JPH06227252A - 車両用ドアの開閉制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 「車両用ドアの開閉制御装置」において、乗
員がドアを手動開閉しようと思った場合には手動開閉を
可能とし、手動開閉の意思を失った場合には引き続き自
動開閉に移行できるようにすること。また、２つの開閉
軸を有する場合に、手動開閉時はドアを所定の開閉軌跡
に従って開閉できるようにすること。 【構成】 駆動手段１１、２１の出力軸をドアの開閉軸
３、４に結合するクラッチ１４、２４と、ドアの手動開
閉の意思を検出する圧力センサ５３、５４と、自動ある
いは手動に拘らずドアの開閉位置を検出するエンコーダ
１２、２２とを有し、手動開閉の意思が検出された場合
には前記クラッチをオフさせてドアの開閉をフリーと
し、手動開閉の意思が検出されなくなった場合には前記
クラッチをオンさせて前記エンコーダによる開閉位置に
基づいて自動開閉を行う。また、２軸間の回転運動を所
定の回転比率で規制する規制手段２７を備えるようにし
た。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両用ドアを自動開閉
させる開閉制御装置に係り、特に、手動開閉が容易にで
きるように構成されたものに関する。

【０００２】

【従来の技術】現在、観光バスあるいは路線バスにおけ
るドアの開閉は自動となっている。また、タクシーにお
いても後席左側のドアの開閉は自動で行われている。し
かしながら、タクシーのドアは自動ドアとは言え、運転
手の手動操作によって行われているのが現実である。と
ころで、最近の乗用車の高級化指向に伴って、乗用車の
ドアをサーボモータによって自動的に開閉させるように
したら、との要請がにわかに出始めている（特開昭５８
−７６６６９号公報参照）。また、そのドアの自動開閉
は、ドアに単にアクチュエータを取り付けて行うといっ
たような単純なものではなく、ドアの開閉構造自体を大
幅に変更し、このドアを２つのアクチュエータによって
開閉させるというものであるから、その開閉制御は非常
に複雑となる。

【０００３】このような２つの開閉軸を有する車両用ド
アの開閉制御装置としては、例えば、図８に示すような
ものがある。この車両用ドアの開閉制御装置は、一般
に、ドア５０と車体５１を連結するリンク部５２と、車
体５１側に取り付けられた第１軸を駆動させる第１駆動
ユニット６０と、ドア５０側に取り付けられた第２軸を
駆動させる第２駆動ユニット７０とを有する。

【０００４】図９は、図８に示される車両用ドアの開閉
制御装置の制御系の概略構成ブロック図である。第１軸
を駆動させる駆動ユニット６０は、第１軸を駆動する駆
動手段６１、この駆動手段６１の動きを強制的に停止さ
せてドアの開閉状態を維持するブレーキ６３、及び主に
ドアの開閉速度を制御するためのパルス信号を得るエン
コーダ６２等から構成される。第２軸を駆動させる駆動
ユニット７０も同様に、駆動手段７１、ブレーキ７３、
及びエンコーダ７２等から構成される。ここで駆動手段
６１、７１は減速機付きサーボモータである。

【０００５】エンコーダ６２からのエンコーダパルス
は、コントローラ８５から出力された１軸目標値の偏差
を算出するために用いられ、同様に、エンコーダ７２か
らのエンコーダパルスは、２軸目標値の偏差を算出する
ために用いられる。Ｄ／Ｃサーボドライバ７５及びＤ／
Ｃサーボドライバ８０は、入力された偏差に応じたモー
タ電流をそれぞれ出力し、駆動ユニット６０または７０
の動作を制御する。また、それぞれの軸に独立して、オ
ーバーラン検出用のリミットスイッチ（不図示）が設け
られており、コントローラ８５は、各種のスイッチや開
閉時の安全を確認する障害物検知センサ等のセンサ類９
０からの入力に基づいて、ドアの開閉を総括的に制御し
ている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】このように、サーボ系
を応用して自動ドアを製作しようとする場合は、工作機
械などと異なって精度はあまり要求されないものの、反
面、開閉動作時の操作性や安全性が特に要求されること
から、この要求に沿うような制御プログラムを構築する
ことが必要である。しかしながら、従来の車両用ドアの
開閉制御装置にあっては、ドアの開閉は基本的にはサー
ボ系を用いて自動的に行うようになっており、手動開閉
にした場合は、自動開閉制御は全面的に解除され、２つ
の開閉軸はそれぞれフリーとなってしまう。

