電動パワースライドドア装
置は、トルク信号に対応した目標電流信号、加速度信号
に対応した加速度係数、および速度信号に対応した速度
係数に対応した補正信号を発生し、補正信号に基づいて
電動機を駆動してアシスト力（開閉補助力）を発生する
ことができる。
【００１３】請求項２に係る電動パワースライドドア装
置の補正手段は、目標電流信号、加速度係数および速度
係数が同時に供給された場合にのみ補正信号を出力する
ことを特徴とする。
【００１４】請求項２に係る補正手段は、目標電流信
号、加速度係数および速度係数が同時に供給された場合
にのみ補正信号を出力するよう構成したので、目標電流
信号、加速度係数または速度係数のいずれかが供給され
ない場合には、補正信号が出力されず、アシスト力を禁
止することができる。
【００１５】請求項３に係る電動パワースライドドア装
置の加速度係数発生手段および速度係数発生手段は、そ
れぞれ加速度信号および速度信号の増加に応じて減少す
る加速度係数および速度係数を出力することを特徴とす
る。
【００１６】請求項３に係る加速度係数発生手段および
速度係数発生手段は、それぞれ加速度信号および速度信
号の増加に応じて減少する加速度係数および速度係数を
出力するので、ドアを大きな力で操作したり、急激に変
化する力で操作してもアシスト力を抑えてドアの速度を
制限することができる。
【００１７】請求項４に係る電動パワースライドドア装
置の加速度係数発生手段および速度係数発生手段は、比
較手段を備え、それぞれ加速度信号および速度信号が所
定値以下の場合には、加速度係数および速度係数を０に
設定することを特徴とする。
【００１８】請求項４に係る加速度係数発生手段および
速度係数発生手段は、比較手段を備え、それぞれ加速度
信号および速度信号が所定値以下の場合には、加速度係
数および速度係数を０に設定するので、ドアの開け初め
に際し、ドアを操作してドアが確実に動き始めた状態で
アシスト力を作用させることができる。
【００１９】請求項５に係る電動パワースライドドア装
置は、車両のドアの移動速度を検出して速度信号を発生
する速度センサを設け、制御手段に、トルク信号に対応
した目標電流信号を発生する目標電流信号設定手段と、
速度信号が所定値以下では正の速度係数を出力し、速度
信号が所定値を超える場合には負の速度係数を出力する
駆動／制動速度係数発生手段と、速度係数を目標電流信
号に乗算して補正信号を出力する補正手段と、補正手段
からの補正信号に基づいて制御信号を生成し、電動機駆
動手段に制御信号を供給する駆動制御手段と、を備えた
ことを特徴とする。
【００２０】請求項５に係る電動パワースライドドア装
置は、速度信号が所定値以下では正の速度係数を出力
し、速度信号が所定値を超える場合には負の速度係数を
出力する駆動／制動速度係数発生手段を備えたので、ド
ア速度が所定値を超えると電動機をアシスト方向と反対
方向に駆動してドア速度に制動をかけることができる。
【００２１】請求項６に係る駆動／制動速度係数発生手
段は、速度信号に対応して正および負の速度係数を設定
した速度係数記憶手段を備えたことを特徴とする。
【００２２】請求項６に係る駆動／制動速度係数発生手
段は、速度信号に対応して正および負の速度係数を設定
した速度係数記憶手段を備えたので、速度係数の設定を
変更するだけで、ドア速度の制動特性を任意に決定する
ことができる。
【００２３】請求項７に係る電動パワースライドドア装
置は、車両のドアの移動速度を検出して速度信号を発生
する速度センサおよび車両のドアの開閉位置を検出する
位置センサを設け、制御手段に、トルク信号に対応した
目標電流信号を発生する目標電流信号設定手段と、速度
信号に対応した速度係数を出力する速度係数発生手段
と、速度係数を目標電流信号に乗算して補正信号を出力
する補正手段と、この補正手段からの補正信号に基づい
て制御信号を生成し、電動機駆動手段に制御信号を供給
する駆動制御手段と、ドアが移動中にドアノブから手を
離した場合にドアの移動速度を制御する慣性速度制御手
段と、を備えたことを特徴とする。
【００２４】請求項７に係る制御手段は、ドアが移動中
にドアノブから手を離した場合にドアの移動速度を制御
する慣性速度制御手段を備えたので、移動中のドアから
手を離して操作力をなくしても、ドアの速度状態に応じ
てドア開閉運動を継続することができる。
【００２５】請求項８に係る電動パワースライドドア装
置の慣性速度制御手段は、慣性モードを判定する慣性モ
ード判定手段、慣性モードの目標速度に対応した標準電
流信号を発生する慣性目標電流信号発生手段、速度信号
と目標速度の偏差に対応した偏差電流信号を発生する偏
差電流信号発生手段、速度信号を０に減衰させるための
減衰電流信号を発生する減衰電流信号発生手段を備え、
トルク信号が０で、かつ速度信号が基準値を超える場合
には標準電流信号および偏差電流信号に基づいて電動機
を駆動するとともに、トルク信号が０で、かつ速度信号
が基準値以下の場合には減衰電流信号に基づいて電動機
を駆動することを特徴とする。
【００２６】請求項８に係る慣性速度制御手段は、慣性
モード判定手段、慣性目標電流信号発生手段、偏差電流
信号発生手段、減衰電流信号発生手段を備えたので、ト
ルク信号が０で、かつ速度信号が基準値を超える場合に
は、初めに偏差電流信号、続いて標準電流信号に基づい
て電動機を駆動し、ドアを慣性運動させることができ
る。また、トルク信号が０で、かつ速度信号が基準値以
下の場合には、減衰電流信号に基づいて電動機を駆動
し、ドアを減衰運動させることができる。
【００２７】請求項９に係る電動パワースライドドア装
置の慣性速度制御手段は、任意の速度信号をドアの１ポ
イントで基準速度に一致させるための一致電流信号を発
生する一致電流信号発生手段、基準速度以下の速度信号
の減衰を一定パターンに設定するための設定電流信号を
発生する設定電流信号発生手段を備え、トルク信号が０
で、かつ速度信号が基準値を超える場合には初めに一致
電流信号、続いて設定電流信号に基づいて電動機を駆動
することを特徴とする。
【００２８】請求項９に係る慣性速度制御手段は、一致
電流信号発生手段、設定電流信号発生手段を備え、トル
