JPH1141995A - エンジン駆動発電機の統合制御方法とその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】 負荷の急変があっても電圧変動や周波数変動
が少なく、高品質の電力を供給できるエンジン駆動同期
発電機の統合制御方法とその装置を提供する。 【解決手段】 エンジン１の回転角度センサ１ａ，発電
機２の出力電圧を検出する計器用変圧器２１，負荷電流
を検出する計器用変流器２２、励磁機２ａの界磁電流セ
ンサ２４等の検出信号を状態変数検出機能２３に入力し
て発電機の出力電圧及び負荷電流に基づいた状態変数、
出力電圧に比例する電圧値及び負荷の有効電力、無効電
力を演算算出し、補正信号演算機能２５及び最適制御用
係数作成機能２６、最適制御係数積分機能３１等によっ
て、最適ゲインが演算され、発電電圧サーボループのル
ープゲインがフィードバック制御される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明はエンジンにより駆
動されるエンジン駆動同期発電機の制御方法とその装置
に係り、特に、発電機負荷に変動があっても、電圧変動
や周波数変動を少なくし、高品質の電力を供給できるエ
ンジン駆動同期発電機の統合制御方法とその装置の改良
に関する。

【０００２】

【従来の技術】非常用電源、商用電力が供給されていな
い地域で使用される電源としてエンジンにより駆動され
るエンジン駆動同期発電機（以下エンジン駆動発電機又
は発電機と略称する）が使用されている。このようなエ
ンジン駆動発電機の制御装置は、例えば図３に示すよう
に構成されている。同図において、１はエンジンであっ
て、発電機２を駆動している。１ｂは、エンジン回転速
度検出用の回転速度センサ、２ａは励磁機である。発電
機２の発電出力はサーキットブレーカ３ａ等の保安機器
や開閉器を経由して負荷３に供給される。

【０００３】エンジン１の回転速度を所定値に制御する
ガバナＧｖにおいては、このエンジン駆動発電機を含む
システムの上位機能等から指令される回転速度指令値ω
ｓが比較機能４で回転速度センサ１ｂで検出したエンジ
ン１の現在の回転速度ωと突き合わされ、その偏差速度
成分を所定性能を備えたサーボ増幅機能５で増幅し、エ
ンジン回転制御のためのトルク指令値τｓとしてエンジ
ン１の燃料噴射ポンプ７のアクチュエータ６を駆動す
る。アクチュエータ６は、燃料噴射ポンプ７のラック位
置を駆動し操作する。従って、燃料噴射ポンプ７は、こ
のラック位置とエンジン１のクランクシャフト（図示せ
ず）の角度に基づいて、予め調節設定された適切なタイ
ミングで各気筒にラック位置によって定まる量の燃料を
噴射する。即ち、ラック位置がガバナＧｖで制御され、
エンジン１への燃料噴射量を操作するので、エンジン１
の現在の回転速度ωは、回転速度指令値ωｓに一致する
ように制御される。従って、発電機２の発電周波数は設
定された周波数に維持される。

