JP2015155272A - 操舵装置、操舵装置用の切替え装置およびプログラム - Google Patents
操舵装置、操舵装置用の切替え装置およびプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2015155272A JP2015155272A JP2014031431A JP2014031431A JP2015155272A JP 2015155272 A JP2015155272 A JP 2015155272A JP 2014031431 A JP2014031431 A JP 2014031431A JP 2014031431 A JP2014031431 A JP 2014031431A JP 2015155272 A JP2015155272 A JP 2015155272A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- state
- vehicle
- steering
- contact
- separated state
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
【課題】車両の駐車時にステアリングホイールと車輪とを機械的に接続する際に、接続音が生じても、ユーザが不快感や不安を感じにくい操舵装置等を提供する。
【解決手段】ステアリングホイール101と車輪150とを、機械的に分離した分離状態と機械的に接続した接続状態とで切り替える電磁クラッチ126と、電磁クラッチ126を、車両が走行状態であるときは分離状態とし、車両が走行状態から駐車状態になった後に、予め定められたタイミングで分離状態から接続状態となるように切り替える制御を行なう制御装置10と、電磁クラッチ126が分離状態にあるときに車輪150を転舵させる電動モータ110と、を備えることを特徴とする操舵装置100。
【選択図】図1
【解決手段】ステアリングホイール101と車輪150とを、機械的に分離した分離状態と機械的に接続した接続状態とで切り替える電磁クラッチ126と、電磁クラッチ126を、車両が走行状態であるときは分離状態とし、車両が走行状態から駐車状態になった後に、予め定められたタイミングで分離状態から接続状態となるように切り替える制御を行なう制御装置10と、電磁クラッチ126が分離状態にあるときに車輪150を転舵させる電動モータ110と、を備えることを特徴とする操舵装置100。
【選択図】図1
Description
本発明は、操舵装置、操舵装置用の切替え装置、プログラムに関する。
車両等に使用される従来の操舵装置は、ステアリングホイールと車輪とがステアリングシャフト等を介して接続されている。そしてこの操舵装置においてユーザの操舵を軽くするため、電動モータによりステアリングホイールの操舵をアシストする電動パワーステアリング機構を装備することが一般的となっている。対して、近年ステアリングホイールと車輪とが、ステアリングシャフト等により接続されず、機械的に分離したステアバイワイヤシステムによる操舵装置が提案されている。これは例えば、ユーザにより操作されるステアリングホイールのトルク等を検出し、このトルクに応じて電動モータを制御し、車輪を転舵するものである。
特許文献1には、転舵機構がその移動端に達したときに、操舵軸と転舵軸とを連結するとともに、操舵反力と転舵駆動力を0にし、これにより操舵反力発生モーターおよびその駆動回路を大容量化せずに、最大転舵角において大きな操舵反力を得ることができる電動操舵装置が開示されている。
ステアバイワイヤシステムによる操舵装置では、車両の駐車時にエンジンが停止し車両からの電力供給がなくなったときに、バッテリの消耗を抑制するため車輪を転舵させる電動モータへの電力の供給を停止させることがある。そして電動モータに電力が供給されないと、ユーザは車両を操舵することができない問題があった。
この問題を解決するため、車両の駐車時には、ステアリングホイールと車輪とをステアリングシャフト等を介して機械的に接続させ、車両の走行時には、分離させる機構を有するものが存在する。この場合、車両の駐車時には、ステアリングシャフト等を介してユーザは車両を手動で操舵することができる。
しかしながらステアリングホイールと車輪とを機械的に接続する際に接続音が生じるため、この接続音を聞いたユーザが不快感や不安を感じることがあった。
本発明は、車両の駐車時にステアリングホイールと車輪とを機械的に接続する際に、接続音が生じても、ユーザが不快感や不安を感じにくい操舵装置等を提供することを目的とする。
この問題を解決するため、車両の駐車時には、ステアリングホイールと車輪とをステアリングシャフト等を介して機械的に接続させ、車両の走行時には、分離させる機構を有するものが存在する。この場合、車両の駐車時には、ステアリングシャフト等を介してユーザは車両を手動で操舵することができる。
しかしながらステアリングホイールと車輪とを機械的に接続する際に接続音が生じるため、この接続音を聞いたユーザが不快感や不安を感じることがあった。
本発明は、車両の駐車時にステアリングホイールと車輪とを機械的に接続する際に、接続音が生じても、ユーザが不快感や不安を感じにくい操舵装置等を提供することを目的とする。
かかる目的のもと、本発明は、ステアリングホイールと車輪とを、機械的に分離した分離状態と機械的に接続した接続状態とで切り替える接離手段と、接離手段を、車両が走行状態であるときは分離状態とし、車両が走行状態から駐車状態になった後に、予め定められたタイミングで分離状態から接続状態となるように切り替える制御を行なう制御手段と、接離手段が分離状態にあるときに車輪を転舵させる転舵手段と、を備えることを特徴とする操舵装置である。
ここで、制御手段は、ユーザが車両の外に出たことを表す信号を基に接離手段を分離状態から接続状態に切り替えることが好ましい。
そしてこのとき制御手段は、車両のドアの開閉信号を基に接離手段を分離状態から接続状態に切り替えるようにすることができる。また制御手段は、車両のドアのロック信号を基に接離手段を分離状態から接続状態に切り替えるようにすることができる。さらに制御手段は、人検知信号を基に接離手段を分離状態から接続状態に切り替えるようにすることができる。
さらに制御手段は、接離手段を分離状態から接続状態に切り替えるときに、接離手段の作動音を打ち消す音を発生する制御をさらに行なうことが好ましい。
