JP2005014840A - 車両用ドア開閉装置及び車両用ドア自動開閉方法 - Google Patents

Abstract

【課題】本発明の目的は、車両ドアを自動で開閉可能であると共に、乗降者の意思によりドアの開度位置を調整することが可能な利便性の高い車両用ドア開閉装置を提供することにある。
【解決手段】本発明は、ドア開閉駆動手段４０と、ドア開閉指令信号を出力する操作手段１０と、車両状況信号を出力する車両状況検知手段７０と、ドア開閉指令信号及び前記車両状況信号を検出する検出手段２０と、ドア開閉駆動手段４０を制御する制御手段３０とを備えた車両用ドア開閉装置に関する。
操作手段１０は、予め決められた開度位置、または車両状況信号に基づいた開度位置までドア５２が開扉された後で、ドア５２の開度位置を調整するドア開度位置調整手段１５を備え、制御手段３０は、ドア開度位置調整手段１５からのドア開度位置調整信号を受信した場合に、開扉されたドア５２をさらに開扉または閉扉させる制御を行う。
【選択図】 図１１

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両用ドア開閉装置に係り、ドアが開扉された後に、搭乗者の意思によりドアの開度位置を調整することが可能な車両用ドア開閉装置及び車両用ドア自動開閉方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、乗用自動車等のドアを自動で開閉する車両用ドア開閉装置が提案されている。従来の車両用ドア開閉装置においては、スイッチ操作等の簡易な操作で、車両用ドアの自動開閉が可能な構成となっている。特許文献１に記載の車両用ドアの開閉装置は、乗員のスイッチ操作によって、車両のドアを自動開閉する装置であり、予め記憶された開放態様に基づいて、ドアの自動開閉を制御する構成となっている。また、ドアにヒンジアームが設けられており、ドア開扉時におけるヒンジアームの回動により、ドアが車両の前方へせり出すようにして開き、ドアの開度が十分でない場合でも乗降りのスペースを確保することが可能となっている。ヒンジアームの車体に対する開放限の角度と、ドアのヒンジアームに対する開放限の角度とがそれぞれメモリーに記憶されるようになっており、スイッチの操作によって予め記憶された角度から、所定の開放角度を選択してドアを開くことができるように構成されている。
【特許文献１】
特許第２７６８０８４号公報（第４−７頁）
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来技術では、予めメモリーに記憶されたドアの開放角度に基づいてドア開扉制御が行われるものであり、ドアが開扉した後に、さらに開度を微調整することができなかった。このため、例えば障害物を考慮してドアを開扉したとき、もう少しドアを開いたとしてもドアが障害物に当たることなく、乗員が乗降をスムーズに行えるような場合であっても、最初に開かれた開放角度の範囲内で乗降しなければならなかった。
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、その目的は、車両ドアを自動で開閉可能であると共に、乗降者の意思によりドアの開度位置を調整することが可能な利便性の高い車両用ドア開閉装置を提供することである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
前記課題は、請求項１に記載の車両用ドア開閉装置によれば、ドアを開閉駆動するドア開閉駆動手段と、ドア開閉指令信号を出力するドア開閉のための操作手段と、車両周辺の状況に関する車両状況信号を出力する車両状況検知手段と、前記ドアの開度位置を設定するドア開度位置設定手段と、前記ドア開閉指令信号及び前記車両状況信号を検出する検出手段と、該検出手段によって検出された信号に基づいて前記ドア開閉駆動手段を制御する制御手段と、を備えた車両用ドア開閉装置であって、前記操作手段は、前記ドア開度位置設定手段により予め決められた開度位置、または前記車両状況信号に基づいた開度位置まで前記ドアが開扉された後で、前記ドアの開度位置を調整するドア開度位置調整手段を備え、
前記制御手段は、前記ドア開度位置調整手段からのドア開度位置調整信号を受信した場合に、前記開扉されたドアをさらに開扉または閉扉させる制御を行う、ことにより解決される。
【０００５】
このように、本発明のドア開閉装置は、所定開度位置までドアが開扉されているときに、前記ドア開度位置調整手段が操作された場合には、前記開度位置からさらに開扉または閉扉される構成とされている。このように、ドアが開扉された後に、さらにドア開度位置の調整が可能とされており、体格の異なる搭乗者が乗車する場合であっても、ドア開度の設定値をその都度変えることなく、スムーズに乗降を行うことが可能となる。
【０００６】
また、請求項２に記載のように、本発明の車両用ドア開閉装置において、前記制御手段は、該ドア開度位置調整手段からのドア開度位置調整信号を受信した場合に、前記車両状況検知手段からの車両状況信号を無効としても良い。例えば、車両状況として障害物が検出され、ドアの開度が制限されているとき、ドア開度位置調整手段からのドア開度位置調整信号を受信した場合には、前記車両状況検知手段からの車両状況信号を無効とする。このような構成により、例えば、ドア開放が最優先される緊急時において、障害物が検出されていた場合であっても、この障害物の検出を無視してドアを最大限まで開扉することが可能である。したがって、事故が起こった場合の救助等に支障をきたすことを防止することができる。
【０００７】
また、請求項３に記載のように、本発明の車両用ドア開閉装置において、前記ドア開度位置調整手段の操作時間が所定時間よりも長い場合に、前記ドア開度位置調整手段が操作されている間中、前記制御手段が前記ドア開閉駆動手段を制御するように構成されていると好適である。すなわち、ドア開度位置調整手段の操作時間が所定時間よりも長い場合にはマニュアル作動となり、ドア開度位置調整手段が操作されている間はドアが作動し、操作手段から手を離すと調整作動が停止する。このように、マニュアル動作時にはドア開扉位置の調整に操作者の意志を反映させやすくなり、微妙な開度の調整が可能となる。
【０００８】
また、請求項４に記載のように、本発明の車両用ドア開閉装置において、前記ドア開度位置調整手段の操作時間が所定時間よりも短い場合に、前記ドアが開扉限界位置または閉扉限界位置になるまで、前記制御手段により前記ドア開閉駆動手段が制御される構成とすると好適である。すなわち、操作手段の操作時間が所定時間よりも短い場合にはオート動作となり、ドア開扉後に、オート作動によりさらにドアの開閉を行うことが可能となる。
このように、本発明の車両用ドア開閉装置では、ドア開扉後に、ドア開度位置の調整を行う場合、ドア開度位置調整手段の操作時間を変化させることにより、オート作動とマニュアル作動とが選択可能に構成されている。
【０００９】
さらに、請求項５に記載のように、本発明の車両用ドア開閉装置において、前記制御手段は、前記ドアの開度を検出するドア開度検出手段より、前記ドアの開度を示す前記ドア開度検出信号を受信して、前記ドア開度検出信号の検出開度が前記ドア開度位置設定手段により予め設定された開度に達したと判断した場合に、前記ドアの開閉動作を停止するように構成されていると好適である。このように、ドア開度を予め設定することが可能であるため、搭乗者の所望の開度でドア開扉させることができ、乗降者の利便性が向上する。また、ドアを自動開放する場合に、ドアの開動作を停止する必要がなく好適である。
【００１０】
前記課題は、本発明の請求項６に係る車両用ドア自動開閉方法によれば、車両用ドアを自動で開閉する車両用ドア自動開閉方法であって、前記ドアを所定の開扉位置まで開扉作動させるステップと、前記ドアが所定の開扉位置まで開扉されたときに、前記ドアの開度位置を調整するドア開度位置調整信号を検知するステップと、前記開度位置調整信号に基づいて前記ドアの開度位置を変更させるステップと、を行うことにより解決される。
このように、所定の開度位置までドアが開扉された場合、乗降者の体格等により乗降をスムーズに行えないような場合に、ドア開度位置の調整を行い、快適な乗降を実現することが可能となる。
【００１１】
なお、請求項７に記載のように、本発明の車両用ドア自動開閉方法において、前記ドアを所定の開扉位置まで開扉作動させるステップで、予め設定された開扉位置まで前記ドアが開扉されるようにすると、所望の開度位置でのドア開扉が可能となり好適である。
【００１２】
