JP2008196185A - ドア開閉アシスト装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 挟み込みを推定した場合にはクラッチの解放または逆方向へのアシスト力の付与を行い、挟み込みによる不具合を抑制することができるドア開閉アシスト装置を提供すること。
【解決手段】 ドア開閉操作力、ドア動作状態から、予め設定される理想的なドア操作感に基づいて、モータ１の駆動指令値を演算し、制御するドア開閉制御演算部８１と、速度センサ７１で検出した車両のドア動作状態から、車両ドアによる挟み込み状態の発生を推定する挟み込み推定部８１４と、挟み込み推定部８１４により挟み込み状態の発生が推定されると、挟み込み状態からの回避動作を行うクラッチ操作部８１５を備えた。
【選択図】 図１

Description

本発明は、車両のドアを軽い力で操作できるようアクチュエータの力をアシストするドア開閉アシスト装置の技術分野に属する。

目標電流信号設定手段、加速度演算手段、加速度係数発生手段、速度係数発生手段、補正手段、偏差演算手段、駆動制御手段からなる制御手段を備え、トルク信号に対応した目標電流信号、加速度信号に対応した加速度係数、及び速度信号に対応した速度係数に対応した補正信号を発生し、補正信号に基づいて電動機を駆動してアシスト力（開閉補助力）を発生し、小さい操作力でドアを操作できるようにしている（例えば、特許文献１参照。）。
特開平９−３２８９５７号公報（第２−１１頁、全図）

従来においては、小さい操作力でドアを操作できるようアシスト力を得るものでは、自動的にドアを移動させるものに比較すると、操作意思を反映させたドアの動作になるため、操作者自身を挟み込む可能性は低くなる。しかしながら、操作者以外や物を挟みこむ可能性は考慮すべき問題であり対策が充分ではなかった。

本発明は、上記問題点に着目してなされたもので、その目的とするところは、挟み込みを推定した場合にはクラッチの解放または逆方向へのアシスト力の付与を行い、挟み込みによる不具合を抑制することができるドア開閉アシスト装置を提供することにある。

上記目的を達成するため、本発明では、車両ドアの操作力をアシストするアクチュエータと、前記アクチュエータの駆動力を、前記車両ドアを移動させる機構へギアで伝達する駆動力伝達ギア機構と、車両のドアノブへのドア開閉操作力を検出する操作力検出手段と、車両のドア動作状態を検出するドア動作状態検出手段と、前記ドア開閉操作力、前記ドア動作状態から、予め設定される理想的なドア操作感に基づいて、前記アクチュエータの駆動指令値を演算し、制御するドア制御手段と、前記ドア動作状態検出手段で検出した車両のドア動作状態から、車両ドアによる挟み込み状態の発生を推定する挟み込み推定手段と、前記挟み込み推定手段により挟み込み状態の発生が推定されると、挟み込み状態からの回避動作を行う回避処理手段と、を備えたことを特徴とする。

よって、本発明にあっては、挟み込みを推定した場合にはクラッチの解放または逆方向へのアシスト力の付与を行い、挟み込みによる不具合を抑制することができる。

以下、本発明のドア開閉アシスト装置を実現する実施の形態を、請求項１，２，４に対応する実施例１と、請求項１，３に対応する実施例２と、請求項１，２，５に対応する実施例３に基づいて説明する。

まず、構成を説明する。
図１は実施例１のドア開閉アシスト装置の概略を示す説明図である。図２は実施例１のドア開閉アシスト装置を車両に搭載した車両の説明図である。図３は実施例１のドア開閉アシスト装置のトルクセンサの説明図である。

実施例１のドア開閉アシスト装置は、モータ１、減速機構２ａ〜２ｅ、駆動プーリ３、ガイドプーリ４ａ，４ｂ、駆動アーム５、スライドドア６、支持部材７、速度センサ７１、コントローラ８、クラッチ１６を主要な構成としている。
モータ１は、コントローラ８の制御により、出力軸へアシストのための駆動力を出力する。
減速機構のギア２ａ〜２ｅは、ギアの歯数の比により、モータ１の出力に対して、一定の減速を行い、その減速した分、大きなトルクを得る。

