JPH08275588A - ステッピングモータ駆動制御装置 - Google Patents
ステッピングモータ駆動制御装置Info
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- JPH08275588A JPH08275588A JP7309495A JP7309495A JPH08275588A JP H08275588 A JPH08275588 A JP H08275588A JP 7309495 A JP7309495 A JP 7309495A JP 7309495 A JP7309495 A JP 7309495A JP H08275588 A JPH08275588 A JP H08275588A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】一定速度で動作させる際の余分なエネルギーの
供与を少なくし、振動の発生を抑え、低騒音な駆動装置
を提唱する。また、力制御において、目標力に応じてス
テッピングモータの駆動トルクを変化させ、安価な駆動
装置を提供する。 【構成】速度検出手段２及び摩擦を含めた負荷情報３と
から、必要トルク確定手段１で必要トルクを確定し、駆
動電流確定手段４で必要駆動電流を求め、各相の駆動電
流調整手段５で各相の駆動電流を調整する。駆動電流調
整手段５から出力される指令に従って各相駆動電流発生
手段６で、各相の駆動電流を発生し、ステッピングモー
タ８３を駆動する。
供与を少なくし、振動の発生を抑え、低騒音な駆動装置
を提唱する。また、力制御において、目標力に応じてス
テッピングモータの駆動トルクを変化させ、安価な駆動
装置を提供する。 【構成】速度検出手段２及び摩擦を含めた負荷情報３と
から、必要トルク確定手段１で必要トルクを確定し、駆
動電流確定手段４で必要駆動電流を求め、各相の駆動電
流調整手段５で各相の駆動電流を調整する。駆動電流調
整手段５から出力される指令に従って各相駆動電流発生
手段６で、各相の駆動電流を発生し、ステッピングモー
タ８３を駆動する。
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ステッピングモータの
駆動制御に関し、特に、ロボット及びその他の動作制御
装置における、ステッピングモータを用いた位置及び速
度、力の動作の駆動制御装置に関する。
駆動制御に関し、特に、ロボット及びその他の動作制御
装置における、ステッピングモータを用いた位置及び速
度、力の動作の駆動制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ステッピングモータは複数のコイルに電
流を流すタイミングを順次切替えて、可動子と固定子の
相対位置を変化させる。電流量は一定で、切替えのタイ
ミングを速くするか、遅くするかで速度を変化させる。
負荷トルクが駆動トルクより大きく、動作が正常に行わ
れない状態を脱調と呼ぶが、一定の電流量は脱調しない
ように駆動トルクが十分確保できるようにマージンを設
けて設定される。
流を流すタイミングを順次切替えて、可動子と固定子の
相対位置を変化させる。電流量は一定で、切替えのタイ
ミングを速くするか、遅くするかで速度を変化させる。
負荷トルクが駆動トルクより大きく、動作が正常に行わ
れない状態を脱調と呼ぶが、一定の電流量は脱調しない
ように駆動トルクが十分確保できるようにマージンを設
けて設定される。
【０００３】しかし、ステッピングモータの動作は、ス
テップの繰り返しであるため、低速ではステップが振動
的になり、滑らかな動作を必要とする機構には適用が困
難であった。これを解決する手段として、特開平４−１
３３６９２号公報の「記録装置」及び特開昭６２−２３
６３８５号公報の「パルスモータ駆動回路」がある。
テップの繰り返しであるため、低速ではステップが振動
的になり、滑らかな動作を必要とする機構には適用が困
難であった。これを解決する手段として、特開平４−１
３３６９２号公報の「記録装置」及び特開昭６２−２３
６３８５号公報の「パルスモータ駆動回路」がある。
【０００４】特開平４−１３３６９２号公報の「記録装
置」は、ステッピングモータの２相励磁と、２相励磁に
おける駆動電流を可変にすることで、エネルギー過剰に
なることがないように制御する手段の発明である。
置」は、ステッピングモータの２相励磁と、２相励磁に
おける駆動電流を可変にすることで、エネルギー過剰に
なることがないように制御する手段の発明である。
【０００５】次に、この制御手段について図面を参照し
て説明する。
て説明する。
【０００６】図１４は、従来の１相励磁と２相励磁で電
流を可変する方法の一例を示す図である。
流を可変する方法の一例を示す図である。
【０００７】ステッピングモータ励磁シーケンス発生器
６２で発生するステッピングモータの励磁信号から電流
を発生させるのに１相励磁用アンプ８９と２相励磁用ア
ンプ９０とをスイッチ８８で使い分け、それぞれでステ
ッピングモータ８３への電流が最適値になるように予め
調整する。
６２で発生するステッピングモータの励磁信号から電流
を発生させるのに１相励磁用アンプ８９と２相励磁用ア
ンプ９０とをスイッチ８８で使い分け、それぞれでステ
ッピングモータ８３への電流が最適値になるように予め
調整する。
【０００８】この手段により、１相励磁にしろ２相励磁
にしろ安定な動作が実現でき、振動を抑制できる。結果
として低騒音な記録装置が提供できるとしている。
にしろ安定な動作が実現でき、振動を抑制できる。結果
として低騒音な記録装置が提供できるとしている。
【０００９】また、特開昭６２−２３６３８５号公報の
「パルスモータ駆動回路」は、ステッピングモータの速
度に応じて、駆動電流を変化させる手段の発明である。
「パルスモータ駆動回路」は、ステッピングモータの速
度に応じて、駆動電流を変化させる手段の発明である。
【００１０】次に、この駆動電流を変化させる手段につ
いて図面を参照して説明する。
いて図面を参照して説明する。
【００１１】図１５は、従来の速度によって電流を可変
する方法の一例を示す図である。
する方法の一例を示す図である。
