JP2016011521A - 制御装置及び車両制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】挟み込み等の誤検出を防止するとともに、挟み込み等を確実に検出し得る制御装置及び車両制御システムを提供する。【解決手段】操作レバー２４の操作を示す第１の信号と、開閉体３６を駆動するモータ３０の電流に応じた信号等である第２の信号とが入力される入力部１４と、第１の信号に基づいて開閉体の開閉作動を開始し、第２の信号に基づいて開閉作動の継続の可否を判断する制御部１６とを有し、制御部は、操作レバーの操作が終了してからの開閉体の移動距離が第１の距離以上である場合には、開閉作動の継続の可否を第１の条件で判断し、操作レバーの操作が行われていることを第１の信号が示している場合、及び、操作レバーの操作が終了してからの開閉体の移動距離が第１の距離未満である場合には、第１の条件よりも緩やかな第２の条件で開閉体の開閉作動の継続の可否を判断する。【選択図】図１

Description

本発明は、制御装置及び車両制御システムに関する。

従来より、モータの動力を用いて開閉体（ドア）を開閉し得る車両が提案されている。開閉体をモータの動力を用いて開閉させることは、利便性の向上に資する。

しかしながら、開閉体の開閉軌道上に物体等が位置した場合には、かかる物体等を開閉体が挟み込んだり、かかる物体等に開閉体が衝突したりすることも考えられる。

挟み込み等が生じているにもかかわらず、開閉体の開閉作動を継続した場合には、物体等にダメージが加わってしまう。

そこで、開閉体による挟み込み等を検出する技術が提案されている（特許文献１〜３参照）。

特開２００７−３３２６６号公報 特開２００７−１５４５３２号公報 特開２０１３−２１１０号公報

しかしながら、挟み込み等の発生の有無を正確に検出することは必ずしも容易ではない。挟み込み等が生じていないにもかかわらず、挟み込み等を誤検出した場合には、乗員等の意図に沿った開閉体の操作ができず、利便性の低下を招いてしまう。

本発明の目的は、挟み込み等の誤検出を防止するとともに、挟み込み等を確実に検出し得る制御装置及び車両制御システムを提供することにある。

本発明の一観点によれば、開閉体を操作するための操作レバーに対する操作の有無を示す第１の信号と、前記開閉体を駆動するモータに供給される電流の大きさに応じた信号、又は、前記モータの回転数に応じた信号である第２の信号とが入力される入力部と、前記第１の信号に基づいて前記開閉体の開作動又は閉作動を開始し、前記第２の信号に基づいて前記開閉体の前記開作動又は前記閉作動の継続の可否を判断する制御部とを有し、前記制御部は、前記操作レバーに対する操作が終了してからの前記開閉体の前記移動距離が第１の距離以上である場合には、前記開閉体の前記開作動又は前記閉作動の継続の可否を第１の条件で判断し、前記操作レバーに対する操作が行われていることを前記第１の信号が示している場合、及び、前記操作レバーに対する操作が終了してからの前記開閉体の移動距離が第１の距離未満である場合には、前記第１の条件よりも前記開閉体の前記開作動又は前記閉作動が継続されやすい条件である第２の条件で前記開閉体の前記開作動又は前記閉作動の継続の可否を判断し、前記制御部は、前記第１の条件の下では、前記第２の信号が第１の閾値を超えなければ、前記開閉体の前記開作動又は前記閉作動を継続させ、前記第２の条件の下では、前記第２の信号が前記第１の閾値を超えた場合であっても、前記開閉体の前記開作動又は前記閉作動を継続させる、制御装置が提供される。

本発明の他の観点によれば、開閉体を操作するための操作レバーに対する操作の有無を検出する第１の検出器と、前記開閉体を駆動するモータに供給される電流の大きさを検出するための電流センサ、又は、前記モータの回転数を検出するための回転センサである第２の検出器と、前記第１の検出器からの前記第１の信号に基づいて前記開閉体の開作動又は閉作動を開始し、前記第２の検出器からの前記第２の信号に基づいて前記開閉体の前記開作動又は前記閉作動の継続の可否を判断する制御装置とを有し、前記制御装置は、前記操作レバーに対する操作が終了してからの前記開閉体の前記移動距離が第１の距離以上である場合には、前記開閉体の前記開作動又は前記閉作動の継続の可否を第１の条件で判断し、前記操作レバーに対する操作が行われていることを前記第１の信号が示している場合、及び、前記操作レバーに対する操作が終了してからの前記開閉体の移動距離が第１の距離未満である場合には、前記第１の条件よりも前記開閉体の前記開作動又は前記閉作動が継続されやすい条件である第２の条件で前記開閉体の前記開作動又は前記閉作動の継続の可否を判断し、前記制御装置は、前記第１の条件の下では、前記第２の信号が第１の閾値を超えなければ、前記開閉体の前記開作動又は前記閉作動を継続させ、前記第２の条件の下では、前記第２の信号が前記第１の閾値を超えた場合であっても、前記開閉体の前記開作動又は前記閉作動を継続させる、車両制御システムが提供される。

本発明によれば、操作レバーに対する操作が終了してからの開閉体の移動距離が第１の距離以上である場合には、開閉体の開作動又は閉作動が継続されにくい条件である第１の条件で、開閉体の開作動又は閉作動の継続の可否を判断する。一方、操作レバー２４に対する操作が行われている場合、及び、操作レバーに対する操作が終了してからの開閉体の移動距離が第１の距離未満である場合には、第１の条件よりも開閉体の開作動又は閉作動が継続されやすい条件である第２の条件で、開閉体の開作動又は閉作動の継続の可否を判断する。第１の条件の下では、開閉体を駆動するモータに供給される電流の大きさに応じた信号、又は、モータの回転数に応じた信号である第２の信号が第１の閾値を超えなければ、開閉体の開作動又は閉作動を継続させる。第２の条件の下では、第２の信号が第１の閾値を超えた場合であっても、開閉体の開作動又は閉作動を継続させる。このため、本実施形態によれば、挟み込み等の誤検出を防止しつつ、挟み込み等を確実に検出することができ、ひいては、利便性の向上に寄与することができる。

本発明の第１実施形態による車両制御システムを示すブロック図である。 本発明の第１実施形態による車両を示す側面図である。 操作レバーに連動するスイッチが正常な場合を示すタイムチャートである。 操作レバーに連動するスイッチがＯＦＦに固着故障した場合を示すタイムチャートである。 操作レバーに連動するスイッチがＯＮに固着故障した場合を示すタイムチャートである。 本発明の第１実施形態による車両制御システムの動作を示すフローチャートである。 操作レバーに連動するスイッチが正常な場合を示すタイムチャートである。 操作レバーに連動するスイッチがＯＦＦに固着故障した場合を示すタイムチャートである。 操作レバーに連動するスイッチがＯＮに固着故障した場合を示すタイムチャートである。 本発明の第２実施形態による車両制御システムの動作を示すフローチャートである。 本発明の第３実施形態による制御システムを示すブロック図である。 操作レバーに連動するスイッチが正常な場合を示すタイムチャートである。 操作レバーに連動するスイッチがＯＦＦに固着故障した場合を示すタイムチャートである。 操作レバーに連動するスイッチがＯＮに固着故障した場合を示すタイムチャートである。 本発明の第３実施形態による車両制御システムの動作を示すフローチャートである。 操作レバーに連動するスイッチが正常な場合を示すタイムチャートである。 操作レバーに連動するスイッチがＯＦＦに固着故障した場合を示すタイムチャートである。 操作レバーに連動するスイッチがＯＮに固着故障した場合を示すタイムチャートである。 本発明の第４実施形態による車両制御システムの動作を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。なお、本発明は以下の実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において適宜変更可能である。また、以下で説明する図面において、同じ機能を有するものは同一の符号を付し、その説明を省略又は簡潔にすることもある。

［第１実施形態］
本発明の第１実施形態による制御装置、その制御装置を用いた車両制御システム、及び、その制御装置を用いた車両制御方法を図１乃至図６を用いて説明する。図１は、本実施形態による車両制御システムを示すブロック図である。図２は、本実施形態による車両を示す側面図である。

図２に示すように、車両２には、複数の開閉体３６ａ〜３６ｃが設けられている。車両２の前部座席（図示せず）に対応するように設けられている開閉体３６ａは、例えばスイングドアである。スイングドア３６ａは、例えば車両２の左右にそれぞれ設けられている。車両２の後部座席（図示せず）に対応するように設けられている開閉体３６ｂは、例えばスライドドアである。スライドドア３６ｂは、例えば車両２の左右にそれぞれ設けられている。スライドドア３６ｂは、モータの動力を用いて自動で開閉し得る。かかるスライドドア３６ｂは、パワースライドドアとも称される。車両２の後部に設けられている開閉体３６ｃは、バックドアである。バックドア３６ｃは、モータの動力を用いて自動で開閉し得る。かかるバックドアは、パワーバックドアとも称される。

各々の開閉体３６ａ〜３６ｃには、開閉体３６ａ〜３６ｃをそれぞれ開閉操作するための操作レバー２４ａ、２４ｂが設けられている。図２においては、開閉体３６ｃに設けられた操作レバーについては、図示を省略している。操作レバー２４ａ、２４ｂは、開閉体３６ａ〜３６ｃにおける車室外側の面にそれぞれ設けられている。操作レバー２４ａ、２４ｂは、乗員（図示せず）等が車室外側から開閉体３６ａ〜３６ｃの開閉を行う際に用いられる。

なお、図１においては、複数の開閉体３６ａ〜３６ｃのうちの１つを、３６という符号を用いて図示している。また、図１においては、複数の操作レバー２４ａ、２４ｂのうちの１つを、２４という符号を用いて図示している。

開閉体３６ａ〜３６ｃによる物体や人体等の挟み込みや、物体や人体等への開閉体３６ａ〜３６ｃの衝突等（以下、これらを総称して「異常事態」ともいう）は、いずれの開閉体３６を開閉する際にも生じ得るが、ここでは、スライドドア３６ｂを開閉する場合を例に説明する。従って、ここでは、図１に示す開閉体３６を、図２に示す開閉体（スライドドア）３６ｂに対応するものとして説明する。また、ここでは、図１に示す操作レバー２４を、図２に示す操作レバー２４ｂに対応するものとして説明する。

図１に示すように、本実施形態による車両制御システム１０は、制御装置１２を有している。制御装置１２は、例えば電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）である。

制御装置１２は、入力部１４、制御部（ＣＰＵ：Central Processing Unit）１６、メモリ１８、及び、出力部２０を有している。入力部１４、制御部１６、メモリ１８、及び、出力部２０は、バスライン２２を介して相互に信号（データ）を入出力し得る。

制御装置１２の入力部１４には、操作レバー（ドアノブ）２４に連動するスイッチ２６からの信号が入力されるようになっている。操作レバー２４に対する操作が行われた際、即ち、乗員等により操作レバー２４が掴まれた際には、スイッチ２６は例えばオン状態となる。一方、操作レバー２４に対する操作が行われていない際、即ち、乗員等により操作レバー２４が掴まれていない際には、スイッチ２６は例えばオフ状態となる。こうして、操作レバー２４に対する操作の有無を示す信号が、スイッチ２６から入力部１４に入力される。

制御装置１２の入力部１４には、操作スイッチ２８からの信号が入力されるようになっている。操作スイッチ２８は、例えば、運転席等から手が届きやすい箇所に配されている。操作スイッチ２８は、運転席等から開閉体３６の開閉操作を行うためのものである。操作スイッチ２８が押下された際には、操作スイッチ２８は例えばオン状態となる。操作スイッチ２８が押下されていない際には、操作スイッチ２８は例えばオフ状態となる。こうして、操作スイッチ２８が押下されているか否かを示す信号が、操作スイッチ２８から入力部１４に入力される。

