JP2501893B2 - 比例積分調節器の出力制限方法 - Google Patents
比例積分調節器の出力制限方法Info
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- JP2501893B2 JP2501893B2 JP2923689A JP2923689A JP2501893B2 JP 2501893 B2 JP2501893 B2 JP 2501893B2 JP 2923689 A JP2923689 A JP 2923689A JP 2923689 A JP2923689 A JP 2923689A JP 2501893 B2 JP2501893 B2 JP 2501893B2
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明はフィードバック制御により制御実際値を制
御目標値に一致させるための比例積分調節器の出力を制
限する方法に関する。
御目標値に一致させるための比例積分調節器の出力を制
限する方法に関する。
第５図はフィードバック制御の一般的な例を示したブ
ロック図である。この第５図において、別途に設定する
制御目標値Ａと、被制御機器４からフィードバックされ
てくる制御実際値Ｂとの偏差を、比例動作と積分動作と
を行う比例積分調節器（以下ではPI調節器と略記する）
２に入力させると、このPI調節器２は、その入力偏差を
零にする信号Ｃを制御装置３に出力し、この制御装置３
は被制御機器４を制御する。
ロック図である。この第５図において、別途に設定する
制御目標値Ａと、被制御機器４からフィードバックされ
てくる制御実際値Ｂとの偏差を、比例動作と積分動作と
を行う比例積分調節器（以下ではPI調節器と略記する）
２に入力させると、このPI調節器２は、その入力偏差を
零にする信号Ｃを制御装置３に出力し、この制御装置３
は被制御機器４を制御する。
ここでPI調節器２は制御装置３の能力に対応してその
出力信号Ｃを所定の制御値を越えないように抑制する必
要があるので、PI調節器２には出力制限機能を備えてい
ることが多い。
出力信号Ｃを所定の制御値を越えないように抑制する必
要があるので、PI調節器２には出力制限機能を備えてい
ることが多い。
第６図は出力制限機能を備えているPI調節器の一般的
な例を示したブロック図である。
な例を示したブロック図である。
この第６図に示すように、PI調節器２はPI動作部５と
制限回路６とで構成されていて、PI動作部５にＡ−Ｂな
る偏差値が入力して比例動作と積分動作を行うが、その
結果が所定の制限値を越えていると、制限回路６の作用
により、出力信号Ｃの値を上述の制限値に制限すること
となる。
制限回路６とで構成されていて、PI動作部５にＡ−Ｂな
る偏差値が入力して比例動作と積分動作を行うが、その
結果が所定の制限値を越えていると、制限回路６の作用
により、出力信号Ｃの値を上述の制限値に制限すること
となる。
ところが、上述した出力制限方式では、出力制限時に
このPI調節器２が飽和状態になってしまうが、それにも
拘らず積分動作が行われるために、この余分な積分動作
分が蓄積されてしまうので、出力制限が解除されて当該
PI調節器２が活性状態に復帰した場合に、この余分な出
力分を打消そうとして、制御目標値Ａに対して制御実際
値Ｂに大きなオーバシュートを生じる欠点があった。
このPI調節器２が飽和状態になってしまうが、それにも
拘らず積分動作が行われるために、この余分な積分動作
分が蓄積されてしまうので、出力制限が解除されて当該
PI調節器２が活性状態に復帰した場合に、この余分な出
力分を打消そうとして、制御目標値Ａに対して制御実際
値Ｂに大きなオーバシュートを生じる欠点があった。
第７図はフィードバック制御により電動機を制御する
従来例を示した回路図であって、電動機14に結合した速
度発信機15からフィードバックされてくる速度実際値Ｎ
と、別途に設定する速度目標値Ｎ＊との偏差をPI調節器
で構成している速度調節器12に入力させ、その出力Ｃに