駆動プーリ３は、減速機構のギア２ａ〜２ｅに係合して所定の回転速度で回転するとともに、ベルト９を回転させる。
ガイドプーリ４ａ，４ｂは、自由回転により、ベルト９を設定した経路に張り渡しつつ、スムーズに回転させる。
駆動アーム５は、一端を支持部材７に取り付け、他端をスライドドア６に取り付け、支持部材７の移動する力をスライドドア６に伝達する。
スライドドア６は、図２に示すように車両の側面で、回動する開閉ではなく、車両の側面に沿ってスライド移動することにより開閉するドアである。（以下、ドアと記載の場合は、スライドドア６を指すものとする）

支持部材７は、ベルト９に固定され、ベルト９の回転する力を駆動アーム５に伝達する。
なお、支持部材７の内部には、支持部材７の位置変化を検出することで、スライドドア６の開閉速度を検出する速度センサ７１を設ける。
クラッチ１６は、コントローラ８の制御によって、減速機構のギア２ａ〜２ｅのギア２ｂとギア２ｃの間の回転伝達のオンオフ切替を行う。

本実施例１では、図２に示すように、ドアの操作力の検出をドアノブ部分に設けたトルクセンサ１０により行う。
トルクセンサ１０は、基板１１、ブラシ１２、ドアノブ１３、バネ１４により主に構成されている。
基板１１は、ブラシ１２との接触位置の変化を抵抗の変化として検出する。
ブラシ１２は、ドアノブ１３のドア内部に基端側を取り付けられ、基板１１に先端部が接触し、ドアノブ１３のスライドする動きにともなって、基板１１に接触したまま、スライドする。

ドアノブ１３は、ドアの開閉の際に操作者が持ち、開、閉のそれぞれの方向に力を加える部分であり、本実施例１では、ドアノブ１３は、開、閉のそれぞれの方向に所定の量スライドする構造である。
バネ１４は、ドアノブ１３を開閉の中立位置に保持させるよう力を加えており、操作によりドアノブ１３に開、閉いずれかの方向の力を加えると、ばね性に応じた変位量を生じるものである。

つまり、操作力が加えられるドアノブ１３をバネ１４で中立位置に保持し、ドアノブ１３に取り付けたブラシ１２と基板１１が摺動式のポテンショメータを構成することで、ポテンショメータで検出される位置変化は、バネ１４の圧縮もしくは引っ張りの変位量に相当するため、ドアノブへ加えられる操作力が検出されるのである。

コントローラ８は、トルクセンサ１０、速度センサ７１の検出情報を処理して、その結果に基づいてモータ１を制御する。
図４に示すのは、ドア開閉アシスト装置のコントローラ８のブロック図である。
コントローラ８は、ドア開閉制御演算部８１とモータ駆動制御部８２を主要な構成としている。
ドア開閉制御演算部８１は、トルクセンサ１０からのドア開閉操作力と、速度センサ７１からのドア開閉速度からアシスト力を演算して、駆動指令値を出力する。また、必要に応じてクラッチ１６の接続、非接続を制御する。
モータ駆動制御部８２は、駆動指令値に従って、モータ１を駆動させる。

図５に示すのは、実施例１のドア開閉制御演算部８１のブロック図である。
ドア開閉制御演算部８１は、目標ドア加速度演算部８１１、目標ドア速度演算部８１２、駆動指令値演算部８１３、挟み込み推定部８１４、クラッチ操作部８１５を主要な構成としている。
目標ドア加速度演算部８１１は、操作力から理想的な摩擦力を減算し、実際よりも軽い理想的なドア質量で割って（除算）、目標ドア加速度を演算する。理想摩擦力は、例えば定数として与える。

目標ドア速度演算部８１２は、目標ドア加速度を積分して、目標ドア速度を演算する。
駆動司令値演算部８１３は、目標ドア速度と実際のドア速度の偏差に従って、例えば比例制御、つまり偏差に所定ゲインを乗じて、駆動指令値を演算する。
挟み込み推定部８１４は、目標ドア加速度と実際のドア速度から、ドア６が何かを挟み込むことを推定し、クラッチの解放（非接続）指示を出力する。
クラッチ操作部８１５は、指示に従って、クラッチを作動させる。

