WO2020053959A1 - エレベータードアの制御装置 - Google Patents

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WO2020053959A1
WO2020053959A1 PCT/JP2018/033620 JP2018033620W WO2020053959A1 WO 2020053959 A1 WO2020053959 A1 WO 2020053959A1 JP 2018033620 W JP2018033620 W JP 2018033620W WO 2020053959 A1 WO2020053959 A1 WO 2020053959A1
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pattern
floor
torque
elevator door
reference torque
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PCT/JP2018/033620
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French (fr)
Inventor
山口　聡
Original Assignee
三菱電機株式会社
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B13/00—Doors, gates, or other apparatus controlling access to, or exit from, cages or lift well landings
    • B66B13/02—Door or gate operation
    • B66B13/14—Control systems or devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B13/00—Doors, gates, or other apparatus controlling access to, or exit from, cages or lift well landings
    • B66B13/24—Safety devices in passenger lifts, not otherwise provided for, for preventing trapping of passengers
    • B66B13/26—Safety devices in passenger lifts, not otherwise provided for, for preventing trapping of passengers between closing doors

Definitions

  • the present invention relates to an elevator door control device that controls the opening and closing of an elevator door on each floor in consideration of the characteristics of the elevator door.
  • the elevator door control device collects torque patterns on each floor a plurality of times, obtains a reference torque pattern for each floor, and generates an abnormality detection torque pattern for each floor. According to such a conventional elevator door control device, it is possible to accurately detect an abnormality in the torque command on each floor.
  • the elevator door control device according to Patent Literature 1 needs to individually store the reference torque pattern for each floor. For this reason, the elevator door control device according to Patent Literature 1 can accurately detect an abnormality, but on the other hand, has a large memory capacity for storing the reference torque pattern.
  • the present invention has been made in order to solve the above-described problems, and has been made in order to reduce the storage capacity of data required for overload detection during the opening and closing operation of the elevator door, as compared with the related art.
  • the aim is to obtain a control device.
  • the elevator door control device stores a reference torque pattern common to each floor serving as a reference for opening / closing the elevator door, and each floor-specific torque command when the elevator door normally opens / closes. Based on the reference torque pattern common to each floor and the torque difference pattern unique to each floor, the memory that stores the difference between the reference torque pattern and each floor as a torque difference pattern unique to each floor, and the opening / closing control of the elevator door at each floor is performed. And a pattern output unit for generating a reference torque pattern for each floor, which is a reference for overload detection when the operation is performed.
  • the present invention there is provided a configuration in which one reference torque pattern common to all floors is obtained and stored, and as individual data of each floor, a "torque difference" with respect to the reference torque pattern is stored. I have. As a result, it is possible to obtain an elevator door control device capable of reducing the storage capacity of data necessary for detecting an overload at the time of opening / closing the elevator door as compared with the related art.
  • FIG. 1 is a configuration diagram of a control device for an elevator door according to Embodiment 1 of the present invention.
  • FIG. 4 is a diagram for explaining a procedure for storing a torque difference pattern by a reference torque pattern generation unit according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a diagram for explaining a procedure of generating a torque pattern by a reference torque pattern generation unit according to Embodiment 1 of the present invention.
  • It is a block diagram of the control apparatus of the elevator door which concerns on Embodiment 2 of this invention.
  • FIG. 11 is a diagram for explaining a procedure for storing a torque difference pattern by a reference torque pattern generation unit according to Embodiment 2 of the present invention.
  • FIG. 4 is a diagram for explaining a procedure for storing a torque difference pattern by a reference torque pattern generation unit according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a diagram for explaining a procedure of generating a torque pattern by a reference torque pattern generation unit according to Embodi
  • FIG. 9 is a diagram for explaining a procedure for generating a torque pattern by a reference torque pattern generation unit according to Embodiment 2 of the present invention. It is a block diagram of the control apparatus of the elevator door which concerns on Embodiment 3 of this invention. It is a block diagram of the control apparatus of the elevator door which concerns on Embodiment 4 of this invention. It is a block diagram of the control apparatus of the elevator door which concerns on Embodiment 5 of this invention.
