JPS61128785A - 電動機のベクトル制御装置 - Google Patents
電動機のベクトル制御装置Info
- Publication number
- JPS61128785A JPS61128785A JP59250965A JP25096584A JPS61128785A JP S61128785 A JPS61128785 A JP S61128785A JP 59250965 A JP59250965 A JP 59250965A JP 25096584 A JP25096584 A JP 25096584A JP S61128785 A JPS61128785 A JP S61128785A
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- Japan
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- magnetic flux
- calculator
- torque
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- Pending
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Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
- H02P21/06—Rotor flux based control involving the use of rotor position or rotor speed sensors
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の属する技術分野〕
この発明は、ベクトル制御により電動機を駆動するベク
トル制御装置に関する。
トル制御装置に関する。
誘導電動機などの交流電動機の電機子に流す電流を励磁
電流と、これに直交するトルク電流とに分離し、内篭流
を独立して制御するいわゆる電動機のベクトル制御が多
用されている。
電流と、これに直交するトルク電流とに分離し、内篭流
を独立して制御するいわゆる電動機のベクトル制御が多
用されている。
牙２図は従来の電動機ベクトル制御装置の部分を示すブ
ロック図である。この牙２図において誘導電動機の速度
を設定する速度設定器１１から出力される速度指令値Ｎ
と、図示されていない誘導電動機に結合されている速度
発信機１２から出力される速度実際値Ｎ８との偏差値が
比例積分演算器で構成されている速度調節器１３に入力
されると、この速度調節器１３からは入力偏差値を零に
すべくトルク指令値Ｔが出力される。一方速度発信機１
２から出力される速度実際値Ｎ８は磁束演算器１４に入
力して磁束指令値φを得る。割算器正にトルク指金値Ｔ
と磁束指令値φとを入力し、トルク指令値Ｔを磁束指令
値φで除算すればトルク電流指令値工τが得られる。ま
た前述の磁束指令値φを励磁電流演算器１６に入力させ
ることにより励磁電流指令値工Ｍが得られる。
ロック図である。この牙２図において誘導電動機の速度
を設定する速度設定器１１から出力される速度指令値Ｎ
と、図示されていない誘導電動機に結合されている速度
発信機１２から出力される速度実際値Ｎ８との偏差値が
比例積分演算器で構成されている速度調節器１３に入力
されると、この速度調節器１３からは入力偏差値を零に
すべくトルク指令値Ｔが出力される。一方速度発信機１
２から出力される速度実際値Ｎ８は磁束演算器１４に入
力して磁束指令値φを得る。割算器正にトルク指金値Ｔ
と磁束指令値φとを入力し、トルク指令値Ｔを磁束指令
値φで除算すればトルク電流指令値工τが得られる。ま
た前述の磁束指令値φを励磁電流演算器１６に入力させ
ることにより励磁電流指令値工Ｍが得られる。
上述のようにして得られるトルク電流指令値エフと励磁
電流指令値１翼とにより誘導電動機のトルク電流と励磁
電流とを別個に制御し、その両電流をベクトル合成して
得られる１次電流により当該誘導電動機を駆動する。
電流指令値１翼とにより誘導電動機のトルク電流と励磁
電流とを別個に制御し、その両電流をベクトル合成して
得られる１次電流により当該誘導電動機を駆動する。
ところでトルク電流指令値工Ｔを求めるために割算器１
５に入力される磁束指令値φは電動機内部磁束に相当す
るものであるが、この磁束は励磁電流に対しである遅れ
をもって立上るので、この割算器１５に入力する磁束指
令値φは実際の電動機内部磁束とは異なっており、その
ためにこの誘導電動機を制御するさいの制御応答に悪影
響を与え、また回転むら、トルクリップル等を生じるな
どの欠点を有している。
５に入力される磁束指令値φは電動機内部磁束に相当す
るものであるが、この磁束は励磁電流に対しである遅れ
をもって立上るので、この割算器１５に入力する磁束指
令値φは実際の電動機内部磁束とは異なっており、その