【０００４】発電機２の発電電圧を所定値に制御する自
動電圧調整機ＡＶＲ（図３において一点鎖線で囲んで示
す）においては、このエンジン駆動発電機を含むシステ
ムの上位機能等から指令される電圧指令値Ｖｓが、比較
機能８で、後述するこの発電機２の発電電圧に比例する
検出電圧Ｖと突き合わされ、その偏差電圧成分を所定性
能を備えたサーボ増幅機能９で増幅し、励磁機２ａの界
磁電圧指令値としての界磁電圧指令信号Ｖfsが電力増幅
機能１０に入力して増幅し、得られた界磁電圧値Ｖfを
励磁機２ａの界磁巻線に供給する。一方、発電機電圧の
検出機能としては、計器用変圧器１１が発電電圧を所定
比率で変換して交流電圧ｖを得、さらに、この交流電圧
ｖを整流機能１２が整流して発電電圧に比例する検出電
圧Ｖを得ている。即ち、発電機電圧の検出機能で得られ
た検出電圧Ｖが前述した比較機能８に入力している。従
って、発電機２は電圧指令値Ｖｓと一致するように制御
される。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、エンジンは
その回転中に、吸気から排気までの行程を有している。
この行程に必要な時間によって上記の制御機能に遅れを
生じ、無駄時間が発生する。この無駄時間があるため
に、ガバナの制御ゲインも制約され、ガバナとしての十
分な応答特性を得ることができなかった。そのために、
負荷が急激に変化する場合には回転速度の変動が大きく
なる。従って、発電機の発電周波数の変動が大きくな
る。また、同期発電機においては、内部インピーダンス
が大きいため、負荷電流が変動すると出力電圧も変動す
る。出力変動を検出しても、時定数が大きいために、界
磁電圧を変えても、すぐに出力電圧が変化しない。従っ
て負荷が急激に変化すると電圧変動が大きくなる。本発
明は従来のものの上記課題（問題点）を解決し、負荷の
急変があっても電圧変動や周波数変動が少なく、高品質
の電力を供給できるエンジン駆動発電機の統合制御方法
とその装置を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明に基づくエンジン駆動発電機の統合制御方法
においては、エンジン駆動同期発電機において、負荷の
有効電力に対応するエンジンの負荷トルクを算出してト
ルク指令値に加算し、電圧指令入力値に対して、発電機
の回転子の回転角度、発電機の出力電圧、負荷電流及び
界磁電流を検出して発電電圧制御系のサーボループを形
成し、この発電機の回転子の回転角度と発電機の出力電
圧及び負荷電流に基づいて算出される状態変数によっ
て、上記サーボループのループゲイン、即ち、制御ゲイ
ンとフィードバックゲインを制御するようにした。この
場合、上記の状態変数によって、発電電圧制御系のサー
ボループの制御ゲインとフィードバックゲインプを補正
する手段としては、このエンジン駆動同期発電機及び負
荷回路をｄ軸−ｑ軸の直交２軸で表した回転座標で表し
た条件における状態変数及び出力電圧値、負荷の有効電
力、無効電力を算出し、上記の有効電力、無効電力等か
ら上記等価回路における負荷の抵抗値とインダクタンス
値を同定し、この同定抵抗値とインダクタンス値に基づ
きＲｉｃｃａｔｉ方程式を解き、発電電圧制御系の最適
制御ゲイン及び最適フィードバックゲインを求めて制御
すればよい。

【０００７】また、上記方法を適用したエンジン駆動発
電機の統合制御装置は、エンジン駆動同期発電機におい
て、発電機の出力電圧と負荷電流及び発電機回転子の回
転角度の各検出値を入力してこのエンジン駆動発電機及
び負荷回路をｄ軸−ｑ軸の直交２軸で表した回転座標で
表した条件における状態変数及び入力する出力電圧指令
値に対応させた発電機出力電圧に比例する電圧値、負荷
の有効電力、無効電力を演算算出する状態変数検出機能
と、この状態変数検出機能によって得られる有効電力か
ら負荷トルクを算出する負荷トルク演算機能と、この負
荷トルク演算機能から算出される負荷トルクをトルク指
令値に加算する加算機能と、上記の状態変数検出機能が
算出する上記の等価回路における各部のｄ軸電流とｑ軸
電流及び発電機への励磁電流の検出値を入力して補正信
号を作成する補正信号演算機能と、上記の状態変数検出
機能が算出する有効電力及び無効電力等を入力して上記
の等価回路における負荷の抵抗値とインダクタンス値を
同定し、この同定した抵抗値とインダクタンス値に基づ
きＲｉｃｃａｔｉ方程式を解いて、発電電圧制御系の最
適ループゲインを算出し、制御ゲイン及びフィードバッ
クゲインを最適化する所定演算機能の係数を作成する最
適制御用係数作成機能とを備え、入力する出力電圧指令
値と状態変数検出機能から算出される発電機出力電圧に
比例する電圧値との偏差を積分機能に入力し、この積分
機能出力値と前記の補正信号演算機能から出力される補
正信号値とを加算して励磁電圧指令値を作成増幅して励
磁機に供給するように構成し、上記の最適制御用係数作
成機能出力の補正係数によって上記の補正信号演算機能
から出力される補正信号値を自動調節して最適フィード
バックゲインを制御し、最適制御用係数作成機能出力の
積分係数によって上記の積分機能のゲイン特性を制御し
て最適制御ゲインを制御するように構成した。

【０００８】上述のような方法にし、また制御装置を構
成した本発明を適用したエンジン駆動同期発電機では、
負荷の急変があっても電圧変動や周波数変動が少なく、
高品質の電力を供給できる。

