JP2910188B2 - 電動機の起動方法 - Google Patents
電動機の起動方法Info
- Publication number
- JP2910188B2 JP2910188B2 JP2222441A JP22244190A JP2910188B2 JP 2910188 B2 JP2910188 B2 JP 2910188B2 JP 2222441 A JP2222441 A JP 2222441A JP 22244190 A JP22244190 A JP 22244190A JP 2910188 B2 JP2910188 B2 JP 2910188B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- torque
- motor
- value
- adjuster
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Motor And Converter Starters (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、電動機の起動方法、特に起動時の負荷トル
クが一定でない電動機をスムース（円滑）に始動させる
ための起動方法に関する。
クが一定でない電動機をスムース（円滑）に始動させる
ための起動方法に関する。
第３図は電動機制御方法の従来例を説明するためのブ
ロック図である。同図において、１は電動機、２はトル
ク調節器（ATR）、３は速度調節器（ASR）、４は制限器
（リミッタ）、５はショックレス速度指令発生器、６は
速度設定器、τFMAXはトルク制限値を示す。なお、ここ
では電動機１を電機子回路11、界磁要素12A,12Bおよび
積分要素13からなるものとして図示している。
ロック図である。同図において、１は電動機、２はトル
ク調節器（ATR）、３は速度調節器（ASR）、４は制限器
（リミッタ）、５はショックレス速度指令発生器、６は
速度設定器、τFMAXはトルク制限値を示す。なお、ここ
では電動機１を電機子回路11、界磁要素12A,12Bおよび
積分要素13からなるものとして図示している。
すなわち、ショックレス速度指令発生器５は例えば関
数発生器からなり、速度設定器６からの速度設定値Nst
に応じた速度指令値Ｎ＊を出力し、速度調節器３は電動
機１を介して得られる速度実際値Nistを速度指令値Ｎ＊
に一致させるべく所定の制御演算を行なうことにより、
速度制御を実行する。なお、制限器４には速度調節器３
からの出力とトルク制限値τFMAXとが導入されている
が、制限器４はその入力のいずれか小さい方を選択して
出力するから、速度調節器３からの出力が大きくなり過
ぎたらトルク制限値τFMAXに制限されることになる。
数発生器からなり、速度設定器６からの速度設定値Nst
に応じた速度指令値Ｎ＊を出力し、速度調節器３は電動
機１を介して得られる速度実際値Nistを速度指令値Ｎ＊
に一致させるべく所定の制御演算を行なうことにより、
速度制御を実行する。なお、制限器４には速度調節器３
からの出力とトルク制限値τFMAXとが導入されている
が、制限器４はその入力のいずれか小さい方を選択して
出力するから、速度調節器３からの出力が大きくなり過
ぎたらトルク制限値τFMAXに制限されることになる。
第４図にショックレス速度指令発生器５に対する速度
設定値Nst,速度指令値Ｎ＊および加減速度＊の時間と
の関係を示す。同図（ハ）からも明らかなように、速度
の変曲点（加速開始，加速完了，減速開始，減速完了）
で加減速度変化率ｂが一定となるように、同図（イ）の
如き速度設定値に対し、同図（ロ）の如き速度指令値Ｎ
＊を出力していることが分かる。
設定値Nst,速度指令値Ｎ＊および加減速度＊の時間と
の関係を示す。同図（ハ）からも明らかなように、速度
の変曲点（加速開始，加速完了，減速開始，減速完了）
で加減速度変化率ｂが一定となるように、同図（イ）の
如き速度設定値に対し、同図（ロ）の如き速度指令値Ｎ
＊を出力していることが分かる。
このような構成において、電動機１の起動時に第３図
の積分要素13の入力となる負荷トルクτＬが比較的大き
い場合は、電動機発生トルクτＭが負荷トルクτＬを上
回るまで起動が行なわれず、このため速度指令値Ｎ＊と
速度実際値Nistとの偏差が大きくなる。その後、電動機
発生トルクτＭが負荷トルクτＬを上回った時点で起動
が開始され、速度偏差を０とすべく急激な加速が行なわ
れることになるため、オーバーシュートが生じたりして
良好な制御ができないという問題が生じる。
の積分要素13の入力となる負荷トルクτＬが比較的大き
い場合は、電動機発生トルクτＭが負荷トルクτＬを上
回るまで起動が行なわれず、このため速度指令値Ｎ＊と
速度実際値Nistとの偏差が大きくなる。その後、電動機
発生トルクτＭが負荷トルクτＬを上回った時点で起動
が開始され、速度偏差を０とすべく急激な加速が行なわ
れることになるため、オーバーシュートが生じたりして
良好な制御ができないという問題が生じる。
したがって、この発明の課題は起動時の制御を円滑に
行なうことにある。
行なうことにある。