そしてこのとき制御手段は、車両のドアの開閉信号を基に接離手段を分離状態から接続状態に切り替えるようにすることができる。また制御手段は、車両のドアのロック信号を基に接離手段を分離状態から接続状態に切り替えるようにすることができる。さらに制御手段は、人検知信号を基に接離手段を分離状態から接続状態に切り替えるようにすることができる。
さらに制御手段は、接離手段を分離状態から接続状態に切り替えるときに、接離手段の作動音を打ち消す音を発生する制御をさらに行なうことが好ましい。
また本発明は、ステアリングホイールと車輪とを機械的に分離した分離状態と機械的に接続した接続状態とで切り替える接離手段を、車両が走行状態であるときは分離状態とし、車両が走行状態から駐車状態になった後に、予め定められたタイミングで分離状態から接続状態に切り替えるために使用する検知信号を取得する検知信号取得部と、検知信号を取得したときに、接離手段を分離状態から接続状態にするように切り替える切替部と、を備えることを特徴とする操舵装置用の切替え装置である。
ここで、切替部は、接離手段を分離状態から接続状態に切り替えるときに、接離手段の作動音を打ち消す音を発生する制御をさらに行なうことが好ましい。
さらに本発明は、コンピュータに、ステアリングホイールと車輪とを、機械的に分離した分離状態と機械的に接続した接続状態とで切り替える接離手段を、車両が走行状態であるときは分離状態とし、車両が走行状態から駐車状態になった後に、予め定められたタイミングで分離状態から接続状態となるように切り替える制御を行なう切替制御機能と、接離手段が分離状態にあるときに車輪を転舵させる制御を行なう転舵制御機能と、を実現させるプログラムである。
車両の駐車時にステアリングホイールと車輪とを機械的に接続する際に、接続音が生じても、ユーザが不快感や不安を感じにくい操舵装置等が提供できる。
以下、添付図面を参照して、本発明の実施の形態について詳細に説明する。
<操舵装置全体の説明>
図1は、本実施の形態に係る操舵装置100の概略構成を示す図である。なお図1では、本実施の形態に係る操舵装置100を構成するものではないが、車両の状態を検知する検知装置200についても合せて図示している。
図示する操舵装置100は、車両の進行方向を任意に変えるためのかじ取り装置である。
操舵装置100は、ユーザが操作する車輪(ホイール)状のステアリングホイール(ハンドル)101と、ステアリングホイール101のトルクを検出するトルクセンサ102と、ユーザに対し操舵反力を与える反力装置103とを備える。
<操舵装置全体の説明>
図1は、本実施の形態に係る操舵装置100の概略構成を示す図である。なお図1では、本実施の形態に係る操舵装置100を構成するものではないが、車両の状態を検知する検知装置200についても合せて図示している。
図示する操舵装置100は、車両の進行方向を任意に変えるためのかじ取り装置である。
操舵装置100は、ユーザが操作する車輪(ホイール)状のステアリングホイール(ハンドル)101と、ステアリングホイール101のトルクを検出するトルクセンサ102と、ユーザに対し操舵反力を与える反力装置103とを備える。
また、操舵装置100は、転動輪としての左右の車輪150のそれぞれに連結されたタイロッド104と、タイロッド104に連結されたラック軸105とを備えている。また、操舵装置100は、ラック軸105に形成されたラック歯105aとともにラック・ピニオン機構を構成するピニオン106aとを備えている。ピニオン106aは、ピニオンシャフト106の下端部に形成されている。さらに操舵装置100は、ピニオンシャフト106を収納するステアリングギアボックス107を有している。
また、操舵装置100は、転舵手段の一例であって、ステアリングギアボックス107に支持された電動モータ110と、電動モータ110の駆動力を減速してピニオンシャフト106に伝達する減速機構111とを有している。本実施の形態に係る電動モータ110は、3相ブラシレスモータである。電動モータ110に実際に流れる実電流の大きさおよび方向は、モータ電流検出部33(図3参照)にて検出される。
さらに操舵装置100は、ステアリングホイール101に接続されるステアリングシャフト121とを備えている。そしてステアリングシャフト121と上部連結シャフト122とが自在継手125aを介して連結されており、上部連結シャフト122と第1下部連結シャフト123とが自在継手125bを介して連結されている。
また操舵装置100は、ステアリングホイール101と車輪150とを、機械的に分離した分離状態と機械的に接続した接続状態とで切り替える接離手段の一例として電磁クラッチ126を備えている。電磁クラッチ126は、第1下部連結シャフト123と第2下部連結シャフト124との間に設けられる。
さらにピニオンシャフト106は、第2下部連結シャフト124と連結されている。
さらにピニオンシャフト106は、第2下部連結シャフト124と連結されている。
さらに操舵装置100は、制御装置10を備えている。制御装置10は、操舵装置100全体の動作を制御する電子制御ユニット等である。制御装置10は、まず電動モータ110の動作を制御する。また制御装置10は、電磁クラッチ126を、分離状態と接続状態と間で切り替える制御も行なう。さらに詳しくは後述するが、操舵装置100は、スピーカ190を備え、スピーカ190から発する音の制御も行なう。
制御装置10には、トルクセンサ102で検出されたステアリングホイール101のトルクTを示すトルク信号Td、自動車の移動速度である車速Vcを検出する車速センサ170の出力値が入力される。また制御装置10には、検知装置200から車両の状態を示す検知信号が入力される。この検知装置200は、例えば、車両全体の状態を監視する電子制御ユニット等である。
以上のように構成された操舵装置100は、車両が走行状態であるときは、制御装置10が、電磁クラッチ126を制御し、ステアリングホイール101と車輪150とを、機械的に分離した分離状態とする。
そしてステアリングホイール101のトルクTをトルクセンサ102で検出し、検出されたトルクTに基づき電動モータ110を制御し、車輪150を転舵させる。そしてこれにより車両の向きを変更することができる。つまり本実施の形態の操舵装置100は、車両が走行状態であるときは、ステアリングホイール101と車輪150とが機械的に分離している、いわゆるステアバイワイヤシステムとなっている。