さらに、前記課題は、本発明の請求項８に係る車両用ドア自動開閉方法によれば、車両用ドアを自動で開閉する車両用ドア自動開閉方法であって、前記ドアを所定の開扉位置まで開扉作動させるステップと、該開扉作動中に前記ドアの側方にある障害物を検出するステップと、前記障害物が検出されたときに前記ドアを所定の開扉位置で停止させるステップと、前記ドアが所定の開扉位置で停止されたときに、前記ドアの開度位置を調整するドア開度位置調整信号を検知するステップと、前記開度位置調整信号による前記ドアの調整方向が開方向である場合に、前記障害物の検出信号を無効にするステップと、を行うことにより解決される。
このように、障害物が検出されたことよりも、ドア開度位置の調整の方が優先されるため、ドア開放が必要とされる緊急時にも、支障なく対応することが可能である。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態について、図を参照して説明する。なお、以下に説明する部材、配置等は、本発明を限定するものではなく、本発明の趣旨に沿って各種改変することができることは勿論である。
図１乃至図１１は本発明の一実施形態を示す図で、図１は車両においてドアが半開き状態にある様子を示す説明図、図２は車両用ドア開閉装置によってドアが全開状態にある様子を示す説明図、図３は内側ドアハンドルの構成を示す斜視図、図４は外側ドアハンドルの構成を示す斜視図、図５は車両のドアおよび窓操作スイッチの構成を示す説明図、図６及び図７は開度調整ダイヤルを示す説明図、図８は開度位置設定部を示す説明図、図９はドア開閉駆動部が配設されたドアの一部切欠側面図、図１０は変形防止ガイド部材を備えたドア開閉駆動部の構成を示す側面図、図１１は車両用ドア開閉装置の全体構成を示すブロック図である。
【００１４】
（車両用ドア開閉装置の構成）
はじめに、図１乃至図１１を参照しながら、本発明の一実施形態に係る車両用ドア開閉装置の構成について説明する。図１１に示す符号Ｓは、本発明の一実施形態に係る車両用ドア開閉装置である。
この車両用ドア開閉装置Ｓは、乗用自動車等の車両５０（図１，図２参照）に配設され、この車両５０に設けられたドア５２を手動開閉可能な状態から自動的に開閉する状態に切り替えて自動式に開閉させるためのものである。
【００１５】
本実施形態に係る車両用ドア開閉装置Ｓは、図１１に示す通り、操作部１０と、検出部２０と、制御部３０と、ドア開閉駆動部４０と、車両状況検知部７０と、ドア開度位置設定部８０と、から構成されており、検出部２０が検出手段、制御部３０が制御手段、ドア開閉駆動部４０がドア開閉駆動手段、車両状況検知部７０が車両状況検知手段、ドア開度位置設定部８０がドア開度位置設定手段に相当する。
操作部１０は、ワイヤレスリモコン１１と、窓操作スイッチ１２と、内側ドアハンドル１３と、外側ドアハンドル１４と、開度位置調整手段としての開度調整ダイヤル１５と、から構成されている。
ワイヤレスリモコン１１は、図１、図２に示すように、運転者等が車外からドア５２の開閉操作を行えるものであり、例えば、不図示の開操作スイッチおよび閉操作スイッチを有して構成されている。このワイヤレスリモコン１１の開操作スイッチを操作すると、後述する受信部２１に開操作信号が出力され、ワイヤレスリモコン１１の閉操作スイッチを操作すると、後述する受信部２１に閉操作信号が出力されるようになっている。
窓操作スイッチ１２は、図５に示すように、ドア５２の内側に形成されたアームレスト５７に設けられている。この窓操作スイッチ１２には、運転席、助手席、左後部座席、右後部座席の各座席に対応した操作スイッチが設けられており、この各操作スイッチを操作すると、各座席に対応した窓開操作信号および窓閉操作信号を受信部２１に出力することができるようになっている。
【００１６】
内側ドアハンドル１３は、図２、図３に示すように、ドア５２の室内側面に配設されると共に、ハンドルレバー１３ａを有して構成されている。本実施形態の車両５０では、このハンドルレバー１３ａを室内側（図３に示す矢印Ａの方向）に引くと、後述するロック部５４とストライカー部材５６の係合が解除され、ドア５２が開くようになっている。
一方、外側ドアハンドル１４は、図１、図４に示すように、ドア５２の外側面に配設されると共に、ハンドルレバー１４ａを有して構成されている。このハンドルレバー１４ａを車両外側（図４に示す矢印Ｂの方向）に引くと、後述するロック部５４とストライカー部材５６の係合が解除され、ドア５２が開く構成となっている。
【００１７】
開度調整ダイヤル１５は、ドア５２が開扉された後に、ドア開度位置を調整するためのものである。この開度調整ダイヤル１５により、ドアが自動開扉制御されるときのドア５２の開度を調整することができる。したがって、搭乗者の体格や、緊急時などに、ドア５２を適正な開放位置まで開扉させることが可能となる。
開度調整ダイヤル１５は可変抵抗器からなり、図７に示すように、抵抗体１５ａとダイヤル部１５ｂとばね部材１５ｃとから構成されている。ダイヤル部１５ｂには突出片１５ｄが設けられ、ダイヤル部１５ｂの回動位置を示すように構成されている。
開度調整ダイヤル１５は、図６に示すように、センタ位置で抵抗値が０となり、ダイヤルの回動位置により抵抗値が変えられるように構成されており、操作終了後は常にセンター位置に戻るように構成されている。そして、開度調整ダイヤル１５の回動に応じて、ドア開閉駆動部４０を駆動制御するためのドア開閉駆動信号の電圧値が変化し、ドア５２が開閉駆動されるように構成されている。
本例では、ダイヤル部１５ｂが右側に回動されたときに、ダイヤル回動検出部２５でダイヤル操作態様が検出され、開度調整操作検出部３６からドア開操作信号が出力されて、ドア５２を開方向に作動させる駆動処理がなされるものとされる。また、ダイヤル部１５ｂが左側に回動されたときに、ダイヤル回動検出部２５でダイヤル操作態様が検出され、開度調整操作検出部３６からドア閉操作信号が出力されて、ドア５２を閉方向に作動させる駆動処理がなされるものとされる。
【００１８】
車両状況検知部７０は、車両の状況を検出するためのものであり、車両状況検知手段に相当する。車両状況検知部７０は、障害物センサ７１を備えて構成されている。障害物センサ７１は、物体を検出するセンサであり、公知の超音波センサや赤外線センサ等が使用される。障害物センサ７１は、超音波や赤外線の受信に応じた距離情報を制御回路３１に出力するように構成されている。障害物センサ７１は、ドア５２と、ドア５２の側方にある障害物との離間距離が停止判定距離Ｌ以下になったときに、ドア５２の開扉停止制御を開始するように構成されている。
障害物センサ７１は、図１に示すように、ドア５２の外側に配設され、図１に示すように、ドア５２が開閉回動する場合の回動中心軸より最も離れた場所に配設される。なお、障害物センサ７１の配設個数や配設箇所は限定されず、複数箇所に適宜個数設けることも可能である。
【００１９】
ドア開度位置設定部８０は、ドア５２が自動で開扉される際のドア開度を設定するものである。ドア開度位置設定部８０は、図８に示すように、表示パネル８１と設定入力ボタン８２とからなり、例えば車両のコントロールパネルやワイヤレスリモコン１１或いはカーナビゲーションシステムの画面上に配置されている。
表示パネル８１には、半ドア、中間、全開のように、ドア開度を設定する際に目安となる開度が表示されたゲージ８３が設けられており、このゲージ８３にしたがって、ドア５２の開度が設定される。このゲージ８３には、現在の設定値を示す矢印８４が表示されており、「開」ボタン８２ａまたは「閉」ボタン８２ｂが押下されることにより、矢印が移動するように構成されている。そして、矢印が所望の位置まできたときに「開」ボタン８２ａまたは「閉」ボタン８２ｂの押下をやめて、「設定」ボタン８２ｃを押すことにより、指定した開度が設定され、矢印８５にて表示されるように構成されている。
このように、本例のドア開度位置設定部８０は、デジタル的な表示部を設けた操作盤にて設定可能であるため、搭乗者は自由且つ簡単にドア開度位置を設定することができ、面倒な調整を必要とせず利便性が向上する。
上記のようにして設定された設定値は、設定開度記憶部３８に記憶される。設定開度記憶部３８は、制御部３０の記憶領域に設けられている。設定開度記憶部３８では、複数の設定値を記憶できるように構成されている。
【００２０】
検出部２０は、後述する車両５０に設けられたドア５２（図１、図２参照）の操作状況に応じて得られる種々の信号を検出するためのものであり、受信部２１と、エンコーダ２２と、内側ドアハンドルスイッチ２３と、外側ドアハンドルスイッチ２４と、ダイヤル回動検出部２５と、センサ検知信号検出部２６と、から構成されている。