【００１２】速度検出手段２で検出した速度に応じて駆
動電流を変更できる信号を駆動電流変更手段９１で発生
する。この信号を用い、電流増幅手段９２で、ステッピ
ングモータ励磁シーケンス発生器６２から発生させる信
号と合わせて、ステッピングモータ８３を駆動する電流
を発生させる。
動電流を変更できる信号を駆動電流変更手段９１で発生
する。この信号を用い、電流増幅手段９２で、ステッピ
ングモータ励磁シーケンス発生器６２から発生させる信
号と合わせて、ステッピングモータ８３を駆動する電流
を発生させる。
【００１３】この発明では、低速度の場合に電流を少な
くすることで、高速時には高トルク、低速時には適度な
トルクを出力し、無駄な電力を消費しなくてすむとして
いる。
くすることで、高速時には高トルク、低速時には適度な
トルクを出力し、無駄な電力を消費しなくてすむとして
いる。
【００１４】さらに、ロボット及びその他の制御装置に
おいて、搬送や組み立ての対象となるワークを構成する
材質や動作条件によって、力制御を行う場合がある。こ
の場合、アクチュエータの発生力を調整し、作用点の力
を制御することが必要になる。従来力の制御を行う場合
には、動作が滑らかなＤＣサーボモータやＡＣサーボモ
ータが用いられていた。
おいて、搬送や組み立ての対象となるワークを構成する
材質や動作条件によって、力制御を行う場合がある。こ
の場合、アクチュエータの発生力を調整し、作用点の力
を制御することが必要になる。従来力の制御を行う場合
には、動作が滑らかなＤＣサーボモータやＡＣサーボモ
ータが用いられていた。
【００１５】次に、この力の制御を行う場合について図
面を参照して説明する。
面を参照して説明する。
【００１６】図１６は、従来のＡＣ，ＤＣサーボモータ
を用いた力の制御方法の一例を示す図である。
を用いた力の制御方法の一例を示す図である。
【００１７】速度制御手段２でＡＣ，ＤＣサーボモータ
９４の速度をエンコーダ８７を通して検出し、その情報
と負荷情報３からの情報をもとに、必要トルク確定手段
１で必要トルクを確定し、それにもとづいてさらに駆動
電流確定手段４で必要な駆動電流を確定する。確定した
必要駆動電流信号に従ってＡＣ，ＤＣサーボモータ用の
電流増幅手段９３で駆動電流を発生する。
９４の速度をエンコーダ８７を通して検出し、その情報
と負荷情報３からの情報をもとに、必要トルク確定手段
１で必要トルクを確定し、それにもとづいてさらに駆動
電流確定手段４で必要な駆動電流を確定する。確定した
必要駆動電流信号に従ってＡＣ，ＤＣサーボモータ用の
電流増幅手段９３で駆動電流を発生する。
【００１８】また、ステッピングモータで減速手段を設
けて、駆動を滑らかにする方法もとられていた。
けて、駆動を滑らかにする方法もとられていた。
【００１９】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来の技術で
示した特開平４−１３３６９２号公報の「記録装置」及
び特開昭６２−２３６３８５号公報の「パルスモータ駆
動回路」では、駆動の際の必要トルクを確定する手段が
設けられていない。そのため、特開平４−１３３６９２
号公報の「記録装置」の例が示すように、繰り返し動作
を行い駆動条件を変える必要があり、動作時に余分な時
間を費すという問題があった。
示した特開平４−１３３６９２号公報の「記録装置」及
び特開昭６２−２３６３８５号公報の「パルスモータ駆
動回路」では、駆動の際の必要トルクを確定する手段が
設けられていない。そのため、特開平４−１３３６９２
号公報の「記録装置」の例が示すように、繰り返し動作
を行い駆動条件を変える必要があり、動作時に余分な時
間を費すという問題があった。
【００２０】また、ステッピングモータを用いた力制御
では、従来のＤＣサーボモータまたはＡＣサーボモータ
を用いた例では、それらのモータの価格が高く産業用と
して適用できる分野が限られてしまうという問題があっ
た。また、減速手段を用いる例は、装置全体を軽量化し
たい場合にモータ機構系を軽量化できないという問題が
あった。
では、従来のＤＣサーボモータまたはＡＣサーボモータ
を用いた例では、それらのモータの価格が高く産業用と
して適用できる分野が限られてしまうという問題があっ
た。また、減速手段を用いる例は、装置全体を軽量化し
たい場合にモータ機構系を軽量化できないという問題が
あった。
【００２１】
(1) 本発明のステッピングモータ駆動制御装置は、各相
の励磁を順次切り替え、一定角度づつ回転角を変化させ
るステッピングモ−タの駆動制御装置において、現在の
速度を検出または確定する手段と、加速，一定速，減速
における必要トルクを、検出または確定した現在の速度
と目標の速度と機構の摩擦を含めた負荷条件とから確定
する手段と、必要トルクを出力する駆動電流を求める手
段と、必要駆動電流に応じて実駆動電流が必要駆動電流
と同等になるように、ステッピングモ−タの指令信号を
調整する手段とを有することを特徴としている。 (2) 本発明のステッピングモータ駆動制御装置は、上記
(1) 項のステッピングモータ駆動制御装置が、現在の速
度と目標の速度とからステッピングモータの動作量を確
定する制御量演算手段と、制御量演算手段で得られた制
御量と現在の速度とから指令加速度を確定する手段と、
指令加速度から必要トルクを確定する手段とを有するこ
とを特徴としている。 (3) 本発明のステッピングモ−タ駆動制御装置は、上記
(1) ，(2) 項のステッピングモータ駆動制御装置が、各
相の励磁を励磁時ＯＮ，非励磁時ＯＦＦのディジタル信
号で指令するステッピングモ−タ駆動制御装置におい
て、ステッピングモ−タの指令信号の調整を、ステッピ
ングモ−タの相切り替えの時間間隔に比較し十分周期Ｔ
が短く、周期Ｔ内の、ステッピングモ−タの相に電流を
流す時間ＴONと、流さない時間ＴOFF に対して、必要ト
ルクを多く必要な場合には、ＴONを長くし、必要トルク
を多く必要としない場合には、ＴONを短くするＰＷＭ駆
動を行う手段を有することを特徴としている。 (4) 本発明の記載のステッピングモ−タ駆動制御装置
は、上記(3) 項のステッピングモータ駆動制御装置が、
