JP2959922B2 - 電動式射出成形機の射出制御方法 - Google Patents
電動式射出成形機の射出制御方法Info
- Publication number
- JP2959922B2 JP2959922B2 JP5301993A JP5301993A JP2959922B2 JP 2959922 B2 JP2959922 B2 JP 2959922B2 JP 5301993 A JP5301993 A JP 5301993A JP 5301993 A JP5301993 A JP 5301993A JP 2959922 B2 JP2959922 B2 JP 2959922B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- injection
- output torque
- limit value
- servomotor
- filling pressure
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Injection Moulding Of Plastics Or The Like (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、射出充填圧力が所定の
圧力制限値を越えないようにしながら射出を行う電動式
射出成形機の射出制御方法に関する。
圧力制限値を越えないようにしながら射出を行う電動式
射出成形機の射出制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、射出充填圧力が所定の圧力を
越えないように制限しながら射出を行う射出制御方法が
見られた。油圧駆動式の射出成形機であれば射出用リリ
ーフ弁の設定圧力を、電動式射出成形機では射出用サー
ボモータの出力トルクをそれぞれ所望する射出速度が得
られるように意図しながら設定する。射出速度は射出充
填圧力制限によって、結果として成り行き的に制御され
る。そして、かかる射出制御方法を実現するために、電
動式射出成形機にあっては例えば図３に示すような手段
が採用されていた。図３により、従来の射出制御方法を
説明する。射出制御が開始されると、演算増幅器１Ａ、
入力抵抗１Ｂ及びフィードバック抵抗１Ｃからなる反転
器１に、制御装置の図示しない部分から出力トルク制限
値指令Ｖｔがプラスの電圧信号、例えば５ボルトで入力
される。この出力トルク制限値指令Ｖｔは、射出用サー
ボモータ２の出力トルクを所望の大きさに決定するため
にオペレータが設定するもので、射出時のスクリュの推
進力惹いては射出充填圧力を、その電圧値に見合った大
きさに規制する。同時に、減算器３には射出指令Ｖｓ
が、出力トルク制限値指令Ｖｔを保証する値のプラスの
電圧信号として、制御装置から自動演算されて入力され
る。例えば、射出指令Ｖｓが４ボルトで減算器３に入力
されたとする。４ボルトの射出指令Ｖｓは、ＰＩＤ演算
により入力値を補償増幅し極性を変換して出力する補償
器４にそのまま入力され、補償偏差信号Ｖｄとして出力
される。未だ負荷に相当する射出充填圧力が制限値（図
４におけるＰｓ）に達していない状態であれば、補償偏
差信号Ｖｄは例えば−３ボルトで出力される。−３ボル
トの補償偏差信号Ｖｄは、演算増幅器５Ａ、入力抵抗５
Ｂ及びフィードバック抵抗５Ｃからなる反転器５に入力
され、制御信号Ｖｃとして３Ｖで出力される。制御信号
Ｖｃを補償偏差信号Ｖｄで除したＶｃ／Ｖｄの絶対値、
即ち制御ゲインが従来にあっては固定比率（本例では
１）となっているのである。反転器５の出力側は、分岐
して減算器６及び電圧制限器７に接続されている。尚、
電圧制限器７は図３から明らかなように、演算増幅器７
Ａ、入力抵抗７Ｂ、フィードバック抵抗７Ｃ及びダイオ
ード７Ｄから構成されており、該入力抵抗７Ｂと反転器
１の出力側とが接続されている。前記３ボルトで出力さ
れた制御信号Ｖｃは減算器６に入力され、補償器８をへ
て電力増幅器９に入力される。そして、射出用サーボモ
ータ２を駆動するための電流出力に増幅変換される。電
力増幅器９と射出用サーボモータ２との間には、該電力
増幅器９からの出力電流をフィードバック制御するため
の電流検出器１０が設けられている。射出用サーボモー
タ２の回転数は、パルスジェネレータ１１によってパル
スの状態で実測され、Ｆ／Ｖ変換器１２で電圧信号に変
