JPH066994A - サーボモータの位置決め制御方法 - Google Patents
サーボモータの位置決め制御方法Info
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- JPH066994A JPH066994A JP4156887A JP15688792A JPH066994A JP H066994 A JPH066994 A JP H066994A JP 4156887 A JP4156887 A JP 4156887A JP 15688792 A JP15688792 A JP 15688792A JP H066994 A JPH066994 A JP H066994A
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- Japan
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- servo motor
- target position
- current
- set target
- positioning control
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Abstract
(57)【要約】
【目的】サーボモータの目標位置を補正制御することに
より、サーボモータの容量を大きくすることなく、オー
バーヒートを防止できるサーボモータの位置決め制御方
法を提供することを目的とする。 【構成】サーボモータに対する設定目標位置への位置決
め制御が終了後、設定目標位置をサーボモータの電流が
減る方向に所定の距離変化させる。さらに、この後設定
目標位置をサーボモータの電流が増える方向に所定の距
離変化させる制御を行う。このような制御を次の設定目
標位置への移動まで繰り返し行う。
より、サーボモータの容量を大きくすることなく、オー
バーヒートを防止できるサーボモータの位置決め制御方
法を提供することを目的とする。 【構成】サーボモータに対する設定目標位置への位置決
め制御が終了後、設定目標位置をサーボモータの電流が
減る方向に所定の距離変化させる。さらに、この後設定
目標位置をサーボモータの電流が増える方向に所定の距
離変化させる制御を行う。このような制御を次の設定目
標位置への移動まで繰り返し行う。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明はサーボモータの制御方
法に関し、特に、大きな摩擦抵抗を有するサーボ機構を
駆動するサーボモータを設定された目標位置に位置決め
する制御方法に関する。
法に関し、特に、大きな摩擦抵抗を有するサーボ機構を
駆動するサーボモータを設定された目標位置に位置決め
する制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術および発明が解決しようとする課題】プレ
スブレーキ等の非常に大きな摩擦抵抗を有するサーボ機
構を駆動するサーボモータの位置決め制御においては、
サーボモータを設定された所定の目標位置に位置決めし
ようとしてもサーボ機構の摩擦抵抗によって所定の目標
位置に達することができずに、サーボモータに定格電流
が流れ放しとなり、サーボモータがオーバーヒートを起
こすという問題がある。
スブレーキ等の非常に大きな摩擦抵抗を有するサーボ機
構を駆動するサーボモータの位置決め制御においては、
サーボモータを設定された所定の目標位置に位置決めし
ようとしてもサーボ機構の摩擦抵抗によって所定の目標
位置に達することができずに、サーボモータに定格電流
が流れ放しとなり、サーボモータがオーバーヒートを起
こすという問題がある。
【０００３】一般的には、サーボモータの容量をサーボ
機構の摩擦抵抗を考慮した必要なトルクを満足する容量
とすることによって上記問題は解決される。しかし、非
常に大きな摩擦抵抗を有するサーボ機構ではそれに応じ
てサーボモータの容量も大きくなり装置が高価となる。
機構の摩擦抵抗を考慮した必要なトルクを満足する容量
とすることによって上記問題は解決される。しかし、非