  • FIG. 13 is a first configuration diagram of an elevator door control device according to a sixth embodiment of the present invention.
  • FIG. 13 is a second configuration diagram of the elevator door control device according to the sixth embodiment of the present invention.
  • FIG. 14 is a third configuration diagram of the elevator door control device according to the sixth embodiment of the present invention.
  • FIG. 15 is a fourth configuration diagram of the elevator door control device according to the sixth embodiment of the present invention.
  • FIG. 15 is a fifth configuration diagram of the elevator door control device according to the sixth embodiment of the present invention.
  • the present invention takes into account the characteristics of each floor of an elevator door, and obtains one “reference torque pattern” common to all floors. As individual data for each floor, the “torque difference” with respect to the reference torque pattern is obtained.
  • a technical feature is that the memory capacity is reduced by storing the data.
  • FIG. FIG. 1 is a configuration diagram of an elevator door control device according to Embodiment 1 of the present invention.
  • the control device for an elevator door according to the first embodiment includes a control microcomputer 10 having a pattern output unit 20 and a control board 30.
  • the pattern output unit 20 outputs a reference torque pattern for each floor, which is a reference for overload detection when the opening / closing control of the elevator door is performed.
  • the control microcomputer 10 is a microcomputer that outputs a control signal for controlling opening and closing of the door driving motor 1.
  • the control board 30 supplies electric power to the motor 1 according to the control signal. As a result, the speed control of the motor 1 is performed.
  • a pulse generator 2 is directly connected to a motor shaft of a motor 1 that drives a door device including an elevator door.
  • the pulse generator 2 generates pulse information indicating the position of the motor 1.
  • FIG. 1 illustrates an AC motor controlled by an inverter 32 as the motor 1.
  • the speed command generator 11 outputs a speed command V * according to the speed pattern command Vpt .
  • the speed amplifier 12 calculates a speed deviation between a speed command V * output by the speed command generator 11 and a feedback speed V which is an actual motor speed obtained from the pulse generator 2 via the motor speed calculator 13. . Further, the speed amplifier 12 outputs a torque command Tr * corresponding to a motor current command corresponding to the calculated speed deviation.
  • the current amplifier 14 calculates a current deviation between the torque command Tr * output from the speed amplifier 12 and the load current detected by the current detector 34. Further, the current amplifier 14 outputs a PWM signal for driving the motor 1 via the PWM unit 15 according to the calculated current deviation.
  • the gate signal generator 31 in the control board 30 generates a gate signal based on the PWM signal received from the PWM unit 15 to switch-control the inverter 32.
  • the switching control of the inverter 32 based on the gate signal output from the gate signal generator 31 converts the DC voltage output from the converter 33 into an AC voltage, which is supplied to the motor 1.
  • the speed control of the motor 1 is performed.
  • the pattern output unit 20 generates and outputs a reference torque pattern for each floor.
  • the reference torque pattern for each floor output from the pattern output unit 20 is input to the overload detection torque pattern generation unit 16.
  • the overload detection torque pattern generation unit 16 adds a preset margin torque to the input reference torque pattern for each floor and outputs a torque command Tr * output from the speed amplifier 12 when the overload is detected.
  • An overload detection torque pattern serving as a reference for detecting whether or not there is an overload is generated.
  • the overload detection operation determination unit 17 outputs the torque command Tr * output from the speed amplifier 12, the overload detection torque pattern generated by the overload detection torque pattern generation unit 16, and the door position calculation unit 18.
  • the read door position X is read.
  • the overload detection operation determination unit 17 determines that the door opening / closing operation is in an overload state. Is detected. When such an overload abnormality is detected, the overload detection operation determining unit 17 outputs an abnormality avoidance command to the speed command generator 11.
  • the speed command generator 11 that has received the abnormality avoidance command decelerates the output speed command V * . Further, the speed command generator 11 outputs a reversing speed command as a new speed command for reversing the elevator door.