【０００７】従って、乗員がドアの自動開閉制御中にド
アの開閉位置を電動ではなく手動で若干ずらしたいと思
っても、一時的に手動にしてまた自動に戻すというよう
なことはできない。また、手動開閉にした場合は自動開
閉制御が全面解除されるので、コントローラは手動で開
閉した後のドアの開閉位置を正確に把握できず、開閉位
置の原点補正を再度行う必要が生じる。さらに、手動開
閉時は、２つの開閉軸はそれぞれ独立してフリーな状態
となるため、ドアを車体にぶつけずに開閉させるのは非
常に手間がかかるという問題点があった。

【０００８】本発明は、上記のような問題点に鑑みてな
されたものであり、本発明の第１の目的は、乗員がドア
を手動開閉しようと思った場合には手動開閉を可能と
し、手動開閉の意思を失った場合には引き続き自動開閉
に移行することを可能とする車両用ドアの開閉制御装置
を提供することにあり、本発明の第２の目的は、２つの
開閉軸を有する場合に、手動開閉時はドアを所定の開閉
軌跡に従って開閉できるようにした車両用ドアの開閉制
御装置を提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めの本発明は、車両用ドアを駆動手段により自動開閉さ
せる開閉制御装置において、前記駆動手段の出力軸をド
アの開閉軸に結合する結合手段と、乗員によるドアの手
動開閉の意思を検出する意思検出手段と、自動あるいは
手動に拘らずドアの開閉位置を検出する開閉位置検出手
段と、前記意思検出手段によって乗員の手動開閉の意思
が検出された場合には、前記結合手段をオフさせて前記
ドアの開閉をフリー状態として乗員による手動開閉を可
能とし、前記意思検出手段によって乗員の手動開閉の意
思が検出されなくなった場合には、前記結合手段をオン
させて前記開閉位置検出手段によるドア開閉位置に基づ
いて自動開閉を行うことを可能とする制御手段とを有す
ることを特徴とする車両用ドアの開閉制御装置である。

【００１０】また、車体とリンク部の連結部に設けた第
１軸と、リンク部とドアの連結部に設けた第２軸とを有
するような車両用ドアの開閉制御装置である場合は、こ
の２軸間の回転運動を所定の回転比率で規制する規制手
段と、この２軸間の規制を解除する解除手段とを備える
ようにするとよい。

【００１１】

【作用】このように構成した本発明にあっては、意思検
出手段が乗員の手動開閉の意思を検出した場合には、制
御手段は、駆動手段の出力軸をドアの開閉軸に結合する
結合手段をオフする信号を出力する。これにより、ドア
の開閉軸は駆動手段から切り離されるためフリーな状態
となりドアの開閉は手動で行えることになる。また、前
記意思検出手段によって乗員の手動開閉の意思が検出さ
れなくなった場合には、制御手段は、前記結合手段をオ
ンさせる信号を出力する。これにより、ドアの開閉軸は
駆動手段の出力軸に結合され、ドアの自動開閉が可能と
なる。このとき、開閉位置検出手段は、自動あるいは手
動に拘らずドアの開閉位置を検出し続ける。従って、手
動開閉から自動開閉に切り替わっても前記開閉位置検出
手段によるドア開閉位置に基づいて引き続き自動開閉が
行われる。

【００１２】また、２つの開閉軸を有する場合には、手
動開閉のときはこの２軸間の回転運動を所定の回転比率
で規制する規制手段が働く。これにより、ドアを所定の
開閉軌跡に従って開閉することができる。一方、自動開
閉のときは２軸間の規制を解除する解除手段が働く。こ
れにより、上記のような２軸間の規制はなく予め設定さ
れた動作パターンに従ってドアの自動開閉が行われる。

