JPS604428A

JPS604428A - オ−トクル−ズ制御装置

Info

Publication number: JPS604428A
Application number: JP11096183A
Authority: JP
Inventors: Tetsuo Nakajima; 哲夫中島; Tomio Aoki; 青木　富男
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1983-06-22
Filing date: 1983-06-22
Publication date: 1985-01-10

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】本発明は、車輌の速度制御を自動的に行なうオートクル
ーズ制御に関し、特に、運転者による手動制御から自動
制御（いわゆるオートクルーズ）に切換るためのオート
クルーズ移行制御、およびオートクルーズ中の加速、減
速制御を運転者の好みや運転状態にあわせて、ゆっくり
としたり、急速にしたり、任意に選択できるようにした
オートクルーズ制御装置に関する。

車輌のオートクルーズ制御については、従来から色々と
提案されている。しかし、いずれの場合も、車速制御の
手動から自動への切換時、またはオーミークルーズ制御
中における加速、減速などの制御定数は固定されている
。

このために、オートクルーズ移行または加速・減速制御
時の制御パターン−例えば、オートクルーズ移行や加速
を急速に行なうとか、逆にゆっくり行なうとかを、運転
者の意志によって選択決定することができないという欠
点がある。

本発明は、前述の欠点を除去するもので、その目的は、
車速制御を手動から自動へ切換える際や、オートクルー
ズ中に加速、減速する際の制御パターンを運転者が選択
することのできるオートクルーズ制御装置を提供するこ
とにある。

前記の目的を達成するために、本発明においては、スロ
ットル開度制御用としてモータを採用し、さらに、オー
トクルーズセット時およびオートクルーズ中の加速、減
速時に用いられる各種定数メモリを複数組準備しておき
、その中の任意の一組を運転者が手動によって選択する
か、あるいは、その直前の運転状態に合わせて自動的に
選択する５− ようにしている。

以下に、図面を参照して、本発明の詳細な説明する。第
１図は本発明の一実施例のブロック図である。

図において、１は車速検出器、２はオートクルーズセッ
トスイッチ、３はオートクルーズ解除スイッチ、４は加
速スイッチ、５は減速スイッチ、６はスロットル弁間度
検出器、８は制御パターン選択スイッチ、１５はスロッ
トル弁開度制御モータである。

また、１１はＣＰＵ１３の処理手順を記憶するＲＯＭ、
１２は入力インターフェイス、１４はＲＡＭ１１６は定
数メモリ、１７は出力インターフェイスであり、１８は
前記部分１１〜１７の相互間での情報伝達を行なうため
の共通バスである。

そして、前記ＲＡＭ１４および定数メモリ１６には、そ
れぞれ第７図および第８図に示すような複数のメモリ領
域が指定されている。

−〇− また、第９図は、本発明の全体構成図であり、図にａ３
いて、第１図ｉｆ＞　にび第７，８図と同一の符号は、
同一または同等部分をあられしている。なお、同図にお
いて、４１はサンプリングタイマ、／１．２は加減速演
算器、４３は車速偏差演算器、４４はスロットル間度補
正伊演算器、４５はスロットル開度制御手段、４６はス
ロットル弁、４７は加算手段、／１８は加速信号継続時
間タイマである。

つぎに、第１図Ｊ３　Ｊ：び第７図ないし第９図を参照
して、本発明の一実施例の動作を詳細に説明する。

車速検出器１は、公知の適宜の手法で、車輌の実走行車
速を代表する信号を出力する。前記実走行車速信号は、
サンプリングタイマ（第９図）により、一定時間ごとに
ＲＡＭ１４内の実車速記憶メモリ３１に記憶される。

オートクルーズセラ１−スイッチ２が解放されていると
き−すなわち、通常の手動速度制御の状態では、ＲＡＭ
１４内のオートクルーズフラグ７はりセット状態（“Ｏ
′”の状態）である。

このとき、ＣＰｔＪ１３は、定数メモリ１６内のＭ準ス
ロットル開度メモリ１０を選択する。基準スロットル開
度メモリ１０には、エンジンのアイドル運転に相当する
スロットル開度が設定されている。