常に大きな摩擦抵抗を有するサーボ機構ではそれに応じ
てサーボモータの容量も大きくなり装置が高価となる。
【０００４】また、従来技術では上記問題を解決するた
めに、サーボモータの容量を大きくせずに、目標位置へ
の一連の位置決め制御が終了すると、サーボモータを一
旦オフさせて再びサーボモータをオンさせる制御を行う
ことで、サーボモータの電流を抑えるいわゆるサーボオ
フ制御が行われている。
めに、サーボモータの容量を大きくせずに、目標位置へ
の一連の位置決め制御が終了すると、サーボモータを一
旦オフさせて再びサーボモータをオンさせる制御を行う
ことで、サーボモータの電流を抑えるいわゆるサーボオ
フ制御が行われている。
【０００５】しかしながら、この従来技術によれば、頻
繁に位置決めを必要とする場合には、サーボモータ・オ
フからサーボモータ・オンのシーケンスが煩わしいとい
う欠点があった。
繁に位置決めを必要とする場合には、サーボモータ・オ
フからサーボモータ・オンのシーケンスが煩わしいとい
う欠点があった。
【０００６】この発明は上記実情を鑑みてなされたもの
であり、サーボモータの目標位置を補正制御することに
より、サーボモータの容量を大きくすることなく、オー
バーヒートを防止できるサーボモータの位置決め制御方
法を提供することを目的とする。
であり、サーボモータの目標位置を補正制御することに
より、サーボモータの容量を大きくすることなく、オー
バーヒートを防止できるサーボモータの位置決め制御方
法を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この発明の第１発明は、
大きな摩擦抵抗を有するサーボ機構を駆動するサーボモ
ータの位置決め制御方法において、前記サーボモータに
対する設定目標位置への位置決め制御が終了後、前記設
定目標位置を前記サーボモータの電流が減る方向へ所定
距離変化させ、さらにこの後前記設定目標位置を前記サ
ーボモータの電流が増える方向へ所定距離変化させる制
御を次の設定目標位置への移動まで繰り返し行うことを
特徴とする。
大きな摩擦抵抗を有するサーボ機構を駆動するサーボモ
ータの位置決め制御方法において、前記サーボモータに
対する設定目標位置への位置決め制御が終了後、前記設
定目標位置を前記サーボモータの電流が減る方向へ所定
距離変化させ、さらにこの後前記設定目標位置を前記サ
ーボモータの電流が増える方向へ所定距離変化させる制
御を次の設定目標位置への移動まで繰り返し行うことを
特徴とする。
【０００８】この発明の第２発明は、大きな摩擦抵抗を
有するサーボ機構を駆動するサーボモータの位置決め制
御方法において、前記サーボモータに対する設定目標位
置への位置決め制御が終了後、前記サーボモータのモー
タ電流が設定された所定の電流許容範囲を超えると、前
記モータ電流が前記電流許容範囲内になるように前記サ
ーボモータの設定目標位置を前記サーボモータの電流値
が減る方向に所定距離補正するとともに、該補正量が設
定された所定の補正量許容範囲を超えると、前記設定目
標位置を前記補正前の設定目標位置に戻す制御を次の設
定目標位置への移動まで繰り返し行うことを特徴とす
る。
有するサーボ機構を駆動するサーボモータの位置決め制
御方法において、前記サーボモータに対する設定目標位
置への位置決め制御が終了後、前記サーボモータのモー
タ電流が設定された所定の電流許容範囲を超えると、前
記モータ電流が前記電流許容範囲内になるように前記サ
ーボモータの設定目標位置を前記サーボモータの電流値
が減る方向に所定距離補正するとともに、該補正量が設
定された所定の補正量許容範囲を超えると、前記設定目
標位置を前記補正前の設定目標位置に戻す制御を次の設
定目標位置への移動まで繰り返し行うことを特徴とす
る。
【０００９】
【作用】この発明の第１発明によれば、サーボモータに
対する設定目標位置への位置決め制御が終了後、設定目
標位置をサーボモータの電流が減る方向に所定の距離変
化させる。さらに、この後設定目標位置をサーボモータ
の電流が増える方向に所定の距離変化させる制御を行
う。このような制御を次の設定目標位置への移動まで繰