ク信号が０で、かつ速度信号が基準値を超える場合に
は、速度信号に対応した一致電流信号に基づいて電動機
を駆動してドア開閉位置の所定のポイントで速度信号を
基準速度に一致させるとともに、所定のポイントからの
速度は設定電流信号に基づいて電動機を駆動して一定の
パターンに設定することができる。
【００２９】
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を添
付図面に基づいて説明する。図１は請求項１〜請求項４
に係る電動パワースライドドア装置の全体機能ブロック
構成図である。なお、請求項１〜請求項４に係る電動パ
ワースライドドア装置は、スライドトアに作用する操作
力（トルク）、スライドドアの移動速度（速度信号）お
よびスライドドアの加速度（加速度信号）に基づいて電
動機を駆動し、電動機のアシスト力をスライドドアに付
与することにより、ドア開閉の操作をアシストし、人間
の感性に合った自然なドア開閉を実現するものである。
【００３０】図１において、電動パワースライドドア装
置１は、図示しない車両のスライドドアのノブに加えら
れる操作力（トルク）を対応したアナログの電気的なト
ルク信号ＴSで検出するトルクセンサ２と、スライドド
アの移動速度をパルス状の電気的な速度信号ＶDで検出
する速度センサ３と、装置全体の動作を制御する制御手
段４と、制御手段４からの制御信号ＶOに基づいて電動
機６を駆動する電動機駆動手段５と、ドアに開閉補助力
（アシスト力）を作用する電動機６と、この電動機６に
流れる電動機電流ＩMを検出し、対応した電動機電流信
号ＩMOに変換する電動機電流検出手段７とを備える。
【００３１】トルクセンサ２は、例えばポテンショメー
タで構成し、ドアノブに加えられる操作力を対応する電
圧で検出し、アナログの電気的なトルク信号ＴSを制御
手段４に供給する。
【００３２】速度センサ３は、例えばエンコーダで構成
し、電動機６の回転数を電気的パルスで検出し、速度信
号ＶDを制御手段４に供給する。
【００３３】制御手段４は、マイクロプロセッサを基本
に各種演算手段、処理手段、メモリ等で構成し、目標電
流信号設定手段１１、加速度演算手段１２、加速度係数
発生手段１３、速度係数発生手段１４、補正手段１５、
偏差演算手段１６、駆動制御手段１７を備える。
【００３４】目標電流信号設定手段１１はＲＯＭ等のメ
モリを備え、予め設計値または実験値に基づいて図３に
示すトルク信号ＴS−目標電流信号ＩMSのデータテーブ
ルを記憶しておき、トルクセンサ２から供給されるアナ
ログの電気的なトルク信号ＴSを図示しないＡ／Ｄ変換
器でディジタル値に変換したトルク信号ＴSに対応した
目標電流信号ＩMSを読み出し、目標電流信号ＩMSを補正
手段１５に供給する。
【００３５】目標電流信号ＩMSは電動機６を駆動するた
めのトルク信号ＴSに対応した信号であり、図３に示す
ようにトルク信号ＴSの増加につれてリニアに増大し、
トルク信号ＴSが所定値以上では一定値に飽和する特性
に設定する。
【００３６】加速度演算手段１２は微分演算機能を有
し、速度センサ３から供給される速度信号ＶDに対応し
たディジタル値ＶDを微分演算し、加速度信号ＡSを加速
度係数発生手段１３に提供する。このように、加速度演
算手段１２はドア速度からドア加速度を演算で算出する
ことができる。
【００３７】加速度係数発生手段１３はＲＯＭ等のメモ
リで構成し、予め設計値または実験値に基づいて図４に
示す加速度信号ＡS−加速度係数ＫAのデータテーブルを
記憶しておき、加速度演算手段１２から提供される加速
度信号ＡSに対応した加速度係数ＫAを読み出し、加速度
係数ＫAを補正手段１５に供給する。
【００３８】加速度係数ＫAは、図４に示すように０か
ら１の範囲の係数を設定し、加速度信号ＡSが０から所
定値までは係数１（ＫA＝１）、所定値以上では加速度
信号Ａ Sの増加に応じて係数１から減少させて係数０
（ＫA＝０）となるよう設定する。
【００３９】速度係数発生手段１４は、加速度係数発生
手段１３と同様にＲＯＭ等のメモリで構成し、予め設計
値または実験値に基づいて図４に示す速度信号ＶD−速
度係数ＫVのデータテーブルを記憶しておき、速度セン
サ３から供給される速度信号ＶDに対応したディジタル
値の速度信号ＶDに対応した速度係数ＫVを読み出し、速
度係数ＫVを補正手段１５に供給する。
【００４０】速度係数ＫVは、図４に示すように０から
１の範囲の係数を設定し、速度信号ＶDが０から所定値
までは係数１（ＫV＝１）、所定値以上では速度信号ＶD
の増加に応じて係数１から減少して係数０（ＫV＝０）
となるよう設定する。
【００４１】補正手段１５は、目標電流信号設定手段１
１から供給される目標電流信号ＩMSを、加速度係数発生
手段１３から提供される加速度係数ＫAおよび速度係数
発生手段１４から提供される速度係数ＫVで減衰補正
し、補正信号ＩMCを偏差演算手段１６に供給する。
【００４２】図２はこの発明に係る補正手段の一実施例
構成図である。図２において、補正手段１５は、乗算手
段１８、乗算手段１９を備え、乗算手段１８で目標電流
信号ＩMSと速度係数ＫVの乗算（ＫV＊ＩMS）を実行し、
続いて乗算手段１９で乗算手段１８の乗算結果（ＫV＊
ＩMS）と加速度係数ＫAの乗算（ＫV＊ＫA＊ＩMS）を実
行し、補正信号ＩMC（＝ＫV＊ＫA＊ＩMS）を偏差演算手
段１６に供給する。
【００４３】速度係数ＫVおよび加速度係数ＫAは、図４
に示すようにそれぞれ１より小さな値なので、目標電流
信号ＩMSを速度信号ＶDおよび加速度信号ＡSの増加に伴
って減少補正した補正信号ＩMC（≦ＩMS）を発生するこ
とができる。
【００４４】また、補正信号ＩMC（＝ＫV＊ＫA＊ＩMS）
は、目標電流信号ＩMS、速度信号係数ＫVおよび加速度
係数ＫAが全て同時に有限値（ＩMS＞０、ＫV＞０、ＫA
＞０）で供給された場合にのみ、有限値の出力ＩMC（＞
０）を発生する。なお、目標電流信号ＩMSが有限値であ
っても、速度信号ＶDまたは加速度信号ＡSのいずれか一
方が０の場合には０となって出力が禁止される。したが
って、補正信号ＩMCは、目標電流信号ＩMSが有限値（Ｉ
MS＞０）であっても、速度信号係数ＫVまたは加速度係