車両２には、開閉体３６を駆動するためのモータ３０が設けられている。モータ３０は、車両２に設けられた複数の開閉体３６の各々に対して適宜設けられているが、ここでは、複数のモータ３０のうちの１つを図示している。制御装置１２の制御部１６は、出力部２０を介してモータ３０に電流を供給することによりモータ３０を駆動する。モータ３０をある方向に回転させると、開閉体３６を開作動させることが可能である。一方、モータ３０を反対方向に回転させると、開閉体３６を閉作動させることが可能である。

制御装置１２の入力部１４には、電流計（電流センサ、電流測定手段）３４からの信号が入力されるようになっている。電流計３４は、モータ電流の大きさ、即ち、モータ３０に供給される駆動電流の大きさを測定するためのものである。モータ電流の大きさに応じた信号が、電流計３４から入力部１４に入力される。

制御装置１２の入力部１４には、モータ３０に設けられたパルスセンサ３２からの信号が入力されるようになっている。パルスセンサ３２は１つのモータ３０に対して複数設けられているが、図１においては、複数のパルスセンサ３２のうちの１つを図示している。１つのモータ３０に対して複数のパルスセンサ３２を設けているのは、複数のパルスセンサ３２の出力信号における位相の関係を観測することにより、開閉体３６が開作動中であるか閉作動中であるかを判定するためである。制御部１６は、パルスセンサ３２の出力信号に基づいて、開閉体３６が作動しているか否かを検出する。また、制御部１６は、複数のパルスセンサ３２の出力信号における位相の関係に基づいて、開閉体３６の作動方向、即ち、開作動の方向か閉作動の方向かを検出する。また、制御部１６は、パルスセンサ３２の出力信号に基づいて、開閉体３６の変位量を検出する。開閉体３６の作動方向と変位量とを検出し得るため、制御部１６は、開閉体３６の位置を検出し得る。制御部１６は、開閉体３６の作動方向、変位量、位置等をメモリ１８に適宜記憶する。

制御部１６は、操作レバー２４に連動するスイッチ２６からの信号に基づいて開閉体３６の開作動又は閉作動を開始する。開閉体３６が閉じている状態で操作レバー２４又は操作スイッチ２８が操作された場合には、制御部１６は、モータ３０をある方向に回転させることにより開閉体３６の開作動を開始する。一方、開閉体３６が開いている状態で操作レバー２４又は操作スイッチ２８が操作された場合には、制御部１６は、モータ３０を反対方向に回転させることにより開閉体３６の閉作動を開始する。

制御部１６は、開閉体３６を開閉する際における異常事態の発生の有無を検出する。異常事態とは、上述したように、開閉体３６による物体や人体等の挟み込みや、物体や人体等への開閉体３６の衝突等のことである。開閉体３６を開閉する際における異常事態の発生の有無は、例えば、モータ電流の大きさを第１の閾値と比較することにより検出される。即ち、モータ電流が第１の閾値より大きい場合には、制御部１６は、挟み込みや衝突等の異常事態が生じていると判定する。一方、モータ電流が第１の閾値より小さい場合には、制御部１６は、挟み込みや衝突等の異常事態は生じていないと判定する。

制御部１６は、モータ電流と第１の閾値とを比較することにより、衝突や挟み込み等の異常事態の有無を判定するが、操作レバー２４により開閉体３６の開閉操作が行われる場合には、開閉体３６の開閉開始の直後におけるモータ電流の大きさが必ずしも安定しない。例えば、開閉体３６の作動を促すように乗員等が力を加えた場合には、モータ３０の負荷が小さくなるため、モータ電流の大きさは小さくなる。一方、開閉体３６の作動を促す力を加えるのを乗員等が止めた直後には、モータ３０への負荷が急増するため、モータ電流は急増する。また、開閉体３６の作動を阻むような力を乗員等が加えた場合には、モータ３０の負荷が大きくなるため、モータ電流は大きくなる。このように、操作レバー２４により開閉体３６の開閉操作が行われている際や、操作レバー２４による操作が終了した直後には、モータ電流の大きさは必ずしも安定しない。このため、モータ電流と第１の閾値とを単に比較することにより異常事態の有無を判定した場合には、異常事態を誤検出してしまうことも考えられる。

そこで、操作レバー２４による操作が行われていることを操作レバー２４に連動するスイッチ２６からの信号が示している場合には、制御部１６は、モータ電流が第１の閾値を超えた場合であっても異常事態と判定せず、開閉体３６の開閉作動を継続させる。また、操作レバー２４に対する操作が終了してからの開閉体３６の移動距離が所定距離（第１の距離）未満である場合には、制御部１６は、モータ電流が第１の閾値を超えた場合であっても異常事態と判定せず、開閉体３６の開閉作動を継続させる。

ところで、操作レバー２４に連動するスイッチ２６が故障することも考えられる。例えば、ＯＮ状態に固着する故障がスイッチ２６に生じることも考えられる。スイッチ２６がＯＮ状態に固着した場合には、操作レバー２４による操作が終了したにもかかわらず、スイッチ２６からの信号は、操作レバー２４による操作が行われていることを示してしまう。このような場合において、上記のような論理のみに基づいて開閉作動の制御を行った場合には、実際に挟み込み等の異常事態が生じた場合であっても、開閉体３６の開閉作動が継続されてしまうこととなる。開閉体３６の開閉作動において実際に挟み込み等の異常事態が生じている場合には、開閉体３６の開閉作動を継続しないことが好ましい。そこで、本実施形態では、開閉作動を開始してからの開閉体３６の移動距離が所定距離（第２の距離）以上である場合には、操作レバー２４に対する操作が行われていることをスイッチ２６からの信号が示している場合であっても、モータ電流の大きさと第１の閾値とを比較する。そして、モータ電流の大きさが第１の閾値を超えた場合には、制御部１６は、開閉体３６の開閉作動において異常事態が生じていると判定する。このため、本実施形態によれば、操作レバー２４に連動するスイッチ２６に故障が生じた場合であっても、挟み込みや衝突等の異常事態を確実に検出することができる。モータ電流の大きさが第１の閾値より小さい場合には、制御部１６は、開閉体３６の開閉作動を継続させる。

このように、制御部１６は、開閉体３６を駆動するモータ電流の大きさに基づいて、開閉体３６の開作動又は閉作動の継続の可否を判断する。操作レバー２４に対する操作が行われている場合、及び、操作レバー３６に対する操作が終了してからの開閉体３６の移動距離が所定距離（第１の距離）未満である場合には、開閉体３６の開作動又は閉作動が継続されやすい条件である第２の条件で、開閉体３６の開閉作動の継続の可否を判断する。第２の条件の下では、モータ電流の大きさが第１の閾値を超えた場合であっても、開閉体３６の開閉作動において異常事態が生じていると判定せず、開閉体３６の開作動又は閉作動を継続させる。

一方、制御部１６は、操作レバー２４に対する操作が終了してからの開閉体３６の移動距離が所定距離（第１の距離）以上である場合には、第２の条件よりも開作動又は閉作動が継続されにくい条件である第１の条件で、開閉体３６の開作動又は閉作動の可否を判断する。第１の条件の下では、モータ電流の大きさが第１の閾値を超えなければ、開閉体３６の開作動又は閉作動を継続させる。第１の条件の下では、モータ電流の大きさが第１の閾値を超えた場合には、開閉体３６の開閉作動において異常事態が生じていると判定し、開閉体３６の開作動又は閉作動の継続を中止させる。開閉体３６の開閉作動において異常事態が生じていると判定した場合には、制御部１６は、開閉体３６の作動を反転させる（反転作動）。即ち、開閉体３６の開作動を行っていた場合には、制御部１６は、開閉体３６の作動を開作動から閉作動に転じさせる。一方、開閉体３６の閉作動を行っていた場合には、制御部１６は、開閉体３６の作動を閉作動から開作動に転じさせる。

図３は、操作レバーに連動するスイッチが正常な場合を示すタイムチャートである。図３における横軸は、開閉体３６の位置を示している。横軸の左端は開閉体３６が全閉している位置に対応しており（全閉状態）、横軸の右端は開閉体３６が全開している位置に対応している（全開状態）。図３における縦軸は、モータ電流の大きさを示している。図３（ａ）は、操作レバー２４を用いて開閉体３６を開く場合の例を示している。図３（ａ）では、モータ電流の変化の例を破線を用いて示している。また、図３（ｂ）は、操作スイッチ２８を操作することにより開閉体３６を開く場合を示している。図３（ｂ）では、モータ電流の変化の例を一点鎖線を用いて示している。また、図３（ａ）及び図３（ｂ）の各々には、操作レバー２４のスイッチ２６の状態と操作スイッチ２８の状態を併記している。

なお、図３には、開閉体３６を開作動させる際のタイムチャート、即ち、開閉体３６が全閉状態から全開状態に達するまでのタイムチャートが例示されているが、開閉体３６を閉作動させる際についても同様である。

まず、操作レバー２４を用いて開閉体３６を開閉作動させる場合について説明する。乗員等が操作レバー２４を掴んでいる際には、図３（ａ）に示すように、スイッチ２６はＯＮ状態となり、乗員等が操作レバー２４から手を離した後には、スイッチ２６はＯＦＦ状態となる。一方、操作スイッチ２８は操作されていないため、操作スイッチ２８はＯＦＦ状態である。開閉体３６の開閉開始直後におけるモータ電流の大きさは不安定である。このため、開閉体３６の開閉開始直後においては、モータ電流の大きさが第１の閾値より大きくなることも考えられる。しかし、操作レバー２４に対する操作が行われていることを操作レバー２４に連動するスイッチ２６が示している場合、及び、操作レバー２４に対する操作が終了してからの開閉体３６の移動距離が所定距離（第１の距離）未満である場合には、制御部１６は、モータ電流の大きさが第１の閾値を超えた場合であっても、異常事態が生じていると判定しない。従って、本実施形態によれば、開閉体３６を開閉作動させる際における異常事態の誤検出を防止することができる。

操作レバー２４に対する操作が終了してからの開閉体３６の移動距離が所定距離（第１の距離）を超えた場合には、制御部１６は、モータ電流の大きさと第１の閾値とを比較することにより、異常事態の発生の有無を判定する。操作レバー２４に対する操作が終了してからの開閉体３６の移動距離が第１の距離以上の範囲においては、モータ電流の大きさは安定する。開閉体３６の開閉中に物体等への衝突や物体等の挟み込み等の異常事態が生じた場合には、モータ電流の大きさが第１の閾値を超える。異常事態が生じた場合のモータ電流の変化の例は、図３（ａ）において、二点鎖線を用いて示されている。モータ電流の大きさが第１の閾値を超えた場合には、制御部１６は、物体等への衝突や物体等の挟み込み等の異常事態が開閉体３６に生じていると判断する。一方、モータ電流の大きさが第１の閾値を超えていない場合には、制御部１６は、かかる異常事態が開閉体３６に生じていないと判断する。

