JP2005030080A - 車両用ドア開閉装置及び車両用ドア自動開閉方法 - Google Patents

Abstract

【課題】 本発明の目的は、ドアの保持位置が無段階に調節される無段階チェックリンクと自動ドア開閉機構とを組合わせて任意の動きが可能な車両用ドア開閉装置を提供することにある。
【解決手段】 本発明はドア保持手段を有する車両用ドア開閉装置に関する。ドア保持手段は、シリンダと、該シリンダ内を往復運動するピストン及びピストンロッドと、該ピストン及びピストンロッドを可動状態と停止状態とに切換える切換手段とを有する無段階チェックリンクからなる。又はリンク部材と、前記リンク部材を挟持して所定のドア保持力を発生するチェック機構部とからなる。制御部は、ドア開度信号に基づきドアの開閉状態と保持状態とを切換えると共に、従来の手動のチェックリンクを備えたドアの動きを再現するドア速度制御を行う。また、障害物や挟み込みなどの車両状況に応じてドアの開閉状態と保持状態とを切換える制御を行う。
【選択図】 図６

Description

本発明は、車両用ドア開閉装置に係り、ドアの保持位置が無段階に調節される無段階チェックリンクと自動ドア開閉機構とを組み合わせて任意の動きを可能とした車両用ドア開閉装置及び車両用ドア自動開閉方法に関する。

従来から、車両のドアを開閉させる車両用ドア開閉装置において、ドアを半開位置で保持させるために、機械的な係合部材であるチェック部材と係止部を有するリンク部材とを備えた構成としたものがあった（例えば、特許文献１）。
また、手動でドアを開閉させる車両用ドア開閉装置において、液圧式のピストンシリンダユニットを有するドア固定機構を備えたものがあった（例えば、特許文献２）。このピストンシリンダユニットは、ピストンロッドを任意の位置で保持するロック機構を有するものであった。このロック機構は、運動パルスの入力に基づき、ピストンシリンダのロック弁が開かれてピストンロッドの前進または後退運動が可能とされ、そこで搭乗者によりドア開閉力が加えられると、ドアの開閉運動が開始される。一方、制動パルスの入力に基づきピストンシリンダのロック弁が閉じられると、ピストンロッドの運動が停止され、ドアが運動停止される。従って、ドアの保持位置が無段階に調節されるという特徴があった。
特開平７−２９３１０６号公報（第２頁、図１） 特開平６−８１５３６号公報（第２頁、図１）

特許文献１の従来例では、ドアの保持位置はリンク部材の形状によって予め決定され、任意の位置でドアを保持させることができないという問題点があった。さらに、チェック力が働くため、保持位置（特許文献１では、半開位置）以外のドア開度では、クラッチを作動させ続けておかないとドアが動いてしまうという問題点があった。
また、特許文献２の実施例は、手動のドア開閉装置を前提としたものであった。ただし、特許文献２には、改変例として、ドア駆動ユニットを備えた構成により、自動開閉を行う構成の記載がある。この改変例には、接触センサの検出値に基づきドアが外部接触しないように駆動制御することが記載されているが、従来のチェックリンクを使用した手動のドア開閉装置におけるドアの動きを再現させるドア開閉速度制御については記載されていない。また、ドア固定機構である無段階チェックリンクの構成としては、シリンダ内を往復運動するピストン及びピストンロッドを可動状態と停止状態とに切換え可能なピストンシリンダユニットからなるものが前提とされていた。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、その目的は、ドア保持位置を無段階に調節可能なチェックリンクを備えた車両用ドア開閉装置に、自動ドア開閉制御を適用することにより、様々な速度パターンのドア開閉動作が可能であり、かつ任意のドア開度におけるドア保持を実現できる車両用ドア開閉装置を提供することにある。特に、無段階チェックリンクを使用した場合も、従来のチェックリンクを使用した手動開閉の車両用ドア開閉装置におけるドア開閉動作と同様に、半開位置で一旦ドア速度が遅くなるドアの開閉動作を実現させることができ、なじみやすく、安心感のあるドア開閉動作が可能な車両用ドア開閉装置を提供することにある。

前記課題は、請求項１に記載の車両用ドア開閉装置によれば、ドアを開閉駆動するドア開閉駆動部と、ドア自動開閉信号を出力する操作手段と、該操作手段からのドア自動開閉信号を検出する検出部と、該検出部によって検出した信号に基づいて前記ドア開閉駆動部を制御する制御部と、前記ドアを保持するドア保持手段とを備えた車両用ドア開閉装置において、前記検出部は、前記ドアのドア開度を検出してドア開度信号を出力し、前記制御部は、前記ドア開度信号に基づき、前記ドアを保持状態から開閉させる制御または開閉状態から保持させる制御を行うと共に、前記ドア開度信号に基づき、所定の速度パターンでドアを開閉させるドア速度制御を行い、該速度パターンが、ドアの全開と全閉との間において、減速の後に加速する速度変動が行われる速度パターンであること、により解決される。

このように構成すると、無段階にドア保持位置を設定できるとともに、ドアを保持させる場合にクラッチを駆動させておく必要がない。従って、滑らかにドアを作動させることが可能になるとともに、従来のチェックリンクを使用した手動のドア開閉装置におけるドア開閉動作と同様に、半開位置で一旦ドア速度が遅くなるドアの開閉動作を実現することができ、なじみやすく、安心感のあるドア開閉動作が可能になる。

また、請求項２に記載のように、ドアを開閉駆動するドア開閉駆動部と、ドア自動開閉信号を出力する操作手段と、該操作手段からのドア自動開閉信号を検出する検出部と、該検出部によって検出した信号に基づいて前記ドア開閉駆動部を制御する制御部と、前記ドアを保持するドア保持手段とを備えた車両用ドア開閉装置において、前記検出部は、前記ドアのドア開度を検出してドア開度信号を出力すると共に、車両状況を検出して該車両状況に応じた車両状況検出信号を出力し、前記制御部は、前記ドア開度信号及び前記車両状況検出信号に基づき、前記ドアを保持状態から開閉させる制御または開閉状態から保持させる制御を行うこと、により解決される。
このように構成すると、無段階にドア保持位置を設定できるとともに、ドアを保持させる場合にクラッチを駆動させておく必要がない。従って、滑らかにドアを作動させることが可能になり、車両状況に応じて滑らかにドアの開閉状態と保持状態とを切換えることが可能になる。

また、請求項３に記載のように、請求項１に記載の車両用ドア開閉装置において、前記検出部は、ドア開度を検出してドア開度信号を出力すると共に、車両状況を検出して該車両状況に応じた車両状況検出信号を前記制御部に出力し、前記制御部は、前記ドア開度信号及び前記車両状況検出信号に基づき、前記ドアを保持状態から開閉させる制御または開閉状態から保持させる制御を行うように構成すると、好適である。
また、請求項４に記載のように、前記車両状況検出信号は、具体的には、障害物検知信号と挟み込み検知信号とのいずれかまたは両方である。
そして、請求項５に記載のように、前記ドア保持手段は、具体的には、車体または前記ドアに一端が連結されたシリンダと、該シリンダ内を往復運動するピストン及びピストンロッドと、該ピストン及びピストンロッドを可動状態と停止状態とに切換える切換手段とを有するピストンシリンダユニットとからなる構成とすればよい。また、請求項６に記載のように、車体またはドアに一端が連結されたリンク部材と、前記リンク部材を挟持して所定のドア保持力を発生するチェック機構部とからなる構成とすればよい。