受信部２１は、ワイヤレスリモコン１１から発せられる赤外線や電波などを受信することができるように適宜選択される。そして、受信部２１は、ワイヤレスリモコン１１による開操作又は閉操作に応じて発せられるリモート信号を受信して、後述する信号処理部３３に受信信号を出力するように構成されている。
【００２１】
エンコーダ２２は、ドア５２の回動軸中心（例えば、後述するドアヒンジ４６や出力軸１４４ｄ）に配設され、ドア５２の開度に応じた数のパルスを制御部３０のカウンタ３４に出力することができるように構成されている。また、エンコーダ２２には、例えば、複数のスリットが環状に設けられた円板と、光学素子とを備えてなる光学式ロータリエンコーダ等が用いられる。なお、エンコーダ２２は、絶対的な回転量に応じたパルスを出力することが可能なアブソリュート型で構成されていることが望ましい。これにより、ドア５２の絶対的な開度を正確に検出することが可能となる。また、コスト低減のために、ホールＩＣを用いて位置検出を行っても良い。
【００２２】
内側ドアハンドルスイッチ２３は、内側ドアハンドル１３（図２、図３参照）によるドア操作態様を検出するためのものである。この内側ドアハンドルスイッチ２３は、内側ドアハンドル１３が閉じている状態にあるときに、制御部３０のドアハンドル操作検出部３５に内側ハンドル閉操作信号（例えば、ＬＯＷ信号）を出力すると共に、内側ドアハンドル１３が開いている状態にあるときに、ドアハンドル操作検出部３５に内側ハンドル開操作信号（例えば、ＨＩＧＨ信号）を出力することができるように構成されている。
外側ドアハンドルスイッチ２４は、外側ドアハンドル１４（図１、図４参照）によるドア操作態様を検出するためのものである。この外側ドアハンドルスイッチ２４は、外側ドアハンドル１４が閉じている状態にあるときに、制御部３０のドアハンドル操作検出部３５に外側ハンドル閉操作信号（例えば、ＬＯＷ信号）を出力すると共に、外側ドアハンドル１４が開いている状態にあるときに、ドアハンドル操作検出部３５に外側ハンドル開操作信号（例えば、ＨＩＧＨ信号）を出力することができるように構成されている。
【００２３】
ダイヤル回動検出部２５は、開度調整ダイヤル１５の操作態様を検出するためのものである。このダイヤル回動検出部２５からは、ダイヤル部１５ｂの突出片１５ｄがセンタ位置にあるときに、制御部３０の開度調整操作検出部３６にダイヤル操作停止信号（例えば、ＬＯＷ信号）が出力されると共に、ダイヤル部１５ｂが回動された状態にあるときに、ドアハンドル操作検出部３５にダイヤル操作信号（例えば、ＨＩＧＨ信号）が出力されるように構成されている。
センサ検知信号検出部２６は、車両状況検知部７０において検知された信号を検出するためのものである。ここで検出された信号は、後述する制御部３０に送信され、ドア５２を自動開閉することが可能な車両状況であるか否かを判定するために利用される。
【００２４】
制御部３０は、検出部２０から得られる検出信号に基づいてドア開閉駆動部４０を駆動制御するためのものであり、制御回路３１と、駆動回路３２とから構成されている。制御回路３１は、図示しないＣＰＵや、このＣＰＵを動作させるためのプログラム及び制御に必要なデータが格納されたＲＯＭ、ＲＡＭ等の記憶領域を備えた演算回路で構成され、信号処理部３３，カウンタ３４，ドアハンドル操作検出部３５，開度調整操作検出部３６，車両状況保持部３７，演算処理部（不図示）を主要構成とするものである。また、制御回路３１の記憶領域には、設定開度記憶部３８が設けられ、ドア開度位置設定部８０で設定されたドア開度設定値が記憶されるように構成されている。
【００２５】
信号処理部３３は、後述するように、遠隔操作手段から受信部２１が受信した信号に基づいて、不図示のランプの点滅、クラッチ４２、ドアロック用モータ４８、クローザモータとしてのドア駆動モータ４１などを含めてドア開閉駆動部４０への制御処理を行うものである。
カウンタ３４は、エンコーダ２２から出力されたパルス数をカウントし、このパルス数をドアの開度に換算することができるように構成されている。
【００２６】
ドアハンドル操作検出部３５は、内側ドアハンドルスイッチ２３、外側ドアハンドルスイッチ２４、からそれぞれ出力される信号を検出することにより、内側ドアハンドル１３、外側ドアハンドル１４の操作の有無を検出することができるように構成されている。
開度調整操作検出部３６では、ダイヤル回動検出部２５から出力された信号を検出することにより、開度調整ダイヤル１５の操作の有無と、開度調整ダイヤル１５の回動方向を検出することができるように構成されている。そして、開度調整操作検出部３６からドア開閉操作信号が出力され、ドア開閉駆動処理がなされるように構成されている。
車両状況保持部３７では、センサ検知信号検出部２６から出力された信号に基づいて、車両状況を記憶し、記憶された車両状況情報は、ドア５２の自動開閉制御に使用される。車両状況情報は、センサ検知信号検出部２６より送信される信号に基づいて、一定周期で最新の情報に更新される。
【００２７】
そして、上述の信号処理部３３、カウンタ３４、ドアハンドル操作検出部３５、開度調整操作検出部３６、車両状況保持部３７、設定開度記憶部３８を有して構成された制御回路３１は、開信号や閉信号に応じて、モータ制御信号およびクラッチ制御信号を駆動回路３２に出力することが可能となっている。なお、制御回路３１全体の動作詳細については後述する。
【００２８】
駆動回路３２は、ランプの点灯、点滅信号を出力制御すると同時に、ドア開閉駆動部４０を制御するためのものである。駆動回路３２は、不図示のバッテリから電力供給されると共に、制御回路３１から出力された各モータ制御信号に応じて、ドア駆動モータ４１，ドアロック用モータ４８，リリース用モータ４９に所定のモータ電圧をそれぞれ印加することができるように構成されている。また、駆動回路３２は、制御回路３１から出力されたクラッチ制御信号に応じて、クラッチ４２に励磁信号を出力することができるように構成されている。
【００２９】
ドア開閉駆動部４０は、ドア５２を自動式に開閉させるための駆動源となるものであり、ドア駆動モータ４１と、クラッチ４２と、リンク機構部４５と、ドアロック用モータ４８と、リリース用モータ４９と、から構成されている。ドア駆動モータ４１は、例えば、ステッピングモータ、ブラシレスモータ、ブラシ付きモータ等で構成され、駆動回路３２によって印加されたモータ電圧に基づいて回転軸（不図示）を回転させ、リンク機構部４５を駆動させることができるように構成されている。
【００３０】
本実施形態の車両用ドア開閉装置Ｓが装備された車両５０の側部には、ドア開口部５１が形成されており、ドア開口部５１の車両前方側にはピラー５３が配設され、ドア開口部５１の車両中央側にはピラー５７が配設されている。そして、ドア開口部５１には、このドア開口部５１を塞ぐように、ドア５２が車両前方側に設けられたドアヒンジ４６により開閉自在に取り付けられている。そして、ドア駆動モータ４１は、図９に示すように、ドア５２の内部に固設されている。
クラッチ４２は、ドア駆動モータ４１の上端部に配設され、駆動回路３２から出力された励磁信号に応じて、ＯＮ／ＯＦＦ制御される電磁クラッチで構成されている。すなわち、クラッチ４２は、ＯＮ状態にあるときに、ドア駆動モータ４１の回転力を駆動軸４３に伝達すると共に、ＯＦＦ状態にあるときに、ドア駆動モータ４１の回転力を駆動軸４３に伝達しないように構成されている。
【００３１】
リンク機構部４５は、上述したように、ドア駆動モータ４１の回転力によって駆動し、ドア５２を開閉させるためのものである。本実施形態に係るリンク機構部４５は、図９に示すように、クランクアーム４５ａと、リンク４５ｂと、リンク部材４５ｃとから構成されている。クランクアーム４５ａは、一端が上述した駆動軸４３に連結され、他端がリンク４５ｂの一端に連結されている。リンク４５ｂの他端はリンク部材４５ｃの一端に連結され、リンク部材４５ｃの他端は支持軸４４ａに回動可能に軸支されている。そして、支持軸４４ａが車体側に設けられた軸受部４４ｂに連結されることにより、ドアと車体とが連係されている。
【００３２】
なお、リンク部材４５ｃの長手方向の略中央には、ドア５２に設けられたチェック機構部６０の内部を貫通し、チェック機構部６０のハウジング６１に収納されたチェック部材６３と係合するための溝部６２が形成されている。チェック部材６３は、同じくチェック機構部６０のハウジング６１に収納された弾性体６４によって、リンク部材４５ｃを上下から挟持する方向に付勢されている。
