JPH0319092B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、車輛の速度を自動制御する、いわゆ
るオートクルーズ制御装置に関し、特に、減速制
御時において実車速の減少を円滑に制御し、かつ
定速走行に再び円滑に移行するようにしたオート
クルーズ制御装置に関する。

オートクルーズ時の減少制御のためには、減速
信号の入力に応じてスロツトル開度をほぼ全閉、
またはアイドル運転時の値にまで減少させ、その
後、定速走行に復帰するときには、前記減速信号
の消滅に応じて、例えば減速制御が開始される直
前のスロツトル開度に設定することが考えられ
る。

しかし、スロツトル開度が増加・減少してか
ら、実走行車速がこれに応じて上昇・下降するま
でには、相当の時間遅れがあるので、このような
制御方式では減速信号が消滅した後、オートクル
ーズに復帰する際のスロツトル開度の開方向制御
量が過大となり、結局は、減速から加速への遷移
が急峻になりすぎて運転性能を低下させるばかり
でなく、オートクルーズ復帰後の実走行車速のハ
ンチングやオーバシユートが発生しやすいという
欠点がある。

また、前記減速信号の消滅時においても、スロ
ツトル開度を減速信号出力中の開度（すなわちス
ロツトル開度全閉、あるいはアイドル運転時のス
ロツトル開度）にセツトしたままにしておくと、
減速信号が消滅した後に、スロツトル開度設定値
が過少な値となつて車速が一時的に減少するおそ
れがあり、この場合にも、良好なオートクルーズ
制御への移行を期待できない。

本発明は、前述の欠点を除去するもので、その
目的は、オートクルーズ時の減速制御において、
減速終了後に、定速走行に復帰する際の実走行車
速のオーバシユートやハンチングを防止すること
のできるオートクルーズ制御装置を提供すること
にある。

前記の目的を達成するために、本発明において
は、スロツトル開度制御用としてモータを採用
し、オートクルーズ時の減速に際しては、 (1) 無条件に、スロツトル開度を、その時の実車
速−または、オートクルーズ目標車速に応じて
予め決められている値、あるいはほぼ全閉に相
当する位置まで、一時に急閉させ、 (2) 減速信号の消滅時には、その時の実走行車速
に応じて決められたスロツトル開度を目標とし
て設定する、 ようなスロツトル開度のオープンループ制御を実
行するようにしている。

そして、さらに、同一の車速に対するスロツト
ル開度を、減速信号発生時が最も小さく、減速信
号消滅時、オートクルーズ設定時の順に、大きく
なるように設定している。

そして、前記のようにスロツトル開度の目標値
がセツトされた後は、再び減速信号消滅時の車速
を目標車速として、実車速がフイードバツク制御
される。

以下に、図面を参照して、本発明を詳細に説明
する。第１図は、本発明の一実施例のブロツク図
である。

なお、理解を容易にするために、第１図では、
車輛速度の手動制御からオートクルーズへの移行
制御を実行するための構造をも図示しており、こ
れについても説明する。

車速検出器１は車輛の実走行車速に反比例した
周期のパルスを出力する。前記パルスは、波形整
形器２で整形された後、車速カウンタ３で計数さ
れる。それ故に、明らかなように、一定時間内に
おける車速カウンタ３のカウント値は実走行車速
を代表することになる。

サンプリングタイマ４は、前記一定時間ごとに
タイミングパルスを発生し、車速カウンタ３のカ
ウント値をラツチ回路５に転送してラツチさせ、
同時に、車速カウンタ３をリセツトする。ラツチ
回路５に一時記憶された実走行車速は、前記サン
プリングタイマ４のタイミングパルスによつて、
車速レジスタ６に記憶される。

オートクルーズセツトが解除されているとき−
すなわち、通常の手動速度制御の状態では、オー
トクルーズフラグ７（フリツプフロツプ）はリセ
ツト状態（出力“０”状態）である。

それ故に、インバータ８の出力がハイレベルと
なり、その出力はオア回路０２を介して基準スロ
ツトル開度メモリ（減速時基準開度メモリ）１０
に供給される。同時に、前記インバータ８の出力
により、第２マルチプレクサ９は基準スロツトル
開度メモリ１０の出力を選択し、プリセツトレジ
スタ１１に供給する。

基準スロツトル開度メモリ１０には、エンジン
のアイドル運転な相当するスロツトル開度が設定
されている。

比較器１２は、パルスモータ１５の現在位置を
記憶しているアツプダウンカウンタ１３の値と、
前記プリセツトレジスタ１１の記憶値とを比較
し、その差にしたがつてドライバ１４およびパル
スモータ１５を駆動する。