そしてステアリングホイール101のトルクTをトルクセンサ102で検出し、検出されたトルクTに基づき電動モータ110を制御し、車輪150を転舵させる。そしてこれにより車両の向きを変更することができる。つまり本実施の形態の操舵装置100は、車両が走行状態であるときは、ステアリングホイール101と車輪150とが機械的に分離している、いわゆるステアバイワイヤシステムとなっている。
このようなステアバイワイヤシステムでは、車輪150からの外乱によりステアリングホイール101が影響を受けることにより生ずるいわゆるハンドル取られが生じることがなく、ユーザの操舵負担を軽減することができる。
またステアリングホイール101と車輪150とが機械的に接続していないため、ステアリングホイール101の操舵量や操舵力に対する車輪150の動きの関係を任意に設定できる。
一方、操舵装置100は、車両が駐車状態であるときは、制御装置10が、電磁クラッチ126を制御し、ステアリングホイール101と車輪150とを、機械的に接続した接続状態とする。
ここで車両が駐車状態であるためには、まず車両の速度が0であることが必要である。そしてさらに、車両が駐車状態であるためには、ユーザにより車両を動作させるためのキーが抜かれた場合や、キーがスマートキーだったときはエンジンを停止させるスイッチが押された場合、またシフトレバーがパーキング位置に移動された場合、パーキングブレーキが作動した場合などの条件が必要となる。逆に車両が走行状態である場合は、車両が駐車状態以外の場合であり、例え車両の速度が0であったとしても走行状態である場合がある。
本実施の形態では、車両の駐車状態においてバッテリの消耗を抑制するため、電動モータ110への電力の供給を停止する。しかし電磁クラッチ126によりステアリングホイール101と車輪150とが、機械的に接続しているため、ステアリングシャフト121等を介してユーザは車両を手動で操舵することができる。
よって以上説明した制御装置10は、電磁クラッチ126を、車両が走行状態であるときは分離状態とし、車両が走行状態から駐車状態になった後に、分離状態から接続状態となるように切り替える制御を行なう制御手段(操舵装置用の切替え装置)として機能する。
<制御装置10の説明>
次に、制御装置10について説明する。
図2は、操舵装置100の制御装置10の概略構成図である。
制御装置10は、CPU、ROM、RAM、バックアップRAM等からなる算術論理演算回路である。
制御装置10には、上述したトルクセンサ102にて検出されたトルクTが出力信号に変換されたトルク信号Tdと、車速センサ170にて検出された車速Vcが出力信号に変換された車速信号vなどが入力される。
そして、制御装置10は、トルク信号Tdに基づいて目標トルクを算出し、この目標トルクを電動モータ110が供給するのに必要となる目標電流を算出する目標電流算出部20と、目標電流算出部20が算出した目標電流に基づいてフィードバック制御などを行う制御部30とを有している。
また制御装置10は、検知装置200から車両の状態を示す検知信号を検知装置200から取得する検知信号取得部70と、電磁クラッチ126を分離状態と接続状態との間で切り替える切替部80とを有する。
次に、制御装置10について説明する。
図2は、操舵装置100の制御装置10の概略構成図である。
制御装置10は、CPU、ROM、RAM、バックアップRAM等からなる算術論理演算回路である。
制御装置10には、上述したトルクセンサ102にて検出されたトルクTが出力信号に変換されたトルク信号Tdと、車速センサ170にて検出された車速Vcが出力信号に変換された車速信号vなどが入力される。
そして、制御装置10は、トルク信号Tdに基づいて目標トルクを算出し、この目標トルクを電動モータ110が供給するのに必要となる目標電流を算出する目標電流算出部20と、目標電流算出部20が算出した目標電流に基づいてフィードバック制御などを行う制御部30とを有している。
また制御装置10は、検知装置200から車両の状態を示す検知信号を検知装置200から取得する検知信号取得部70と、電磁クラッチ126を分離状態と接続状態との間で切り替える切替部80とを有する。
<目標電流算出部20および制御部30の説明>
次に、目標電流算出部20および制御部30について詳述する。
図3は、目標電流算出部20および制御部30の概略構成図である。
目標電流算出部20は、目標電流を設定する上で基準となるベース電流を算出するベース電流算出部21と、電動モータ110の慣性モーメントを打ち消すためのイナーシャ補償電流を算出するイナーシャ補償電流算出部22と、モータの回転を制限するダンパー補償電流を算出するダンパー補償電流算出部23とを備えている。また、目標電流算出部20は、ベース電流算出部21、イナーシャ補償電流算出部22、ダンパー補償電流算出部23にて算出された値に基づいて目標電流を決定する目標電流決定部25とを備えている。
次に、目標電流算出部20および制御部30について詳述する。
図3は、目標電流算出部20および制御部30の概略構成図である。
目標電流算出部20は、目標電流を設定する上で基準となるベース電流を算出するベース電流算出部21と、電動モータ110の慣性モーメントを打ち消すためのイナーシャ補償電流を算出するイナーシャ補償電流算出部22と、モータの回転を制限するダンパー補償電流を算出するダンパー補償電流算出部23とを備えている。また、目標電流算出部20は、ベース電流算出部21、イナーシャ補償電流算出部22、ダンパー補償電流算出部23にて算出された値に基づいて目標電流を決定する目標電流決定部25とを備えている。
なお、目標電流算出部20には、トルク信号Td、車速信号v、電動モータ110の回転速度Nmが出力信号に変換された回転速度信号Nmsなどが入力される。回転速度信号Nmsは、例えば3相ブラシレスモータである電動モータ110の回転子(ロータ)の回転位置を検出するセンサ(例えば、回転子の回転位置を検出するレゾルバ、ロータリエンコーダ等で構成されるロータ位置検出回路)にて検出された電動モータ110の回転角度が微分されることにより得られた値が出力信号に変換されたものであることを例示することができる。