このような課題を解決するために、本発明は、マイナ
ループには電動機のトルクを目標値に一致させるべくト
ルク調節動作を行なうトルク調節器を、その外側のメジ
ャーループには電動機の速度をその目標値に一致させる
速度調節動作を行なう非飽和形の速度調節器を、この速
度調節器と前記トルク調節器との間には速度調節器の出
力とトルク制限信号のいずれか小さい方を選択するリミ
ッタをそれぞれ設け、 最初は、前記速度調節器にこれを飽和させるための速
度指令値を与える一方、前記トルク制限信号としては一
定期間は時間に比例して増加する信号を与えて前記リミ
ッタ出力にもとづくトルク制御を行ない、リミッタ出力
が負荷トルクに一致して電動機が始動した後、電動機の
速度実際値が飽和させるための前記速度指令値に一致し
た時点で、前記速度調節器の飽和を解除させ、速度目標
値にもとづく速度制御へと切り替えることを特徴とす
る。
ループには電動機のトルクを目標値に一致させるべくト
ルク調節動作を行なうトルク調節器を、その外側のメジ
ャーループには電動機の速度をその目標値に一致させる
速度調節動作を行なう非飽和形の速度調節器を、この速
度調節器と前記トルク調節器との間には速度調節器の出
力とトルク制限信号のいずれか小さい方を選択するリミ
ッタをそれぞれ設け、 最初は、前記速度調節器にこれを飽和させるための速
度指令値を与える一方、前記トルク制限信号としては一
定期間は時間に比例して増加する信号を与えて前記リミ
ッタ出力にもとづくトルク制御を行ない、リミッタ出力
が負荷トルクに一致して電動機が始動した後、電動機の
速度実際値が飽和させるための前記速度指令値に一致し
た時点で、前記速度調節器の飽和を解除させ、速度目標
値にもとづく速度制御へと切り替えることを特徴とす
る。
電動機の始動時に速度調節器を飽和させておく一方、
トルク制限を一定の傾きで解除して行き（すなわち、ト
ルク指令値によるトルク制御で電動機を起動して）、起
動が完了した後に速度指令値にもとづく速度制御を行な
う。つまり、電動機の起動時のトルク推定は不可能であ
る点に着目し、電動機トルクを一定の傾きで増加（加速
トルクを一定の傾きで増加）させ、これが負荷トルクを
上回った時点で、速度指令値にもとづく速度制御を開始
することにより、電動機の円滑な起動を可能にするもの
である。
トルク制限を一定の傾きで解除して行き（すなわち、ト
ルク指令値によるトルク制御で電動機を起動して）、起
動が完了した後に速度指令値にもとづく速度制御を行な
う。つまり、電動機の起動時のトルク推定は不可能であ
る点に着目し、電動機トルクを一定の傾きで増加（加速
トルクを一定の傾きで増加）させ、これが負荷トルクを
上回った時点で、速度指令値にもとづく速度制御を開始
することにより、電動機の円滑な起動を可能にするもの
である。
次に本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明す
る。
る。
第１図は本発明の実施例を示すブロック図、第２図は
その動作を説明するための各部波形図で、以下これらの
図を参照して説明する。
その動作を説明するための各部波形図で、以下これらの
図を参照して説明する。
すなわち、この実施例では電動機１を起動するに当た
り、まずスイッチ8Aをオンにしてトルク制限信号τFMAX
を加減速演算器７を介して制限器４に与えた後、スイッ
チ8Bをオンにして速度調節器飽和用の速度指令値ΔＮを
速度調節器３に入力することにより、速度調節器３を飽
和させる。飽和とは、速度調節器３の出力が制限器４の
制限値に制限される状態を言い、速度調節器を飽和させ
るのは、ここではトルク制限信号によりトルク制御を行
なうためである。また、ΔＮの値は、具体的には最高速
度の５％程度とされる。
り、まずスイッチ8Aをオンにしてトルク制限信号τFMAX
を加減速演算器７を介して制限器４に与えた後、スイッ
チ8Bをオンにして速度調節器飽和用の速度指令値ΔＮを
速度調節器３に入力することにより、速度調節器３を飽
和させる。飽和とは、速度調節器３の出力が制限器４の
制限値に制限される状態を言い、速度調節器を飽和させ
るのは、ここではトルク制限信号によりトルク制御を行
なうためである。また、ΔＮの値は、具体的には最高速
度の５％程度とされる。
トルク制限信号τFMAXは加減速演算器７により第２図
（ロ）のような一定の傾き（加減速変化率ｂ）で上昇
し、やがては最大のトルク制限値τFMAXにまで達する。
制限器４の出力であるトルク指令値τが付加トルクτＬ
に一致すると、電動機は始動する（第２図（ハ）参
照）。始動後、トルク指令値τにより速度実際値Nistが
第２図（ハ）の如く上昇し、速度指令値ΔＮに一致する
と速度調節器３の飽和が解除され、この時点でスイッチ
8Cをオンとすることにより、ショックレス速度指令発生
器５に基づく速度制御が従来と同様に開始される。この
ため、速度調節器３としては飽和をしてもその解除が容
易な、つまり飽和しても入力偏差がなくなれば（すなわ
ち、速度実際値Nistが速度指令値ΔＮに一致）、比例項
による出力がなくなり飽和が解除されて、入力値に応じ
た出力を出す非飽和型のPI（比例積分）演算器が用いら
れる。
