JP4064886B2 - 車両用ドア開閉装置及び車両用ドア開閉制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、車両用ドア開閉装置及び車両用ドア開閉制御方法に係り、特に、障害物検出手段による検出結果に応じてドアの開閉動作を規制する機能を備えた車両用ドア開閉装置及び車両用ドア開閉制御方法に関する。

従来から、乗用自動車等のドアを自動で開閉させるための車両用ドア開閉装置が種々考案されている。これらの車両用ドア開閉装置のなかには、車両におけるドアの外方にそのドアが開状態とされるように、車体外方へ回動するときに、衝突することになる障害物が在る場合に、ドアの車体外方への回動を阻止して、ドアと障害物と衝突することを防止するものがある。
つまり、ドアの開閉に支障をきたす障害物を検出する距離センサと、イグニッション・キースイッチ部に関連したキーセンサと、ドアロック機構部と、制御ユニットとを備え、制御ユニットが、イグニッション・キースイッチ部からキーが差し込まれている状態が検出されるとともに障害物が検出されるとき、ドアを閉状態に維持させる状態となし、また、イグニッション・キースイッチ部にキーが差し込まれている状態が検出されるとともに障害物が検出されるとき、ドアロック機構部にドアを閉状態に維持する作動状態を解除させる。
実開平５−７２５３３号公報（第１−４頁、図１〜図４）

しかしながら、上記従来技術は、ドアが閉状態にあり、キー状態検出手段によりイグニッション・キースイッチ部からキーが抜かれている状態と、キーが差し込まれている状態を基準とするため、キーを差し込む必要があり、同時に障害物センサとして距離センサを一箇所だけ用いた状態では、障害物検出の範囲が限られてしまうという不都合があった。
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、その目的は、ドアの開閉時に、特にドアの近傍にある障害物について、確実に把握することが可能で、障害物と衝突しないような車両用ドア開閉装置を提供することにある。
本発明の他の目的は、搭乗者がドア開放範囲外に存在するときに、ドア開放が可能となるような車両用ドア開閉装置を提供することにある。

前記課題は、請求項１に記載の車両用ドア開閉装置によれば、ドアを開閉駆動するドア開閉駆動部と、車両側方の障害物の存在を検出して障害物存在信号を出力する障害物検出手段と、ドア自動開閉信号を出力する操作手段と、該操作手段からのドア自動開閉信号及び前記障害物検出手段からの障害物存在信号を検出する検出部と、該検出部によって検出した信号に基づいて前記ドア開閉駆動部を制御する制御部と、を備えた車両用ドア開閉装置であって、前記操作手段がドアハンドルであって、該ドアハンドルからドア自動開閉信号を受信した場合において、前記ドア自動開閉信号受信後の所定時間の間、前記障害物検出手段が障害物を検知しない場合に、ドア開閉駆動部によりドア開閉動作を行うように制御してなること、により解決される。
このように構成すると、例えば、車外のドアハンドルに障害物検出手段を埋め込んだような場合、ドアハンドル操作時に搭乗者を障害物と誤認識してしまったとしても、ドアハンドル操作後は、一定時間、待機状態を設け、待機時間内に障害物が無くなれば開作動するようにする構成できると共に、意匠性も向上する。

また、本発明の車両用ドア開閉装置では、ドアを開閉駆動するドア開閉駆動部と、車両側方の障害物の存在を検出して障害物存在信号を出力する障害物検出手段と、ドア自動開閉信号を出力する操作手段と、該操作手段からのドア自動開閉信号及び前記障害物検出手段からの障害物存在信号を検出する検出部と、該検出部によって検出した信号に基づいて前記ドア開閉駆動部を制御する制御部と、を備えた車両用ドア開閉装置であって、前記障害物検出手段は、車両が停車する前の障害物の状況を検出して障害物が存在する場合に障害物存在信号を出力し、該障害物存在信号が出力された範囲が開閉されるドアの範囲外であるときに、前記制御部で前記ドア開閉駆動部の駆動を制御する。
このように構成すると、例えば障害物検出手段をドア端部に配置したような場合、ドアの回転中心付近（ドア取付位置付近）の障害物を検出することが困難なため、車両が停車する前の段階（例えば速度が１０ｋｍ／ｈ以下のような走行）になると、障害物存在信号を出力し、障害物存在信号が出力された範囲が開閉されるドアの範囲外になるまで、ドアの開放を制限するように構成できる。

このとき、請求項２に記載のように、前記障害物検出手段は、回転するドアの回転軸から最も離れた外側近傍の上段、中段、下段位置でドアに設けられた障害物センサによって構成されていると好適である。
このように、障害物センサがドアの回転軸から最も離れた外側近傍の上段、中段、下段位置でドアに設けられているので、下段の障害物センサにおいて低い箇所にある障害物を検出し、中段の障害物センサにおいてドアの側方で車両の中位にある障害物を検出し、上段の障害物センサにおいて車両の上位にある障害物を検出することができるので、車両の高さに応じて障害物の検出が可能となり、ドア開放時における障害物検出が可能となる。

このとき、請求項３に記載のように、上段に設けられた障害物センサを赤外線センサにすると、好適である。この赤外線センサを用いることにより、人の存在を検出することが可能となり、人が開放しようとするドアの前に居る場合には、ドア開閉駆動部を制御して駆動させないなどの対応が可能となる。

また、請求項４に記載のように、障害物検出手段が、開閉しようとするドアに設けた障害物センサで障害物を検出せず、開閉しないドアに設けた赤外線センサで人を検出したときに、前記制御部は、ドア開閉駆動部を制御するように構成すると、好適である。このように構成すると、開閉しようとするドアには、障害物がなく、開閉しないドアに人が検出できるので、開放しようとするドアから離れた位置に人が存在することを確認することができ、ドア開閉駆動部を駆動させて制御しても、ドアと人とが接触や衝突することを確実に防止することができる。

前記課題は、請求項５に記載の車両用ドア開閉制御方法によれば、車両のドアを自動式に開閉する車両用ドア開閉制御方法であって、開こうとするドアの回転軸から最も離れた外側近傍の上段、中段、下段位置でドアに設けられた障害物センサによって障害物を検出する第１の障害物検出ステップと、開こうとしないドアの障害物センサによって、人を検出する第２の障害物検出ステップと、前記第１の障害物検出ステップで障害物を検出せず、第２の障害物検出ステップで検出した場合に、ドアの開閉駆動を制御するステップと、を備えてなること、により解決される。
このように構成すると、車外からドアの開放を操作する場合、ドアの開放方向に搭乗者がいないという条件で操作したときのみドアが動作するようにすることが可能となる。