図６に示すのは、実施例１の挟み込み推定部８１４のブロック図である。
挟み込み推定部８１４は、減速検出経過時間演算部８１４ａ、ドア加速度演算部８１４ｂ、減速発生遅れ期間演算部８１４ｃ、挟み込み状態判定部８１４ｄを主要な構成としている。
減速検出経過時間演算部８１４ａは、目標加速度と所定値（負値）を比較して、目標値が所定減速度を指示しているかどうかを判断する。指示された場合は、その時点からの経過時間をカウンタで演算する。

ドア加速度演算部８１４ｂは、ドア速度を微分して、ドア加速度を演算する。
減速発生遅れ期間演算部８１４ｃは、ドア加速度が所定値（負値）以下となった場合に、その時点でのカウンタによる時間を減速発生遅れ期間とする。
挟み込み状態判定部８１４ｄは、減速遅れ発生期間が所定値以下の場合は、ドアが減速したのは、目標加速度に従ったためと判断し、挟み込みと判定しない。所定値以上経過している場合は、目標加速度に従ったのではなく、挟み込みによって減速したものと判定する。

次に作用を説明する。
[アシスト制御処理]
実施例１のドア開閉アシスト装置では、トルクセンサ１０で検出するドアの開閉操作力、速度センサ７１で検出するドアの開閉速度、そして、演算で求める実ドア速度により得るに応じて、理想ドアを操作するように軽い操作が行えるように駆動指令値を演算し、モータ１を駆動してアシストを行う。

[挟み込みを推定する作用]
図７は実施例１のドア開閉アシスト装置における通常操作状態の操作力、加速度、減速検出経過時間、挟み込み判定フラグのタイムチャートである。
図８は実施例１のドア開閉アシスト装置における挟み込み状態の操作力、加速度、減速検出経過時間、挟み込み判定フラグのタイムチャートである。

(通常操作の場合）
通常操作の場合には、操作力は図７(a)のようになる。理想的に設定された静止摩擦を越える操作力が加えられると、その後は理想的に設定された動摩擦に変わるため、操作開始後にピークを向かえ、その後は低い値でほぼ一定となり、ドアが全閉になる所で、操作力が付与されなくなる。

これに対して、目標加速度と実際の加速度は、図７(b)のようになる。上記説明したドア操作開始後にピークを向かえる特性であるため、この部分に対応して、目標加速度の山型の波形が生じる。そして、この目標加速度から演算される目標速度に応じて駆動指令値の制御がされるが、目標に対しては、遅れが生じるため、目標の山型の波形に遅れた位相となった実際のドア速度検出値（実値）の波形が生じる。
そして、ドア全閉時には、操作による減速、もしくはドア６がストッパに当たることによる急減速により、目標加速度は、図７(b)に示すように、０より負側に達する逆向きの山型の波形を生じることになる。そして、ドアの加速度の実値も目標より遅れて同様の０より負側に達する逆向きの山型の波形を生じる。

実施例１のドア開閉アシスト装置の挟み込み推定部８１４の減速検出経過時間演算部８１４ａでは、目標加速度は、図７(b)において、所定値としての０より負となる時点で、経過時間のカウントを開始する。そして、減速発生遅れ期間演算部では、減速検出経過時間演算部８１４ａでのカウント開始から、ドア加速度の実値（ドア速度の検出値を微分した値）が、所定値としての０より負となる時点までの時間を減速検出経過時間として演算する。

そして、挟み込み状態判定部８１４ｄにおいては、通常の場合には、減速検出経過時間は、目標加速度の波形に対するドア加速度の実値の波形の制御遅れ分に近似する短い値となる（図７(b)参照）。そのため、カウントするタイマ上限値近くに設定された挟み込み判定閾値を越えないため（図７(c)参照）、減速発生遅れ期間が挟み込み判定閾値以下と判定され、挟み込み判定フラグはオフ（立たない）となる（図７(d)参照）。