【００３３】
ドア５２の開閉に伴い、リンク部材４５ｃはこのチェック機構部６０の内部を摺動する。そして、上述した溝部６２の前後に設けられた斜面がチェック部材６３に設けられた凸部に当接すると、上述した弾性体６４の付勢力により大きな摺動抵抗が生じ、リンク部材４５ｃの動きが減速される。そして、リンク部材４５ｃの溝部６２が上記チェック部材６３の凸部に係合すると、リンク部材４５ｃは所定のチェック力で保持される。そして、ドア５２が半開位置で保持されるようになっている。このようなチェック力を発生するリンク部材は、ドア開閉装置を備えていない手動式のドアに通常設けられる既存のリンク部材をそのまま使用することができる。
なお、リンク部材４５ｃの強度が不足する場合、図１０のようにリンク部材４５ｃの上下に変形防止ガイド部材６５を設け、リンク部材４５ｃの上下方向の変位を規制するようにしてもよい。
【００３４】
リンク４５ｂとクランクアーム４５ａとの連結部、及びリンク４５ｂとリンク部材４５ｃとの連結部は、いずれもボールジョイントで構成されている。このボールジョイントは、球形面を有する回動部材を備え、該球形面がリンク４５ｂの両端に設けられた軸承部の内面に摺接され、３次元的に回動可能に構成されている。このように構成されていることにより、リンク４５ｂは、直線形状を保持したままでリンク部材４５ｃとクランクアーム４５ａとを連係し、駆動軸４４の出力をリンク部材４５ｃに伝達している。
【００３５】
そして、本実施形態のリンク機構部４５において、クラッチ４２がＯＮ制御された状態でモータ４１が正逆回転すると、この回転力がクラッチ４２を介して駆動軸４３に伝達される。そして、駆動軸４３の出力により、駆動軸４３との連結部を中心としてクランクアーム４５ａが回動する。
また、図２に示すように、ドア５２が設定開度まで開扉してモータ４１が停止状態にあるときでも、クラッチ４２を介してリンク機構部４５およびモータ４１のある程度の負荷抵抗がドア５２に掛かるようになっており、これにより、ドア５２が所定の開度位置で保持されるようになっている。
一方、クラッチ４２がＯＦＦ制御された状態では、モータ４１とリンク機構部４５との接続が解除されるため、ドア５２を手動で操作することが可能となる。このとき、モータ４１やリンク機構部４５の負荷がドア５２に掛からないので、搭乗者は容易にドア５２を開閉させることができる。
【００３６】
（車両用ドア開閉装置の動作）
次に、上記構成からなる車両用ドア開閉装置Ｓの動作について説明する。
図１２乃至図１８は、一実施形態に係る車両用ドア開閉装置の制御を示すフローチャートである。図１２乃至図１８のフローチャートの処理は、制御部３０の図示しないＣＰＵで制御されている。以下の説明において、ドア開操作信号とドア閉操作信号を総称して単に「ドア開閉操作信号」と記す。
はじめに、本実施形態の車両用ドア開閉装置Ｓは、ドア自動開操作が行われたか否かの判断を行う（ステップＳ１１）。ドア自動開操作の有無の判断は、ドアハンドル操作検出部３５または受信部２１において行われる。すなわち、ドアハンドル操作検出部３５において判断される場合は、内側ドアハンドルスイッチ２３又は外側ドアハンドルスイッチ２４から所定のドアハンドル開操作信号が検出されたか否かによって、ドア自動開操作の有無が判断される。
【００３７】
ここで、所定のドアハンドル開操作信号とは、例えば、ドアハンドルのハンドルレバーを引いてドア５２を開け、このドアが所定の開度α以下にあるときにハンドルレバーを戻した場合に検出されるものとすることができる。また、アームレストに設けた窓操作スイッチ１２に形成された４つのボタンにより、各ボタンに割り当てられたドアの自動開／閉操作を行うように構成するものとしてもよい。
そして、受信部２１において判断される場合は、ワイヤレスリモコン１１による開操作又は閉操作に応じて発せられるリモート信号を受信したか否かによって判断される。ワイヤレスリモコン１１には、５つのスイッチボタンを形成し、それぞれにＡＬ（全席）、ＦＲ（運転席）、ＦＬ（助手席）、ＢＲ（後部右側席）、ＢＬ（後部左側席）としても良い。このように構成して、開けたいドアのみを指定して、開閉することが可能となるようにしても良い。スマートキーを操作手段とする場合は、スマートキーを所持した状態で車両に近づき、例えば、上記のような所定のドアハンドル操作を行うことにより、ドア自動開操作の有無が認識されるように構成することができる。
【００３８】
スイッチ操作がないと判定された場合（ステップＳ１１：ＮＯ）は、スイッチ操作があるまで、ステップＳ１１の処理を繰り返す。スイッチ操作が有ると判定された場合（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、ドア開閉操作信号をＨＩＧＨに設定する（ステップＳ１２）。このＨＩＧＨ信号は、スイッチ操作がなされてからドア５２の自動開閉処理が終了するまでの間出力されており、ドア５２の自動開閉処理が終了すると、ＬＯＷ設定される。
ドア開閉操作信号をＨＩＧＨに設定すると（ステップＳ１２）、車両速度が０であるか否か、すなわち駐停車した状態であるか否かを判定する（ステップＳ１３）。車両速度が０でない場合（ステップＳ１３：ＮＯ）、車両は走行中であると判定し、処理はＳ１９に進み、ドア開閉操作信号をＬＯＷに設定する（ステップＳ１９）。その後、処理を終了する。これは、車両走行中にドア５２の操作を行うことを防止するため、操作を中止、すなわちスイッチ操作を無効とするものである。車両速度が０である場合には（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、操作スイッチの操作方向が開方向であるか否かが判定される（ステップＳ１４）。
操作スイッチの操作方向が開方向ではないと判定された場合（ステップＳ１４：ＮＯ）、ドア位置が全閉状態であるか否かを判定する（ステップＳ１５）。
ドア５２が全閉状態であることは、図示しないドア開閉状態検出センサで検出可能となっている。ドア５２が全閉状態であった場合には（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、ドア５２をこれ以上閉扉することは不可能であるので、誤操作であるとみなして、処理はＳ１９に進み、ドア開閉操作信号をＬＯＷに設定する。その後処理を終了する。
【００３９】
ドア５２が全閉でなかった場合（ステップＳ１５：ＮＯ）、ドア５２を閉扉するための操作は有効であると判定してドア閉処理を実行する（ステップＳ１６）。このドア閉処理は、図１４及び図１５の処理を行う。次いで、このドア閉処理が終了した後、処理はＳ１９に進み、ドア開閉操作信号をＬＯＷ設定して処理を終了する。
ドアスイッチ開閉操作信号の操作方向が開方向であると判定した場合（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、ドア位置が設定値より小さいか否かを判定する（ステップＳ１７）。すなわち、ドア位置が予め設定された設定値（例えば開度６０度）より小さいか否かを判定することとなる。ドア位置は、ドア開角度で把握される。ドア開角度は検出部２０のエンコーダ２２からの信号によって、制御回路３１のカウンタ３４で角度換算され求められる。ドア５２をどの角度まで開くかは、ドア開度位置設定部８０により、例えば６０度などに予め設定することが可能であり、ステップＳ１７では、その時点のドア開角度と設定値とが比較されることとなる。ドア位置が設定値未満でない、すなわち設定値以上であると判定した場合（ステップＳ１７：ＮＯ）、これ以上の開扉は不適切であると判定し、処理はＳ１９に進み、ドア開閉操作信号をＬＯＷに設定する（ステップＳ１９）。その後、ドア開度の調整が必要であれば、図１６乃至図１８に示す処理を行う。
ドア位置が設定値より小さいと判断した場合（ステップＳ１７：ＹＥＳ）、ドア５２を開扉するための操作は有効であると判定して、ドア駆動モータ４１及びクラッチ４２を駆動してドア開処理を実行する（ステップＳ１８）。このドア開処理は、図１３の処理を行う。次いで、このドア開処理が終了した後、処理はＳ１９に進みドアスイッチ開閉操作信号をＬＯＷ設定する（ステップＳ１９）。その後、ドア開度の調整が必要であれば、図１６乃至図１８に示す処理を行う。
【００４０】