より電動機駆動装置13を介して電動機14の速度を目標値
Ｎ＊に一致させるようにしている。
従来例を示した回路図であって、電動機14に結合した速
度発信機15からフィードバックされてくる速度実際値Ｎ
と、別途に設定する速度目標値Ｎ＊との偏差をPI調節器
で構成している速度調節器12に入力させ、その出力Ｃに
より電動機駆動装置13を介して電動機14の速度を目標値
Ｎ＊に一致させるようにしている。
第８図は第７図に示す従来例回路の動作をあらわした
動作波形図であって、（イ）は調節器入力信号の変化、
（ロ）は調節器出力信号の変化をあらわしている。
（ロ）において曲線Cpは比例動作分の出力、Ciは積分動
作分の出力を表わしている。
動作波形図であって、（イ）は調節器入力信号の変化、
（ロ）は調節器出力信号の変化をあらわしている。
（ロ）において曲線Cpは比例動作分の出力、Ciは積分動
作分の出力を表わしている。
この第８図において、時刻T1に停止中の電動機14にＮ
＊なる速度目標値が与えられたとき、速度調節器12の出
力が制限されている時刻T1からT2の間でも積分動作（C
i）が行われるため、速度実際値Ｎが速度目標値Ｎ＊と
一致する時点T3において、この速度調節器12は余分な積
分動作分を出力しているので、これを打消すために速度
実際値Ｎに大きなオーバシュートを生じることとなる。
＊なる速度目標値が与えられたとき、速度調節器12の出
力が制限されている時刻T1からT2の間でも積分動作（C
i）が行われるため、速度実際値Ｎが速度目標値Ｎ＊と
一致する時点T3において、この速度調節器12は余分な積
分動作分を出力しているので、これを打消すために速度
実際値Ｎに大きなオーバシュートを生じることとなる。
そこでこの発明の目的は、出力制限をしたために、PI
調節器が飽和状態から活性状態に復帰した際に生じる制
御実際値のオーバシュートを、出力制限は実行しながら
抑制しようとするものである。
調節器が飽和状態から活性状態に復帰した際に生じる制
御実際値のオーバシュートを、出力制限は実行しながら
抑制しようとするものである。
上記の目的を達成するために、この発明の出力制限方
法は、被制御機器からフィードバックしてくる制御実際
値と、別途に設定する制御目標値との偏差を、比例動作
と積分動作とを行う調節器に入力し、該調節器から出力
する制御信号が所定の制限値を越えないように抑制して
いる比例積分調節器の出力制限方法において、前記比例
積分調節器の比例動作のみでその出力が前記制限値を越
えるか否かを判定し、この制限値を越える場合は、比例
動作分をこの制限値で制限するとともに積分動作は行わ
せず、比例動作のみでは前記制限値を越えない場合は比
例動作分と積分動作分との加算結果が前記制限値を越え
るか否かを判定し、この制限値を越える場合は、積分動
作による出力を、前記制限値から比例動作による出力を
差引いた値に制限し、あるいはこの出力制限中は比例動
作の比例ゲインを徐々に増大させ、かつ出力制限が解除
になれば、この比例ゲインを元の値まで徐々に減少させ
るものとする。
法は、被制御機器からフィードバックしてくる制御実際
値と、別途に設定する制御目標値との偏差を、比例動作
と積分動作とを行う調節器に入力し、該調節器から出力
する制御信号が所定の制限値を越えないように抑制して
いる比例積分調節器の出力制限方法において、前記比例
積分調節器の比例動作のみでその出力が前記制限値を越
えるか否かを判定し、この制限値を越える場合は、比例
動作分をこの制限値で制限するとともに積分動作は行わ
せず、比例動作のみでは前記制限値を越えない場合は比
例動作分と積分動作分との加算結果が前記制限値を越え
るか否かを判定し、この制限値を越える場合は、積分動
作による出力を、前記制限値から比例動作による出力を
差引いた値に制限し、あるいはこの出力制限中は比例動
作の比例ゲインを徐々に増大させ、かつ出力制限が解除
になれば、この比例ゲインを元の値まで徐々に減少させ
るものとする。
この発明は、PI調節器の出力が制限状態にあるとき
は、余分な積分動作が行われないようにするものであっ