また、前記課題は、請求項７に記載の車両用ドア自動開閉方法によれば、車両のドアを自動で開閉する車両用ドア自動開閉方法であって、前記ドアの開動作中または閉動作中に、前記ドアの速度を減速させた後に加速させるステップを行うこと、により解決される。
このように、前記ドアの開動作中または閉動作中に、前記ドアの速度を減速させた後に加速させることができるので、従来のチェックリンクを使用した手動のドア開閉装置におけるドア開閉動作と同様に、半開位置で一旦ドア速度が遅くなるドアの開閉動作を実現することができ、なじみやすく、安心感のあるドア開閉動作が可能になる。

以下、本発明の一実施形態について、図を参照して説明する。なお、以下に説明する部材、配置等は、本発明を限定するものではなく、本発明の趣旨に沿って各種改変することができることは勿論である。

図１乃至図８は本発明の一実施形態を示す図で、図１は車両においてドアが半開き状態にある様子を示す説明図、図２は車両用ドア開閉装置によってドアが全開状態にある様子を示す説明図、図３は内側ドアハンドルの構成を示す斜視図、図４は外側ドアハンドルの構成を示す斜視図、図５は車両のドアおよび運転席操作スイッチの構成を示す説明図、図６はドア開閉駆動部のピストンシリンダユニットの説明図、図７はドア開閉駆動部が配設されたドアの一部切欠側面図、図８は車両用ドア開閉装置の全体構成を示すブロック図である。

（車両用ドア開閉装置の構成）
はじめに、図１乃至図８を参照しながら、本発明の一実施形態に係る車両用ドア開閉装置の構成について説明する。図８に示す符号Ｓは、本発明の一実施形態に係る車両用ドア開閉装置である。
この車両用ドア開閉装置Ｓは、乗用自動車等の車両５０（図１，図２参照）に配設され、この車両５０に設けられたドア５２を手動開閉可能な状態から自動的に開閉する状態に切り替えて自動式に開閉させるためのものである。

本実施形態に係る車両用ドア開閉装置Ｓは、図８に示す通り、操作部１０と、検出部２０と、制御部３０と、ドア開閉駆動部４０と、車両状況検知部７０と、から構成されている。
操作部１０は、ワイヤレスリモコン１１と、運転席操作スイッチ１２と、内側ドアハンドル１３と、外側ドアハンドル１４と、から構成されている。
ワイヤレスリモコン１１は、図１，図２に示すように、運転者等が車外からドア５２の開閉操作を行えるものであり、例えば、開操作スイッチおよび閉操作スイッチを有して構成されている。このワイヤレスリモコン１１の開操作スイッチを操作すると、後述する受信部２１に開操作信号が出力され、ワイヤレスリモコン１１の閉操作スイッチを操作すると、後述する受信部２１に閉操作信号が出力されるようになっている。

運転席操作スイッチ１２は、図５に示すように、ドア５２の内側に形成されたアームレスト５７に設けられている。この運転席操作スイッチ１２には、運転席、助手席、左後部座席、右後部座席の各座席に対応した操作スイッチが設けられており、この各操作スイッチを操作すると、各座席に対応した開操作信号および閉操作信号を受信部２１に出力することができるようになっている。

内側ドアハンドル１３は、図２，図３に示すように、ドア５２の室内側面に配設されると共に、ハンドルレバー１３ａを有して構成されている。本実施形態の車両５０では、このハンドルレバー１３ａを室内側（図３に示す矢印Ａの方向）に引くと、後述するロック部５４とストライカー部材５６の係合が解除され、ドア５２が開くようになっている。一方、外側ドアハンドル１４は、図１，図４に示すように、ドア５２の外側面に配設されると共に、ハンドルレバー１４ａを有して構成されている。このハンドルレバー１４ａを車両外側（図４に示す矢印Ｂの方向）に引くと、後述するロック部５４とストライカー部材５６の係合が解除され、ドア５２が開く構成となっている。

検出部２０は、後述する車両５０に設けられたドア５２（図１，図２参照）の操作状況に応じて得られる種々の信号を検出するためのものであり、受信部２１と、エンコーダ２２と、内側ドアハンドルスイッチ２３と、外側ドアハンドルスイッチ２４とから構成されている。
受信部２１は、ワイヤレスリモコン１１から発せられる赤外線や電波などを受信することができるように適宜選択される。そして、受信部２１は、ワイヤレスリモコン１１による開操作又は閉操作に応じて発せられるリモート信号を受信して、後述する信号処理部３３に受信信号を出力するように構成されている。

エンコーダ２２は、ドア５２の回動軸中心（例えば、後述するドアヒンジ４６）に配設され、ドア５２の開度に応じた数のパルスを制御部３０のカウンタ３４に出力することができるように構成されている。また、エンコーダ２２には、例えば、複数のスリットが環状に設けられた円板と、光学素子とを備えてなる光学式ロータリエンコーダ等が用いられる。なお、エンコーダ２２は、絶対的な回転量に応じたパルスを出力することが可能なアブソリュート型で構成されていることが望ましい。これにより、ドア５２の絶対的な開度を正確に検出することが可能となる。また、コスト低減のために、ホールＩＣを用いて位置検出を行っても良い。

内側ドアハンドルスイッチ２３は、内側ドアハンドル１３（図２，図３参照）によるドア開扉操作態様を検出するためのものである。この内側ドアハンドルスイッチ２３は、内側ドアハンドル１３が閉じている状態にあるときに、制御部３０のドアハンドル操作検出部３５にドアハンドル閉操作信号（例えば、ＬＯＷ信号）を出力すると共に、内側ドアハンドル１３が開いている状態にあるときに、ドアハンドル操作検出部３５にドアハンドル開操作信号（例えば、ＨＩＧＨ信号）を出力することができるように構成されている。
外側ドアハンドルスイッチ２４は、外側ドアハンドル１４（図１，図４参照）によるドア開扉操作態様を検出するためのものである。この外側ドアハンドルスイッチ２４は、外側ドアハンドル１４が閉じている状態にあるときに、制御部３０のドアハンドル操作検出部３５にドアハンドル閉操作信号（例えば、ＬＯＷ信号）を出力すると共に、外側ドアハンドル１４が開いている状態にあるときに、ドアハンドル操作検出部３５にドアハンドル開操作信号（例えば、ＨＩＧＨ信号）を出力することができるように構成されている。

車両状況検知部７０は、車両の状況を検出するためのものであり、車両速度センサ７１と、障害物センサ７２と、挟み込みセンサ７３と、加速度センサ７４と、から構成される。
車両速度センサ７１は、公知の車両速度センサであり、車両の速度を検出し、図示しないスピードメータと連動している。障害物センサ７２は、物体を検出するセンサであり、公知の超音波センサや赤外線センサ等が使用される。挟み込みセンサ７３は、ドア５２と車両との間に存在する物体を検出するものであり、ドア５２と物体が接触する前に物体の存在を検出可能な超音波センサ、赤外線センサ等の公知のセンサが使用される。

障害物センサ７２及び挟み込みセンサ７３は、図１、図２に示すように、ドア５２及び車両本体に設けられる。この障害物センサ７２は、ドア５２外側に配設され、図１及び図２に示すように、ドア５２が開閉回動する場合の回動中心軸より最も離れた場所に配設される。また、挟み込みセンサ７３は、ドア５２内側及び車両本体に配設され、図１及び図２に示すように、ドア５２と車両本体が重なり合う場所に配設される。なお、障害物センサ７２及び挟み込みセンサ７３の配設個数や配設箇所は限定されず、複数箇所に適宜個数設けることも可能である。
加速度センサ７４は、例えば、ピエゾ素子などの公知の加速度ピックアップにより、ドアの減速度を電気信号としてとらえて検知するようなものが使用される。

制御部３０は、検出部２０から得られる検出信号に基づいて演算を行うと共に、得られた演算結果に基づいてドア開閉駆動部４０を駆動制御するためのものであり、制御回路３１と、駆動回路３２とから構成されている。制御回路３１は、図示しないＣＰＵや、このＣＰＵを動作させるためのプログラムが格納されると共に、演算処理された情報を一時的に記憶させるためのＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えた演算回路で構成され、信号処理部３３，カウンタ３４，ドアハンドル操作検出部３５，演算処理部（不図示）を主要構成とするものである。