換されることによりフィードバック電圧信号として減算
器３に入力される。やがて、射出充填圧力が制限値Ｐｓ
に達すると制御信号Ｖｃは５ボルト若しくは５ボルトを
越えるようになるが、電圧制限器７の作用により出力ト
ルク制限値指令Ｖｔを越えることができない（越える分
はダイオード７Ｄから電圧制限器７側へ吸収される）の
で、５ボルトに規制される。以後、出力トルク制限値Ｖ
ｔに基づく射出制御が続行される。尚、射出充填圧力の
降下についても同様であり説明は省略する。又、出力ト
ルク制限値Ｖｔをプログラムコントロールすることによ
り、射出充填制限圧力の多段階プログラムコントロール
も行われる。
越えないように制限しながら射出を行う射出制御方法が
見られた。油圧駆動式の射出成形機であれば射出用リリ
ーフ弁の設定圧力を、電動式射出成形機では射出用サー
ボモータの出力トルクをそれぞれ所望する射出速度が得
られるように意図しながら設定する。射出速度は射出充
填圧力制限によって、結果として成り行き的に制御され
る。そして、かかる射出制御方法を実現するために、電
動式射出成形機にあっては例えば図３に示すような手段
が採用されていた。図３により、従来の射出制御方法を
説明する。射出制御が開始されると、演算増幅器１Ａ、
入力抵抗１Ｂ及びフィードバック抵抗１Ｃからなる反転
器１に、制御装置の図示しない部分から出力トルク制限
値指令Ｖｔがプラスの電圧信号、例えば５ボルトで入力
される。この出力トルク制限値指令Ｖｔは、射出用サー
ボモータ２の出力トルクを所望の大きさに決定するため
にオペレータが設定するもので、射出時のスクリュの推
進力惹いては射出充填圧力を、その電圧値に見合った大
きさに規制する。同時に、減算器３には射出指令Ｖｓ
が、出力トルク制限値指令Ｖｔを保証する値のプラスの
電圧信号として、制御装置から自動演算されて入力され
る。例えば、射出指令Ｖｓが４ボルトで減算器３に入力
されたとする。４ボルトの射出指令Ｖｓは、ＰＩＤ演算
により入力値を補償増幅し極性を変換して出力する補償
器４にそのまま入力され、補償偏差信号Ｖｄとして出力
される。未だ負荷に相当する射出充填圧力が制限値（図
４におけるＰｓ）に達していない状態であれば、補償偏
差信号Ｖｄは例えば−３ボルトで出力される。−３ボル
トの補償偏差信号Ｖｄは、演算増幅器５Ａ、入力抵抗５
Ｂ及びフィードバック抵抗５Ｃからなる反転器５に入力
され、制御信号Ｖｃとして３Ｖで出力される。制御信号
Ｖｃを補償偏差信号Ｖｄで除したＶｃ／Ｖｄの絶対値、
即ち制御ゲインが従来にあっては固定比率（本例では
１）となっているのである。反転器５の出力側は、分岐
して減算器６及び電圧制限器７に接続されている。尚、
電圧制限器７は図３から明らかなように、演算増幅器７
Ａ、入力抵抗７Ｂ、フィードバック抵抗７Ｃ及びダイオ
ード７Ｄから構成されており、該入力抵抗７Ｂと反転器
１の出力側とが接続されている。前記３ボルトで出力さ
れた制御信号Ｖｃは減算器６に入力され、補償器８をへ
て電力増幅器９に入力される。そして、射出用サーボモ
ータ２を駆動するための電流出力に増幅変換される。電
力増幅器９と射出用サーボモータ２との間には、該電力
増幅器９からの出力電流をフィードバック制御するため
の電流検出器１０が設けられている。射出用サーボモー
タ２の回転数は、パルスジェネレータ１１によってパル
スの状態で実測され、Ｆ／Ｖ変換器１２で電圧信号に変
換されることによりフィードバック電圧信号として減算
器３に入力される。やがて、射出充填圧力が制限値Ｐｓ
に達すると制御信号Ｖｃは５ボルト若しくは５ボルトを
越えるようになるが、電圧制限器７の作用により出力ト
ルク制限値指令Ｖｔを越えることができない（越える分
はダイオード７Ｄから電圧制限器７側へ吸収される）の
で、５ボルトに規制される。以後、出力トルク制限値Ｖ
ｔに基づく射出制御が続行される。尚、射出充填圧力の
降下についても同様であり説明は省略する。又、出力ト
ルク制限値Ｖｔをプログラムコントロールすることによ
り、射出充填制限圧力の多段階プログラムコントロール
も行われる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、かかる
従来の射出制御方法にあっては、射出充填圧力が射出用
サーボモータの出力トルク制限に基づく制限値Ｐｓにか
かり始める時点（図４のＡ点）又は制限圧力から降下し