次に、操作スイッチ２８を用いて開閉体３６を開閉作動させる場合について説明する。乗員等が操作スイッチ２８を操作した際には、図３（ｂ）に示すように、操作スイッチ２８はＯＮ状態となり、乗員等が操作スイッチ２８から手を離した後には、操作スイッチ２８はＯＦＦ状態となる。一方、操作レバー２４は操作されていないため、操作レバー２４に連動するスイッチ２６はＯＦＦ状態である。操作スイッチ２６を用いて開閉体３６を開閉作動させる場合には、モータ電流の大きさは安定している。開閉体３６の開閉中に物体等への衝突や物体等の挟み込み等の異常事態が生じた場合には、モータ電流の大きさが第１の閾値を超える。異常事態が生じた場合のモータ電流の変化の例は、図３（ｂ）において、二点鎖線を用いて示されている。モータ電流の大きさが第１の閾値を超えた場合には、制御部１６は、物体等への衝突や物体等の挟み込み等の異常事態が開閉体３６に生じていると判断する。一方、モータ電流の大きさが第１の閾値を超えていない場合には、制御部１６は、かかる異常事態が開閉体３６に生じていないと判断する。

図４は、操作レバーに連動するスイッチがＯＦＦに固着故障した場合を示すタイムチャートである。図４（ａ）は、操作レバー２４を用いて開閉体３６を開く場合の例を示している。また、図４（ｂ）は、操作スイッチ２８を操作することにより開閉体３６を開く場合を示している。

まず、操作レバー２４を用いて開閉体３６を開閉作動させる場合について説明する。操作レバー２４に連動するスイッチ２６がＯＦＦに固着故障しているため、操作レバー２４に連動するスイッチ２６は、操作レバー２４を乗員が掴んでいる場合であっても、図４（ａ）に示すように、ＯＦＦ状態となっている。一方、操作スイッチ２６は操作されていないため、操作スイッチ２６はＯＦＦ状態である。このような場合、開閉操作を開始してからの開閉体３６の移動距離が所定距離（第２の距離）未満である場合には、制御部１６は、モータ電流の大きさが第１の閾値を超えた場合であっても、開閉体３６に異常事態が生じているとは判定しない。一方、開閉操作を開始してからの開閉体３６の移動距離が所定距離（第２の距離）を超えた場合には、制御部１６は、モータ電流の大きさと第１の閾値とを比較することにより異常事態の発生の有無を判定する。このように、本実施形態によれば、操作レバー２４に連動するスイッチ２６がＯＦＦに固着故障している場合であっても、異常事態の誤検出を防止しつつ、異常事態を確実に検出することができる。

次に、操作スイッチ２８を用いて開閉体３６を開閉作動させる場合について説明する。乗員等が操作スイッチ２８を操作した際には、図４（ｂ）に示すように、操作スイッチ２８はＯＮ状態となる。乗員等が操作スイッチ２８から手を離した後には、図４（ｂ）に示すように、操作スイッチ２８はＯＦＦ状態となる。一方、操作レバー２４に連動するスイッチはＯＦＦ状態に固着故障しているため、操作レバー２４に連動するスイッチ２６はＯＦＦ状態である。モータ電流の大きさが第１の閾値を超えた場合には、制御部１６は、物体等への衝突や物体等の挟み込み等の異常事態が開閉体３６に生じていると判断する。一方、モータ電流の大きさが第１の閾値を超えていない場合には、制御部１６は、かかる異常事態が開閉体３６に生じていないと判断する。

図５は、操作レバーに連動するスイッチがＯＮに固着故障した場合を示すタイムチャートである。図５（ａ）は、操作レバー２４を用いて開閉体３６を開く場合の例を示している。また、図５（ｂ）は、操作スイッチ２８を操作することにより開閉体３６を開く場合を示している。

まず、操作レバー２４を用いて開閉体３６を開閉作動させる場合について説明する。操作レバー２４に連動するスイッチ２６がＯＮに固着故障しているため、乗員等が操作レバー２４から手を離した場合であっても、図５（ａ）に示すように、操作レバー２４に連動するスイッチ２６はＯＮ状態となっている。一方、操作スイッチ２６は操作されていないため、操作スイッチ２６はＯＦＦ状態である。開閉操作を開始してからの開閉体３６の移動距離が所定距離（第２の距離）未満である場合には、制御部１６は、モータ電流の大きさが第１の閾値を超えた場合であっても、開閉体３６に異常事態が生じているとは判定しない。一方、開閉操作を開始してからの開閉体３６の移動距離が所定距離（第２の距離）を超えた場合には、制御部１６は、モータ電流の大きさと第１の閾値とを比較することにより、開閉体３６の開閉作動における異常事態の発生の有無を判定する。このため、本実施形態によれば、操作レバー２４に連動するスイッチ２６がＯＮに固着故障している場合であっても、異常事態の誤検出を防止しつつ、異常事態を確実に検出することができる。

次に、操作スイッチ２８を用いて開閉体３６を開閉作動させる場合について説明する。乗員等が操作スイッチ２８を操作している際には、図５（ｂ）に示すように、操作スイッチ２８はＯＮ状態となる。乗員等が操作スイッチ２８から手を離した後には、操作スイッチ２８はＯＦＦ状態となる。一方、操作レバー２４に連動するスイッチ２６はＯＮ状態に固着故障しているため、操作レバー２４に連動するスイッチ２６はＯＮ状態が維持される。操作レバー２４に連動するスイッチ２６がＯＮ状態に維持されているため、開閉操作を開始してからの開閉体３６の移動距離が所定距離（第２の距離）未満である場合には、制御部１６は、モータ電流の大きさが第１の閾値を超えた場合であっても、開閉体３６に異常事態が生じているとは判定しない。一方、開閉操作を開始してからの開閉体３６の移動距離が所定距離（第２の距離）を超えた場合には、制御部１６は、モータ電流の大きさと第１の閾値とを比較することにより異常事態の発生の有無を判定する。モータ電流の大きさが第１の閾値を超えた場合には、制御部１６は、物体等への衝突や物体等の挟み込み等の異常事態が開閉体３６に生じていると判断する。一方、モータ電流の大きさが第１の閾値を超えていない場合には、制御部１６は、かかる異常事態が開閉体３６に生じていないと判断する。

次に、本実施形態による車両制御システムの動作について図６を用いて説明する。図６は、本実施形態による車両制御システムの動作を示すフローチャートである。

まず、開閉体３６の開閉作動、即ち、開作動又は閉作動が開始される（ステップＳ１）。開閉体３６の開閉作動は、操作レバー２４を用いて行われる場合もあるし、操作スイッチ２６を操作することにより行われる場合もある。制御部１６は、操作レバー２４のスイッチ２６がＯＮ状態になった場合、又は、操作スイッチ２８がＯＮ状態になった場合には、モータ３０を駆動させることにより、開閉体３６の開閉作動を行う。

開閉体３６の開閉作動が開始された際における操作レバー２４のスイッチ２６の状態がＯＮ状態であった場合には（ステップＳ２）、第２の条件に基づいて開閉体３６の開閉作動の継続の可否を判定する。また、開閉体３６の開閉作動が開始された際における操作レバー２４のスイッチ２６の状態がＯＮ状態でなく（ステップＳ２）、且つ、開閉体３６の開閉作動が開始された際における操作スイッチ２８の状態がＯＮ状態でない場合には（ステップＳ４）、第２の条件に基づいて開閉体３６の開閉作動の継続の可否を判定する。
第２の条件の下では、モータ電流が第１の閾値を超えた場合であっても、制御部１６は、開閉体３６の開閉作動を継続する。操作レバー２４のスイッチ２６がＯＮ状態からＯＦＦ状態に変化してからの開閉体３６の移動距離が第１の距離以上、又は、開閉作動を開始してからの開閉体３６の移動距離が第２の距離以上になるまでは（ステップＳ４）、制御部１６は、第２の条件に基づいて開閉体３６の開閉作動の継続の可否を判定する。

操作レバー２４のスイッチ２６がＯＮ状態からＯＦＦ状態に変化してからの開閉体３６の移動距離が第１の距離以上、又は、開閉作動を開始してからの開閉体３６の移動距離が第２の距離以上になった場合には（ステップＳ４）、第２の条件より開閉体３６の開閉作動が継続されにくい条件である第１の条件に基づいて、制御部１６は、開閉体３６の開閉作動の継続の可否を判定する。第１の条件の下では、モータ電流の大きさが第１の閾値を超えなければ（ステップＳ５）、制御部１６は、開閉体３６の開閉作動を継続させる。開閉体１６の開閉作動が完了するまで（ステップＳ６）、モータの電流の大きさと第１の閾値との比較が繰り返し行われ、モータ電流の大きさが第１の閾値を超えなければ、制御部１６は、開閉体３６の開閉作動を継続させる。そして、開閉体３６の開閉作動が完了するに至った場合（ステップＳ６）、即ち、開作動において開閉体３６が全開状態に達したとき、又は、閉作動において開閉体３６が全閉状態に達したときは、制御部１６は、開閉作動を終了させる。

モータ電流の大きさが第１の閾値を超えた場合には（ステップＳ５）、開閉体３６による物体や人体等の挟み込みや、物体や人体等への開閉体３６の衝突等、開閉体３６の開閉作動において異常事態が生じていると考えられる。このような異常事態が開閉体３６の開閉作動において生じているにもかかわらず開閉体３６の開閉作動を継続した場合には、物体や人体等に対してダメージが及ぶことも考えられる。このため、モータ電流の大きさが第１の閾値を超えた場合には、制御部１６は、開閉体３６の反転作動を開始する（ステップＳ７）。例えば、開閉体３６を開作動させている際にモータ電流の大きさが第１の閾値を超えた場合には、開閉体３６の作動を閉作動に転じさせる。開閉体３６を閉作動させている際にモータ電流の大きさが第１の閾値を超えた場合には、開閉体３６の作動を開作動に転じさせる。開閉体３６の反転作動は、モータ３０の回転方向を反転させることにより行うことが可能である。反転作動が完了するに至った場合には（ステップＳ８）、開閉体３６の開閉作動が終了となる。

このように、本実施形態によれば、モータ電流の大きさが不安定となることが見込まれる範囲内においては、モータ電流の大きさが第１の閾値を超えた場合であっても、挟み込み等の異常事態が発生しているとは判定しない。即ち、操作レバー２４に対する操作が行われていることを操作レバー２４に連動するスイッチ２６からの信号が示している場合、及び、操作レバー２４に対する操作が終了してからの開閉体３６の移動距離が所定距離（第１の距離）未満である場合には、モータ電流の大きさが第１の閾値を超えた場合であっても、異常事態と判断しない。このため、本実施形態によれば、開閉体３６の開閉作動における異常事態の誤検出を防止することができ、ひいては、利便性の向上に寄与することができる。

また、上述したように、本実施形態によれば、開作動又は閉作動を開始してからの開閉体３６の移動距離が所定距離（第２の距離）以上になった場合には、モータ電流の大きさと第１の閾値とを比較することにより、開閉体３６の開閉作動の可否を判断する。このため、本実施形態によれば、操作レバー２４に連動するスイッチ２６が固着故障した場合であっても、異常事態の誤検出を防止しつつ、異常事態を確実に検出することができる。

［第２実施形態］
本発明の第２実施形態による制御装置、その制御装置を用いた車両制御システム、及び、その制御装置を用いた車両制御方法について図７乃至図１０を用いて説明する。図１乃至図６に示す第１実施形態による制御装置等と同一の構成要素には、同一の符号を付して説明を省略または簡潔にする。

本実施形態による車両制御システムは、モータ電流の大きさが不安定になることが見込まれる範囲においては、比較的緩やかな閾値である第２の閾値とモータ電流の大きさとを比較するものである。