信号処理部３３は、後述するように、遠隔操作手段から受信部２１が受信した信号に基づいて、不図示のランプの点滅、クラッチ４２、ドアロック用モータ４８、クローザモータとしてのドア駆動用モータ４１などを含めてドア開閉駆動部４０への制御処理を行うものである。
カウンタ３４は、エンコーダ２２から出力されたパルス数をカウントし、このパルス数をドアの開度に換算することができるように構成されている。また、このパルス周期からドアの移動速度を検出するように構成されている。更に、このパルス幅からモータ負荷を検出し、異常検出手段とすることもできる。すなわち、ドア５２が閉じるときに、パルス幅が所定長以上ならば、挟み込みが発生していると判断し、ドアを反転駆動させるようにしてもよい。

ドアハンドル操作検出部３５は、内側ドアハンドルスイッチ２３および外側ドアハンドルスイッチ２４からそれぞれ出力されるドアハンドル開操作信号およびドアハンドル閉操作信号を検出することにより、内側ドアハンドル１３及び外側ドアハンドル１４の開操作の有無を検出することができるように構成されている。
なお、ドアハンドル操作検出部３５は、内側ドアハンドルスイッチ２３又は外側ドアハンドルスイッチ２４からそれぞれ出力されるドアハンドル開操作信号およびドアハンドル閉操作信号（以下、まとめてドアハンドル操作信号と言う）に基づいて、内側ドアハンドル１３又は外側ドアハンドル１４のどちらが操作されたかということを判別可能に構成されていても良い。

車両状況判定部３６では、センサ検知信号検出部２７から出力された信号に基づいて、車両状況を判定し、判定された車両状況情報は、ドア５２の自動開閉制御に使用される。
そして、上述の信号処理部３３、カウンタ３４、ドアハンドル操作検出部３５、車両状況判定部３６を有して構成された制御回路３１では、カウンタ３４によって得られるドアの開度情報及びドアの速度情報に基づいて、信号処理部３３が、受信部２１が受信した開信号や閉信号に応じて、モータ制御信号およびクラッチ制御信号を駆動回路３２に出力することが可能となっている。また、内側ドアハンドルスイッチ２３又は外側ドアハンドルスイッチ２４から出力されるドアハンドル操作信号に応じて、モータ制御信号およびクラッチ制御信号を駆動回路３２に出力することが可能となっている。
なお、制御回路３１全体の動作詳細については後述する。

駆動回路３２は、ランプの点灯、点滅信号を出力制御すると同時に、ドア開閉駆動部４０を制御するためのものである。駆動回路３２は、不図示のバッテリから電力供給されると共に、制御回路３１から出力された各モータ制御信号に応じて、ドア駆動用モータ４１，ドアロック用モータ４８，リリース用モータ４９に所定のモータ電圧をそれぞれ印加することができるように構成されている。また、駆動回路３２は、制御回路３１から出力されたクラッチ制御信号に応じて、クラッチ４２に励磁信号を出力することができるように構成されている。

ドア開閉駆動部４０は、ドア５２を自動式に開閉させるための駆動源となるものであり、ドア駆動用モータ４１と、クラッチ４２と、開閉機構部４５と、ドアロック用モータ４８と、リリース用モータ４９と、から構成されている。ドア駆動用モータ４１は、例えば、ステッピングモータ、ブラシレスモータ、ブラシ付きモータ等で構成され、駆動回路３２によって印加されたモータ電圧に基づいて回転軸（不図示）を回転させ、開閉機構部４５を駆動させることができるように構成されている。

本実施形態の車両用ドア開閉装置Ｓが装備された車両５０の側部には、ドア開口部５１が形成されており、ドア開口部５１の車両前方側にはピラー５３が配設され、ドア開口部５１の車両中央側にはピラー５５が配設されている。そして、ドア開口部５１には、このドア開口部５１を塞ぐように、ドア５２が車両前方側に設けられたドアヒンジ４６により開閉自在に取り付けられている。そして、ドア駆動用モータ４１は、図６に示すように、ドア５２の内部に固設されている。

クラッチ４２は、ドア駆動用モータ４１の上端部に配設され、駆動回路３２から出力された励磁信号に応じて、ＯＮ／ＯＦＦ制御される電磁クラッチで構成されている。すなわち、クラッチ４２は、ＯＮ状態にあるときに、ドア駆動用モータ４１の回転力を駆動軸４３に伝達すると共に、ＯＦＦ状態にあるときに、ドア駆動用モータ４１の回転力を駆動軸４３に伝達しないように構成されている。

開閉機構部４５は、上述したように、ドア駆動用モータ４１の回転力によって駆動し、ドア５２を開閉させるためのものである。本実施形態に係る開閉機構部４５は、図６に示すように、ピストンシリンダユニット８０と、該ピストンシリンダユニット８０と駆動軸４３とを連結する駆動機構９０とから構成されている。
ピストンシリンダユニット８０は、緩衝液体が充填されたシリンダ８１と、該シリンダ内を二分するピストン８２と、前記シリンダ８１と前記ピストン８２とを相対的に移動させるピストンロッド８３とを備えている。そして、前記ピストン８２には、前記ピストン８２によって区画されたシリンダ８１の第１室と第２室との間で緩衝液体を流動させる連通路８４が設けられている。そして、連通路８４にはロック弁８５が設けられ、ロック弁８５を開放状態とロック状態とに切り換えるための駆動源としてのモータ８６がピストン８２の内部に組み込まれている。そして、ピストンシリンダユニット８０のシリンダ８１の底部に設けられたヒンジアーム８７が車体に設けられた軸受部４４ｂに枢着されていることにより、ドアと車体とが連係されている。

駆動機構９０は、ピストンロッド８３の端部に配設されたウォーム９１と、上述の駆動軸４３上に配設されたウォームホイール９２とから構成されている。この開閉機構部４５において、ドア駆動モータ４１の出力軸（不図示）の回転運動は、クラッチ４２を介して駆動軸４３上のウォームホイール９２に伝達される。そして、ウォームホイール９２の回転運動は、ウォーム９１を介してピストンロッド８３の前進または後退運動に変換され、ピストンシリンダユニット８０が伸縮されるように構成されている。

そして、本実施形態の連通路８４において、クラッチ４２がＯＮ制御された状態でモータ４１が正逆回転すると、この回転力がクラッチ４２を介して駆動軸４３に伝達される。そして、駆動軸４３の出力により、駆動軸４３との連結部を中心としてウォームホイール９２が回転する。そして、このとき、上述したロック弁８５が開放されると、上述した第１室と第２室との間の流動が可能となるため、ピストンロッド８３の前進または後退運動が可能となり、ピストンシリンダユニット８０が伸縮されて、ドアが開作動または閉作動される。一方、ドアの開閉作動中にロック弁８５が閉鎖されると、第１室と第２室の流動がロックされるため、ピストンロッド８３の運動が停止され、それに伴ってドアの開閉運動が停止される。
このピストンロッド８３は、上記ロック弁の開放状態から閉鎖状態への切換えにより、可動範囲内の任意の位置で停止させることができる。つまり、ピストンシリンダユニット８０は、従来技術のチェックリンクが、その形状に基づき予め決まったドア開度においてのみドアを保持できるのに対して、本実施形態の車両用ドア開閉装置において、無段階にドア保持位置を設定できる無段階チェックリンクとして使用される。すなわち、ピストンシリンダユニット８０が本発明に係るドア保持手段に相当する。そして、ロック弁及びモータ８６が本発明に係る切換手段に相当する。