これによつて、パルスモータ１５の回転位置−
すなわち、スロツトル開度はほぼ一定位置に保持
される。このようなパルスモータ１５の制御動作
については、特願昭57−38164号や特願昭57−
38165号の明細書に詳細に説明されている。

なお、このときは、例えば前記各明細書にも示
したように、スロツトル開度は、運転者のアクセ
ルペダル操作により、自由に制御されることがで
きる。

前述のような走行速度の手動制御状態から、オ
ートクルーズセツト信号が入ると、微分回路１６
がパルス出力を生じ、これによつてオートクルー
ズフラグ７がセツトされる。

前記微分回路１６の出力は、同時にオア回路０
１を介して目標車速レジスタ１７に供給される。
これによつて、前記目標車速レジスタ１７は、そ
の時のラツチ回路５からの出力−すなわち、実走
行車速を、それ以後の目標車速として記憶する。

前記オートクルーズセツト信号は、一方では、
モノマルチ１８に供給される。前記モノマルチ１
８の出力パルスによつて、セツト時スロツトル開
度メモリ１９が選択駆動される。前記セツト時ス
ロツトル開度メモリ１９には、目標車速をパラメ
ータとしたスロツトル開度の暫定目標開度が記憶
されている。

この暫定目標開度としては、例えば、同該車輛
が平坦路を走行しているときの、前記目標車速に
相当するスロツトル開度を採用するのが望まし
い。その一例を第２図に示す。第２図において、
横軸は車速であり、縦軸はスロツトル開度の暫定
目標開度値である。

セツト時スロツトル開度メモリ１９には、実走
行車速が入力されているので、オートクルーズセ
ツトの信号の入力と同時に、セツト時スロツトル
開度メモリ１９からは、その時の実走行車速に相
当する暫定目標開度が第１マルチプレクサ２０に
入力される。

第１マルチプレクサ２０は、モノマルチ１８の
出力パルスにより、セツト時スロツトル開度メモ
リ１９よりの暫定目標開度を選択するようにな
り、これを第２マルチプレクサ９に供給する。

このとき、オートクルーズフラグ７がセツト状
態にあり、したがつてインバータ８の出力はロー
レベルである。それ故に、第２マルチプレクサ９
は第１マルチプレクサ２０の出力（すなわち、前
記の暫定目標開度）を選択し、これをプリセツト
レジスタ１１に記憶させる。

その結果、パルスモータ１５が駆動され、スロ
ツトル弁は、前記暫定目標開度な位置まで、急速
に動かされる。これと同時に、プリセツトレジス
タ１１の記憶値は加算器２１に供給される。

一方、前述のように、実走行車速は、ラツチ回
路５によつて、一定のサンプリング時間（例えば
0.5秒）ごとに車速レジスタ６に記憶される。こ
の実走行車速は、減算器２２において目標車速レ
ジスタ１７からの目標車速と比較され、その差が
乗算器２３に供給される。

乗算器２３では、定数メモリ２４から読出され
た定数が、前記差に乗算され、パルスモータ１５
の回転角度補正量（正または負のパルス数）に変
換される。前記補正量は加算器２１に供給され
る。

この加算器２１には、前述のように、プリセツ
トレジスタ１１の出力−すなわち、暫定目標開度
が入力されている。それ故に、その加算出力は、
その時の目標車速を得るのに必要な、スロツトル
開度に対応したパルスモータ１５の回転角度また
は位置に相当することになる。

前記加算出力は、第１マルチプレクサ２０およ
び第２マルチプレクサ９を介してプリセツトレジ
スタ１１に記憶され、さらに比較器１２に入力さ
れる。

したがつて、前述したところから容易に理解さ
れるように、パルスモータ１５の回転角度および
スロツトル開度は目標車速を保持するのに必要な
値にフイードバツク制御されることになる。

以上の説明から明らかなように、この例では、
オートクルーズセツト時に、スロツトル開度を、
目標車速に応じて予め決められた暫定目標開度に
初期設定し、その位置を始点として、実走行車速
の目標車速な対する偏差に基づいて、フイードバ
ツク制御を実行するようにしている。

このため、オートクルーズセツト直後の偏差が
小さくなり（または、平均化され）、車速の落込
みやハンチングが防止され、目標車速への収斂時
間が短縮されるなどの効果を奏することができ、
手動制御からオートクルーズ制御への移行を極め
て円滑化することができる。