始める時点（図４のＢ点）において、射出充填圧力の急
激な変動（ピークやオーバシュート）がみられることが
あった。その結果、特に低圧成形などにおいて、成形品
に歪みを生じるなどの不具合が発生した。本発明はかか
る不具合を解決可能な電動式射出成形機の射出制御方法
を得ることを課題とする。
従来の射出制御方法にあっては、射出充填圧力が射出用
サーボモータの出力トルク制限に基づく制限値Ｐｓにか
かり始める時点（図４のＡ点）又は制限圧力から降下し
始める時点（図４のＢ点）において、射出充填圧力の急
激な変動（ピークやオーバシュート）がみられることが
あった。その結果、特に低圧成形などにおいて、成形品
に歪みを生じるなどの不具合が発生した。本発明はかか
る不具合を解決可能な電動式射出成形機の射出制御方法
を得ることを課題とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】サーボモータの出力トル
ク制限値の所定値手前から又は手前にかけて、該サーボ
モータの出力トルクを変化させる制御ゲインを所定量低
下させることにより、該サーボモータの出力トルク惹い
ては前記射出充填圧力の増加又は減少比率を減少させ、
もって該サーボモータの出力トルク惹いては前記射出充
填圧力を所定の制限値に到達又は所定の制限値から降下
させるように制御することを特徴とする電動式射出成形
機の射出制御方法とした。
ク制限値の所定値手前から又は手前にかけて、該サーボ
モータの出力トルクを変化させる制御ゲインを所定量低
下させることにより、該サーボモータの出力トルク惹い
ては前記射出充填圧力の増加又は減少比率を減少させ、
もって該サーボモータの出力トルク惹いては前記射出充
填圧力を所定の制限値に到達又は所定の制限値から降下
させるように制御することを特徴とする電動式射出成形
機の射出制御方法とした。
【０００５】
【作用】サーボモータの出力トルク制限値の所定値手前
から又は手前にかけて、該サーボモータの出力トルクを
変化させる制御ゲインを所定量低下させることにより、
該サーボモータの出力トルク惹いては前記射出充填圧力
の増加又は減少比率を減少させ、もって該サーボモータ
の出力トルク惹いては前記射出充填圧力を所定の制限値
に到達又は所定の制限値から降下させるように制御する
ことにより、射出充填圧力の切り換わり時のピークやオ
ーバシュートを未然に防止する。
から又は手前にかけて、該サーボモータの出力トルクを
変化させる制御ゲインを所定量低下させることにより、
該サーボモータの出力トルク惹いては前記射出充填圧力
の増加又は減少比率を減少させ、もって該サーボモータ
の出力トルク惹いては前記射出充填圧力を所定の制限値
に到達又は所定の制限値から降下させるように制御する
ことにより、射出充填圧力の切り換わり時のピークやオ
ーバシュートを未然に防止する。
【０００６】
【実施例】図１及び図２に従って、本発明の１実施例を
説明する。
説明する。
【０００７】図１は本発明を実施するための電動式射出
成形機の制御装置の要部回路構成の一例を示す図であ
り、図２は射出成形における射出充填圧力曲線の一例を
示す図である。尚、従来の技術例を説明するために用い
た図２及び図４と同一又は相当する部分には同一符号を
付した。
成形機の制御装置の要部回路構成の一例を示す図であ
り、図２は射出成形における射出充填圧力曲線の一例を
示す図である。尚、従来の技術例を説明するために用い
た図２及び図４と同一又は相当する部分には同一符号を
付した。
【０００８】本発明に係る射出制御方法を実施するため
の要部回路構成は、従来例を示す図３に対して図１にお
いてそれぞれ二点鎖線で囲って示すように、制御ゲイン
調整手段１３、制御ゲイン切換点設定手段１４及び制御
ゲイン切換手段１５を新たに有している。
の要部回路構成は、従来例を示す図３に対して図１にお
いてそれぞれ二点鎖線で囲って示すように、制御ゲイン
調整手段１３、制御ゲイン切換点設定手段１４及び制御
ゲイン切換手段１５を新たに有している。
【０００９】制御ゲイン調整手段１３は固定抵抗１３
Ａ、可変抵抗１３Ｂ、常開のリレー接点１３Ｃ、ダイオ
ード１３Ｄから構成され、フィードバック５Ｃと並行し
て設けられている。このため、従来固定比率となってい
た制御ゲインを、可変抵抗１３Ｂを調整することによ
り、調整可能となっている。尚、制御ゲイン調整手段１
３は補償器４内部の比例制御ゲインを調整可能なものと