スロットル弁間度検出器６は、スロットル弁の現在開度
−換言すれば、スロットル開度制御用モータ（以下、パ
ルスモータという）１５の現在位置を検出し、これを実
スロットル開度記憶メモリ３４に記憶させる。

ＣＰＵ１３は、前記Ｍ準スロットル開度メモリ１０から
読出された値と、前記実スロットル開度記憶メモリ３４
の記憶値とを比較する。そして、その差にしたがってパ
ルスモータ１５の駆動量（パルス数）を演算し、出力イ
ンターフェイス１７を介してパルスモータ１５を駆動制
御する。

これによって、パルスモータ１５の回転位置（すなわち
、スロットル開度）はほぼ一定位置に保持される。この
ようなパルスモータ１５の制御動作については、特願昭
５７−３８１６４号や特願昭５７−３８１６５号の明細
書にも詳細に説明されている。

なお、このときは、例えば前記各明細書にも示したよう
に、スロットル開度は、運転者のアクセルペダル操作に
より、自由に制御されることができる。

前述のような走行速度の手動制御状態から、オートクル
ーズセットスイッチ２が投入されると、ＣＰＵ１３は、
ＲＡＭ１４内のオートクルーズフラグ７をセットする。

どれによって、前記目標車速記憶メモリ３２にはその時
の実走行車速が、それ以後の目標車速として記憶される
。

９− 前記オートクルーズセットスイッチ２の投入により、一
方では、定数メモリ１６内のセット時スロットル開度メ
モリ１つが選択駆動される。前記セット時スロットル開
度メモリ１９には、目標車速をパラメータとしたスロッ
トル開度の暫定目標開度が記憶されている。

この暫定目標開度としては、例えば、当該車輌が平坦路
を走行しているときの、前記目標車速に相当するスロッ
トル開度を採用するのが望ましい。

その−例を第２図に示す。第２図において、横軸は車速
であり、縦軸はスロットル開度の暫定目標開度値である
。

セット時スロットル開度メモリ１９には、目標車速が入
力されているので、オートクルーズセットスイッチ２の
投入と同時に、セット時スロットル開度メモリ１つから
は、その時の実走行車速に相当する暫定目標開度が読出
される。

ＣＰＵ１３は、前記の暫定目標開度にしたがって１０− パルスモータ１５を駆動するので、スロットル弁は、前
記暫定目標開度の位置まで、急速に動かされる。これと
同時に、スロットル弁開度検出器６の出力が、予定のサ
ンプリングタイミングで実スロットル間度記憶メモリ３
４に記憶される。

一方、前述のように、実走行車速は、一定のサンプリン
グ時間（例えば０．５秒）ごとに実車速記憶メモリ３１
に記憶される。この実走行車速は、目標車速記憶メモリ
３２からの目標車速と比較され、その差が演算される。

そして、定数メモリ１６内の乗数メモリ２４から読出さ
れた定数が、前記差に乗算され、パルスモータ１５の回
転角度補正量（正または負のパルス数）に変換される。

前記補正量は出力インターフェイス１７を介してパルス
モータ１５に供給される。

このようにして、パルスモータ１５の回転角度およびス
ロットル開度は、目標車速を保持するのに必要な値にフ
ィードバック制御されることになる。

以上の説明から明らかなように、本発明では、オートク
ルーズセット時に、スロットル開度を、目標車速に応じ
て予め決められた暫定目標開度に初期設定し、その位置
を始点として、実走行車速の目標車速に対する偏差に基
づいてフィードバック制御を実行するようにしている。

このため、オートクルーズセット直後の偏差が小さくな
り（または、平均化され）、車速の落込みやハンチング
が防止され、目標車速への収斂時間が短縮されるなどの
効宋を奏することができ、手動制御からオートクルーズ
制御への移行を極めて円滑化することができる。

つぎに、オートクルーズ中に車輌の加速を行なう場合に
ついて、さらに第１図および第７図ないし第９図を参照
して説明する。

オートクルーズ中に−すなわち、オートクルーズフラグ
７がセット状態のときに、運転者が加速スイッチ４を操
作すると、その間中、加速信号が発生される。加速信号
の発生に応答して、ＣＰＵ１３は、定数メモリ１６内の
加速当初増分メモリ３３を選択する。