なお、本発明の車両用ドア開閉制御方法は、車両のドアを自動式に開閉する車両用ドア開閉制御方法であって、車両停車前の状態になったときに、車両が停車する前の障害物の状況を検出して障害物が存在する場合に障害物存在信号を出力する障害物検知ステップと、該障害物存在信号を記憶する記憶ステップと、該記憶された障害物存在信号の出力範囲が、開閉されるドアの範囲外かどうか判断する判断ステップと、該判断ステップで、開閉されるドアの範囲外であると判断された場合に、前記ドア開閉駆動部の駆動を制御するステップと、を備えている。
このように構成すると、例えばバック走行などにおいて、障害物の状況を検出する障害物センサなどの取り付け位置がドア端部などであっても、障害物を検出してドアの開放を規制することが可能となり、障害物センサなどの配設位置の自由度を確保することが可能となる。

以上詳述したように、本発明によれば、ドアの開閉時にドアの近傍にある障害物について、障害物検出手段により確実に把握することが可能で、開閉時において、障害物と衝突するのを回避することが可能となる。また、特に搭乗者が開くドアの開放範囲外に存在することを確認できて、ドア開放が可能となる。さらに停車する直前の障害物の状態を検出して記憶することができるので、ドア開閉について障害物との衝突をより確実に防止することが可能となる。

以下、本発明の一実施形態について、図を参照して説明する。なお、以下に説明する部材、配置等は、本発明を限定するものではなく、本発明の趣旨に沿って各種改変することができることは勿論である。

図１乃至図１０は本発明の一実施形態を示す図で、図１は車両においてドアが半開き状態にある様子を示す説明図、図２は車両用ドア開閉装置によってドアが全開状態にある様子を示す説明図、図３は内側ドアハンドルの構成を示す斜視図、図４は外側ドアハンドルの構成を示す斜視図、図５は車両のドアおよび運転席操作スイッチの構成を示す説明図、図６はドア開閉駆動部が配設されたドアの一部切欠側面図、図７は変形防止ガイド部材を備えたドア開閉駆動部の構成を示す側面図、図８は車両用ドア開閉装置の全体構成を示すブロック図、図９は外側ドアハンドルに障害物センサとしてのドア近傍状況検出センサを配置する場合の説明図、図１０は車両に障害物センサとしてのドア近傍状況検出センサを設けた場合に配置位置を示す説明図である。

（車両用ドア開閉装置の構成）
はじめに、図１乃至図１０を参照しながら、本発明の一実施形態に係る車両用ドア開閉装置の構成について説明する。なお、図８に示す符号Ｓは、本発明の一実施形態に係る車両用ドア開閉装置である。
この車両用ドア開閉装置Ｓは、乗用自動車等の車両５０（図１，図２参照）に配設され、この車両５０に設けられたドア５２を手動開閉可能な状態から自動的に開閉する状態に切り替えて自動式に開閉させるためのものである。

本実施形態に係る車両用ドア開閉装置Ｓは、図８に示す通り、操作部１０と、検出部２０と、制御部３０と、ドア開閉駆動部４０と、障害物検出手段７０と、から構成されている。
操作部１０は、ワイヤレスリモコン１１と、運転席操作スイッチ１２と、内側ドアハンドル１３と、外側ドアハンドル１４と、から構成されている。
ワイヤレスリモコン１１は、図１，図２に示すように、運転者等が車外からドア５２の開閉操作を行えるものであり、例えば、開操作スイッチおよび閉操作スイッチを有して構成されている。このワイヤレスリモコン１１の開操作スイッチを操作すると、開操作信号が出力され、ワイヤレスリモコン１１の閉操作スイッチを操作すると、閉操作信号が出力され、後述する受信部２１で受信するようになっている。
運転席操作スイッチ１２は、図５に示すように、ドア５２の内側に形成されたアームレスト５７に設けられている。この運転席操作スイッチ１２には、運転席、助手席、左後部座席、右後部座席の各座席に対応した操作スイッチが設けられており、この各操作スイッチを操作すると、各座席に対応した開操作信号および閉操作信号を受信部２１に出力することができるようになっている。なお、運転席操作スイッチは、インパネに形成してもよく、或いはナビゲータの画面に表示して、タッチパネルで操作できるようにしてもよい。

内側ドアハンドル１３は、図２，図３に示すように、ドア５２の室内側面に配設されると共に、ハンドルレバー１３ａを有して構成されている。本実施形態の車両５０では、このハンドルレバー１３ａを室内側（図３に示す矢印Ａの方向）に引くと、後述するロック部５４とストライカー部材５６の係合が解除され、ドア５２が開くようになっている。一方、外側ドアハンドル１４は、図１，図４に示すように、ドア５２の外側面に配設されると共に、ハンドルレバー１４ａを有して構成されている。このハンドルレバー１４ａを車両外側（図４に示す矢印Ｂの方向）に引くと、後述するロック部５４とストライカー部材５６の係合が解除され、ドア５２が開く構成となっている。

障害物検出手段７０は、車両の状況を検出するためのものであり、図１，図８，図１０で示すように、障害物センサ７１、ドア近傍状況検出センサ７２（７２ａ〜７２ｆ）を備えて構成されている。これらの障害物センサ７１及びドア近傍状況検出センサ７２（７２ａ〜７２ｆ）は、人や物体を検出するセンサであり、公知の超音波センサや赤外線センサ等が使用される。障害物センサ７１及びドア近傍状況検出センサ７２（７２ａ〜７２ｆ）は、障害物存在の有無、超音波や赤外線の受信に応じた距離情報を含めて、センサ検出部２５で検出し、この検出結果を制御回路３１に出力するように構成されている。障害物センサ７１は、ドア５２と障害物Ｇとの離間距離が停止判定距離Ｌ以下になったときに、ドア５２の開扉停止制御を開始するように構成されている。また、ドア近傍状況検出センサ７２（７２ａ〜７２ｆ）は、ドア５２の側方にある障害物Ｇの存在の有無を検出し、検出状態に応じて、制御回路３１で駆動回路３２を制御するように構成されている。