（挟み込みが発生している状態の場合）
挟み込みが発生した時点の状態では、操作者がさらにドアを閉めようとしていることになり、操作力は０にならず図８(a)のようになる。
つまり、さらに入力操作力が加えられているため、トルクセンサ１０で検出して、これに基づき目標ドア加速度が設定されるため、挟み込み時の目標ドア加速度は、上方にピークを持つ山型波形となる（図８(b)参照）。

そして、これに対し、実際のドア加速度値（実値）は、ドア６が挟み込みにより急減速するために、所定値０より負側にピークを持つ逆向きの山型波形となる。
そのため、所定値０より負側に達した時点で、挟み込み状態判定部８１４ｄが判定を行うと、目標加速度値は、上方にピークを持つ山型波形となっているために、その前の開閉時からのカウントがリセットされずに継続していることになり、減速検出経過時間は、カウントするタイマ上限値近くに設定された挟み込み判定閾値を越え、上限に張り付いた状態となる（図８(c)参照）。そのため、挟み込み状態判定部８１４ｄでは、減速発生遅れ期間が挟み込み判定閾値を超えたと判定され、挟み込み判定フラグはオン（立つ）となる（図８(d)参照）。

このように、挟み込みが推定判断されることにより、クラッチ操作部８１５へ挟み込み発生による指示が成され、クラッチ操作部８１５の制御によりクラッチ１６が解放される。
操作者は挟み込みが生じた後、気がつけば直ぐにドアを挟み込み方向と反対側に操作すると考えられるが、それよりも前に、この制御によりクラッチ１６が解放され、挟み込みによる不具合の発生が充分に抑制される。

次に効果を説明する。
実施例１のドア開閉アシスト装置にあっては、以下の効果を有する。

(1)車両ドアの操作力をアシストするモータ１と、モータ１の駆動力を、車両ドアを移動させる機構へ伝達するギア２ａ〜２ｅ及び駆動プーリ３と、車両のドアノブへのドア開閉操作力を検出するトルクセンサ１０と、車両のドア動作状態を検出する速度センサ７１と、ドア開閉操作力、ドア動作状態から、予め設定される理想的なドア操作感に基づいて、モータ１の駆動指令値を演算し、制御するドア開閉制御演算部８１と、速度センサ７１で検出した車両のドア動作状態から、車両ドアによる挟み込み状態の発生を推定する挟み込み推定部８１４と、挟み込み推定部８１４により挟み込み状態の発生が推定されると、挟み込み状態からの回避動作を行うクラッチ操作部８１５を備えたため、挟み込みを推定した場合にはクラッチの解放を行い、挟み込みによる不具合を抑制することができる。

(2)速度センサ７１は、ドアの開閉速度をドア動作状態として検出し、ドア開閉制御演算部８１は、ドア開閉操作力から目標ドア加速度を演算する目標ドア加速度を演算する目標ドア加速度演算部８１１と、目標ドア加速度を積分して目標ドア速度を演算する目標ドア速度演算部８１２と、目標ドア速度と実ドア速度の差からモータ１の駆動指令値を演算する駆動指令値演算部８１３を備え、挟み込み推定部８１４は、目標ドア加速度が所定減速度以下となった時点からの経過時間を演算する減速検出経過時間演算部８１４ａと、実ドア速度を微分して、実ドア加速度を演算するドア加速度演算部８１４ｂと、実ドア加速度が所定減速度以下となった場合に、目標ドア加速度が所定減速度以下となってからの期間を求める減速発生遅れ期間演算部８１４ｃと、目標ドア加速度が所定減速度以下となってからの期間が所定時間経過すると挟み込み状態の発生と判定する挟み込み判定部８１４ｄを備えるため、ドア開閉のアシスト制御を行うために検出されるドア速度から、挟み込み状態の発生を推定し、挟み込みを推定した場合にはクラッチの解放を行い、挟み込みによる不具合を抑制することができることと、良好なアシスト制御の両立を行うことができる。

(4)クラッチ操作部８１５は、モータ１の駆動力を、車両ドアを移動させる機構への伝達系の途中に設けられたクラッチ１６を解放するものであるため、挟み込みを推定した場合にはクラッチの解放を行い、挟み込みによる不具合を抑制することができる。