加速当初増分メモリ３３には、その時の実走行車速をパ
ラメータとする増分加算値が記憶されている。前記加速
当初増分メモリ３３の読出しデーターすなわち、増分加
算値が、目標スロットル開度記憶メモリ３６の記憶値に
加算される。

したがって、目標スロットル開度記憶メモリ３６の記憶
値は、前記増分加算値だけ大となり、これに応じた角度
だけパルスモータ１５が回転し、スロットル開度も大と
なるので、実走行車速の加速が実現される。

一方、加速信号の発生により、加速信号継続時間タイマ
（第９図）が駆動され、加速直後の増分加算を実行して
からの経過時間が計数される。また、１３− 加速信号の発生と同時に、定数メモリ１６内の加速パタ
ーンメモリ３５が選択される。

加速パターンメモリ３５は、前記経過時間をパラメータ
として、加速に必要な増分加算値を記憶している。この
増分加算値は、さらに前記目標スロットル開度記憶メモ
リ３６の記憶値に加算される。

その結果、スロットル間度目標値が実開度よりも大とな
るので、ＣＰＵ１３は、前述のようにして、パルスモー
タ１５を駆動し、前記経過時間の増加にともなってスロ
ットル開度を増大させる。

所望の加速が終了して加速スイッチ４が開放され、加速
信号が消滅すると（ローレベルに落ちると）、ＣＰＵ１
３は、前記目標車速記憶メモリ３２に、その時の実走行
車速を目標車速として記憶する。

これと同時に、加速後減少分メモリ３７が選択される。

前記加速後減少分メモリ３７には、実走１４− 行車速をパラメータとして、加速信号の消滅直後に実行
すべきスロットル開度の閉方向補正昂を記憶している。

したがって、加速が完了すると、前記の閉方向補正量が
加速後減少分メモリ３７の記憶値に加えられ、補正され
たスロットル間度目標値になるように、パルスモータ１
５が制御される。

このように、スロットル開度は、加速信号が消滅した後
に、その時の実走行車速によって決まる一定母だけ一旦
減少される。これによって、加速操作後の実車速のオー
バーシュートが防止される。

その後は、加速された新しい目標車速に対するオートク
ルーズ制御が前述と同様にして実行される。

第３図（Ａ＞、（Ｂ）は、前述の加速制御における車速
およびスロットル開度の変化状態の一例を示す図である
。

時刻ＴｏからＴ１までは通常のオートクルーズ期間であ
り、実走行車速およびスロットル開度はほぼ一定に保た
れている。時刻Ｔ１からＴ２までは運転者が加速スイッ
チを操作し、加速信号が発生されている１１１間である
。

時刻Ｔ１において、加速当初増分メモリ３３からの読出
しデータ分Δ１だけスロットル開度が急増し、これに応
じて実走行車速も増加する。その後、加速パリーンメモ
リ３５の読出しデータにしたがって、スロットル開成は
一定時間毎に増加し、実走行車速も増加しつづける。

なお、この場合、一定時間毎のスロットル開度増加量は
、時間の経過にしたがって減少するように設定しておく
のが望ましい。

時刻Ｔ２において、加速スイッチの操作が中止されると
、加速後減少分メモリ３７の読出しデータにより、その
時の実走行車速に対応する値Δ２だけスロットル開度が
急閉され、その状態から通常のオートクルーズが再開さ
れる。

なお、第１図、第８図において、セット時スロットル間
度メモリ１９は、車速をパラメータとする代りに、変速
ギアの位置およびエンジン回転数をパラメータとするこ
ともできる。

本発明では、前述の、セット時スロットル間度メモリ１
９、加速当初増分メモリ３３、加速パターンメモリ３５
、加速後減少分メモリ３７などのメモリを複数種準備し
ておき、メモリ選択信号Ｑ（第９図）によって切換選択
するようにしておくか、あるいはこれらメモリの読出し
データに加算または乗算などの適宜の補正を施した後に
後段の処理手順に供給するように構成している。