【００１３】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて詳
細に説明する。図１は、本発明の一実施例に係る車両用
ドアの開閉制御装置の概略構成図、図２は、図１に示さ
れる装置のドアの駆動系の拡大斜視図であり、図８に示
した部材と共通する部材には同一の符号を付して、その
説明は一部省略する。ＤＣ電源１は、ドアの自動開閉を
行なわせるための電源であり、通常は車両に搭載されて
いるバッテリーが使用される。記憶装置２は、ドアの自
動開閉のための動作プログラムや後述する各種のセンサ
ー等からの信号を一時記憶するものである。ドアノブ用
圧力センサ５３は、車両の外側に設けられているドアア
ウトサイドハンドルに取り付けられているものであり、
乗員がドアを手動で開閉しようとする場合の意思を認識
するものである。ドアハンドル用圧力センサ５４は、こ
の車両の内側のドアインサイドハンドルに設けられてお
り、ドアノブ用圧力センサ５３と同様の機能を有してい
るものである。これらのセンサは意思検出手段として機
能するものである。ドア開スイッチ６ａ、６ｂ及びドア
閉スイッチ７ａ、７ｂは、上記のドアアウトサイドハン
ドル及びドアインサイドハンドルにそれぞれ設けられて
いるものであり、ドアを自動開閉しようとする場合に操
作するスイッチである。また、リモコン８は、主にドア
の開閉を遠隔操作で行なうためのものであり、そこから
の信号は車両に搭載されている受信器９によって受信さ
れる。

【００１４】１枚のドアの開閉は２つの駆動ユニット１
０、２０によって行われるようになっているが、本実施
例では第１軸を駆動させる駆動ユニット１０は、駆動手
段１１と、この駆動手段１１の動きを強制的に停止させ
てドアの開閉状態を維持するブレーキ１３とからなる。
第２軸を駆動させる駆動ユニット２０も同様に、駆動手
段２１と、ブレーキ２３とからなる。ここで駆動手段１
１、２１は減速機付きサーボモータである。また、それ
ぞれの軸に独立して設けられている前リミットスイッチ
３０，３１及び後リミットスイッチ３２，３３は制御不
能に陥ったときにストッパーとして機能するオーバーラ
ン検出用のリミットスイッチである。それぞれの駆動手
段１１または２１の動作は、ＤＣサーボドライバー３５
または４０によって制御される。コントローラ４５は、
各種のスイッチやセンサーからの入力に基づいてドアの
開閉を総括的に制御するものである。

【００１５】ドアの駆動機構の概略の構成は図２に示す
ようになっており、ドア５０と車体５１側とはアーム５
２（リンク部に相当する）によって連結されている。車
体５１側に取り付けられた第１軸３はアーム５２をこの
軸を回転中心として回動させるように働き、また、ドア
５０側に取り付けられた第２軸４はアーム５２に対して
ドア５０をこの軸を回転中心として回動させるように働
く。なお、このような駆動機構は、図３（Ａ）に示すよ
うに車両５５の両側のドアに対してそれぞれ独立して設
けられている。それぞれの軸はこのように動くから、そ
れぞれの軸を回転させる速度や最終的な回転位置をそれ
ぞれ独自に設定することで、従来とは異なる態様でのド
アの開閉が可能となる。例えば、図３（Ｂ）に示すよう
な態様，すなわち車体とほぼ平行にドアを開くことも可
能となり、このようにすれば、狭い場所での乗降が非常
に楽となる。また、第１軸及び第２軸に設けられている
駆動手段１１、２１への電流はＤＣサーボドライバー３
５、４０からそれぞれ供給される。

