WO2004028950A1 - エレベータドアの制御装置 - Google Patents

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WO2004028950A1
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torque
torque command
elevator door
pattern
control device
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Shigeki Mizuno
Masahiko Kouketsu
Hiroshi Araki
Takashi Yumura
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Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B13/00—Doors, gates, or other apparatus controlling access to, or exit from, cages or lift well landings
    • B66B13/02—Door or gate operation
    • B66B13/14—Control systems or devices
    • B66B13/143—Control systems or devices electrical
    • B66B13/146—Control systems or devices electrical method or algorithm for controlling doors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B13/00—Doors, gates, or other apparatus controlling access to, or exit from, cages or lift well landings
    • B66B13/02—Door or gate operation
    • B66B13/14—Control systems or devices

Definitions

  • the present invention relates to a control device for an elevator door, and more particularly, to a control device for an elevator door that avoids an abnormal state while accurately detecting an abnormal state during an opening / closing operation of the elevator door.
  • Conventional elevator door control devices are designed to handle the door opening / closing operation in the event that an elevator user's body or fingers are pinched or pulled in the door during the door opening / closing operation. While monitoring the increase in motor current due to the abnormal state, it detects whether there is an abnormality in the opening and closing operation of the door, and in the event of an abnormality, the door is turned over.
  • the motor current during normal door operation is measured sequentially for each floor according to the door operation progress. Then, this is simply stored without performing arithmetic processing, and the motor current value during the actual opening and closing of the door and the motor current value (stored data) of the corresponding floor are sequentially compared in accordance with the operation progress.
  • a difference of more than a specified value occurs in the door, it is detected that the door is abnormal (for example, see Patent Document 1).
  • the motor current value during the actual opening and closing of the door is determined by adding a predetermined margin torque (specified value) to the elapsed value of the motor current at the time of the normal door operation for each corresponding floor. It is clear that the operation is equivalent to detecting an abnormal state of the door and reversing the door by exceeding the value obtained by adding.
  • Patent Document 1 Japanese Patent Application Laid-Open No. 54-12057 (Pages 4 and 5)
  • the conventional elevator door control device has a predetermined margin for the motor torque waveform (motor current waveform) and torque command waveform associated with the opening / closing operation of the actual door, which is simply stored without performing any arithmetic processing.
  • the door abnormality is detected by adding the torque and using it as an abnormality detection torque pattern for abnormal torque detection.
  • aging such as dust and friction near the door due to opening and closing of the door
  • the torque waveform and torque command waveform of the actual machine fluctuate with each door opening / closing operation due to the disturbance caused by the above. For this reason, if the margin torque to be added is too small, or if the torque waveform or torque command waveform that is the basis of the abnormality detection torque pattern is inappropriate, incorrect detection is performed without performing correct error detection. There was a point.
  • the margin torque that is added to the torque command pattern of the actual machine that is simply memorized without performing arithmetic processing is set to a small value, the sensitivity of detecting abnormal torque increases, but it is difficult to detect dust, friction, etc.
  • the torque command is increased due to the torque fluctuation due to, the door is determined to be abnormal and the unnecessary door reversing operation is repeated.
  • the margin torque is increased, malfunctions are reduced, but on the other hand, the error detection torque pattern is increased, and as a result, the allowable value of the torque command is increased. There was a problem.
  • the torque fluctuations that cause these problems include short-term torque fluctuations such as dust and friction near the door, as well as long-term torque fluctuations due to aging such as deformation of door panels.
  • the present invention has been made in order to solve the above-mentioned problems, and considers abnormal torque in consideration of a long-term variation or a short-term variation of an actual machine torque waveform (motor current waveform) or a torque command waveform.
  • An object of the present invention is to provide a control device for an elevator door in which the accuracy of abnormality detection is improved by creating an abnormality detection torque pattern for appropriately detecting the abnormality, and erroneous detection of a door opening / closing operation abnormality is reduced.
  • the abnormality detection refers to an abnormal state of the door opening / closing operation such as an elevator user's body or fingers being pinched or pulled in the door during the door opening / closing operation of the elevator.
  • the elevator door control device is an elevator door control device that outputs a torque command according to a speed command to a drive unit of the elevator door to perform opening / closing control of the elevator door.
  • a reference torque command pattern generation unit for obtaining a reference torque command pattern by performing batch collection and arithmetic processing, and a torque abnormality detection unit for detecting an abnormality in the torque command based on the reference torque command pattern.
  • FIG. 1 is a configuration diagram showing an example of an elevator door control device according to Embodiment 1 of the present invention
  • FIG. 2 is a diagram showing a relationship between a torque command (reference torque command) and an abnormality detection torque pattern in the elevator door control device according to Embodiment 1 of the present invention.
  • FIG. 3 is an operation explanatory diagram when a torque abnormality is detected in the elevator door control device according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a diagram showing a torque command when the door opening / closing operation is repeated in the elevator door control device according to Embodiment 1 of the present invention
  • FIG. 5 is a diagram showing an example of a time series data of a sampled torque command and an average value calculation method for generating a reference torque command pattern in the elevator door control device according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 shows an elevator door control device according to Embodiment 1 of the present invention. Diagram showing the time series data of the torque command in the trial direction,
  • FIG. 7 is an explanatory diagram of a calculation formula showing median processing on time-series data of torque commands in five trial directions in the elevator door control device according to Embodiment 1 of the present invention.
  • FIG. 8 is a flowchart showing the operation of the reference torque command pattern generation unit in the elevator door control device according to Embodiment 1 of the present invention.
  • FIG. 9 is a flowchart showing the operation of the abnormality detection torque pattern generation unit and the abnormality avoiding means in the elevator door control device according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 10 is a flowchart showing the operation of the second embodiment of the present invention.
  • FIG. 11 is an explanatory diagram showing an operation when an abnormal torque is detected in the elevator door control device according to Embodiment 2 of the present invention.
  • FIG. 1 is a configuration diagram illustrating an example of an elevator door control device according to Embodiment 1 of the present invention.
  • a pulse generator 2 is directly connected to a motor shaft of a door drive motor 1 for driving an elevator door mechanism including an elevator door.
  • the pulse generator 2 is a door drive motor.
  • the current detector 3 detects the load current of the door driving motor 1.
  • the door drive motor 1 is assumed to be, for example, a vector control induction motor or a brushless DC motor.
  • the speed command section 4 outputs a speed command according to a predetermined speed pattern, and the adding section 5
  • a speed deviation between the speed command output by the speed command unit 4 and the actual motor speed (return speed) obtained from the pulse generator 2 via the speed conversion unit is output.