この選択は、第１図において、制御パターン選択スイッ
チ８を操作することによって実現される。

さらに、オートクルーズ移行前の加速、減速状態、また
は直前の加速、減速状態を加減速演算器（第９図）によ
って演算、記憶しておき、このデータに基づいて前記各
種メモリまたは補正モード＝１７− の選択を自動的に行なうようにすることもできる。

それ故に、本発明によれば、車速の手動制御からオート
クルーズ制御への移行状態および加速状態（ゆっくりと
滑らかに移行または加速するか、あるいは急速に移行ま
たは加速するかなど）を、運転者の好みや運転状態にあ
わせて選択することができるようになる。

つぎに、オートクルーズ中に車輌の減速を行なう場合に
ついて、さらに第１図および第７図ないし第９図を参照
して説明する。

オートクルーズ中に−すなわち、オートクルーズフラグ
７がセット状態のときに、運転者が減速スイッチ５を操
作すると、その間中、ハイレベルの減速信号が発生され
る。

この減速信号の発生に応答して、ＣＰＵ１３は、減速時
基準開度メモリ３９（または、その代りに基準スロット
ル開度メモリ１０）を選択駆動する。

これにより、アイドル運転時のスロットル開度、１８− またはこれに近い値が、目標スロツｌ−ル聞度記憶メモ
リ３つに記憶される。

その結果、実スロットル間度記憶メモリ３４の記憶値よ
りも目標スロットル開度記憶メモリ３６の記憶値の方が
小さくなり、スロワ１〜ル開度も小となるので、実走行
車速の減速が実用される。

なお、この場合、前記減速時基準開度メモリ３９または
基へ（スロワ１〜間度度メモリ１０に記憶されるスロッ
トル間度値は、固定値であってもよく、あるいはその時
の実走行車速をパラメータとするものであってもよい（
第５図の曲線Ｌ２参照）。

所望の減速が終了して減速スイッチ５が解放されると、
減速信号が消滅し、ローレベルに落ちる。

これに応じて、ＣＰＵ　１３は減速後開度メモリ３８を
選択する。

前記減速後開度メモリ３８には、実走行車速をパラメー
タとして、減速信号の消滅直１りに設定すべきスロット
ル開度の値が記憶されている。

減速が完了すると、前記減速後開度メモリ３８の読み出
しデーターすなわち、その時の目標スロットル間度値が
目標スロワ１〜ル聞度記憶メモリ３６に記憶される。

なお、この場合のスロワ１−ル聞度値は、第５図に、曲
Ｉ！Ｊ　Ｌ　３で示すように、同一の実走行１１速に対
しては、セット時スロワ１〜ル開度メモリ１つに記憶さ
れた値（曲線１−１で示す）にっは小さく、基準スロッ
トル開度メモリ１０に記憶された値（曲線Ｌ２または点
線で示す）Ｊ：りは大きく選定されるのがよい。

このｊ：うに、スロットル聞麻は、減速信号が消滅した
後に、その時の実走行車速によって決まる予定値に設定
される。また、同時に前記目標車速記憶メモリ３２には
、その時の実走行車速が目標車速どして記憶される。

その後は、減速された新しい目標車速に対するオー１〜
クルーズ制御が前述と同様にして実行される。

第４図（Ａ）、（Ｂ）は、前述のオートクルーズおよび
減速制御における車速およびスロットル開度の変化状態
の一例を示す図である。

時刻ＴＯからＴ１までは通常のオートクルーズ期間であ
る、時刻Ｔｏにおいてオートクルーズ信号が入力される
と、スロットル開度は基準スロットル開度メモリ１０で
決められた基準開度位置く例えば、アイドル運転に相当
する値）から、セット時スロットル間度メモリ１つで決
められたセット時暫定目標開度まで急閉される。

その後、スロットル開度は、徐々に、車速に応じた適正
開度にフィードバック制御される。したがって、それか
ら時刻Ｔ１までの間は、実走行車速およびスロ間度ヘル
間度はほぼ一定に保たれている。

時刻Ｔ１から丁２までは運転者が減速スイッチを操作し
、減速信号が発生されている期間である。

２１一時刻Ｔ１において、減速信号が発生されると、減速時基
準間磨メモリ３９（または、基７１ｊスロツ１ヘル間度
メモリ１０）から読出された基準開度位置までスロラミ
〜ル開疫が急閉し、その位置に保持される。これに応じ
て実走行車速も減少する。