ベース電流算出部21は、トルク信号Tdと、車速センサ170からの車速信号vとに基づいてベース電流Ibを算出し、このベース電流Ibの情報を含むベース電流信号Imbを出力する。なお、ベース電流算出部21は、例えば、予め経験則に基づいて作成しROMに記憶しておいた、トルク信号Tdおよび車速信号vとベース電流Ibとの対応を示すマップに、トルク信号Tdおよび車速信号vを代入することによりベース電流を算出する。
イナーシャ補償電流算出部22は、トルク信号Tdと、車速信号vとに基づいて電動モータ110およびシステムの慣性モーメントを打ち消すためのイナーシャ補償電流を算出し、この電流の情報を含むイナーシャ補償電流信号Isを出力する。なお、イナーシャ補償電流算出部22は、例えば、予め経験則に基づいて作成しROMに記憶しておいた、トルク信号Tdおよび車速信号vとイナーシャ補償電流との対応を示すマップに、トルク信号Tdおよび車速信号vを代入することによりイナーシャ補償電流を算出する。
ダンパー補償電流算出部23は、トルク信号Tdと、車速信号vと、電動モータ110の回転速度信号Nmsとに基づいて、電動モータ110の回転を制限するダンパー補償電流を算出し、この電流の情報を含むダンパー補償電流信号Idを出力する。なお、ダンパー補償電流算出部23は、例えば、予め経験則に基づいて作成しROMに記憶しておいた、トルク信号Td、車速信号vおよび回転速度信号Nmsと、ダンパー補償電流との対応を示すマップに、トルク信号Tdと車速信号vと回転速度信号Nmsとを代入することによりダンパー補償電流を算出する。
目標電流決定部25は、ベース電流算出部21にて算出されたベース電流信号Imb、イナーシャ補償電流算出部22にて算出されたイナーシャ補償電流信号Isおよびダンパー補償電流算出部23にて算出されたダンパー補償電流信号Idに基づいて目標電流を決定し、この電流の情報を含む目標電流信号ITを出力する。目標電流決定部25は、例えば、ベース電流に、イナーシャ補償電流を加算するとともにダンパー補償電流を減算して得た補償電流を、予め経験則に基づいて作成しROMに記憶しておいた、補償電流と目標電流との対応を示すマップに代入することにより目標電流を算出する。
なお上述した例では、トルクセンサ102を設け、このトルクセンサ102によりステアリングホイール101のトルクTを検出し、さらにこのトルクTを基にして目標電流を決定していたが、これに限られるものではない。例えば、トルクセンサ102の替わりまたはトルクセンサ102と共にステアリングホイール101の操舵角Sを検知する操舵角センサを設け、トルクTの替わりまたはトルクTと共に操舵角Sを基にして目標電流を決定してもよい。
制御部30は、電動モータ110の作動を制御するモータ駆動制御部31と、電動モータ110を駆動させるモータ駆動部32と、電動モータ110に実際に流れる実電流を検出し、実電流検出信号Imをモータ駆動制御部31に出力するモータ電流検出部33とを有している。
モータ駆動制御部31は、目標電流算出部20にて最終的に決定された目標電流(目標電流信号ITが示す値)と、モータ電流検出部33にて検出された電動モータ110へ供給される実電流(実電流検出信号Imが示す値)との偏差に基づいてフィードバック制御を行うフィードバック(F/B)制御部40と、電動モータ110をPWM駆動するためのPWM(パルス幅変調)信号を生成するPWM信号生成部60とを有している。
モータ駆動制御部31は、目標電流算出部20にて最終的に決定された目標電流(目標電流信号ITが示す値)と、モータ電流検出部33にて検出された電動モータ110へ供給される実電流(実電流検出信号Imが示す値)との偏差に基づいてフィードバック制御を行うフィードバック(F/B)制御部40と、電動モータ110をPWM駆動するためのPWM(パルス幅変調)信号を生成するPWM信号生成部60とを有している。
フィードバック制御部40は、目標電流算出部20にて最終的に決定された目標電流とモータ電流検出部33にて検出された実電流との偏差を求める偏差演算部41と、その偏差がゼロとなるようにフィードバック処理を行うフィードバック(F/B)処理部42とを有している。
フィードバック(F/B)処理部42は、目標電流と実電流とが一致するようにフィードバック制御を行うものであり、例えば、偏差演算部41にて算出された偏差に対して、比例要素で比例処理し、積分要素で積分処理し、加算演算部でこれらの値を加算する。
PWM信号生成部60は、フィードバック制御部40からの出力値に基づいて電動モータ110をPWM(パルス幅変調)駆動するためのPWM信号を生成し、生成したPWM信号60aを出力する。
PWM信号生成部60は、フィードバック制御部40からの出力値に基づいて電動モータ110をPWM(パルス幅変調)駆動するためのPWM信号を生成し、生成したPWM信号60aを出力する。
モータ駆動部32は、所謂インバータであり、例えば、スイッチング素子として6個の独立したトランジスタ(FET)を備え、6個の内の3個のトランジスタは電源の正極側ラインと各相の電気コイルとの間に接続され、他の3個のトランジスタは各相の電気コイルと電源の負極側(アース)ラインと接続されている。そして、6個の中から選択した2個のトランジスタのゲートを駆動してこれらのトランジスタをスイッチング動作させることにより、電動モータ110の駆動を制御する。
モータ電流検出部33は、モータ駆動部32に接続されたシャント抵抗の両端に生じる電圧から電動モータ110に流れる実電流の値を検出する。
モータ電流検出部33は、モータ駆動部32に接続されたシャント抵抗の両端に生じる電圧から電動モータ110に流れる実電流の値を検出する。
<検知信号取得部70および切替部80の説明>
次に検知信号取得部70および切替部80について詳述する。
本実施の形態において、検知信号取得部70は、電磁クラッチ126を、車両が走行状態から駐車状態になった後に、予め定められたタイミングで分離状態から接続状態に切り替えるために使用する検知信号を検知装置200から取得する。また検知信号取得部70は、車速センサ170からの車速信号vについても取得する。
また切替部80は、検知信号を取得したときに、電磁クラッチ126を分離状態から接続状態にするように切り替える。
以下、検知信号取得部70および切替部80の動作について具体的に説明を行なう。
次に検知信号取得部70および切替部80について詳述する。
本実施の形態において、検知信号取得部70は、電磁クラッチ126を、車両が走行状態から駐車状態になった後に、予め定められたタイミングで分離状態から接続状態に切り替えるために使用する検知信号を検知装置200から取得する。また検知信号取得部70は、車速センサ170からの車速信号vについても取得する。