なお、本実施形態において、ロック弁８５を流過する緩衝液体は、電圧によって粘度が変わるＥＲ流体とすることもできる。このとき、シリンダ内に配置された電極（不図示）を介してこの緩衝液体中に電界が形成されると、緩衝液体の粘性が高められて流動性が低下する。緩衝液体の粘性は、ピストンロッド８３に前進または後退方向の推進力が加えられても緩衝液体が流動しなくなるまで高めることができる。従って、ロック弁の開放または閉鎖の切換えに代えて、緩衝液体の粘性を制御することにより、ピストンロッドの可動状態または停止状態を切換えることができる。このような粘性変化を利用した固定機構は公知のものであり、上述のロック弁８５及びモータ８６に代えて、本発明に係る切換手段として使用することができる。

従来技術のチェックリンクを使用したドア開閉装置においては、例えば図２に示すような全開状態でドア５２を保持させる場合は、クラッチ４２を駆動させておき、クラッチ４２を介してモータ４１の負荷抵抗がドア５２に掛かるようにすることにより、ドア５２が全開位置で保持することが可能になっている。即ち、モータ４１が停止状態にあるときには、チェック力が働いてドアが動いてしまうため、クラッチ４２を駆動させておかないとドアが保持できない。
一方、本実施形態の車両用ドア開閉装置では、クラッチを停止しても、ピストンシリンダユニット８０のロック弁８５が閉鎖状態に切り換えられていれば、ピストンロッド８３の運動が停止されてドアは動かないため、ドア５２を保持させる場合にクラッチ４２を駆動させておく必要がない。

そして、クラッチ４２がＯＦＦ制御され、モータ４１と開閉機構部４５との接続が解除された状態で、ピストンシリンダユニット８０のロック弁８５が開放状態に切り換えられていれば、ドア５２を手動で操作することが可能となる。このとき、モータ４１の負荷がドア５２に掛からないため、搭乗者は容易にドア５２を開閉させることができる。

（車両用ドア開閉装置の動作）
まず、図９乃至図１３を参照しながら、上記構成からなる車両用ドア開閉装置Ｓの動作について説明する。
（第１の例）
図９は本実施形態のドア開閉制御の全体の流れを示すフローチャートである。
（１）ドア自動開閉操作
はじめに、本実施形態の車両用ドア開閉装置Ｓは、ドア自動開操作が行われたか否かの判断を行う（ステップＳ１０）。ドア自動開操作の有無の判断は、ドアハンドル操作検出部３５または受信部２１において行われる。すなわち、ドアハンドル操作検出部３５において判断される場合は、内側ドアハンドルスイッチ２３又は外側ドアハンドルスイッチ２４から所定のドアハンドル閉操作信号が検出されたか否かによって、ドア自動開操作の有無が判断される。

ここで、所定のドアハンドル開操作信号とは、例えば、ドアハンドルのハンドルレバーを引いてドア５２を開け、このドアが所定の開度以下にあるときにハンドルレバーを戻した場合に検出されるものとすることができる。また、アームレストに設けた運転席操作スイッチ１２に形成された４つのボタンにより、各ボタンに割り当てられたドアの自動開／閉操作を行うように構成するものとしてもよい。
そして、受信部２１において判断される場合は、ワイヤレスリモコン１１による開操作又は閉操作に応じて発せられるリモート信号を受信したか否かによって判断される。ワイヤレスリモコン１１には、５つのスイッチボタンを形成し、それぞれにＡＬ（全席）、ＦＲ（運転席）、ＦＬ（助手席）、ＢＲ（後部右側席）、ＢＬ（後部左側席）としても良い。このように構成して、開けたいドアのみを指定して、開閉することが可能となるようにしても良い。スマートキーを操作手段とする場合は、スマートキーを所持した状態で車両に近づき、例えば、上記のような所定のドアハンドル操作を行うことにより、ドア自動開操作の有無が認識されるように構成することができる。

ドア自動開操作がなかったと判断した場合（ステップＳ１０：ＮＯ）には、続いて、ドア自動閉操作が行われたか否かの判断を行う（ステップＳ２０）。ドア自動閉操作の有無の判断は、ドア自動開操作の有無の判断と同様に行われる。すなわち、ドアハンドルを所定の態様で操作した場合の信号に応じて判断されるものとすることができる。また、運転席操作スイッチ１２、ワイヤレスリモコン１１の操作に応じた信号により判断されるものとしてもよい。
そして、ドア自動閉操作がなかったと判断した場合（ステップＳ２０：ＮＯ）には、ステップＳ１０およびステップＳ２０の処理を繰り返し行う。このドア自動開／閉操作の検出・判断処理は、一定時間間隔（例えば、４ｍ秒毎）で行われる。

（２）ドア開動作
次に、ドア開動作（ステップＳ１１〜ステップＳ１８）について説明する。
ドア自動開操作があったと判断された場合（ステップＳ１０：ＹＥＳ）には、ドア開度の検出を行い（ステップＳ１１）、ドア５２の現在位置を確認する。ドア開度の検出処理は、エンコーダ２２を用いて行う。すなわち、搭乗者によって開けられたドア５２の開度に応じた数のパルスがカウンタ３４に出力され、このパルス数をカウンタ３４においてカウントすることにより、ドア５２の開度が算出される。

次に、ドアが全閉状態であれば、ドアロック用モータ４８を作動させてドアロックが解除される。ドアロック用モータ４８が停止すると、リリース用モータ４９によりラッチが解除され、ドア開作動可能となる（ステップＳ１２）。
そして、制御回路３１から駆動回路３２にドア開閉駆動信号が出力されると、駆動回路３２は、ドア開閉駆動信号に応じて、ピストンシリンダユニットのロック弁８５を駆動させるモータ８６に所定の電圧を印加してロック弁８５を開放状態に切換え、ピストンロッド８３を可動状態とする。そしてクラッチ４２へ励磁信号を出力するとともに、ドア駆動モータ４１に所定のモータ電圧を印加する。このようにして、ドア駆動用モータ４１およびクラッチ４２が駆動され（ステップＳ１３）、ドア５２が開方向に作動される（ステップＳ１４）。
図１２にステップＳ１４で行われる処理のフローチャートを示す。以下、図１０、図１１、図１２を参照しながらステップＳ１４で行われるドア開動作について説明する。

本実施形態の制御回路３１に保存された演算プログラム中には、ドア５２を、予め設定したドア速度の目標値ω（Ｘ）で作動させるためのモータ電圧の指令値Ｖ（Ｘ）が初期設定値として保存されている。図１０はドア速度ωとドア開度Ｘとの関係を示す図である。これが目標とする速度制御パターンである。すなわち、本実施形態では、目標速度ω（Ｘ）は、ドア開閉動作初期の動き始めの速度を直線的に増加（スロースタート）させ、その後一定速度を保ち、ドア開閉動作終了時には直線的に速度を減少（スローエンド）させる速度パターンである。このような速度パターンにすると、ドアの動き始めが滑らかな動きになり、閉まるときにもバタンと勢い良く閉まることがなく静かにドアが閉まる。従って、高級感のあるドアの開閉動作が得られ、快適性が向上する。

図１１は図１０の速度制御におけるモータ電圧Ｖとドア開度Ｘとの関係を示す図である。Ｖｏとωｏがドア開作動時、Ｖｃとωｃがドア閉作動時の関係を示している。このＶｏが、ドア開作動時におけるモータ電圧の指令値であり、Ｖｃが、ドア閉作動時におけるモータ電圧の指令値である。そして、縦軸の正の方向側に開作動のグラフ、負の方向側に閉作動時のグラフが示され、モータの回転とドア速度が閉作動時と開作動時とで逆方向となっていることを示す。