  • the overload detection operation determination unit 17 has a function of reducing the speed command V * to avoid an overload abnormal state. I have. Further, the overload detection operation determining unit 17 has a function of avoiding an overload abnormal state by outputting a speed command for inverting the elevator door after decelerating the speed command V * as necessary. are doing.
  • the functions of the overload detection torque pattern generation unit 16 and the overload detection operation determination unit 17 may be combined into one determination unit.
  • the present invention has a configuration in which one “reference torque pattern” common to all floors is obtained, and “torque difference” with respect to the reference torque pattern is stored as individual data of each floor. Therefore, the technical feature is to reduce the memory capacity. Such a technical feature is realized by the pattern output unit 20. Therefore, the configuration and operation of the pattern output unit 20, which is a technical feature of the present invention, will be described in detail below.
  • the pattern output unit 20 shown in FIG. 1 includes a reference torque pattern storage unit 21, a storage data calculation unit 22, a torque difference pattern storage unit 23 for each floor, and a torque pattern creation unit 24.
  • FIG. 2A is a diagram illustrating a procedure for storing a torque difference pattern by pattern output unit 20 according to Embodiment 1 of the present invention.
  • FIG. 2B is a diagram for explaining a procedure for generating a torque pattern by pattern output unit 20 according to Embodiment 1 of the present invention. Therefore, each configuration in the pattern output unit 20 in FIG. 1 will be described with reference to FIGS. 2A and 2B.
  • FIG. 2B shows the following waveform patterns in order from the left.
  • ⁇ 2B1> a reference torque pattern T b, corresponding to ⁇ 2A1> ⁇ 2B2> a torque difference pattern [Delta] T n of each floor to be saved, restored corresponding ⁇ 2B3> finally to ⁇ 2A3>, from pattern output unit 20
  • These waveforms have a relationship expressed by the following addition formula.
  • ⁇ 2B1> + ⁇ 2B2> ⁇ 2B3>
  • Reference torque pattern T b is defined as a common "reference torque pattern" to all floors are stored in the reference torque pattern storage unit 21.
  • Figure 2A in the example of FIG. 2B, 3 floor torque pattern T r3 * generated during normal operation at, is predefined as a reference torque pattern T b, it illustrates the case stored in the reference torque pattern storage unit 21 ing.
  • the reference torque pattern stored in the reference torque pattern storage unit 21 does not necessarily need to match the reference torque pattern on any floor.
  • a value calculated as a design value is stored in the reference torque pattern storage unit. It can be adopted as a reference torque pattern stored in the unit 21.
  • the door position X output from the door position calculation unit 18 is input to the reference torque pattern storage unit 21.
  • Saving data calculation unit 22 a reference from the reference torque pattern T b in door position X outputted from the torque pattern storage unit 21, by subtracting the torque command T r * generated by the speed amplifier 12 during normal operation, A torque difference pattern ⁇ T is generated.
  • This subtraction processing corresponds to the processing shown in FIG. 2A.
  • the torque difference pattern storage unit 23 for each floor acquires the floor information n and the door position X, and acquires the torque difference pattern ⁇ T, thereby generating and storing the torque difference pattern ⁇ T n for each floor.
  • the torque pattern generating unit 24 by adding the reference torque pattern T b stored in the reference torque pattern storage unit 21, the floor of the torque difference pattern [Delta] T n stored in each floor of the torque difference pattern storing unit 23
  • the reference torque pattern can be generated in consideration of the characteristics of the elevator door on each floor. This addition processing corresponds to the processing shown in FIG. 2B.
  • one reference torque pattern common to all floors is obtained and stored, and the individual data of each floor is stored as “torque difference” with respect to the reference torque pattern.
  • the data capacity to be stored can be reduced. In other words, it is possible to store more floor torque data with a smaller memory capacity.