本実施形態では、操作レバー２４に対する操作が行われていることを操作レバー２４に連動するスイッチ２６からの信号が示している場合、及び、操作レバー２４に対する操作が終了してからの開閉体の移動距離が所定距離（第１の距離）未満である場合には、第２の条件を適用する。第２の条件の下では、モータ電流と第２の閾値を比較することにより、開閉体３６の開閉作動における異常事態の発生の有無を判断する。第２の閾値は、第１の閾値より緩やかな閾値である。開閉体３６の開閉作動を開始した直後においては、比較的緩やかな閾値である第２の閾値に基づいて異常事態の発生の有無を判定するため、モータ電流が急激に増加した場合であっても異常事態とは判断されにくい。このため、開閉体３６の開閉作動を開始した直後において、モータ電流の大きさが不安定になった場合であっても、本実施形態によれば、異常事態の誤検出を防止することができる。

また、本実施形態では、開作動又は閉作動を開始してからの開閉体３６の移動距離が所定距離（第２の距離）以上である場合には、操作レバー２４に対する操作が行われていることを操作レバー２４に連動するスイッチ２６からの信号が示している場合であっても、第２の条件よりも開閉体の開閉作動が継続されにくい条件である第１の条件を適用する。第１の条件の下では、第２の閾値より厳しい第１の閾値とモータ電流の大きさとを比較することにより、開閉体３６の開閉作動における異常事態の発生の有無を判定する。挟み込み等の異常事態が開閉体３６の開閉作動において生じた場合には、モータ電流の大きさは第１の閾値を超える。このため、挟み込み等の異常事態が開閉体３６の開閉作動において生じた場合には、制御部１６は、開閉体３６の開閉作動において異常事態が生じたと判定することができる。従って、本実施形態によれば、開閉レバー２４に連動するスイッチ２６が固着故障した場合であっても、異常事態の誤検出を防止しつつ、異常事態を確実に検出することができる。

図７は、操作レバーに連動するスイッチが正常な場合を示すタイムチャートである。図７（ａ）は、操作レバー２４を用いて開閉体３６を開く場合の例を示している。また、図７（ｂ）は、操作スイッチ２８を操作することにより開閉体３６を開く場合を示している。

まず、操作レバー２４を用いて開閉体３６を開閉作動させる場合について説明する。図７（ａ）に示すように、開閉体３６の開閉開始直後におけるモータ電流の大きさは不安定である。このため、開閉体３６の開閉開始直後においては、モータ電流の大きさが第１の閾値より大きくなることも考えられる。しかし、本実施形態では、操作レバー２４に対する操作が行われていることを操作レバー２４に連動するスイッチ２６が示している場合、及び、操作レバー２４に対する操作が終了してからの開閉体３６の移動距離が所定距離（第１の距離）未満である場合には、第１の閾値より緩やかな第２の閾値とモータ電流の大きさとを比較することにより、開閉体３６の開閉作動における異常事態の発生の有無を判断する。このため、開閉体３６の開閉作動を開始した直後において、モータ電流の大きさが不安定になったとしても、異常事態が生じているとは判定されない。従って、本実施形態によれば、開閉体３６を開閉作動させる際における異常事態の誤検出を防止することができる。

操作レバー２４に対する操作が終了してからの開閉体３６の移動距離が所定距離（第１の距離）を超えた場合には、制御部１６は、モータ電流の大きさと第１の閾値とを比較することにより、異常事態の発生の有無を判定する。開閉体３６の開閉中に物体等への衝突や物体等の挟み込み等の異常事態が生じた場合には、モータ電流の大きさが第１の閾値を超える。モータ電流の大きさが第１の閾値を超えた場合には、制御部１６は、物体等への衝突や物体等の挟み込み等の異常事態が開閉体３６に生じていると判断する。一方、モータ電流の大きさが第１の閾値を超えていない場合には、制御部１６は、かかる異常事態が開閉体３６に生じていないと判断する。

次に、操作スイッチ２６を用いて開閉体３６を開閉作動させる場合について説明する。図７（ｂ）に示すように、モータ電流の大きさは安定している。開閉体３６の開閉中に物体等への衝突や物体等の挟み込み等の異常事態が生じた場合には、モータ電流の大きさが第１の閾値を超える。モータ電流の大きさが第１の閾値を超えた場合には、制御部１６は、物体等への衝突や物体等の挟み込み等の異常事態が開閉体３６に生じていると判断する。一方、モータ電流の大きさが第１の閾値を超えていない場合には、制御部１６は、かかる異常事態が開閉体３６に生じていないと判断する。

図８は、操作レバーに連動するスイッチがＯＦＦに固着故障した場合を示すタイムチャートである。図８（ａ）は、操作レバー２４を用いて開閉体３６を開く場合の例を示している。また、図８（ｂ）は、操作スイッチ２８を操作することにより開閉体３６を開く場合を示している。

まず、操作レバー２４を用いて開閉体３６を開閉作動させる場合について説明する。操作レバー２４に連動するスイッチ２６がＯＦＦに固着故障しているため、操作レバー２４に連動するスイッチ２６は、図８（ａ）に示すように、ＯＦＦ状態となっている。一方、操作スイッチ２６は操作されていないため、操作スイッチ２６はＯＦＦ状態である。このような場合、開閉操作を開始してからの開閉体３６の移動距離が所定距離（第２の距離）未満である場合には、制御部１６は、比較的緩やかな第２の閾値とモータ電流の大きさとを比較することにより、開閉体３６の開閉作動における異常事態の発生の有無を判定する。一方、開閉操作を開始してからの開閉体３６の移動距離が所定距離（第２の距離）を超えた場合には、制御部１６は、第２の閾値より厳しい第１の閾値とモータ電流の大きさとを比較することにより、開閉体３６の開閉作動における異常事態の発生の有無を判定する。このように、本実施形態によれば、操作レバー２４に連動するスイッチ２６がＯＦＦに固着故障した場合であっても、異常事態の誤検出を防止しつつ、異常事態を確実に検出することができる。

次に、操作スイッチ２８を用いて開閉体３６を開閉作動させる場合について説明する。乗員等が操作スイッチ２８を操作した際には、図７（ｂ）に示すように、操作スイッチ２８はＯＮ状態となる。乗員等が操作スイッチ２８から手を離した後には、図７（ｂ）に示すように、操作スイッチ２８はＯＦＦ状態となる。一方、操作レバー２４に連動するスイッチはＯＦＦ状態に固着故障しているため、操作レバー２４に連動するスイッチ２６はＯＦＦ状態である。開閉体３６の開閉中に物体等への衝突や物体等の挟み込み等の異常事態が生じた場合には、モータ電流の大きさが第１の閾値を超える。モータ電流の大きさが第１の閾値を超えた場合には、制御部１６は、物体等への衝突や物体等の挟み込み等の異常事態が開閉体３６に生じていると判断する。一方、モータ電流の大きさが第１の閾値を超えていない場合には、制御部１６は、かかる異常事態が開閉体３６に生じていないと判断する。

図９は、操作レバーに連動するスイッチがＯＮに固着故障した場合を示すタイムチャートである。図９（ａ）は、操作レバー２４を用いて開閉体３６を開く場合の例を示している。また、図９（ｂ）は、操作スイッチ２８を操作することにより開閉体３６を開く場合を示している。

まず、操作レバー２４を用いて開閉体３６を開閉作動させる場合について説明する。操作レバー２４に連動するスイッチ２６がＯＮに固着故障しているため、図９（ａ）に示すように、操作レバー２４に連動するスイッチ２６はＯＮ状態となっている。一方、操作スイッチ２６は操作されていないため、操作スイッチ２６はＯＦＦ状態である。操作レバー２４に連動するスイッチ２６がＯＮ状態に維持されるため、開閉操作を開始してからの開閉体３６の移動距離が所定距離（第２の距離）未満である場合には、制御部１６は、比較的緩やかな第２の閾値とモータ電流の大きさとを比較することにより、開閉体３６の開閉作動における異常事態の発生の有無を判定する。一方、開閉操作を開始してからの開閉体３６の移動距離が所定距離（第２の距離）を超えた場合には、制御部１６は、第２の閾値より厳しい第１の閾値とモータ電流の大きさとを比較することにより、開閉体３６の開閉作動における異常事態の発生の有無を判定する。このため、本実施形態によれば、操作レバー２４に連動するスイッチ２６がＯＮに固着故障している場合であっても、異常事態の誤検出を防止しつつ、異常事態を確実に検出することができる。

次に、操作スイッチ２８を用いて開閉体３６を開閉作動させる場合について説明する。乗員等が操作スイッチ２８を操作した際には、図９（ｂ）に示すように、操作スイッチ２８はＯＮ状態となる。乗員等が操作スイッチ２８から手を離した後には、図９（ｂ）に示すように、操作スイッチ２８はＯＦＦ状態となる。一方、操作レバー２４に連動するスイッチ２６はＯＮ状態に固着故障しているため、操作レバー２４に連動するスイッチ２６はＯＮ状態が維持される。操作レバー２４に連動するスイッチ２６がＯＮ状態に維持されるため、開閉操作を開始してからの開閉体３６の移動距離が所定距離（第２の距離）未満である場合には、制御部１６は、比較的緩やかな第２の閾値とモータ電流の大きさとを比較することにより、開閉体３６の開閉作動における異常事態の有無を判定する。一方、開閉操作を開始してからの開閉体３６の移動距離が所定距離（第２の距離）を超えた場合には、制御部１６は、第２の閾値より厳しい第１の閾値とモータ電流の大きさとを比較することにより、開閉体３６の開閉作動における異常事態の発生の有無を判定する。開閉体３６の開閉中に物体等への衝突や物体等の挟み込み等の異常事態が生じた場合には、モータ電流の大きさが第１の閾値を超える。モータ電流の大きさが第１の閾値を超えた場合には、制御部１６は、物体等への衝突や物体等の挟み込み等の異常事態が開閉体３６に生じていると判断する。一方、モータ電流の大きさが閾値を超えていない場合には、制御部１６は、かかる異常事態が開閉体３６に生じていないと判断する。

このように、本実施形態では、操作レバー２４に対する操作が行われている場合、及び、操作レバー３６に対する操作が終了してからの開閉体３６の移動距離が所定距離（第１の距離）未満である場合には、開閉体３６の開作動又は閉作動が継続されやすい条件である第２の条件で、開閉体３６の開閉作動の継続の可否を判断する。第２の条件の下では、比較的緩やかな第２の閾値とモータ電流の大きさとを比較することにより、開閉体３６の開閉作動における異常事態の有無を判定する。開閉体３６の開閉作動を開始した直後において、モータ電流の大きさが不安定になったとしても、モータ電流の大きさは第２の閾値を超えない。このため、本実施形態によれば、開閉体３６を開閉作動させる際における異常事態の誤検出を防止することができる。一方、操作レバー２４に対する操作が終了してからの開閉体３６の移動距離が所定距離（第１の距離）以上である場合には、第２の条件よりも開作動又は閉作動が継続されにくい条件である第１の条件で、開閉体３６の開作動又は閉作動の可否を判断する。このため、挟み込み等の異常事態が生じた場合には、確実に検出することができる。

次に、本実施形態による車両制御システムの動作について図１０を用いて説明する。図１０は、本実施形態による車両制御システムの動作を示すフローチャートである。

まず、開閉体３６の開閉作動、即ち、開作動又は閉作動が開始される（ステップＳ１１）。制御部１６は、操作レバー２４のスイッチ２６がＯＮ状態になった場合、又は、操作スイッチ２８がＯＮ状態になった場合には、モータ３０を駆動させることにより、開閉体３６の開閉作動を行う。