り返し行う。
対する設定目標位置への位置決め制御が終了後、設定目
標位置をサーボモータの電流が減る方向に所定の距離変
化させる。さらに、この後設定目標位置をサーボモータ
の電流が増える方向に所定の距離変化させる制御を行
う。このような制御を次の設定目標位置への移動まで繰
り返し行う。
【００１０】この発明の第２発明によれば、サーボモー
タに対する設定目標位置への位置決め制御が終了後、サ
ーボモータのモータ電流が設定された所定の電流許容範
囲を超えると、モータ電流が電流許容範囲内になるよう
にサーボモータの目標位置をサーボモータの電流値が減
る方向に所定の距離補正するとともに、該補正量が設定
された所定の補正量許容範囲を超えると、設定目標位置
を補正前の設定目標位置に戻す制御を行う。このような
制御を次の設定目標位置への移動まで繰り返し行う。
タに対する設定目標位置への位置決め制御が終了後、サ
ーボモータのモータ電流が設定された所定の電流許容範
囲を超えると、モータ電流が電流許容範囲内になるよう
にサーボモータの目標位置をサーボモータの電流値が減
る方向に所定の距離補正するとともに、該補正量が設定
された所定の補正量許容範囲を超えると、設定目標位置
を補正前の設定目標位置に戻す制御を行う。このような
制御を次の設定目標位置への移動まで繰り返し行う。
【００１１】
【実施例】以下、この発明の実施例について添付図面を
参照して説明する。
参照して説明する。
【００１２】図１は、この発明に係わるサーボコントロ
ーラの全体構成を示すブロック図である。サーボコント
ローラは、機械駆動部を駆動させるサーボモータ３０
と、このサーボモータ３０の回転子軸に取り付けられた
パルスゼネレータ（以下、ＰＧとする）４０と、サーボ
モータ３０の回転子軸に取り付けられ速度信号を出力す
るタコジェネレータ（以下、ＴＧとする）５０と、駆動
指令信号を増幅する電力増幅器２０と、これらを制御す
るコントローラ１０から主に構成される。コントローラ
１０は、サーボモータ３０の位置制御を行う位置制御ユ
ニット１と、サーボモータ３０の速度制御を行う速度制
御ユニット２と、サーボモータ３０の電流制御を行う電
流制御ユニット３と、Ｄ／Ａ変換ユニット４と、ＤＩ／
Ｏユニット５と、メモリ６と、これらを制御する演算制
御ユニット７から構成される。位置制御ユニット１は、
図示しない偏差カウンタを具備して、外部より設定・入
力されるサーボモータ３０の目標位置の指令値（パルス
信号）とＰＧ４０からの位置フィードバック信号（パル
ス信号）との比較を行って、該偏差の関数としての速度
指令値を速度制御ユニット２に入力する。速度制御ユニ
ット２では、この速度指令値とＴＧ５０からの速度フィ
ードバック信号との偏差に対応する指令電圧を電力増幅
器２０を介してサーボモータ３０に出力することによ
り、サーボモータ３０が設定された目標位置になるよう
制御する。
ーラの全体構成を示すブロック図である。サーボコント
ローラは、機械駆動部を駆動させるサーボモータ３０
と、このサーボモータ３０の回転子軸に取り付けられた
パルスゼネレータ（以下、ＰＧとする）４０と、サーボ
モータ３０の回転子軸に取り付けられ速度信号を出力す
るタコジェネレータ（以下、ＴＧとする）５０と、駆動
指令信号を増幅する電力増幅器２０と、これらを制御す
るコントローラ１０から主に構成される。コントローラ
１０は、サーボモータ３０の位置制御を行う位置制御ユ
ニット１と、サーボモータ３０の速度制御を行う速度制
御ユニット２と、サーボモータ３０の電流制御を行う電
流制御ユニット３と、Ｄ／Ａ変換ユニット４と、ＤＩ／
Ｏユニット５と、メモリ６と、これらを制御する演算制
御ユニット７から構成される。位置制御ユニット１は、
図示しない偏差カウンタを具備して、外部より設定・入
力されるサーボモータ３０の目標位置の指令値（パルス
信号）とＰＧ４０からの位置フィードバック信号（パル
ス信号）との比較を行って、該偏差の関数としての速度
指令値を速度制御ユニット２に入力する。速度制御ユニ
ット２では、この速度指令値とＴＧ５０からの速度フィ
ードバック信号との偏差に対応する指令電圧を電力増幅