  • the speed control unit 6 performs a speed control by outputting a motor current command corresponding to the torque command to the door driving motor 1 as a torque command corresponding to the output speed deviation. More precisely, the motor current command (torque command) output from the speed controller 6 is
  • the adder 7 calculates the current deviation from the load current detected by the current detector 3 and Output to the flow controller 8.
  • the current control unit 8 generates a load current for driving the door driving motor 1 according to the input current deviation, and controls the speed of the door driving motor 1. At the time of this speed control, the current control unit 8 realizes vector control based on phase information from the pulse generator 2, for example.
  • the reference torque command pattern generation section 9 includes a torque command pattern sequence storage section 9A and a reference torque command pattern output section 9B.
  • the torque command pattern string storage unit 9A stores a plurality of tones sampled for each floor in accordance with the elapsed time and door position according to the door opening / closing operation for each floor based on the floor information input from the outside. A plurality of torque command patterns formed by the torque command are stored.
  • the reference torque command pattern output unit 9B outputs a common torque for each sampling in a plurality of torque command patterns for each floor among a plurality of torque command patterns stored in the torque command pattern sequence storage unit 9A. It generates and outputs a reference torque command pattern for each floor obtained by calculation based on the command.
  • the reference torque command pattern for each floor output from the reference torque command pattern output unit 9B is input to the abnormality detection torque pattern generation unit 10.
  • the abnormality detection torque pattern generation unit 10 adds a predetermined margin torque to the input reference torque command pattern, and determines whether the torque command output by the speed control unit 6 is abnormal or not. Is generated.
  • the abnormality avoiding means 11 includes a torque abnormality detecting unit 12 inside.
  • the torque abnormality detection unit 12 receives the torque command output from the speed control unit 6 and reads the abnormality detection torque pattern generated by the abnormality detection torque pattern generation unit 10. Detects abnormal door opening / closing operation when exceeds.
  • the torque abnormality detection unit 12 that has detected the door opening / closing abnormality outputs an abnormality avoidance command to the speed command unit 4, and the speed command unit 4 that has received the abnormality avoidance command decelerates the output speed command, Outputs a new speed command (reversing speed command) for reversing the elevator door.
  • the abnormality avoiding unit 11 avoids an abnormal state by reducing the speed command when the torque command exceeds the abnormality detection torque pattern. Or, after decelerating the speed command, reversing the elevator door to avoid an abnormal state It is.
  • FIG. 2 is an explanatory diagram showing the relationship between the reference torque command pattern when the door is open and the abnormality detection torque pattern.
  • FIG. 3 is an explanatory diagram showing the operation of the torque abnormality detection unit 12.
  • the reference torque command pattern generation unit 9 generates the reference torque command pattern in FIG. 2 from a torque command output each time the speed control unit 6 opens and closes a door on each floor.
  • a reference torque command pattern is generated from torque command data in the case of opening and closing five times by arithmetic processing such as median processing, simple averaging processing, and addition averaging processing with a forgetting coefficient, which will be described later.
  • the abnormality detection torque pattern generation unit 10 generates an abnormality detection torque pattern shown in FIG. 2 by adding a predetermined margin torque to the generated reference torque command pattern.
  • the torque abnormality detecting section 12 detects that there is an abnormality, and Instructs the speed command unit 4 to perform the inversion operation.
  • FIGS. 2 and 3 for the purpose of showing an example, a diagram assuming a door operation when the door is opened is shown.
  • the present invention does not need to be limited to the door operation when the door is opened,
  • the same configuration of the reference torque command pattern generation unit 10 and the torque abnormality detection unit 12 can be realized.
  • a torque command pattern is input by a plurality of door opening / closing trials (opening / closing repetitions), and the input torque command is arithmetically processed. It seeks a reference torque command pattern that is not excessively affected by sudden disturbances, both short and short term.
  • the most appropriate reference torque command pattern is a representative value of the normal torque command pattern, and can be said to be a torque command pattern that does not bias the abnormality detection sensitivity.
  • the central value of the fluctuation of the torque command pattern by multiple attempts to open and close the door that is, It turns out that it is appropriate to use the average value.
  • FIG. 4 is an explanatory diagram showing a torque command when the door opening and closing operations are repeated.
  • the horizontal axis represents the number of pulses output by the pulse detector 2 (that is, the door position), and the vertical axis represents the torque command.
  • the door opening and closing operations are repeated day and night. It is a two-dimensional diagram.
  • Fig. 4 shows a waveform that includes an error (waveform distortion due to a sudden disturbance) when a worker accidentally touches the door when the door is repeatedly opened and closed all day and night. .
  • the average value calculation method for generating an appropriate reference torque command pattern includes two calculation methods shown in Fig. 5: (1) Trial direction simple averaging process and (2) Trial direction addition averaging process with forgetting factor.
  • Trial direction simple averaging process In the calculation by the simple averaging process in the trial direction and the averaging process with the forgetting factor in the trial direction, both are obviously averaged by the linear filter in the trial direction. It has the property of being easy. Therefore, in order to reduce the effects of sudden disturbances, it is necessary to take a considerable number of averages or to make the forgetting factor extremely small. However, these calculations are more sudden.
  • This median filter is one of the majority filters known as a noise removal method used in image processing, and is designed to reduce the effects of sudden disturbances. It has the feature that it can be easily removed.
  • the median processing in the case where the time series data of the torque command in the five trial directions is thus obtained is calculated by the mathematical formula shown in FIG.
  • the number i in Katsuko means the sampling number
  • median [] sorts the data in [] (arranged in ascending order)
  • the numerical value (middle Value) means an operator that performs the operation of extracting
  • the reference torque command pattern generation unit 9 calculates the median value of the torque command pattern variation using the above-described median filter, so that the influence of sudden disturbance that should not be regarded as a door opening / closing abnormality is calculated. Since it can be removed, an appropriate reference torque command pattern that does not bias the abnormality detection sensitivity can be generated.
  • the reference torque command pattern generation unit 9 in the elevator door control device performs a median process on the stored torque command for each sampling of the torque command pattern for a plurality of times to perform the median processing. This is to obtain the torque command pattern.
  • the reference torque command pattern may be obtained by simple averaging processing or addition averaging processing with a forgetting factor.
  • the number of averaging in each averaging process is considerably large or the forgetting factor is extremely small. I need to cut it.
  • FIG. 8 is a flowchart showing the operation of the reference torque command pattern generation unit 9.
  • the reference torque command pattern generation unit 9 recognizes the floor (step S1), and smoothes the torque command waveform by filtering the torque command for opening and closing the door with a normal linear filter or the like (step S1). 2)
  • the fully open to fully closed position is divided into 32 by, for example, the motor angle, and the torque commands (a (1), a (2) to a (32)) at each point are buffered (step S). 3).