て、比例動作分だけで当該PI調節器の出力が制限値を越
える場合は比例動作分をこの制限値で制限して積分動作
を行わせず、また比例動作分のみではその出力が制限値
以内のときは、積分動作による出力を制限値から比例動
作分を差引いた値に制限することで、余分な積分動作の
ために生じるオーバシュートを抑制する。さらに、PI調
節器が飽和しているときは、制御ループを開ループと見
倣すことができるので、比例ゲインを大きくしても制御
系が不安定になるおそれがないことに着目して、比例ゲ
インを増大させることで積分動作分を減少させることで
オーバシュートの抑制を図るものである。
は、余分な積分動作が行われないようにするものであっ
て、比例動作分だけで当該PI調節器の出力が制限値を越
える場合は比例動作分をこの制限値で制限して積分動作
を行わせず、また比例動作分のみではその出力が制限値
以内のときは、積分動作による出力を制限値から比例動
作分を差引いた値に制限することで、余分な積分動作の
ために生じるオーバシュートを抑制する。さらに、PI調
節器が飽和しているときは、制御ループを開ループと見
倣すことができるので、比例ゲインを大きくしても制御
系が不安定になるおそれがないことに着目して、比例ゲ
インを増大させることで積分動作分を減少させることで
オーバシュートの抑制を図るものである。
第１図は本発明の第１実施例の動作をあらわしたフロ
ーチャートであって、PI調節器がマイクロコンピュータ
で構成されている場合である。
ーチャートであって、PI調節器がマイクロコンピュータ
で構成されている場合である。
まず制御目標値と制御実際値との偏差ΔＥ（ｎ）を処
理21において求めて、この偏差値を読込む。次いで処理
22において、比例ゲインKpと偏差値ΔＥ（ｎ）とから今
回の比例動作分Ｐ（ｎ）の演算を行う。この今回比例動
作分Ｐ（ｎ）が所定の出力制限値ELを越えているか否か
を判断23において判断し、越えていないときは処理24に
おいて、積分時間Kiと偏差値ΔＥ（ｎ）および前回の積
分動作分Ｉ（ｎ−１）とから今回積分動作分Ｉ（ｎ）を
求める。次いで処理25において今回比例動作分Ｐ（ｎ）
と今回積分動作分Ｉ（ｎ）との加算を行い、この加算結
果E0（ｎ）が所定の制限値ELを越えているか否かを判断
26において判定し、越えていないときは、処理27におい
て上記の加算結果E0（ｎ）を当該PI調節器の演算結果E1
（ｎ）として出力する。
理21において求めて、この偏差値を読込む。次いで処理
22において、比例ゲインKpと偏差値ΔＥ（ｎ）とから今
回の比例動作分Ｐ（ｎ）の演算を行う。この今回比例動
作分Ｐ（ｎ）が所定の出力制限値ELを越えているか否か
を判断23において判断し、越えていないときは処理24に
おいて、積分時間Kiと偏差値ΔＥ（ｎ）および前回の積
分動作分Ｉ（ｎ−１）とから今回積分動作分Ｉ（ｎ）を
求める。次いで処理25において今回比例動作分Ｐ（ｎ）
と今回積分動作分Ｉ（ｎ）との加算を行い、この加算結
果E0（ｎ）が所定の制限値ELを越えているか否かを判断
26において判定し、越えていないときは、処理27におい
て上記の加算結果E0（ｎ）を当該PI調節器の演算結果E1
（ｎ）として出力する。
しかしながら、判断23において今回比例動作分Ｐ
（ｎ）が制限値ELを越えたと判定されれば、処理31にお
いて、この制限値ELを今回比例動作分Ｐ（ｎ）として出
力し、次の処理32に進む。
（ｎ）が制限値ELを越えたと判定されれば、処理31にお
いて、この制限値ELを今回比例動作分Ｐ（ｎ）として出
力し、次の処理32に進む。
また判断26において今回比例動作分Ｐ（ｎ）と今回積
分動作分Ｉ（ｎ）との加算値が制限値ELを越えている場
合も処理32に進むのであるが、この処理32においては、
制限値ELから今回比例動作分Ｐ（ｎ）を差引いた残りを
今回積分動作分Ｉ（ｎ）とする演算を行うので、判断23
において今回比例動作分Ｐ（ｎ）が制限値ELを越えてい
る場合は、今回積分動作分Ｉ（ｎ）は零となる。
分動作分Ｉ（ｎ）との加算値が制限値ELを越えている場