開閉体３６の開閉作動が開始された際における操作レバー２４のスイッチ２６の状態がＯＮ状態であった場合には（ステップＳ１２）、制御部１６は、第２の条件に基づいて開閉体３６の開閉作動の継続の可否が判定する。また、開閉体３６の開閉作動が開始された際における操作レバー２４のスイッチ２６の状態がＯＮ状態でなく（ステップＳ１２）、且つ、開閉体３６の開閉作動が開始された際における操作スイッチ２８の状態がＯＮ状態でない場合には（ステップＳ１３）、制御部１６は、第２の条件に基づいて開閉体３６の開閉作動の継続の可否が判定する。第２の条件の下では、比較的緩やかな第２の閾値をモータ電流の大きさが超えなければ（ステップＳ１４）、制御部１６は、開閉体３６の開閉作動を継続させる。

操作レバー２４のスイッチ２６がＯＮ状態からＯＦＦ状態に変化してからの開閉体３６の移動距離が第１の距離以上、又は、開閉作動を開始してからの開閉体３６の移動距離が第２の距離以上になるまでは（ステップＳ１５）、制御部１６は、第２の条件に基づいて開閉体３６の開閉作動の継続の可否を判定する（ステップＳ１４）。

操作レバー２４のスイッチ２６がＯＮ状態からＯＦＦ状態に変化してからの開閉体３６の移動距離が第１の距離以上、又は、開閉作動を開始してからの開閉体３６の移動距離が第２の距離以上になった場合には（ステップＳ１５）、制御部１６は、第１の条件に基づいて開閉体３６の開閉操作の継続の可否を判定する。第１の条件の下では、第２の閾値より厳しい第１の閾値をモータ電流の大きさが超えなければ（ステップＳ１６）、制御部１６は、開閉体３６の開閉作動を継続させる。そして、開閉体３６の開閉作動が完了するまで、モータの電流の大きさと第１の閾値との比較が繰り返し行われ（ステップＳ１６）、モータ電流の大きさが第１の閾値を超えなければ、制御部１６は、開閉体３６の開閉作動を継続させる。そして、開閉体３６の開閉作動が完了するに至った場合（ステップＳ１７）、即ち、開作動において開閉体３６が全開状態に達したとき、又は、閉作動において開閉体３６が全閉状態に達したときは、制御部１６は、開閉作動を終了させる。

モータ電流の大きさが第１の閾値を超えた場合には（ステップＳ１６）、挟み込み等の異常事態が開閉体３６の開閉作動において生じていると考えられる。このような異常事態が開閉体３６の開閉作動において生じているにもかかわらず開閉作動を継続した場合には、物体や人体等に対してダメージが及ぶことも考えられる。このため、モータ電流の大きさが第１の閾値を超えた場合には、制御部１６は、開閉体３６の反転作動を開始する（ステップＳ１８）。例えば、開閉体３６を開作動させている際にモータ電流の大きさが第１の閾値を超えた場合には、開閉体３６の閉作動を開始する。開閉体３６を閉作動させている際にモータ電流の大きさが第１の閾値を超えた場合には、開閉体３６の開作動を開始する。開閉体３６の反転作動は、モータ３０の回転方向を反転させることにより行うことが可能である。反転作動が完了するに至った場合には（ステップＳ１９）、制御部１６は、開閉体３６の開閉作動を終了させる。

このように、モータ電流の大きさが不安定となることが見込まれる範囲内においては、比較的緩やかな第２の閾値とモータ電流の大きさとを比較するようにしてもよい。即ち、操作レバー２４に対する操作が行われていることを操作レバー２４に連動するスイッチ２６からの信号が示している場合、及び、操作レバー２４に対する操作が終了してからの開閉体３６の移動距離が所定距離（第１の距離）未満である場合には、比較的緩やかな第２の閾値とモータ電流の大きさとを比較するようにしてもよい。本実施形態においても、開閉体３６の開閉作動における異常事態の誤検出を防止することができ、ひいては、利便性の向上に寄与することができる。

［第３実施形態］
本発明の第３実施形態による制御装置、その制御装置を用いた車両制御システム、及び、その制御装置を用いた車両制御方法について図７乃至図１０を用いて説明する。図１１は、本実施形態による制御システムを示すブロック図である。図１乃至図１０に示す第１又は第２実施形態による制御装置等と同一の構成要素には、同一の符号を付して説明を省略または簡潔にする。

本実施形態による車両制御システムは、モータ３０の回転数に基づいて、開閉体３６の開閉作動における異常事態の発生の有無を判定するものである。

図１１に示すように、モータ３０に設けられたパルスセンサ３２からの信号が入力部１６に入力されるようになっている。制御部１６は、パルスセンサ３２からの信号に基づいて、モータ３０の回転数を検出する。本実施形態では、開閉体３６を開閉する際における異常事態の発生の有無は、モータ３０の回転数を第１の閾値と比較することにより検出される。即ち、モータ３０の回転数が第１の閾値より小さい場合には、制御部１６は、開閉体３６の開閉作動において衝突や挟み込み等の異常事態が生じていると判定する。一方、モータ３０の回転数が第１の閾値より大きい場合には、制御部１６は、開閉体３６の開閉作動において衝突や挟み込み等の異常事態が生じていないと判定する。

このように、制御部１６は、モータ３０の回転数と第１の閾値とを比較することにより、衝突や挟み込み等の異常事態の有無を判定するが、操作レバー２４により開閉体３６の開閉操作が行われる場合には、開閉体３６の開閉開始の直後におけるモータ３０の回転数が必ずしも安定しない。例えば、開閉体３６の作動を促すように乗員等が力を加えた場合には、モータ３０の回転数は大きくなる。一方、開閉体３６の作動を促す力を加えるのを乗員等が止めた直後には、モータ３０の回転数が急減する場合もある。また、開閉体３６の作動を阻むような力を乗員等が加えた場合には、モータ３０の回転数は小さくなる。このように、操作レバー２４により開閉体３６の開閉操作が行われている際や、操作レバー２４による操作が終了した直後には、モータ３０の回転数が必ずしも安定しない。このため、モータ３０の回転数と第１の閾値とを単に比較することにより異常事態の有無を判定した場合には、異常事態を誤検出してしまうことも考えられる。

そこで、本実施形態では、操作レバー２４による操作が行われていることを操作レバー２４に連動するスイッチ２６からの信号が示している場合、及び、操作レバー２４に対する操作が終了してからの開閉体３６の移動距離が所定距離（第１の距離）未満である場合には、モータ３０の回転数が第１の閾値を超えた場合であっても異常事態と判定せず、開閉体３６の開閉作動を継続させる。なお、ここで、モータ３０の回転数が第１の閾値を超えるとは、モータ３０の回転数が第１の閾値として設定された回転数より小さくなることを意味する。

ところで、操作レバー２４に連動するスイッチ２６が故障することも考えられる。例えば、ＯＮ状態に固着する故障がスイッチ２６に生じることも考えられる。スイッチ２６がＯＮ状態に固着した場合には、操作レバー２４による操作が終了したにもかかわらず、スイッチ２６からの信号は、操作レバー２４による操作が行われていることを示してしまう。このような場合において、上記のような論理のみに基づいて開閉作動の制御を行った場合には、実際に異常事態が生じた場合であっても、開閉体３６の開閉作動が継続されてしまうこととなる。開閉体３６の開閉作動において実際に異常事態が生じている場合には、開閉体３６の開閉作動を継続しないことが好ましい。そこで、本実施形態では、開閉作動を開始してからの開閉体３６の移動距離が所定距離（第２の距離）以上である場合には、操作レバー２４に対する操作が行われていることをスイッチ２６からの信号が示している場合であっても、モータ３０の回転数と第１の閾値とを比較する。そして、モータ３０の回転数が第１の閾値を超えた場合、即ち、モータ３０の回転数が第１の閾値として設定された回転数より小さくなった場合には、制御部１６は、開閉体３６の開閉作動において異常事態が生じていると判定する。このため、本実施形態によれば、操作レバー２４に連動するスイッチ２６に故障が生じた場合であっても、衝突や挟み込み等の異常事態を確実に検出することができる。

このように、本実施形態では、開閉体３６を駆動するモータ３０の回転数に応じた信号に基づいて、制御部１６は、開閉体３６の開作動又は閉作動の継続の可否を判定する。操作レバー２４に対する操作が行われている場合、及び、操作レバー３６に対する操作が終了してからの開閉体３６の移動距離が所定距離（第１の距離）未満である場合には、開閉体３６の開作動又は閉作動が継続されやすい条件である第２の条件で、開閉体３６の開閉作動の継続の可否を判定する。第２の条件の下では、モータ３０の回転数が第１の閾値の回転数を下回った場合であっても、開閉体３６の開閉作動において異常事態が生じていると判定せず、開閉体３６の開作動又は閉作動を継続させる。

一方、操作レバー２４に対する操作が終了してからの開閉体３６の移動距離が所定距離（第１の距離）以上である場合には、第２の条件よりも開作動又は閉作動が継続されにくい条件である第１の条件で、開閉体３６の開作動又は閉作動の可否を判断する。第１の条件の下では、モータ３０の回転数が第１の閾値として設定された回転数より小さくならなければ、開閉体３６の開作動又は閉作動を継続させる。第１の条件の下では、モータ３０の回転数が第１の閾値として設定された回転数より小さくなった場合には、開閉体３６の開閉作動において異常事態が生じていると判定し、開閉体３６の開作動又は閉作動の継続を中止させる。開閉体３６の開閉作動において異常事態が生じていると判定した場合には、制御部１６は、開閉体３６の作動を反転させる（反転作動）。

図１２は、操作レバーに連動するスイッチが正常な場合を示すタイムチャートである。図１２（ａ）は、操作レバー２４を用いて開閉体３６を開く場合の例を示している。また、図１２（ｂ）は、操作スイッチ２８を操作することにより開閉体３６を開く場合を示している。

なお、図１２には、開閉体３６を開作動させる際のタイムチャート、即ち、開閉体３６が全閉状態から全開状態に達するまでのタイムチャートが例示されているが、開閉体３６を閉作動させる際についても同様である。

まず、操作レバー２４を用いて開閉体３６を開閉作動させる場合について説明する。乗員等が操作レバー２４を掴んでいる際には、図１２（ａ）に示すように、スイッチ２６はＯＮ状態となり、乗員等が操作レバー２４から手を離した後にはスイッチ２６はＯＦＦ状態となる。一方、操作スイッチ２８は操作されていないため、操作スイッチ２８はＯＦＦ状態である。図１２（ａ）に示すように、開閉体３６の開閉開始直後におけるモータ３０の回転数は不安定である。このため、開閉体３６の開閉開始直後においては、モータ３０の回転数が第１の閾値を超えることも考えられる。即ち、モータ３０の回転数が第１の閾値として設定された回転数より小さくなることも考えられる。しかし、上述したように、本実施形態では、操作レバー２４に対する操作が行われていることを操作レバー２４に連動するスイッチ２６が示している場合、及び、操作レバー２４に対する操作が終了してからの開閉体３６の移動距離が所定距離（第１の距離）未満である場合には、モータ３０の回転数が第１の閾値として設定された回転数より小さくなった場合であっても、異常事態が生じていると判定しない。従って、本実施形態によれば、開閉体３６を開閉作動させる際における異常事態の誤検出を防止することができる。

操作レバー２４に対する操作が終了してからの開閉体３６の移動距離が所定距離（第１の距離）を超えた場合には、制御部１６は、モータ３０の回転数と第１の閾値とを比較することにより、異常事態の発生の有無を判定する。図１２（ａ）に示すように、操作レバー２４に対する操作が終了してからの開閉体３６の移動距離が第１の距離以上の範囲においては、モータ３０の回転数は安定する。開閉体３６の開閉作動中に物体等への挟み込み等の異常事態が生じた場合には、モータ３０の回転数が第１の閾値の回転数を下回る。異常事態が生じた場合のモータ３０の回転数の例は、図１２（ａ）において、二点鎖線を用いて示されている。モータ３０の回転数が第１の閾値として設定された回転数より小さくなった場合には、制御部１６は、物体等への衝突や物体等の挟み込み等の異常事態が開閉体３６に生じていると判断する。一方、モータ３０の回転数が第１の閾値として設定された回転数より小さくなっていない場合には、制御部１６は、かかる異常事態が開閉体３６に生じていないと判断する。