必要トルク確定手段による必要トルクに応じ、電流を流
す時間ＴONを調整する手段を有することを特徴としてい
る。 (5) 本発明のステッピングモ−タ駆動制御装置は、上記
(3) 項のステッピングモータ駆動制御装置が、作用点の
目標力を発生する手段と、目標力に応じ電流を流す時間
ＴONを調整する手段とを有することを特徴としている。 (6) 本発明のステッピングモ−タ駆動制御装置は、上記
(3) 項のステッピングモータ駆動制御装置が、作用点の
目標力を発生する手段と、作用点の力を検出する手段
と、目標力の値と作用点の検出した力の値との差である
力誤差を求める手段と、力誤差が正の場合は、電流を流
す時間ＴONを長くし、力誤差が負の場合は、電流を流す
時間ＴONを短くする制御を行い、ステッピングモ−タの
必要トルクを調整する手段とを有することを特徴として
いる。
の励磁を順次切り替え、一定角度づつ回転角を変化させ
るステッピングモ−タの駆動制御装置において、現在の
速度を検出または確定する手段と、加速，一定速，減速
における必要トルクを、検出または確定した現在の速度
と目標の速度と機構の摩擦を含めた負荷条件とから確定
する手段と、必要トルクを出力する駆動電流を求める手
段と、必要駆動電流に応じて実駆動電流が必要駆動電流
と同等になるように、ステッピングモ−タの指令信号を
調整する手段とを有することを特徴としている。 (2) 本発明のステッピングモータ駆動制御装置は、上記
(1) 項のステッピングモータ駆動制御装置が、現在の速
度と目標の速度とからステッピングモータの動作量を確
定する制御量演算手段と、制御量演算手段で得られた制
御量と現在の速度とから指令加速度を確定する手段と、
指令加速度から必要トルクを確定する手段とを有するこ
とを特徴としている。 (3) 本発明のステッピングモ−タ駆動制御装置は、上記
(1) ，(2) 項のステッピングモータ駆動制御装置が、各
相の励磁を励磁時ＯＮ，非励磁時ＯＦＦのディジタル信
号で指令するステッピングモ−タ駆動制御装置におい
て、ステッピングモ−タの指令信号の調整を、ステッピ
ングモ−タの相切り替えの時間間隔に比較し十分周期Ｔ
が短く、周期Ｔ内の、ステッピングモ−タの相に電流を
流す時間ＴONと、流さない時間ＴOFF に対して、必要ト
ルクを多く必要な場合には、ＴONを長くし、必要トルク
を多く必要としない場合には、ＴONを短くするＰＷＭ駆
動を行う手段を有することを特徴としている。 (4) 本発明の記載のステッピングモ−タ駆動制御装置
は、上記(3) 項のステッピングモータ駆動制御装置が、
必要トルク確定手段による必要トルクに応じ、電流を流
す時間ＴONを調整する手段を有することを特徴としてい
る。 (5) 本発明のステッピングモ−タ駆動制御装置は、上記
(3) 項のステッピングモータ駆動制御装置が、作用点の
目標力を発生する手段と、目標力に応じ電流を流す時間
ＴONを調整する手段とを有することを特徴としている。 (6) 本発明のステッピングモ−タ駆動制御装置は、上記
(3) 項のステッピングモータ駆動制御装置が、作用点の
目標力を発生する手段と、作用点の力を検出する手段
と、目標力の値と作用点の検出した力の値との差である
力誤差を求める手段と、力誤差が正の場合は、電流を流
す時間ＴONを長くし、力誤差が負の場合は、電流を流す
時間ＴONを短くする制御を行い、ステッピングモ−タの
必要トルクを調整する手段とを有することを特徴として
いる。
【００２２】
【作用】本発明は、現在の速度及び負荷、摩擦等の駆動
条件から必要トルクを確定し、予め実験的に求めてある
速度に応じた必要トルク、駆動電流の関係から、ＰＷＭ
指令信号の電流を流す時間を決定し、ステッピングモー
タの駆動電流を調整する。本発明により、一定速度（停
止時のホールド状態も含む）で動作させる際の余分なエ
ネルギーを与えることを防ぐことができるため、振動の
発生が少なく、低騒音な駆動を実現できる。また、余分
なエネルギーを与えないため、発熱も防ぐことができ
る。
条件から必要トルクを確定し、予め実験的に求めてある
速度に応じた必要トルク、駆動電流の関係から、ＰＷＭ
指令信号の電流を流す時間を決定し、ステッピングモー
タの駆動電流を調整する。本発明により、一定速度（停
止時のホールド状態も含む）で動作させる際の余分なエ
ネルギーを与えることを防ぐことができるため、振動の
発生が少なく、低騒音な駆動を実現できる。また、余分
なエネルギーを与えないため、発熱も防ぐことができ
る。
【００２３】また、本発明を用い、目標力に応じてステ
ッピングモータの駆動トルクを変化させることが可能と
なる。これを力制御に適用することで、ステッピングモ
ータで力制御が可能になり、従来の高価なモータ（ＤＣ
サーボモータ及びＡＣサーボモータ）に比較し安価なス
テッピングモータで力制御を実現できる。
ッピングモータの駆動トルクを変化させることが可能と
なる。これを力制御に適用することで、ステッピングモ
ータで力制御が可能になり、従来の高価なモータ（ＤＣ
サーボモータ及びＡＣサーボモータ）に比較し安価なス
テッピングモータで力制御を実現できる。
【００２４】
【実施例】次に、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。
て説明する。
【００２５】まず、請求項１，２，３に係る実施例につ
いて説明する。
いて説明する。
【００２６】図２は、簡略したステッピングモータの原
理図である。
理図である。
【００２７】図は２相ステッピングモータの原理を示し
ている。Ａ相励磁コイル５１を励磁した状態では、回転
子５５はａの位置に停止している。Ａ相励磁コイル５１
の励磁を解除して、Ｂ相励磁コイル５２を励磁すると、
回転子５５は、ｂの位置に移動する。さらに、Ａ’相励
磁コイル５３，Ｂ’相励磁コイル５４へと励磁コイルを
切替えるとｃ→ｄと位置が変化する。このようにＡ相→
Ｂ相→Ａ’相→Ｂ’相→Ａ相と励磁を切替えると回転子
５５は回転を続ける。速度は、切替えの時間によって決
まる。この駆動は、一相励磁方式である。
ている。Ａ相励磁コイル５１を励磁した状態では、回転
子５５はａの位置に停止している。Ａ相励磁コイル５１