つぎに、本発明の実施例−すなわち、オートク
ルーズ中に車輛の減速を行なう場合について、さ
らに第１図を参照して説明する。

オートクルーズ中に−すなわち、オートクルー
ズフラグ７がセツト状態のときに、運転者が減速
スイツチを操作すると、その間中、ハイレベルの
減速信号が発生される。

この減速信号は、第２マルチプレクサ９および
基準スロツトル開度メモリ１０に供給されるの
で、アイドル運転時のスロツトル開度の値がプリ
セツトレジスタ１１に記憶される。これによつ
て、比較器１２が出力を生じてパルスモータ１５
が回転し、スロツトル開度とも小となるので、実
走行車速の減速が実現される。

なお、基準スロツトル開度メモリ１０に記憶さ
れるスロツトル開度値は、その時の実走行車速を
パラメータとするものであつてもよい（第５図の
曲線Ｌ２参照）。

減速信号はまた、同時に減速フラグ（フリツプ
フロツプ）３２のセツト端子にも入力されるの
で、これがセツトされる。これによつて、アンド
ゲードＡ４が開かれる。

所望の減速が終了して減速信号が消減し、ロー
レベルに落ちると、インバータ３３の出力がハイ
レベルとなり、その“１”信号がモノマルチ３６
に加えられて、これをトリガする。

同時に、アンドゲートＡ４が出力を生じ、前記
アンドゲートＡ４の出力によつて、減速後開度メ
モリ３７が選択され、第１マルチプレクサ２０は
前記減速後開度メモリ３７の読出しデータを選択
出力するようになる。

前記減速後開度メモリ３７には、実走行車速を
パラメータとして、減速信号の消減直後に設定す
べきスロツトル開度の値が記憶されている。

したがつて、減速が完了しすると、前記のスロ
ツトル開度値が第１マルチプレクサ２０および第
２マルチプレクサ９を介してプリセツトレジスタ
１１に記憶される。

なお、この場合スロツトル開度値は、第５図
に、曲線Ｌ３で示すように、同一の実走行車速に
対しては、セツト時スロツトル開度メモリ１９に
記憶された値（曲線Ｌ１で示す）よりは小さく、
基準スロツトル開度メモリ１０に記憶された値
（曲線Ｌ２または点線で示す）よりは大きく選定
されるのがよい。

このように、スロツトル開度は、減速信号が消
滅した後に、その時の実走行車速によつて決まる
予定値に設定される。

前記モノマルチ３６の出力パルスは、遅延回路
３８で予定時間だけ遅延されてフリツプフロツプ
３２のリセツト端子に入力され、これをリセツト
する。これにより、アンドゲートＡ４が閉じられ
る。

遅延回路３８の“１”の出力は、オアゲート０
１を介して目標車速レジスタ１７に供給されるの
で、前記目標車速レジスタ１７は、その時の実走
行車速を目標車速として記憶する。

その後は、減速された新しい目標車速に対する
オートクルーズ制御が前述と同様にして実行され
る。

第３図Ａ，Ｂは、前述のオートクルーズおよび
減速制御における車速およびスロツトル開度の変
化状態の一例を示す図である。

時刻Ｔ０からＴ１までは通常オートクルーズ期
間である。時刻Ｔ０においてオートクルーズ信号
が入力されると、スロツトル開度は基準スロツト
ル開度メモリ１０で決められた基準開度位置（例
えば、アイドル運転に相当する値）から、セツト
時スロツトル開度メモリ１９で決められたセツト
時暫定目標開度まで急開される。

その後、スロツトル開度は、徐々に、車速に応
じた適正開度にフイードバツク制御される。した
がつて、それから時刻Ｔ１までの間は、実走行車
速および、スロツトル開度はほぼ一定に保たれて
いる。

時刻Ｔ１からＴ２までは運転者が減速スイツチ
を操作し、減速信号が発生されている期間であ
る。

時刻Ｔ１において、減速信号が発生されると、
基準スロツトル開度メモリ１０から読出された基
準開度位置までスロツトル開度が急閉し、その位
置に保持される。これに応じて実走行車速も減少
する。

時刻Ｔ２において、減速スイツチの操作が中止
されると、減速後開度メモリ３７からの読出しデ
ータにより、その時の実走行車速に対応して予め
決められた値までスロツトル開度が増加され、そ
の状態から通常のオートクルーズが再開される。