また切替部80は、検知信号を取得したときに、電磁クラッチ126を分離状態から接続状態にするように切り替える。
以下、検知信号取得部70および切替部80の動作について具体的に説明を行なう。
〔第1の実施の形態〕
本実施の形態では、検知信号取得部70が、検知装置200から車両のドアの開閉信号を取得し、これを基に切替部80が、電磁クラッチ126を分離状態から接続状態に切り替える。
本実施の形態では、検知信号取得部70が、検知装置200から車両のドアの開閉信号を取得し、これを基に切替部80が、電磁クラッチ126を分離状態から接続状態に切り替える。
図4は、第1の実施の形態において検知信号取得部70が、検知装置200から受け取る検知信号について説明したタイムチャートである。また図5は、このときの検知信号取得部70および切替部80の動作について説明したフローチャートである。
まず時間t11において、車速センサ170からの車速信号vが0となる。即ち、時間t11において車両の速度が0となる。
そして時間t12において、検知装置200からの車両システム信号がONからOFFになる。この車両システム信号は、ユーザにより車両を動作させるためのキーが抜かれた場合や、キーがスマートキーだったときにエンジンを停止させるスイッチが押された場合、またシフトレバーがパーキング位置に移動された場合、パーキングブレーキが作動した場合等にONからOFFになる。
また時間t13において、図3における制御部30内のモータ駆動部32から電動モータ110への電力の供給をONからOFFにし、停止する。つまり時間t13において車両は動いておらず、車輪150が転舵しなくても危険はない。また電動モータ110への電力の供給を続けた場合、バッテリの電圧低下につながるため、電動モータ110への電力の供給を停止する。なお電動モータ110への電力の供給を停止した後でも、例えば、ユーザがステアリングホイール101を操作することで、トルクセンサ102でトルクTが検知された場合は、直ちに電動モータ110への電力の供給を再開することが、好ましい。
そして時間t14において、検知装置200からのドア開閉信号が、OFFからONになるとともに、時間t15において、ドア開閉信号が、ONからOFFになる。
このドア開閉信号は、何れかのドアが開いている状態であるか、ドアが全て閉まっている状態であるかを示す信号であり、ONの状態では、何れかのドアが開いている状態であることを示す。対してOFFの状態では、ドアが全て閉まっている状態であることを示す。
つまりこのときユーザは、車両の駐車状態において車外へ出るときに、時間t14においてドアを開けて車両の外へ移動し、さらに時間t15においてドアを閉めた動作を行なったことを意味する。よってこのドア開閉信号により、ユーザが車外に出たことを知ることができる。
そして時間t15において、電磁クラッチ126を分離状態(OFF)から接続状態(ON)に切り替える。
このドア開閉信号は、何れかのドアが開いている状態であるか、ドアが全て閉まっている状態であるかを示す信号であり、ONの状態では、何れかのドアが開いている状態であることを示す。対してOFFの状態では、ドアが全て閉まっている状態であることを示す。
つまりこのときユーザは、車両の駐車状態において車外へ出るときに、時間t14においてドアを開けて車両の外へ移動し、さらに時間t15においてドアを閉めた動作を行なったことを意味する。よってこのドア開閉信号により、ユーザが車外に出たことを知ることができる。
そして時間t15において、電磁クラッチ126を分離状態(OFF)から接続状態(ON)に切り替える。
このとき検知信号取得部70は、車速信号vを監視し、車速が0になったか否かを判定する(ステップ101)。この判定は、予め定められた期間毎(例えば、10ミリ秒毎)に繰り返し実行される。そして車速が0でない場合(ステップ101でNo)、処理を終了する。また車速が0の場合(ステップ101でYes)、検知信号取得部70は、車両システム信号がONからOFFになったか否かを判定する(ステップ102)。そして車両システム信号がONからOFFになっていない場合(ステップ102でNo)、処理を終了する。また車両システム信号がONからOFFになった場合(ステップ102でYes)、制御部30が、電動モータ110への電力の供給を停止する(ステップ103)。
そして検知信号取得部70は、ドア開閉信号を監視し、ドア開閉信号がOFFからONになるとともに、さらにONからOFFになったか否かを判定する(ステップ104)。そしてドア開閉信号が、このように変化しなかった場合(ステップ104でNo)、ステップ104に戻る。またドア開閉信号が、このように変化した場合(ステップ104でYes)、検知信号取得部70は、電磁クラッチ126を分離状態から接続状態に切り替える旨の制御信号を切替部80に出力し、切替部80が電磁クラッチ126を分離状態から接続状態に切り替える(ステップ105)。
〔第2の実施の形態〕
本実施の形態では、検知信号取得部70が、検知装置200から車両のドアロック信号を取得し、これを基に切替部80が、電磁クラッチ126を分離状態から接続状態に切り替える。
本実施の形態では、検知信号取得部70が、検知装置200から車両のドアロック信号を取得し、これを基に切替部80が、電磁クラッチ126を分離状態から接続状態に切り替える。
図6は、第2の実施の形態において検知信号取得部70が、検知装置200から受け取る検知信号について説明したタイムチャートである。また図7は、このときの検知信号取得部70および切替部80の動作について説明したフローチャートである。
図6において、検知信号取得部70が時間t21〜t23において受け取る検知信号は、図4において、検知信号取得部70が時間t11〜t13において受け取る検知信号と同様である。また図7のステップ201〜ステップ203は、図5のステップ101〜ステップ103と同様である。
本実施の形態では、次の時間t24において、検知装置200からのドアロック信号が、OFFからONになる。
このドアロック信号は、ドアロックされている状態であるか、ドアロックされていないかを示す信号であり、ONの状態では、ドアロックされている状態であることを示す。対してOFFの状態では、ドアロックされていない状態であることを示す。