時刻Ｔ２においで、減速スイッチの操作が中止されると
、減速後開度メモリ３８からの読み出しデータにより、
その時の実走行車速に対応して予め決められた値までス
ロットル開度が増加され、その状態から通常のオートク
ルーズが再開される。

また、本発明では、前述の加速制御手段の場合と同様に
、セット時スロットル間度メモリ１９、減速後開度メモ
リ３８および減速時基準開度メモリ３９などのメモリを
複数種準備して切換選択するようにしておくか、あるい
はこれらメモリの読み出しデータに加算または乗算など
の適宜の補正を施した後に、後段の処理手順に供給する
ように構成している。

２２− さらに、オー１へクルーズ移行前の加速、減速状態、ま
たは直前の加通ｊ、減速状態を加減速演算器（第９図）
にｊ：つて演算、記憶しておき、このデータに基づいて
前記各種メモリまたは補正モードの選択を自動的に行な
うようにすることもできる。

それ故に、本発明にＪ：れば、車速の手動制御からオー
１−クルーズ制御への移行状態（ゆっくりと滑らかに移
行するか、あるいはｎ速に移行するかなど）や減速状態
（ゆるやかに減速するか、急速に減速するか）を、運転
者の好みや運転状態にあわせて選択することができるよ
うになる。

本発明にお【プる処理手順を、以下に、第６図の１ない
し第６図の３に示すフローチャートを参照して説明する
。

ステップＳ１・・・エンジンのイグニッションスイッチ
（図示せず）が投入されて、このシステムがスター１へ
づ−ると、スロワ１〜ル弁を基準開度位置（アイドル運
転時の開度に・はぼ相当する位置）へ駆動する。

ステップＳ２・・・オートクルーズセットスイッチ２が
セットされ、オートクルーズ信号が入力されたかどうか
を判定する。通常の手動による速度制御モードでは、こ
の信号は入力されないので、ステップＳ３へ進む。

ステップＳ３・・・オートクルーズフラグ７がセラ１〜
されているかどうかを判定覆る。前記手動速度制御モー
ドでは、このフラグはセットされないので、処理手順は
ステップＳ１へ戻る。したがって、手動速度制御モード
ではステップＳ１→ステツプＳ２→ステツプ＄３→ステ
ツプＳ１のループを循環することになる。

ステップＳ４・・・ステップＳ２の判定においてオート
クルーズ信号が入力されていると、ステップＳ４へ進み
、実走行車速の実車速記憶メモリ３１への読込み、オー
トクルーズフラグ７のセット、および実走行車速の目標
車速記憶メモリ３２への読込みが実行される。

ステップＳ５・・・前記目標車速に応じて、セット時の
スロワ１〜ル開度メモリから暫定目標開度を読出す。

ステップＳ６・・・前記暫定目標開度をパルスモーク１
５に供給し、その位置までスロワ１〜ル弁を駆動づる。

ステップＳ７・・・加速スイッチ４が操作中であること
を示す加速フラグ２１がセットされているかどうかを判
定づる。セットされていなければステップＳ８へ進む。

ステップＳ８・・・加速スイッチ４が操作され、加速信
号が入力されているかどうかを判定する。

ステップ８２７・・・減速フラグ２２がセットされてい
るかどうかを判定する。セットされていな（プばステッ
プ８２８へ進む。

ステップ８２８・・・減速スイッチ５が操作され、減速
信号が入力されているかどうかを判定する。

２５− ステップＳ９・・・Ａ’　トクルーズ解除スイッチ３が
操作され、オートクルーズ解除信号が入力されているか
どうかを判定する。入力されていな）−１ればステップ
Ｓ１０へ進む。

ステップ８１０・・・車速サンプリングタイマが出力を
生じたかどうかを判定する。出力がシー口づればステッ
プＳ７へ戻り、その後、ステップＳ８→ステツプＳ２７
→ステツプＳ２８→ステツプＳ９→ステツプＳ１０のル
ープを循環し、サンプリングタイマが出力を発生するの
を待機する。タイマの出力が発生されたらステップＳ１
１へ進む。