数ＫAのいづれか一方が０である場合（ＫV＝０、または
ＫA＝０）には、出力が０（ＩMC＝０）になって禁止さ
れる。
【００４５】図５はこの発明に係る速度係数発生手段の
一実施例ブロック構成図である。図５において、速度係
数発生手段１４は、比較手段１４Ａ、アクセス手段１４
Ｂ、係数記憶手段１４Ｃを備える。
【００４６】比較手段１４Ａは、定電圧素子ＺＤ１を基
準値ＶKとした演算増幅器ＯＰ１で形成したコンパレー
タで構成し、速度信号ＶDが基準値ＶKを超える（ＶD＞
ＶK）場合には、速度信号ＶDと基準値ＶKとの偏差（ＶD
−ＶK）に対応した比較信号ＶDOをアクセス手段１４Ｂ
に供給する。一方、速度信号ＶDが基準値ＶK以下（ＶD
≦ＶK）の場合には、０値の比較信号ＶDOをアクセス手
段１４Ｂに供給する。
【００４７】アクセス手段１４Ｂは、比較手段１４Ａか
ら供給される比較信号ＶDOに基づいて係数記憶手段１４
Ｃをアクセスし、係数記憶手段１４Ｃから比較信号ＶDO
に対応して予め設定してある速度係数ＫVを読み出して
出力する。
【００４８】係数記憶手段１４ＣはＲＯＭ等のメモリで
構成し、図４に示す速度信号ＶD−速度係数ＫV特性のデ
ータテーブルが設定される。
【００４９】図５に示す速度係数発生手段１４の速度係
数ＫVは、速度信号ＶDが基準値ＶKを超える（ＶD＞
ＶK）場合の比較信号ＶDOを速度信号ＶDとなるよう比較
手段１４Ａのゲイン（−Ｒ２／Ｒ１）を設定すると、図
６の速度信号ＶD−速度係数ＫＶ特性図に示すような、
速度信号ＶＤが基準値ＶKまでは速度係数ＫVが０の不感
帯を持たせることができる。
【００５０】図５に示す速度係数発生手段１４と同一構
成の加速度係数発生手段１３を構成し、基準値ＡKを設
定することにより、図６に示す加速度信号ＡS−加速度
係数ＫA特性が得られる。
【００５１】偏差演算手段１６は減算手段で構成し、補
正手段１５から供給される補正信号ＩMC（＝ＫV＊ＫA＊
ＩMS）と、電動機電流検出手段７から供給される電動機
電流信号ＩMOとの偏差ΔＩ（＝ＩMC−ＩMO）を演算し、
偏差信号ΔＩを駆動制御手段１７に提供する。
【００５２】駆動制御手段１７は、ＰＩＤ（比例・積分
・微分）コントローラ、ＰＷＭ（パルス幅変調）の制御
信号発生手段等を備え、偏差演算手段１６から供給され
る偏差信号ΔＩ（＝ＩMC−ＩMO）にＰ（比例）制御、Ｉ
（積分）制御およびＤ（微分）制御を施した後、偏差信
号ΔＩに対応したＰＷＭの制御信号ＶOを電動機駆動手
段５に供給する。なお、駆動制御手段１７は、電動機電
流信号ＩMOを補正信号ＩMCに等しくするため、偏差信号
ΔＩ（＝ＩMC−ＩMO）を速やかに０（ＩMC＝ＩMO）にな
るよう制御する。
【００５３】電動機駆動手段５は、例えば４個のパワー
電界効果トランジスタ（ＦＥＴ）で形成したブリッジ回
路で構成し、対角線上に配置された２個１組のパワー電
界効果トランジスタ（ＦＥＴ）を、一方の組はオン信号
とＰＷＭ信号で駆動し、他方の組はオフ信号で禁止する
ことにより、電動機６を偏差信号ΔＩに対応した電動機
電流ＩMで駆動する。
【００５４】電動機電流検出手段７は、電動機６に流れ
る電動機電流ＩMを検出して対応したディジタルの電動
機電流信号ＩMOに変換し、電動機電流信号ＩMOを偏差演
算手段１６にフィードバック（負帰還）するよう構成す
る。
【００５５】電動機電流信号ＩMOと補正信号ＩMCとが等
しくなり、偏差信号ΔＩが０になった時点で電動機６は
設定された電動機電流ＩMで駆動されていることにな
る。
【００５６】このように、請求項１に係る電動パワース
ライドドア装置１は、トルク信号ＴSに対応した目標電
流信号ＩMS、加速度信号ＡSに対応した加速度係数ＫA、
および速度信号ＶDに対応した速度係数ＫVに対応した補
正信号ＩMCを発生し、補正信号ＩMCに基づいて電動機６
を駆動してアシスト力を発生することができる。
【００５７】また、請求項２に係る補正手段１５は、目
標電流信号ＩMS、加速度係数ＫAおよび速度係数ＫVが同
時に供給された場合にのみ補正信号ＩMCを出力するよう
構成したので、目標電流信号ＩMS、加速度係数ＫAまた
は速度係数ＫVのいずれかが供給されない場合には、補
正信号ＩMCが出力されず、アシスト力を禁止することが
できる。
【００５８】さらに、請求項３に係る加速度係数発生手
段１３および速度係数発生手段１４は、それぞれ加速度
信号ＡSおよび速度信号ＶDの増加に応じて減少する加速
度係数ＫAおよび速度係数ＫVを出力するので、ドアを大
きな力で操作したり、急激に変化する力で操作してもア
シスト力を抑えてドアの速度を制限することができる。
【００５９】また、請求項４に係る加速度係数発生手段
１３および速度係数発生手段１４は、比較手段１４Ａを
備え、それぞれ加速度信号ＡSおよび速度信号ＶDが所定
値以下の場合には、加速度係数ＫAおよび速度係数ＫVを
０に設定するので、ドアの開け初めに際し、ドアを操作
してドアが確実に動き始めた状態でアシスト力を作用さ
せることができる。
【００６０】図７は請求項５または請求項６に係る電動
パワースライドドア装置の全体機能ブロック構成図であ
る。なお、請求項５または請求項６に係る電動パワース
ライドドア装置は、ドアの開閉速度が大き過ぎる場合に
は、スライドドアにアシスト力を付与する電動機を反対
方向に回転させ、ドア速度に制動をかけて速度制限を行
うことによって自然なドア開閉を実現するものである。
【００６１】図７において、電動パワースライドドア装
置２１は、目標電流信号設定手段１１、駆動／制動速度
係数発生手段２３、補正手段１５、偏差演算手段１６、
駆動制御手段１７からなる制御手段２２を備える。
【００６２】なお、トルクセンサ２、速度センサ３、電
動機駆動手段５、電動機電流検出手段７は図１に示すも
のと同じ構成、作用を有するので個々の説明は省略す
る。また、制御手段２２を構成する目標電流信号設定手
段１１、偏差演算手段１６および駆動制御手段１７も図
１に示す制御手段４のものと同じ構成、作用を有するの
で個々の説明は省略する。
【００６３】駆動／制動速度係数発生手段２３はＲＯＭ
等のメモリで構成し、予め実験値や設計値に基づいて設
定した図９に示す速度信号ＶD−駆動／制動速度係数Ｋ