合も処理32に進むのであるが、この処理32においては、
制限値ELから今回比例動作分Ｐ（ｎ）を差引いた残りを
今回積分動作分Ｉ（ｎ）とする演算を行うので、判断23
において今回比例動作分Ｐ（ｎ）が制限値ELを越えてい
る場合は、今回積分動作分Ｉ（ｎ）は零となる。
そしていずれの場合も、処理33において、所定の制限
値ELが当該PI調節器の演算結果E1（ｎ）として出力す
る。
値ELが当該PI調節器の演算結果E1（ｎ）として出力す
る。
第２図は第１図に示す本発明の第１実施例の動作を第
７図に示す回路に適用した場合の動作波形図であって、
（イ）は調節器入力信号の変化、（ロ）は調節器出力信
号の変化を、それぞれがあらわしている。
７図に示す回路に適用した場合の動作波形図であって、
（イ）は調節器入力信号の変化、（ロ）は調節器出力信
号の変化を、それぞれがあらわしている。
この第２図であきらかなように、T1なる時刻に速度調
節器に大きな偏差Ｎ＊−Ｎが入力され、その結果比例動
作分（曲線Cp）のみでその出力が制限値に達している場
合には、出力が制限値以下となる時刻T2までの期間で
は、積分動作（曲線Ci）が行われないので余分な積分動
作分が蓄積されるおそれがない。しかしてこの積分動作
は出力制限が解除されて当該調節器が活性状態となる時
刻T2から開始となり、速度実際値Ｎが速度目標値Ｎ＊に
一致するT3なる時点において、ほぼ最適な積分動作出力
となるために、第８図で既述の速度のオーバシュートを
抑制できる。
節器に大きな偏差Ｎ＊−Ｎが入力され、その結果比例動
作分（曲線Cp）のみでその出力が制限値に達している場
合には、出力が制限値以下となる時刻T2までの期間で
は、積分動作（曲線Ci）が行われないので余分な積分動
作分が蓄積されるおそれがない。しかしてこの積分動作
は出力制限が解除されて当該調節器が活性状態となる時
刻T2から開始となり、速度実際値Ｎが速度目標値Ｎ＊に
一致するT3なる時点において、ほぼ最適な積分動作出力
となるために、第８図で既述の速度のオーバシュートを
抑制できる。
第３図は本発明の第２実施例の動作をあらわしたフロ
ーチャートであって、前述した第１実施例の場合と同様
に、PI調節器をマイクロコンピュータで構成した場合を
示している。
ーチャートであって、前述した第１実施例の場合と同様
に、PI調節器をマイクロコンピュータで構成した場合を
示している。
この第３図に示すフローチャートで、処理21における
制御目標値と制御実際値との偏差値ΔＥ（ｎ）の読込
み、処理22における今回比例動作分Ｐ（ｎ）の演算、処
理24における今回積分動作分Ｉ（ｎ）の演算、処理25に
おける今回比例動作分Ｐ（ｎ）と今回積分動作分Ｉ
（ｎ）との加算演算、この加算演算結果E0（ｎ）が所定
の出力制限値ELを越えたか否かを判定する判断26、およ
び処理25における加算結果E0（ｎ）が制限値ELを越えた
場合に、処理32において、制限値ELから今回比例動作分
Ｐ（ｎ）を差引いた残りを今回積分動作分Ｉ（ｎ）とす
る演算を行うのは、第１図で既述の第１実施例の動作の
場合と同じである。尚上述の処理32において、今回比例
動作分Ｐ（ｎ）の大きさによっては今回積分動作分Ｉ
（ｎ）が零になることもあり得るのは勿論である。
制御目標値と制御実際値との偏差値ΔＥ（ｎ）の読込
み、処理22における今回比例動作分Ｐ（ｎ）の演算、処
理24における今回積分動作分Ｉ（ｎ）の演算、処理25に
おける今回比例動作分Ｐ（ｎ）と今回積分動作分Ｉ
（ｎ）との加算演算、この加算演算結果E0（ｎ）が所定
の出力制限値ELを越えたか否かを判定する判断26、およ
び処理25における加算結果E0（ｎ）が制限値ELを越えた
場合に、処理32において、制限値ELから今回比例動作分
Ｐ（ｎ）を差引いた残りを今回積分動作分Ｉ（ｎ）とす
る演算を行うのは、第１図で既述の第１実施例の動作の
場合と同じである。尚上述の処理32において、今回比例
動作分Ｐ（ｎ）の大きさによっては今回積分動作分Ｉ
（ｎ）が零になることもあり得るのは勿論である。