【０００９】

【発明の実施の形態】本発明を図１を参照して詳細に説
明する。図１は、従来の技術で説明した要素機能と相当
の要素機能は図３に示すものと同一の符号を使用し、詳
細説明は省略する。また、図１は本発明の基本機能の説
明に不要な、一般のエンジン駆動発電装置に搭載される
要素機能や配線の図示は省略する。図１において、１ａ
は発電機の回転子の回転角度を検出するように構成した
回転角度センサ、２０はこの回転角度センサ１ａの検出
値からエンジンの回転速度を算出する機能を備えた微分
機能、２１は発電機電圧を検出する計器用変圧器、２２
は負荷電流を検出する計器用変流器、２４は励磁機の界
磁巻線電流を検出する電流センサ、２３は状態変数検出
機能で、エンジン駆動発電機及び負荷回路をｄ軸−ｑ軸
の直交２軸で表した回転座標で表した条件における等価
回路を解析した状態変数、入力する出力電圧指令値に対
応させた発電機出力電圧に比例する電圧値及び負荷の有
効電力、無効電力を演算算出する。２５は演算出力する
補正信号値を自動調節して最適フィードバックゲインを
設定する補正信号演算機能、２６は上記等価回路におけ
る負荷の抵抗値とインダクタンス値を同定し、この同定
した抵抗値とインダクタンス値に基づき、Ｒｉｃｃａｔ
ｉ方程式を解いて、発電電圧制御系の最適制御ゲイン及
び最適フィードバックゲインに設定する係数を作成して
最適ループゲインを制御する最適制御用係数作成機能、
２７は状態変数検出機能２３によって得られる有効電力
とエンジン回転速度から負荷トルクを算出する負荷トル
ク演算機能、２８及び３２は夫々加算機能、３１は最適
制御用係数作成機能２６から出力される積分係数によっ
て最適制御ゲインが制御される積分機能である。

【００１０】上記の回路構成において、電流センサ２４
によって励磁機２ａに供給される励磁電流から得られる
発電機２の界磁巻線供給電流に比例する電流ｉf、計器
用変圧器２１によって検出される発電機２出力電圧に比
例する電圧ｖ、計器用変流器２２によって検出される負
荷電流に比例する電圧ｉ及び回転角度センサ１ａによっ
て検出された発電機の回転子の回転角度を示す角度検出
値θが、状態変数検出機能２３に入力する。状態変数検
出機能２３は前述したように、このエンジン駆動発電機
及び負荷回路をｄ軸−ｑ軸の直交２軸で表した回転座標
で表した条件における状態変数及び入力する出力電圧指
令値に対応させた発電機出力電圧に比例する電圧値、出
力電圧振幅、負荷の有効電力、無効電力を演算算出する
機能を備えている。本発明の目的とする統合制御方法お
よびその装置としての制御対象である、上記の、発電機
の回転子に同期して回転する回転座標で表した等価回路
を図２に示している。図２で示した等価回路は、ｄ軸−
ｑ軸の直交２軸で表し、ｄ軸を界磁巻線の中心軸に置い
た回転座標に基づいていて、負荷は、抵抗Ｒとリアクト
ルＬの並列回路に等価変換している。

【００１１】図２に示す各符号の定義を下記に示してい
る。 ｖf：界磁巻線の電圧 ｖd：電機子巻線のｄ軸電圧 ｖq：電機子巻線のｑ軸電圧 ｉf：界磁巻線の電流 ｉd：電機子巻線のｄ軸電流 ｉq：電機子巻線のｑ軸電流 ｉRd：等価回路に変換した負荷の抵抗に流れるｄ軸電流 ｉRq：等価回路に変換した負荷の抵抗に流れるｑ軸電流 ｒf：界磁巻線の抵抗 Ｌf：界磁巻線のもれインダクタンス ｒa：電機子巻線の抵抗 Ｌa：電機子巻線のもれインダクタンス Ｌmd：ｄ軸の相互インダクタンス Ｌmq：ｑ軸の相互インダクタンス Ｒ ：等価回路に変換した負荷の抵抗 Ｌ ：等価回路に変換した負荷のインダクタンス −ωＬqｉq：ｄ軸の速度起電力 ωＬdｉd：ｑ軸の速度起電力 −ωＬ（ｉq−ｉRq）：等価回路に変換した負荷のｄ軸
の速度起電力 ωＬ（ｉd−ｉRd）：等価回路に変換した負荷のｑ軸の
速度起電力 ただし、 Ｌd＝Ｌmd＋Ｌa Ｌq＝Ｌmq＋Ｌa Ｌf＝Ｌmd＋Ｌf 状態変数検出機能２３で演算される等価回路の状態方程
式は