  • step S 4 it is checked whether data was collected five times in the trial direction (independently of door opening and door closing) (step S 4).
  • the median processing shown in FIG. Take the median (median) of the data of x3 2 points 5 times (Step S5), and set the reference torque command pattern consisting of 32 points to EEPR 0 M (ROM that can be electrically erased and written to Z). Save (step S6).
  • the data may be collected five times and updated (only once every five times, such as five times, ten times, fifteen times, etc.).
  • the value is added to the reference torque command pattern when calculating the abnormality detection torque pattern.
  • the margin torque to be used a value calculated so that a constant force is generated at the door end for each door opening / closing position is used.
  • FIG. 9 is a flowchart showing an example of the operation of the abnormality detection torque pattern generator 10 and the abnormality avoiding means 11.
  • the abnormality detection torque pattern generation unit 10 reads the 32 reference torque command patterns stored in the EEPROM in step S6 in FIG. 8 (step S10), and, for example, at each point of the reference torque command pattern, The torque margin (margin torque) equivalent to 10 kgf at the door end is added (step S11), and the larger of the three adjacent data points of the two data points is added as the data at that position.
  • the processing to be adopted is performed (Step S12), and the abnormality detection torque pattern is determined by interpolating between points with a straight line (Step S13).
  • the torque abnormality detecting section 12 of the abnormality avoiding means 11 compares the torque command with the abnormality detection torque pattern (step S14), and determines whether the torque command exceeds or is equal to the abnormality detection pattern.
  • the door opening / closing operation is determined to be abnormal, and a door reversing operation is performed (step S15). If the torque command falls below the abnormality detection pattern, the door operation is determined to be normal and the door opening / closing operation is performed. To continue.
  • the door opening / closing abnormality can be further improved. It is possible to generate an abnormality detection torque pattern by eliminating the effects of sudden disturbances that should not be regarded as abnormal, so that the abnormality detection sensitivity is not biased and a predetermined margin torque is used when generating the abnormality detection torque pattern. This eliminates the need to increase the size of the door, and as a result, the accuracy of door abnormality detection can be increased, and a highly safe elevator door can be provided.
  • FIG. 10 is a configuration diagram illustrating an example of an elevator door control device according to Embodiment 2 of the present invention. 10 differs from the first embodiment shown in FIG. 1 in that an abnormal torque command correction means 13 which is a means relating to correction calculation of a torque command is newly added as an abnormality avoiding means 11 A. It is a point. Others are the above embodiments.
  • the configuration is the same as or equivalent to the configuration of the elevator door control device in 1. Therefore, the description is omitted.
  • the torque abnormality detection unit 12 detects a torque abnormality by comparing a torque command with an abnormality detection torque pattern, When an abnormality of the torque command is detected, the abnormality avoiding means 11 1A outputs an abnormality avoidance command for avoiding the abnormality to the speed command unit 4, and the speed command unit 4 decelerates the speed command. A new speed command for reversing the elevator door drive means is output.
  • the elevator door control device relates to an embodiment that takes such a problem into consideration.
  • the abnormal torque command correction means 13 calculates a correction torque based on a deviation between the torque command output by the speed control section 6 and the abnormality detection torque pattern generated by the abnormality detection torque pattern generation section 10 by a correction formula described later. Correction torque for calculating the command.Calculation by the correction torque command calculation unit 13A from the command calculation unit 13A and the torque command output from the speed control unit 6 when the torque command is larger than the abnormality detection torque pattern. And an output torque command switching unit 13B that outputs a torque command output from the speed control unit 6 when the torque command is equal to or less than the abnormality detection torque pattern.
  • a correction torque command based on the magnitude relationship between the abnormality detection torque pattern and the torque command, or a torque command which is an output from the speed command unit 6, by the following correction formula. Is generated as a new torque command.
  • the coefficient E has a meaning of the compression ratio for the excess amount.
  • the abnormality detection torque pattern and the abnormality detection torque pattern are set within the time set in advance based on the abnormality detection confirmation time or the time corresponding to the response delay related to the reversal operation of the elevator door.
  • the torque command is suppressed while maintaining the magnitude relation of the torque command (torque command before correction). Note that it is necessary to determine the specific value of the coefficient ⁇ taking into account the maximum allowable torque and the magnitude of the torque fluctuation.
  • an abnormality detection torque pattern within a preset time based on the abnormality detection confirmation time or the time corresponding to a response delay related to the reversal operation of the elevator door may be limited to follow the torque command. .
  • FIG. 11 is an explanatory diagram of the operation of the elevator door control device according to the second embodiment.
  • Fig. 11 shows that, with the above configuration, the abnormality detection confirmation time (or the preset time corresponding to the response delay related to the reversal operation of the elevator door, etc.)
  • FIG. 9 is a diagram showing that the torque command pattern is a corrected torque command compressed by a correction calculation of the torque command value inside the abnormality avoiding means 11 ⁇ .
  • FIG. 11 shows that when the pre-correction torque command continuously exceeds the abnormality detection torque pattern within the abnormality detection confirmation time, which is a predetermined time, it is determined that an abnormality has occurred, and then the door operation is started.
  • FIG. 7 is a diagram showing that the operation has shifted to an inversion operation as an abnormality avoiding operation.
  • the abnormality prevention means 11 A in the elevator door control device according to Embodiment 2 slightly reduces the abnormality detection torque pattern within a predetermined time. By suppressing the torque command to an extent exceeding the above, it is possible to prevent an inadvertent abnormality avoiding operation due to erroneous detection due to the influence of noise or the like, and to prevent the torque command from becoming excessive.
  • the abnormality avoiding means 11 A suppresses the torque command to a degree slightly exceeding the abnormality detection torque pattern when the torque command exceeds the abnormality detection torque pattern. As a result, a sudden opening and closing operation of the door due to excessive torque generation can be suppressed.
  • the control device first starts when, for example, the torque command exceeds the abnormality detection torque pattern for a certain period of time (the abnormality detection confirmation time).
  • the abnormality detection confirmation time for detecting that the door opening / closing operation is abnormal, it is possible to reliably detect abnormalities, and it is too long during the abnormality detection confirmation time until the abnormality avoidance means 11A operates. Torque can be suppressed. From the above, it is possible to accurately detect abnormalities at the time of opening and closing the doors accurately, and to realize high door safety that can avoid the abnormalities. Individuals available for industrial use
  • the present invention there is no variation in the abnormality detection torque pattern, and when setting the reference torque command pattern, it is not necessary to unnecessarily increase the predetermined margin torque to be added. It is possible to provide a highly safe elevator door control device that can increase the accuracy of door abnormality detection, minimize erroneous detection of door opening / closing operation abnormality, and provide high safety.