V+、ＫV-特性データを記憶しておき、速度センサ３から
供給されるディジタル値の速度信号ＶDに対応した駆動
／制動速度係数ＫV+、ＫV-を読み出し、駆動／制動速度
係数ＫV+、ＫV-を補正手段１５に提供する。
【００６４】図９において、駆動／制動速度係数ＫV+、
ＫV-は、それぞれ速度信号ＶDが０から所定速度ＶZまで
は、初期値１でリニアに減少し、所定速度ＶZで０値と
なる駆動／制動速度係数ＫV+と、所定速度ＶZで０値、
所定速度ＶZを超える速度信号ＶDでは０値から−１まで
リニアに減少する駆動／制動速度係数ＫV-を設定する。
【００６５】図８はこの発明に係る駆動／制動速度係数
発生手段の一実施例ブロック構成図である。図８におい
て、駆動／制動速度係数発生手段２３は、速度係数記憶
手段２４、アクセス手段２５を備える。
【００６６】速度係数記憶手段２４はＲＯＭ等のメモリ
で構成し、図９で説明した駆動／制動速度係数ＫV+、Ｋ
V-を記憶し、アクセス手段２５に供給される速度信号Ｖ
Dに対応した正の駆動／制動速度係数ＫV+、または負の
駆動／制動速度係数ＫV-を補正手段１５に提供する。
【００６７】補正手段１５は乗算手段で構成し、目標電
流信号設定手段１１から供給される目標電流信号Ｉ
MSと、駆動／制動速度係数発生手段２３から提供される
駆動／制動速度係数ＫV+、ＫV-とを乗算処理（ＫV+＊Ｉ
MS、ＫV-＊ＩMS）し、目標電流信号ＩMSを駆動／制動速
度係数ＫV+またはＫV-で減衰補正した補正信号ＩMXを偏
差演算手段１６に供給する。
【００６８】図１０は速度信号ＶD−補正信号ＩMX特性
図である。図１０において、（ａ）図はトルク信号ＴS
−目標電流信号ＩMS特性図であり、トルク信号ＴSに対
応した３つの目標電流信号ＩMS1、ＩMS2、ＩMS3を示
し、（ｂ）図は目標電流信号ＩMS1、ＩMS2、ＩMS3を図
９に示す駆動／制動速度係数ＫV +またはＫV-で減衰補正
した補正信号ＩMX1、ＩMX2、ＩMX3特性図を示す。
【００６９】それぞれの目標電流信号ＩMS1、ＩMS2、Ｉ
MS3に対応して速度信号ＶDが増加するにつれて駆動／制
動速度係数ＫV+またはＫV-が減少するので、補正信号Ｉ
MS1、ＩMS2、ＩMS3に基づいて電動機６が駆動され、ス
ライドドアは速度が大きくなるにつれて制動がかかるこ
とになる。
【００７０】特に、速度信号ＶDが所定速度ＶZを超える
（ＶD＞ＶZ）と、補正信号ＩMX1、ＩMX2、ＩMX3が正極
性から負極性に設定されるため、電動機６は反対方向に
駆動され、スライドドアには移動方向と反対方向のアシ
スト力が作用して制動がかけられる。
【００７１】また、駆動／制動速度係数ＫV+またはＫV-
の設定を任意に変更するすることにより、補正信号Ｉ
MX1、ＩMX2、ＩMX3を変更することができるので、ドア
速度の制動特性を任意に決定することができる。
【００７２】このように、請求項５に係る電動パワース
ライドドア装置２１は、速度信号ＶDが所定値ＶZ以下で
は正の速度係数ＫV+を出力し、速度信号ＶDが所定値ＶZ
を超える場合には負の速度係数ＫV-を出力する駆動／制
動速度係数発生手段２３を備えたので、ドア速度ＶDが
所定値ＶZを超えると電動機６をアシスト力と反対方向
に駆動してドア速度に制動をかけることができる。
【００７３】また、請求項６に係る駆動／制動速度係数
発生手段２３は、速度信号ＶDに対応して正および負の
速度係数ＫV+、ＫV-を設定した速度係数記憶手段２４を
備えたので、速度係数ＫV+、ＫV-の設定を変更するだけ
で、ドア速度の制動特性を任意に決定することができ
る。
【００７４】図１１は請求項８または請求項９に係る電
動パワースライドドア装置の全体機能ブロック構成図で
ある。なお、請求項８または請求項９に係る電動パワー
スライドドア装置は、スライドドアが開閉中でドアが任
意の速度で移動している状態で、ドアノブから手を離し
た慣性モードのドアの移動速度を制御し、自然なドア開
閉を実現するものである。
【００７５】図１１において、電動パワースライドドア
装置２５は、目標電流信号設定手段１１、速度係数発生
手段１４、補正手段１５、慣性速度制御手段２７、加算
手段２８、偏差演算手段１６、駆動制御手段１７からな
る制御手段２６を備える。また、スライドドアの開閉位
置を検出する位置センサ８を設ける。
【００７６】なお、トルクセンサ２、速度センサ３、電
動機駆動手段５、電動機電流検出手段７は図１に示すも
のと同じ構成、作用を有するので個々の説明は省略す
る。また、制御手段２６を構成する目標電流信号設定手
段１１、速度係数発生手段１４、補正手段１５、偏差演
算手段１６および駆動制御手段１７も図１に示す制御手
段４のものと同じ構成、作用を有するので個々の説明は
省略する。
【００７７】慣性速度制御手段２７は、ディジタル値の
トルク信号ＴS、速度信号ＶDおよび位置センサ８が検出
してディジタル値に変換された位置信号ＰSを取り込
み、トルク信号ＴSおよび速度信号ＶDから慣性モードを
判定し、さらに速度信号ＶDが基準値を超えてるか否か
を判定し、慣性モードで、かつ速度信号ＶDが基準値を
超えている場合には速度信号ＶDと基準値の偏差に対応
した偏差電流信号と、予め慣性モードの目標速度に対応
した慣性目標電流信号との和の電流信号ＩDLを出力し、
一方慣性モードで、速度信号ＶDが基準値以下の場合に
は減衰電流信号ＩD Sを加算手段２８に供給するよう構成
する。
【００７８】加算手段２８は、補正手段１５から供給さ
れる目標電流信号ＩMSと速度係数ＫVの積である補正信
号ＩMC（＝ＫV＊ＩMS）と、慣性速度制御手段２７から
供給される電流信号ＩDLまたは減衰電流信号ＩDSとを加
算し、電流信号ＩTを偏差演算手段１６に供給する。
【００７９】なお、慣性モードでは目標電流信号ＩMSが
０となるため、電流信号ＩTは電流信号ＩDLまたは減衰
電流信号ＩDSと等しくなり、一方通常モードでは電流信
号ＩDLまたは減衰電流信号ＩDSが０となるため、電流信
号ＩTは目標電流信号ＩMSと等しくなる。
【００８０】このように、請求項７に係る制御手段２６
は、ドアが移動中にドアノブから手を離した場合にドア
の移動速度を制御する慣性速度制御手段２７を備え、移