ステップ８１１・・・実走行車速の読込みを行ない、目
標車速に対する実走行車速の偏差から、スロットル開度
補正値を演算する。あるいは、その値をメモリから読出
す。

ステップ８１２・・・スロットル開度補正値をパルスモ
ータ１５に供給し、スロットル弁を補正２６− 駆動する。

その後、処理はステップＳ７へ戻り、ステップ＄７→ス
テップＳ８→ステップ８２７→ステップ８２８→ステッ
プＳ９→ステップＳ１０→ステップＳ１１→ステップ３
１２のループを循環し、車輌のオートクルーズ制御が実
行される。

このようなオートクルーズ制御中に加速スイッチ４が操
作され、加速信号が入力されると、ステップＳ８におけ
る判定が成立するようになる。それ故に、処理はステッ
プ８１３へ進む。

ステップＳ１３・・・制御パターン選択スイッチ８から
の選択信号に応じて加速当初増分メモリ３３、加速パタ
ーンメモリ３５および加速後減少分メモリ３７を選択す
ることにより加速制御パターンを設定する。同時に、そ
の時の実走行車速の読込みを行ない、加速当初増分メモ
リ３３からスロットル間度増加伊を読出す。

ステップＳ１４・・・加速フラグ２１をセットする。

ステップ８１５・・・加速信号が入力されてからの時間
を計測するための加速信号継続時間計測タイマカウンタ
をリレットする。

その後、処理はステップ８１２へ進み、前のステップ８
１３で読出したスロットル開度増加量をパルスモータ１
５に供給し、スロットル弁の開度を増大させる。

そして、再び処理がステップＳ７へ戻った時、加速フラ
グ２１はセットされているので、処理はステップ８１６
へ進むようになる。

ステップ８１６・・・加速信号がなお継続して入力され
ているかどうかを判定する。継続している時はステップ
Ｓ１７へ進む。

ステップＳ１７・・・加速信号継続時間計測タイマが出
力を生じたかどうかを判定する。タイマが出力を生じな
いときは、ステップ８１６とステップ８１７を循環し、
タイマ出力の発生を持つことになる。

ステップ８１８・・・ステップ８１７の判定で、タイマ
出力が発生したときは、タイマカウンタに１を加算する
。

ステップＳ１９・・・タイマカウンタのカウント値をパ
ラメータとして、スロットル開度補正値を加速パターン
メモリ３５から読出す。

その後、処理は再びステップＳ１２へ進み、前のステッ
プで読出したスロットル開度補正値をパルスモータ１５
に供給し、スロットル弁の開度を徐々に増加させる。

処理はステップＳ７から再びステップ８１６へ戻り、加
速信号が継続している間中、ステップ８１７→ステツプ
８１８→ステツプ８１９→ステツプ８１２→ステツプＳ
７→ステツプ８１６のループを循環する。

ステップ８２０・・・ステップ８１６の判定において加
速信号が消滅している時は、その時の実−２９＝走行車速を読込み、加速後減少分メモリ３７からスロッ
トル開度減少量を読出す。

ステップ８２１・・・加速フラグ２１をリセットする。

ステップ８２２・・・ステップ８２０で読込んだ実走行
車速を、目標車速記憶メモリ３２に読み込む。

その後処理はステップＳ’１２へ進み、ステップ８２０
で読出したスロットル開度減少量をパルスモータ１５に
供給し、スロットル弁の開度を閉じる方向に駆動する。

処理が再びステップＳ７へ戻った時、加速フラグはすで
にリセットされているので、処理はステップＳ８へ進む
ようになる。また、加速信号もなくなっているので、さ
らに処理はステップ８２７→ステツプ８２８→ステツプ
Ｓ９→ステツプＳ１０→ステツプＳ１１→ステツプ＄１
２→ステツプＳ７→ステツプＳ８のループを３０− 循環するようになる。