ためにこの誘導電動機を制御するさいの制御応答に悪影
響を与え、また回転むら、トルクリップル等を生じるな
どの欠点を有している。
この発明は回転むらが少なく制御応答性の良好なベクト
ル制御によシミ動機を駆動できる電動機のベクトル制御
装置を提供することを目的とする。
ル制御によシミ動機を駆動できる電動機のベクトル制御
装置を提供することを目的とする。
この発明は電動機のトルク電流指令値を得るための磁束
は電動機の速度実際値から得られる磁束指令値の１次遅
れであると考え、トルク電流指令値を得るための磁束指
令値は磁束演算器出力の１次遅れとなるように１次遅れ
演算器を通過させることにより、より電動機内部磁束に
近ずいた磁束指令値を使用しようとするものである。
は電動機の速度実際値から得られる磁束指令値の１次遅
れであると考え、トルク電流指令値を得るための磁束指
令値は磁束演算器出力の１次遅れとなるように１次遅れ
演算器を通過させることにより、より電動機内部磁束に
近ずいた磁束指令値を使用しようとするものである。
第１図は本発明の実施例を示すブロック図でおって、誘
導電動機のベクトル制御装置の部分をあられしている。
導電動機のベクトル制御装置の部分をあられしている。
牙１図において、速度設定器ｎは誘導電動機が目標とす
る速度指令値Ｎを設定する。また速度発信機具は図示さ
れていない誘導電動機に結合されていて当該電動機の実
際の速度に対応する速度実際値Ｎ８を出力している。こ
の速度指令値Ｎと速度実際値Ｍｓとの偏差が演算され、
比例積分演算器で構成されている速度調節器１３はこの
偏差値を入力してこれを零にするトルク指令値Ｔを出力
する。
る速度指令値Ｎを設定する。また速度発信機具は図示さ
れていない誘導電動機に結合されていて当該電動機の実
際の速度に対応する速度実際値Ｎ８を出力している。こ
の速度指令値Ｎと速度実際値Ｍｓとの偏差が演算され、
比例積分演算器で構成されている速度調節器１３はこの
偏差値を入力してこれを零にするトルク指令値Ｔを出力
する。
速度発信機具からの速度実際値Ｉｓは一方では磁束演算
器１４に入力されるのであるが、この磁束演算器１４か
らは、例えば電動機速度が零から基底速度までの範囲は
当該電動機が一定トルクで運転できるように磁束一定で
ｓｂ、基底速度以上では電動機が定出力運転できるよう
に速度に逆比例した磁束とするような磁束指令値φが出
力される。
器１４に入力されるのであるが、この磁束演算器１４か
らは、例えば電動機速度が零から基底速度までの範囲は
当該電動機が一定トルクで運転できるように磁束一定で
ｓｂ、基底速度以上では電動機が定出力運転できるよう
に速度に逆比例した磁束とするような磁束指令値φが出
力される。
本発明にあっては上述によ沙得られた磁束指令値φを１
次遅れ演算器２１に入力させ、この１次遅れ演算器２１
の出力と前述のトルク指令値Ｔとを割算器１５に入力さ
せてトルク指令値Ｔを１次遅れ演算された磁束指令値φ
で除算すること（よ抄トルク電流指令値工τを得る。こ
の１次遅れ演算器２１の出力が前述したように実際の電
動機内部磁束に相当することになり、除算演算がゲイン
補償となる。
次遅れ演算器２１に入力させ、この１次遅れ演算器２１
の出力と前述のトルク指令値Ｔとを割算器１５に入力さ
せてトルク指令値Ｔを１次遅れ演算された磁束指令値φ
で除算すること（よ抄トルク電流指令値工τを得る。こ
の１次遅れ演算器２１の出力が前述したように実際の電
動機内部磁束に相当することになり、除算演算がゲイン
補償となる。
また磁束演算器１４から出力される磁束指令値φは誘導
電動機の特性により定まる励磁電流となるように励磁電
流演算器１６に入力され、当該励磁電流演算器１６から
励磁電流指令値工Ｍが得られる。
電動機の特性により定まる励磁電流となるように励磁電
流演算器１６に入力され、当該励磁電流演算器１６から
励磁電流指令値工Ｍが得られる。
上述のようにして得られるトルク電流指令値工Ｔと励磁
電流指令値ＩＭとにより誘導電動機のトルク電流と励磁
電流を別個に制御し、しかるのちに両電流をベクトル合
成して誘導電動機１次電流を得るのであるが、このよう
にトルク電流と励磁電流を独立して制御することにより
、当該誘導電動機の制御精度は通常の制御のときにくら
べて大幅に向上するのであるが、トルク電流指令値工Ｔ
を得るための磁束指令値φを１次遅れ演算することによ
り実際の電動機内部磁束に近づけることができる。
電流指令値ＩＭとにより誘導電動機のトルク電流と励磁
電流を別個に制御し、しかるのちに両電流をベクトル合
成して誘導電動機１次電流を得るのであるが、このよう
にトルク電流と励磁電流を独立して制御することにより
、当該誘導電動機の制御精度は通常の制御のときにくら
べて大幅に向上するのであるが、トルク電流指令値工Ｔ
を得るための磁束指令値φを１次遅れ演算することによ
り実際の電動機内部磁束に近づけることができる。
この発明によれば、電動機をベクトル制御するためにト