処理32において今回積分値Ｉ（ｎ）を設定したのち、
判断41において、比例ゲインKpがその最大値KpLに到達
しているか否かを判定し、KpがKpLよりも小であるなら
ば、処理42において比例ゲインKpを所定の変化率で増大
させる。ここでΔKpは一回の演算で変化させる比例ゲイ
ンの量である。
判断41において、比例ゲインKpがその最大値KpLに到達
しているか否かを判定し、KpがKpLよりも小であるなら
ば、処理42において比例ゲインKpを所定の変化率で増大
させる。ここでΔKpは一回の演算で変化させる比例ゲイ
ンの量である。
すなわち、比例ゲインKpがその最大値KpLに到達して
いるときは、その値のままで、また未到達のときはKpL
に到達するまで比例ゲインKpを増大させるのであるが、
いずれにしても所定の出力制限値ELが当該PI調節器の演
算結果E1（ｎ）として出力する処置が、処理43において
なされる。
いるときは、その値のままで、また未到達のときはKpL
に到達するまで比例ゲインKpを増大させるのであるが、
いずれにしても所定の出力制限値ELが当該PI調節器の演
算結果E1（ｎ）として出力する処置が、処理43において
なされる。
また判断26において、処理25における加算結果E
0（ｎ）が出力制限値ELより小であると判定すれば、判
断51において比例ゲインKpがその初期値Kp0より大であ
るか否かを判定し、初期値Kp0より大なるときは１回の
演算につきΔKpなる値を減少させる処置を処理52におい
て行い、また比例ゲインKpが既に初期値Kp0に到達して
いれば、処理53において、処理25での加算結果E0（ｎ）
を当該PI調節器の演算結果E1（ｎ）として出力する。
0（ｎ）が出力制限値ELより小であると判定すれば、判
断51において比例ゲインKpがその初期値Kp0より大であ
るか否かを判定し、初期値Kp0より大なるときは１回の
演算につきΔKpなる値を減少させる処置を処理52におい
て行い、また比例ゲインKpが既に初期値Kp0に到達して
いれば、処理53において、処理25での加算結果E0（ｎ）
を当該PI調節器の演算結果E1（ｎ）として出力する。
第４図は第３図に示す本発明の第２実施例の動作を第
７図に示す回路に適用した場合の動作波形図であって、
（イ）は速度目標値Ｎ＊の変化、（ロ）は外乱の変化、
（ハ）はPI調節器出力Ｃの変化、（ニ）は速度実際値Ｎ
の変化、（ホ）はPI調節器に入力する偏差Ｎ＊−Ｎの変
化、（ヘ）はPI調節器の比例ゲインKpの変化を、それぞ
れがあらわしている。
７図に示す回路に適用した場合の動作波形図であって、
（イ）は速度目標値Ｎ＊の変化、（ロ）は外乱の変化、
（ハ）はPI調節器出力Ｃの変化、（ニ）は速度実際値Ｎ
の変化、（ホ）はPI調節器に入力する偏差Ｎ＊−Ｎの変
化、（ヘ）はPI調節器の比例ゲインKpの変化を、それぞ
れがあらわしている。
この第４図に示すように、第７図に示す制御ループに
T4なる時刻に外乱が印加されて、PI調節器の出力が時刻
T5に制限値ELに到達すると、この時点から比例ゲインKp
が増加を開始して、ｔなる時間経過後にはKpLなる最大
値となるので、PI調節器の出力ELのうちで、比例動作分
（第４図（ハ）の斜線部分）が増加し、それに対応して
積分動作分が減少する。その結果、余分な積分動作の蓄
積が原因で、出力制限解除時に生じるオーバシュートを
抑制できる。
T4なる時刻に外乱が印加されて、PI調節器の出力が時刻
T5に制限値ELに到達すると、この時点から比例ゲインKp
が増加を開始して、ｔなる時間経過後にはKpLなる最大
値となるので、PI調節器の出力ELのうちで、比例動作分
（第４図（ハ）の斜線部分）が増加し、それに対応して
積分動作分が減少する。その結果、余分な積分動作の蓄
積が原因で、出力制限解除時に生じるオーバシュートを
抑制できる。
またT6なる時刻に外乱が取去られると、PI調節器の比
例ゲインKpはその最大値KpLから、ｔなる時間経過後に
は元の値Kp0に復帰する。
例ゲインKpはその最大値KpLから、ｔなる時間経過後に
は元の値Kp0に復帰する。