本例のドア近傍状況検出センサ７２（７２ａ〜７２ｆ）は、図１，図１０で示すように、回転するドア５２の回転軸から最も離れた外側近傍の上段、中段、下段の位置に設けられている。本例では、ドア近傍状況検出センサ７２ａ，７２ｂ，７２ｃは超音波センサで構成されている。そして、ドア近傍状況検出センサ７２ａは、上段の位置として配設され、具体的には、ドアウインドのフレームＦの位置に配設されている。
またドア近傍状況検出センサ７２ｂは、中段の位置として配設され、具体的には、外側ドアハンドル１４の操作部に埋め込まれるように配設されている。この外側ドアハンドル１４に配設される場合は、例えば図９の（Ａ）〜（Ｃ）で示すように、意匠性を考慮して、外部から見えにくい位置に配置する。つまり、図９の（Ａ），（Ｂ）のように、ハンドルレバー１４ａに隠れて配置するものであり、図９（Ａ）は、ハンドルレバー１４ａの操作するときに、手を入れる空間部分から検出できるように、若干突出させて、下方に向けて配置する。或いは図９（Ｂ）のように、操作部の手を入れる空間部分のドアパネルを斜めに形成し、この斜めのパネルの位置に配設する。このように構成するとハンドルレバー１４ａにドア近傍状況検出センサ７２ｂが隠れて意匠性が向上する。或いは図９（Ｃ）のように、ハンドルレバー１４ａに穴などを形成し、この穴に埋め込んで、ハンドルレバー１４ａ自体に配設する。
このとき、上記図９の（Ａ），（Ｂ）の場合と図９（Ｃ）の場合とでは、検知する範囲が異なるために、他の上段、下段に配置するドア近傍状況検出センサの位置を調整する。

ドア近傍状況検出センサ７２ｃは、下段の位置として配設され、具体的には、上記障害物センサ７１と同じ位置に配設するが、障害物センサ７１と兼用させてもよい。
また本例では、ドア近傍状況検出センサ７２として、図１０で示すように、ドア近傍状況検出センサ７２ｄ，７２ｅを用いた例を示している。ドア近傍状況検出センサ７２ｄは、中段の位置として配設され、具体的には、後席側ドアの回転軸側で中段位置に配設されている。このドア近傍状況検出センサ７２ｄは赤外線センサで構成されている。
さらにドア近傍状況検出センサ７２ｅは、ドア回転軸近傍の下段の位置に配設され、具体的には、前席側ドアの回転軸の下部に配設されている。また、ドア近傍状況検出センサ７２ｆは、図１０で示すように、後席側ドアの中段で、ドア５２が開閉回動する場合の回動中心軸より最も離れた位置に配設されている。
本例では、障害物検出手段７０として障害物センサ７１とドア近傍状況検出センサ７２（７２ａ〜７２ｆ）と、を分けて説明したが、障害物センサ７１とドア近傍状況検出センサ７２を兼用させてもよい。

検出部２０は、後述する車両５０に設けられたドア５２（図１，図２参照）の操作状況に応じて得られる種々の信号を検出するためのものであり、受信部２１と、エンコーダ２２と、内側ドアハンドルスイッチ２３と、外側ドアハンドルスイッチ２４と、センサ検出部２５と、から構成されている。
受信部２１は、ワイヤレスリモコン１１から発せられる赤外線や電波などを受信することができるように適宜選択される。そして、受信部２１は、ワイヤレスリモコン１１による開操作又は閉操作に応じて発せられるリモート信号を受信して、後述する信号処理部３３に受信信号を出力するように構成されている。

エンコーダ２２は、ドア５２の回動軸中心（例えば、後述するドアヒンジ４６や出力軸１４４ｄ）に配設され、ドア５２の開度に応じた数のパルスを制御部３０のカウンタ３４に出力することができるように構成されている。また、エンコーダ２２には、例えば、複数のスリットが環状に設けられた円板と、光学素子とを備えてなる光学式ロータリエンコーダ等が用いられる。なお、エンコーダ２２は、絶対的な回転量に応じたパルスを出力することが可能なアブソリュート型で構成されていることが望ましい。これにより、ドア５２の絶対的な開度を正確に検出することが可能となる。また、コスト低減のために、ホールＩＣを用いて位置検出を行っても良い。

内側ドアハンドルスイッチ２３は、内側ドアハンドル１３（図２，図３参照）によるドア開閉操作態様を検出するためのものである。この内側ドアハンドルスイッチ２３は、内側ドアハンドル１３が閉じている状態にあるときに、制御部３０のドアハンドル操作検出部３５にドアハンドル閉操作信号（例えば、ＬＯＷ信号）を出力すると共に、内側ドアハンドル１３が開いている状態にあるときに、ドアハンドル操作検出部３５にドアハンドル開操作信号（例えば、ＨＩＧＨ信号）を出力することができるように構成されている。

外側ドアハンドルスイッチ２４は、外側ドアハンドル１４（図１，図４参照）によるドア開閉操作態様を検出するためのものである。この外側ドアハンドルスイッチ２４は、外側ドアハンドル１４が閉じている状態にあるときに、制御部３０のドアハンドル操作検出部３５にドアハンドル閉操作信号（例えば、ＬＯＷ信号）を出力すると共に、外側ドアハンドル１４が開いている状態にあるときに、ドアハンドル操作検出部３５にドアハンドル開操作信号（例えば、ＨＩＧＨ信号）を出力することができるように構成されている。
また、センサ検出部２５は、障害物検出手段７０として障害物センサ７１とドア近傍状況検出センサ７２（７２ａ〜７２ｆ）から出力された信号を受信して、信号処理部３３へ送出するものである。

制御部３０は、検出部２０から得られる検出信号に基づいてドア開閉駆動部４０を駆動制御するためのものであり、制御回路３１と、駆動回路３２とから構成されている。制御回路３１は、図示しないＣＰＵや、このＣＰＵを動作させるためのプログラム及び制御に必要なデータが格納されたＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等の記憶手段３６を備えた演算回路で構成され、信号処理部３３，カウンタ３４，ドアハンドル操作検出部３５，記憶手段３６，演算処理部（不図示）を主要構成とするものである。

信号処理部３３は、センサ検出部２５で検出した信号や、後述するように、遠隔操作手段から受信部２１が受信した信号に基づいて、不図示のランプの点滅、クラッチ４２、ドアロック用モータ４８、クローザモータとしてのドア駆動用モータ４１などを含めてドア開閉駆動部４０への制御処理を行うものである。
カウンタ３４は、エンコーダ２２から出力されたパルス数をカウントし、このパルス数をドアの開度に換算することができるように構成されている。また、このパルス周期からドアの移動速度を検出するように構成されている。更に、このパルス幅からモータ負荷を検出し、異常検出手段とすることもできる。すなわち、ドア５２が閉じるときに、パルス幅が所定長以上ならば、挟み込みが発生していると判断し、ドアを反転駆動させるようにしてもよい。

ドアハンドル操作検出部３５は、内側ドアハンドルスイッチ２３および外側ドアハンドルスイッチ２４からそれぞれ出力されるドアハンドル開操作信号およびドアハンドル閉操作信号を検出することにより、内側ドアハンドル１３及び外側ドアハンドル１４の開操作の有無を検出することができるように構成されている。
なお、ドアハンドル操作検出部３５は、内側ドアハンドルスイッチ２３又は外側ドアハンドルスイッチ２４からそれぞれ出力されるドアハンドル開操作信号およびドアハンドル閉操作信号（以下、まとめてドアハンドル操作信号と言う）に基づいて、内側ドアハンドル１３又は外側ドアハンドル１４のどちらが操作されたかということを判別可能に構成されていても良い。