次に、図１３を参照し、図１２のステップＳ１８のドア開処理の詳細を説明する。まず、ステップＳ２１でドア駆動モータ４１とクラッチ４２が駆動され、ステップＳ２２で自動ドア開作動が開始される。次いで、車両状況検知部７０の障害物センサ７１により検知され、センサ検知信号検出部２７により検出された障害物信号が車両状況保持部３７に入力されているか否かを判定する（ステップＳ２３）。障害物信号が、車両状況保持部３７に入力されている場合には（ステップＳ２３：ＹＥＳ）、タイマーＴ１をスタートして（Ｓ２４）、タイマーＴ１が設定値以上か否かを判定する（ステップＳ２５）。タイマーＴ１が設定値以上の場合は（ステップＳ２５：ＹＥＳ）、障害物は排除されていないと判定し、モータ４１を停止してドア開扉動作を停止する（ステップＳ２９）。その後、ドア開度の調整が必要であれば、ドア開度位置調整処理が行われる（ステップＳ３０）。このドア開度位置調整処理では、図１６乃至図１８の処理が行われる。ステップＳ３０のドア開度位置調整処理が終了すると、ドア開閉操作信号をＬＯＷ設定して（ステップＳ３１）処理は終了する。
【００４１】
タイマーＴ１が設定値より小さい場合には（ステップＳ２５：ＮＯ）、障害物信号が車両状況保持部３７に入力されているか否かを再度判定する（ステップＳ２６）。障害物信号が車両状況保持部３７にその時点で入力されていると判定した場合には（ステップＳ２６：ＹＥＳ）、処理はステップＳ２５に戻り、タイマーＴ１が設定値以上か否かを判定する。
障害物信号が車両状況保持部３７にその時点で入力されていないと判定した場合には（ステップＳ２６：ＮＯ）、障害物は排除されたと判定されて、処理はＨを介してステップＳ２７に進む。ステップＳ２４〜ステップＳ２６では、検知された障害物が排除されるか否かをタイマーＴ１に設定された時間内（例えば３．０秒）監視していることとなる。車両状況保持部３７に入力されるデータは一定周期で最新の情報に更新されるため、タイマーＴ１設定時間内に障害物センサ７１で検知された障害物が排除されて障害物センサ７１が障害物を検知しなくなった場合には、車両状況保持部３７に入力されていた障害物信号はクリアされ、ステップＳ２６でＮＯの判定がなされることになる。
【００４２】
障害物センサ７１からの障害物信号が車両状況保持部３７に入力されていないと判定した場合には（ステップＳ２３：ＮＯ）、ドアの開扉を続けて行い（ステップＳ２７）、ドア開角度と設定値とが比較される（ステップＳ２８）。ドア開角度が設定値に達していない場合（ステップＳ２８：ＮＯ）、ステップＳ２７〜ステップＳ２８の処理を繰り返す。
ドア開角度が設定値に達したと判断された場合（ステップＳ２８：ＹＥＳ）、ドア開扉動作が停止される（ステップＳ２９）。このときドア開度の調整が必要であれば、ドア開度位置調整処理が行われる（ステップＳ３０）。このドア開度位置調整処理では、図１６乃至図１８の処理が行われる。ステップＳ３０のドア開度位置調整処理が終了すると、ドア開閉操作信号をＬＯＷ設定して（ステップＳ３１）処理は終了する。
【００４３】
次に、図１４を参照し、図１２のステップＳ１６のドア閉処理の詳細を説明する。ここでは、図示しない挟み込みセンサを用いて、挟み込みを防止しながらドア閉止を行う構成に基づいて説明する。
まず、挟み込みセンサにより、挟み込みが検出されているか否かが判定される（ステップＳ４１）。挟み込みが検出されている場合には（ステップＳ４１：ＹＥＳ）、タイマーＴ２をスタートして（ステップＳ４２）、タイマーＴ２が設定値以上か否かを判定する（ステップＳ４３）。タイマーＴ２が設定値以上の場合は（ステップＳ４３：ＹＥＳ）、挟み込み物は排除されていないと判定し、処理を終了する。／タイマーＴ２が設定値より小さい場合には（ステップＳ４３：ＮＯ）、挟み込み信号が、制御回路３１に入力されているか否かを再度判定する（ステップＳ４４）。挟み込み信号が制御回路３１になお入力されていると判定した場合には（ステップＳ４４：ＹＥＳ）、処理はステップＳ４３に戻り、タイマーＴ２が設定値以上か否かを判定する（ステップＳ４３）。挟み込み信号が車両状況保持部３７にその時点で入力されていないと判定した場合には（ステップＳ４４：ＮＯ）、Ｊを介して処理はステップＳ４５に進み、ドア位置が半ドア状態か否かを判定する（ステップＳ４５）。すなわち、ステップＳ４２〜ステップＳ４４では、検知された挟み込み物が排除されるか否かをタイマーＴ２に設定された時間内（例えば３．０秒間）監視していることとなる。制御回路３１に入力される挟み込み信号に関するデータは一定周期で最新の情報に更新されるため、タイマーＴ２設定時間内に、挟み込みセンサで検知された挟み込み物が排除されて、挟み込みセンサが挟み込み物を検知しなくなった場合には、車両状況保持部３７に入力されていた挟み込み信号はクリアされ、ステップＳ４４でＮＯの判定がなされることになる。
【００４４】
挟み込みセンサからの挟み込み信号が制御回路３１に入力されていないと判定した場合には（ステップＳ４１：ＮＯ）、ドア位置が半ドア状態であるか否かを判定する（ステップＳ４５）。半ドア状態とは、ハーフラッチ状態のことをいう。本実施形態では、ドア５２を半ドア状態まで閉扉した後、ドアクローザ機構によりドア５２を完全閉扉位置まで引き込んで完全閉扉することにより、閉扉時の衝撃を緩和する。クローザ機構とは、ドア５２が半ドア状態であると検知された場合に、図示しないクローザモータを駆動させ、ドア５２を自動完全閉扉するための機構であり、公知のクローザ機構が使用されている。このクローザモータは、ドア駆動モータ４１と併用してもよい。半ドアすなわちハーフラッチ状態であることは、例えばリミットスイッチのような公知の検出手段で検出してもよいし、図示しないドア開閉状態検出センサで検出されるドア全閉信号が検出されない状態で、エンコーダ２２で検出されるドア開度が０である場合に半ドアであると判定してもよい。ドアが半ドア状態であると判定された場合には（ステップＳ４５：ＮＯ）、図１４のＫから図１５のＫを介して処理はステップＳ５２に進み、クローザモータが駆動される（ステップＳ５２）。ドア５２が半ドア状態ではない、すなわち開扉状態であると判定された場合は（ステップＳ４５：ＹＥＳ）、ドア駆動モータ４１及びクラッチ４２が駆動され、ドア５２の自動閉扉を開始する（Ｓ４６）。
【００４５】
ドア駆動モータ４１及びクラッチ４２が駆動されると、車両状況検知部７０の挟み込みセンサ７３により再度の検知がなされ、センサ検知信号検出部により検出された挟み込み信号が制御回路３１に入力されているか否かを判定する（ステップＳ４７）。挟み込み信号が車両状況保持部３７に入力されていると判定された場合には（ステップＳ４７：ＹＥＳ）、処理はステップＳ５０に進みドア駆動モータ及びクラッチを停止する（ステップＳ５０）。次いで、処理を終了する。
【００４６】
挟み込みセンサ７３からの挟み込み信号が車両状況保持部３７に入力されていないと判定した場合には（ステップＳ４７：ＮＯ）、ドア位置が半ドアに達したか否かを判定する（ステップＳ４８）。
ドア位置が半ドア状態に達していないと判定した場合には（ステップＳ４８：ＮＯ）、ドア閉止のためのスイッチ操作が有るか否かを判定する（ステップＳ４９）。スイッチ操作がないと判断された場合（ステップＳ４９：ＮＯ）、処理はステップＳ４７に戻り、挟み込み信号が制御回路３１に入力されているか否かを判定する（ステップＳ４７）。ドア位置が半ドア状態に達したと判定した場合には（ステップＳ４８：ＹＥＳ）、ドア駆動モータ４１及びクラッチ４２の駆動を停止する（ステップＳ５１）。すなわち、ドア駆動モータ４１及びクラッチ４２が駆動されてドア自動閉扉が開始されてから、ドア５２が半ドア状態に達するまでの間、常に挟み込みセンサの挟み込み物検知の有無を監視していることとなる。
ドア閉止のスイッチ操作が有ると判断された場合には、ドア駆動モータ４１及びクラッチ４２を停止する（ステップＳ５１）。
【００４７】
ステップＳ５１でドア駆動モータ４１及びクラッチ４２の駆動を停止すると、図１４のＫから図１５のＫに進み、クローザモータを駆動し（ステップＳ５２）、クローザを作動する（ステップＳ５３）。次いで、ドア位置が全閉状態か否かが判定される（ステップＳ５４）。ドア位置が全閉状態ではないと判定されると（ステップＳ５４：ＮＯ）、処理はステップＳ５４に戻り、ドア位置が全閉状態か否かが判定される（ステップＳ５４）。つまり、ドア位置が全閉状態となるまでクローザの作動を続ける。ドア位置が全閉状態であると判定すると（ステップＳ５４：ＹＥＳ）、クローザを停止し（ステップＳ５５）、クローザモータの駆動を停止して（ステップＳ５６）、処理を終了する。
【００４８】
次に、図１６乃至図１８を参照し、図１３のステップＳ３０のドア開度位置調整処理の詳細を説明する。
ドア開度位置の調整は、開度調整ダイヤル１５の操作により行われる。図１６乃至図１８は、ドア開度位置調整処理に係る制御の流れを示すフローチャートである。また、図１９は、開度調整ダイヤル１５に係る信号発生状況を示すタイミングチャートである。