ルク電流指令値と励磁電流指令値とを分離して求めるさ
いに、トルク電流指令値はトルク指令値を１次遅れ演算
をした磁束指令値で除算することにより求めているので
、゛電動機内部磁束に近い磁束指令値により除算演算が
なされる結果、適切なトルク電流指令値が得られるので
、電動機の負荷が急変したときにも制御応答が良好であ
り、かつ回転むらの少ない運転をする電動機とすること
ができる。
ルク電流指令値と励磁電流指令値とを分離して求めるさ
いに、トルク電流指令値はトルク指令値を１次遅れ演算
をした磁束指令値で除算することにより求めているので
、゛電動機内部磁束に近い磁束指令値により除算演算が
なされる結果、適切なトルク電流指令値が得られるので
、電動機の負荷が急変したときにも制御応答が良好であ
り、かつ回転むらの少ない運転をする電動機とすること
ができる。
牙１図は本発明の実施例を示すブロック図であり、第２
図は従来の電動機のベクトル制御装置の部分を示すブロ
ック図である。 ■・・・速度設定器、致・・・速度発電機、１３・・・
速度調節器、１４・・・磁束演算器、１５・・・割算器
、１６・・・励磁電流演算器、２１・・・１次遅れ演算
器。
図は従来の電動機のベクトル制御装置の部分を示すブロ
ック図である。 ■・・・速度設定器、致・・・速度発電機、１３・・・
速度調節器、１４・・・磁束演算器、１５・・・割算器
、１６・・・励磁電流演算器、２１・・・１次遅れ演算
器。
Claims (1)
- 速度指令値と電動機の速度実際値との偏差を入力してト
ルク指令値を出力する速度調節器と、速度実際値を入力
して磁束指令値を出力する磁束演算器と、トルク指令値
と磁束指令値とからトルク電流指令値を出力する割算器
と、磁束指令値を入力して励磁電流指令値を出力する励
磁電流演算器とを備え、トルク電流指令値と励磁電流指
令値とにより電動機のトルク電流と励磁電流とを独立し
て制御するように構成されている電動機のベクトル制御
装置において、前記磁束演算器から出力される磁束指令
値を入力して前記割算器に１次遅れ信号を出力する１次
遅れ演算器を備えていることを特徴とする電動機のベク
トル制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59250965A JPS61128785A (ja) | 1984-11-28 | 1984-11-28 | 電動機のベクトル制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59250965A JPS61128785A (ja) | 1984-11-28 | 1984-11-28 | 電動機のベクトル制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61128785A true JPS61128785A (ja) | 1986-06-16 |
Family
ID=17215652
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59250965A Pending JPS61128785A (ja) | 1984-11-28 | 1984-11-28 | 電動機のベクトル制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61128785A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01251754A (ja) * | 1988-03-31 | 1989-10-06 | Sony Corp | 固体撮像装置 |
| US5027048A (en) * | 1988-10-05 | 1991-06-25 | Ford Motor Company | Field oriented motor controller for electrically powered active suspension for a vehicle |
-
1984
- 1984-11-28 JP JP59250965A patent/JPS61128785A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01251754A (ja) * | 1988-03-31 | 1989-10-06 | Sony Corp | 固体撮像装置 |
| US5027048A (en) * | 1988-10-05 | 1991-06-25 | Ford Motor Company | Field oriented motor controller for electrically powered active suspension for a vehicle |
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