【数１】 に行列式として示す（１）式で表され、また出力方程式
は

【数２】 に示す（２）式で表される。

【００１２】状態変数検出機能２３はさらに、上記状態
方程式に基づく各演算と共に、発電機の出力電圧ｖに比
例する従来の技術で記した検出電圧と相当の電圧指令値
Ｖｓに対応した電圧Ｖ、負荷の有効電力Ｐ、負荷の無効
電力Ｑを演算し出力する。状態変数検出機能２３で算出
された有効電力Ｐは、負荷トルク演算機能２７に入力す
る。負荷トルク演算機能２７には、また、微分機能２０
で演算したエンジン回転速度ωを入力している。従っ
て、負荷トルク演算機能２７は入力する有効電力Ｐとエ
ンジン回転速度ωから演算して、エンジンの出力トルク
値τLを算出する。即ち、負荷トルク演算機能２７に
は、有効電力Ｐをエンジン回転速度ωで除算して電力と
回転速度からトルクを算出する演算機能と共に、必要に
応じて、正確なトルク値算出に使用する発電機の効率特
性等を予め設定記録させている。負荷トルク演算機能２
７によって算出される出力トルク値τLは、加算機能２
８でサーボ増幅機能５から出力されるトルク指令値τｓ
に加算され、負荷量に対応して補正されたトルク指令値
τssが得られる。 従って、エンジン１の燃料噴射ポンプ７のアクチュエー
タ６は補正されたトルク指令値τssによって駆動され
る。従って、燃料噴射ポンプ７は、アクチュエータ６に
よって操作されるラック（図示せず）位置とエンジンの
クランクシャフト（図示せず）の角度に基づいて、予め
調節設定された適切なタイミングで各気筒にラック位置
によって定まる量の燃料を噴射する。従って、エンジン
１の回転速度は負荷量の変動に対応して制御される。

【００１３】本発明に基づく発電電圧制御系において
は、フィードバックに出力変数ｙを追加し、積分型サー
ボ系を構成している。このサーボ系の状態方程式は

【数５】 に示す（５）式で表される。（５）式で表される各符号
は前述の（１）式と（２）式によって定義される。最適
制御用係数作成機能２６においては、状態変数検出機能
２３から入力する有効電力Ｐ、無効電力Ｑ及びその他の
関連データＳを利用して、まず、

【数３】 に示す（３）式と（４）式から抵抗値とインダクタンス
値を同定する。なお、（３）式と（４）式における符号
の定義は下記の通りである。 Ｒ：同定抵抗の値 Ｌ：同定インダクタンスの値 Ｐ：負荷の有効電力 Ｑ：負荷の無効電力 Ｖｒ：電圧Ｖに対応した電圧値（実効値） Ｆ：出力周波数 最適制御用係数作成機能２６においては、この同定され
た抵抗値とインダクタンス値をＲｉｃｃａｔｉ方程式に
代入し、最適ループゲインＫを算出する。最適ループゲ
インＫは

【数６】 に示す（６）式のように設定されている。（６）式に示
すＫIは詳細を後述する最適制御ゲインを制御する積分
機能３１の積分係数であり、ＫXは詳細を後述する補正
信号Ｖxsを演算算出する補正信号演算機能２５を自動調
節して最適フィードバックゲインを制御するためのフィ
ードバックゲインの補正係数であって、１行５列の定数
行列である。上記の各演算機能は、予め設定されたタイ
ミング信号（図示せず）によって繰り返し実行されるの
で、負荷状態が変動しても、上記のＫI、ＫXは直に更新
される。