の励磁を解除して、Ｂ相励磁コイル５２を励磁すると、
回転子５５は、ｂの位置に移動する。さらに、Ａ’相励
磁コイル５３，Ｂ’相励磁コイル５４へと励磁コイルを
切替えるとｃ→ｄと位置が変化する。このようにＡ相→
Ｂ相→Ａ’相→Ｂ’相→Ａ相と励磁を切替えると回転子
５５は回転を続ける。速度は、切替えの時間によって決
まる。この駆動は、一相励磁方式である。
【００２８】通常はトルク特性のよい２相のコイルを同
時に励磁する方式が最も多く用いられる。例えば、
（Ｂ’，Ａ）→（Ａ，Ｂ）→（Ｂ，Ａ’）→（Ａ’，
Ｂ’）→（Ｂ’，Ａ）のように切替え駆動する方式であ
る。尚、逆のシーケンスを行えば、モータは逆に回転す
る。
時に励磁する方式が最も多く用いられる。例えば、
（Ｂ’，Ａ）→（Ａ，Ｂ）→（Ｂ，Ａ’）→（Ａ’，
Ｂ’）→（Ｂ’，Ａ）のように切替え駆動する方式であ
る。尚、逆のシーケンスを行えば、モータは逆に回転す
る。
【００２９】図３は、ステッピングモータの駆動系の一
例を示す構成図である。
例を示す構成図である。
【００３０】メインＣＰＵ６０からの動作指令６１に従
ってステッピングモータ励磁シーケンス発生器６２はス
テッピングモータの励磁信号（ＯＮ／ＯＦＦ信号）を出
力する。この励磁信号が指令信号６４になる。さらに、
Ａ相，Ａ’相，Ｂ相，Ｂ’相の各励磁コイル５１〜５４
に対応した電流増幅アンプ６３で各励磁コイル５１〜５
４に電流を流す。メインＣＰＵ６０からの指令信号〔動
作指令６１？〕は、例えば、速度及び次の位置までのス
テップ数であり、ステッピングモータ励磁シーケンス発
生器６２は、速度に従った時間間隔でステップ数だけシ
ーケンスを変更する。
ってステッピングモータ励磁シーケンス発生器６２はス
テッピングモータの励磁信号（ＯＮ／ＯＦＦ信号）を出
力する。この励磁信号が指令信号６４になる。さらに、
Ａ相，Ａ’相，Ｂ相，Ｂ’相の各励磁コイル５１〜５４
に対応した電流増幅アンプ６３で各励磁コイル５１〜５
４に電流を流す。メインＣＰＵ６０からの指令信号〔動
作指令６１？〕は、例えば、速度及び次の位置までのス
テップ数であり、ステッピングモータ励磁シーケンス発
生器６２は、速度に従った時間間隔でステップ数だけシ
ーケンスを変更する。
【００３１】図４（ａ）は、２相励磁駆動の励磁パター
ン、図４（ｂ）は、ステッピングモータの回転位置を示
している。
ン、図４（ｂ）は、ステッピングモータの回転位置を示
している。
【００３２】図３のステッピングモータ励磁シーケンス
発生器６２は、この励磁パターンに従い指令信号６４を
出力する。励磁コイルに電流が流れる場合をＯＮ、流れ
ない場合をＯＦＦで示している。ステッピングモータを
１方向に駆動する際、各Ａ相、Ａ’相，Ｂ相，Ｂ’相の
励磁は、図４（ａ）の４０１，４０２，４０３，４０４
に示す励磁シーケンシャルに従ったパターンになる。例
えば、時刻Ｔ1 のときにＡ相，Ａ’相，Ｂ相，Ｂ’相の
励磁が（ＯＮ，ＯＦＦ，ＯＦＦ，ＯＮ）のとき、回転子
が回転位置Ｐ1 にあるとする。これが、時刻Ｔ2 のとき
にＡ相，Ａ’相，Ｂ相，Ｂ’相の励磁が（ＯＮ，ＯＦ
Ｆ，ＯＮ，ＯＦＦ）になると、回転子は回転位置Ｐ2 に
移動する。さらに励磁が（ＯＦＦ，ＯＮ，ＯＮ，ＯＦ
Ｆ），（ＯＦＦ，ＯＮ，ＯＦＦ，ＯＮ）となると回転位
置がＰ3 及びＰ4 へと移行する。ステッピングモータは
このシーケンシャルの繰り返しで回転を行う。
発生器６２は、この励磁パターンに従い指令信号６４を
出力する。励磁コイルに電流が流れる場合をＯＮ、流れ
ない場合をＯＦＦで示している。ステッピングモータを
１方向に駆動する際、各Ａ相、Ａ’相，Ｂ相，Ｂ’相の
励磁は、図４（ａ）の４０１，４０２，４０３，４０４
に示す励磁シーケンシャルに従ったパターンになる。例
えば、時刻Ｔ1 のときにＡ相，Ａ’相，Ｂ相，Ｂ’相の
励磁が（ＯＮ，ＯＦＦ，ＯＦＦ，ＯＮ）のとき、回転子
が回転位置Ｐ1 にあるとする。これが、時刻Ｔ2 のとき
にＡ相，Ａ’相，Ｂ相，Ｂ’相の励磁が（ＯＮ，ＯＦ
Ｆ，ＯＮ，ＯＦＦ）になると、回転子は回転位置Ｐ2 に
移動する。さらに励磁が（ＯＦＦ，ＯＮ，ＯＮ，ＯＦ
Ｆ），（ＯＦＦ，ＯＮ，ＯＦＦ，ＯＮ）となると回転位
置がＰ3 及びＰ4 へと移行する。ステッピングモータは
このシーケンシャルの繰り返しで回転を行う。
【００３３】また、上記の回転を正回転とした場合、シ
ーケンシャルを逆にすることで逆方向に回転する。
ーケンシャルを逆にすることで逆方向に回転する。
【００３４】図５は、図３のステッピングモータ駆動回
路への指令信号６４のタイムチャートと駆動電流６５の
関係図である。
路への指令信号６４のタイムチャートと駆動電流６５の
関係図である。
【００３５】この図では、５０１の指令信号６４に対す
る５０２の駆動電流６５を基準電流６６に保つためにチ
ョッパーを施した場合を示している。つまり、基準電流
６６を越えるまでは電流をＯＮ状態に、基準電流６６を
越えると電流をＯＦＦ状態にし、この繰り返しで平均的
に基準電流が流れるようにする。
る５０２の駆動電流６５を基準電流６６に保つためにチ
ョッパーを施した場合を示している。つまり、基準電流
６６を越えるまでは電流をＯＮ状態に、基準電流６６を
越えると電流をＯＦＦ状態にし、この繰り返しで平均的
に基準電流が流れるようにする。
【００３６】この基準電流６６は、駆動時の最大必要ト
ルクを出力可能な値に設定する。
ルクを出力可能な値に設定する。
【００３７】そのため、低速時等のトルクを必要としな
い一定速度の駆動では、オーバーシュートを発生してし
まい振動的になる。そこで、必要トルクに応じた駆動電
流を設定し、振動を抑制するのが本発明の目的である。
い一定速度の駆動では、オーバーシュートを発生してし
まい振動的になる。そこで、必要トルクに応じた駆動電
流を設定し、振動を抑制するのが本発明の目的である。
【００３８】図１は、本発明のステッピングモ−タ駆動
制御装置の一実施例の構成図である。
制御装置の一実施例の構成図である。
【００３９】速度検出手段２及び摩擦を含めた負荷情報
３とから、必要トルク確定手段１で必要トルクを確定
し、駆動電流確定手段４で必要駆動電流を求め、各相の
駆動電流調整手段５で各相の駆動電流を調整する。駆動