  • the reference torque pattern for each floor can be easily restored by adding a torque difference to a reference torque pattern common to all floors. As a result, it is possible to easily restore a desired floor reference torque pattern by simple arithmetic processing while reducing the data capacity to be stored.
  • an overload detection torque serving as a reference for detecting whether or not the torque command output by the speed amplifier is an overload. Patterns can be easily generated. As a result, it is possible to detect an overload at the time of opening and closing the door on each floor while reducing the data capacity to be stored.
  • the torque difference pattern data stored in the memory that is not erased even when the power is turned off in consideration of the power shutdown should be made coarser, and the data with higher accuracy should be recalculated after the power is restored. Is also conceivable. By employing such a method, it is possible to reduce the capacity of the memory that is not erased even when the power is turned off.
  • the data of the torque difference pattern stored in the memory which is not erased even when the power is shut off may have a coarser accuracy as the number of floors increases, in accordance with the number of floors.
  • Embodiment 2 FIG.
  • a case has been described in which a reference torque pattern common to all floors is stored in the reference torque pattern storage unit 21 in advance.
  • the second embodiment a configuration in which a reference torque pattern common to all floors is set and updated based on a learning result of a torque command during a door opening / closing operation will be described.
  • FIG. 3 is a configuration diagram of an elevator door control device according to Embodiment 2 of the present invention.
  • the elevator door control device according to the second embodiment includes a control microcomputer 10a having a pattern output unit 20a, and a control board 30.
  • the pattern output unit 20a outputs a reference torque pattern for each floor, which is a reference for overload detection when the opening / closing control of the elevator door is performed.
  • FIG. 3 The configuration of FIG. 3 according to the second embodiment is different from the configuration of FIG. 1 in that the pattern output unit 20a further includes a reference torque pattern generation unit 25. Therefore, the following description will focus on this difference.
  • the reference torque pattern generation unit 25 acquires floor information n via the input / output port P1 when the elevator is operating, and outputs the torque command Tr * output from the speed amplifier 12 and the door position calculation unit 18. Of the door position X to be performed. Therefore, the reference torque pattern generation unit 25, a torque command T r * obtained in a desired floor can be a reference torque pattern T p. In other words, the reference torque pattern generating unit 25, based on one of the torque command T r * learned by floor, it is possible to generate a reference torque pattern T p.
  • each floor separate reference torque You can create patterns.
  • the pattern output unit 20a based on the respective torque command T r * of the learning results obtained at a plurality of floors, it is also possible to generate a single reference torque pattern T p.
  • the pattern output unit 20a adopts a torque command Tr * having a maximum value for each door opening / closing position based on the respective torque commands Tr * learned on all floors, and it can generate a torque pattern T p.
  • FIG. 4A is a diagram illustrating a procedure for storing a torque difference pattern by pattern output unit 20a according to Embodiment 2 of the present invention.
  • FIG. 4B is a diagram for explaining a procedure for generating a torque pattern by pattern output unit 20a according to Embodiment 2 of the present invention. Therefore, each configuration in the pattern output unit 20a in FIG. 3 will be described with reference to FIGS. 4A and 4B.
  • FIG. 4A shows the following waveform patterns in order from the left.
  • Reference torque pattern T b ⁇ 4A2>
  • Torque pattern T rn * generated during normal operation on each floor
  • Torque difference pattern ⁇ T n of each floor to be stored These waveforms have a relationship represented by the following subtraction formula.
  • ⁇ 4A1>- ⁇ 4A2> ⁇ 4A3>
  • FIG. 4B shows the following waveform patterns in order from the left.
  • ⁇ 4 B 1> is a reference torque pattern T b, corresponding to ⁇ 4A1> ⁇ 4B2> a torque difference pattern [Delta] T n of each floor to be saved, restored corresponding ⁇ 4B3> finally to ⁇ 4A3>, from pattern output unit 20a
  • These waveforms have a relationship expressed by the following addition formula.
  • ⁇ 4B1> + ⁇ 4B2> ⁇ 4B3>
  • the torque pattern T r1 * ⁇ T r4 * is generated by the speed amplifier 12 during normal operation at each floor, and a pattern shown in ⁇ 4A2>.