このようにして、加速された後の実走行車速を目標とし
て、オー１−クルーズ制御が実行される。

前述のようなオートクルーズ制御中に減速信号が入力さ
れると、ステップ８２８における判定が成立するように
なる。それ故に、処理はステップＳ３３へ進む。

ステップＳ３３・・・制御パターン選択スイッヂ８から
の選択信号に応じて減速時基準開度メモリ３９（または
、基準スロットル開度メモリ１０）および減速後開度メ
モリ３８を選択することにより減速制御パターンを選択
する。同時に、減速時基準開度メモリ３９または基準ス
ロットル開度メモリ１０から、はぼアイドル運転に相当
するスロットル間度値を読み出す。

ステップ８３４・・・減速フラグ２２をセットする。

ステップＳ３５・・・前のステップＳ３３で読出したス
ロットル間度値をパルスモータ１５に供給し、スロット
ル弁の開度を減少させる。これによって、実走行車速は
降下する。

そして、再び処理がステップＳ７、ステップＳ８を経て
ステップ８２７に戻った時、減速フラグ２２はセットさ
ているので、処理はステップ３３６へ進むようになる。

ステップ８３６・・・減速信号がなお継続して入力され
ているかどうかを判定する。継続している時はステップ
８３６の判定を繰り返し、減速信号が消滅するのを待機
する。

ステップＳ３７・・・ステップ８３６の判定において減
速信号が消滅している時は、その時の実走行車速を読込
み、減速後間型メモリ３８からスロットル間度値を読出
す。

ステップＳ３８・・・減速フラグ２２をリセットする。

ステップＳ３９・・・ステップ８３７で読込んだ実走行
車速を、実車速記憶メモリ３１に読込む。

その後処理はステップ８３５へ進み、ステップ８３７で
読出したスロットル間度値をパルスモータに供給し、ス
ロットル弁を開く方向に駆動する。

処理が再びステップＳ７およびステップＳ８を経て再び
ステップ８２７へ戻って時、減速フラグはすでにリセッ
トされているので、処理はステップ８２８に進むように
なる。また、減速信号もなくなっているので、さらに処
理はステップＳ９→ステツプＳ１０→ステツプ８１１→
ステツプＳ１２のループを循環するようになる。

このようにして、減速された後の実走行車速を目標とし
て、オートクルーズ制御が実行される。前述のようなオ
ートクルーズ制御（加速および減速制御を含む）中にオ
ートクルーズ解除信号が入力されると、ステップＳ９に
おける判３３一定が成立するようになるので、処理はステップＳ２３へ
進む。

ステップ８２３・・・オートクルーズフラグ７をリセッ
トし、処理はステップＳ１へ戻る。ここで、スロットル
弁を基準開度位置へ駆動し、最初の手動速度制御モード
へ復帰する。

なお、前述のフローヂャートにおいて、オートクルーズ
移行前の加速・減速状態に応じて、前記各メモリを自動
的に選択して制御パターンの設定を行なう場合には、例
えば（１）第６図のステップＳ１からステップＳ７までの間
に、それ以前の加速度、減速度を検知してクラス分けす
るステップを設け、（２）　ここで検知した加速度、減速度に基づいて、ス
テップＳ１３およびステップ８３３における加速、減速
制御パターンの設定を実行するようにしておけばよい。