図１９のタイミングチャートに示すように、本例では、開度調整ダイヤル１５の誤操作による作動を防止するため、開度調整ダイヤル１５を２回操作することによって、スイッチとして認識されるようにしている。また、開度調整ダイヤル１５の操作時間に応じて、マニュアル作動とオート作動のいずれかを選択できるように構成されている。
【００４９】
ステップＳ６１〜ステップＳ６４では、ドア開度位置調整処理が選択されたか否かが判定される。すなわち、ステップＳ６１で、開度調整ダイヤル１５が操作され、ダイヤル回動検出部２５により検知されたダイヤル操作信号が、開度調整操作検出部３６に入力されているか否かが判断される（ステップＳ６１）。ダイヤル操作信号が入力されていないと判定された場合（ステップＳ６１：ＮＯ）には、入力されるまでステップＳ６１の処理を繰り返す。
ダイヤル操作信号が入力されたと判定された場合（ステップＳ６１：ＹＥＳ）、次いで、制御回路３１では受信信号のカウントが開始される（ステップＳ６２）。受信信号の数はＮ＝Ｎ＋１で計算処理される（ステップＳ６３）。そして、制御回路３１の不図示のＣＰＵで、Ｎ＞１かどうか判断し（ステップＳ６４）、Ｎ＞１でない場合（ステップＳ６４：ＮＯ）にはスタートへ戻り、ダイヤル操作信号を再度受信するルーチン（ステップＳ６１〜ステップＳ６４）へ戻る。つまり、誤操作という判断をする。
【００５０】
一方、Ｎ＞１の場合（ステップＳ６４：ＹＥＳ）には、２回目のダイヤル操作信号を受信したことになり、ドア開度位置調整処理が開始される（ステップＳ６５）。ドア開度調整が開始されると、ドア開度位置が半ドア状態よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ６６）。ドア開度位置が半ドア状態よりも小さいということは、ドア開処理において障害物が検出され、障害物との距離があまりにも近いため、半ドア状態よりも小さいドア開度となっているものである。このため、ドア開度位置が半ドア状態よりも小さいと判定された場合（ステップＳ６６：ＹＥＳ）は、これ以上のドア開扉は不可能であるとして、Ｋを介して、図１５に示すクローザ機構によるドア５２の自動完全閉扉がなされる。
ドア位置が半ドア状態ではないと判定された場合（ステップＳ６６：ＮＯ）には、ステップＳ６７に進み、開度調整ダイヤル１５の回動方向が開方向であるか否かが判定される。
【００５１】
開度調整ダイヤル１５の操作方向が開方向であると判定された場合（ステップＳ６７：ＹＥＳ）、Ｌを介して、図１７に示すドア開度位置を開方向に調整する処理が行われる。開度調整ダイヤル１５の操作方向が開方向ではないと判定された場合（ステップＳ６７：ＮＯ）、Ｍを介して、図１８に示すドア開度位置を閉方向に調整する処理が行われる。
図１７は、ドア開度位置を開方向に調整する処理の流れを示すフローチャートである。この処理では、まず、障害物センサ７１による障害物の検出がなされているか否かが判定される（ステップＳ７１）。障害物センサ７１による障害物の検出がなされていないと判定された場合（ステップＳ７１：ＮＯ）、ステップＳ７３に進む。障害物センサ７１による障害物の検出がなされていると判定された場合（ステップＳ７１：ＹＥＳ）、ステップＳ７２で車両状況保持部３７に入力されている障害物信号を取り消す処理が行われ、ステップＳ７３に進む。
【００５２】
ステップＳ７３では、開度調整ダイヤル１５のトータルの操作時間ｔがΔｔ１より長いかどうかが判定される。ｔ＞Δｔ１である場合（ステップＳ７３：ＹＥＳ）、マニュアル作動となり、開度調整ダイヤル１５を回している間だけドア駆動モータ４１が作動し、ドア５２が開く方向に作動される（ステップＳ７４）。
このとき、開度調整ダイヤルの回動幅に応じてドア開駆動信号が出力され、開度調整ダイヤルが大きく回動されている場合には、比較的速い速度でドアの開作動が行われ、開度調整ダイヤルが小さめに回動されている場合には、ドアの開作動が遅い速度で行われる。
次いで、開度調整ダイヤル１５の操作が停止されたか否かが判定される。すなわち、ダイヤル回動検出部２５により検知されたダイヤル停止操作信号が、開度調整操作検出部３６に入力されているか否かが判定される（ステップＳ７５）。
開度調整ダイヤル１５の操作が停止されたと判定された場合（ステップＳ７５：ＹＥＳ）、ドア駆動モータ４１及びクラッチ４２の駆動を停止し（ステップＳ７６）、処理を終了する。開度調整ダイヤルの操作が終了していない場合（ステップＳ７５：ＮＯ）には、ステップＳ７４〜ステップＳ７５の処理が繰り返し行われる。
【００５３】
ステップＳ７３で、ｔ＜Δｔ１であると判定された場合（ステップＳ７３：ＮＯ）、オート作動となり、ドア駆動モータ４１およびクラッチ４２によりドア５２が開く方向に作動される（ステップＳ７７）。
開度調整がオート作動されている場合、ステップＳ７８において、ドアが全開したか否かが判定される。ドアが全開したと判定された場合（ステップＳ７８：ＹＥＳ）には、ドア駆動モータ４１及びクラッチ４２の駆動を停止し（ステップＳ７６）、処理を終了する。ドアが全開していない場合（ステップＳ７８：ＮＯ）には、タイマＴ３を作動させる（ステップＳ７９）。そして、タイマＴ３が設定値以上になったときに、ドア５２の開度が変化しているか否かが判定される（ステップＳ８０）。ドア５２の開度が変化している場合（ステップＳ８０：ＹＥＳ）、ドア５２が開扉途中であると判断され、ステップＳ７７〜ステップＳ８０の処理が繰り返し行われる。ドアの開度が変化していない場合（ステップＳ８０：ＮＯ）、ドア５２が障害物に当たっている等の理由により、これ以上ドア５２が開扉しないものと判断され、ドア駆動モータ４１及びクラッチ４２の駆動を停止する処理がなされ（ステップＳ７６）、処理を終了する。
【００５４】
開度調整ダイヤル１５の操作方向が開方向ではない（すなわち、閉方向である）と判定された場合（ステップＳ６６：ＮＯ）、図１８のＭを介して、ドア開度位置を閉方向に調整する処理が行われる。図１８に示すように、閉方向に調整する処理では、まずトータルの操作時間ｔがΔｔ１より長いかどうかが判定される（ステップＳ９１）。ｔ＞Δｔ１である場合（ステップＳ９１：ＹＥＳ）、マニュアル作動となり、開度調整ダイヤルを回している間だけドア駆動モータ４１が作動し、ドア５２が閉じる方向に作動される（ステップＳ９２）。
このとき、開度調整ダイヤルが大きく回動されている場合には、比較的速い速度でドアの閉作動が行われ、開度調整ダイヤルが小さめに回動されている場合には、ドアの閉作動が遅い速度で行われる。
次いで、開度調整ダイヤル１５の操作が停止されたか否かが判定される。すなわち、ダイヤル回動検出部２５により検知されたダイヤル停止操作信号が、開度調整操作検出部３６に入力されているか否かが判定される（ステップＳ９３）。
開度調整ダイヤル１５の操作が停止されたと判定された場合（ステップＳ９３：ＹＥＳ）、ドア駆動モータ４１及びクラッチ４２の駆動を停止し（ステップＳ９４）、処理を終了する。開度調整ダイヤルの操作が終了していない場合（ステップＳ９３：ＮＯ）には、ステップＳ９２〜ステップＳ９３の処理が繰り返し行われる。
ｔ＜Δｔ１である場合（ステップＳ９１：ＮＯ）、オート作動となり、ドア駆動モータ４１およびクラッチ４２によりドア５２が閉じる方向に作動される（ステップＳ９５）。開度調整がオート作動される場合は、ステップＳ９６で、図１４に示すドア閉処理が行われる。次いで、このドア閉処理が終了した後、処理はＳ９４に進み、ドア開閉操作信号をＬＯＷ設定して処理を終了する。
【００５５】
以上のように、本例のドア開閉装置によれば、ドア開度を予め設定することができ、さらに、設定開度までドアが開扉されたときに、ドアの開度を微調整することが可能である。そして、ドアに障害物センサが設けられており、車両の側方に障害物があった場合にドアの開扉が制限されている場合であっても、障害物センサの検出を無視してドアを開放することが可能である。
したがって、事故等においてドアの開放が最優先されるような事態において、ドアの開放を確実に行うことが可能となる。また、操作ダイヤルのマニュアル作動で、ドアの開閉位置を調整できるので、操作者の意志を反映させた微調整が可能となる。したがって、障害物センサによって、障害物との間に多少隙間がある状態でドアが開放されているような場合、隙間の範囲内で少しだけドアを開扉させる微調整を行い、障害物にドアを接触させることなく、乗降をスムーズにすることが可能である。
【００５６】
上記したように、本実施形態によれば、以下の効果を奏する。