（ロ）のような一定の傾き（加減速変化率ｂ）で上昇
し、やがては最大のトルク制限値τFMAXにまで達する。
制限器４の出力であるトルク指令値τが付加トルクτＬ
に一致すると、電動機は始動する（第２図（ハ）参
照）。始動後、トルク指令値τにより速度実際値Nistが
第２図（ハ）の如く上昇し、速度指令値ΔＮに一致する
と速度調節器３の飽和が解除され、この時点でスイッチ
8Cをオンとすることにより、ショックレス速度指令発生
器５に基づく速度制御が従来と同様に開始される。この
ため、速度調節器３としては飽和をしてもその解除が容
易な、つまり飽和しても入力偏差がなくなれば（すなわ
ち、速度実際値Nistが速度指令値ΔＮに一致）、比例項
による出力がなくなり飽和が解除されて、入力値に応じ
た出力を出す非飽和型のPI（比例積分）演算器が用いら
れる。
このように、速度指令値ΔＮまではトルク制御により
一定の加減速度変化率ｂでショックレスに始動させるた
め、負荷トルクτＬが一定でなくても始動することが可
能であり、またショックレス速度指令発生器５と同じ加
減速度変化率ｂを持つトルク指令であるため、ショック
レスな始動ができるだけでなく、ΔＮ以上の速度ではシ
ョックレス速度指令発生器５からの加速度α，加減速度
変化率ｂに基づく速度指令となり、通常どおりの制御が
可能となる。
一定の加減速度変化率ｂでショックレスに始動させるた
め、負荷トルクτＬが一定でなくても始動することが可
能であり、またショックレス速度指令発生器５と同じ加
減速度変化率ｂを持つトルク指令であるため、ショック
レスな始動ができるだけでなく、ΔＮ以上の速度ではシ
ョックレス速度指令発生器５からの加速度α，加減速度
変化率ｂに基づく速度指令となり、通常どおりの制御が
可能となる。
〔発明の効果〕 本発明によれば、電動機の始動時にトルク制限値を一
定の傾きで順次上昇させる回路を付加してトルク制御に
よる始動を行ない、始動完了後に速度制御へと切り替え
ることにより、電動機をスムースに始動させることがで
きる。このため、負荷トルクが大きいかまたは一定でな
い電動機負荷であっても、円滑な起動を実現することが
可能となる。
定の傾きで順次上昇させる回路を付加してトルク制御に
よる始動を行ない、始動完了後に速度制御へと切り替え
ることにより、電動機をスムースに始動させることがで
きる。このため、負荷トルクが大きいかまたは一定でな
い電動機負荷であっても、円滑な起動を実現することが
可能となる。
第１図は本発明の実施例を説明するためのブロック図、
第２図はその動作を説明するための各部波形図、第３図
は従来例を説明するためのブロック図、第４図はその動
作を説明するための各部波形図である。 １……電動機、２……トルク調節器、３……速度調節
器、４……制限器、５……ショックレス速度指令発生
器、６……速度設定器、７……加減速演算器、8A,8B,8C
……スイッチ。11……電機子回路、12A,12B……界磁要
素、13……積分要素。
第２図はその動作を説明するための各部波形図、第３図
は従来例を説明するためのブロック図、第４図はその動
作を説明するための各部波形図である。 １……電動機、２……トルク調節器、３……速度調節
器、４……制限器、５……ショックレス速度指令発生
器、６……速度設定器、７……加減速演算器、8A,8B,8C
……スイッチ。11……電機子回路、12A,12B……界磁要
素、13……積分要素。
Claims (1)
- 【請求項１】マイナループには電動機のトルクを目標値
に一致させるべくトルク調節動作を行なうトルク調節器
を、その外側のメジャーループには電動機の速度をその
目標値に一致させる速度調節動作を行なう非飽和形の速
度調節器を、この速度調節器と前記トルク調節器との間
には速度調節器の出力とトルク制限信号のいずれか小さ
い方を選択するリミッタをそれぞれ設け、 最初は、前記速度調節器にこれを飽和させるための速度
指令値を与える一方、前記トルク制限信号としては一定
期間は時間に比例して増加する信号を与えて前記リミッ
タ出力にもとづくトルク制御を行ない、リミッタ出力が
負荷トルクに一致して電動機が始動した後、電動機の速
度実際値が飽和させるための前記速度指令値に一致した
時点で、前記速度調節器の飽和を解除させ、速度目標値
にもとづく速度制御へと切り替えることを特徴とする電
動機の起動方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2222441A JP2910188B2 (ja) | 1990-08-27 | 1990-08-27 | 電動機の起動方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2222441A JP2910188B2 (ja) | 1990-08-27 | 1990-08-27 | 電動機の起動方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04105579A JPH04105579A (ja) | 1992-04-07 |
| JP2910188B2 true JP2910188B2 (ja) | 1999-06-23 |