器２０を介してサーボモータ３０に出力することによ
り、サーボモータ３０が設定された目標位置になるよう
制御する。
【００１３】まず、第１発明の制御方法の一実施例につ
いて図１および図２のフローチャートを用いて説明す
る。
いて図１および図２のフローチャートを用いて説明す
る。
【００１４】コントローラ１０は、サーボモータ３０を
設定された目標位置Ａに位置させるための通常の位置決
め制御が終了すると（ステップ１０１）、所定の時間ｔ
０（秒）後に（ステップ１０２）、上記目標位置Ａを所
定の補正量（パルス）ａだけ減少させる補正（Ａ１＝Ａ
ーａ）を行う（ステップ１０３）。そして、コントロー
ラ１０は、補正された目標位置Ａ１に基づく駆動指令信
号を電力増幅器２０を介してサーボモータ３０に出力す
ることにより、サーボモータ３０をこの補正された目標
位置Ａ１になるよう制御する。コントローラ１０は、こ
の状態を所定の時間ｔ０だけ維持する（ステップ１０
４）。
設定された目標位置Ａに位置させるための通常の位置決
め制御が終了すると（ステップ１０１）、所定の時間ｔ
０（秒）後に（ステップ１０２）、上記目標位置Ａを所
定の補正量（パルス）ａだけ減少させる補正（Ａ１＝Ａ
ーａ）を行う（ステップ１０３）。そして、コントロー
ラ１０は、補正された目標位置Ａ１に基づく駆動指令信
号を電力増幅器２０を介してサーボモータ３０に出力す
ることにより、サーボモータ３０をこの補正された目標
位置Ａ１になるよう制御する。コントローラ１０は、こ
の状態を所定の時間ｔ０だけ維持する（ステップ１０
４）。
【００１５】次に、上記所定の時間ｔ０が経過すると、
コントローラ１０は、先に補正された目標位置Ａ１に上
記補正量ａを加算することにより、目標位置を元の値Ａ
に戻す補正（Ａ＝Ａ１＋ａ）を行い（ステップ１０
５）、この補正された目標位置Ａに基づく駆動指令信号
を電力増幅器２０を介してサーボモータ３０に出力する
ことにより、サーボモータ３０を目標位置Ａになるよう
制御する。コントローラ１０は、この状態を所定の時間
ｔ０だけ維持する（ステップ１０６）。
コントローラ１０は、先に補正された目標位置Ａ１に上
記補正量ａを加算することにより、目標位置を元の値Ａ
に戻す補正（Ａ＝Ａ１＋ａ）を行い（ステップ１０
５）、この補正された目標位置Ａに基づく駆動指令信号
を電力増幅器２０を介してサーボモータ３０に出力する
ことにより、サーボモータ３０を目標位置Ａになるよう
制御する。コントローラ１０は、この状態を所定の時間
ｔ０だけ維持する（ステップ１０６）。
【００１６】コントローラ１０は、このような目標位置
の増減制御を新たな目標位置への位置決め制御が開始さ
れるまで繰り返し実行する（ステップ１０７）。
の増減制御を新たな目標位置への位置決め制御が開始さ
れるまで繰り返し実行する（ステップ１０７）。
【００１７】図３は、上記のように制御されるサーボモ
ータ３０のモータ電流特性と目標位置の変化を示したも
ので、また、図中の破線は従来技術によるモータ電流特
性であり、従来技術によればサーボモータ３０が設定さ
れた設定目標位置Ａに達する前にサーボモータ３０の出
力トルクとサーボ機構の摩擦トルクが均衡するため、サ
ーボモータ３０のモータ電流が増えて定格電流が流れ放
しとなる。
ータ３０のモータ電流特性と目標位置の変化を示したも
ので、また、図中の破線は従来技術によるモータ電流特
性であり、従来技術によればサーボモータ３０が設定さ
れた設定目標位置Ａに達する前にサーボモータ３０の出
力トルクとサーボ機構の摩擦トルクが均衡するため、サ
ーボモータ３０のモータ電流が増えて定格電流が流れ放
しとなる。
【００１８】本実施例によれば、サーボモータの目標位
置Ａへの通常の位置決め制御が終了した後（時刻ｔ
１）、目標位置の増減補正を繰り返し行うようにしてい
るので、モータ電流を定格電流よりかなり低い範囲で維
持できる。
置Ａへの通常の位置決め制御が終了した後（時刻ｔ
１）、目標位置の増減補正を繰り返し行うようにしてい
るので、モータ電流を定格電流よりかなり低い範囲で維
持できる。
【００１９】次に、第２発明の制御方法の一実施例につ