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Abstract

トルク指令の異常を適切に検出することでドア開閉動作の異常検出精度を高め、ドア開閉動作異常の誤検出が少ないエレベータドアの制御装置を提供するもので、速度指令を出力する速度指令部、速度指令と帰還速度との偏差に応じたトルク指令を出力する速度制御部、ドア開閉動作に応じてサンプリングした複数のトルク指令により形成されるトルク指令パターンを複数記憶し、複数のトルク指令パターンの共通のサンプリング毎のトルク指令に基づいて得られる基準トルク指令パターンを記憶する基準トルク指令パターン記憶部、基準トルク指令パターンから異常検出トルクパターンを生成する異常検出トルクパターン生成部、トルク指令が異常検出トルクパターンを超えたとき速度指令部へ異常回避指令を出力する異常回避手段を備える。

Description

明 細 書 エレベータドアの制御装置
技術分野
この発明は、 エレベータドアの制御装置に関し、 より詳しくは、 エレベータド ァの開閉動作時の異常状態を精度良く検出しながら異常状態を回避するエレべ一 タドアの制御装置に関するものである。 背景技術
従来のエレベータドアの制御装置は、 エレベータのドア開閉動作中に、 ドア部 においてエレベータ利用者の人体や手指が挟まれたり、 引き込まれたりするドア 開閉動作の異常状態に対して、 ドア開閉動作の異常状態に伴うモータ電流の増加 分をモニタリングしながらドアの開閉動作に異常があるかどうかを検出し、 異常 時にはドアを反転させている。
詳しくは、 ドアの動作経過と共に変化するモータ電流が正常時と異常時とで差 が生じることに着目し、 正常なドア動作時におけるモータ電流をドアの動作経過 に応じて階床毎に順次実測して、 演算処理しないで単純にこれを記憶させておき 、 実際のドア開閉中のモータ電流値と該当する階床のモータ電流値 （記憶データ ) とを動作経過に応じて順次比較し、 両者に規定値以上の差が生じた場合にドア が異常であることを検出していた （例えば、 特許文献 1参照） 。
なお、 上記従来のエレベータドアの制御装置は、 実際のドア開閉中のモータ電 流値が、 該当する階床毎の正常なドア動作時におけるモータ電流の経過値に所定 のマージントルク （規定値） を加算して得られる値を超えることにより、 ドアの 異常状態を検出し、 ドアを反転動作させるというものと動作上において同等であ ることは明らかである。
また、 電気機器工学の観点から、 ここでのモータ電流とはモータトルクと置き 換えて考えてよいことは明らかである。 さらに、 制御工学の観点から、 フィード バック制御を構成した系において、 通常、 指令と制御量は数値的に大きな差違が ないと考えてよいことから、 モータトルクとモータトルク指令は運用上において 同等として取り扱ってもよいことは明らかである。 このため、 本明細書において は、 これらモータ電流、 モータトルク、 モータトルク指令は、 同等の意味を持つ として取り扱う。
[特許文献 1 ] ：特開昭 5 4— 1 2 0 1 5 7号公報 （第 4， 5頁）
上述したように、 従来のエレベータドアの制御装置は、 演算処理をしないで単 純に記憶した実機ドアの開閉動作に伴うモータのトルク波形 （モータ電流波形） やトルク指令波形に対して所定のマージントルクを加算して異常トルク検出のた めの異常検出トルクパターンとして使用することによって、 ドア異常検出を行う ものであるが、 実際にはドアの開閉に伴う ドア付近のゴミ、 摩擦などの経年変化 に起因する外乱によって、 実機のトルク波形やトルク指令波形はドア開閉動作毎 に変動する。 このため、 加算するマージントルクが小さすぎたり、 異常検出トル クパターンの元になるトルク波形やトルク指令波形が不適切であったりする場合 には、 正しき異常検出が行われずに誤検出するという問題点があった。
即ち、 演算処理をしないで単純に記憶した実機によるトルク指令パターンに加 算するマージントルクを小さな値とするとトルク異常の検出感度が高くなるが、 'ドアの開閉に伴う ドア付近のゴミ、 摩擦などによるトルク変動により トルク指令 が増加した場合に異常と判断して必要のないドア反転動作を繰り返すようになる 。 また、 逆にマージントルクを増加すると、 誤動作が少なくなるのに反して、 異 常検出トルクパターンが大きくなる結果としてトルク指令の許容値が大きくなる ために、 ェレベータ利用者の危険度が増すといつた問題点があつた。
これらの問題点の要因となるトルク変動にはドア付近のゴミ、 摩擦などの短期 的なトルク変動の他に、 ドアパネルの変形などの経年変化による長期的なトルク 変動も存在する。
この発明は上記のような問題点を解消するためになされたものであり、 実機の トルク波形 （モータ電流波形） ないしトルク指令波形の長期的な変動や短期的な 変動を考慮し、 異常トルクを適切に検出する異常検出トルクパターンを作成する ことで異常検出精度を高めるとともに、 ドア開閉動作異常の誤検出が少ないエレ ベータドアの制御装置を提供することを目的とする。 なお、 この発明において、 異常検出とは、 エレベータのドア開閉動作中に、 ド ァ部においてエレベータ利用者の人体や手指が挟まれたり、 引き込まれたりする などのドア開閉動作の異常状態に対して、 ドア開閉動作の異常状態に伴うモータ 電流ないしモータトルク指令またはモータトルクの増加分をモニタしながらドア 開閉動作に異常があるかどうかを検出することを意味するものである。 つまり、 モータ電流ないしモータトルク指令またはモータトルクの異常を検出することに より、 ドア開閉動作の異常状態を検出することを意味するものである。 筅明の開示
この発明に係るエレベータ ドアの制御装置は、 速度指令に応じたトルク指令を エレベータドアの駆動手段に出力して前記エレベータドアの開閉制御を行うエレ ベータドアの制御装置において、 前記トルク指令のパターンを複数回分収集し演 算処理して基準トルク指令パターンを求める基準トルク指令パターン生成部と、 前記基準トルク指令パターンに基づいて前記トルク指令の異常を検出するトルク 異常検出部とを備えたものである。 図面の簡単な説明
図 1は、 この発明の実施の形態 1に係るエレベータドアの制御装置の一例を示 す構成図、
図 2は、 この発明の実施の形態 1に係るエレベータドアの制御装置におけるト ルク指令 （基準トルク指令） と異常検出トルクパターンとの関係図、
図 3は、 この発明の実施の形態 1に係るエレベータドアの制御装置におけるト ルク異常検出時の動作説明図、