次に、操作スイッチ２８を用いて開閉体３６を開閉作動させる場合について説明する。図１２（ｂ）に示すように、乗員等が操作スイッチ２８を操作した際には操作スイッチ２８はＯＮ状態となり、乗員等が操作スイッチ２８から手を離した後には操作スイッチ２８はＯＦＦ状態となる。一方、操作レバー２４は操作されていないため、操作レバー２４に連動するスイッチ２６はＯＦＦ状態である。操作スイッチ２６を用いて開閉体３６を開閉作動させる場合には、モータ３０の回転数は安定している。開閉体３６の開閉作動中に挟み込み等の異常事態が生じた場合には、モータ３０の回転数が第１の閾値の回転数を下回る。異常事態が生じた場合のモータ３０の回転数の変化の例は、図１２（ｂ）において、二点鎖線を用いて示されている。モータ３０の回転数が第１の閾値として設定された回転数より小さくなった場合には、制御部１６は、物体等への衝突や物体等の挟み込み等の異常事態が開閉体３６に生じていると判断する。一方、モータ３０の回転数が第１の閾値として設定された回転数より小さくなっていない場合には、制御部１６は、かかる異常事態が開閉体３６に生じていないと判断する。

なお、開閉体３６の開閉作動が開始された直後においては、モータ３０の回転数が比較的小さいため、モータ３０の回転数は第１の閾値として設定された回転数より小さくなる。従って、開閉体３６の開閉作動が開始された直後においては、制御部１６は、開閉体３６の開閉作動の継続の可否を判断しない。開閉作動が開始してからの開閉体３６の移動距離が所定距離を超えた場合、又は、開閉体３６の開閉作動を開始してからの時間が所定時間を超えた場合に、制御部１６は、開閉体３６の開閉作動の継続の可否を判断し始める。

図１３は、操作レバーに連動するスイッチがＯＦＦに固着故障した場合を示すタイムチャートである。図１３（ａ）は、操作レバー２４を用いて開閉体３６を開く場合の例を示している。また、図１３（ｂ）は、操作スイッチ２８を操作することにより開閉体３６を開く場合を示している。

まず、操作レバー２４を用いて開閉体３６を開閉作動させる場合について説明する。操作レバー２４に連動するスイッチ２６がＯＦＦに固着故障しているため、操作レバー２４を乗員等が掴んでいる場合であっても、操作レバー２４に連動するスイッチ２６は、図１３（ａ）に示すように、ＯＦＦ状態となっている。一方、操作スイッチ２６は操作されていないため、操作スイッチ２６はＯＦＦ状態である。このような場合、開閉操作を開始してからの開閉体３６の移動距離が所定距離（第２の距離）未満である場合には、制御部１６は、モータ３０の回転数が第１の閾値を超えた場合、即ち、モータ３０の回転数が第１の閾値の回転数を下回った場合であっても、開閉体３６に異常事態が生じているとは判定しない。一方、開閉操作を開始してからの開閉体３６の移動距離が所定距離（第２の距離）を超えた場合には、制御部１６は、モータ３０の回転数と第１の閾値とを比較することにより異常事態の発生の有無を判定する。従って、操作レバー２４に連動するスイッチ２６がＯＦＦに固着故障している場合であっても、異常事態の誤検出を防止しつつ、異常事態を確実に検出することができる。

次に、操作スイッチ２８を用いて開閉体３６を開閉作動させる場合について説明する。乗員等が操作スイッチ２８を操作した際には、図１３（ｂ）に示すように、操作スイッチ２８はＯＮ状態となる。乗員等が操作スイッチ２８から手を離した後には、図１３（ｂ）に示すように、操作スイッチ２８はＯＦＦ状態となる。一方、操作レバー２４に連動するスイッチはＯＦＦ状態に固着故障しているため、操作レバー２４に連動するスイッチ２６はＯＦＦ状態である。開閉体３６の開閉中に挟み込み等の異常事態が生じた場合には、モータ３０の回転数が第１の閾値として設定された回転数より小さくなる。モータ３０の回転数が第１の閾値として設定された回転数より小さくなった場合には、制御部１６は、挟み込み等の異常事態が開閉体３６に生じていると判断する。一方、モータ３０の回転数が第１の閾値の回転数を下回っていない場合には、制御部１６は、かかる異常事態が開閉体３６に生じていないと判断する。

図１４は、操作レバーに連動するスイッチがＯＮに固着故障した場合を示すタイムチャートである。図１４（ａ）は、操作レバー２４を用いて開閉体３６を開く場合の例を示している。また、図１４（ｂ）は、操作スイッチ２８を操作することにより開閉体３６を開く場合を示している。

操作レバー２４に連動するスイッチ２６がＯＮに固着故障しているため、図１４（ａ）に示すように、操作レバー２４に連動するスイッチ２６はＯＮ状態となっている。一方、操作スイッチ２６は操作されていないため、操作スイッチ２６はＯＦＦ状態である。

まず、操作レバー２４を用いて開閉体３６を開閉作動させる場合について説明する。開閉操作を開始してからの開閉体３６の移動距離が所定距離（第２の距離）未満である場合には、制御部１６は、モータ３０の回転数が第１の閾値として設定された回転数より小さくなった場合であっても、開閉体３６に異常事態が生じているとは判定しない。一方、開閉操作を開始してからの開閉体３６の移動距離が所定距離（第２の距離）を超えた場合には、制御部１６は、モータ３０の回転数と第１の閾値とを比較することにより、開閉体３６の開閉作動における異常事態の発生の有無を判定する。このため、操作レバー２４に連動するスイッチ２６がＯＮに固着故障している場合であっても、異常事態の誤検出を防止しつつ、異常事態を確実に検出することができる。

次に、操作スイッチ２８を用いて開閉体３６を開閉作動させる場合について説明する。乗員等が操作スイッチ２８を操作した際には、図１４（ｂ）に示すように、操作スイッチ２８はＯＮ状態となる。乗員等が操作スイッチ２８から手を離した後には、図１４（ｂ）に示すように、操作スイッチ２８はＯＦＦ状態となる。一方、操作レバー２４に連動するスイッチ２６はＯＮ状態に固着故障しているため、操作レバー２４に連動するスイッチ２６はＯＮ状態が維持される。操作レバー２４に連動するスイッチ２６がＯＮ状態に維持されるため、開閉操作を開始してからの開閉体３６の移動距離が所定距離（第２の距離）未満である場合には、モータ３０の回転数が第１の閾値として設定された回転数より小さくなった場合であっても、開閉体３６に異常事態が生じているとは判定しない。一方、開閉操作を開始してからの開閉体３６の移動距離が所定距離（第２の距離）を超えた場合には、制御部１６は、モータ３０の回転数と第１の閾値とを比較することにより異常事態の発生の有無を判定する。

次に、操作スイッチ２６を用いて開閉体３６を開閉作動させる場合について説明する。開閉体３６の開閉中に物体等への衝突や物体等の挟み込み等の異常事態が生じた場合には、モータ３０の回転数が第１の閾値として設定された回転数より小さくなる。モータ３０の回転数が第１の閾値として設定された回転数より小さくなった場合には、制御部１６は、挟み込み等の異常事態が開閉体３６に生じていると判断する。一方、モータ３０の回転数が第１の閾値として設定された回転数より小さくなっていない場合には、制御部１６は、かかる異常事態が開閉体３６に生じていないと判断する。

次に、本実施形態による車両制御システムの動作について図１５を用いて説明する。図１５は、本実施形態による車両制御システムの動作を示すフローチャートである。

まず、開閉体３６の開閉作動、即ち、開作動又は閉作動が開始される（ステップＳ２１）。制御部１６は、操作レバー２４のスイッチ２６がＯＮ状態になった場合、又は、操作スイッチ２８がＯＮ状態になった場合には、モータ３０を駆動させることにより、開閉体３６の開閉作動を行う。

開閉体３６の開閉作動が開始された直後においては、モータ３０の回転数が比較的小さいため、モータ３０の回転数は第１の閾値として設定された回転数より小さくなる。従って、開閉体３６の開閉作動が開始された直後においては、制御部１６は、開閉体３６の開閉作動の継続の可否を判断しない。開閉作動が開始してからの開閉体３６の移動距離が所定距離を超えた場合、又は、開閉体３６の開閉作動を開始してからの時間が所定時間を超えた場合に、制御部１６は、開閉体３６の開閉作動の継続の可否を判断し始める（ステップＳ２２）。

開閉体３６の開閉作動が開始された際における操作レバー２４のスイッチ２６の状態がＯＮ状態であった場合には（ステップＳ２３）、制御部１６は、第１の条件より緩やかな条件である第２の条件に基づいて開閉体３６の開閉作動の継続の可否を判定する。また、開閉体３６の開閉作動が開始された際における操作レバー２４のスイッチ２６の状態がＯＮ状態でなく（ステップＳ２３）、且つ、開閉体３６の開閉作動が開始された際における操作スイッチ２８の状態もＯＮ状態でない場合にも（ステップＳ２４）、第２の条件に基づいて開閉体３６の開閉作動の継続の可否を判定する。第２の条件の下では、モータ３０の回転数が第１の閾値として設定された回転数より小さくなった場合であっても、制御部１６は、開閉体３６の開閉作動を継続させる。

操作レバー２４のスイッチ２６がＯＮ状態からＯＦＦ状態に変化してからの開閉体３６の移動距離が第１の距離以上、又は、開閉作動を開始してからの開閉体３６の移動距離が第２の距離以上になるまでは（ステップＳ２５）、制御部１６は、第２の条件に基づいて開閉体３６の開閉作動の可否を判定する。

操作レバー２４のスイッチ２６がＯＮ状態からＯＦＦ状態に変化してからの開閉体３６の移動距離が第１の距離以上、又は、開閉作動を開始してからの開閉体３６の移動距離が第２の距離以上になった場合には（ステップＳ２５）、第２の条件より厳しい条件である第１の条件に基づいて開閉体３６の開閉作動の継続の可否を判定する。第１の条件の下では、モータ３０の回転数が第１の閾値として設定された回転数より小さくならなければ（ステップＳ２６）、制御部１６は、開閉体３６の開閉作動を継続させる。開閉体１６の開閉作動が完了するまで、モータ３０の回転数と第１の閾値として設定された回転数との比較が繰り返し行われ（ステップＳ２６）、モータ３０の回転数が第１の閾値として設定された回転数より小さくならなければ、制御部１６は、開閉体３６の開閉作動を継続させる。そして、開閉作動が完了するに至った場合（ステップＳ２７）、即ち、開作動において開閉体３６が全開状態に達したとき、又は、閉作動において開閉体３６が全閉状態に達したときは、制御部１６は、開閉作動を終了させる。

モータ３０の回転数が第１の閾値として設定された回転数より小さくなった場合には（ステップＳ２６）、挟み込み等の異常事態が開閉体３６の開閉作動において生じていると考えられる。このため、モータ３０の回転数が第１の閾値として設定された回転数より小さくなった場合には、制御部１６は、開閉体３６の反転作動を開始する（ステップＳ２８）。反転作動が完了するに至った場合には（ステップＳ２９）、開閉体３６の開閉作動が終了となる。