つまりこのときユーザは、車両の駐車状態において車外へ出て、時間t24においてドアロックを行なったことを意味する。よってこのドアロック信号により、ユーザが車外に出たことを知ることができる。
そして時間t24において、電磁クラッチ126を分離状態(OFF)から接続状態(ON)に切り替える。
このドアロック信号は、ドアロックされている状態であるか、ドアロックされていないかを示す信号であり、ONの状態では、ドアロックされている状態であることを示す。対してOFFの状態では、ドアロックされていない状態であることを示す。
つまりこのときユーザは、車両の駐車状態において車外へ出て、時間t24においてドアロックを行なったことを意味する。よってこのドアロック信号により、ユーザが車外に出たことを知ることができる。
そして時間t24において、電磁クラッチ126を分離状態(OFF)から接続状態(ON)に切り替える。
このとき検知信号取得部70は、ドアロック信号を監視し、ドアロック信号がOFFからONになったか否かを判定する(ステップ204)。そしてドアロック信号が、このように変化しなかった場合(ステップ204でNo)、ステップ204に戻る。またドアロック信号が、このように変化した場合(ステップ204でYes)、検知信号取得部70は、電磁クラッチ126を分離状態から接続状態に切り替える旨の制御信号を切替部80に出力し、切替部80が電磁クラッチ126を分離状態から接続状態に切り替える(ステップ205)。
〔第3の実施の形態〕
本実施の形態では、検知信号取得部70が、検知装置200から人検知信号を取得し、これを基に切替部80が、電磁クラッチ126を分離状態から接続状態に切り替える。
本実施の形態では、検知信号取得部70が、検知装置200から人検知信号を取得し、これを基に切替部80が、電磁クラッチ126を分離状態から接続状態に切り替える。
図8は、第3の実施の形態において検知信号取得部70が、検知装置200から受け取る検知信号について説明したタイムチャートである。また図9は、このときの検知信号取得部70および切替部80の動作について説明したフローチャートである。
図8において、検知信号取得部70が時間t31〜t33において受け取る検知信号は、図4において、検知信号取得部70が時間t11〜t13において受け取る検知信号と同様である。また図9のステップ301〜ステップ303は、図5のステップ101〜ステップ103と同様である。
本実施の形態では、次の時間t34において、検知装置200からの車両内に人がいるか否かを示す人検知信号がONからOFFになる。
この人検知信号は、車両内に人がいる状態であるか、車両内に人がいない状態であるかを示す信号であり、ONの状態では、車両内に人がいる状態であることを示す。対してOFFの状態では、車両内に人がいない状態であることを示す。
つまり時間t34において、ユーザは車外へ出ており、車両内にいないことを意味する。よって人検知信号により、ユーザが車外に出たことを知ることができる。
そして時間t34において、電磁クラッチ126を分離状態(OFF)から接続状態(ON)に切り替える。
この人検知信号は、車両内に人がいる状態であるか、車両内に人がいない状態であるかを示す信号であり、ONの状態では、車両内に人がいる状態であることを示す。対してOFFの状態では、車両内に人がいない状態であることを示す。
つまり時間t34において、ユーザは車外へ出ており、車両内にいないことを意味する。よって人検知信号により、ユーザが車外に出たことを知ることができる。
そして時間t34において、電磁クラッチ126を分離状態(OFF)から接続状態(ON)に切り替える。
このとき検知信号取得部70は、人検知信号を監視し、車両内に人がいる状態であることを示す信号がONからOFFになったか否かを判定する(ステップ304)。そして人検知信号が、このように変化しなかった場合(ステップ304でNo)、ステップ304に戻る。また人検知信号が、このように変化した場合(ステップ304でYes)、検知信号取得部70は、電磁クラッチ126を分離状態から接続状態に切り替える旨の制御信号を切替部80に出力し、切替部80が電磁クラッチ126を分離状態から接続状態に切り替える(ステップ305)。
車両内に人がいる状態であるか、いない状態であるかを検知するには、例えば、キーがスマートキーであった場合に、このスマートキーを検知することで行なうことができる。つまりスマートキーの場合、スマートキーが車両の近くに存在する場合、これを車両側で検知することができる。ユーザは、スマートキーを持って移動するため、スマートキーが検知できる場合は、ユーザは、車両内にいる可能性が高い。一方、スマートキーが検知できなくなった場合は、ユーザは、車両内ではなく車外にいることになる。
また例えば、車両内のシートに加重センサを設けることで、車両内に人がいる状態であるか、いない状態であるかを検知することができる。つまりユーザが着席するとその重みにより加重センサが加重を検知する。そして加重センサが加重を検知しているときは、ユーザは、車両内にいる。一方、加重センサにより加重を検知していないときは、ユーザは、車両内ではなく車外にいることになる。
さらに例えば、車両内を撮影するカメラを設けることで、車両内に人がいる状態であるか、いない状態であるかを検知することができる。つまりこのカメラにより撮影された映像を画像処理し、その画像処理結果によりユーザが、車両内にいるか否かを検知できる。
また他に車内に人感センサなどを設けるなどの方法でもよい。つまり人感センサが人を検知しているか否かで、車両内にユーザがいる状態であるか、いない状態であるかを検知することができる。
〔第4の実施の形態〕
本実施の形態では、切替部80が、電磁クラッチ126を分離状態から接続状態に切り替えるときに、電磁クラッチ126の作動音を打ち消す音を発生する制御をさらに行なう。
つまり上述した時間t15、t24、t34のタイミングで、例えば、電磁クラッチ126の作動音を打ち消す音として、この作動音に対し逆位相の音を発生させる。この音は、スピーカ190から発生させることができる。
本実施の形態では、切替部80が、電磁クラッチ126を分離状態から接続状態に切り替えるときに、電磁クラッチ126の作動音を打ち消す音を発生する制御をさらに行なう。
つまり上述した時間t15、t24、t34のタイミングで、例えば、電磁クラッチ126の作動音を打ち消す音として、この作動音に対し逆位相の音を発生させる。この音は、スピーカ190から発生させることができる。