  • the torque pattern Tr4 * on the fourth floor has the maximum value.
  • the torque pattern Tr1 * on the first floor has the maximum value.
  • the pattern output unit 20a outputs the torque on the fourth floor at the door position X where a positive torque is output based on the respective torque commands Tr * learned on all floors.
  • the door position X negative torque is being outputted, by adopting the first floor of the torque pattern T r1 *, generates a reference torque pattern T b as shown in ⁇ 4A1> can do.
  • the torque difference pattern ⁇ T n is limited to a positive value as shown in ⁇ 4A3> and ⁇ 4B2>. Accordingly, since it is not necessary to consider the sign of the torque difference pattern ⁇ T n , the quantization of the difference amount can be made finer. As a result, the amount of difference can be more finely quantized as compared with the case where the positive / negative difference is taken into account while reducing the memory capacity. Accuracy can be realized.
  • the torque difference pattern storage unit 23 of each floor stores a new reference torque pattern T b and the stored reference torque. by using the pattern T b, regenerate each floor of the torque difference pattern ⁇ T 1 ⁇ ⁇ T N, also stores.
  • Reference torque pattern storage unit 21 when the new reference torque pattern T p by a reference torque pattern generating unit 25 is generated, updates the reference torque pattern T b which stores a new reference torque pattern T p .
  • the reference torque pattern can be appropriately updated based on the learning result of the torque command on each floor generated during the actual operation of the elevator.
  • the reference torque pattern can be generated by adopting the maximum value at each door opening / closing position in the learning results on all floors.
  • the quantization of the torque pattern for overload detection can be made finer with a limited memory capacity.
  • the memory capacity it is possible to realize high accuracy of the overload detection.
  • the reference torque pattern is generated by adopting the maximum value at each door opening / closing position in the learning results on all floors, and the torque difference pattern always becomes a positive value.
  • the present invention is not limited to such an approach. The same effect can be obtained even if the reference torque pattern is generated using the minimum value at each door open / close position in the learning results for all floors and the torque difference pattern is always a negative value. realizable.
  • Embodiment 3 FIG.
  • a case has been described in which a reference torque pattern common to all floors is stored in the reference torque pattern storage unit 21 in advance.
  • the configuration in which the reference torque pattern common to all floors is set and updated based on the learning result of the torque command during the door opening / closing operation has been described.
  • a configuration having the functions of the first and second embodiments will be described.
  • FIG. 5 is a configuration diagram of an elevator door control device according to Embodiment 3 of the present invention.
  • the elevator door control device according to the third embodiment includes a control microcomputer 10b having a pattern output unit 20b, and a control board 30.
  • the pattern output unit 20b outputs a reference torque pattern for each floor, which is a reference for overload detection when the opening / closing control of the elevator door is performed.
  • FIG. 5 differs from the configuration of FIG. 3 in that the pattern output unit 20b further includes an initial reference torque pattern storage unit 26, and the function of the reference torque pattern generation unit 25b. Are different. Therefore, the following description will focus on these differences.
  • the initial reference torque pattern storage unit 26 stores a reference torque pattern Tpk as an initial value.
  • the door position X output from the door position calculator 18 is input to the initial reference torque pattern storage 26.
  • the reference torque pattern generation unit 25b according to the third embodiment like the reference torque pattern generation unit 25 according to the second embodiment, learns the torque command on each floor generated during the actual operation of the elevator. based on, and has a function of appropriately updating the reference torque pattern T p.
  • the reference torque pattern generation unit 25b has a function of selectively switching either the reference torque pattern T pk as an initial value or the reference torque pattern updated based on the learning result and outputting the reference torque pattern T p. are doing. Therefore, when the reference torque pattern T pk as the initial value is output as the reference torque pattern T p , the operation of the first embodiment is performed, and the updated reference torque pattern based on the learning result is the reference torque pattern T p Is output, the operation of the second embodiment is executed.