図１２に示すように、まず、ドアの現在の開度検出値（例えば、ｘ）と図１１に示されるモータ電圧Ｖとドア開度Ｘとの関係に基づき、制御回路３１は、開作動時におけるドア開度＝ｘの場合のモータ電圧Ｖｏ（ｘ）を抽出し、モータ電圧指令値に設定する。そして、モータ４１が上記のモータ電圧Ｖｏ（ｘ）により駆動され（ステップＳ１４―１）、ドア５２が開方向に動作すると、ドア開度の検出処理を行う（ステップＳ１４―２）。

そして、ステップＳ１５では、センサ検知信号検出部２７により検出された障害物信号が車両状況判定部３６に入力されているか否かを判定する。障害物信号が車両状況判定部３６に入力されていると判定した場合には（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、処理はステップＳ１７に進み、ドア開作動を停止する処理を行う。この処理中において、ピストンシリンダユニットのロック弁８５を駆動させるモータ８６に所定の電圧を印加してロック弁８５を閉鎖状態に切換え、ピストンロッド８３を停止状態とする。そして、ドア駆動モータ４１及びクラッチ４２の駆動を停止して（ステップＳ１８）、処理を終了する。

障害物センサ７２からの障害物信号が車両状況判定部３６に入力されていないと判定した場合には（ステップＳ１５：ＮＯ）、その時点のドア開度と予め設定された設定値とを比較し、ドア開度が設定値に達しているかどうか判断する。そして、設定値に達していない場合には（ステップＳ１６：ＮＯ）、ドアの現在の開度検出値にもとづき、再びドア開作動（ステップＳ１４）を行う。ここで、ドア開度の設定値とは、ドア５２をどの角度まで開作動させるかを示すものであり、本例ではドア半開時の開度に設定されているが、ドア全開時の開度としてもよく、また、搭乗者の操作により任意に変更可能とすることもできる。また、あらかじめ利用状況を想定して何種類かの設定値を記憶させておき（例えば、職場駐車場、自宅ガレージ、路上、等）、スイッチ操作によって変更させることもできる。

そして、ドア開度が前記設定値に達した場合には（ステップＳ１６：ＹＥＳ）、ドア開作動を停止する処理を行う（ステップＳ１７）。この処理中において、ピストンシリンダユニットのロック弁８５を駆動させるモータ８６に所定の電圧を印加してロック弁８５を閉鎖状態に切換え、ピストンロッド８３を停止状態とする。そして、ドア駆動用モータ４１およびクラッチ４２の駆動を停止させる（ステップＳ１８）。このようにして、ドア駆動モータ４１及びクラッチ４２が駆動されてドアの開作動が開始されてから、ドア５２の開度が設定値に達して開作動が終了するまでの間、常に障害物センサ７２の障害物検知の有無を監視していることとなる。

（３）ドア閉動作
続いて、ドア閉動作（ステップＳ２１〜ステップＳ４１）について説明する。
ドア自動閉操作があったと判断された場合（ステップＳ２０：ＹＥＳ）には、ドア開度の検出を行い（ステップＳ２１）、ドア５２の現在位置を確認する。ドア開度検出処理はステップＳ１１で既に述べたとおりである。

そして、ドア閉作動を開始する処理を行い（ステップＳ２２）、ピストンロッド８３を可動状態に切換える。そしてドア駆動用モータ４１およびクラッチ４２が駆動され（ステップＳ２３）、ドア５２が閉作動される（ステップＳ２４）。
図１３にステップＳ２４で行われる処理のフローチャートを示す。まず、図１１に示されるモータ電圧Ｖとドア開度Ｘとの関係に基づき、制御回路３１は、開作動時におけるドア開度＝ｘの場合のモータ電圧Ｖｃ（ｘ）を抽出し、モータ電圧指令値に設定する。そして、モータ４１が上記のモータ電圧Ｖｃ（ｘ）により駆動され（ステップＳ２４―１）、ドア５２が開方向に動作すると、ドア開度の検出処理を行う（ステップＳ２４―２）。

そして、ステップＳ２５では、車両状況検知部７０の挟み込みセンサ７３により検知され、センサ検知信号検出部により検出された挟み込み信号が車両状況判定部３６に入力されているか否かを判定する。挟み込み信号が車両状況判定部３６に入力されていると判定された場合には（ステップＳ２５：ＹＥＳ）、処理はステップＳ４０に進み、ピストンロッド８３が停止状態に切換えられる。そして、ドア駆動モータ及びクラッチを停止する（ステップＳ４１）。

そして、挟み込みセンサ７３からの挟み込み信号が車両状況判定部３６に入力されていないと判定した場合には（ステップＳ２５：ＮＯ）、いわゆる半ドア状態（ハーフラッチ）かどうか判断し、半ドア状態でない場合には（ステップＳ２６：ＮＯ）、ドアの現在の開度検出値にもとづき、再びドア閉作動（ステップＳ２６）を行い、半ドア状態になるまで閉作動を続ける。そして、半ドア状態に達した場合には（ステップＳ２６：ＹＥＳ）、ドア閉作動を停止する処理を行い（ステップＳ２７）、ピストンロッド８３が停止状態に切換えられる。そして、ドア駆動用モータ４１およびクラッチ４２を停止させる（ステップＳ２８）。
なお、ステップＳ２６における半ドア（ハーフラッチ）の判定は、図示しないドア開閉状態検出センサで検出されるドア全閉信号が検出されない状態で、エンコーダ２２で検出されるドア開度がゼロである場合に半ドアであると判定しても良い。また、リミットスイッチのような公知の検出手段の信号により判定してもよい。

そして、クローザモータとしてのドア駆動用モータ４１を駆動して（ステップＳ２９）、クローザ作動処理を行う（ステップＳ３０）。そして、ドアが全閉（フルラッチ）になったかどうか判断する。全閉（フルラッチ）になっていない場合（ステップＳ３１：ＮＯ）、クローザ作動処理を継続して行う（ステップＳ３０）。全閉（フルラッチ）になった場合（ステップＳ３１：ＹＥＳ）、クローザを停止する（ステップＳ３２）。これによって、ストライカー部材５６の引き込みを完了させ、ドア５２を完全閉塞する。そして、クローザモータを停止する（ステップＳ３３）。

（第２の例）
上記第１の例では、ドア開閉時の速度パターンは、図１０に示す台形の速度パターンとしていた。第２の例では、半開位置でドア保持力が働く一般的な手動のドア開閉装置におけるドアの動きを再現する速度パターンで速度制御を行う。すなわち、ドアの全開と全閉との間において、ドアの運動が開始した後に一旦減速し、半開位置においてドアの速度変化が減速から加速に切り換わり、その後再び加速する速度パターンでドアを開閉動作させる例である。
本実施形態は、上述したように、無段階にドア保持位置を設定できる無段階チェックリンクを備えた車両用ドア開閉装置である。一方、一般的な手動開閉のドア開閉装置では、図１４、１５に示すようなチェックリンクを使用している。図１４に従来例のチェックリンクの斜視図を示し、図１５に従来例のチェックリンクとチェック機構部を設けたドアの一部切欠断面図を示す。

この一般的なチェックリンク６５は、略中央に溝部を有し、溝部の両側にそれぞれ傾斜角一定の斜面が形成され、その両側に逆方向の傾斜の斜面が形成されている。チェックリンク６５の一端にはストッパ部材６６が設けられており、全開位置まで開作動されたドア５２がそれ以上開かないように規制する。チェックリンク６５の他端は車体に設けられた軸受部に回動自在に連結されている。
ドア５２が開閉する際には、チェックリンク６５に形成された溝部や斜面がドアに設けられたチェック機構部６０のハウジング６１に収納されたチェック部材６３に摺接する。そして、チェックリンク６５はチェック機構部６０の内部を摺動して通過する。その際、チェック機構部６０に設けられた弾性体６４の付勢力により摺動抵抗が発生し、ドアを保持しようとするドア保持力が発生する。このドア保持力の発生に伴い、チェックリンクの動きが減速または加速され、ドアの速度も減速または加速される。