【００１６】第１軸３は、アーム５２を回動させる軸で
あるアーム回動軸３ａと、駆動手段１１の出力軸３ｂ
と、車体５１側に固定された固定軸３ｃとから構成され
る。アーム回動軸３ａにはエンコーダ１２（開閉位置検
出手段に相当する）が設けられており、クラッチ１４
（結合手段に相当する）によって、出力軸３ｂと結合し
たり解放したりするようになっている。また、第２軸４
は、ドア５０を回動させる軸であるドア回動軸４ａと、
駆動手段２１の出力軸４ｂと、第１軸側の固定軸３ｃと
規制手段２７を介して接続された伝達軸４ｃとから構成
される。規制手段２７は固定軸３ｃに固着された１軸プ
ーリ１６と、伝達軸４ｃに設けられた２軸プーリ２８
と、両プーリに掛けられるタイミングベルト１７からな
り、２軸間の回転運動を所定の回転比率で規制するよう
になっている。また、この２軸間の規制を解除するため
のクラッチ２６（解除手段に相当する）が設けられてい
る。尚、１軸プーリ１６と、２軸プーリ２８とは歯付き
プーリであり、その歯数は同一に設定される。ドア回動
軸４ａにはエンコーダ２２（開閉位置検出手段に相当す
る）が設けられており、クラッチ２４（結合手段に相当
する）によって、出力軸４ｂと結合したり解放したりす
るようになっている。ここで、エンコーダ１２及び２２
は、主にドアの開閉速度を制御するためのパルス信号を
得るものであるが、ドアの開閉位置を検出する開閉位置
検出手段としても機能し、現在ドアがその開閉軌跡のど
こに存在しているかを検出するものであって、自動ある
いは手動に拘らずドアの開閉位置を検出し続ける。尚、
クラッチ１４、２４、及び２６は、本実施例では電磁ク
ラッチである。

【００１７】ドアの開閉動作において、通常はクラッチ
１４及び２４がオンされ、クラッチ２６がオフされる。
このようにすれば、図８に示した従来例と同様に、予め
設定された動作パターンに従ってサーボ系によるドアの
自動開閉制御が行われる。また、クラッチ２６がオンさ
れ、クラッチ１４及び２４がオフされると、駆動手段１
１及び２１からの駆動がアーム回動軸３ａ及びドア回動
軸４ａに伝達されなくなるため、手動によるドアの開閉
駆動が可能となる。例えば、手動によりドアを開く場合
は、アーム５２が開かれていくにつれてドア５０はタイ
ミングベルト１７の作用により、アーム５２と反対方向
に、同じ角度だけ回動する。なぜならば、１軸プーリ１
６は固定軸３ｃに固着されているため、２軸プーリ２８
は１軸プーリ１６のまわりを遊星運動するからである。
従って、この場合は車体と平行にドア５０を開くことが
可能となる。尚、１軸プーリ１６と２軸プーリ２８との
歯数比は１対１に限定されるものではなく適宜変更して
もよい。従って、従来の１点支持型のドアの開閉軌跡に
近い軌跡で手動開閉することも可能である。

【００１８】図４は、ドアノブ用圧力センサ５３とドア
ハンドル用圧力センサ５４の取り付け位置を示した図で
ある。車室外には同図（Ａ）に示すような形状のドアア
ウトサイドハンドル５６がドア５０の外板部分に取り付
けられている。このドアアウトサイドハンドル５６の外
側部分にはドア５０を外側から閉めるとき、このドアハ
ンドル５６に外側から加わる力を検出するドアノブ用圧
力センサ５３ａが取り付けられている。また、このドア
アウトサイドハンドル５６の内側部分にはドア５０を外
側から開けるとき、このドアアウトサイドハンドル５６
に内側から加わる力を検出する同様のドアノブ用圧力セ
ンサ５３ｂが取り付けられている。車室内には同図
（Ｂ）に示すような形状のアームレスト５７が設けられ
ているが、このアームレスト５７にはドア開閉用取手５
８が形成されている。このドア開閉用取手５８の開口部
内側にはドア５０を車内から閉めるとき、このドア開閉
用取手５８の内側から加わる力を検出するドアハンドル
用圧力センサ５４ａが取り付けられている。また、この
ドア開閉用取手５８の開口部外側にはドア５０を車内か
ら開けるとき、このドア開閉用取手５８の外側から加わ
る力を検出する同様のドアハンドル用圧力センサ５４ｂ
が取り付けられている。これらのセンサによって検出さ
れた乗員の手動開閉の意思は電気信号に変換されて図１
のコントローラ４５に出力される。