上記記憶手段３６は、ＣＰＵを動作させるためのプログラム及び制御に必要なデータが格納されたＲＯＭなどのほかに、ＲＡＭ、ＨＤＤなどで構成され、障害物検出手段７０としての障害物センサ７１及びドア近傍状況検出センサ７２などで検出した信号を、センサ検出部２５で検出して信号処理部３３で処理したものを所定の時間記憶することができるように構成されている。つまり、車両が停車する前の障害物の状況をドア近傍状況検出センサ７２（或いは障害物センサ７１）で検出して、障害物が存在する場合に、障害物存在信号を出力し信号処理部３３で処理された情報を記憶手段３６に格納するものである。そして、車両が停止したときに、停止直前の移動距離などから障害物存在信号が出力された範囲が開閉されるドアの範囲外であるかどうか判断するときに、ＣＰＵで記憶手段３６から情報を呼び出して、演算して、障害物存在信号が出力された範囲が開閉されるドアの範囲外であるときに、ドア開閉駆動部４０の駆動を制御するものである。

そして、上述の信号処理部３３、カウンタ３４、ドアハンドル操作検出部３５、記憶手段３６を有して構成された制御回路３１では、障害物検出手段７０で検出した情報、この情報を記憶手段３６に記憶した情報、そしてカウンタ３４によって得られるドアの開度情報及びドアの速度情報に基づいて、信号処理部３３が、受信部２１が受信した開信号や閉信号に応じて、モータ制御信号およびクラッチ制御信号を駆動回路３２に出力することが可能となっている。また、内側ドアハンドルスイッチ２３又は外側ドアハンドルスイッチ２４から出力されるドアハンドル操作信号に応じて、モータ制御信号およびクラッチ制御信号を駆動回路３２に出力することが可能となっている。
なお、制御回路３１全体の動作詳細については後述する。

駆動回路３２は、ランプの点灯、点滅信号を出力制御すると同時に、ドア開閉駆動部４０を制御するためのものである。駆動回路３２は、不図示のバッテリから電力供給されると共に、制御回路３１から出力された各モータ制御信号に応じて、ドア駆動用モータ４１，ドアロック用モータ４８，リリース用モータ４９に所定のモータ電圧をそれぞれ印加することができるように構成されている。また、駆動回路３２は、制御回路３１から出力されたクラッチ制御信号に応じて、クラッチ４２に励磁信号を出力することができるように構成されている。

ドア開閉駆動部４０は、ドア５２を自動式に開閉させるための駆動源となるものであり、ドア駆動用モータ４１と、クラッチ４２と、リンク機構部４５と、ドアロック用モータ４８と、リリース用モータ４９と、から構成されている。ドア駆動用モータ４１は、例えば、ステッピングモータ、ブラシレスモータ、ブラシ付きモータ等で構成され、駆動回路３２によって印加されたモータ電圧に基づいて回転軸（不図示）を回転させ、リンク機構部４５を駆動させることができるように構成されている。

本実施形態の車両用ドア開閉装置Ｓが装備された車両５０の側部には、ドア開口部５１が形成されており、ドア開口部５１の車両前方側にはピラー５３が配設され、ドア開口部５１の車両中央側にはピラー５５が配設されている。そして、ドア開口部５１には、このドア開口部５１を塞ぐように、ドア５２が車両前方側に設けられたドアヒンジ４６（４６ａ，４６ｂ）により開閉自在に取り付けられている。そして、ドア駆動用モータ４１は、図６に示すように、ドア５２の内部に固設されている。

クラッチ４２は、ドア駆動用モータ４１の上端部に配設され、駆動回路３２から出力された励磁信号に応じて、ＯＮ／ＯＦＦ制御される電磁クラッチで構成されている。すなわち、クラッチ４２は、ＯＮ状態にあるときに、ドア駆動用モータ４１の回転力を駆動軸４３に伝達すると共に、ＯＦＦ状態にあるときに、ドア駆動用モータ４１の回転力を駆動軸４３に伝達しないように構成されている。

リンク機構部４５は、上述したように、ドア駆動用モータ４１の回転力によって駆動し、ドア５２を開閉させるためのものである。本実施形態に係るリンク機構部４５は、図６に示すように、クランクアーム４５ａと、リンク４５ｂと、リンク部材４５ｃとから構成されている。クランクアーム４５ａは、一端が上述した駆動軸４３に連結され、他端がリンク４５ｂの一端に連結されている。リンク４５ｂの他端はリンク部材４５ｃの一端に連結され、リンク部材４５ｃの他端は支持軸４４ａに回動可能に軸支されている。そして、支持軸４４ａが車体側に設けられた軸受部４４ｂに連結されることにより、ドアと車体とが連係されている。

なお、リンク部材４５ｃの長手方向の略中央には、ドア５２に設けられたチェック機構部６０の内部を貫通し、チェック機構部６０のハウジング６１に収納されたチェック部材６３と係合するための溝部６２が形成されている。チェック部材６３は、同じくチェック機構部６０のハウジング６１に収納された弾性体６４によって、リンク部材４５ｃを上下から挟持する方向に付勢されている。

ドア５２の開閉に伴い、リンク部材４５ｃはこのチェック機構部６０の内部を摺動する。そして、上述した溝部６２の前後に設けられた斜面がチェック部材６３に設けられた凸部に当接すると、上述した弾性体６４の付勢力により大きな摺動抵抗が生じ、リンク部材４５ｃの動きが減速される。そして、リンク部材４５ｃの溝部６２が上記チェック部材６３の凸部に係合すると、リンク部材４５ｃは所定のチェック力で保持される。そして、ドア５２が半開位置で保持されるようになっている。このようなチェック力を発生するリンク部材は、ドア開閉装置を備えていない手動式のドアに通常設けられる既存のリンク部材をそのまま使用することができる。
なお、リンク部材４５ｃの強度が不足する場合、図７のようにリンク部材４５ｃの上下に変形防止ガイド部材６５を設け、リンク部材４５ｃの上下方向の変位を規制するようにしてもよい。

リンク４５ｂとクランクアーム４５ａとの連結部、及びリンク４５ｂとリンク部材４５ｃとの連結部は、いずれもボールジョイントで構成されている。このボールジョイントは、球形面を有する回動部材を備え、該球形面がリンク４５ｂの両端に設けられた軸承部の内面に摺接され、３次元的に回動可能に構成されている。このように構成されていることにより、リンク４５ｂは、直線形状を保持したままでリンク部材４５ｃとクランクアーム４５ａとを連係し、駆動軸４３の出力をリンク部材４５ｃに伝達している。