以上説明した第1の実施の形態〜第4の実施の形態によれば、ユーザが車両の外に出たことを表す信号を基に電磁クラッチ126を分離状態から接続状態に切り替える。これにより電磁クラッチ126を分離状態から接続状態に切り替えるタイミングをユーザが気になりにくいタイミングとする。即ち、切り替え時には、ユーザは、既に車外にいるため、切り替え時に接続音が生じても、ユーザが聴く音量は、車内にいる場合に対しより小さいものとなる。そのためユーザが不快感や不安を感じにくい。また第2の実施の形態によれば、ドアロック音が接続音と重なるため、ユーザが不快感や不安をさらに感じにくくなる。またさらに第4の実施の形態によれば、接続音の音量はさらに小さくなり、ユーザが不快感や不安をさらに感じにくくなる。
<プログラムの説明>
また以上詳述した制御装置10が行なう処理は、ソフトウェアとハードウェア資源とが協働することにより実現することができる。この場合、制御装置10に設けられた制御用コンピュータ内部の図示しないCPUが、制御装置10の各機能を実現するプログラムを実行し、これらの各機能を実現させる。
また以上詳述した制御装置10が行なう処理は、ソフトウェアとハードウェア資源とが協働することにより実現することができる。この場合、制御装置10に設けられた制御用コンピュータ内部の図示しないCPUが、制御装置10の各機能を実現するプログラムを実行し、これらの各機能を実現させる。
よって制御装置10が行なう処理は、コンピュータに、ステアリングホイール101と車輪150とを、機械的に分離した分離状態と機械的に接続した接続状態とで切り替える電磁クラッチ126を、車両が走行状態であるときは分離状態とし、車両が走行状態から駐車状態になった後に、予め定められたタイミングで分離状態から接続状態となるように切り替える制御を行なう切替制御機能と、電磁クラッチ126が分離状態にあるときに車輪150を転舵させる制御を行なう転舵制御機能と、を実現させるプログラムとして捉えることもできる。
なお、本実施の形態を実現するプログラムは、通信手段により提供することはもちろん、CD−ROM等の記録媒体に格納して提供することも可能である。
10…制御装置、20…目標電流算出部、30…制御部、70…検知信号取得部、80…切替部、100…操舵装置、101…ステアリングホイール(ハンドル)、110…電動モータ、126…電磁クラッチ、150…車輪、190…スピーカ
Claims (9)
- ステアリングホイールと車輪とを、機械的に分離した分離状態と機械的に接続した接続状態とで切り替える接離手段と、
前記接離手段を、車両が走行状態であるときは分離状態とし、当該車両が走行状態から駐車状態になった後に、予め定められたタイミングで分離状態から接続状態となるように切り替える制御を行なう制御手段と、
前記接離手段が分離状態にあるときに前記車輪を転舵させる転舵手段と、
を備えることを特徴とする操舵装置。 - 前記制御手段は、ユーザが前記車両の外に出たことを表す信号を基に前記接離手段を分離状態から接続状態に切り替えることを特徴とする請求項1に記載の操舵装置。
- 前記制御手段は、前記車両のドアの開閉信号を基に前記接離手段を分離状態から接続状態に切り替えることを特徴とする請求項2に記載の操舵装置。
- 前記制御手段は、前記車両のドアのロック信号を基に前記接離手段を分離状態から接続状態に切り替えることを特徴とする請求項2に記載の操舵装置。
- 前記制御手段は、人検知信号を基に前記接離手段を分離状態から接続状態に切り替えることを特徴とする請求項2に記載の操舵装置。
- 前記制御手段は、前記接離手段を分離状態から接続状態に切り替えるときに、当該接離手段の作動音を打ち消す音を発生する制御をさらに行なうことを特徴とする請求項1乃至5の何れか1項に記載の操舵装置。
- ステアリングホイールと車輪とを機械的に分離した分離状態と機械的に接続した接続状態とで切り替える接離手段を、車両が走行状態であるときは分離状態とし、当該車両が走行状態から駐車状態になった後に、予め定められたタイミングで分離状態から接続状態に切り替えるために使用する検知信号を取得する検知信号取得部と、
前記検知信号を取得したときに、前記接離手段を分離状態から接続状態にするように切り替える切替部と、
を備えることを特徴とする操舵装置用の切替え装置。 - 前記切替部は、前記接離手段を分離状態から接続状態に切り替えるときに、当該接離手段の作動音を打ち消す音を発生する制御をさらに行なうことを特徴とする請求項7に記載の操舵装置用の切替え装置。
- コンピュータに、
ステアリングホイールと車輪とを、機械的に分離した分離状態と機械的に接続した接続状態とで切り替える接離手段を、車両が走行状態であるときは分離状態とし、当該車両が走行状態から駐車状態になった後に、予め定められたタイミングで分離状態から接続状態となるように切り替える制御を行なう切替制御機能と、
前記接離手段が分離状態にあるときに前記車輪を転舵させる制御を行なう転舵制御機能と、
を実現させるプログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014031431A JP2015155272A (ja) | 2014-02-21 | 2014-02-21 | 操舵装置、操舵装置用の切替え装置およびプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014031431A JP2015155272A (ja) | 2014-02-21 | 2014-02-21 | 操舵装置、操舵装置用の切替え装置およびプログラム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015155272A true JP2015155272A (ja) | 2015-08-27 |
Family
ID=54774890