【００１９】図５は、図１に示される装置の制御系の概
略構成ブロック図であり、図１に示したもののうち特に
本発明に関連のある構成を抽出したものである。この図
において図１と同一の部材には同一の符号を付し、その
機能の説明は省略することにする。アーム５２の開閉位
置はエンコーダ１２により検出され、また、ドア５０の
開閉位置はエンコーダ２２により検出される。これらの
エンコーダ１２、２２はそれぞれアーム回動軸３ａ、ド
ア回動軸４ａに設けられており、ドア開閉動作中は、手
動あるいは自動に拘らず常時ドアの開閉位置を検出し続
けるようになっている。エンコーダ１２からのエンコー
ダパルスは、コントローラ４５から出力された一軸目標
値の偏差を算出するために用いられ、同様に、エンコー
ダ２２からのエンコーダパルスは、２軸目標値の偏差を
算出するために用いられる。Ｄ／Ｃサーボドライバ３５
及びＤ／Ｃサーボドライバ４０は、入力された偏差に応
じたモータ電流をそれぞれ出力する。ドアハンドル用圧
力センサ５４またはドアノブ用圧力センサ５３から信号
が出力された場合には、コントローラ４５は、１軸及び
２軸の目標値の出力を停止してサーボ回路をオフの状態
に設定し、ドアの手動開閉を可能とする。但し、この手
動開閉中でも上述のように常時ドアの開閉位置を検出し
続けるようになっているため、ドアハンドル用圧力セン
サ５４またはドアノブ用圧力センサ５３から信号が出力
されなくなったときは、前記エンコーダ１２、２２によ
って継続的に検出されているドア開閉位置に基づいて引
き続き自動開閉に移行することができる。

【００２０】次に、本実施例の車両用ドアの開閉制御装
置におけるドアの開閉動作を図６に示す制御フローに基
づいて説明する。コントローラ４５は、ドアハンドル用
圧力センサ５４またはドアノブ用圧力センサ５３（以下
手動開閉スイッチという）のいずれかのセンサが乗員の
指などの接触を検出したかを常に監視している（ステッ
プＳ１１）。このセンサの検出は、乗員が手動でドアを
開閉しようとしている意思を認識したことに相当する。
このステップＳ１１で手動開閉スイッチがオンと判断さ
れると、さらにステップＳ１２で、ドア開スイッチ６
ａ、６ｂあるいは、ドア閉スイッチ７ａ、７ｂ（以下自
動開閉スイッチという）がオンされているか否かが判断
される。自動開閉スイッチがオン状態であれば、自動開
閉動作を即時停止し、また、自動開閉スイッチがオフ状
態であれば、そのまま次のステップに進む。そして、手
動開閉に備えて、クラッチ２６がオンし、第１軸３と第
２軸４とが所定の回転比率となるように規制される（ス
テップＳ１４）。さらに、コントローラ４５は、第１軸
及び第２軸の目標値の出力を停止してサーボ回路をオフ
し（ステップＳ１５）、クラッチ１４及び２４をオフす
る（ステップＳ１６）。こうして、駆動手段１１及び２
１からの駆動力がアーム回動軸３ａ及びドア回動軸４ａ
に伝達されなくなるため、手動によるドアの開閉動作が
可能となる。例えば、手動によりドアを開く場合は、ア
ーム５２が開かれていくにつれてドア５０は前述したよ
うにアーム５２と反対方向に、同じ角度だけ回動するた
め、車体と平行にドア５０を開くことが可能となる。
尚、前述したように、１軸プーリ１６と２軸プーリ２８
との歯数比を適宜変更することにより、種々のドア開閉
軌跡を採ることができる。