【図面の簡単な説明】

３４− Ｍ１図は本発明の一実施例のブロック図、第２図は実走
行車速とスロットル開度の暫定目標値との関係例を示す
グラフ、第３図はオートクルーズ状態で加速する場合の
実走行車速とスロットル開度の時間に対する変化状態の
一例を示すグラフ、第４図は車速の手動制御からオート
クルーズに移行し、さらにオートクルーズ状態で減速す
る場合の実走行車速とスロワ１〜ル開度の時間に対する
変化状態の一例を示すグラフ、第５図は種々の制御モー
ドにおけるスロワ開度ル間度値を実走行車速の関数とし
て示す図、第６図の１ないし３は本発明を電算機によっ
て実施する場合のフローヂャートの一例を示す図、第７
図は第１図のＲＡＭ内のエリア指定の一例を示す図、第
８図は第１図の定数メモリ内のエリア指定の一例を示す
図、第９図は本発明の全体構成を示す機能ブロック図で
ある。１・・・車速検出器、２・・・オー１−クルーズセット
スイッヂ、３・・・オートクルーズ解除スイッチ、４・
・・加速スイッチ、５・・・減速スイッチ、６・・・ス
ロワ１ヘル弁開度検出器、７・・・オー［−クルーズ゛
フラグ、８・・・制御パターン選択スイッチ、１０・・
・基準スロワ１〜ル開度メモリ、１１・・・ＲＯＭ、１
２・・・入力インターフエイス、１３・・・ＣＰＵ、１
／ｌ・・・ＲΔＭ１１５・・・スロットル弁開度制御モ
ータ、１６・・・定数メモリ、１７・・・出力インター
フェイス、１８・・・其通バス、１９・・・セラ１〜時
スロットル間度メ開度、２１・・・加速フラグ、２２・
・・減速フラグ、２４・・・乗数メモリ、３１・・・実
車速記憶メモリ、３２・・・目標車速記憶メモリ、３３
・・・加速当初増分メモリ、３／Ｉ・・・実スロツトル
開度記憶メモリ、３５・・・加速パターンメモリ、３６
・・・目標スロットル開度記憶メモリ、３７・・・加速
後減少分メモリ、３８・・・減速復開度メモリ代理人弁
理士　平木通人　外１名第４図１０　ＴＩ　Ｔ２第５図申邊

Claims

【特許請求の範囲】

（１）車輌の実走行車速を予定時間ごとにサンプリング
する手段と、オートクルーズセット信号の入力に応答し
て、その時の実走行車速を目標車速として記憶する目標
車速記憶手段と、目標車速をパラメータとしてオートク
ルーズセット時のスロットルの暫定目標開度を記憶して
いるセット時スロットル間度メモリと、オートクルーズ
セット信号入力時の実走行車速に基づいて、前記メモリ
から読出されたスロットルの前記暫定目標開度を記憶す
る目標スロットル開度メモリと、前記目標車速に対する
前記実走行車速の偏差を得る演算手段と、前記偏差に基
づいて、スロットル開度の補正量を演算する手段と、前
記スロットル開度補正量を前記目標スロットル１− 間度メモリの記憶内容に加算する手段と、前記目標スロ
ットル開度メモリの内容に基づいてスロットル開度を制
御する手段と、オートクルーズ時の加速信号発生手段と
、実走行車速をパラメータとして加速開始時のスロット
ル開度増加量を記憶している加速当初増分メモリと、加
速信号の継続時間を計測するタイマと、加速信号の継続
時間をパラメータとしてスロットル開度増加量を記憶し
ている加速パターンメモリと、実走行車速をパラメータ
として加速信号消滅時のスロットル開度減少量を記憶し
ている加速後減少分メモリと、加速信号の発生に応答し
て前記加速当初増分メモリから、スロットル開度増加量
をスロットル開度補正量として読出す手段と、加速信号
の継続時間に応答して前記加速パターンメモリからスロ
ットル開度増加量をスロットル開度補正量として読出す
手段と、加速信号の消滅に応答して前記加速後減少分メ
モリか２− ら、スロットル間度減少昂をスロットル間度補正吊とし
て読出す手段と、前記の各スロットル間度補正舟に基づ
いてスロットル開度を制御する手段と、オートクルーズ
時の減速信号発生手段と、減速開始時のスロットル開度
設定値を記憶している減速時基準開度メモリと、実走行
車速をパラメータとして減速信号消滅時のスロットル開
度設定値を記憶している減速後開度メモリと、減速信号
の発生に応答して前記減速時基準開度メモリから、スロ
ットル開度設定値を読出す手段と、減速信号の消滅に応
答して前記減速棲開度メモリから、スロットル開度設定
値を読出す手段と、前記のように読出された各スロット
ル開度設定値に基づいてスロットル開度を制御する手段
とを具備し、前記セット時スロットル間度メモリ、加速
当初増分メモリ、加速パターンメモリ、加速後減少分メ
モリ、減速時基準開度メモリおよび減速後開度メモリの
少なくとも１つは、同一値の入力パラメータに対して複
数のスロットル間度値またはその補正けを記憶しており
、かつそのいずれか１つを選択するための制御パターン
選択スイッチをさらに具備したことを特徴とするオート
クルーズ制御装置。