なお、第１図のブロツク図において、セツト時
スロツトル開度メモリ１９は、車速をパラメータ
とする代りに、変換ギアの位置およびエンジン回
転数をパラメータとすることもできる。

また、セツト時スロツトル開度メモリ１９、減
速後開度メモリ３７などのメモリを複数種準備し
て切換選択するようにしておくか、あるいはこれ
らメモリの読出しデータに加算または乗算などの
適宜の補正を施した後に、後段の回路に供給する
ようにすることもできる。

このようにすれば、車速の手動制御からオート
クルーズ制御への移行状態（ゆつくりと滑らかに
移行するか、あるいは急速に移行するかなど）や
減速状態（ゆるやかに減速するか、急速に減速す
るか）、さらには、車速の減速制御からオートク
ルーズ制御への復帰状態、すなわちゆつくりと滑
らかに移行するか、あるいは急速に移行するか等
を、運転者の好みや運転状態にあわせて選択する
ことができるようになる。

また、以上では、車輛の速度制御を、運転者に
よる手動制御から自動制御（いわゆるオートクル
ーズ）に切換るオートクルーズセツト、および、
オートクルーズ状態での減速制御を、個別論理回
路などによつて、ハード的に実施する場合につい
て述べたが、本発明が電算機などによつても実施
できることは明らかである。

この場合の処理手順を、以下に、第４図のフロ
ーチヤートを参照して説明する。

ステツプS1…エンジンのイグニツシヨンスイ
ツチが投入されて、このシステムがスタートする
と、スロツトル弁を基準開度位置（アイドル運転
時の開度にほぼ相当する位置）へ駆動する。

ステツプS2…オートクルーズ信号が入力され
たかどうかを判定する。通常の手動による速度制
御モードでは、この信号は入力されないのでステ
ツプS3へ進む。

ステツプS3…オートクルーズフラグがセツト
されているかどうかを判定する。前記手動速度制
御モードでは、このフラグはセツトされないの
で、処理手順はステツプS1へ戻る。したがつて、
手動速度制御モードではステツプS1→ステツプ
S2→ステツプS3→ステツプS1のループを循環す
ることになる。

ステツプS4…ステツプS2の判定においてオー
トクルーズ信号が入力されていると、ステツプ
S4へ進み、実走行車速の読込み、オートクルー
ズフラグのセツト、および実走行車速の目標車速
レジスタへの読込みが実行される。

ステツプS5…前記目標車速に応じて、セツト
時のスロツトル開度メモリから暫定目標開度を読
出す。

ステツプS6…前記暫定目標開度をドライブ回
路に供給し、その位置までスロツトル弁を駆動す
る。

ステツプS7…減速フラグがセツトされている
かどうかを判定する。セツトされていなければス
テツプS8へ進む。

ステツプS8…減速信号が入力されているかど
うかを判定する。

ステツプS9…オートクルーズ解除信号が入力
されているかどうかを判定する。入力されていな
ければステツプS10へ進む。

ステツプS10…車速サンプリングタイマが出力
を生じたかどうかを判定する。出力がなけばステ
ツプS7へ戻り、その後、ステツプS8→ステツプ
S9→ステツプS10のループを循環し、サンプリン
グタイマが出力を発生するのを待機する。タイマ
の出力が発生されたらステツプS11へ進む。

ステツプS11…実走行車速の読込みを行ない、
目標車速に対する実走行車速の偏差から、スロツ
トル開度補正値を演算する。あるいは、その値を
メモリから読出す。

ステツプS12…スロツトル開度補正値をドライ
ブ回路に供給し、スロツトル弁を補正駆動する。

その後、処理はステツプS7へ戻り、ステツプ
S7→ステツプS8→ステツプS9→ステツプS10→ス
テツプS11→ステツプS12のループを循環し、車
輛のオートクルーズ制御が実行される。