実施例２のドア開閉アシスト装置は、目標ドア位置と実ドア位置が離れて、ドア速度が停止状態の場合に挟み込みと判断する例である。
図９は実施例２のドア開閉アシスト装置のドア開閉制御演算部８１のブロック図である。図１０は実施例２のドア開閉アシスト装置の挟み込み推定部のブロック図である。

実施例２では、挟み込み推定部８１６へは、目標ドア速度演算部８１２からの目標ドア速度、速度センサ７１からの実ドア速度を入力する。
実施例２の挟み込み推定部８１６は、ドア位置偏差演算部８１６ａ、挟み込み状態判定部８１６ｂを主要な構成としている。
ドア位置偏差演算部８１６ａは、目標ドア速度と実ドア速度の差を演算し、この値を積分して、ドア位置偏差を演算する。
挟み込み状態判定部８１６ｂは、ドア位置偏差が所定値以上で、且つドア速度が所定値以下、つまりほぼ停止状態の場合に挟み込み状態であると判定する。
その他構成は、実施例１と同様であるので説明を省略する。

作用を説明する。
[挟み込みを推定する作用]
実施例２では、ドア位置偏差演算部８１６ａにより、目標ドア速度と実ドア速度の差を演算し、その値を積分して、ドア位置偏差を演算する。
図８(a),(b)に示すように、挟み込みが生じる直後では、ドア開閉操作力が生じているため、これから演算される目標ドア速度は、ある程度の値になるのに対し、実ドア速度は、挟み込みにより急停止へ向かうことになる。
そのため、目標ドア速度と実ドア速度の差は、挟み込みが生じると非常に大きくなる。これは、図７(b)と図８(b)の関係に近似する。
よって、ドア位置偏差が所定閾値を超え、実ドア速度が停止と判断できるくらい低くなると、挟み込みと判定する。これにより、確実に挟み込みを推定する。

効果を説明する。実施例２のドア開閉アシスト装置では、上記(1)の効果に加えて、以下の効果を有する。
(3)速度センサ７１は、ドアの開閉速度をドア動作状態として検出し、ドア開閉制御演算部８１は、ドア開閉操作力から目標ドア加速度を演算する目標ドア加速度を演算する目標ドア加速度演算部８１１と、目標ドア加速度を積分して目標ドア速度を演算する目標ドア速度演算部８１２と、目標ドア速度と実ドア速度の差からモータ１の駆動指令値を演算する駆動指令値演算部８１３を備え、挟み込み推定部８１６は、目標ドア速度と実ドア速度の差の積分値から、目標ドア位置に対する実ドア位置の差を演算するドア位置偏差演算部８１６ａと、実ドア速度が所定値以下で、且つ上記ドア位置の差が所定値以上の場合に、挟み込み状態の発生と判定する挟み込み状態判定部８１６ｂを備えるため、ドア開閉のアシスト制御を行うために検出されるドア速度と、ドア開閉操作力から演算される目標ドア速度から、挟み込み状態の発生を推定し、挟み込みを推定した場合にはクラッチの解放を行い、挟み込みによる不具合を抑制することができることと、良好なアシスト制御の両立を行うことができる。
その他作用効果は実施例１と同様であるので説明を省略する。

実施例３は挟み込み状態を推定すると、回避処理手段が、挟み込み前の操作方向とは逆方向にドアを駆動するよう駆動指令値を変更する例である。
図１１は実施例３の実施例３のドア開閉アシスト装置のドア開閉制御演算部８１のブロック図である。
実施例３では、挟み込み推定部８１４により挟み込みの発生を推定した際には、その判定結果を駆動指令値演算部８１３に出力し、駆動指令値演算部８１３は、この情報を得ると、挟み込み前の駆動方向と逆にドアを駆動するよう駆動指令値の出力を変更する。
その他構成は実施例１と同様であるので説明を省略する。

作用を説明する。
[挟み込み状態を回避する作用]
実施例３では、挟み込み状態が推定されると、挟み込み前の駆動方向と逆にドアを駆動するよう駆動指令値の出力を変更する。
そのため、挟み込みの発生を非常に短い時間にすることができ、これにより挟み込みによる不具合の発生を充分に抑制する。