そして、本実施形態のリンク機構部４５において、クラッチ４２がＯＮ制御された状態でモータ４１が正逆回転すると、この回転力がクラッチ４２を介して駆動軸４３に伝達される。そして、駆動軸４３の出力により、駆動軸４３との連結部を中心としてクランクアーム４５ａが回動する。
また、図２に示すように、ドア５２が設定開度まで開扉してモータ４１が停止状態にあるときでも、クラッチ４２を介してリンク機構部４５およびモータ４１のある程度の負荷抵抗がドア５２に掛かるようになっており、これにより、ドア５２が所定の開度位置で保持されるようになっている。
一方、クラッチ４２がＯＦＦ制御された状態では、モータ４１とリンク機構部４５との接続が解除されるため、ドア５２を手動で操作することが可能となる。このとき、モータ４１の負荷がドア５２に掛からないので、搭乗者は容易にドア５２を開閉させることができる。

（車両用ドア開閉装置の動作）
次に、上記構成からなる車両用ドア開閉装置Ｓの動作について説明する。
図１１乃至図１３は、一実施形態に係る車両用ドア開閉装置の制御を示すフローチャートである。ここでは、車両に設けられた内側ドア開閉スイッチ１５又は、外側ドア開閉スイッチ１６による操作でドア５２を開閉する場合のドア開閉装置Ｓの動作を説明するもので、前席側のドアを例にして説明する。
なお、ワイヤレスリモコン１１でドア開閉動作を実施する際には、車両外側及び内側にワイヤレスリモコン１１からの信号の受信部を各々設け、どちらが感知したかによって、内側操作か外側操作かを区別する構成とする。この場合の制御は、ドア開閉スイッチ１５、１６による開閉操作と同様である。

（車両用ドア開閉装置の動作）
次に、上記構成からなる車両用ドア開閉装置Ｓの動作について説明する。
図１１乃至図１３は、一実施形態に係る車両用ドア開閉装置の制御を示すフローチャートであり、図１１はドア開閉処理の制御を示す説明図であり、図１２はドア開作動時の制御（ステップＳ２０）の流れを示す説明図、図１３は車両用ドア開閉装置における記憶処理（ステップＳ２２）の流れを示す説明図である。なお、図１１乃至図１３のフローチャートの処理は、制御部３０の図示しないＣＰＵで制御されている。また、図１４乃至図１７は、後述する変更例などを説明するものである。
以下の説明において、ドア開操作信号とドア閉操作信号を総称して単に「ドア開閉操作信号」と記す。
はじめに、本実施形態の車両用ドア開閉装置Ｓは、ドア自動開操作が行われたか否かの判断を行う（ステップＳ１１）。ドア自動開操作の有無の判断は、ドアハンドル操作検出部３５または受信部２１において行われる。すなわち、ドアハンドル操作検出部３５において判断される場合は、内側ドアハンドルスイッチ２３又は外側ドアハンドルスイッチ２４から所定のドアハンドル開操作信号が検出されたか否かによって、ドア自動開操作の有無が判断される。

ここで、所定のドアハンドル開操作信号とは、例えば、ドアハンドルのハンドルレバーを引いてドア５２を開け、このドアが所定の開度以下にあるときにハンドルレバーを戻した場合に検出されるものとすることができる。また、アームレストに設けた窓操作スイッチ１２に形成された４つのボタンにより、各ボタンに割り当てられたドアの自動開／閉操作を行うように構成するものとしてもよい。
そして、受信部２１において判断される場合は、ワイヤレスリモコン１１による開操作又は閉操作に応じて発せられるリモート信号を受信したか否かによって判断される。ワイヤレスリモコン１１には、５つのスイッチボタンを形成し、それぞれにＡＬ（全席）、ＦＲ（運転席）、ＦＬ（助手席）、ＢＲ（後部右側席）、ＢＬ（後部左側席）としても良い。このように構成して、開けたいドアのみを指定して、開閉することが可能となるようにしても良い。スマートキーを操作手段とする場合は、スマートキーを所持した状態で車両に近づき、例えば、上記のような所定のドアハンドル操作を行うことにより、ドア自動開操作の有無が認識されるように構成することができる。なお、ここでは、スイッチ操作が外側ドアハンドルによって操作された場合を説明する。

スイッチ操作がないと判定された場合（ステップＳ１１：ＮＯ）は、スイッチ操作があるまで、ステップＳ１１の処理を繰り返す。スイッチ操作が有ると判定された場合（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、ドア開閉操作信号をＨＩＧＨに設定する（ステップＳ１２）。このＨＩＧＨ信号は、スイッチ操作がなされてからドア５２の自動開閉処理が終了するまでの間出力されており、ドア５２の自動開閉処理が終了すると、ＬＯＷ設定される。
ドア開閉操作信号がＨＩＧＨに設定される（ステップＳ１２）と、車両速度が０であるか否か、すなわち駐停車した状態であるか否かを判定する（ステップＳ１３）。車両速度が０でない場合（ステップＳ１３：ＮＯ）、車両は走行中であると判定し、所定速度か以下かどうか判断し、所定速度以上である場合（ステップ２１：ＮＯ）、処理はＳ２４に進み、ドア開閉操作信号をＬＯＷに設定する（ステップＳ２３）。その後、処理を終了する。これは、所定以上で車両が走行中にドア５２の操作を行うことを防止するため、操作を中止、すなわちスイッチ操作を無効とするものである。
上記ステップ２１で、車両速度が所定速度、例えば１０Ｋｍ／ｈ以下である場合（ステップ２１：ＹＥＳ）、記憶処理（ステップ２２）を行なう。ステップ２２の記憶処理は後述する。

車両速度が０である場合には（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、操作スイッチの操作方向が開方向であるか否かが判定される（ステップＳ１４）。
操作スイッチの操作方向が開方向ではないと判定された場合（ステップＳ１４：ＮＯ）、ドア位置が全閉状態であるか否かを判定する（ステップＳ１５）。
ドア５２が全閉状態であることは、図示しないドア開閉状態検出センサで検出可能となっている。ドア５２が全閉状態であった場合には（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、ドア５２をこれ以上閉扉することは不可能であるので、誤操作であるとみなして、処理はステップＳ２３に進み、ドア開閉操作信号をＬＯＷに設定する（Ｓ２３）。その後処理を終了する。
ドア５２が全閉でなかった場合（ステップＳ１５：ＮＯ）、ドア５２を閉扉するための操作は有効であると判定してドア閉処理を実行する（ステップＳ１６）。次いで、このドア閉処理が終了した後、処理はステップＳ２３に進み、ドア開閉操作信号をＬＯＷ設定して（Ｓ２３）、処理を終了する。