このようなオートクルーズ制御中に減速信号が
入力されると、ステツプS8における判定が成立
するようになる。それ故に、処理はステツプS13
へ進む。

ステツプS13…基準スロツトル開度メモリ１０
から、ほぼアイドル運転に相当するスロツトル開
度値を読出す。

ステツプS14…減速フラグをセツトする。

ステツプS15…前のステツプS13で読出したス
ロツトル開度値をドライブ回路に供給し、スロツ
トル弁の開度を減少させる。これによつて、実走
行車速は降下する。

そして、再び処理がステツプS7へ戻つた時、
減速フラグはセツトされているので、処理はステ
ツプS16へ進むようになる。

ステツプS16…減速信号がなお継続して入力さ
れているかどうかを判定する。継続している時は
ステツプS16の判定を繰り換し、減速信号が消滅
するのを待機する。

ステツプS17…ステツプS16の判定において減
速信号が消滅している時は、その時の実走行車速
を読込み、減速後開度メモリからスロツトル開度
値を読出す。

ステツプS18…減速フラグをリセツトする。

ステツプS19…ステツプS17で読込んだ実走行
車速を、目標車速レジスタに読み込む。

その後処理はステツプS15へ進み、ステツプ
S17で読出したスロツトル開度値をドライブ回路
に供給し、スロツトル弁の開度を開く方向に駆動
する。

処理が再びステツプS7へ戻つた時、減速フラ
グはすでにリセツトされているので、処理はステ
ツプS8へ進むようになる。また、減速信号もな
くなつているので、さらに処理はステツプS9→
ステツプS10→ステツプS11→ステツプS12のルー
プを循環するようになる。

このようにして、減速された後の実走行車速を
目標として、オートクルーズ制御が実行される。
前述のようなオートクルーズ制御中にオートクル
ーズ解除信号が入力されると、ステツプS9にお
ける判定が成立するようになるので、処理はステ
ツプS23へ進む。

ステツプS23…オートクルーズフラグをリセツ
トし、処理はステツプS1へ戻る。ここで、スロ
ツトル弁を基準開度位置へ駆動し、最初の手動速
度制御モードへ復帰する。

以上の説明から明らかなように、本発明によれ
ば、オートクルーズ制御時の減速制御において、
減速信号の消滅時には、スロツトル開度を実走行
車速に応じた予定値まで急開させる。そして、そ
の際、前記スロツトル開度予定値を、オートクル
ーズ設定時のセツト時スロツトル開度よりも小さ
く、かつ減速信号入力時よりも大きく選定してい
る。

第５図はその一例を示す図で、曲線Ｌ１はオー
トクルーズ設定時のスロツトル開度値、曲線Ｌ２
は減速信号発生時のスロツトル開度値、曲線Ｌ３
は減速信号消滅時のスロツトル開度値を、それぞ
れ実走行車速の関数として示している。なお、減
速信号発生時のスロツトル開度値は、同図に点線
で示すように一定値であつてもよい。