電流調整手段５から出力される指令に従って各相の駆動
電流発生手段６で、各相の駆動電流を発生し、ステッピ
ングモータ８３を駆動する。また、速度制御手段２でス
テッピングモータ８３の速度をエンコーダ８７を通して
検出する。
３とから、必要トルク確定手段１で必要トルクを確定
し、駆動電流確定手段４で必要駆動電流を求め、各相の
駆動電流調整手段５で各相の駆動電流を調整する。駆動
電流調整手段５から出力される指令に従って各相の駆動
電流発生手段６で、各相の駆動電流を発生し、ステッピ
ングモータ８３を駆動する。また、速度制御手段２でス
テッピングモータ８３の速度をエンコーダ８７を通して
検出する。
【００４０】トルクの確定は以下のように行う。
【００４１】速度が一定の場合、発生した駆動力が摩擦
力等に打ち勝ち、モータが回転することが条件である。
従って、必要トルクは摩擦力等に打ち勝つだけの駆動力
を発生することが可能なトルクとして得られる。速度を
変動させる場合、モータの駆動力が摩擦力等と加速度相
当分の和よりも上回ることが条件になる。従って、駆動
トルクは、摩擦力等と加速度相当分の和よりも上回る駆
動トルクを発生することが可能なトルクとして得られ
る。以上により必要トルクを確定する。摩擦及び負荷条
件は場合によって変動する場合があるが、最悪値を考慮
してマージンを設けて必要トルクを確定する。
力等に打ち勝ち、モータが回転することが条件である。
従って、必要トルクは摩擦力等に打ち勝つだけの駆動力
を発生することが可能なトルクとして得られる。速度を
変動させる場合、モータの駆動力が摩擦力等と加速度相
当分の和よりも上回ることが条件になる。従って、駆動
トルクは、摩擦力等と加速度相当分の和よりも上回る駆
動トルクを発生することが可能なトルクとして得られ
る。以上により必要トルクを確定する。摩擦及び負荷条
件は場合によって変動する場合があるが、最悪値を考慮
してマージンを設けて必要トルクを確定する。
【００４２】確定した必要トルクを出力するため、以下
の手順によりモータの各相を励磁する駆動電流を調整す
る。
の手順によりモータの各相を励磁する駆動電流を調整す
る。
【００４３】図６は、図５の駆動電流６５を調整する手
法の一例を示す図である。また、図７は、図６の信号の
タイムチャートである。
法の一例を示す図である。また、図７は、図６の信号の
タイムチャートである。
【００４４】ステッピングモータ励磁シーケンス発生器
６２から出力される信号Ａ３１は、ステッピングモータ
の各相のコイルに流れる電流を制御するＯＮ／ＯＦＦ信
号である。また、ＰＷＭ信号発生器３０から出力される
信号Ｂ３２は、図７の７０２の信号Ｂのタイムチャート
３６が示すように、７０１の信号Ａのタイムチャート３
５の周期に比べ十分短い周期でのＯＮ／ＯＦＦ信号であ
る。ＡＮＤ器３４は信号Ａ３１と信号Ｂ３２の論理ＡＮ
Ｄを行い、信号Ｃ３３を発生する。その信号Ｃ３３が電
流増幅アンプ６３で増幅され、駆動電流６５として出力
される。従って、信号Ｃ３３は、図７の７０３に示す信
号Ｃのタイムチャート３７のような形態になる。
６２から出力される信号Ａ３１は、ステッピングモータ
の各相のコイルに流れる電流を制御するＯＮ／ＯＦＦ信
号である。また、ＰＷＭ信号発生器３０から出力される
信号Ｂ３２は、図７の７０２の信号Ｂのタイムチャート
３６が示すように、７０１の信号Ａのタイムチャート３
５の周期に比べ十分短い周期でのＯＮ／ＯＦＦ信号であ
る。ＡＮＤ器３４は信号Ａ３１と信号Ｂ３２の論理ＡＮ
Ｄを行い、信号Ｃ３３を発生する。その信号Ｃ３３が電
流増幅アンプ６３で増幅され、駆動電流６５として出力
される。従って、信号Ｃ３３は、図７の７０３に示す信
号Ｃのタイムチャート３７のような形態になる。
【００４５】図８（ａ），図８（ｂ）は、図６及び図７
の信号Ｃの形態による駆動電流の変化を示した時間と駆
動電流の関係図である。
の信号Ｃの形態による駆動電流の変化を示した時間と駆
動電流の関係図である。
【００４６】８０１に示す信号Ｃのタイムチャート３８
は、ＰＷＭ信号が付加されない場合のタイムチャートで
ある。８０３に示す信号Ｃのタイムチャート３９は、Ｐ
ＷＭ信号が付加された場合のタイムチャートである。駆
動電流６５は、８０２，８０４に示すように、タイムチ
ャート３８の場合の駆動電流４０とタイムチャート３９
のの駆動電流場合４１のように変化する。図８に示すよ
うにＰＷＭ信号を付加したタイムチャート３９の場合の
駆動電流４１の方が、タイムチャート３８の場合の駆動
電流４０より少なくなる。
は、ＰＷＭ信号が付加されない場合のタイムチャートで
ある。８０３に示す信号Ｃのタイムチャート３９は、Ｐ
ＷＭ信号が付加された場合のタイムチャートである。駆
動電流６５は、８０２，８０４に示すように、タイムチ
ャート３８の場合の駆動電流４０とタイムチャート３９
のの駆動電流場合４１のように変化する。図８に示すよ
うにＰＷＭ信号を付加したタイムチャート３９の場合の
駆動電流４１の方が、タイムチャート３８の場合の駆動
電流４０より少なくなる。
【００４７】従って、ステッピングモータに与えられる
エネルギーは少なくなる。
エネルギーは少なくなる。
【００４８】さらに、ＰＷＭ信号を変化させことで、よ
り細かな駆動電流の調整が可能である。
り細かな駆動電流の調整が可能である。
【００４９】図９（ａ），図９（ｂ）は、図６及び図７
のＰＷＭ信号である信号Ｂ３２の拡大図である。
のＰＷＭ信号である信号Ｂ３２の拡大図である。
【００５０】デューティー比（ＴON：ＴOFF ）を変化さ
せると駆動電流は等価的に変化する。図９（ａ）は、図
９（ｂ）に比べてＴONの時間が長い。従って、駆動電流
は等価的に図９（ａ）の方が大きい。ＴONの時間を調整
することで、駆動電流を調整でき、かつステッピングモ
ータに与えられるエネルギーが調整可能となる。
せると駆動電流は等価的に変化する。図９（ａ）は、図
９（ｂ）に比べてＴONの時間が長い。従って、駆動電流
は等価的に図９（ａ）の方が大きい。ＴONの時間を調整
することで、駆動電流を調整でき、かつステッピングモ
ータに与えられるエネルギーが調整可能となる。
【００５１】以上のように、ステッピングモータに与え