（イ）本実施形態の車両用ドア開閉装置Ｓは、ドア開度位置設定部８０を備え、搭乗者の所望の開度でドア開度位置を予め設定することができる。したがって、搭乗者の体格や、車両が駐車される場所等に応じて、適切なドア開度位置を設定することが可能となる。このように、搭乗者が自由にカスタマイズできるドア開閉装置を提供することができる。
（ロ）本実施形態の車両用ドア開閉装置Ｓでは、予め設定されたドア開度までドアが開扉された後、または、障害物センサ７１の作動によりドア開扉が停止された後に、ドア開度を微調整することができるように構成されている。すなわち、予め設定された開度でドアが開扉されている場合において、もう少しドアを開扉させれば乗降をスムーズにできる場合などに、ドアの開度を微調整することが可能である。
また、本実施形態の車両用ドア開閉装置Ｓでは、障害物センサ７１の作動により、ドア開扉が制限されているような場合であっても、障害物センサ７１の検出を無視して、ドアの開放を行うことが可能である。したがって、ドア開扉が最も優先される事態が発生した場合において、障害物センサ７１の検出を無視してドア開扉を行うことができ、救助等に支障をきたすことを防止することが可能となる。
また、障害物センサ７１の検出により、ドア開扉が制限されているとき、通常は、障害物とドア５２との間には、わずかな隙間が存在する。これは、障害物センサ７１が障害物との距離を検出するときに、赤外線等を障害物に照射し、障害物からの反射光により障害物との距離を測る仕組みになっているためである。
本実施形態の車両５０においては、開扉調整手段が調整ダイヤルから構成されており、マニュアル作動が可能であるため、微調整が可能である。したがって、上記わずかな隙間の範囲内で、ドアをさらに開扉させたい場合、障害物にドア５２を接触させることなく、ドアの開度位置を調整することが可能である。
【００５７】
（ハ）また、本実施形態の車両用ドア開閉装置Ｓでは、開度を調整するときに、開度位置調整手段の操作時間を変えることにより、マニュアル作動とオート作動に切り替えることが可能であり、スイッチ操作の操作性を向上させることが可能である。
（ニ）さらに、本実施形態の車両用ドア開閉装置Ｓによれば、開度を調整しているときに、障害物と接触しそうになったため、もう少し開度を小さくしたい場合等には、ドアを閉じる方向に微調整することが可能である。また、障害物が車両等であって、乗降するときに障害物が車両５０の側方から移動していた場合などには、開度調整手段のオート作動により、ドアの開動作を再開させることが可能である。また、オート作動によりドアを閉止することも可能である。
【００５８】
なお、本発明の実施の形態は、以下のように改変することができる。
（ａ）上記実施形態では、車両用ドア開閉装置Ｓが蝶番式のドア５２を有する車両５０に備えられていたが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、車両用ドア開閉装置Ｓは、スライド式のドアを有する車両に用いられていても良い。このときのドア開度はドアのスライド量で求められる。また、車両用ドア開閉装置Ｓは、跳ね上げ式のドアを有する車両等に用いられていても良い。さらに、自動開扉させるドアは、前席用のドアに限らず、後席用や背面ドア等であっても良い。
（ｂ）ドア開度位置設定部８０について、ドア開度位置を設定する際に目安となる開度が表示されたゲージが設けられ、このゲージにしたがって、ドアの開度位置が設定される構成のものを示したが、図２０に示すように、表示パネル８１に、現状の設定位置８４と、変更後のドア開度位置８５とが、イメージ表示される構成のものとしても良い。この場合は、選択ボタン８２ａを押すことに応じて、変更後のドア開度位置８５が変化していき、所望のドア開度位置で設定ボタン８２ｃを押すことにより、変更後のドア開度位置が設定される。
【００５９】
（ｃ）ドア開度位置設定部８０について、デジタル的な表示パネル８１を備え、表示パネル８１にて設定した値を制御回路３１に記憶させる構成としたが、ドア開度位置設定部８０を可変抵抗器から構成しても良い。この場合は、ドア開度位置設定部８０をダイヤル式とし、ダイヤル回動により変化する抵抗値に対応して、制御回路３１にドアの位置を特定するドア位置指令信号が入力され、それに対応してドアを駆動するドア開閉駆動信号が出力される。
（ｄ）ドア５２にタッチセンサや負荷センサを設け、ドア５２に外部から負荷が掛かった場合に、ドア５２の開閉制御が自動的に停止されるような構成であっても良い。すなわち、ドア５２の自動開閉中における開度検出と共に、負荷検出および検出負荷判断を行い、この検出負荷判断処理にて、予め設定した負荷を超えたと判断した場合に、ドア５２を停止させるようにしても良い。このようにすると、自動開閉中のドア５２に搭乗者が触れるだけでドア５２の自動開閉を停止させることができる。従って、狭い駐車場に車両５０を駐車した際などに有効である。
【００６０】
（ｅ）車両５０のドア５２の付近に音声報知装置や表示報知装置等を設け、車両用ドア開閉装置Ｓがドア５２を自動式に開閉させている最中に、その旨を前記音声報知装置や表示報知装置等によって報知するように構成されていても良い。また、車両用ドア開閉装置Ｓの作動中に車両５０を発進させてしまわないように、運転席等に警告灯を設けても良い。
（ｆ）上記実施形態では、ワイヤレスリモコン１１の操作、内側ドアハンドル１３または外側ドアハンドル１４の操作態様によって、ドア自動開操作の有無が判断される構成、窓操作スイッチ１２がドア自動開操作を兼用する構成が示されているが、これに限らず、ドア開閉の専用スイッチを設けた構成としても良い。
また、これらのスイッチの配設場所は特に限定されず、ドア５２の外側又は内側、運転席のアームレスト５７上、インストルメンタルパネル等に配設してもよいし、カーナビゲーションシステムの画面上に設定してもよい。
【００６１】
（ｇ）上記実施形態では、車両用ドア開閉装置Ｓがドアヒンジ４６で回動可能に保持されるドア５２を有する車両５０のドア５２側に備えられていたが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、車両５０の車体側にドア駆動モータ４１と、クラッチ４２と、リンク機構部４５とを配設し、リンク部材４５ｃを回動可能に軸支する軸受部４４ｂをドア５２側に設ける構成としてもよい。
（ｈ）上記実施形態では、リンク機構部４５がクランクアーム４５ａとリンク４５ｂとリンク部材４５ｃとから構成されていたが、本発明はこれに限定されるものではなく、クランクアーム４５ａの下端部に噛合するピ二オンを有し、該ピニオンを介して駆動軸４３の出力を伝達する構成であっても良い。また、駆動軸４３とクランクアーム４５ａが複数の歯車からなる減速機構を介して連結される構成であってもよい。
さらに、リンク部材４５ｃは、車体側又はドア側に設けられた支持軸４４ａに軸支されていたが、リンク部材４５ｃと支持軸４４ａとの間に別のリンク機構を設ける構成であってもよい。
【００６２】
（ｉ）上記実施形態では、ドア駆動モータ４１がドア５２の内部に固設され、ドア駆動モータ４１の回転力によってリンク機構部４５が駆動され、ドア５２を開閉させるように構成されていたが、本発明はこれに限定されるものではなく、図２１に示すように、ピラー５３の内部に固定されたドア駆動モータ４１と、モータ４１の上端部に配設されたクラッチ４２と、駆動機構部１４４とを備えた構成であってもよい。
【００６３】
この駆動機構部１４４は、図２２に示すように、駆動軸１４４ａと、駆動側歯車１４４ｂと、従動側歯車１４４ｃと、出力軸１４４ｄと、支持軸１４４ｅと、ヒンジアーム１４５ａ，１４５ｂと、から構成されている。駆動軸１４４ａは、クラッチ４２を介してドア駆動モータ４１の回転軸（不図示）に接続されており、駆動軸１４４ａの上端部には、駆動側歯車１４４ｂが配設されている。従動側歯車１４４ｃは、出力軸１４４ｄの下端部に配設されると共に、駆動側歯車１４４ｂに歯合されている。また、従動側歯車１４４ｃは、駆動側歯車１４４ｂよりも大径の歯車で構成されており、これにより、駆動側歯車１４４ｂおよび従動側歯車１４４ｃによって減速機構が構成され、ドア駆動モータ４１の回転が減速されるようになっている。
【００６４】
出力軸１４４ｄは、ピラー５３の上側に固定された軸受部１４７ａに回動可能に軸支されており、支持軸１４４ｅは、ピラー５３の下側に固定された軸受部４７ｂに回動可能に軸支されている。出力軸１４４ｄの中央部には、ヒンジアーム１４５ａが固設されており、支持軸１４４ｅの中央部には、ヒンジアーム１４５ｂが固設されている。ヒンジアーム１４５ａの自由端は、図９に示すように、ドア５２の回動軸側端面の上部に固定され、ヒンジアーム１４５ｂの自由端は、ドア５２の回動軸側端面の下部に固定されている。