図１６に、チェックリンクがチェック機構部を通過する際のドアの速度パターンを示す。なお、ドア駆動用モータ電圧を一定値Ｖｏとした場合である。第２の例では、このω´（Ｘ）が本発明に係る所定の速度パターンに相当する。図１６の上方に示すチェックリンクの側面から見た形状のＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅの各部位がチェック機構部を通過する際のドア速度は、それぞれω´（Ｘ）上のＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅで示される各位置の値に対応している。
すなわち、ドアの開作動中においては、Ａ≦ドア開度＜Ｂ、Ｂ≦ドア開度＜Ｃ、Ｃ≦ドア開度＜Ｄ、Ｄ≦ドア開度＜Ｅの各範囲においては、それぞれ所定の加速度Ω１、Ω２、Ω３、Ω４が働いている。このような加速度を与える速度制御においては、チェックリンクがＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄの各部位を通過する際に、ドア駆動モータの電圧指令値Ｖに、それぞれΩ１、Ω２、Ω３、Ω４に応じた所定の値ａ、ｂ、ｃ、ｄを加算し、Ｅを通過する際に再び加算値をゼロとすればよい。
同様に、ドアが閉作動中においては、それぞれ一定の加速度Ω５、Ω６、Ω７、Ω８が働き、チェックリンクがＥ、Ｄ、Ｃ、Ｂの各部位を通過する際に、ドア駆動モータの電圧指令値Ｖに、それぞれΩ４、Ω３、Ω２、Ω１に応じた所定の値ｄ´、ｃ´、ｂ´、ａ´を加算し、Ａを通過する際に再び加算値をゼロとすればよい。

以下、第１の例と同じ動作の場合には同一ステップの記号を用いて、その説明を省略し、異なる処理のみ説明する。つまり第１の例と第２の例ではステップＳ１０〜ステップＳ１３、ステップＳ１６〜ステップＳ１８、ステップＳ２０〜ステップＳ２３、ステップＳ２５〜ステップＳ４１までは同じ手順で行われる。そして、ステップＳ１４、ステップＳ２４に代えてそれぞれステップＳ１４ａ、ステップＳ２４ａの処理を行う。

図１７、図１８はそれぞれ第２の例の開動作処理（ステップＳ１４ａ）、閉動作処理（ステップＳ２４ａ）を示すものである。以下、ステップＳ１４ａで行われるドア開動作とステップＳ２４ａで行われるドア閉動作について説明する。
図１７に示すように、ステップＳ１４ａで行われるドア開動作は、まず、ドアの現在の開度検出値（例えば、ｘ）と図１１に示されるモータ電圧Ｖとドア開度Ｘとの関係に基づき、制御回路３１は、開作動時におけるドア開度＝ｘの場合のモータ電圧Ｖｏ（ｘ）を抽出し、モータ電圧指令値に設定する。そして、モータ４１が上記のモータ電圧Ｖｏ（ｘ）により駆動され（ステップＳ１４ａ―１）、ドア５２が開方向に動作すると、ドア開度及びドア加速度の検出処理を行う（ステップＳ１４ａ―２）。

次に、ステップＳ１４ａ―３からステップＳ１４ａ―１５において、モータ電圧指令値への加算値を決定するための判定を行う。まず、Ａ≦ドア開度＜Ｂであれば（ステップＳ１４ａ―３：ＹＥＳ）、ドア加速度がΩ１であるか否かの判定を行う。そして、ドア加速度がΩ１であれば（ステップＳ１４ａ―４：ＹＥＳ）、ステップＳ１５以降の処理を行う。一方、ドア加速度がΩ１であれば（ステップＳ１４ａ―４：ＮＯ）、モータ電圧の指令値にａを加算する（ステップＳ１４ａ―５）。以下、同様にステップＳ１４ａ―６からステップＳ１４ａ―１５までの処理を行う。そして、ステップＳ１５以降の処理を行う。
ステップＳ２４ａで行われるドア閉動作で行われる処理は、図１８に示すように、上述のステップＳ１４ａと同様に行われる。

なお、上記の速度パターンは、減速から加速に切り換わる際にドアの動きが一旦停止して所定時間ドアが保持された後、加速する速度パターンとすることができる。このときは、上記のステップＳ１４ａ及びステップＳ２４ａにおいて、ドア開度の検出値が、ドアの速度を減速から加速に切換える予め定めた設定開度となった場合に、ドアの開閉動作を停止する。それとともにタイマーをスタートし、予め設定されたドア保持時間が経過したと判定された後、ドアの開閉動作を再開するようにすればよい。また、ドア開動作においては半開位置で一旦ドアの動きが停止する一方、ドア閉動作においては半開位置で減速から加速に切り換わるがドアは停止しないようにすることもできる。

そして、上記の速度パターンは、ドアの全開と全閉との間において、減速の後に加速する速度変動が１回だけ行われる速度パターンであったが、この速度変動が２回以上行われる速度パターンとすることもできる。すなわち、ドアの速度が減速から加速に切り換わるドア開度を２箇所以上設定することができる。また、ドアの速度が減速から加速に切り換わるドア位置は、上記のように半開位置に限定されず、ドアの全開と全閉との間の任意の位置とすることができる。
更に、ドアの加速中または減速中の加速度を一定とせず、変化させる制御としてもよい。

上記したように、本実施形態によれば、以下の効果を奏する。
（イ）本実施形態の車両用ドア開閉装置Ｓでは、上述のように、ドアを開閉駆動するドア開閉駆動部と、ドア自動開閉信号を出力する操作手段と、該操作手段からのドア自動開閉信号を検出する検出部と、該検出部によって検出した信号に基づいて前記ドア開閉駆動部を制御する制御部と、前記ドアを保持するドア保持手段とを備えた車両用ドア開閉装置において、前記検出部は、前記ドアのドア開度を検出してドア開度信号を出力し、前記制御部は、前記ドア開度信号に基づき、前記ドアを保持状態から開閉させる制御または開閉状態から保持させる制御を行うと共に、前記ドア開度信号に基づき、所定の速度パターンでドアを開閉させるドア速度制御を行い、該速度パターンが、ドアの全開と全閉との間において、減速の後に加速する速度変動が行われる速度パターンであることにより、無段階にドア保持位置を設定できるとともに、ドアを保持させる場合にクラッチを駆動させておく必要がない。従って、滑らかにドアを作動させることが可能になるとともに、従来のチェックリンクを使用した手動のドア開閉装置におけるドア開閉動作と同様に、半開位置で一旦ドア速度が遅くなるドアの開閉動作を実現することができ、なじみやすく、安心感のあるドア開閉動作が可能になる。

（ロ）本実施形態の車両用ドア開閉装置Ｓでは、上述のように、前記検出部は、前記ドアのドア開度を検出してドア開度信号を出力すると共に、車両状況を検出して該車両状況に応じた車両状況検出信号を出力し、前記制御部は、前記ドア開度信号及び前記車両状況検出信号に基づき、前記ドアを保持状態から開閉させる制御または開閉状態から保持させる制御を行うように構成しているので、車両状況に応じて滑らかにドアの開閉状態と保持状態とを切換えることが可能になる。

なお、本発明の実施の形態は、以下のように改変することができる。
（ａ）上記実施形態では、車両用ドア開閉装置Ｓが蝶番式のドア５２を有する車両５０に備えられていたが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、車両用ドア開閉装置Ｓは、スライド式のドアを有する車両に用いられていても良い。このときのドア開度はドアのスライド量で求められる。また、車両用ドア開閉装置Ｓは、跳ね上げ式のドアを有する車両等に用いられていても良い。さらに、自動開扉させるドアは、前席用のドアに限らず、後席用や背面ドア等であっても良い。