【００２１】ステップＳ１７で、乗員が手動開閉の意思
を失い、手動開閉スイッチがオフと判断されると、自動
あるいは手動に拘らずドアの開閉位置を検出し続けたエ
ンコーダ１２、２２の検出値に基づいて、サーボコント
ロール用現在値をセットする（ステップＳ１８）。そし
て、自動開閉に備えて、クラッチ１４及び２４がオンし
て駆動手段１１及び２１からの駆動がアーム回動軸３ａ
及びドア回動軸４ａに伝達されるようにする（ステップ
Ｓ１９）。さらに、コントローラ４５は、第１軸及び第
２軸の目標値を出力してサーボ回路をオンするとともに
（ステップＳ２０）、クラッチ２６をオフして手動開閉
時に作用させるための２軸間の回転比率の規制を解除す
る（ステップＳ２１）。こうして、引き続き通常の自動
開閉に移行することが可能となり、ステップＳ１１に戻
る。

【００２２】ステップＳ１１で、乗員が手動でドアを開
閉しようとする意思がなく手動開閉スイッチがオフと判
断されると、ステップＳ３１に進み、自動開閉スイッチ
がオンされているか否かが判断される。自動開閉スイッ
チがオフ状態であれば、何ら開閉動作が選択されていな
いので、そのままステップＳ１１に戻る。ステップＳ３
１で自動開閉スイッチがオンされていると判断すると、
ステップＳ３２に進み、ドア開スイッチ６ａ、６ｂが押
されているのか、あるいは、ドア閉スイッチ７ａ、７ｂ
が押されているのかを判断する。ドア開スイッチ６ａ、
６ｂが押されている場合はドア開き動作を開始し（ステ
ップＳ３３）、ドア開き限度に達してリミットスイッチ
３２及び３３がオンするまで開き動作を継続し（ステッ
プＳ１１、Ｓ３１、Ｓ３２、Ｓ３３、Ｓ３４）、リミッ
トスイッチ３２及び３３がオンするとドアの開き動作は
停止する（ステップＳ３５）。また、ステップＳ３２
で、ドア閉スイッチ７ａ、７ｂが押されている場合はド
ア閉じ動作を開始し（ステップＳ３６）、ドア閉じ限度
に達してリミットスイッチ３０及び３１がオンするまで
閉じ動作を継続し（ステップＳ１１、Ｓ３１、Ｓ３２、
Ｓ３６、Ｓ３７）、リミットスイッチ３０及び３１がオ
ンするとドアの閉じ動作は停止する（ステップＳ３
５）。そして、ステップＳ１１に戻り、コントローラ４
５は手動あるいは自動の各開閉スイッチがオンされたか
否かを常に監視するようになっている。

【００２３】このように本実施例の車両用ドアの開閉制
御装置は、駆動手段の出力軸をドアの開閉軸に結合する
クラッチと、乗員によるドアの手動開閉の意思を検出す
る圧力センサと、自動あるいは手動に拘らずドアの開閉
位置を検出するエンコーダとを有し、乗員の手動開閉の
意思が検出された場合には、前記クラッチをオフさせて
ドアの開閉をフリー状態として手動開閉を可能とし、乗
員の手動開閉の意思が検出されなくなった場合には、前
記クラッチをオンさせて前記エンコーダによるドア開閉
位置に基づいて自動開閉を行うことを可能としたため、
手動開閉から自動開閉に切り替わっても前記エンコーダ
によるドア開閉位置に基づいて引き続き自動開閉を行う
ことができる。また、車体とリンク部の連結部に設けた
第１軸と、リンク部とドアの連結部に設けた第２軸との
２軸間の回転運動を所定の回転比率で規制する規制手段
と、この２軸間の規制を解除する解除手段とを備えるよ
うにしたので、手動開閉のときはドアを車体と平行に開
くことができ、ドアを車体にぶつけずに開閉させること
が容易となる。

【００２４】図７は、他の実施例に係るドアの駆動系の
拡大斜視図である。この実施例においては、規制手段２
７は、固定軸３ｃに固着された第１かさ歯車１８と、伝
達軸４ｃに設けられた第２かさ歯車２８と、これらの両
かさ歯車に噛み合うアイドルギア１９とからなる。この
ような構成によれば、許容伝達トルクもアップし、剛性
も高くなるため、ドアが大きい場合であっても、上記と
同じ効果が得られる。