この発明によれば、PI調節器が比例動作分のみでその
出力が所定の制限値を越える場合には、比例動作分をこ
の制限値に制限してこの値を出力し、また比例動作分と
積分動作分との合計値が前記の制限値を越える場合には
積分動作分の出力を減らして、前記の合計値が制限値に
なるようにして出力させている。さらに出力が制限値に
到達すれば比例ゲインを徐々に増大させて積分動作分を
減少させ、出力制限が解除になれば、この増大した比例
ゲインを元の値まで徐々に減少させるようにしている。
その結果このPI調節器が飽和状態から活性状態に復帰し
たときに、余分な積分動作分が蓄積していないので、制
御実際値がオーバシュートする不都合を回避することが
できる。
出力が所定の制限値を越える場合には、比例動作分をこ
の制限値に制限してこの値を出力し、また比例動作分と
積分動作分との合計値が前記の制限値を越える場合には
積分動作分の出力を減らして、前記の合計値が制限値に
なるようにして出力させている。さらに出力が制限値に
到達すれば比例ゲインを徐々に増大させて積分動作分を
減少させ、出力制限が解除になれば、この増大した比例
ゲインを元の値まで徐々に減少させるようにしている。
その結果このPI調節器が飽和状態から活性状態に復帰し
たときに、余分な積分動作分が蓄積していないので、制
御実際値がオーバシュートする不都合を回避することが
できる。
本実施例では、比例ゲインの変化を直線（一次関数）
で変化させるように説明しているが、二次関数等の他の
傾斜で変化させても問題ない。特に増加の場合はステッ
プ変化でもよい。
で変化させるように説明しているが、二次関数等の他の
傾斜で変化させても問題ない。特に増加の場合はステッ
プ変化でもよい。
本実施例はマイクロプロセッサを用いてPI調節器を構
成している場合で説明しているが、ディスクリート回路
でも同等の効果が得られる。
成している場合で説明しているが、ディスクリート回路
でも同等の効果が得られる。
第１図は本発明の第１実施例の動作をあらわしたフロー
チャート、第２図は第１図に示す本発明の第１実施例の
動作を第７図に示す回路に適用した場合の動作波形図、
第３図は本発明の第２実施例の動作をあらわしたフロー
チャート、第４図は第３図に示す本発明の第２実施例の
動作を第７図に示す回路に適用した場合の動作波形図で
あり、第５図はフィードバック制御の一般的な例を示し
たブロック図、第６図は出力制限機能を備えているPI調
節器の一般的な例を示したブロック図、第７図はフィー
ドバック制御により電動機を制御する従来例を示したブ
ロック図、第８図は第７図に示す従来例回路の動作をあ
らわした動作波形図である。 ２……PI調節器、３……制御装置、４……被制御機器、
５……PI動作部、６……制限回路、12……速度調節器、
13……電動機駆動装置、14……電動機、15……速度発信
機、21,22,24,25,27,31,32,33,42,43,52,53……処理、2
3,26,41,51……判断。
チャート、第２図は第１図に示す本発明の第１実施例の
動作を第７図に示す回路に適用した場合の動作波形図、
第３図は本発明の第２実施例の動作をあらわしたフロー
チャート、第４図は第３図に示す本発明の第２実施例の
動作を第７図に示す回路に適用した場合の動作波形図で
あり、第５図はフィードバック制御の一般的な例を示し
たブロック図、第６図は出力制限機能を備えているPI調
節器の一般的な例を示したブロック図、第７図はフィー
ドバック制御により電動機を制御する従来例を示したブ
ロック図、第８図は第７図に示す従来例回路の動作をあ
らわした動作波形図である。 ２……PI調節器、３……制御装置、４……被制御機器、
５……PI動作部、６……制限回路、12……速度調節器、
13……電動機駆動装置、14……電動機、15……速度発信
機、21,22,24,25,27,31,32,33,42,43,52,53……処理、2
3,26,41,51……判断。
Claims (2)
- 【請求項１】被制御機器からフィードバックしてくる制