（ｂ）ドア５２にタッチセンサや負荷センサを設け、ドア５２に外部から負荷が掛かった場合に、ドア５２の開閉制御が自動的に停止されるような構成であっても良い。すなわち、ドア５２の自動開閉中における開度検出と共に、負荷検出および検出負荷判断を行い、この検出負荷判断処理にて、予め設定した負荷を超えたと判断した場合に、ドア５２を停止させるようにしても良い。このようにすると、自動開閉中のドア５２に搭乗者が触れるだけでドア５２の自動開閉を停止させることができる。従って、狭い駐車場に車両５０を駐車した際などに有効である。

（ｃ）車両５０のドア５２の付近に音声報知装置や表示報知装置等を設け、車両用ドア開閉装置Ｓがドア５２を自動式に開閉させている最中に、その旨を前記音声報知装置や表示報知装置等によって報知するように構成されていても良い。また、車両用ドア開閉装置Ｓの作動中に車両５０を発進させてしまわないように、運転席等に警告灯を設けても良い。

（ｄ）上記実施形態では、車両用ドア開閉装置Ｓがドアヒンジ４６で回動可能に保持されるドア５２を有する車両５０のドア５２側に備えられていたが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、車両５０の車体側にドア駆動用モータ４１と、クラッチ４２と、開閉機構部４５とを配設し、ピストンシリンダユニット８０のヒンジアーム８７を回動可能に軸支する軸受部４４ｂをドア５２側に設ける構成としてもよい。

（ｅ）上記実施形態では、開閉機構部４５のピストンロッド８３に駆動機構９０のウォーム９１とウォームホイール９２を介して、駆動軸４３の出力が伝達されていたが、本発明はこれに限定されるものではなく、ウォームホイール９２と駆動軸４３との間に、複数の歯車からなる減速機構やベルト機構を備えた構成であっても良い。
そして、例えば、この複数の歯車からなる減速機構やベルト機構において、楕円や偏心円等の変形歯車を用いることにより、駆動軸４３の回転速度とウォームホイール９２の回転速度との比を次第に変化させる変速機構を有したものとすることができる。なお、このような変速機構は公知のものである。そして、このような構成にすると、上記第２の例で説明したように、モータ電圧を制御することによりドアの速度パターンを制御することなく、ピストンロッドとモータ駆動軸の連結部分の構成によりドアの開閉速度に緩急をつけることができるため、上記第２の例で説明したような減速の後に加速する速度変動が行われる速度パターンを実現することができる。
さらに、ピストンシリンダユニット８０は、車体側又はドア側に設けられた軸受部４４ｂに枢着されていたが、ピストンシリンダユニット８０と軸受部４４ｂとの間に別のリンク機構を設ける構成であってもよい。

（ｆ）上記実施形態では、ドア保持手段としてピストンシリンダユニット８０を設けていたが、本発明はこれに限定されるものではなく、車体またはドアに一端が連結されたリンク部材と、前記リンク部材を挟持して所定のドア保持力を発生するチェック機構部とからなる構成の無段階チェックリンクであってもよい。
図１９に示すように、この無段階チェックリンクを構成するリンク部材は、図１５に示した従来例のチェックリンクの形状と異なり、溝部や斜面が形成されていない平坦なものである。ドア５２が開閉する際には、チェックリンク１６５は、ドアに設けられたチェック機構部１６０のハウジング１６１に収納されたチェック部材１６３に摺接する。このチェック部材１６３は、チェック機構部１６０に設けられた弾性体１６４の付勢力により、常に、ドアを保持するに十分な大きさの挟持力が付与されており、チェックリンク１６５を挟持している。従って、ドア駆動モータによりドア駆動力が発生されていない状態においては、ドアが常に保持される。一方、モータ駆動信号によりドア駆動モータに所定の電圧が印加され、所定のドア駆動力が与えられると、ドアは駆動開始される。そして、モータが停止されると、ドアが保持される。従って、任意のドア開度でドアを保持させることができる。
なお、チェック機構部１６０は、上記のように弾性材により常にドア保持力が付与されている構成に限定されない。例えば、挟持力を発生させるためのモータ等の駆動源（不図示）を設け、ドア開度センサの出力に基づき、任意のドア開度において、上記チェック部材１６３に挟持力を発生させる制御を行う構成としてもよい。

（ｇ）上記実施形態では、ドア駆動用モータ４１がドア５２の内部に固設され、ドア駆動用モータ４１の回転力によって開閉機構部４５が駆動され、ドア５２を開閉させるように構成されていたが、本発明はこれに限定されるものではなく、図２０に示すように、ピラー５３の内部に固定されたドア駆動用モータ４１と、モータ４１の上端部に配設されたクラッチ４２と、駆動機構部１４４とを備えた構成であってもよい。このような構成では、無段階チェックリンクとしてのピストンシリンダユニット８０（不図示）はドア駆動モータとは連係されず、ドア保持手段としてのみ機能する。すなわち、ピストンシリンダユニット８０のシリンダ８１の底部に設けられたヒンジアーム８７が車体またはドアのいずれか一方に設けられた軸受部に枢着されるとともに、ピストンロッド８３の端部が他方に連結されていることにより、ドアと車体とが連係される。また、上述したように、ピストンシリンダユニット８０の代わりに、溝部や斜面が形成されていない平坦な形状のチェックリンクと、チェック機構部を備えた構成としてもよいことは勿論である。

この駆動機構部１４４は、図２１に示すように、駆動軸１４４ａと、駆動側歯車１４４ｂと、従動側歯車１４４ｃと、出力軸１４４ｄと、支持軸１４４ｅと、ヒンジアーム１４５ａ，１４５ｂと、から構成されている。駆動軸１４４ａは、クラッチ４２を介してドア駆動用モータ４１の回転軸（不図示）に接続されており、駆動軸１４４ａの上端部には、駆動側歯車１４４ｂが配設されている。従動側歯車１４４ｃは、出力軸１４４ｄの下端部に配設されると共に、駆動側歯車１４４ｂに歯合されている。また、従動側歯車１４４ｃは、駆動側歯車１４４ｂよりも大径の歯車で構成されており、これにより、駆動側歯車１４４ｂおよび従動側歯車１４４ｃによって減速機構が構成され、ドア駆動用モータ４１の回転が減速されるようになっている。
出力軸１４４ｄは、ピラー５３の上側に固定された軸受部１４７ａに回動可能に軸支されており、支持軸１４４ｅは、ピラー５３の下側に固定された軸受部１４７ｂに回動可能に軸支されている。出力軸１４４ｄの中央部には、ヒンジアーム１４５ａが固設されており、支持軸１４４ｅの中央部には、ヒンジアーム１４５ｂが固設されている。ヒンジアーム１４５ａの自由端は、図２１に示すように、ドア５２の回動軸側端面の上部に固定され、ヒンジアーム１４５ｂの自由端は、ドア５２の回動軸側端面の下部に固定されている。
そして、ドア駆動用モータ４１が回転すると、この回転力がクラッチ４２を介して駆動軸１４４ａに伝達され、駆動側歯車１４４ｂが回転する。駆動側歯車１４４ｂが回転すると、従動側歯車１４４ｃが回転し、出力軸１４４ｄが回転する。これにより、ヒンジアーム１４５ａが回動し、これに伴って、ドア５２が開閉するようになっている。