るエネルギーを調整することで、不必要な振動の抑制、
消費電力の低減等が可能になる。
るエネルギーを調整することで、不必要な振動の抑制、
消費電力の低減等が可能になる。
【００５２】次に、請求項４に係る実施例について図面
を参照して説明する。
を参照して説明する。
【００５３】一般的に、目標速度が変化する場合、速度
変化時の整定時間が仕様として与えられる。整定時間が
与えられれば、必然的に加速度が確定している。必要ト
ルクは加速度に応じて決まる。従って整定時間が与えら
れていれば、必要トルクは決定可能である。決定した必
要トルクに応じて、駆動電流を求め請求項１及び３に係
る実施例で説明した手段で調整を行う。加速度が大きけ
れば必要トルクは大きく、加速度が小さければ必要トル
クは小さい。トルクを多く必要とする場合はＰＷＭ信号
のＴONを長くし、トルクを多く必要としない場合にはＴ
ONを短くする。
変化時の整定時間が仕様として与えられる。整定時間が
与えられれば、必然的に加速度が確定している。必要ト
ルクは加速度に応じて決まる。従って整定時間が与えら
れていれば、必要トルクは決定可能である。決定した必
要トルクに応じて、駆動電流を求め請求項１及び３に係
る実施例で説明した手段で調整を行う。加速度が大きけ
れば必要トルクは大きく、加速度が小さければ必要トル
クは小さい。トルクを多く必要とする場合はＰＷＭ信号
のＴONを長くし、トルクを多く必要としない場合にはＴ
ONを短くする。
【００５４】速度の変化から駆動電流の確定を行う一例
は以下の方法がある。
は以下の方法がある。
【００５５】速度変化内の加速度をａ（ｔ0 ），ａ（ｔ
1 ），．．，ａ（ｔn ）とする。0,1,..,nは速度変内で
の１ステップ毎の時間を示す。ａ（ｔ0 ），ａ
（ｔ1 ），．．，ａ（ｔn ）から最大値を求め、その最
大値と負荷から必要トルクを求める。あらかじめ、発生
トルクと駆動電流の関係を速度に応じて実験的に求めて
おき、ＰＷＭ信号のＴONを確定する。
1 ），．．，ａ（ｔn ）とする。0,1,..,nは速度変内で
の１ステップ毎の時間を示す。ａ（ｔ0 ），ａ
（ｔ1 ），．．，ａ（ｔn ）から最大値を求め、その最
大値と負荷から必要トルクを求める。あらかじめ、発生
トルクと駆動電流の関係を速度に応じて実験的に求めて
おき、ＰＷＭ信号のＴONを確定する。
【００５６】速度変化の時間が長い場合には、その時間
をいくつかに分割し、それぞれに応じて加速度の最大値
を求め、必要トルクから駆動電流を確定する手段を用い
ることで、より最適な駆動トルクを発生させることが可
能である。
をいくつかに分割し、それぞれに応じて加速度の最大値
を求め、必要トルクから駆動電流を確定する手段を用い
ることで、より最適な駆動トルクを発生させることが可
能である。
【００５７】次に、請求項５及び６に係る実施例につい
て図面を参照して説明する。
て図面を参照して説明する。
【００５８】請求項５は作用点での力を検出しない場合
の装置で、請求項６は作用点での力を検出する場合の装
置である。
の装置で、請求項６は作用点での力を検出する場合の装
置である。
【００５９】図１３は、本発明を適用する力制御の一実
施例を示す図である。
施例を示す図である。
【００６０】ステッピングモータ８３で駆動力を発生
し、ロボットアーム８２が動作方向Ａ８５に向けて動
く。作用点８０でワーク８１に対する押しつけ力が発生
し、ワーク８１は動作方向Ｂ８４に向け動く。ワーク８
１の表面の材質によって、ロボットアーム８２のワーク
８１への押しつけ力を制御する必要が生じる。例えば、
表面の材質が弱く、大きな力をかけられない場合等であ
る。このような場合、ステッピングモータ８３の力を制
御し、押しつけ力を制御する必要がある。
し、ロボットアーム８２が動作方向Ａ８５に向けて動
く。作用点８０でワーク８１に対する押しつけ力が発生
し、ワーク８１は動作方向Ｂ８４に向け動く。ワーク８
１の表面の材質によって、ロボットアーム８２のワーク
８１への押しつけ力を制御する必要が生じる。例えば、
表面の材質が弱く、大きな力をかけられない場合等であ
る。このような場合、ステッピングモータ８３の力を制
御し、押しつけ力を制御する必要がある。
【００６１】図１０は、請求項５に係る作用点の目標力
の与え方を示す図である。
の与え方を示す図である。
【００６２】目標力７５があらかじめ確定しており、動
作指令７６ａに同期して、メインＣＰＵ７２に取り込ま
れる。この場合、目標力７５は必要トルクと同等である
から、動作指令７６ａで与えられる速度指令７４とか
ら、速度−必要トルク指令７１を発生し、ＰＷＭ信号の
ＴONを確定する。ＰＷＭ信号のＴONの確定は、請求項４
で説明した手段と同様にあらかじめ速度に応じて発生ト
ルクと駆動電流の関係を求めておき、その情報に基づき
ＰＷＭ信号のＴONを調整する。
作指令７６ａに同期して、メインＣＰＵ７２に取り込ま
れる。この場合、目標力７５は必要トルクと同等である
から、動作指令７６ａで与えられる速度指令７４とか
ら、速度−必要トルク指令７１を発生し、ＰＷＭ信号の
ＴONを確定する。ＰＷＭ信号のＴONの確定は、請求項４
で説明した手段と同様にあらかじめ速度に応じて発生ト
ルクと駆動電流の関係を求めておき、その情報に基づき
ＰＷＭ信号のＴONを調整する。
【００６３】図１１は、請求項６に係る作用点の力を目
標力に追従させるための方式を示す図である。
標力に追従させるための方式を示す図である。
【００６４】目標力７５と検出力７６ｂがメインＣＰＵ
７２に取り込まれ、目標力７５と検出力７６ｂの差であ
る力誤差７９に力フィードバック制御７７を施す。
７２に取り込まれ、目標力７５と検出力７６ｂの差であ
る力誤差７９に力フィードバック制御７７を施す。
【００６５】例えば、ＰＩＤ制御が適用できる。力フィ
ードバック制御７７からは、ステッピングモータに発生
させるためのトルクの指令であるトルク指令８６が発生
される。この指令に基づき速度−必要トルク指令発生器
７８では、速度−必要トルク指令７１及び速度指令７４
を発生する。これにより、ＰＷＭ信号のＴONを確定す
る。ＰＷＭ信号のＴONの確定は、請求項３で説明した手