【００２５】以上の実施例においては、ドアの支持を２
軸で行なっているものを例示したが、本発明の装置を従
来の一点支持型のドアに適用することももちろん可能で
ある。また、本発明は、上述した実施例のみに限定され
るものではなく、特許請求の範囲の範囲内で種々改変す
ることができる。例えば、開閉位置検出手段１２、２２
は、光センサを利用したものでもよく、伝達手段２７
は、チェーン駆動によるものでもよい。

【００２６】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の車両用ド
アの開閉制御装置は、駆動手段の出力軸をドアの開閉軸
に結合する結合手段と、乗員によるドアの手動開閉の意
思を検出する意思検出手段と、自動あるいは手動に拘ら
ずドアの開閉位置を検出する開閉位置検出手段とを有
し、乗員の手動開閉の意思が検出された場合には、前記
結合手段をオフさせてドアの開閉をフリー状態として手
動開閉を可能とし、乗員の手動開閉の意思が検出されな
くなった場合には、前記結合手段をオンさせて前記開閉
位置検出手段によるドア開閉位置に基づいて自動開閉を
行うことを可能としたため、手動開閉から自動開閉に切
り替わっても前記開閉位置検出手段によるドア開閉位置
に基づいて引き続き自動開閉を行うことができる。ま
た、車体とリンク部の連結部に設けた第１軸と、リンク
部とドアの連結部に設けた第２軸との２軸間の回転運動
を所定の回転比率で規制する規制手段と、この２軸間の
規制を解除する解除手段とを備えるようにしたので、手
動開閉のときは、ドアを所定の開閉軌跡に従って、例え
ば、車体と平行に開くことができ、ドアを車体にぶつけ
ずに開閉させることが容易となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係る車両用ドアの開閉制御
装置の概略構成図である。

【図２】図１に示される装置のドアの駆動系の拡大斜視
図である。

【図３】図２に示されるドアの駆動系の配置状態を示す
図であり、（Ｂ）は、ドアの開閉動作の一態様を示す図
である。

【図４】図１に示される装置におけるセンサの配置状態
を示した図である。

【図５】図１に示される装置の制御系の概略構成ブロッ
ク図である。

【図６】図１に示される装置のドアの開閉動作の制御フ
ローである。

【図７】他の実施例に係るドアの駆動系の拡大斜視図で
ある。

【図８】従来の車両用ドアの開閉制御装置の概略構成図
である。

【図９】図８に示される装置の制御系の概略構成ブロッ
ク図である。

【符号の説明】

３…第１軸（開閉軸） ４…第２軸（開閉軸） １１、２１…駆動手段 １４、２４…クラッチ（結合手段） ２６…クラッチ（解除手段） ２７…規制手段 ４５、８５…コントローラ（制御手段） ５０…ドア ５１…車体 ５２…アーム（リンク部） ５３…ドアノブ用圧力センサ（意思検出手段） ５４…ドアハンドル用圧力センサ（意思検出手段）

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車両用ドアを駆動手段により自動開閉させ
   る開閉制御装置において、 前記駆動手段の出力軸をドアの開閉軸に結合する結合手
   段と、 乗員によるドアの手動開閉の意思を検出する意思検出手
   段と、 自動あるいは手動に拘らずドアの開閉位置を検出する開
   閉位置検出手段と、 前記意思検出手段によって乗員の手動開閉の意思が検出
   された場合には、前記結合手段をオフさせて前記ドアの
   開閉をフリー状態として乗員による手動開閉を可能と
   し、前記意思検出手段によって乗員の手動開閉の意思が
   検出されなくなった場合には、前記結合手段をオンさせ
   て前記開閉位置検出手段によるドア開閉位置に基づいて
   自動開閉を行うことを可能とする制御手段とを有するこ
   とを特徴とする車両用ドアの開閉制御装置。
2. 【請求項２】前記開閉軸は、車体とリンク部の連結部に
   設けた第１軸と、 リンク部とドアの連結部に設けた第２軸とを有し、 この２軸間の回転運動を所定の回転比率で規制する規制
   手段と、 この２軸間の規制を解除する解除手段とを備えてなる請
   求項１記載の車両用ドアの開閉制御装置。