ドアスイッチ開閉操作信号の操作方向が開方向であると判定した場合（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、ドアスイッチ開閉操作信号が発生した操作がドアハンドルかどうか判断する（ステップＳ１７）。操作がドアハンドルでない場合、図１２のＡを介してドア開処理を行なう。
ドアスイッチ開閉操作信号が発生した操作がドアハンドルである場合（ステップＳ１７：ＹＥＳ）、前席側ドアにおいて障害物信号があるかどうか判断する（ステップＳ１８）。すなわち、例えば車両外から前席側ドアを開くために、搭乗者が操作する場合において、前席側にあるドア近傍状況検出センサ７２（７２ａ〜７２ｃ）で、開こうとする前席側ドアに障害物が存在するかどうか判断し、障害物が存在する場合（ステップＳ１８：ＹＥＳ）、前席側ドアを開くと、搭乗者（障害物）に当たるためドアは開かず、処理はステップＳ２３に進み、ドア開閉操作信号をＬＯＷ設定して（Ｓ２３）、処理を終了する。
前席側ドアに障害物が存在しない場合（ステップＳ１８：ＮＯ）、後席側ドアに障害物があるかどうか判断する（ステップＳ１９）。後席側ドアに障害物がない場合（ステップＳ１９：ＮＯ）、障害物が無いという状態が所定時間経過しているかどうかを判断する（ステップＳ１９ａ）。所定時間経過していない場合（ステップＳ１９ａ：ＮＯ）、障害物があると判断されるまで、ステップ１８から繰り返し判断を行なう。所定時間経過している場合（ステップＳ１９ａ：ＹＥＳ）、障害物は除かれたため、ドア５２を開扉するための操作は有効であると判定して、ドア駆動モータ４１及びクラッチ４２を駆動してドア開処理を実行する（ステップＳ２０）。このドア開処理は、図１２の処理を行う。

後席側ドアに障害物があると判断された場合（ステップＳ１９：ＹＥＳ）、操作者である搭乗者が、後席側ドアに居ることになり、開く前席側ドアの障害とならないことが確認されるため、ドア５２を開扉するための操作は有効であると判定して、ドア駆動モータ４１及びクラッチ４２を駆動してドア開処理を実行する（ステップＳ２０）。このドア開処理は、図１２の処理を行う。次いで、このドア開処理が終了した後、処理はステップＳ２３に進みドアスイッチ開閉操作信号をＬＯＷ設定する（ステップＳ２３）。

次に、図１２を参照し、図１１で示すステップＳ２０のドア開処理の詳細を説明する。
まず、ステップＳ２０−１でドア駆動モータ４１とクラッチ４２が駆動され、ステップＳ２０−２で自動ドア開作動が開始される。次いで、障害物検出手段７０の障害物センサ７１により検知され、センサ検出部２５により検出された障害物信号が信号処理部３３に入力されているか否かを判定する（ステップＳ２０−３）。障害物信号が、信号処理部３３に入力されている場合には（ステップＳ２０−３：ＹＥＳ）、タイマーＴ１をスタートして（Ｓ２０−４）、タイマーＴ１が設定値以上か否かを判定する（ステップＳ２０−５）。タイマーＴ１が設定値以上の場合は（ステップＳ２０−５：ＹＥＳ）、障害物は排除されていないと判定し、モータ４１を停止してドア開扉動作を停止する（ステップＳ２０−９）。そして、ドア開閉操作信号をＬＯＷ設定して（ステップＳ２０−１０）処理は終了する。

タイマーＴ１が設定値より小さい場合には（ステップＳ２０−５：ＮＯ）、障害物信号が車両状況保持部３６に入力されているか否かを再度判定する（ステップＳ２６）。障害物信号が信号処理部３３にその時点で入力されていると判定した場合には（ステップＳ２０−６：ＹＥＳ）、処理はステップＳ２０−５に戻り、タイマーＴ１が設定値以上か否かを判定する。
障害物信号が信号処理部３３にその時点で入力されていないと判定した場合には（ステップＳ２０−６：ＮＯ）、障害物は排除されたと判定されて、処理はＨを介してステップＳ２０−７に進む。ステップＳ２０−４〜ステップＳ２０−６では、検知された障害物が排除されるか否かをタイマーＴ１に設定された時間内（例えば３．０秒）監視していることとなる。信号処理部３３に入力されるデータは一定周期で最新の情報に更新されるため、タイマーＴ１設定時間内に障害物センサ７１で検知された障害物が排除されて障害物センサが障害物を検知しなくなった場合には、信号処理部３３に入力されていた障害物信号をクリアされ、ステップＳ２０−６でＮＯの判定がなされることになる。

障害物センサ７１からの障害物信号が車両状況保持部３６に入力されていないと判定した場合には（ステップＳ２０−３：ＮＯ）、ドアの開扉を続けて行い（ステップＳ２０−７）、ドア開角度と設定値とが比較される（ステップＳ２０−８）。ドア開角度が設定値に達していない場合（ステップＳ２０−８：ＮＯ）、ステップＳ２０−７〜ステップＳ２０−８の処理を繰り返す。
ドア開角度が設定値に達したと判断された場合（ステップＳ２０−８：ＹＥＳ）、ドア開扉動作が停止される（ステップＳ２０−９）。そして、ドア開閉操作信号をＬＯＷ設定して（ステップＳ２０−１０）処理は終了する。