段と同様にあらかじめ速度に応じて発生トルクと駆動電
流の関係を求めておき、その情報に基づきＰＷＭ信号の
ＴONを調整する。
ードバック制御７７からは、ステッピングモータに発生
させるためのトルクの指令であるトルク指令８６が発生
される。この指令に基づき速度−必要トルク指令発生器
７８では、速度−必要トルク指令７１及び速度指令７４
を発生する。これにより、ＰＷＭ信号のＴONを確定す
る。ＰＷＭ信号のＴONの確定は、請求項３で説明した手
段と同様にあらかじめ速度に応じて発生トルクと駆動電
流の関係を求めておき、その情報に基づきＰＷＭ信号の
ＴONを調整する。
【００６６】図１２は、請求項５及び６に係る力制御の
場合のステッピングモータ制御系の構成を示す図であ
る。
場合のステッピングモータ制御系の構成を示す図であ
る。
【００６７】あらかじめ速度に対する発生トルクとＰＷ
Ｍ信号のＴON時間の関係を求めておき、速度−トルク−
ＴON時間の関係のテーブル７０に記憶させておく。メイ
ンＣＰＵ７２から請求項５においては目標力に対する速
度−必要トルクの関係が、また請求項６においては目標
力と検出力の差である力誤差に応じた速度−必要トルク
の関係が、それぞれ速度−必要トルク指令７１として与
えられる。これにより、ＴONの時間を確定し、ＴON時間
指令７３をＰＷＭ信号発生器３０に与えＰＷＭ信号（信
号Ｂ３２）を発生させると同時に、速度指令７４に基づ
きステッピングモータ励磁シーケンス発生器６２で各励
磁相の励磁信号（信号Ａ３１）を発生し、それぞれの信
号をＡＮＤ器３４に取り込み信号Ｃ３３を発生する。信
号Ｃ３３は電流増幅アンプ６３で駆動電流６５に変換さ
れ、ステッピングモータの各励磁コイルに与えられる。
Ｍ信号のＴON時間の関係を求めておき、速度−トルク−
ＴON時間の関係のテーブル７０に記憶させておく。メイ
ンＣＰＵ７２から請求項５においては目標力に対する速
度−必要トルクの関係が、また請求項６においては目標
力と検出力の差である力誤差に応じた速度−必要トルク
の関係が、それぞれ速度−必要トルク指令７１として与
えられる。これにより、ＴONの時間を確定し、ＴON時間
指令７３をＰＷＭ信号発生器３０に与えＰＷＭ信号（信
号Ｂ３２）を発生させると同時に、速度指令７４に基づ
きステッピングモータ励磁シーケンス発生器６２で各励
磁相の励磁信号（信号Ａ３１）を発生し、それぞれの信
号をＡＮＤ器３４に取り込み信号Ｃ３３を発生する。信
号Ｃ３３は電流増幅アンプ６３で駆動電流６５に変換さ
れ、ステッピングモータの各励磁コイルに与えられる。
【００６８】以上により、請求項５及び６に説明した力
制御が本発明に従い実現できる。
制御が本発明に従い実現できる。
【００６９】
【発明の効果】以上説明したように、本発明のステッピ
ングモータの駆動制御装置は、一定速度（停止時のホー
ルド状態も含む）で動作させる際の余分なエネルギーを
与えることを防ぐことができるため、振動の発生が少な
く、低騒音な駆動を実現できるという効果を奏する。
ングモータの駆動制御装置は、一定速度（停止時のホー
ルド状態も含む）で動作させる際の余分なエネルギーを
与えることを防ぐことができるため、振動の発生が少な
く、低騒音な駆動を実現できるという効果を奏する。
【００７０】また、本発明のステッピングモータの駆動
制御装置は、余分なエネルギーを与えないため、発熱も
防ぐことができる。さらに本発明では、予め必要トルク
を確定するため、ステッピングモータの動作の失敗（脱
調）が少なく、信頼性の高い装置が提供できるという効
果を奏する。
制御装置は、余分なエネルギーを与えないため、発熱も
防ぐことができる。さらに本発明では、予め必要トルク
を確定するため、ステッピングモータの動作の失敗（脱
調）が少なく、信頼性の高い装置が提供できるという効
果を奏する。
【００７１】また、従来ステッピングモータで力制御を
行った場合には、振動が激しく力の制御は非常に困難で
あったが、本発明のスッピングモータ制御装置を適用す
ることで動作が滑らかな力制御を実現できる。従って、
本発明のステッピングモータの駆動制御装置は、安価な
力制御用駆動装置を提供することができるという効果を
奏する。
行った場合には、振動が激しく力の制御は非常に困難で
あったが、本発明のスッピングモータ制御装置を適用す
ることで動作が滑らかな力制御を実現できる。従って、
本発明のステッピングモータの駆動制御装置は、安価な
力制御用駆動装置を提供することができるという効果を
奏する。
【図１】本発明のステッピングモ−タ駆動制御装置の一
実施例の構成図である。
実施例の構成図である。
【図２】簡略したステッピングモータの原理図である。
【図３】ステッピングモータの駆動系の一例を示す構成
図である。
図である。
【図４】図４（ａ）は２相励磁駆動の励磁パターンを示
す図である。図４（ｂ）はステッピングモータの回転位
置を示す図である。
す図である。図４（ｂ）はステッピングモータの回転位
置を示す図である。
【図５】図３のステッピングモータ駆動回路への指令信
号６４のタイムチャートと駆動電流６５の関係図であ
る。
号６４のタイムチャートと駆動電流６５の関係図であ
る。
【図６】図５の駆動電流６５を調整する手法の一例を示
す図である。
す図である。
【図７】図６の信号のタイムチャートである。
【図８】図６及び図７の信号Ｃの形態による駆動電流の
変化を示した時間と駆動電流の関係図である。
変化を示した時間と駆動電流の関係図である。
【図９】図６及び図７のＰＷＭ信号である信号Ｂ３２の
拡大図である。
拡大図である。
【図１０】請求項５に係る作用点の目標力の与え方を示
す図である。
す図である。
【図１１】請求項５に係る作用点の力を目標力に追従さ
せるための方式を示す図である。
せるための方式を示す図である。
【図１２】請求項５及び６に係るの力制御の場合のステ
ッピングモータ制御系の構成を示す図である。
ッピングモータ制御系の構成を示す図である。
【図１３】本発明を適用する力制御の一実施例を示す
図。
図。
【図１４】従来の１相励磁と２相励磁で電流を可変する
方法の一例を示す図である。
方法の一例を示す図である。
【図１５】従来の速度によって電流を可変する方法の一