してその中に含めて設けてもよい。
Ａ、可変抵抗１３Ｂ、常開のリレー接点１３Ｃ、ダイオ
ード１３Ｄから構成され、フィードバック５Ｃと並行し
て設けられている。このため、従来固定比率となってい
た制御ゲインを、可変抵抗１３Ｂを調整することによ
り、調整可能となっている。尚、制御ゲイン調整手段１
３は補償器４内部の比例制御ゲインを調整可能なものと
してその中に含めて設けてもよい。
【００１０】制御ゲイン切換点設定手段１４は可変抵抗
器であって、ゲイン切換点設定指令を電圧の状態で設定
するものである。
器であって、ゲイン切換点設定指令を電圧の状態で設定
するものである。
【００１１】制御ゲイン切換手段１５は、減算器１６、
反転器１７、比較器１８、リレードライバ１９及びリレ
ー２０より構成されている。そして、減算器１６は演算
増幅器１６Ａ、入力抵抗１６Ｂ、入力抵抗１６Ｃ及びフ
ィードバック抵抗１６Ｄから、反転器１７は演算増幅器
１７Ａ、入力抵抗１７Ｂ及びフィードバック抵抗１７Ｃ
から、比較器１８は演算増幅器１８Ａ、入力抵抗１８
Ｂ、入力抵抗１８Ｃ、フィードバック抵抗１８Ｄ、接地
抵抗１８Ｅ及びダイオード１８Ｆからそれぞれ成り立っ
ており、図１に示すように配置せしめられている。尚、
リレー２０の常開接点１３Ｃが前記制御ゲイン調整手段
１３に設けられている。
反転器１７、比較器１８、リレードライバ１９及びリレ
ー２０より構成されている。そして、減算器１６は演算
増幅器１６Ａ、入力抵抗１６Ｂ、入力抵抗１６Ｃ及びフ
ィードバック抵抗１６Ｄから、反転器１７は演算増幅器
１７Ａ、入力抵抗１７Ｂ及びフィードバック抵抗１７Ｃ
から、比較器１８は演算増幅器１８Ａ、入力抵抗１８
Ｂ、入力抵抗１８Ｃ、フィードバック抵抗１８Ｄ、接地
抵抗１８Ｅ及びダイオード１８Ｆからそれぞれ成り立っ
ており、図１に示すように配置せしめられている。尚、
リレー２０の常開接点１３Ｃが前記制御ゲイン調整手段
１３に設けられている。
【００１２】かかる手段を用いて実施する、本発明の射
出制御方法について説明する。
出制御方法について説明する。
【００１３】制御ゲイン調整手段１３により、制御ゲイ
ンを所望の値に減少させ得るようにオペレータが可変抵
抗１３Ｂを調整する。又、制御ゲイン切換点設定手段１
４において、制御ゲイン切換点設定信号Ｖｇをオペレー
タが例えば０．５ボルトに設定する。この制御ゲイン切
換点設定信号Ｖｇは出力トルク制限値指令Ｖｔに対して
どの程度手前（図２におけるＣ点に相当）から又は手前
（図２におけるＤ点に相当）にかけて制御ゲインを減少
させるかを決定するものである。
ンを所望の値に減少させ得るようにオペレータが可変抵
抗１３Ｂを調整する。又、制御ゲイン切換点設定手段１
４において、制御ゲイン切換点設定信号Ｖｇをオペレー
タが例えば０．５ボルトに設定する。この制御ゲイン切
換点設定信号Ｖｇは出力トルク制限値指令Ｖｔに対して
どの程度手前（図２におけるＣ点に相当）から又は手前
（図２におけるＤ点に相当）にかけて制御ゲインを減少
させるかを決定するものである。
【００１４】反転器１において−５ボルトに極性反転さ
れた出力トルク制限値指令Ｖｔと、０．５ボルトの制御
ゲイン切換点設定信号Ｖｇとが減算器１６で減算演算さ
れ、４．５ボルトの電圧で出力されて比較器１８に入力
されるとともに、制御信号Ｖｃが、反転器１７で極性変
換されて同じく比較器１８に入力され、両者が該比較器
１８において比較演算される。
れた出力トルク制限値指令Ｖｔと、０．５ボルトの制御
ゲイン切換点設定信号Ｖｇとが減算器１６で減算演算さ
れ、４．５ボルトの電圧で出力されて比較器１８に入力
されるとともに、制御信号Ｖｃが、反転器１７で極性変
換されて同じく比較器１８に入力され、両者が該比較器
１８において比較演算される。
【００１５】制御信号Ｖｃが４．５ボルトを僅かに越え
るＣ点に達すると、比較器１８から出力される電圧がプ
ラス信号となり、リレードライバ１９に入力される。リ
レードライバ１９で極性変換されて出力されたマイナス
電圧と、リレー２０に常時供給されているプラスの電圧
との電位差によってリレー２０が作動する。その結果、
制御ゲイン調整手段１３に設けたリレー２０の常開接点
１３Ｃが作動し、制御ゲイン調整手段１３が反転器５に
対して並列に作用し、もってオペレータが調整した所望
の値に制御ゲインが減少せしめられる。図２におけるＣ