【００１４】このエンジン駆動発電機を含むシステムの
上位機能等から指令される電圧指令値Ｖｓが、比較機能
２９で、前述した状態変数検出機能２３から入力する電
圧Ｖと突き合わされ、その偏差電圧の成分を積分機能３
１に入力する。積分機能３１に設定される積分係数ＫI
は前述したように、最適制御用係数作成機能２６によっ
て継続的に更新されて、積分機能３１は負荷状態に対応
した最適ゲイン特性に常に制御されている。積分機能３
１にはこの発電機と励磁機の特性に対応して、発電機が
入力された出力電圧指令値に対応させた励磁機の界磁電
圧指令信号Ｖfsを算出する機能を備えている。補正信号
演算機能２５においては、入力する界磁巻線の電流ｉ
f、及び、状態変数として得られた電機子巻線のｄ軸電
流ｉd、電機子巻線のｑ軸電流ｉq、等価回路に変換した
負荷の抵抗に流れるｄ軸電流ｉRd、等価回路に変換した
負荷の抵抗に流れるｑ軸電流ｉRq から、フィードバッ
ク信号である補正信号Ｖxsが、前述した補正係数ＫXに
より制御されて作成される。積分機能３１から出力され
る励磁機の界磁電圧指令信号Ｖfsは加算機能３２で、補
正信号演算機能２５から出力する補正信号Ｖxsが加え合
わされる。加算機能３２から出力する補正された真の励
磁機の界磁電圧指令信号Ｖssは電力増幅機能１０に入力
して増幅し、得られた界磁電圧値Ｖfを励磁機２ａの界
磁巻線に供給する。従って、発電機２は発電電圧（比例
する検出電圧Ｖの振幅値）が設定された電圧指令値Ｖｓ
と一致するように制御される。

【００１５】上記の（６）式に示した最適ループゲイン
Ｋで示される制御則は、 Ｕｅ＝−Ｋｅ となり、上記の回路機能によって実行される。上記の最
適フィードバック機能によってエンジン１と発電機２の
出力周波数と電圧は負荷状態の変動に対応して迅速に応
答して安定に制御される。

【００１６】上述の説明は本発明の技術思想を実現する
ための基本構成を示したものであって、本発明を適用す
るエンジン駆動発電機の条件と仕様に対応して適切に応
用改変すれば良いことは当然である。例えば、状態変数
検出機能２３、補正信号演算機能２５、最適制御用係数
作成機能２６等の各演算機能はディジタルコンピュータ
を使用したソフト処理によるのが最適であるとして、そ
の他の各要素機能は、ハードウエアの電子部品で構成し
ても、通常のエンジン駆動発電機制御機能と共に、電力
部やセンサ等の検出機能等に対応して必然的にアナログ
量になる機能を除いて、同一ディジタルコンピュータ又
は個別のディジタルコンピュータを使用したディジタル
処理にしても良い。また、適切な演算機能はアナログコ
ンピュータやファジィコンピュータを適切に活用しても
良いことは当然である。即ち、図１に示した各要素機能
は構成説明の便宜上定義付をして示したものであって、
上述した本発明に基づく技術思想が実現できれば、適当
に変形しても、分割しても、統合しても良いことも当然
である。

【００１７】

【発明の効果】上述したような方法にし、また装置を構
成するようにした本発明を適用したエンジン駆動発電機
では、次のような優れた効果を有する。 エンジン発電機システムの負荷状況に対応した状態変
数を継続して求めてフィードバックを行っているので、
発電電圧制御系のサーボループゲインを常に最適化でき
る。 従って、全ての負荷状態に対して電圧変動を極力小さ
くできる。 エンジンのガバナ機能は負荷に供給される有効電力に
対応するエンジンの負荷トルクを算出し、外部から与え
られるトルク指令に加算しているので、負荷変動に対応
したトルク指令をエンジンに与えることができる。 従って、エンジン回転速度の変動が押さえられ、負荷
変動に影響されないで発電機出力周波数を極力小さくで
きる。 従って、エンジンの回転速度の変動が直接発電機周波
数に影響し、内部インピーダンスが大きくて、負荷電
流、特に、無効電流変化によって出力電圧が変動しやす
い、エンジン駆動同期発電機の発電電圧と周波数が、負
荷の有効電力と無効電力の変化に影響されず、遅れなし
に制御されて、電圧変動と周波数変動が極力小さくでき
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に基づくエンジン駆動発電機の統合制御
方法を適用した統合制御装置の基本構成を示す概要構成
ブロック図である。