また、挟み込み状態の推定時に、挟み込み前の駆動方向と逆にドアを駆動する際には、制御上、挟み込みの判定は開方向、閉方向で行われるため、実際には判定閾値を２つ設定することになり、その場合には、この閾値により挟み込み状態を回避するための駆動方向を決定するようにすればよい。

効果を説明する。
実施例３のドア開閉アシスト装置にあっては、上記(1)〜(3)の効果に加えて、以下の効果を有する。
(5)駆動指令値演算部８１３は、挟み込み状態の発生が推定されると、挟み込み前の駆動方向と逆方向に駆動を行うようモータ１の駆動指令値を変更するものであるため、挟み込みを推定した場合には逆方向にドアを駆動させて、挟み込みによる不具合を抑制することができる。
その他作用効果は実施例１と同様であるので説明を省略する。

以上、本発明のドア開閉アシスト装置を実施例１〜実施例３に基づき説明してきたが、具体的な構成については、これらの実施例に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。

理想ドアとして設定する軽いドアは、一定質量とする必要はなく、例えば、操作初期、移動状態、操作終了期等で、又は非線形的に変わるようにしてもよい。
アクチュエータとしては、モータを例として挙げたが、空気圧や油圧を用いるものであってもよく、モータに限らない。
トルクセンサは、磁歪式のものであってもよい。
速度センサは、接触式や非接触式のものなどがあるが、精度を満たせば、どの方式、構成のものであってもよい。
実施例１〜実施例３では、車両のドア動作状態として、例えばドア速度を検出するようにしたが、ドア位置やドア加速度であってもよい。

ここで、本請求項及び本明細書に記載の「理想ドア」について説明しておく。
本請求項及び本明細書における理想ドアは、従来のように、スイッチあるいは操作を基点にして、自動的にドアが所定速度で開閉するようなものではなく、操作者の意思を強く反映して開閉されるドアを理想とする。
例えば、極端な例を言えば、家屋の建具である襖や障子は、軽く、開閉操作を途中で止めることで開度が変更される。
これは極端な例であり、実際には５０kg程度のドアを軽い１０kg程度することを理想とし、その上で、操作者が主体で操作意思が反映され、開閉操作を途中で止めることで開度が変更され、自然な軽いドアを操作しているフィーリングを得ることができるドアを理想とする。
このため、「理想ドア」とある場合には、質量などの値が上記のようなことを考慮して設定されたものを「理想ドア」とする。

本願は、移動体のドアへの利用のほか、建物のドアへの利用も容易である。

実施例１のドア開閉アシスト装置の概略を示す説明図である。 実施例１のドア開閉アシスト装置を車両に搭載した車両の説明図である。 実施例１のドア開閉アシスト装置のトルクセンサの説明図である。 実施例１のドア開閉アシスト装置のコントローラのブロック図である。 ドア開閉制御演算部のブロック図である。 実施例１の挟み込み推定部のブロック図である。 実施例１のドア開閉アシスト装置における通常操作状態の操作力、加速度、減速検出経過時間、挟み込み判定フラグのタイムチャートである。 実施例１のドア開閉アシスト装置における挟み込み状態の操作力、加速度、減速検出経過時間、挟み込み判定フラグのタイムチャートである。 実施例２のドア開閉アシスト装置のドア開閉制御演算部８１のブロック図である。 実施例２のドア開閉アシスト装置の挟み込み推定部のブロック図である。 実施例３の実施例３のドア開閉アシスト装置のドア開閉制御演算部のブロック図である。

符号の説明

１ モータ
２ａ （減速機構の）ギア
２ｂ （減速機構の）ギア
２ｃ （減速機構の）ギア
２ｄ （減速機構の）ギア
２ｅ （減速機構の）ギア
３ 駆動プーリ
４ａ，４ｂ ガイドプーリ
５ 駆動アーム
６ スライドドア
７ 支持部材
７１ 速度センサ
８ コントローラ
８１ ドア開閉制御演算部
８１１ 目標ドア加速度演算部
８１２ 目標ドア速度演算部
８１３ 駆動司令値演算部
８１４ 挟み込み推定部
８１４ａ 減速検出経過時間演算部
８１４ｂ ドア加速度演算部
８１４ｃ 減速発生遅れ期間演算部
８１４ｄ 挟み込み状態判定部
８１５ クラッチ操作部
８１６ 挟み込み推定部
８１６ａ ドア位置偏差演算部
８１６ｂ 挟み込み状態判定部
８２ モータ駆動制御部
９ ベルト
１０ トルクセンサ
１１ 基板
１２ ブラシ
１３ ドアノブ
１４ バネ
１５ 装置設置位置
１６ クラッチ