Family
ID=16782450
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2222441A Expired - Lifetime JP2910188B2 (ja) | 1990-08-27 | 1990-08-27 | 電動機の起動方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2910188B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2951526B2 (ja) * | 1993-12-27 | 1999-09-20 | 三菱重工業株式会社 | 加減速装置の車両加速制御方式 |
| GB9814373D0 (en) * | 1998-07-02 | 1998-09-02 | Switched Reluctance Drives Ltd | Cleaning apparatus and method with soft-starting |
| JP4427952B2 (ja) * | 2003-02-06 | 2010-03-10 | 富士電機システムズ株式会社 | 電動機の制御方法 |
| US7332884B2 (en) * | 2004-07-16 | 2008-02-19 | Hamilton Sundstrand Corporation | Electric motor control strategies |
-
1990
- 1990-08-27 JP JP2222441A patent/JP2910188B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04105579A (ja) | 1992-04-07 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2910188B2 (ja) | 電動機の起動方法 | |
| US7276869B2 (en) | Motor controller and motor controlling method | |
| US5461296A (en) | Bumpless rotating start | |
| JPH09193689A (ja) | 車両速度の制御ないし制限方法および装置 | |
| JP2786632B2 (ja) | 電動機の制御装置 | |
| JP2576449B2 (ja) | デジタル式プロセス制御装置 | |
| JPH0229103Y2 (ja) | ||
| JP2501893B2 (ja) | 比例積分調節器の出力制限方法 | |
| WO1990007822A1 (en) | Method of controlling slip frequency of induction motor | |
| JPH06197598A (ja) | 発電機の電力制御装置 | |
| JP3937519B2 (ja) | エンジンの回転数制御装置 | |
| JPH0319092B2 (ja) | ||
| JP2652445B2 (ja) | かご型誘導電動機の始動装置 | |
| JP2000293234A (ja) | モータ制御ゲイン切替方法 | |
| JP2819561B2 (ja) | 可変リラクタンスモータの回転制御装置 | |
| JP2002027773A (ja) | 電動機の速度制御装置 | |
| SU1614086A2 (ru) | Устройство дл точного останова электропривода | |
| JPS62268380A (ja) | 速度制御装置 | |
| JPS646000Y2 (ja) | ||
| JPS61128785A (ja) | 電動機のベクトル制御装置 | |
| JPH05143105A (ja) | 自動制御装置 | |
| JPH066994A (ja) | サーボモータの位置決め制御方法 | |
| JPS6123727B2 (ja) | ||
| KR19990069582A (ko) | 모터 제어 장치 및 방법 | |
| JPH0563802B2 (ja) |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080409 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090409 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100409 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110409 Year of fee payment: 12 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term | ||
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110409 Year of fee payment: 12 |