なお、駆動機構部１４４は、２つの平歯車からなる減速機構のかわりに、複数の歯車からなる減速機構やベルト機構を備えた構成であっても良い。この際、上述の改変例（ｅ）で説明したように、この複数の歯車からなる減速機構やベルト機構において、楕円や偏心円等の変形歯車を用いることにより、駆動軸１４４ａの回転速度と出力軸１４４ｄの回転速度との比を次第に変化させる変速機構を有したものとすることができる。そして、モータ電圧を制御することによりドアの速度パターンを制御することなく、ヒンジアームとモータ駆動軸の連結部分の構成によりドアの開閉速度に緩急をつけることができるため、上記第２の例で説明したような減速の後に加速する速度変動が行われる速度パターンを実現することが可能である。

以上詳述したように、本発明によれば、無段階にドア保持位置を設定でき、滑らかにドアを作動させることが可能になるため、様々な速度パターンでドアを開閉作動させることが可能になる。特に、従来のチェックリンクを備えた手動開閉のドアの動きを再現するドア速度制御を行うことが可能となり、なじみやすく、安心感のあるドアの自動開閉動作を実現できる。また、車両状況に応じて滑らかにドアの開閉状態と停止状態とを切り換えることが可能になる。

本発明の一実施形態に係る車両においてドアが半開き状態にある様子を示す説明図である。 本発明の一実施形態に係る車両用ドア開閉装置によってドアが全開状態にある様子を示す説明図である。 本発明の一実施形態に係る内側ドアハンドルの構成を示す斜視図である。 本発明の一実施形態に係る外側ドアハンドルの構成を示す斜視図である。 本発明の一実施形態に係る車両のドアおよび運転席操作スイッチの構成を示す説明図である。 本発明の一実施形態に係るドア開閉駆動部のピストンシリンダユニットの説明図である。 本発明の一実施形態に係るドア開閉駆動部が配設された車両のドアの一部切欠側面図である。 本発明の一実施形態に係る車両用ドア開閉装置の全体構成を示すブロック図である。 本発明の一実施形態に係る車両用ドア開閉装置におけるドア自動開閉制御の全体の流れを示す説明図である。 本発明の一実施形態に係る車両用ドア開閉装置におけるドア速度とドア開度との関係を示す説明図である。 本発明の一実施形態に係る車両用ドア開閉装置におけるドア駆動用モータの電圧とドア開度との関係を示す説明図である。 本発明の一実施形態に係る車両用ドア開閉装置におけるドア開作動時の制御（ステップＳ１４）の流れを示す説明図である。 本発明の一実施形態に係る車両用ドア開閉装置におけるドア閉作動時の制御（ステップＳ２４）の流れを示す説明図である。 従来例のチェックリンクを示す斜視図である。 従来例のチェックリンクとチェック機構部を設けたドアの一部切欠断面図である。 従来例のチェックリンクがチェック機構部を通過する際のドア速度とドア開度との関係を示す説明図である。 本発明の第２の実施形態に係る車両用ドア開閉装置におけるドア開作動時の制御（ステップＳ１４ａ）の流れを示す説明図である。 本発明の第２の実施形態に係る車両用ドア開閉装置におけるドア閉作動時の制御（ステップＳ２４ａ）の流れを示す説明図である。 本発明の改変例の無段階チェックリンクを設けたドアの一部切欠断面図である。 本発明の改変例のドア開閉駆動部を備えた車両を示す説明図である。 本発明の改変例の駆動機構部の構成を示す説明図である。

符号の説明

１０ 操作部、１１ ワイヤレスリモコン、１２ 運転席操作スイッチ、１３ 内側ドアハンドル、１３ａ ハンドルレバー、１４ 外側ドアハンドル、１４ａ ハンドルレバー、２０ 検出部、２１ 受信部、２２ エンコーダ、２３ 内側ドアハンドルスイッチ、２４ 外側ドアハンドルスイッチ、３０ 制御部、３１ 制御回路、３２ 駆動回路、３３ 信号処理部、３４ カウンタ、３５ ドアハンドル操作検出部、４０ ドア開閉駆動部、４１ ドア駆動用モータ、４２ クラッチ、４３ 駆動軸、４４ｂ 軸受部、４５ 開閉機構部、４６ａ，４６ｂ ドアヒンジ、４８ ドアロック用モータ、４９ リリース用モータ、５０ 車両、５１ ドア開口部、５２ ドア、５３ ピラー、５４ ロック部、５５ ピラー、５６ ストライカー部材、５７ アームレスト、６０ チェック機構部、６１ ハウジング、６３ チェック部材、６４ 弾性体、６５ チェックリンク、６６ ストッパ部材、７０ 車両状況検知部、７１ 車両速度センサ、７２ 障害物センサ、７３ 挟み込みセンサ、７４ 加速度センサ、８０ ピストンシリンダユニット、８１ シリンダ、８２ ピストン、８３ ピストンロッド、８４ 連通路、８５ ロック弁、８６ モータ、８７ ヒンジアーム、９０ 駆動機構、９１ ウォーム、９２ ウォームホイール、Ｓ 車両用ドア開閉装置

Claims (7)

1. ドアを開閉駆動するドア開閉駆動部と、ドア自動開閉信号を出力する操作手段と、該操作手段からのドア自動開閉信号を検出する検出部と、該検出部によって検出した信号に基づいて前記ドア開閉駆動部を制御する制御部と、前記ドアを保持するドア保持手段とを備えた車両用ドア開閉装置において、
   前記検出部は、前記ドアのドア開度を検出してドア開度信号を出力し、
   前記制御部は、前記ドア開度信号に基づき、前記ドアを保持状態から開閉させる制御または開閉状態から保持させる制御を行うと共に、前記ドア開度信号に基づき、所定の速度パターンでドアを開閉させるドア速度制御を行い、該速度パターンが、ドアの全開と全閉との間において、減速の後に加速する速度変動が行われる速度パターンであることを特徴とする車両用ドア開閉装置。
2. ドアを開閉駆動するドア開閉駆動部と、ドア自動開閉信号を出力する操作手段と、該操作手段からのドア自動開閉信号を検出する検出部と、該検出部によって検出した信号に基づいて前記ドア開閉駆動部を制御する制御部と、前記ドアを保持するドア保持手段とを備えた車両用ドア開閉装置において、
   前記検出部は、前記ドアのドア開度を検出してドア開度信号を出力すると共に、車両状況を検出して該車両状況に応じた車両状況検出信号を出力し、
   前記制御部は、前記ドア開度信号及び前記車両状況検出信号に基づき、前記ドアを保持状態から開閉させる制御または開閉状態から保持させる制御を行うことを特徴とする車両用ドア開閉装置。
3. 前記検出部は、ドア開度を検出してドア開度信号を出力すると共に、車両状況を検出して該車両状況に応じた車両状況検出信号を前記制御部に出力し、
   前記制御部は、前記ドア開度信号及び前記車両状況検出信号に基づき、前記ドアを保持状態から開閉させる制御または開閉状態から保持させる制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の車両用ドア開閉装置。
4. 前記車両状況検出信号が、障害物検知信号と挟み込み検知信号とのいずれかまたは両方であることを特徴とする請求項２または請求項３に記載の車両用ドア開閉装置。
5. 前記ドア保持手段は、車体または前記ドアに一端が連結されたシリンダと、該シリンダ内を往復運動するピストン及びピストンロッドと、該ピストン及びピストンロッドを可動状態と停止状態とに切換える切換手段とを有するピストンシリンダユニットとからなることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載の車両用ドア開閉装置。
6. 前記ドア保持手段は、車体または前記ドアに一端が連結されたリンク部材と、前記リンク部材を挟持して所定のドア保持力を発生するチェック機構部とからなることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載の車両用ドア開閉装置。
7. 車両のドアを自動で開閉する車両用ドア自動開閉方法であって、
   前記ドアの開動作中または閉動作中に、前記ドアの速度を減速させた後に加速させるステップを行うことを特徴とする車両用ドア自動開閉方法。

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