点から射出用サーボモータ２の出力トルク惹いては射出
充填圧力の増加比率を減少させ、所定の射出充填圧力Ｐ
ｓに到達させる。尚、射出充填圧力を制限値から降下さ
せる場合においても、図２におけるＢ点からＤ点のよう
に、オペレータが調整した所望の値に制御ゲインを減少
せしめることにより射出用サーボモータ２の出力トルク
惹いては射出充填圧力の減少比率を減少させて降下させ
ることができる。その他、高い射出充填圧力から低い射
出充填圧力制限値に移行する場合や、低い射出充填圧力
制限値から高い射出充填圧力に移行する場合等、いずれ
の場合においても制御ゲイン減少区間を設け同様の制御
が可能であるが説明は省略する。
るＣ点に達すると、比較器１８から出力される電圧がプ
ラス信号となり、リレードライバ１９に入力される。リ
レードライバ１９で極性変換されて出力されたマイナス
電圧と、リレー２０に常時供給されているプラスの電圧
との電位差によってリレー２０が作動する。その結果、
制御ゲイン調整手段１３に設けたリレー２０の常開接点
１３Ｃが作動し、制御ゲイン調整手段１３が反転器５に
対して並列に作用し、もってオペレータが調整した所望
の値に制御ゲインが減少せしめられる。図２におけるＣ
点から射出用サーボモータ２の出力トルク惹いては射出
充填圧力の増加比率を減少させ、所定の射出充填圧力Ｐ
ｓに到達させる。尚、射出充填圧力を制限値から降下さ
せる場合においても、図２におけるＢ点からＤ点のよう
に、オペレータが調整した所望の値に制御ゲインを減少
せしめることにより射出用サーボモータ２の出力トルク
惹いては射出充填圧力の減少比率を減少させて降下させ
ることができる。その他、高い射出充填圧力から低い射
出充填圧力制限値に移行する場合や、低い射出充填圧力
制限値から高い射出充填圧力に移行する場合等、いずれ
の場合においても制御ゲイン減少区間を設け同様の制御
が可能であるが説明は省略する。
【００１６】
【発明の効果】本発明に従えば、射出充填圧力が制限圧
力にかかりはじめる時点又は制限圧力から降下する時点
において発生しがちなピークやオーバシュートといった
該射出充填圧力の急激な変動を未然に防止することがで
きる。その結果、成形時における不具合、例えば成形歪
みの発生等を良好に回避することが可能となった。
力にかかりはじめる時点又は制限圧力から降下する時点
において発生しがちなピークやオーバシュートといった
該射出充填圧力の急激な変動を未然に防止することがで
きる。その結果、成形時における不具合、例えば成形歪
みの発生等を良好に回避することが可能となった。
【図１】本発明を実施するための電動式射出成形機の制
御装置の要部回路構成の１例を示す図である。
御装置の要部回路構成の１例を示す図である。
【図２】本発明による射出制御方法を射出成形に適用し
た場合の、射出充填圧力曲線の１例を示す図である。
た場合の、射出充填圧力曲線の１例を示す図である。
【図３】図１に相当する従来例を示す図である。
【図４】図２に相当する従来例を示す図である。
１ 反転器 ２ 射出用サーボモータ ３ 減算器 ４ 補償器 ５ 反転器 ６ 減算器 ７ 電圧制限器 ８ 補償器 ９ 電力増幅器 １０ 電流検出器 １１ パルスジェネレータ １２ Ｆ／Ｖ変換器 １３ 制御ゲイン調整手段 １４ 制御ゲイン切換点設定手段 １５ 制御ゲイン切換手段 Ａ 射出充填圧力制限開始点 Ｂ 射出充填圧力制限終了点 Ｃ 制御ゲイン切換点（上昇時の開始点） Ｄ 制御ゲイン切換点（降下時の終了点） Ｐｓ 射出充填圧力制限値
Claims (1)
- 【請求項１】 サーボモータの出力トルクを所定の値に
制限することにより、射出充填圧力が所定の圧力制限値
を越えないようにしながら射出を行う電動式射出成形機
の射出制御方法において、前記サーボモータの出力トル
ク制限値の所定値手前から又は手前にかけて、該サーボ
モータの出力トルクを変化させる制御ゲインを所定量低
下させることにより、該サーボモータの出力トルク惹い
ては前記射出充填圧力の増加又は減少比率を減少させ、
もって該サーボモータの出力トルク惹いては前記射出充
填圧力を所定の制限値に到達又は所定の制限値から降下
させるように制御することを特徴とする電動式射出成形