次に、図１３を参照し、図１１で示すステップＳ２２の記憶処理の詳細を説明する。
ステップＳ２１で車両が所定速度以下となったとき、障害物センサ７１及びドア近傍状況検出センサ７２（７２ａ〜７２ｆ）などが作動する（ステップＳ２２−１）。そして、記憶の開始処理が行なわれる（ステップＳ２２−２）。この記憶処理は、障害物センサ７１及びドア近傍状況検出センサ７２（７２ａ〜７２ｆ）などから出された信号をセンサ検出部２５で検出し、信号処理部３３で処理された信号を記憶手段３６で記憶を開始するもので、記憶手段としてはＲＡＭ、ＨＤＤ等に記憶する。記憶時間は任意に設定することが可能であるが、時速１０ｋｍの場合１秒で約２．７８メートル程度移動するため、車両の長さを考慮して、最少記憶時間を設定することができる。また、時速１ｋｍ以下では、１秒に約０．２７８メートル以下で移動することになり、さらに遅い速度で移動する場合があるので、これらを考慮して最大記憶時間を設定する。
次に、車両速度が０かどうか判断する（ステップＳ２２−３）。車両速度が０でない場合（ステップＳ２２−３：ＮＯ）、車両速度が０になるまで、判断を続行する。車両速度が０の場合（ステップＳ２２−３：ＹＥＳ）、車両が停止したものと判断し、車両停止前の移動距離の算出処理を行なう（ステップＳ２２−４）。
そして、障害物の位置が、車両停止前の移動距離によって、ドアが開くときに、予め設定された障害となる範囲かどうか対比処理をする（ステップＳ２２−５）。そして、対比処理の結果、障害物の範囲である場合（ステップＳ２２−６：ＹＥＳ）、処理はＣを介して、図１１のステップＳ２３に進みドアスイッチ開閉操作信号をＬＯＷ設定する（ステップＳ２３）。障害物の範囲である場合（ステップＳ２２−６：ＮＯ）、処理はＢを介して、図１１のドア開処理ステップＳ２０の処理を行なう。
また、車庫入れなどにおいて、前進と後退を繰り返して行うような場合についても前述したステップＳ２２−４〜ステップＳ２２−６により、車両停止前の移動距離の算出処理、対比処理及び判断処理を行うことにより、障害物と車両との位置関係を特定するものである。
上記したように、本実施形態によれば、以下の効果を奏する。
（イ）本実施形態の車両用ドア開閉装置Ｓでは、外側から開こうとするドアに操作者（搭乗者）が存在しないことを確認してドア開放が可能となるため、自動ドア開放をしても、操作者（搭乗者）に衝突することを防止することが可能となる。

（ロ）また、本実施形態の車両用ドア開閉装置Ｓにより、停車する直前の障害物の状態を検出して記憶しているので、停車後にドアを開く場合、停車位置に障害物が存在するかどうか判別できるため、車両をバックで移動させた場合であって、停車時に障害物検出手段で検出できない障害物の存在も確認することが可能となる。このとき、車両が停止前に、前進及び後退を繰り返した場合においても、前進及び後退の移動距離を演算して、障害物の位置を記憶し、車両の停止位置で開くドアが障害物の範囲かどうか判断することが可能なように構成することができる。

なお、本発明の実施の形態は、以下のように改変することができる。
（ａ）上記実施形態では、車両用ドア開閉装置Ｓが蝶番式のドア５２を有する車両５０に備えられていたが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、車両用ドア開閉装置Ｓは、跳ね上げ式のドアを有する車両等に用いられていても良い。さらに、自動開扉させるドアは、前席用のドアに限らず、後席用や背面ドア等であっても良い。

（ｂ）センサの位置は、図１４で示すように、ドアの端部にデザイン化された切り欠き部分１０１を形成して、この部分に障害物検出手段としての障害物センサ７１或いはドア近傍状況検出センサ７２を配設するように構成してもよい。このとき意匠性を考慮して、切り欠き部分１０１を工夫して、曲線状の切り欠き、直線状の切り欠きなど各種の態様で切り欠き部分１０１を形成することができる。このようにドアに障害物検出手段を直接形成することにより、障害物検出手段の配置に車体側の変更を加える必要がなくなる。また、障害物センサ７１或いはドア近傍状況検出センサ７２は、図１５で示すように、ドア幅の間に配設して、ドアが開いたときに、検知するように構成することもできる。このように構成すると、運転者がドアを少し開けて、バックするような場合において、障害物の検出を行なうことができて、ドアが若干開いた状態での車両移動においても障害物を検出することが可能となる。
さらに、ドア５２にタッチセンサや負荷センサを設け、ドア５２に外部から負荷が掛かった場合に、ドア５２の開閉制御が自動的に停止されるような構成であっても良い。すなわち、ドア５２の自動開閉中における開度検出と共に、負荷検出および検出負荷判断を行い、この検出負荷判断処理にて、予め設定した負荷を超えたと判断した場合に、ドア５２を停止させるようにしても良い。このようにすると、自動開閉中のドア５２に搭乗者が触れるだけでドア５２の自動開閉を停止させることができる。従って、狭い駐車場に車両５０を駐車した際などに有効である。
（ｃ）車両５０のドア５２の付近に音声報知装置や表示報知装置等を設け、車両用ドア開閉装置Ｓがドア５２を自動式に開閉させている最中に、その旨を前記音声報知装置や表示報知装置等によって報知するように構成されていても良い。また、車両用ドア開閉装置Ｓの作動中に車両５０を発進させてしまわないように、運転席等に警告灯を設けても良い。

（ｄ）上記実施形態では、車両用ドア開閉装置Ｓがドアヒンジ４６で回動可能に保持されるドア５２を有する車両５０のドア５２側に備えられていたが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、車両５０の車体側にドア駆動用モータ４１と、クラッチ４２と、リンク機構部４５とを配設して、リンク部材４５ｃを回動可能に軸支する軸受部４４ｂをドア５２側に設ける構成としてもよい。

（ｅ）上記実施形態では、リンク機構部４５がクランクアーム４５ａとリンク４５ｂとリンク部材４５ｃとから構成されていたが、本発明はこれに限定されるものではなく、クランクアーム４５ａの下端部に噛合するピ二オンを有し、該ピニオンを介して駆動軸４３の出力を伝達する構成であっても良い。また、駆動軸４３とクランクアーム４５ａが複数の歯車からなる減速機構を介して連結される構成であってもよい。
さらに、リンク部材４５ｃは、車体側又はドア側に設けられた支持軸４４ａに軸支されていたが、リンク部材４５ｃと支持軸４４ａとの間に別のリンク機構を設ける構成であってもよい。

（ｆ）上記実施形態では、ドア駆動用モータ４１がドア５２の内部に固設され、ドア駆動用モータ４１の回転力によってリンク機構部４５が駆動され、ドア５２を開閉させるように構成されていたが、本発明はこれに限定されるものではなく、図１６に示すように、ピラー５３の内部に固定されたドア駆動用モータ４１と、モータ４１の上端部に配設されたクラッチ４２と、駆動機構部１４４とを備えた構成であってもよい。

この駆動機構部１４４は、図１７に示すように、駆動軸１４４ａと、駆動側歯車１４４ｂと、従動側歯車１４４ｃと、出力軸１４４ｄと、支持軸１４４ｅと、ヒンジアーム１４５ａ，１４５ｂと、から構成されている。駆動軸１４４ａは、クラッチ４２を介してドア駆動用モータ４１の回転軸（不図示）に接続されており、駆動軸１４４ａの上端部には、駆動側歯車１４４ｂが配設されている。従動側歯車１４４ｃは、出力軸１４４ｄの下端部に配設されると共に、駆動側歯車１４４ｂに歯合されている。また、従動側歯車１４４ｃは、駆動側歯車１４４ｂよりも大径の歯車で構成されており、これにより、駆動側歯車１４４ｂおよび従動側歯車１４４ｃによって減速機構が構成され、ドア駆動用モータ４１の回転が減速されるようになっている。