いて図１および図４のフローチャートを用いて説明す
る。
いて図１および図４のフローチャートを用いて説明す
る。
【００２０】コントローラ１０は、サーボモータ３０を
設定された目標位置Ａに位置させるための通常の位置決
め制御が終了すると（ステップ２０１）、まずこの後の
演算で用いる目標位置用変数パラメータｘを前記設定目
標位置Ａで初期化（ｘ←Ａ）した後（ステップ２０
２）、サーボモータ３０のモータ電流Ｉｍをサンプリン
グし（ステップ２０３）、このサンプリングされたモー
タ電流Ｉｍが所定の許容範囲値を超えていなか判定を行
う。この判定は、上記モータ電流Ｉｍのサンプリング周
期で繰り返し実行される。
設定された目標位置Ａに位置させるための通常の位置決
め制御が終了すると（ステップ２０１）、まずこの後の
演算で用いる目標位置用変数パラメータｘを前記設定目
標位置Ａで初期化（ｘ←Ａ）した後（ステップ２０
２）、サーボモータ３０のモータ電流Ｉｍをサンプリン
グし（ステップ２０３）、このサンプリングされたモー
タ電流Ｉｍが所定の許容範囲値を超えていなか判定を行
う。この判定は、上記モータ電流Ｉｍのサンプリング周
期で繰り返し実行される。
【００２１】まず、コントローラ１０は、モータ電流Ｉ
ｍが許容範囲の上限値Ｉａを超えていないか判定を行い
（ステップ２０４）、モータ電流Ｉｍが上限値Ｉａを超
えている場合は、前記設定目標位置Ａに設定されている
目標位置用変数パラメータｘを所定の補正量（パルス）
ｂだけ減少させる補正（ｘ←ｘーｂ）を行う（ステップ
２０５）。一方、ステップ２０４においてモータ電流Ｉ
ｍが上限値Ｉａを超えていない場合は、モータ電流Ｉｍ
が許容範囲の下限値Ｉｂを超えていないか判定を行い
（ステップ２０６）、モータ電流Ｉｍが下限値Ｉｂを超
えている場合は、目標位置用変数パラメータｘを所定の
補正量（パルス）ｂだけ増加させる補正（ｘ←ｘ＋ｂ）
を行う（ステップ２０７）。
ｍが許容範囲の上限値Ｉａを超えていないか判定を行い
（ステップ２０４）、モータ電流Ｉｍが上限値Ｉａを超
えている場合は、前記設定目標位置Ａに設定されている
目標位置用変数パラメータｘを所定の補正量（パルス）
ｂだけ減少させる補正（ｘ←ｘーｂ）を行う（ステップ
２０５）。一方、ステップ２０４においてモータ電流Ｉ
ｍが上限値Ｉａを超えていない場合は、モータ電流Ｉｍ
が許容範囲の下限値Ｉｂを超えていないか判定を行い
（ステップ２０６）、モータ電流Ｉｍが下限値Ｉｂを超
えている場合は、目標位置用変数パラメータｘを所定の
補正量（パルス）ｂだけ増加させる補正（ｘ←ｘ＋ｂ）
を行う（ステップ２０７）。
【００２２】次に、コントローラ１０は、上記によって
補正された補正量が補正量の許容値ｃを超えていないか
判定を行い（ステップ２０８）、補正量の許容値ｃを超
えていない場合は、この補正された目標位置ｘーｂまた
はｘ＋ｂに基づく駆動指令信号を電力増幅器２０を介し
てサーボモータ３０に出力することにより、サーボモー
タ３０を目標位置ｘーｂまたはｘ＋ｂになるよう制御す
る（ステップ２１０）。 一方、ステップ２０８の判定
において補正量の許容値ｃを超えている場合は、コント
ローラ１０は、上記補正された目標位置用変数パラメー
タｘを元の設定目標位置Ａに戻し（ｘ←Ａ）（ステップ
２０９）、この元の目標位置Ａに基づく駆動指令信号を
電力増幅器２０を介してサーボモータ３０に出力するこ
とにより、サーボモータ３０を目標位置Ａになるよう制
御する（ステップ２１０）。
補正された補正量が補正量の許容値ｃを超えていないか
判定を行い（ステップ２０８）、補正量の許容値ｃを超
えていない場合は、この補正された目標位置ｘーｂまた
はｘ＋ｂに基づく駆動指令信号を電力増幅器２０を介し
てサーボモータ３０に出力することにより、サーボモー
タ３０を目標位置ｘーｂまたはｘ＋ｂになるよう制御す
る（ステップ２１０）。 一方、ステップ２０８の判定
において補正量の許容値ｃを超えている場合は、コント
ローラ１０は、上記補正された目標位置用変数パラメー
タｘを元の設定目標位置Ａに戻し（ｘ←Ａ）（ステップ
２０９）、この元の目標位置Ａに基づく駆動指令信号を