動中のドアから手を離して操作力をなくしても、ドアの
速度状態に応じてドア開閉運動を自動的に継続すること
ができる。
【００８１】図１２はこの発明に係る慣性速度制御手段
の一実施例ブロック構成図である。図１２において、慣
性速度制御手段２７は、慣性目標電流信号発生手段２
９、偏差電流信号発生手段３０、減衰電流信号発生手段
３１、慣性モード判定手段３２、加算手段３３、切替手
段３４を備える。
【００８２】慣性目標電流信号発生手段２９はＲＯＭ等
のメモリで構成し、予め実験結果から決定したドア開閉
位置の位置信号ＰSに対応した慣性目標電流信号（標準
電流信号）ＩD1特性のデータを記憶しておき、位置信号
ＰSが供給された場合には対応する慣性目標電流信号Ｉ
D1を読み出し、慣性目標電流信号ＩD1を加算手段３３に
提供する。
【００８３】なお、位置信号ＰSに対応した慣性目標電
流信号ＩD1は、図１３に示す各ドア開閉位置Ｐに対して
ドアの目標速度ＶTとなるよう慣性目標電流信号ＩD1を
変更してシミュレーションなどの計算により決定する。
【００８４】偏差電流信号発生手段３０は減衰関数演算
手段、ＲＯＭ等のメモリを備え、位置信号ＰS、速度信
号ＶDを取り込み、減衰関数演算手段はドアから手を離
した時点のドアの速度信号ＶDと、この時点のドア開閉
位置Ｐの目標速度ＶTとの偏差速度ΔＶ（＝ＶD−ＶT）
を演算する。
【００８５】メモリには予め偏差速度ΔＶの対応した電
流信号ＩDOと指数関数（例えば、ｅ-KTまたは１−
ｅ-KT）の積の偏差電流信号ＩD2を記憶しておき、位置
信号ＰS、速度信号ＶDが供給されると、対応した偏差電
流信号ＩD2を加算手段３３に提供する。加算手段３３で
加算処理された慣性目標電流信号ＩD1と偏差電流信号Ｉ
D2は、電流信号ＩDLとして切替手段３４に供給される。
【００８６】例えば、偏差速度ΔＶが正（ＶD＞ＶT）の
場合の偏差電流信号ＩD2は、偏差速度ΔＶの対応した電
流信号ＩDOと指数関数ｅ-KTの積（ＩDO＊ｅ-KT）を出力
し、時間経過とともに電流信号ＩDOを減衰させる。
【００８７】一方、偏差速度ΔＶが負（ＶD＜ＶT）の場
合の偏差電流信号ＩD2は、偏差速度ΔＶの対応した電流
信号ＩDOと増加関数（１−ｅ-KT）の積｛ＩDO＊（１−
ｅ-KT）｝を出力し、時間経過とともに電流信号ＩDOを
増加させる。
【００８８】また、偏差電流信号発生手段３０は、速度
信号ＶDと目標速度ＶTとを比較する比較手段を備え、偏
差電流信号ＩD2に基づいて電動機６が駆動され、ドア速
度が減少または増加して速度信号ＶDが目標速度ＶTに等
しくなった時点で偏差電流信号ＩD2を停止するよう構成
する。
【００８９】なお、図示しないが、慣性速度制御手段２
７はシーケンス手段を備え、慣性目標電流信号発生手段
２９と偏差電流信号発生手段３０の動作順序を、偏差電
流信号発生手段３０を先に動作させて偏差電流信号ＩD2
を出力し、速度信号ＶDが目標速度ＶTに等しくなった時
点で偏差電流信号発生手段３０の動作を停止させた後
に、慣性目標電流信号発生手段２９を動作させて慣性目
標電流信号ＩD1を出力するよう制御する。
【００９０】減衰電流信号発生手段３１は、ＲＯＭ等の
メモリと減衰関数発生手段（例えば、指数関数
（ｅ-KT）発生手段）を備え、ドアから手を離した時点
の速度信号ＶDと等しい速度となるような電流信号ＩDP
をシミュレーションなどの計算により決定したものを予
め記憶しておき、速度信号ＶDが供給されると、対応し
た電流信号ＩDPをメモリから読み出して出力し、電流信
号ＩDPと指数関数ｅ-KTを乗算した減衰電流信号Ｉ
DS（＝ＩDP＊ｅ-KT）を切替手段３４に供給する。
【００９１】慣性モード判定手段３２は比較手段等で構
成された判定機能を備え、トルク信号ＴSおよび速度信
号ＶDに基づいて慣性モードを判定し、慣性目標電流信
号発生手段２９、偏差電流信号発生手段３０および減衰
電流信号発生手段３１が動作状態になるよう制御する。
また、慣性モード判定手段３２には、速度基準値ＶRを
設定しておき、速度信号ＶDと速度基準値ＶRとを比較
し、速度信号ＶDが速度基準値ＶRを超える（ＶD＞ＶR）
場合には、例えばＨレベルの判定信号ＣMを発生し、速
度信号ＶDが速度基準値ＶR以下（ＶD≦ＶR）場合には、
Ｌレベルの判定信号ＣMを発生して切替手段３４の切り
替えを制御する。
【００９２】なお、慣性モード判定手段３２に供給され
るトルク信号ＴSが有限値から０に切り替った時点で、
速度信号ＶDが有限値の場合、つまりスライドドアが動
いている状態でドアノブから手を離したことを条件とし
て慣性モードの判定を実行する。
【００９３】切替手段３４は電子スイッチやソフト制御
のスイッチ機能で構成し、加算手段３３から供給される
電流信号ＩDLと、減衰電流信号発生手段３１から供給さ
れる減衰電流信号ＩDSとを慣性モード判定手段３２から
供給される判定信号ＣMによって切り替え、電流信号Ｉ
DLまたは減衰電流信号ＩDSを図１１に示す加算手段２８
に供給する。
【００９４】図１３はこの発明に係る慣性速度制御のド
ア開閉位置Ｐ−速度信号ＶD，ＶTの関係図である。図１
３において、速度信号ＶDのポイントＡ（ドア開閉位置
Ｐ1）でドアノブから手を離した場合を想定すると、ポ
イントＡは慣性モードで速度信号ＶDが速度基準値ＶRを
超えているので、図１２に示す慣性速度制御手段２７
は、まず偏差電流信号発生手段３０から偏差電流信号Ｉ
D2（＝ＩDO＊ｅ-KT）が電流信号ＩDLとして出力され、
電動機６は減衰する偏差電流信号ＩD2（＝ＩDO＊
ｅ-KT）に基づいて駆動されるため、ドア速度が次第に
低下して速度信号ＶDが目標速度ＶTと一致すると（ポイ
ントＡ→ポイントＢ）、偏差電流信号ＩD2は停止され、
慣性目標電流信号発生手段２９から慣性目標電流信号Ｉ
D1が電流信号ＩDLとして出力され、電動機６は電流信号
ＩDLに基づいて駆動され、スライドドアは全開または全
閉まで目標速度ＶTで自動的に移動する。
【００９５】また、速度信号ＶDのポイントＣ（ドア開
閉位置Ｐ2）でドアノブから手を離した場合を想定する
と、ポイントＣは慣性モードで速度信号ＶDが目標速度
ＶTと一致しているので、慣性目標電流信号発生手段２