図 4は、 この発明の実施の形態 1に係るエレベータドアの制御装置における戸 開/戸閉動作を繰り返した際のトルク指令を示した図、
図 5は、 この発明の実施の形態 1に係るエレベータドアの制御装置におけるサ ンプリングしたトルク指令の時系列データおよび基準トルク指令パターン生成の ための平均値計算方法の例を示した図、
図 6は、 この発明の実施の形態 1に係るエレベータドアの制御装置における 5 回の試行方向のトルク指令の時系列データを示した図、
図 7は、 この発明の実施の形態 1に係るエレベータドアの制御装置における 5 回の試行方向のトルク指令の時系列データに対するメディァン処理を示す計算式 の説明図、
図 8は、 この発明の実施の形態 1に係るエレベータドアの制御装置における基 準トルク指令パタ一ン生成部の動作を示すフローチャート、
図 9は、 この発明の実施の形態 1に係るエレベータドアの制御装置における異 常検出トルクパターン生成部及び異常回避手段の動作を示すフローチャート、 図 1 0は、 この発明の実施の形態 2に係るエレベータドアの制御装置の一例を 示す構成図、
図 1 1は、 この発明の実施の形態 2に係るエレベータドアの制御装置における トルク異常検出時の動作を示す説明図である。 発明を実施するための最良の形態
実施の形態 1 ·
図 1は、 この発明の実施の形態 1におけるエレベータドアの制御装置の一例を 示す構成図である。 図 1に示すように、 エレベータドアを含むエレベータドア機 構部を駆動するドア駆動用モータ 1のモータ軸にはパルス発生器 2が直結されて おり、 このパルス発生器 2は、 ドア駆動用モータ 1の位置を示すパルス情報を発 生する。 また、 電流検出器 3は、 ドア駆動用モータ 1の負荷電流を検出している
。 なお、 ドア駆動用モータ 1としては、 例えばべクトル制御誘導モータやブラシ レス D Cモータなどを想定している。
速度指令部 4は、 所定の速度パターンに従った速度指令を出力し、 加算部 5は
、 この速度指令部 4により出力された速度指令とパルス発生器 2から速度変換部 を介して得られる実モータ速度 （帰還速度） との速度偏差を出力する。 速度制御 部 6は、 この出力された速度偏差に応じたトルク指令として、 当該トルク指令に 応じたモータ電流指令をドア駆動用モータ 1に出力して速度制御を行っている。 より正確には、 速度制御部 6から出力されたモータ電流指令 （トルク指令） は
、 加算部 7で電流検出器 3により検出された負荷電流との電流偏差がとられ、 電 流制御部 8に対して出力される。 電流制御部 8は、 入力された電流偏差に応じて ドア駆動用モータ 1を駆動する負荷電流を発生し、 ドア駆動用モータ 1の速度制 御を行っている。 この速度制御の際、 電流制御部 8は、 例えばパルス発生器 2か らの位相情報に基づいてべク トル制御を実現している。
また、 基準トルク指令パターン生成部 9は、 トルク指令パターン列記憶部 9 A と、 基準トルク指令パターン出力部 9 Bとを含んでいる。 トルク指令パターン列 記憶部 9 Aは、 外部から入力された階床情報に基づいて各階床毎のドア開閉動作 に応じた経過時間やドア位置等に対応して各階床毎にサンプリングした複数のト ルク指令により形成されるトルク指令パターンを複数記憶している。
また、 基準トルク指令パターン出力部 9 Bは、 トルク指令パターン列記憶部 9 Aに記憶された複数のトルク指令パターンのうち、 複数からなる各階床毎のトル ク指令パターンにおいて共通のサンプリング毎のトルク指令に基づいて演算して 得られる各階床毎の基準トルク指令パターンを生成し出力する。
基準トルク指令パターン出力部 9 Bから出力された各階床毎の基準トルク指令 パターンは異常検出トルクパターン生成部 1 0へ入力される。 異常検出トルクパ ターン生成部 1 0は、 入力された基準トルク指令パターンに対して所定のマージ ントルクを加算して、 速度制御部 6により出力されたトルク指令が異常であるか 否かを検出する基準となる異常検出トルクパターンを生成する。
また、 異常回避手段 1 1は、 内部にトルク異常検出部 1 2を含む。 このトルク 異常検出部 1 2は、 速度制御部 6から出力されるトルク指令を入力するとともに 、 異常検出トルクパターン生成部 1 0により生成された異常検出トルクパターン を読み取り、 トルク指令が異常検出トルクパターンを超えたときにドア開閉動作 が異常であることを検出する。 ドア開閉異常を検出したトルク異常検出部 1 2は 、 速度指令部 4に対して異常回避指令を出力し、 この異常回避指令を受けた速度 指令部 4は、 出力する速度指令を減速させ、 さらにエレベータドアを反転動作さ せる新たな速度指令 （反転速度指令） にして出力する。
即ち、 異常回避手段 1 1は、 トルク指令が異常検出トルクパターンを超えた場 合に速度指令を減速させて異常状態を回避するものである。 または、 速度指令を 減速させた後、 さらにエレベータドアを反転動作させて異常状態を回避するもの である。
次に、 本実施の形態 1に係るエレベータドアの制御装置の異常検出トルクパタ ーン生成部 1 0とトルク異常検出部 1 2の動作について説明する。 図 2は、 戸開 時の基準トルク指令パターンと異常検出トルクパターンとの関係を示す説明図で あり、 図 3は、 トルク異常検出部 1 2の動作を示す説明図である。
基準トルク指令パタ一ン生成部 9は、 図 2における基準トルク指令パターンを 、 速度制御部 6が各階床においてドアを開閉する毎に出力するトルク指令より生 成する。 ここでは、 例えば 5回の開閉を行った場合のトルク指令データを後述す るメディアン処理■単純平均処理 ·忘却係数付き加算平均処理等の演算処理によ り基準トルク指令パターンを生成する。 異常検出トルクパターン生成部 1 0は、 生成された基準トルク指令パターンに所定のマージントルクを加算して図 2に示 す異常検出トルクパターンを生成する。
また、 図 3に示す例のように、 ドア開閉異常の結果により トルク指令が上昇し て異常検出トルクパターンを超えると、 トルク異常検出部 1 2は、 異常であるこ とを検出して、 ドアの反転動作を速度指令部 4に対して指示する。
なお、 図 2及び図 3では、 一例を示す意味で、 戸開時のドア動作を想定した図 を示したが、 この発明は戸開時のドア動作に限定する必要がなく、 戸閉時のドア 動作についても同様の基準トルク指令パターン生成部 1 0と トルク異常検出部 1 2の構成を実現できるものである。