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014031431A Pending JP2015155272A (ja) | 2014-02-21 | 2014-02-21 | 操舵装置、操舵装置用の切替え装置およびプログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2015155272A (ja) |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004074903A (ja) * | 2002-08-15 | 2004-03-11 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用操舵装置 |
JP2008221862A (ja) * | 2007-03-08 | 2008-09-25 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
JP2010064561A (ja) * | 2008-09-09 | 2010-03-25 | Denso Corp | 車両用騒音低減装置 |
JP2010221918A (ja) * | 2009-03-24 | 2010-10-07 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用操舵装置 |
JP2012081818A (ja) * | 2010-10-08 | 2012-04-26 | Koito Mfg Co Ltd | 車両用灯具 |
JP2013010425A (ja) * | 2011-06-29 | 2013-01-17 | Showa Corp | 電動パワーステアリング装置 |
-
2014
- 2014-02-21 JP JP2014031431A patent/JP2015155272A/ja active Pending
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004074903A (ja) * | 2002-08-15 | 2004-03-11 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用操舵装置 |
JP2008221862A (ja) * | 2007-03-08 | 2008-09-25 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
JP2010064561A (ja) * | 2008-09-09 | 2010-03-25 | Denso Corp | 車両用騒音低減装置 |
JP2010221918A (ja) * | 2009-03-24 | 2010-10-07 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用操舵装置 |
JP2012081818A (ja) * | 2010-10-08 | 2012-04-26 | Koito Mfg Co Ltd | 車両用灯具 |
JP2013010425A (ja) * | 2011-06-29 | 2013-01-17 | Showa Corp | 電動パワーステアリング装置 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9002579B2 (en) | Steering assist device | |
JP6173270B2 (ja) | 扉開閉制御装置 | |
JP6070859B2 (ja) | 車両用操舵制御装置および車両用操舵制御方法 | |
US9828023B2 (en) | Electric power steering device | |
JP2013256198A (ja) | 電動アシスト車両 | |
JP6377944B2 (ja) | 電動車椅子及びその駆動方法 | |
JP2015155272A (ja) | 操舵装置、操舵装置用の切替え装置およびプログラム | |
JP2010083168A (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP2019197328A (ja) | 電動車両用走行支援装置、及び電動車両用走行支援装置の制御方法 | |
JP2008132920A (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
JP6409554B2 (ja) | 自動運転装置 | |
JP6103049B2 (ja) | 駐車支援装置および駐車支援方法 | |
JP6013171B2 (ja) | 操舵装置、操舵装置用の切替え装置およびプログラム | |
JP4698415B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5267230B2 (ja) | 駐車支援装置および駐車支援方法 | |
JP2014189168A (ja) | 電動パワーステアリング装置、駐車支援システムおよびプログラム | |
JP2006137281A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2006248389A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2017144892A (ja) | 電動パワーステアリング装置、プログラム | |
JP2015085729A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP6059063B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2001025101A (ja) | 電動車の安全制御装置 | |
JP2004009765A (ja) | 操舵装置 | |
JP2014177246A (ja) | 電動パワーステアリング装置およびプログラム | |
JP2017154632A (ja) | 電動パワーステアリング装置、プログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20160829 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20170413 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170418 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20171010 |