このように、モータ３０の回転数に基づいて、挟み込み等の有無を判定するようにしてもよい。本実施形態においても、開閉体３６の開閉作動における異常事態の誤検出を防止することができ、ひいては、利便性の向上に寄与することができる。また、操作レバー２４に連動するスイッチ２６が固着故障した場合であっても、異常事態の誤検出を防止しつつ、異常事態を確実に検出することができる。

［第４実施形態］
本発明の第４実施形態による制御装置、その制御装置を用いた車両制御システム、及び、その制御装置を用いた車両制御方法について図１６乃至図１９を用いて説明する。図１乃至図１５に示す第１乃至第３実施形態による制御装置等と同一の構成要素には、同一の符号を付して説明を省略または簡潔にする。

本実施形態による車両制御システムは、モータ３０の回転数が不安定になることが見込まれる範囲においては、第１の閾値より緩やかな第２の閾値を適用するものである。

本実施形態では、操作レバー２４に対する操作が行われていることを操作レバー２４に連動するスイッチ２６からの信号が示している場合、及び、操作レバー２４に対する操作が終了してからの開閉体の移動距離が所定距離（第１の距離）未満である場合には、第２の条件を適用する。第２の条件の下では、第１の閾値より緩やかな第２の閾値とモータ３０の回転数とを比較することにより、開閉体３６の開閉作動における異常事態の発生の有無を判断する。第２の閾値として設定される回転数は、第１の閾値として設定される回転数より小さい。本実施形態では、第１の閾値より緩やかな第２の閾値に基づいて異常事態の発生の有無を判定するため、モータ３０の回転数が急激に減少した場合であっても、異常事態とは判断されにくい。このため、開閉体３６の開閉作動を開始した直後において、モータ３０の回転数が不安定になったとしても、本実施形態によれば、異常事態の誤検出を防止することができる。

また、本実施形態では、開作動又は閉作動を開始してからの開閉体３６の移動距離が所定距離（第２の距離）以上である場合には、操作レバー２４に対する操作が行われていることを操作レバー２４に連動するスイッチ２６からの信号が示している場合であっても、第２の条件よりも開閉体の開閉作動が継続されにくい条件である第１の条件を適用する。第１の条件の下では、第２の閾値より厳しい第１の閾値とモータ３０の回転数とを比較することにより、開閉体３６の開閉作動における異常事態の発生の有無を判定する。

挟み込み等の異常事態が開閉体３６の開閉作動において生じた場合には、モータ３０の回転数は第１の閾値を超える、即ち、モータ３０の回転数は第１の閾値として設定される回転数より小さくなる。このため、衝突や挟み込み等の異常事態が開閉体３６の開閉作動において生じた場合には、制御部１６は、開閉体３６の開閉作動において異常事態が生じたと判定することができる。従って、本実施形態によっても、異常事態の誤検出を防止しつつ、異常事態を確実に検出することができる。

このように、本実施形態では、操作レバー２４に対する操作が行われている場合、及び、操作レバー３６に対する操作が終了してからの開閉体３６の移動距離が所定距離（第１の距離）未満である場合には、開閉体３６の開作動又は閉作動が継続されやすい条件である第２の条件で、開閉体３６の開閉作動の継続の可否を判断する。第２の条件の下では、比較的緩やかな第２の閾値とモータ３０の回転数とを比較することにより、開閉体３６の開閉作動における異常事態の有無を判定する。開閉体３６の開閉作動を開始した直後において、モータ３０の回転数が不安定になったとしても、モータ３０の回転数は第２の閾値の回転数を下回らない。このため、本実施形態によれば、開閉体３６を開閉作動させる際における異常事態の誤検出を防止することができる。

一方、操作レバー２４に対する操作が終了してからの開閉体３６の移動距離が所定距離（第１の距離）以上である場合には、第２の条件よりも開作動又は閉作動が継続されにくい条件である第１の条件で、開閉体３６の開作動又は閉作動の可否を判断する。第１の条件の下では、モータ３０の回転数が第１の閾値として設定された回転数より小さくならなければ、制御部１６は、開閉体３６の開作動又は閉作動を継続させる。第１の条件の下では、モータ３０の回転数が第１の閾値として設定された回転数より小さくなった場合には、開閉体３６の開閉作動において異常事態が生じていると判定し、開閉体３６の開作動又は閉作動の継続を中止させる。開閉体３６の開閉作動において異常事態が生じていると判定した場合には、制御部１６は、開閉体３６の作動を反転させる。

図１６は、操作レバーに連動するスイッチが正常な場合を示すタイムチャートである。図１６における横軸は、開閉体３６の位置を示している。図１６（ａ）は、操作レバー２４を用いて開閉体３６を開く場合の例を示している。また、図１６（ｂ）は、操作スイッチ２８を操作することにより開閉体３６を開く場合を示している。

なお、図１６には、開閉体３６を開作動させる際のタイムチャート、即ち、開閉体３６が全閉状態から全開状態に達するまでのタイムチャートが例示されているが、開閉体３６を閉作動させる際についても同様である。

まず、操作レバー２４を用いて開閉体３６を開閉作動させる場合について説明する。図１６（ａ）に示すように、乗員等が操作レバー２４を掴んでいる際にはスイッチ２６はＯＮ状態となり、乗員等が操作レバー２４から手を離した後にはスイッチ２６はＯＦＦ状態となる。一方、操作スイッチ２８は操作されていないため、操作スイッチ２８はＯＦＦ状態である。図１６（ａ）に示すように、開閉体３６の開閉開始直後におけるモータ３０の回転数は不安定である。このため、開閉体３６の開閉開始直後においては、モータ３０の回転数が第１の閾値の回転数を下回ることも考えられる。しかし、上述したように、本実施形態では、操作レバー２４に対する操作が行われていることを操作レバー２４に連動するスイッチ２６が示している場合、及び、操作レバー２４に対する操作が終了してからの開閉体３６の移動距離が所定距離（第１の距離）未満である場合には、比較的緩やかな第２の閾値とモータ３０の回転数とを比較することにより、異常事態の発生の有無を判断する。このため、開閉体３６の開閉作動を開始した直後において、モータ３０の回転数が不安定になったとしても、モータ３０の回転数は、第２の閾値として設定された回転数より小さくならず、異常事態が生じているとは判定されない。従って、本実施形態によれば、開閉体３６を開閉作動させる際における異常事態の誤検出を防止することができる。

操作レバー２４に対する操作が終了してからの開閉体３６の移動距離が所定距離（第１の距離）を超えた場合には、制御部１６は、モータ３０の回転数と第１の閾値とを比較することにより、異常事態の発生の有無を判定する。図１６（ａ）に示すように、操作レバー２４に対する操作が終了してからの開閉体３６の移動距離が第１の距離以上の範囲においては、モータ３０の回転数は安定する。開閉体３６の開閉中に物体等への衝突や物体等の挟み込み等の異常事態が生じた場合には、モータ３０の回転数が第１の閾値の回転数を下回る。モータ３０の回転数が第１の閾値の回転数を下回った場合には、制御部１６は、物体等への衝突や物体等の挟み込み等の異常事態が開閉体３６に生じていると判断する。一方、モータ３０の回転数が第１の閾値の回転数を下回っていない場合には、制御部１６は、かかる異常事態が開閉体３６に生じていないと判断する。

次に、操作スイッチ２８を用いて開閉体３６を開閉作動させる場合について説明する。図１６（ｂ）に示すように、操作スイッチ２８を用いて開閉体３６を開閉作動させる場合には、乗員等が操作スイッチ２８を操作した際には操作スイッチ２８はＯＮ状態となり、乗員等が操作スイッチ２８から手を離した後には操作スイッチ２８はＯＦＦ状態となる。一方、操作レバー２４は操作されていないため、操作レバー２４に連動するスイッチ２６はＯＦＦ状態である。開閉体３６の開閉中に物体等への衝突や物体等の挟み込み等の異常事態が生じた場合には、モータ３０の回転数が第１の閾値の回転数を下回る。モータ３０の回転数が第１の閾値の回転数を下回った場合には、制御部１６は、物体等への衝突や物体等の挟み込み等の異常事態が開閉体３６に生じていると判断する。一方、モータ３０の回転数が第１の閾値の回転数を下回っていない場合には、制御部１６は、かかる異常事態が開閉体３６に生じていないと判断する。

図１７は、操作レバーに連動するスイッチがＯＦＦに固着故障した場合を示すタイムチャートである。図１７（ａ）は、操作レバー２４を用いて開閉体３６を開く場合の例を示している。また、図１７（ｂ）は、操作スイッチ２８を操作することにより開閉体３６を開く場合を示している。

まず、操作レバー２４を用いて開閉体３６を開閉作動させる場合について説明する。操作レバー２４に連動するスイッチ２６がＯＦＦに固着故障しているため、操作レバー２４に連動するスイッチ２６は、図１７（ａ）に示すように、ＯＦＦ状態となっている。一方、操作スイッチ２６は操作されていないため、操作スイッチ２６はＯＦＦ状態である。このような場合、開閉操作を開始してからの開閉体３６の移動距離が所定距離（第２の距離）未満である場合には、制御部１６は、比較的緩やかな第２の閾値とモータ３０の回転数とを比較することにより、開閉体３６の開閉作動における異常事態の発生の有無を判定する。一方、開閉操作を開始してからの開閉体３６の移動距離が所定距離（第２の距離）を超えた場合には、制御部１６は、第２の閾値より厳しい第１の閾値とモータ３０の回転数とを比較することにより、開閉体３６の開閉作動における異常事態の発生の有無を判定する。このように、操作レバー２４に連動するスイッチ２６がＯＦＦに固着故障した場合であっても、異常事態の誤検出を防止しつつ、異常事態を確実に検出することができる。

次に、操作スイッチ２８を用いて開閉体３６を開閉作動させる場合について説明する。乗員等が操作スイッチ２８を操作した際には、図１７（ｂ）に示すように、操作スイッチ２８はＯＮ状態となる。乗員等が操作スイッチ２８から手を離した後には、図１７（ｂ）に示すように、操作スイッチ２８はＯＦＦ状態となる。一方、操作レバー２４に連動するスイッチはＯＦＦ状態に固着故障しているため、操作レバー２４に連動するスイッチ２６はＯＦＦ状態である。挟み込み等の異常事態が開閉体３６の開閉作動中に生じた場合には、モータ３０の回転数が第１の閾値として設定された回転数より小さくなる。モータ３０の回転数が第１の閾値として設定された回転数より小さくなった場合には、制御部１６は、物体等への衝突や物体等の挟み込み等の異常事態が開閉体３６に生じていると判断する。一方、モータ３０の回転数が第１の閾値として設定された回転数より小さくなっていない場合には、制御部１６は、かかる異常事態が開閉体３６に生じていないと判断する。

図１８は、操作レバーに連動するスイッチがＯＮに固着故障した場合を示すタイムチャートである。図１８（ａ）は、操作レバー２４を用いて開閉体３６を開く場合の例を示している。また、図１８（ｂ）は、操作スイッチ２８を操作することにより開閉体３６を開く場合を示している。

まず、操作レバー２４を用いて開閉体３６を開閉作動させる場合について説明する。操作レバー２４に連動するスイッチ２６がＯＮに固着故障しているため、図１８（ａ）に示すように、操作レバー２４に連動するスイッチ２６はＯＮ状態となっている。一方、操作スイッチ２６は操作されていないため、操作スイッチ２６はＯＦＦ状態である。開閉操作を開始してからの開閉体３６の移動距離が所定距離（第２の距離）未満である場合には、制御部１６は、比較的緩やかな第２の閾値とモータ３０の回転数とを比較することにより、開閉体３６の開閉作動における異常事態の発生の有無を判定する。一方、開閉操作を開始してからの開閉体３６の移動距離が所定距離（第２の距離）を超えた場合には、制御部１６は、第２の閾値より厳しい第１の閾値とモータ３０の回転数とを比較することにより、開閉体３６の開閉作動における異常事態の発生の有無を判定する。このため、操作レバー２４に連動するスイッチ２６がＯＮに固着故障している場合であっても、異常事態の誤検出を防止しつつ、異常事態を確実に検出することができる。