電力増幅器２０を介してサーボモータ３０に出力するこ
とにより、サーボモータ３０を目標位置Ａになるよう制
御する（ステップ２１０）。
【００２３】コントローラ１０は、このような目標位置
の補正制御を新たな目標位置への位置決め制御が開始さ
れるまで上記所定のサンプリング間隔で繰り返し実行す
る（ステップ２１１）。
の補正制御を新たな目標位置への位置決め制御が開始さ
れるまで上記所定のサンプリング間隔で繰り返し実行す
る（ステップ２１１）。
【００２４】図５は、上記のように制御されるサーボモ
ータ３０のモータ電流特性と目標位置の変化を示したも
のである。
ータ３０のモータ電流特性と目標位置の変化を示したも
のである。
【００２５】図５によれば、サーボモータの目標位置へ
の通常の位置決め制御が終了しても（時刻ｔ１）、サー
ボモータ３０の出力トルクとサーボ機構の摩擦トルクが
均衡してサーボモータ３０が設定された設定目標位置Ａ
に達しないため、サーボモータ３０のモータ電流Ｉｍが
増え始める。
の通常の位置決め制御が終了しても（時刻ｔ１）、サー
ボモータ３０の出力トルクとサーボ機構の摩擦トルクが
均衡してサーボモータ３０が設定された設定目標位置Ａ
に達しないため、サーボモータ３０のモータ電流Ｉｍが
増え始める。
【００２６】しかし、本実施例によれば、モータ電流Ｉ
ｍが所定の許容範囲の上限値Ｉａを超えると（時刻ｔ
２）、サーボモータ３０の目標位置が設定目標位置Ａか
ら補正量ｂだけ減少されるので、時刻ｔ２以降はモータ
電流Ｉｍが減少するようになる。しかし、この目標位置
の補正によっても、再びモータ電流Ｉｍが増え始めて許
容範囲の上限値Ｉａを超えたとすると（時刻ｔ３）、サ
ーボモータ３０の目標位置をさらに補正量ｂだけを減少
させる。
ｍが所定の許容範囲の上限値Ｉａを超えると（時刻ｔ
２）、サーボモータ３０の目標位置が設定目標位置Ａか
ら補正量ｂだけ減少されるので、時刻ｔ２以降はモータ
電流Ｉｍが減少するようになる。しかし、この目標位置
の補正によっても、再びモータ電流Ｉｍが増え始めて許
容範囲の上限値Ｉａを超えたとすると（時刻ｔ３）、サ
ーボモータ３０の目標位置をさらに補正量ｂだけを減少
させる。
【００２７】図５の場合は、この２段階の目標位置補正
でモータ電流Ｉｍを許容範囲内の所定レベルに維持する
ことができている。
でモータ電流Ｉｍを許容範囲内の所定レベルに維持する
ことができている。
【００２８】
【発明の効果】上記説明のように、この発明によれば、
サーボモータが設定された目標位置に達しない場合にサ
ーボモータの目標位置を補正するようにしたので、サー
ボモータのモータ電流が抑えられ、定格電流が長時間流
れ放しになることなく、サーボモータのオーバーヒート
を防止することができる。さらに、ソフトウエアにより
実現するため、サーボモータの容量を大きくする必要が
なく、装置を安価に構成できる。
サーボモータが設定された目標位置に達しない場合にサ
ーボモータの目標位置を補正するようにしたので、サー
ボモータのモータ電流が抑えられ、定格電流が長時間流
れ放しになることなく、サーボモータのオーバーヒート
を防止することができる。さらに、ソフトウエアにより
実現するため、サーボモータの容量を大きくする必要が
なく、装置を安価に構成できる。
【図１】この発明に係わるサーボコントローラの全体構
成を示すブロック図。
成を示すブロック図。
【図２】第１の発明の制御方法の一実施例を示すフロー
チャート。
チャート。
【図３】第１の発明によるサーボモータの目標位置の変
化とサーボモータの電流特性を示した図。
化とサーボモータの電流特性を示した図。
【図４】第２の発明の制御方法の一実施例を示すフロー
チャート。
チャート。
【図５】第２の発明によるサーボモータの目標位置の変
化とサーボモータの電流特性を示した図。
化とサーボモータの電流特性を示した図。
１０ コントローラ ２０ 電力増幅器 ３０ サーボモータ ４０ パルスゼネレータ
Claims (2)
- 【請求項１】 大きな摩擦抵抗を有するサーボ機構を駆
動するサーボモータの位置決め制御方法において、 前記サーボモータに対する設定目標位置への位置決め制