本実施の形態 1におけるエレベータドアの制御装置では、 後述するように、 複 数回のドア開閉試行 （開閉繰り返し） によってトルク指令パターンを入力して、 入力したトルク指令を演算処理することにより、 長期的にも短期的にも突発的な 外乱の影響を過度に受けない基準トルク指令パターンを求めるようにしている。 なお、 最も適切な基準トルク指令パターンとは、 正常時のトルク指令パターンの 代表値であり、 異常検出感度を偏らせないトルク指令パターンであると言える。 したがって、 前述したドアの開閉に伴う ドア付近のゴミ、 摩擦などによるトルク 変動に対して、 異常検出感度を偏らせないために、 複数回のドア開閉試行による トルク指令パターンの変動の中心値、 即ち平均値を用いることが適当であること が分かる。 伹し、 トルク指令パターンに関して繰り返し方向に対しての平均値を計算する 場合には、 次に述べるような繰り返し回数中の突発的な外乱による影響を除去す ることも重要な課題であることに注意を払う必要がある。
図 4は、 戸開、 戸閉動作を操り返した際のトルク指令を示す説明図である。 図 4では、 横軸にパルス検出器 2の出力するパルスをカウントしたもの （すなわち ドア位置） を表し、 縦軸にトルク指令を表しており、 戸開、 戸閉動作を一昼夜繰 り返すことで 2次元図化したものである。 また、 この図 4は、 一昼夜戸開、 戸閉 動作を繰り返した際に、 作業者がドアに誤って触れてしまったミス （突発的な外 乱による波形歪み） を含んだ波形となっている。
この結果から、 異常検出感度を偏らせない基準トルク指令パターンを生成する には、 波形の変動だけでなく、 突発的な外乱の影響もさらに考慮してトルク指令 の平均値を計算することが必要であることが分かる。 平均値を計算するには、 ト ルク指令の繰り返し波形である時系列データを複数回採取する必要がある。 以下に、 基準トルク指令パターンを生成して記憶する基準トルク指令パターン 生成部 9の動作について説明する。
ここでは、 図 5に示すように、 ドアの開閉時の時間方向の他に、 戸開、 戸閉の 回数の方向を試行方向と定義して説明する。 適切な基準トルク指令パターンを生 成するための平均値計算方法としては、 図 5に示す 2つの計算方法、 即ち、 （1 ) 試行方向単純平均処理と （2 ) 試行方向忘却係数付き加算平均処理がある。 た だし、 試行方向単純平均処理と試行方向忘却係数付き加算平均処理による計算で は、 両者とも明らかに試行方向に対する線形フィルタによる平均計算を行ってい るため、 突発的な外乱の影響を過度に受けやすいという性質を有する。 そこで、 突発的な外乱の影響を小さくするためにはそれぞれ平均回数をかなり多くとるか 、 或いは忘却係数を極端に小さくする工夫が必要であるが、 しかしながら、 これ らの計算でほ、 突発的な外乱の影響を除去することはあまり容易ではない。 そこで、 本実施の形態 1によるエレベータドアの制御装置では、 m e d i a n ディアン処理を行う。 このメディアンフィルタとは、 画像処理に用いられるノィ ズ除去方法として知られる多数決フィルタの一つであり、 突発的な外乱の影響を 容易に除去できるという特徴を持つ。
ここで、 メディアンフィルタの動作について詳細に説明する。 図 6に示すよう に、 5回の試行方向の時系列データで現されるトルク指令 A、 B、 C、 D、 Eが あるとする。 例えば、 1回目の時系列データ Aでは、 a ( 1 ) 、 a ( 2 ) 、 a ( 3 ) 、 a ( 4 ) 、 a ( 5 ) 、 a ( 6 ) 、 a ( 7 ) などのようにデータが時系列に 並んでいるとする。 すなわち、 'カツコ内の数字はサンプリング番号を意味する数 字である。
このように 5回の試行方向のトルク指令の時系列データがあった場合のメディ アン処理は、 図 7に示す数式により計算される。 ここで、 カツコ内の数字 iは、 サンプリング番号を意味し、 m e d i a n [ ] とは、 [ ] 内のデータをソー トして （昇順に並べて） 、 そのソート結果においての中間順位にある数値 （中間 値） を取り出すという演算を実行する演算子を意味する。
この演算により、 本来、 ドア開閉異常と見なすべきでない突発的な外乱、 例え ばドアに作業者が触れてしまった場合などによる突発的な外乱の影響が簡単に除 去できることになる。 なぜならば、 外乱の影響は、 最大値や最小値に現れるため 、 適切な基準トルク指令パターンを生成するためのトルク指令の平均的計算方法 の計算結果として中間値を用いることにより、 その計算結果においてドア開閉異 常と見なすべきでない突発的な外乱の影響が除去できることになる。 以上のよう に、 基準トルク指令パターン生成部 9では、 上述のメディアンフィルタを用いて 、 トルク指令パターンの変動の中心値を計算することで、 ドア開閉異常と見なす べきでない突発的な外乱の影響を除去できるため、 異常検出感度を偏らせない適 切な基準トルク指令パターンが生成できる。
即ち、 本実施の形態 1に係るエレベータドアの制御装置における基準トルク指 令パターン生成部 9は、 記憶された複数回分のトルク指令パターンの共通のサン プリング毎のトルク指令をメディアン処理することにより基準トルク指令パター ンを求めるものである。
また、 メディアン処理に代えて、 単純平均処理、 または、 忘却係数付き加算平 均処理により基準トルク指令パターンを求めてもよい。 但し、 このときはそれぞ れの平均処理において平均回数をかなり多くとるかあるいは忘却係数を極端に小 さくする必要がある。
次に、 基準トルク指令パタ一ン生成部 9にメディアン処理を用いた場合の具体 的な動作についてその一例を説明する。 図 8は、 基準トルク指令パターン生成部 9の動作を示すフローチャートである。 基準トルク指令パターン生成部 9は、 階 床の認識を行い （ステップ S 1 ) 、 ドアの開閉のためのトルク指令を通常の線形 フィルタなどによりフィルタ処理することにより トルク指令波形を滑らかにし （ ステップ S 2 ) 、 全開〜全閉の位置を例えばモータ角度で 3 2分割してそれぞれ の点でのトルク指令 （a ( 1 ) 、 a ( 2 ) 〜a ( 3 2 ) ) をバッファリングする (ステップ S 3 ) 。