機の射出制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5301993A JP2959922B2 (ja) | 1993-02-17 | 1993-02-17 | 電動式射出成形機の射出制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5301993A JP2959922B2 (ja) | 1993-02-17 | 1993-02-17 | 電動式射出成形機の射出制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06238719A JPH06238719A (ja) | 1994-08-30 |
| JP2959922B2 true JP2959922B2 (ja) | 1999-10-06 |
Family
ID=12931196
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5301993A Expired - Lifetime JP2959922B2 (ja) | 1993-02-17 | 1993-02-17 | 電動式射出成形機の射出制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2959922B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4627250B2 (ja) * | 2005-11-14 | 2011-02-09 | 住友重機械工業株式会社 | 射出成形機の制御方法 |
-
1993
- 1993-02-17 JP JP5301993A patent/JP2959922B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06238719A (ja) | 1994-08-30 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US8928267B2 (en) | Motor controller | |
| US6975087B1 (en) | Closed-loop control system | |
| US3950684A (en) | Direct current motor speed control apparatus | |
| US4859924A (en) | Inverter | |
| JP2959922B2 (ja) | 電動式射出成形機の射出制御方法 | |
| KR0185519B1 (ko) | 전동기의 위치제어장치 | |
| JPS605306A (ja) | サ−ボ制御装置 | |
| US3935520A (en) | DC motor regulator | |
| JP2628265B2 (ja) | 射出成形機の速度制御方法及び装置 | |
| JP3055441B2 (ja) | 射出成形機の制御方法 | |
| JPH07102602B2 (ja) | 射出成形機の制御方法及び装置 | |
| JP2509587B2 (ja) | ヘルパ−モ−タシステム | |
| JP3246559B2 (ja) | サーボ制御方式 | |
| JP3918884B2 (ja) | サーボ制御方法 | |
| JP2003131704A (ja) | オーバーシュート抑制機能を備えたモータ制御装置 | |
| JP3654975B2 (ja) | 制御系のゲイン自動決定方法 | |
| US6430452B1 (en) | Control circuit for regulating at least two controlled variables | |
| JPH11155294A (ja) | モータ駆動装置 | |
| JP2681969B2 (ja) | 可変構造系によるクーロン摩擦の補償方法 | |
| RU1788161C (ru) | Устройство дл ограничени динамических усилий механизмов экскаватора | |
| JP2501893B2 (ja) | 比例積分調節器の出力制限方法 | |
| JPS624951B2 (ja) | ||
| JPH099694A (ja) | 発電機の自動電圧調整装置 | |
| JP2592111B2 (ja) | 油圧シリンダの圧力制御装置 | |
| KR100805242B1 (ko) | 서보모터의 제어시스템 및 그 제어방법 |