次に、操作スイッチ２８を用いて開閉体３６を開閉作動させる場合について説明する。乗員等が操作スイッチ２８を操作した際には、図１８（ｂ）に示すように、操作スイッチ２８はＯＮ状態となる。乗員等が操作スイッチ２８から手を離した後には、図１８（ｂ）に示すように、操作スイッチ２８はＯＦＦ状態となる。一方、操作レバー２４に連動するスイッチ２６はＯＮ状態に固着故障しているため、操作レバー２４に連動するスイッチ２６はＯＮ状態が維持される。操作レバー２４に連動するスイッチ２６がＯＮ状態に維持されるため、開閉操作を開始してからの開閉体３６の移動距離が所定距離（第２の距離）未満である場合には、制御部１６は、比較的緩やかな第２の閾値とモータ３０の回転数とを比較することにより、開閉体３６の開閉作動における異常事態の有無を判定する。一方、開閉操作を開始してからの開閉体３６の移動距離が所定距離（第２の距離）を超えた場合には、制御部１６は、第２の閾値より厳しい第１の閾値とモータ３０の回転数とを比較することにより、開閉体３６の開閉作動における異常事態の発生の有無を判定する。開閉体３６の開閉中に挟み込み等の異常事態が生じた場合には、モータ３０の回転数が第１の閾値の回転数を下回る。モータ３０の回転数が第１の閾値として設定された回転数より小さくなった場合には、制御部１６は、挟み込み等の異常事態が開閉体３６に生じていると判断する。一方、モータ３０の回転数が第１の閾値として設定された回転数より小さくなっていない場合には、制御部１６は、かかる異常事態が開閉体３６に生じていないと判断する。

次に、本実施形態による車両制御システムの動作について図１９を用いて説明する。図１９は、本実施形態による車両制御システムの動作を示すフローチャートである。

まず、開閉体３６の開閉作動、即ち、開作動又は閉作動が開始される（ステップＳ３１）。制御部１６は、操作レバー２４のスイッチ２６がＯＮ状態になった場合、又は、操作スイッチ２８がＯＮ状態になった場合には、モータ３０を駆動させることにより、開閉体３６の開閉作動を行う。

開閉体３６の開閉作動が開始された直後においては、モータ３０の回転数が比較的小さいため、モータ３０の回転数は閾値を下回る。従って、開閉体３６の開閉作動が開始された直後においては、制御部１６は、開閉体３６の開閉作動の継続の可否を判断しない。開閉作動が開始してからの開閉体３６の移動距離が所定距離を超えた場合、又は、開閉体３６の開閉作動を開始してからの時間が所定時間を超えた場合に、制御部１６は、開閉体３６の開閉作動の継続の可否を判断し始める（ステップＳ３２）。

開閉体３６の開閉作動が開始された際における操作レバー２４のスイッチ２６の状態がＯＮ状態であった場合には（ステップＳ３３）、第２の条件に基づいて開閉体３６の開閉作動の継続の可否が判定される。また、開閉体３６の開閉作動が開始された際における操作レバー２４のスイッチ２６の状態がＯＮ状態でなく（ステップＳ３３）、且つ、開閉体３６の開閉作動が開始された際における操作スイッチ２８の状態もＯＮ状態でない場合には（ステップＳ３４）、第２の条件に基づいて開閉体３６の開閉作動の継続の可否が判定される。第２の条件の下では、比較的緩やかな第２の閾値の回転数をモータ３０の回転数が下回らなければ（ステップＳ３５）、制御部１６は、開閉体３６の開閉作動を継続させる。

操作レバー２４のスイッチ２６がＯＮ状態からＯＦＦ状態に変化してからの開閉体３６の移動距離が第１の距離以上、又は、開閉作動を開始してからの開閉体３６の移動距離が第２の距離以上になるまでは（ステップＳ３６）、制御部１６は、第２の条件に基づいて開閉体３６の開閉作動の継続の可否を判定する（ステップＳ３５）。

操作レバー２４のスイッチ２６がＯＮ状態からＯＦＦ状態に変化してからの開閉体３６の移動距離が第１の距離以上、又は、開閉作動を開始してからの開閉体３６の移動距離が第２の距離以上になった場合には（ステップＳ３６）、制御部１６は、第１の条件に基づいて開閉体３６の開閉操作の継続の可否を判断する。第１の条件の下では、第２の閾値より厳しい第１の閾値の回転数よりモータ３０の回転数が小さくなれなければ（ステップＳ３７）、制御部１６は、開閉体３６の開閉作動を継続させる。そして、開閉体３６の開閉作動が完了するまで、モータ３０の回転数と第１の閾値との比較が繰り返し行われ（ステップＳ３７）、モータ３０の回転数が第１の閾値として設定された回転数より小さくならなければ、制御部１６は、開閉体３６の開閉作動を継続させる。そして、開閉作動が完了するに至った場合（ステップＳ３８）、即ち、開作動において開閉体３６が全開状態に達したとき、又は、閉作動において開閉体３６が全閉状態に達したときは、制御部１６は、開閉作動を終了させる。

モータ３０の回転数が第１の閾値を超えた場合、即ち、モータ３０の回転数が第１の閾値の回転数を下回った場合には（ステップＳ３７）、挟み込み等の異常事態が開閉体３６の開閉作動において生じていると考えられる。このため、モータ３０の回転数が第１の閾値を超えた場合、即ち、モータ３０の回転数が第１の閾値として設定された回転数より小さくなった場合には、制御部１６は、開閉体３６の反転作動を開始する（ステップＳ３９）。反転作動が完了するに至った場合には（ステップＳ４０）、制御部１６は、開閉体３６の開閉作動を終了させる。

このように、本実施形態によれば、操作レバー２４に対する操作が行われていることを操作レバー２４に連動するスイッチ２６からの信号が示している場合、及び、操作レバー２４に対する操作が終了してからの開閉体３６の移動距離が所定距離（第１の距離）未満である場合には、比較的緩やかな第２の閾値の回転数をモータ３０の回転数が下回らなければ、異常事態と判断しない。このため、本実施形態においても、開閉体３６の開閉作動における異常事態の誤検出を防止することができ、ひいては、利便性の向上に寄与することができる。

また、開作動又は閉作動を開始してからの開閉体３６の移動距離が所定距離（第２の距離）以上になった場合には、モータ３０の回転数と第１の閾値とを比較することにより、開閉体３６の開閉作動の可否を判断する。このため、操作レバー２４に連動するスイッチ２６が固着故障した場合であっても、異常事態の誤検出を防止しつつ、異常事態を確実に検出することができる。

［変形実施形態］
上記実施形態に限らず種々の変形が可能である。

例えば、上記実施形態では、開閉作動を開始してからの開閉体３６の移動距離が第２の距離以上である場合には、開閉体３６の開閉作動の可否を第１の条件により判断したが、これに限定されるものではない。例えば、操作レバー２４に連動するスイッチ２６の信頼性が十分に高い場合には、かかる論理を適用しなくてもよい。

また、上記実施形態では、車両２の側部に配されたスライドドア３６ｂを開閉させる場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。本発明は、様々な開閉体３６を開閉させる際に適用することができる。

２…車両
２４ａ、２４ｂ…操作レバー
３６ａ〜３６ｃ…開閉体

Claims (5)

1. 開閉体を操作するための操作レバーに対する操作の有無を示す第１の信号と、前記開閉体を駆動するモータに供給される電流の大きさに応じた信号、又は、前記モータの回転数に応じた信号である第２の信号とが入力される入力部と、
   前記第１の信号に基づいて前記開閉体の開作動又は閉作動を開始し、前記第２の信号に基づいて前記開閉体の前記開作動又は前記閉作動の継続の可否を判断する制御部とを有し、
   前記制御部は、前記操作レバーに対する操作が終了してからの前記開閉体の前記移動距離が第１の距離以上である場合には、前記開閉体の前記開作動又は前記閉作動の継続の可否を第１の条件で判断し、前記操作レバーに対する操作が行われていることを前記第１の信号が示している場合、及び、前記操作レバーに対する操作が終了してからの前記開閉体の移動距離が第１の距離未満である場合には、前記第１の条件よりも前記開閉体の前記開作動又は前記閉作動が継続されやすい条件である第２の条件で前記開閉体の前記開作動又は前記閉作動の継続の可否を判断し、
   前記制御部は、前記第１の条件の下では、前記第２の信号が第１の閾値を超えなければ、前記開閉体の前記開作動又は前記閉作動を継続させ、前記第２の条件の下では、前記第２の信号が前記第１の閾値を超えた場合であっても、前記開閉体の前記開作動又は前記閉作動を継続させる、制御装置。
2. 前記制御部は、前記第２の条件の下では、前記第１の閾値より緩やかな第２の閾値を前記第２の信号が超えなければ、前記開閉体の前記開作動又は前記閉作動を継続させる、請求項１記載の制御装置。
3. 前記入力部には、前記開閉体を開閉するためのスイッチの操作に応じた第３の信号が更に入力され、
   前記制御部は、更に、前記第３の信号に基づいて前記開閉体の前記開作動又は前記閉作動の制御を行い、
   前記制御部は、前記第３の信号に基づいて前記開閉体の前記開作動又は前記閉作動を行う場合には、前記第１の閾値を前記第２の信号が超えなければ、前記開閉体の前記開作動又は前記閉作動を継続させる、請求項１又は２記載の制御装置。
4. 前記制御部は、前記開作動又は前記閉作動を開始してからの前記開閉体の移動距離が第２の距離以上である場合には、前記操作レバーに対する操作が行われていることを前記第１の信号が示している場合であっても、前記第１の条件で前記開閉体の前記開作動又は前記閉作動の継続の可否を判断する、請求項１乃至３のいずれか１項に記載の制御装置。
5. 開閉体を操作するための操作レバーに対する操作の有無を検出する第１の検出器と、
   前記開閉体を駆動するモータに供給される電流の大きさを検出するための電流センサ、又は、前記モータの回転数を検出するための回転センサである第２の検出器と、
   前記第１の検出器からの前記第１の信号に基づいて前記開閉体の開作動又は閉作動を開始し、前記第２の検出器からの前記第２の信号に基づいて前記開閉体の前記開作動又は前記閉作動の継続の可否を判断する制御装置とを有し、
   前記制御装置は、前記操作レバーに対する操作が終了してからの前記開閉体の前記移動距離が第１の距離以上である場合には、前記開閉体の前記開作動又は前記閉作動の継続の可否を第１の条件で判断し、前記操作レバーに対する操作が行われていることを前記第１の信号が示している場合、及び、前記操作レバーに対する操作が終了してからの前記開閉体の移動距離が第１の距離未満である場合には、前記第１の条件よりも前記開閉体の前記開作動又は前記閉作動が継続されやすい条件である第２の条件で前記開閉体の前記開作動又は前記閉作動の継続の可否を判断し、
   前記制御装置は、前記第１の条件の下では、前記第２の信号が第１の閾値を超えなければ、前記開閉体の前記開作動又は前記閉作動を継続させ、前記第２の条件の下では、前記第２の信号が前記第１の閾値を超えた場合であっても、前記開閉体の前記開作動又は前記閉作動を継続させる、車両制御システム。

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