９のみが動作し、慣性目標電流信号ＩD1が電流信号ＩDL
として出力され、電動機６は電流信号ＩDLに基づいて駆
動され、スライドドアは全開または全閉まで目標速度Ｖ
Tで自動的に移動する。
【００９６】さらに、速度信号ＶDのポイントＤ（ドア
開閉位置Ｐ3）でドアノブから手を離した場合を想定す
ると、ポイントＤは慣性モードで速度信号ＶDが速度基
準値ＶRを下回るので、減衰電流信号発生手段３１のみ
が動作して減衰電流信号ＩDSが出力され、電動機６は時
間経過とともに０値まで減衰する減衰電流信号ＩDSに基
づいて駆動され、スライドドアは手を離したドア開閉位
置Ｐ3の近傍に緩やかに停止する。
【００９７】このように、請求項８に係る慣性速度制御
手段２７は、慣性モード判定手段３２、慣性目標電流信
号発生手段２９、偏差電流信号発生手段３０、減衰電流
信号発生手段３１を備え、トルク信号が０で、かつ速度
信号ＶDが基準値ＶRを超える場合には、初めに偏差電流
信号ＩD2、続いて標準電流信号ＩD1に基づいて電動機６
を駆動し、予め設定した標準速度ＶTでスライドドアを
自動開閉することができる。また、トルク信号が０で、
かつ速度信号ＶDが基準値ＶR以下の場合には、減衰電流
信号ＩDSに基づいて電動機６を駆動し、ドアを減衰運動
させることができる。なお、本実施の形態では目標速度
に対応した慣性目標電流値を設定しているが、速度その
ものをフィードバックして目標速度に近付ける制御とす
ることもできる。
【００９８】図１４はこの発明に係る慣性速度制御手段
の別実施例ブロック構成図である。図１４において、慣
性速度制御手段３５は、一致電流信号発生手段３６、設
定電流信号発生手段３７、速度一致判定手段３８を備え
る。
【００９９】一致電流信号発生手段３６は、図１２に示
すような慣性モード判定手段３２が慣性モードを判定
し、かつ速度信号ＶDが速度基準値ＶRを超えている場
合、各ドア開閉位置Ｐにおける各種速度信号ＶDに対応
した電流信号ＩNを予めメモリに記憶しておき、この電
流信号ＩNをドア開閉位置Ｐに関する減衰関数（例え
ば、ｅ- KP）で減衰させた一致電流信号Ｉ1（＝ＩN＊ｅ
-KP）を切替手段３４に供給する。
【０１００】この一致電流信号Ｉ1（＝ＩN＊ｅ-KP）に
基づいて電動機６を駆動した場合のスライドドアの速度
信号ＶDが、図１５に示す慣性速度制御のドア開閉位置
Ｐ−速度信号ＶD関係図において、一致電流信号Ｉ1の値
または一致電流信号Ｉ1が出力されるドア開閉位置Ｐ
（ＰW、ＰX、ＰY）に拘らず、ドア開閉位置ＰZで常に速
度基準値ＶRと一致するよう指数関数ｅ-KPの係数Ｋおよ
び距離Ｐを設定する。
【０１０１】例えば、係数Ｋは、任意のドア開閉位置Ｐ
（ＰW、ＰX、ＰY）からドア開閉位置ＰZまでの距離偏差
ΔＰに反比例し、かつ電流信号ＩNの絶対値に比例した
値に設定する。
【０１０２】このように、指数関数ｅ-KPの係数Ｋおよ
び距離Ｐを適切に設定することにより、図１５のドア開
閉位置ＰW、ＰX、ＰYのそれぞれ速度信号ＶD上のポイン
トＷ、Ｘ、Ｙに相当する状態で手を離しても、ドア開閉
位置ＰZでは常に速度信号ＶDが速度基準値ＶRとなるポ
イントＺで一致させることができる。
【０１０３】設定電流信号発生手段３７は、速度信号Ｖ
Dが速度基準値ＶR以下の場合の所定パターンとなるよう
な設定電流信号Ｉ2を予めメモリに記憶させておき、速
度信号ＶDが速度基準値ＶRに一致した時点で設定電流信
号Ｉ2を切替手段３４に供給する。
【０１０４】設定電流信号Ｉ2に基づいて電動機６を駆
動することにより、図１５に示すようなドア開閉位置Ｐ
Zを超える速度信号ＶDを次第に減少する所定のパターン
に設定することができる。
【０１０５】速度一致判定手段３８は、速度基準値ＶR
を内蔵した比較器等で構成し、速度信号ＶDが速度基準
値ＶRに一致（ＶD＝ＶR）した場合には、例えばＨレベ
ルの判定信号ＨOを切替手段３４に供給して切替手段３
４のスイッチの切り替えを制御する。
【０１０６】例えば、速度信号ＶDが速度基準値ＶRを超
える（ＶD＞ＶR）場合には、切替手段３４は一致電流信
号発生手段３６からの一致電流信号Ｉ1を選択し、速度
信号ＶDが速度基準値ＶRに一致する（ＶD＝ＶR）場合に
は、設定電流信号Ｉ2を選択する。
【０１０７】このように、請求項９に係る慣性速度制御
手段３５は、一致電流信号発生手段３６、設定電流信号
発生手段３７を備え、トルク信号が０で、かつ速度信号
ＶDが基準値ＶRを超える場合には、速度信号ＶDに対応
した一致電流信号Ｉ1に基づいて電動機６を駆動してド
ア開閉位置Ｐの所定のポイントＰZで速度信号ＶDを基準
速度ＶRに一致させるとともに、所定のポイントＰZから
の速度は設定電流信号Ｉ2に基づいて電動機６を駆動し
て一定のパターンに設定することができるので、手を離
す前のドア速度に拘わりなく、ドア全開またはドア全閉
近傍のドア速度を一定に保つことができる。
【０１０８】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１に係る電
動パワースライドドア装置は、トルク信号に対応した目
標電流信号、加速度信号に対応した加速度係数、および
速度信号に対応した速度係数に対応した補正信号を発生
し、補正信号に基づいて電動機を駆動してアシスト力を
発生するので、人間のドア開閉操作を確実に検出してア
シスト力を付勢することができる。なお、本発明の実施
の形態では位置Ｐを全開、全閉近傍としたが、位置Ｐの
ポイント数を増やしてスライド全域に亘らせるように構
成することにより、より確実な速度制御が可能となるの
は言うまでもない。
【０１０９】請求項２に係る補正手段は、目標電流信
号、加速度係数および速度係数が同時に供給された場合
にのみ補正信号を出力するよう構成し、目標電流信号、
加速度係数または速度係数のいずれかが供給されない場
合には、補正信号が出力されず、アシスト力を禁止する
ことができるので、トルクセンサが故障してトルク号が
検出された場合でも、単純な構成でスライドドアの開閉
操作をしない状態のドアの自動開閉を防止することがで
きる。
【０１１０】請求項３に係る加速度係数発生手段および
速度係数発生手段は、それぞれ加速度信号および速度信