そして、ドア駆動モータ４１が回転すると、この回転力がクラッチ４２を介して駆動軸１４４ａに伝達され、駆動側歯車１４４ｂが回転する。駆動側歯車１４４ｂが回転すると、従動側歯車１４４ｃが回転し、出力軸１４４ｄが回転する。これにより、ヒンジアーム４５ａが回動し、これに伴って、ドア５２が開閉するようになっている。
なお、駆動機構部１４４は、２つの平歯車からなる減速機構のかわりに、ウォームギアと平歯車とからなる減速機構やベルト機構を備えた構成であっても良い。
【００６５】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明の車両用ドア開閉装置によれば、予め設定されたドア開度までドアが開扉された後、ドア開度位置を調整することができるように構成されているので、乗降者の体格等に応じてドア開度を調整し、乗降をスムーズに行うことが可能となる。また、障害物が検出されたときに、ドアが所定開度に制限されて開扉されているときにも、障害物センサの検出を無視してさらにドアを開扉させることができるので、例えば、事故が起こった場合の救助等に支障をきたすことを防止することが可能となる。
また、ドア開度位置を予め設定することができるので、搭乗者が自由にカスタマイズできるドア開閉装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両においてドアが半開き状態にある様子を示す説明図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る車両用ドア開閉装置によってドアが全開状態にある様子を示す説明図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る内側ドアハンドルの構成を示す斜視図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る外側ドアハンドルの構成を示す斜視図である。
【図５】本発明の一実施形態に係る車両のドアおよび窓操作スイッチの構成を示す説明図である。
【図６】本発明の一実施形態に係る開度調整ダイヤルの構成を示す説明図である。
【図７】本発明の一実施形態に係る開度調整ダイヤルの構成を示す分解説明図である。
【図８】本発明の一実施形態に係る開度位置設定部の構成を示す説明図である。
【図９】本発明の一実施形態に係るドア開閉駆動部が配設された車両のドアの一部切欠側面図である。
【図１０】本発明の一実施形態に係る変形防止ガイド部材を備えたドア開閉駆動部の構成を示す側面図である。
【図１１】本発明の一実施形態に係る車両用ドア開閉装置の全体構成を示すブロック図である。
【図１２】本発明の一実施形態に係る車両用ドア開閉装置の制御を示すフローチャートである。
【図１３】本発明の一実施形態に係る車両用ドア開閉装置の制御を示すフローチャートである。
【図１４】本発明の一実施形態に係る車両用ドア開閉装置の制御を示すフローチャートである。
【図１５】本発明の一実施形態に係る車両用ドア開閉装置の制御を示すフローチャートである。
【図１６】本発明の一実施形態に係る車両用ドア開閉装置の制御を示すフローチャートである。
【図１７】本発明の一実施形態に係る車両用ドア開閉装置の制御を示すフローチャートである。
【図１８】本発明の一実施形態に係る車両用ドア開閉装置の制御を示すフローチャートである。
【図１９】本発明の一実施形態に係る車両用ドア開閉装置の制御における信号発生状況を示すタイミングチャートである。
【図２０】本発明の一実施形態に係るドア開度位置設定部の改変例を示す説明図である。
【図２１】本発明の一実施形態に係るドア開閉駆動部の改変例を示す説明図である。
【図２２】本発明の一実施形態に係るドア開閉駆動部の改変例を示す説明図である。
【符号の説明】
１０ 操作部、１１ ワイヤレスリモコン、１２ 窓操作スイッチ、１３ 内側ドアハンドル、１３ａ ハンドルレバー、１４ 外側ドアハンドル、１４ａ ハンドルレバー、１５ 開度調整ダイヤル、２０ 検出部、２１ 受信部、２２ エンコーダ、２３ 内側ドアハンドルスイッチ、２４ 外側ドアハンドルスイッチ、２５ ダイヤル回動検出部、２６ センサ検知信号検出部、３０ 制御部、３１ 制御回路、３２ 駆動回路、３３ 信号処理部、３４ カウンタ、３５ ドアハンドル操作検出部、３６ 開度調整操作検出部、３７ 車両状況保持部、３８ 設定開度記憶部、４０ ドア開閉駆動部、４１ ドア駆動モータ、４２ クラッチ、４３ 駆動軸、４４ａ 支持軸、４４ｂ 軸受部、４５ リンク機構部、４５ａ クランクアーム、４５ｂ リンク、４５ｃ リンク部材、４６ａ，４６ｂ ドアヒンジ、４８ ドアロック用モータ、４９ リリース用モータ、５０ 車両、５１ ドア開口部、５２ ドア、５３ ピラー、５４ ロック部、５５ ピラー、５６ ストライカー部材、５７ アームレスト、６０ チェック機構部、６１ ハウジング、６２ 溝部、６３ チェック部材、６４ 弾性体、６５ 変形防止ガイド部材、７０ 車両状況検出部、７１ 障害物センサ、８０ ドア開度位置設定部、８１ 表示パネル、８２ 設定入力ボタン、Ｓ 車両用ドア開閉装置

Claims (8)

1. ドアを開閉駆動するドア開閉駆動手段と、ドア開閉指令信号を出力するドア開閉のための操作手段と、車両周辺の状況に関する車両状況信号を出力する車両状況検知手段と、前記ドアの開度位置を設定するドア開度位置設定手段と、前記ドア開閉指令信号及び前記車両状況信号を検出する検出手段と、該検出手段によって検出された信号に基づいて前記ドア開閉駆動手段を制御する制御手段と、を備えた車両用ドア開閉装置であって、
   前記操作手段は、前記ドア開度位置設定手段により予め決められた開度位置、または前記車両状況信号に基づいた開度位置まで前記ドアが開扉された後で、前記ドアの開度位置を調整するドア開度位置調整手段を備え、
   前記制御手段は、前記ドア開度位置調整手段からのドア開度位置調整信号を受信した場合に、前記開扉されたドアをさらに開扉または閉扉させる制御を行うことを特徴とする車両用ドア開閉装置。
2. 前記制御手段は、該ドア開度位置調整手段からのドア開度位置調整信号を受信した場合に、前記車両状況検知手段からの車両状況信号を無効とすることを特徴とする請求項１記載の車両用ドア開閉装置。
3. 前記ドア開度位置調整手段の操作時間が所定時間よりも長い場合に、前記ドア開度位置調整手段が操作されている間中、前記制御手段が前記ドア開閉駆動手段を制御することを特徴とする請求項１記載の車両用ドア開閉装置。
4. 前記ドア開度位置調整手段の操作時間が所定時間よりも短い場合に、前記ドアが開扉限界位置または閉扉限界位置になるまで、前記制御手段が前記ドア開閉駆動手段を制御することを特徴とする請求項１記載の車両用ドア開閉装置。
5. 前記制御手段は、前記ドアの開度を検出するドア開度検出手段より、前記ドアの開度を示す前記ドア開度検出信号を受信して、前記ドア開度検出信号の検出開度が前記ドア開度位置設定手段により予め設定された開度に達したと判断した場合に、前記ドアの開閉動作を停止することを特徴とする請求項１記載の車両用ドア開閉装置。
6. 車両用ドアを自動で開閉する車両用ドア自動開閉方法であって、
   前記ドアを所定の開扉位置まで開扉作動させるステップと、
   前記ドアが所定の開扉位置まで開扉されたときに、前記ドアの開度位置を調整するドア開度位置調整信号を検知するステップと、
   前記開度位置調整信号に基づいて前記ドアの開度位置を変更させるステップと、を行うことを特徴とする車両用ドア自動開閉方法。
7. 前記ドアを所定の開扉位置まで開扉作動させるステップでは、予め設定された開扉位置まで前記ドアが開扉されることを特徴とする請求項６記載の車両用ドア自動開閉方法。
8. 車両用ドアを自動で開閉する車両用ドア自動開閉方法であって、
   前記ドアを所定の開扉位置まで開扉作動させるステップと、
   該開扉作動中に前記ドアの側方にある障害物を検出するステップと、
   前記障害物が検出されたときに前記ドアを所定の開扉位置で停止させるステップと、
   前記ドアが所定の開扉位置で停止されたときに、前記ドアの開度位置を調整するドア開度位置調整信号を検知するステップと、
   前記開度位置調整信号による前記ドアの調整方向が開方向である場合に、前記障害物の検出信号を無効にするステップと、を行うことを特徴とする車両用ドア自動開閉方法。

Images