Claims (5)

1. 車両ドアの操作力をアシストするアクチュエータと、
   前記アクチュエータの駆動力を、前記車両ドアを移動させる機構へギアで伝達する駆動力伝達ギア機構と、
   車両のドアノブへのドア開閉操作力を検出する操作力検出手段と、
   車両のドア動作状態を検出するドア動作状態検出手段と、
   前記ドア開閉操作力、前記ドア動作状態から、予め設定される理想的なドア操作感に基づいて、前記アクチュエータの駆動指令値を演算し、制御するドア制御手段と、
   前記ドア動作状態検出手段で検出した車両のドア動作状態から、車両ドアによる挟み込み状態の発生を推定する挟み込み推定手段と、
   前記挟み込み推定手段により挟み込み状態の発生が推定されると、挟み込み状態からの回避動作を行う回避処理手段と、
   を備えたことを特徴とするドア開閉アシスト装置。
2. 請求項１に記載のドア開閉アシスト装置において、
   前記ドア動作状態検出手段は、ドアの開閉速度をドア動作状態として検出し、
   前記ドア制御手段は、
   前記ドア開閉操作力から目標ドア加速度を演算する目標ドア加速度を演算する目標ドア加速度演算手段と、
   前記目標ドア加速度を積分して目標ドア速度を演算する目標ドア速度演算手段と、
   目標ドア速度と実ドア速度の差から前記アクチュエータの駆動指令値を演算する駆動指令値演算手段と、
   を備え、
   前記挟み込み推定手段は、
   前記目標ドア加速度が所定減速度以下となった時点からの経過時間を演算する経過時間演算手段と、
   実ドア速度を微分して、実ドア加速度を演算する実ドア加速度演算手段と、
   前記実ドア加速度が所定減速度以下となった場合に、前記目標ドア加速度が所定減速度以下となってからの期間を求める減速発生遅れ期間演算手段と、
   前記目標ドア加速度が所定減速度以下となってからの期間が所定時間経過すると挟み込み状態の発生と判定する挟み込み判定手段と、
   を備える、
   ことを特徴とするドア開閉アシスト装置。
3. 請求項１に記載のドア開閉アシスト装置において、
   前記ドア動作状態検出手段は、ドアの開閉速度をドア動作状態として検出し、
   前記ドア制御手段は、
   前記ドア開閉操作力から目標ドア加速度を演算する目標ドア加速度を演算する目標ドア加速度演算手段と、
   前記目標ドア加速度を積分して目標ドア速度を演算する目標ドア速度演算手段と、
   目標ドア速度と実ドア速度の差から前記アクチュエータの駆動指令値を演算する駆動指令値演算手段と、
   を備え、
   前記挟み込み推定手段は、
   前記目標ドア速度と実ドア速度の差の積分値から、目標ドア位置に対する実ドア位置の差を演算するドア位置偏差演算手段と、
   実ドア速度が所定値以下で、且つ上記ドア位置の差が所定値以上の場合に、挟み込み状態の発生と判定する挟み込み判定手段と、
   を備える、
   ことを特徴とするドア開閉アシスト装置。
4. 請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載のドア開閉アシスト装置において、
   前記回避処理手段は、前記アクチュエータの駆動力を、前記車両ドアを移動させる機構への伝達系の途中を解放するものである、ことを特徴とするドア開閉アシスト装置。
5. 請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載のドア開閉アシスト装置において、
   前記回避処理手段は、挟み込み前の駆動方向と逆方向に駆動を行うよう前記アクチュエータの駆動指令値を変更するものである、ことを特徴とするドア開閉アシスト装置。

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