御実際値と、別途に設定する制御目標値との偏差を、比
例動作と積分動作とを行う調節器に入力し、該調節器か
ら出力する制御信号が所定の制限値を越えないように抑
制している比例積分調節器の出力制限方法において、 前記比例積分調節器の比例動作のみでその出力が前記制
限値を越えるか否かを判定し、この制限値を越える場合
は、比例動作分をこの制限値で制限するとともに積分動
作は行わせず、 比例動作のみでは前記制限値を越えない場合は比例動作
分と積分動作分との加算結果が前記制限値を越えるか否
かを判定し、この制限値を越える場合は、積分動作によ
る出力を、前記制限値から比例動作による出力を差引い
た値に制限することを特徴とする比例積分調節器の出力
制限方法。 - 【請求項２】特許請求の範囲第１項記載の比例積分調節
器の出力制限方法において、前記比例積分調節器の比例
動作分と積分動作分との加算結果が前記制限値を越えれ
ば、積分動作による出力を、この制限値から比例動作に
よる出力を差引いた値に制限するとともに、この比例動
作の比例ゲインを所定の時間変化率で増大させ、前記制
限が解除されれば、この比例ゲインを所定の時間変化率
で当初の値まで減少させることを特徴とする比例積分調
節器の出力制限方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2923689A JP2501893B2 (ja) | 1988-08-20 | 1989-02-08 | 比例積分調節器の出力制限方法 |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20686788 | 1988-08-20 | ||
| JP63-206867 | 1988-08-20 | ||
| JP2923689A JP2501893B2 (ja) | 1988-08-20 | 1989-02-08 | 比例積分調節器の出力制限方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02138601A JPH02138601A (ja) | 1990-05-28 |
| JP2501893B2 true JP2501893B2 (ja) | 1996-05-29 |
Family
ID=26367407
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2923689A Expired - Lifetime JP2501893B2 (ja) | 1988-08-20 | 1989-02-08 | 比例積分調節器の出力制限方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2501893B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11160434A (ja) * | 1997-11-26 | 1999-06-18 | Mitsubishi Electric Corp | 距離測定装置 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2506620Y2 (ja) * | 1990-12-18 | 1996-08-14 | オムロン株式会社 | 電子温度調節器 |
-
1989
- 1989-02-08 JP JP2923689A patent/JP2501893B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11160434A (ja) * | 1997-11-26 | 1999-06-18 | Mitsubishi Electric Corp | 距離測定装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02138601A (ja) | 1990-05-28 |
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