次に、 試行方向 （戸開と戸閉それぞれ独立） に 5回分のデータを採取したかを 確認し （ステップ S 4 ) 、 図 6に示す 5回分のデータを採取すると、 図 7に示す メディアン処理により 5回 x 3 2点のデータの中央値 （メディアン） をとり （ス テツプ S 5 ) 、 3 2点からなる基準トルク指令パターンを E E P R 0 M (電気的 に消去 Z書込み可能な R OM) に保存する （ステップ S 6 ) 。
ここでは、 5回の試行方向 （戸開と戸閉それぞれ独立） のトルク指令パターン データを採取して、 基準トルク指令パターンを生成する基準トルク指令パターン 生成部の動作について説明したが、 厳密にはエレベータの運行時の各階床毎に独 立に、 ここで述べたことが適用されることとなることに注意が必要である。
さらに、 移動平均フィルタ計算のように随時最新データを含むように試行方向 5回分の時系列データを毎回データ更新しながらメディアン処理を行うことによ り、 短期的及び長期的なトルク指令の変動に見合った適切な基準トルク指令バタ ーンを生成する。 この結果、 短期的なトルク指令の変動については変動の中心値 を取ることによりその変動を除去し、 また長期的なトルク指令の変動については やはり変動の中心値を取ることによりその変動を取り込むことで考慮できること になる。 また、 メディアン処理は毎回データを更新するのではなくて、 定期的に
5回のデータを採取してデータの更新 （5回、 1 0回、 1 5回などのように 5回 毎に 1度だけ更新） を行うようにしてもよい。
次に、 異常検出トルクパターン生成部 1 0の動作について説明する。 なお、 こ こでは、 異常検出トルクパターンを求める場合の基準トルク指令パターンに加算 するマージントルクとしては、 ドア開閉位置毎に戸端で一定の力となるように計 算した値を用いている。
図 9は、 異常検出トルクパターン生成部 1 0及び異常回避手段 1 1の動作につ いてその一例を示すフローチャートである。 異常検出トルクパターン生成部 1 0 は、 図 8におけるステップ S 6で E E P R OMに保存された 3 2点の基準トルク 指令パターンを読み込み （ステップ S 1 0 ) 、 基準トルク指令パターンの各点に 、 例えば戸端 1 0 k g f 分に相当するトルクのマージン (マージントルク) を加 算し （ステップ S 1 1 ) 、 加算した 3 2点のデータの隣り合う 3点のうち大きい ものをその位置でのデータとして採用する加工を行い (ステップ S 1 2 ) 、 点間 を直線にて補間して異常検出トルクパターンを決定する （ステップ S 1 3 ) 。 次に、 異常回避手段 1 1のトルク異常検出部 1 2は、 トルク指令と異常検出ト ルクパターンとを比較して （ステップ S 1 4 ) 、 トルク指令が異常検出パターン を上回るとき若しくは等しいときに戸開閉動作が異常であると判断して戸反転動 作を行い （ステップ S 1 5 ) 、 トルク指令が異常検出パターンを下回っている場 合にはドア動作は正常であると判断して開閉動作を継続する。
以上のように、 本実施の形態 1に係るエレベータドアの制御装置によれば、 実 機のトルク指令パターンを基に、 短期的及び長期的なトルク指令の変動を考慮し ながら、 さらにドア開閉異常と見なすべきでない突発的な外乱の影響を排除して 異常検出トルクパターンを生成することができるので、 異常検出感度を偏らせず 、 また異常検出トルクパターンを生成するときの所定のマージントルクをいたず らに大きくとる必要がなくなり、 結果としてドアの異常検出精度を高めることが でき、 安全性の高いエレベータドアが提供できるようになる。
,実施の形態 2 .
図 1 0は、 この発明の実施の形態 2におけるエレベータドアの制御装置の一例 を示す構成図である。 図 1 0において、 図 1に示す実施の形態 1と異なる点は、 異常回避手段 1 1 Aとして、 トルク指令の捕正計算に関する手段である異常トル ク指令補正手段 1 3が新たに追加されている点である。 その他は上記実施の形態
1におけるエレベータドアの制御装置の構成と同等もしくは等価な構成であるた め、 説明を省略する。
本実施の形態 2におけるエレベータドアの制御装置では、 上記実施の形態 1と 同様にして、 トルク異常検出部 1 2において、 トルク指令と異常検出トルクパタ ーンとを比較してトルク異常を検出し、 トルク指令の異常が検出された場合に、 異常回避手段 1 1 Aは、 異常を回避するための異常回避指令を速度指令部 4へ出 力し、 速度指令部 4は、 速度指令を減速、 さらにエレベータドアの駆動手段を反 転動作させる新たな速度指令にして出力する。
しかしながら、 上記速度指令の変更が実際に応答するまでのドア制御装置の応 答遅れが少なからず発生する。 また、 トルク指令に重畳したパルス状ノイズが存 在する場合にトルク指令が不用意に異常検出トルクパターンを超えて正しい異常 検出ができないという問題点があった。 本実施の形態 2におけるエレベータドア の制御装置は、 かかる問題点を考慮した実施の形態に係るものである。
異常トルク指令補正手段 1 3は、 速度制御部 6により出力されたトルク指令と 、 異常検出トルクパターン生成部 1 0により生成された異常検出トルクパターン との偏差に基づいて後述する補正式により補正トルク指令を算出する補正トルク 指令算出部 1 3 A、 およびトルク指令が異常検出トルクパターンよりも大きいと き速度制御部 6より出力される トルク指令から補正トルク指令算出部 1 3 Aによ り算出された補正トルク指令に切換えて出力し、 一方、 トルク指令が異常検出ト ルクパターン以下であるとき速度制御部 6より出力されるトルク指令を出力する 出力トルク指令切換え部 1 3 Bを含んでいる。
即ち、 異常回避手段 1 1 A内部では、 具体的には以下の補正式により、 異常検 出トルクパターンと トルク指令の大小関係に基づき補正トルク指令、 或いは速度 指令部 6からの出力であるトルク指令を新トルク指令として発生している。
( 1 ) 異常時 （異常検出トルクパターン≤ トルク指令のとき）
補正トルク指令 =異常検出トルクパターン
+ (トルク指令一異常検出トルクパターン） X係数 ） ここで、 トルク指令は捕正前のトルク指令、 補正トルク指令は補正後のトルク 指令、 係数 εは 0≤ E < 1である。
( 2 ) 正常時 （異常検出トルクパターン〉トルク指令のとき） 新トルク指令 =トルク指令