号の増加に応じて減少する加速度係数および速度係数を
出力し、ドアを大きな力で操作したり、急激に変化する
力で操作してもアシスト力を抑えてドアの速度を制限す
ることができるので、人間の感性に合った自然なドア開
閉を実現することができる。
【０１１１】請求項４に係る加速度係数発生手段および
速度係数発生手段は、比較手段を備え、それぞれ加速度
信号および速度信号が所定値以下の場合には、加速度係
数および速度係数を０に設定し、ドアの開け初めに際
し、ドアを操作してドアが確実に動き始めた状態でアシ
スト力を作用させることができるので、自然なドア開閉
を実現することができる。
【０１１２】請求項５に係る電動パワースライドドア装
置は、速度信号が所定値以下では正の速度係数を出力
し、速度信号が所定値を超える場合には負の速度係数を
出力する駆動／制動速度係数発生手段を備え、ドア速度
が所定値を超えると電動機を操舵力と反対方向に駆動し
てドア速度に制動をかけることができるので、ドアを開
閉操作する操作力の大小に係わりなく、ほぼ一定の速度
でドアを開閉することができる。
【０１１３】請求項６に係る駆動／制動速度係数発生手
段は、速度信号に対応して正および負の速度係数を設定
した速度係数記憶手段を備え、速度係数の設定を変更す
るだけで、ドア速度の制動特性を任意に決定することが
できるので、人間の感性に合った自然なドア開閉を実現
することができる。
【０１１４】請求項７に係る制御手段は、ドアが移動中
にドアノブから手を離した場合にドアの移動速度を制御
する慣性速度制御手段を備え、移動中のドアから手を離
して操作力をなくしても、ドアの速度状態に応じてドア
開閉運動を自動的に継続することができるので、利便性
の高いドア開閉を実現することができる。
【０１１５】請求項８に係る慣性速度制御手段は、慣性
モード判定手段、慣性目標電流信号発生手段、偏差電流
信号発生手段、減衰電流信号発生手段を備え、トルク信
号が０で、かつ速度信号が基準値を超える場合には、初
めに偏差電流信号、続いて標準電流信号に基づいて電動
機を駆動し、予め設定した標準速度でスライドドアを自
動開閉することができ、利便性の高いドア開閉を実現す
ることができる。また、トルク信号が０で、かつ速度信
号が基準値以下の場合には、減衰電流信号に基づいて電
動機を駆動し、ドアを減衰運動させることができ、自然
なドア開閉を実現することができる。
【０１１６】請求項９に係る慣性速度制御手段は、一致
電流信号発生手段、設定電流信号発生手段を備え、トル
ク信号が０で、かつ速度信号が基準値を超える場合に
は、速度信号に対応した一致電流信号に基づいて電動機
を駆動してドア開閉位置の所定のポイントで速度信号を
基準速度に一致させるとともに、所定のポイントからの
速度は設定電流信号に基づいて電動機を駆動して一定の
パターンに設定することができるので、手を離す前のド
ア速度に拘わりなく、ドア全開またはドア全閉近傍のド
ア速度を一定に保つことができる。
【０１１７】よって、簡単な構成で、利便性が高く、人
間の感性に合った自然なドア開閉を実現できる電動パワ
ースライドドア装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】請求項１〜請求項４に係る電動パワースライド
ドア装置の全体機能ブロック構成図
【図２】この発明に係る補正手段の一実施例構成図
【図３】この発明に係るトルク信号ＴS−目標電流信号
ＩMS特性図
【図４】この発明に係る加速度信号ＡS−加速度係数ＫA
の特性図
【図５】この発明に係る速度係数発生手段の一実施例ブ
ロック構成図
【図６】この発明に係る加速度信号ＡS−加速度係数ＫA
特性図
【図７】請求項５または請求項６に係る電動パワースラ
イドドア装置の全体機能ブロック構成図
【図８】この発明に係る駆動／制動速度係数発生手段の
一実施例ブロック構成図
【図９】この発明に係る速度信号ＶD−駆動／制動速度
係数ＫV+、ＫV-特性
【図１０】この発明に係る速度信号ＶD−補正信号ＩMX
【図１１】請求項８または請求項９に係る電動パワース
ライドドア装置の全体機能ブロック構成図
【図１２】この発明に係る慣性速度制御手段の一実施例
ブロック構成図
【図１３】この発明に係る慣性速度制御のドア開閉位置
Ｐ−速度信号ＶD，ＶTの関係図
【図１４】この発明に係る慣性速度制御手段の別実施例
ブロック構成図
【図１５】慣性速度制御のドア開閉位置Ｐ−速度信号Ｖ
D関係図
【符号の説明】
１，２１，２５…電動パワースライドドア装置、２…ト
ルクセンサ、３…速度センサ、４，２２，２６…制御手
段、５…電動機駆動手段、６…電動機、７…電動機電流
検出手段、８…位置センサ、１１…目標電流信号設定手
段、１２…加速度演算手段、１３…加速度係数発生手
段、１４…速度係数発生手段、１４Ａ…比較手段、１４
Ｂ，２５…アクセス手段、１４Ｃ…係数記憶手段、１５
…補正手段、１６…偏差演算手段、１７…駆動制御手
段、１８，１９…乗算手段、２３…駆動／制動速度係数
発生手段、２４…速度係数記憶手段、２７，３５…慣性
速度制御手段、２９…慣性目標電流信号発生手段、３０
…偏差電流信号発生手段、３１…減衰電流信号発生手
段、３２…慣性モード判定手段、３３…加算手段、３４
…切替手段、３６…一致電流信号発生手段、３７…設定
電流信号発生手段、３８…速度一致判定手段、ＡS…加
速度信号、ＣM，ＨO…判定信号、ＩMS…目標電流信号、
ＩMC，ＩMX…補正信号、ΔＩ…偏差信号、ＶO…制御信
号、ＩM…電動機電流、ＩMO…電動機電流信号、ＩDL，
ＩT…電流信号、ＩDS…減衰電流信号、ＩD1…慣性目標
電流信号（標準電流信号）、ＩD2…偏差電流信号、Ｉ1
…一致電流信号、Ｉ2…設定電流信号、ＫV…速度係数、
ＫA…加速度係数、ＫV+，ＫV-…駆動／制動速度係数、
ＰS…位置信号、ＴS…トルク信号、ＶD…速度信号、ＶR
…速度基準値、ＶT…目標速度。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平５−112128（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−328940（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) E05F 15/10 B60J 5/00