それ故に、本発明によれば、減速制御から定速
クルーズへ移行する際の不快な減速−加速感が緩
和され、運転性能が向上する。さらに、減速終了
時から定速走行に移行する際の実走行車速のオー
バシユートも低減され、ハンチングを生ずること
も防止される。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例のブロツク図、第２
図は実走行車速とスロツトル開度の暫定目標値と
の関係例を示すグラフ、第３図は車速の手動制御
からオートクルーズに移行し、さらにオートクル
ーズ状態で減速する場合の実走行車速とスロツト
ル開度の時間に対する変化状態の一例を示すグラ
フ、第４図の１および２は本発明を電算機によつ
て実施する場合のフローチヤートの一例を示す
図、第５図は種々の制御モードにおけるスロツト
ル開度値を実走行車速の関数として示す図であ
る。 １……車速検出器、３……車速カウンタ、４…
…サンプリングタイマ、５……ラツチ回路、６…
…車速レジスタ、７……オートクルーズフラグ
（フリツプフロツプ）、９，２０……マルチプレク
サ、１０……基準スロツトル開度メモリ、１１…
…プリセツトレジスタ、１２……比較器、１３…
…アツプダウンカウンタ、１４……ドライバ、１
５……パルスモータ、１６……微分回路、１７…
…目標車速レジスタ、１９……セツト時スロツト
ル開度メモリ、２１……加算器、２２……減算
器、２３……乗算器、３２……フリツプフロツプ
（減速フラグ）、３６……モノマルチ、３７……減
速後開度メモリ、３８……遅延回路。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 車輛の実走行車速を予定時間ごとにサンプリ
   ングする手段と、 オートクルーズセツト信号の入力に応答して、
   その時の実走行車速を目標車速として記憶する手
   段と、 前記目標車速に対する前記実走行車速の偏差を
   得る手段と、 前記偏差に基づいて、実走行車速が目標車速に
   一致するようにスロツトル開度補正量を演算する
   手段と、 前記補正量に基づいてスロツトル開度を制御す
   る手段とを具備したオートクルーズ制御装置にお
   いて、 その発生によりオートクルーズ制御を一旦解除
   して当該車輛を減速し、その消滅により該消滅時
   における実走行車速をオートクルーズ制御の新し
   い目標車速としてオートクルーズ制御を再開する
   ための減速信号を発生する減速信号発生手段と、 減速開始時のスロツトル開度設定値を記憶して
   いる減速時基準開度メモリと、 実走行車速をパラメータとして減速信号消滅時
   のスロツトル開度設定値を記憶している減速後開
   度メモリと、 減速信号の発生に応答して、前記減速時基準開
   度メモリからスロツトル開度設定値を読出す手段
   と、 減速信号の消滅に応答して、前記減速後開度メ
   モリから実走行車速に応じたスロツトル開度設定
   値を読出す手段と、 前記のように読出された各スロツトル開度設定
   値に基づいて、前記減速信号の発生から消滅まで
   のスロツトル開度を制御する手段と、 減速信号の消滅に応答して、その時の実走行車
   速を目標車速として記憶する手段とを具備したこ
   とを特徴とするオートクルーズ制御装置。 ２ 減速開始時のスロツトル開度設定値は、エン
   ジンのアイドル運転にほぼ相当する値であること
   を特徴とする特許請求の範囲第１項記載のオート
   クルーズ制御装置。 ３ 減速開始時のスロツトル開度設定値は、実走
   行車速をパラメータとして予め決められることを
   特徴とする特許請求の範囲第１項記載のオートク
   ルーズ制御装置。 ４ 減速後開度メモリに記憶されるスロツトル開
   度設定値が、同一車速に対しては、オートクルー
   ズセツト時のスロツトル開度設定値よりも小さ
   く、減速開始時のスロツトル開度設定値よりは大
   きいことを特徴とする特許請求の範囲第１項ない
   し第３項のいずれかに記載のオートクルーズ制御
   装置。 ５ 車輛の実走行車速を予定時間ごとにサンプリ
   ングする手段と、 オートクルーズセツト信号の入力に応答して、
   その時の実走行車速を目標車速として記憶する手
   段と、 前記目標車速に対する前記実走行車速の偏差を
   得る手段と、 前記偏差に基づいて、実走行車速が目標車速に
   一致するようにスロツトル開度補正量を演算する
   手段と、 前記補正量に基づいてスロツトル開度を制御す
   る手段とを具備したオートクルーズ制御装置にお
   いて、 その発生によりオートクルーズ制御を一旦解除
   して当該車輛を減速し、その消滅により該消滅時
   における実走行車速をオートクルーズ制御の新し
   い目標車速としてオートクルーズ制御を再開する
   ための減速信号を発生する減速信号発生手段と、 減速開始時のスロツトル開度設定値を記憶して
   いる減速時基準開度メモリと、 実走行車速をパラメータとして減速信号消滅時
   のスロツトル開度設定値を記憶している減速後開
   度メモリと、 減速信号の発生に応答して、前記減速時基準開
   度メモリからスロツトル開度設定値を読出す手段
   と、 減速信号の消滅に応答して、前記減速後開度メ
   モリから実走行車速に応じたスロツトル開度設定
   値を読出す手段と、 前記のよう読出された各スロツトル開度設定値
   に基づいて、前記減速信号の発生から消滅までの
   スロツトル開度を制御する手段と、 減速信号の消滅に応答して、その時の実走行車
   速を目標車速として記憶する手段とを具備し、 前記の実走行車速をパラメータとする減速後開
   度メモリは、同一値の実走行車速に対して複数の
   スロツトル開度設定値を記憶しており、 そのいずれか１つが運転者の手動選択に応じて
   読出され、出力されることを特徴とするオートク
   ルーズ制御装置。 ６ 減速開始時のスロツトル開度設定値は、エン
   ジンのアイドル運転にほぼ相当する値であること
   を特徴とする特許請求の範囲第５項記載のオート
   クルーズ制御装置。 ７ 減速開始時のスロツトル開度設定値は、実走
   行車速をパラメータとして予め決められることを
   特徴とする特許請求の範囲第５項記載のオートク
   ルーズ制御装置。 ８ 減速時基準開度メモリが、同一値のパラメー
   タに対して複数のスロツトル開度設定値を記憶し
   ており、そのいずれか１つが運転者の手動選択に
   応じて読出され、出力されることを特徴とする特
   許請求の範囲第５項ないし第７項のいずれかに記
   載のオートクルーズ制御装置。