【図２】図１に示す状態変数検出機能２３が状態変数を
演算する基礎条件とする発電機と負荷を総合した等価回
路図である。

【図３】従来のエンジン駆動発電機の制御装置の基本構
成を示す概要構成ブロック図である。

【符号の説明】

１：エンジン １ａ：回転角度センサ ２：発電機（同期発電機） ２ａ：励磁機 ３：負荷 ４、２９：比較機能 ５：サーボ増幅機能 ６：燃料噴射ポンプのアクチュエータ ７：燃料噴射ポンプ １０：電力増幅機能 ２１：計器用変圧器 ２２：計器用変流器 ２３：状態変数検出機能 ２４：電流センサ ２５：補正信号演算機能 ２６：最適制御用係数作成機能 ２７：負荷トルク演算機能 ２８、３２：加算機能 ωｓ：回転速度指令値 τｓ：トルク指令値 Ｐ：有効電力 Ｑ：無効電力 Ｖ：電圧（電圧指令値に対応する出力電圧の比例値） Ｖｓ：電圧指令値 Ｖfs：励磁機界磁電圧指令信号

【数４】

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 エンジンにより駆動されるエンジン駆動
   同期発電機において、負荷の有効電力に対応するエンジ
   ンの負荷トルクを算出してトルク指令値に加算し、電圧
   指令入力値に対して、前記発電機の回転子の回転角度、
   前記発電機の出力電圧、負荷電流及び界磁電流を検出し
   て発電電圧制御系のサーボループを形成し、前記発電機
   の回転子の回転角度と発電機の出力電圧及び負荷電流に
   基づいて算出される状態変数によって、上記サーボルー
   プのループゲイン、即ち、制御ゲインとフィードバック
   ゲインを制御するようにしたことを特徴とするエンジン
   駆動発電機の統合制御方法。
2. 【請求項２】 上記発電電圧制御系のサーボループの制
   御ゲインとフィードバックゲインプを補正する手段とし
   て、 当該エンジン駆動同期発電機及び負荷回路をｄ軸−ｑ軸
   の直交２軸で表した回転座標で表した条件における状態
   変数及び出力電圧値、負荷の有効電力、無効電力を算出
   し、上記有効電力、無効電力等から上記等価回路におけ
   る負荷の抵抗値とインダクタンス値を同定し、該同定抵
   抗値とインダクタンス値に基づきＲｉｃｃａｔｉ方程式
   を解き、発電電圧制御系の最適制御ゲイン及び最適フィ
   ードバックゲインを求めて制御するようにしたことを特
   徴とする請求項１記載のエンジン駆動発電機の統合制御
   方法。
3. 【請求項３】 エンジンにより駆動されるエンジン駆動
   同期発電機において、上記発電機の出力電圧と負荷電流
   及び発電機回転子の回転角度の各検出値を入力して当該
   エンジン駆動発電機及び負荷回路をｄ軸−ｑ軸の直交２
   軸で表した回転座標で表した条件における状態変数及び
   入力する出力電圧指令値に対応させた発電機出力電圧に
   比例した電圧値、負荷の有効電力、無効電力を演算算出
   する状態変数検出機能、該状態変数検出機能によって得
   られる有効電力から負荷トルクを算出する負荷トルク演
   算機能、該負荷トルク演算機能から算出される負荷トル
   クをトルク指令値に加算する加算機能、上記状態変数検
   出機能が算出する上記等価回路における各部のｄ軸電流
   とｑ軸電流及び発電機への励磁電流の検出値を入力して
   補正信号を作成する補正信号演算機能、上記状態変数検
   出機能が算出する有効電力及び無効電力等を入力して上
   記等価回路における負荷の抵抗値とインダクタンス値を
   同定し、該抵抗値とインダクタンス値に基づきＲｉｃｃ
   ａｔｉ方程式を解いて、発電電圧制御系の最適ループゲ
   インを算出し、制御ゲイン及びフィードバックゲインを
   最適化する所定演算機能の係数を作成する最適制御用係
   数作成機能を備え、 入力する出力電圧指令値と前記状態変数検出機能から算
   出される電圧値との偏差を積分機能に入力し、該積分機
   能の出力値と前記補正信号演算機能から出力される補正
   信号値とを加算して励磁電圧指令値を作成増幅して励磁
   機に供給するように構成し、上記最適制御用係数作成機
   能から出力する補正係数によって上記補正信号演算機能
   から出力される補正信号値を自動調節して最適フィード
   バックゲインを制御し、上記最適制御用係数作成機能の
   出力の積分係数によって上記積分機能のゲイン特性を制
   御して最適制御ゲインを制御するようにしたことを特徴
   とするエンジン駆動発電機の統合制御装置。