例を示す図である。
例を示す図である。
【図１６】従来のＡＣ，ＤＣサーボモータを用いた力の
制御方法の一例を示す図である。
制御方法の一例を示す図である。
１ 必要トルク確定手段 ２ 速度検出手段 ３ 負荷情報（摩擦を含む） ４ 駆動電流確定手段 ５ 各相の駆動電流調整手段 ６ 各相の駆動電流発生手段 ３０ ＰＷＭ信号発生器 ３１ 信号Ａ ３２ 信号Ｂ ３３ 信号Ｃ ３４ ＡＮＤ器 ３５ 信号Ａのタイムチャート ３６ 信号Ｂのタイムチャート ３７ 信号Ｂのタイムチャート ３８ 信号Ｃのタイムチャート ３９ 信号Ｃのタイムチャート ４０ タイムチャート３８の場合の駆動電流 ４１ タイムチャート３９の場合の駆動電流 ５１ Ａ相励磁コイル ５２ Ｂ相励磁コイル ５３ Ａ’相励磁コイル ５４ Ｂ’相励磁コイル ５５ 回転子 ６０ メインＣＰＵ ６１ 動作指令 ６２ ステッピングモータ励磁シーケンス発生器 ６３ 電流増幅アンプ ６４ 指令信号 ６５ 駆動電流 ６６ 基準電流 ７０ 速度−トルク−ＴON時間の関係のテーブル ７１ 速度−必要トルク指令 ７２ メインＣＰＵ ７３ ＴON時間指令 ７４ 速度指令 ７５ 目標力 ７６ａ 動作指令 ７６ｂ 検出力 ７７ 力フィードバック制御 ７８ 速度−必要トルク指令発生器 ７９ 力誤差 ８０ 作用点 ８１ ワーク ８２ ロボットアーム ８３ ステッピングモータ ８４ 動作方向Ｂ ８５ 動作方向Ａ ８６ トルク指令 ８７ ステッピングモータ励磁シーケンス発生器 ８８ スイッチ ８９ １相励磁用アンプ ９０ ２相励磁用アンプ ９１ 駆動電流変更手段 ９２ 電流増幅手段 ９３ 電流増幅手段（ＡＣ，ＤＣサーボモータ用） ９４ ＡＣ，ＤＣサーボモータ
Claims (6)
- 【請求項１】 各相の励磁を順次切り替え、一定角度づ
つ回転角を変化させるステッピングモ−タの駆動制御装
置において、 現在の速度を検出または確定する手段と加速，一定速，
減速における必要トルクを、前記検出または確定した現
在の速度と目標の速度と機構の摩擦を含めた負荷条件と
から確定する手段と、 前記必要トルクを出力する駆動電流を求める手段と、 前記必要駆動電流に応じて実駆動電流が前記必要駆動電
流と同等になるように、前記ステッピングモ−タの指令
信号を調整する手段とを有することを特徴とするステッ
ピングモ−タ駆動制御装置。 - 【請求項２】 現在の速度と目標の速度とからステッピ
ングモータの動作量を確定する制御量演算手段と、 前記制御量演算手段で得られた制御量と現在の速度とか
ら指令加速度を確定する手段と、 前記指令加速度から必要トルクを確定する手段とを有す
ることを特徴とする請求項１記載のステッピングモ−タ
駆動制御装置。 - 【請求項３】 各相の励磁を励磁時ＯＮ，非励磁時ＯＦ
Ｆのディジタル信号で指令するステッピングモ−タ駆動
制御装置において、 前記ステッピングモ−タの指令信号の調整を、前記ステ
ッピングモ−タの相切り替えの時間間隔に比較し十分周
期Ｔが短く、周期Ｔ内の、ステッピングモ−タの相に電
流を流す時間ＴONと、流さない時間ＴOFF に対して、前
記必要トルクを多く必要な場合には、ＴONを長くし、前
記必要トルクを多く必要としない場合には、ＴONを短く
するＰＷＭ駆動を行う手段を有することを特徴とする請
求項１または請求項２記載のステッピングモ−タ駆動制
御装置。 - 【請求項４】 前記必要トルク確定手段による必要トル
クに応じ、電流を流す時間ＴONを調整する手段を有する
ことを特徴とする請求項３記載のステッピングモ−タ駆
動制御装置。 - 【請求項５】 作用点の目標力を発生する手段と、 前記目標力に応じ前記電流を流す時間ＴONを調整する手
段とを有することを特徴とする請求項３記載のステッピ
ングモ−タ駆動制御装置。 - 【請求項６】 作用点の目標力を発生する手段と、 作用点の力を検出する手段と、 前記目標力の値と前記作用点の検出した力の値との差で
ある力誤差を求める手段と、 前記力誤差が正の場合は、前記電流を流す時間ＴONを長
くし、前記力誤差が負の場合は、前記電流を流す時間Ｔ
ONを短くする制御を行い、ステッピングモ−タの必要ト
ルクを調整する手段とを有することを特徴とする請求項
３記載のステッピングモ−タ駆動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7309495A JPH08275588A (ja) | 1995-03-30 | 1995-03-30 | ステッピングモータ駆動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7309495A JPH08275588A (ja) | 1995-03-30 | 1995-03-30 | ステッピングモータ駆動制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08275588A true JPH08275588A (ja) | 1996-10-18 |
Family
ID=13508412
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7309495A Pending JPH08275588A (ja) | 1995-03-30 | 1995-03-30 | ステッピングモータ駆動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08275588A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP2010091160A (ja) * | 2008-10-07 | 2010-04-22 | Hitachi Appliances Inc | 空気調和機 |
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1995
- 1995-03-30 JP JP7309495A patent/JPH08275588A/ja active Pending
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