御が終了後、前記設定目標位置を前記サーボモータの電
流が減る方向へ所定距離変化させ、さらにこの後前記設
定目標位置を前記サーボモータの電流が増える方向へ所
定距離変化させる制御を次の設定目標位置への移動まで
繰り返し行うことを特徴とするサーボモータの位置決め
制御方法。 - 【請求項２】 大きな摩擦抵抗を有するサーボ機構を駆
動するサーボモータの位置決め制御方法において、 前記サーボモータに対する設定目標位置への位置決め制
御が終了後、前記サーボモータのモータ電流が設定され
た所定の電流許容範囲を超えると、前記モータ電流が前
記電流許容範囲内になるように前記サーボモータの設定
目標位置を前記サーボモータの電流値が減る方向に所定
距離補正するとともに、該補正量が設定された所定の補
正量許容範囲を超えると、前記設定目標位置を前記補正
前の設定目標位置に戻す制御を次の設定目標位置への移
動まで繰り返し行うことを特徴とするサーボモータの位
置決め制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4156887A JPH066994A (ja) | 1992-06-16 | 1992-06-16 | サーボモータの位置決め制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4156887A JPH066994A (ja) | 1992-06-16 | 1992-06-16 | サーボモータの位置決め制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH066994A true JPH066994A (ja) | 1994-01-14 |
Family
ID=15637569
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4156887A Pending JPH066994A (ja) | 1992-06-16 | 1992-06-16 | サーボモータの位置決め制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH066994A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5645650A (en) * | 1993-10-29 | 1997-07-08 | Henkel Corporation | Composition and process for treating magnesium-containing metals and product therefrom |
| US7607661B2 (en) | 2004-07-27 | 2009-10-27 | Brother Kogyo Kabushiki Kaisha | Control device, conveyance control device, conveyance system and image forming system |
-
1992
- 1992-06-16 JP JP4156887A patent/JPH066994A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5645650A (en) * | 1993-10-29 | 1997-07-08 | Henkel Corporation | Composition and process for treating magnesium-containing metals and product therefrom |
| US7607661B2 (en) | 2004-07-27 | 2009-10-27 | Brother Kogyo Kabushiki Kaisha | Control device, conveyance control device, conveyance system and image forming system |
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