Claims (9)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 車両のドアノブに加えられるトルクを検
    出するトルクセンサと、ドアに開閉補助力を作用する電
    動機と、少なくとも前記トルクセンサが検出したトルク
    信号に基づいて前記電動機の駆動を制御する制御手段と
    を備えた電動パワースライドドア装置において、 車両のドアの移動速度を検出して速度信号を発生する速
    度センサを設け、前記制御手段は、トルク信号に対応し
    た目標電流信号を発生する目標電流信号設定手段と、前
    記速度センサが検出した速度信号を微分演算する加速度
    演算手段と、この加速度演算手段が演算した加速度信号
    に対応した加速度係数を出力する加速度係数発生手段
    と、速度信号に対応した速度係数を出力する速度係数発
    生手段と、加速度係数および速度係数を目標電流信号に
    乗算して補正信号を出力する補正手段と、この補正手段
    からの補正信号に基づいて制御信号を生成し、電動機駆
    動手段に制御信号を供給する駆動制御手段と、を備えた
    ことを特徴とする電動パワースライドドア装置。
  2. 【請求項２】 前記補正手段は、目標電流信号、加速度
    係数および速度係数が同時に供給された場合にのみ補正
    信号を出力することを特徴とする請求項１記載の電動パ
    ワースライドドア装置。
  3. 【請求項３】 前記加速度係数発生手段および前記速度
    係数発生手段は、それぞれ加速度信号および速度信号の
    増加に応じて減少する加速度係数および速度係数を出力
    することを特徴とする請求項１記載の電動パワースライ
    ドドア装置。
  4. 【請求項４】 前記加速度係数発生手段および前記速度
    係数発生手段は、比較手段を備え、それぞれ加速度信号
    および速度信号が所定値以下の場合には、加速度係数お
    よび速度係数を０に設定することを特徴とする請求項１
    記載の電動パワースライドドア装置。
  5. 【請求項５】 車両のドアノブに加えられるトルクを検
    出するトルクセンサと、ドアに開閉補助力を作用する電
    動機と、少なくとも前記トルクセンサが検出したトルク
    信号に基づいて前記電動機の駆動を制御する制御手段と
    を備えた電動パワースライドドア装置において、 車両のドアの移動速度を検出して速度信号を発生する速
    度センサを設け、前記制御手段は、トルク信号に対応し
    た目標電流信号を発生する目標電流信号設定手段と、速
    度信号が所定値以下では正の速度係数を出力し、速度信
    号が所定値を超える場合には負の速度係数を出力する駆
    動／制動速度係数発生手段と、速度係数を目標電流信号
    に乗算して補正信号を出力する補正手段と、この補正手
    段からの補正信号に基づいて制御信号を生成し、電動機
    駆動手段に制御信号を供給する駆動制御手段と、を備え
    たことを特徴とする電動パワースライドドア装置。
  6. 【請求項６】 前記駆動／制動速度係数発生手段は、速
    度信号に対応して正および負の速度係数を設定した速度
    係数記憶手段を備えたことを特徴とする請求項５記載の
    電動パワースライドドア装置。
  7. 【請求項７】 車両のドアノブに加えられるトルクを検
    出するトルクセンサと、ドアに開閉補助力を作用する電
    動機と、少なくとも前記トルクセンサが検出したトルク
    信号に基づいて前記電動機の駆動を制御する制御手段と
    を備えた電動パワースライドドア装置において、 車両のドアの移動速度を検出して速度信号を発生する速
    度センサおよび車両のドアの開閉位置を検出する位置セ
    ンサを設け、前記制御手段は、トルク信号に対応した目
    標電流信号を発生する目標電流信号設定手段と、速度信
    号に対応した速度係数を出力する速度係数発生手段と、
    速度係数を目標電流信号に乗算して補正信号を出力する
    補正手段と、この補正手段からの補正信号に基づいて制
    御信号を生成し、電動機駆動手段に制御信号を供給する
    駆動制御手段と、前記ドアが移動中に前記ドアノブから
    手を離した場合に前記ドアの移動速度を制御する慣性速
    度制御手段と、を備えたことを特徴とする電動パワース
    ライドドア装置。
  8. 【請求項８】前記慣性速度制御手段は、慣性モードを判
    定する慣性モード判定手段、慣性モードの目標速度に対
    応した標準電流信号を発生する慣性目標電流信号発生手
    段、速度信号と目標速度の偏差に対応した偏差電流信号
    を発生する偏差電流信号発生手段、速度信号を０に減衰
    させるための減衰電流信号を発生する減衰電流信号発生
    手段を備え、トルク信号が０で、かつ速度信号が基準値
    を超える場合には標準電流信号および偏差電流信号に基
    づいて前記電動機を駆動するとともに、トルク信号が０
    で、かつ速度信号が基準値以下の場合には減衰電流信号
    に基づいて前記電動機を駆動することを特徴とする請求
    項７記載の電動パワースライドドア装置。
  9. 【請求項９】 前記慣性速度制御手段は、任意の速度信
    号を前記ドアの１ポイントで基準速度に一致させるため
    の一致電流信号を発生する一致電流信号発生手段、基準
    速度以下の速度信号の減衰を一定パターンに設定するた
    めの設定電流信号を発生する設定電流信号発生手段を備
    え、トルク信号が０で、かつ速度信号が基準値を超える
    場合には初めに一致電流信号、続いて設定電流信号に基
    づいて前記電動機を駆動することを特徴とする請求項７
    記載の電動パワースライドドア装置。
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