出力軸１４４ｄは、ピラー５３の上側に固定された軸受部１４７ａに回動可能に軸支されており、支持軸１４４ｅは、ピラー５３の下側に固定された軸受部１４７ｂに回動可能に軸支されている。出力軸１４４ｄの中央部には、ヒンジアーム１４５ａが固設されており、支持軸１４４ｅの中央部には、ヒンジアーム１４５ｂが固設されている。ヒンジアーム１４５ａの自由端は、図１７に示すように、ドア５２の回動軸側端面の上部に固定され、ヒンジアーム１４５ｂの自由端は、ドア５２の回動軸側端面の下部に固定されている。

そして、ドア駆動用モータ４１が回転すると、この回転力がクラッチ４２を介して駆動軸１４４ａに伝達され、駆動側歯車１４４ｂが回転する。駆動側歯車１４４ｂが回転すると、従動側歯車１４４ｃが回転し、出力軸１４４ｄが回転する。これにより、ヒンジアーム１４５ａが回動し、これに伴って、ドア５２が開閉するようになっている。
なお、駆動機構部１４４は、２つの平歯車からなる減速機構のかわりに、ウォームギアと平歯車とからなる減速機構やベルト機構を備えた構成であっても良い。

本発明の一実施形態に係る車両においてドアが半開き状態にある様子を示す説明図である。 本発明の一実施形態に係る車両用ドア開閉装置によってドアが全開状態にある様子を示す説明図である。 本発明の一実施形態に係る内側ドアハンドルの構成を示す斜視図である。 本発明の一実施形態に係る外側ドアハンドルの構成を示す斜視図である。 本発明の一実施形態に係る車両のドアおよび運転席操作スイッチの構成を示す説明図である。 本発明の一実施形態に係るドア開閉駆動部が配設された車両のドアの一部切欠側面図である。 本発明の一実施形態に係る変形防止ガイド部材を備えたドア開閉駆動部の構成を示す側面図である。 本発明の一実施形態に係る外側ドアハンドルに障害物センサとしてのドア近傍状況検出センサを配置する場合の説明図である。 本発明の一実施形態に係る車両に障害物センサとしてのドア近傍状況検出センサを設けた場合に配置位置を示す説明図である。 本発明の一実施形態に係る車両用ドア開閉装置におけるドア速度とドア開度との関係を示す説明図である。 本発明の一実施形態に係る車両用ドア開閉装置におけるドア開閉処理の制御を示す説明図である。 本発明の一実施形態に係る車両用ドア開閉装置におけるドア開作動時の制御（ステップＳ２０）の流れを示す説明図である。 本発明の一実施形態に係る車両用ドア開閉装置における記憶処理（ステップＳ２２）の流れを示す説明図である。 本発明の他の例に係る車両用ドア開閉装置の説明図である。 本発明のさらに他の例に係る車両用ドア開閉装置の説明図である。 本発明の改変例の駆動機構部の構成を示す説明図である。 本発明の改変例のドア開閉駆動部を備えた車両を示す説明図である。

符号の説明

１０ 操作部、１１ ワイヤレスリモコン、１２ 窓操作スイッチ、１３ 内側ドアハンドル、１３ａ ハンドルレバー、１４ 外側ドアハンドル、１４ａ ハンドルレバー、２０ 検出部、２１ 受信部、２２ エンコーダ、２３ 内側ドアハンドルスイッチ、２４ 外側ドアハンドルスイッチ、２５ センサ検出部、３０ 制御部、３１ 制御回路、３２ 駆動回路、３３ 信号処理部、３４ カウンタ、３５ ドアハンドル操作検出部、３６ 記憶手段、４０ ドア開閉駆動部、４１ ドア駆動モータ、４２ クラッチ、４３ 駆動軸、４４ａ 支持軸、４４ｂ 軸受部、４５ リンク機構部、４５ａ クランクアーム、４５ｂ リンク、４５ｃ リンク部材、４６ａ，４６ｂ ドアヒンジ、４８ ドアロック用モータ、４９ リリース用モータ、５０ 車両、５１ ドア開口部、５２ ドア、５３ ピラー、５４ ロック部、５５ ピラー、５６ ストライカー部材、５７ アームレスト、６０ チェック機構部、６１ ハウジング、６２ 溝部、６３ チェック部材、６４ 弾性体、６５ 変形防止ガイド部材、７０ 障害物検出手段、７１ 障害物センサ、７２（７２ａ〜７２ｆ） ドア近傍状況検出センサ、Ｓ 車両用ドア開閉装置

Claims (5)

1. ドアを開閉駆動するドア開閉駆動部と、車両側方の障害物の存在を検出して障害物存在信号を出力する障害物検出手段と、ドア自動開閉信号を出力する操作手段と、該操作手段からのドア自動開閉信号及び前記障害物検出手段からの障害物存在信号を検出する検出部と、該検出部によって検出した信号に基づいて前記ドア開閉駆動部を制御する制御部と、を備えた車両用ドア開閉装置であって、
   前記操作手段がドアハンドルであって、該ドアハンドルからドア自動開閉信号を受信した場合において、前記ドア自動開閉信号受信後の所定時間の間、前記障害物検出手段が障害物を検知しない場合に、ドア開閉駆動部によりドア開閉動作を行うように制御してなることを特徴とする車両用ドア開閉装置。
2. 前記障害物検出手段は、回転するドアの回転軸から最も離れた外側近傍の上段、中段、下段位置でドアに設けられた障害物センサによって構成されていることを特徴とする請求項１に記載の車両用ドア開閉装置。
3. 前記上段に設けられた障害物センサは、赤外線センサであることを特徴とする請求項２に記載の車両用ドア開閉装置。
4. 前記障害物検出手段が、開閉しようとするドアに設けた障害物センサで障害物を検出せず、開閉しないドアに設けた赤外線センサで人を検出したときに、前記制御部は、ドア開閉駆動部を制御することを特徴とする請求項２又は３に記載の車両用ドア開閉装置。
5. 車両のドアを自動式に開閉する車両用ドア開閉制御方法であって、
   開こうとするドアの回転軸から最も離れた外側近傍の上段、中段、下段位置でドアに設けられた障害物センサによって障害物を検出する第１の障害物検出ステップと、
   開こうとしないドアの障害物センサによって、人を検出する第２の障害物検出ステップと、
   前記第１の障害物検出ステップで障害物を検出せず、第２の障害物検出ステップで検出した場合に、ドアの開閉駆動を制御するステップと、
   を備えてなることを特徴とする車両用ドア開閉制御方法。

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