すなわち、 係数 Eは、 トルク指令 （補正前トルク指令） が異常検出トルクパタ ーンを超えた場合、 超えた量についての圧縮率の意味を持つ。 係数 εにより異常 検出における異常判断を変えることなく、 異常検出確認時間またはエレベータド ァの反転動作等に関する応答遅れに対応する時間をもとに予め設定した時間内に おいて、 異常検出トルクパターンと トルク指令 （補正前トルク指令） の大小関係 を維持しながらトルク指令を抑制することを実現する。 なお、 最大許容トルクと トルク変動のそれぞれの大きさを考慮に入れながら、 係数 εの具体的な値を決定 する必要がある。
また、 例えば異常検出確認時間またはエレベータドアの反転動作等に関する応 答遅れに対応する時間をもとに予め設定した時間内の異常検出トルクパターンに ついてはトルク指令を沿わせるように制限してもよい。 この場合には、 上記係数 ε = 0とした場合に相当する。
次に、 図 1 1は、 本実施の形態 2におけるエレベータドアの制御装置の動作説 明図である。 この図 1 1は、 上記の構成を備えたことにより、 異常検出確認時間 (またはエレベータドアの反転動作等に関する応答遅れに対応する時間である予 め設定した時間） Τ内では、 異常発生時のトルク指令パターンは、 異常回避手段 1 1 Αの内部におけるトルク指令値の補正計算により圧縮された補正トルク指令 となっていることを示す図である。
また、 図 1 1は、 ある所定の時間である異常検出確認時間内において、 補正前 トルク指令が継続して異常検出トルクパターンを超えた場合にはじめて異常であ ると判断し、 その後、 ドア動作が異常回避動作である反転動作に移行しているこ とを示す図である。
即ち、 本実施の形態 2に係るエレベータドアの制御装置における異常回避手段 1 1 Aは、 トルク指令が異常検出トルクパターンを超えた場合に、 ある所定の時 間内は異常検出トルクパターンをわずかに上回る程度にトルク指令を抑制するこ とにより、 ノィズ等の影響による誤検出に伴う不用意な異常回避動作を防止する ことができ、 また、 トルク指令が過大になることを防ぐことができる。
以上のように、 本実施の形態 2におけるエレベータドアの制御装置によれば、 上述したような補正トルク指令の発生により、 異常回避手段 1 1 Aでは、 異常検 出トルクパターンをトルク指令が超えた場合に、 異常検出トルクパターンをわず かに上回る程度にトルク指令を抑制することができ、 過大なトルク発生による急 激なドアの開閉動作を抑制することができる。
また、 トルク指令に重畳したパルス状ノイズが存在したときには、 トルク指令 は不用意に異常検出トルクパターンを超え、 正しい異常検出ができないという問 題があつたが、 本実施の形態 2によるエレベータドアの制御装置では、 トルク指 令に重畳したパルス状ノイズがたとえ存在しても、 例えば、 トルク指令がある所 定の時間 （異常検出確認時間） の間、 異常検出トルクパターンを超えたときには じめてドア開閉動作異常であると検出するという異常検出確認時間を設定するこ とにより、 確実な異常検出が可能となるとともに、 異常回避手段 1 1 Aが動作す るまでの異常検出確認時間中の過大なトルク発生が抑制できる。 以上のことから ドアの開閉時の異常を精度良く確実に検出し、 かつ異常を回避可能な高いドアの 安全性が実現できる。 産業上の利用の可能个生
以上のように、 この発明によれば、 異常検出トルクパターンにバラツキがなく なり、 基準トルク指令パターンを設定する際に、 加算する所定のマージントルク をいたずらに大きくとる必要がなくなるため、 その結果としてドアの異常検出精 度を高めることができ、 ドア開閉動作異常の誤検出が少なく、 安全性の高いエレ ベータドアの制御装置を提供することができる。

Claims

請 求 の 範 囲
1 . 速度指令に応じたトルク指令をエレベータドアの駆動手段に出力して 前記エレベータドアの開閉制御を行うエレベータドアの制御装置において、 前記トルク指令のパターンを複数回分収集し演算処理して基準トルク指令バタ 一ンを生成する基準トルク指令パタ一ン生成部と、
前記基準トルク指令パターンに基づいて前記トルク指令の異常を検出するトル ク異常検出部と
を備えたことを特徴とするエレベータドアの制御装置。
2 . 請求項 1に記載のエレベータドアの制御装置において、
前記基準トルク指令パターン生成部は、 各階床毎のエレベータドアに対応して 前記基準トルク指令パターンをそれぞれ生成し、
前記トルク異常検出部は、 前記各階床毎の基準トルク指令パターンに基づいて 各階床のエレベータドア毎に前記トルク指令の異常を検出する
ことを特徴とするエレベータドアの制御装置。
3 . 請求項 1に記載のエレベータドアの制御装置において、
前記基準トルク指令パターンに所定のマージントルクを加算して前記トルク指 令の異常を検出するための異常検出トルクパターンを生成する異常検出トルクパ ターン生成部をさらに備え、
前記トルク異常検出部は、 前記トルク指令が前記異常検出トルクパターンを超 えたとき異常を検出する
ことを特徴とするエレベータドアの制御装置。
4 . 請求項 1に記載のエレベータドアの制御装置において、
前記基準トルク指令パターン生成部は、 前記エレベータドアの開閉動作に応じ てサンプリングした前記複数回分のトルク指令パターンを記憶し、 この記憶され た複数回分のトルク指令パターンの共通のサンプリング毎のトルク指令に基づい て演算処理して前記基準トルク指令パターンを生成する
ことを特徴とするエレベータドアの制御装置。
5 . 請求項 4に記載のエレベータドアの制御装置において、
前記基準トルク指令パターン生成部は、 記憶された複数回分のトルク指令パタ ーンの共通のサンプリング毎のトルク指令をメディアン処理することにより前記 基準トルク指令パターンを生成する
ことを特徴とするエレベータドアの制御装置。
6 . 請求項 1に記載のエレベータドアの制御装置において、
前記トルク異常検出部による異常検出に基づいて前記速度指令を減速させる異 常回避手段を備えた
ことを特徴とするエレベータドアの制御装置。
7 . 請求項 6に記載のエレベータドアの制御装置において、
前記異常回避手段は、 前記速度指令を減速させた後、 さらに前記速度指令を、 前記ェレベータドアを反転動作させる反転速度指令に変える
ことを特徴とするエレベータドアの制御装置。
8 . 請求項 3ないし 7のいずれか 1項に記載のエレベータドアの制御装置 において、
前記トルク異常検出部により異常が検出されている間は、 前記異常検出トルク パターンに基づいて前記トルク指令を補正する異常トルク指令補正部をさらに備 ことを特徴とするエレベータドアの制御装置。
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