  • the configuration combining the first and second embodiments is provided, and the effects of the first and second embodiments can be realized.
  • the initial reference torque pattern storage unit can obtain and store an appropriate reference torque pattern from the maximum value of the torque at each door opening / closing position that can be predicted in advance at the time of design. Further, by learning from the opening / closing operation, the reference torque pattern can be updated as needed.
  • Embodiment 4 FIG. In the first to third embodiments, the case where one type of speed pattern command Vpt is used has been described. On the other hand, in the fourth embodiment, a configuration capable of responding to a plurality of speed pattern commands will be described.
  • FIG. 6 is a configuration diagram of an elevator door control device according to Embodiment 4 of the present invention.
  • the elevator door control device according to the fourth embodiment includes a control microcomputer 10c having a pattern output unit 20c, and a control board 30.
  • the pattern output unit 20c outputs a reference torque pattern for each floor, which is a reference for overload detection when the opening / closing control of the elevator door is performed.
  • the reference torque pattern storage unit 21c and the torque difference pattern storage unit 23c of each floor in the pattern output unit 20c acquire the speed pattern command Vpt .
  • the reference torque pattern storage unit 21c stores an individual reference torque pattern corresponding to each speed pattern command Vpt .
  • the torque difference pattern storage unit 23c for each floor stores an individual torque difference pattern for each floor according to each speed pattern command Vpt .
  • the pattern output unit 20c can output an appropriate torque pattern according to each of the plurality of speed pattern commands Vpt . As a result, appropriate overload detection according to the speed pattern can be performed.
  • Embodiment 5 FIG. In the fifth embodiment, a configuration that can support a plurality of speed patterns will be described as in the fourth embodiment.
  • FIG. 7 is a configuration diagram of an elevator door control device according to Embodiment 5 of the present invention.
  • the elevator door control device according to the fifth embodiment includes a control microcomputer 10d having a pattern output unit 20d and a control board 30.
  • the pattern output unit 20d outputs a reference torque pattern for each floor, which is a reference for overload detection when the opening / closing control of the elevator door is performed.
  • FIG. 7 differs from the configuration of FIG. 5 in the functions of the initial reference torque pattern storage unit 26d and the torque difference pattern storage units 23d of each floor. Therefore, the following description will focus on these differences.
  • FIG. 7 has a configuration that enables appropriate overload detection in accordance with each of the plurality of speed pattern commands Vpt with respect to the configuration of FIG.
  • the initial reference torque pattern storage unit 26d in the pattern output unit 20d and the torque difference pattern storage units 23d for each floor acquire the speed pattern command Vpt .
  • Initial reference torque pattern storage unit 26d from the individual reference torque pattern stored according to their speed pattern command V pt, and outputs the reference torque pattern T pk corresponding to the speed pattern command V pt.
  • the torque difference pattern storage unit 23d for each floor stores an individual torque difference pattern for each floor corresponding to each speed pattern command Vpt .
  • the pattern output unit 20d can output an appropriate torque pattern according to each of the plurality of speed pattern commands Vpt . As a result, appropriate overload detection according to the speed pattern can be performed.
  • Embodiment 6 FIG. In the sixth embodiment, a case will be described in which a configuration for outputting data generated by the pattern output unit 20 to the outside via the communication output port P2 of the control microcomputer 10 is provided.
  • the configurations shown in FIGS. 1, 3, 5, 6, and 7 are roughly divided into the following three types.
  • (Case 1) A configuration in which data generated by the pattern output unit 20 is output to the outside in addition to the configuration in FIG.
  • (Case 2) A configuration in which a configuration for outputting data generated by the pattern output unit 20 to the outside is added to the configuration in FIGS. 3 and 5.
  • (Case 3) A configuration in which data generated by the pattern output unit 20 is output to the outside in addition to the configurations in FIGS. 6 and 7.
  • FIG. 8 is a first configuration diagram of an elevator door control device according to Embodiment 6 of the present invention.
  • the elevator door control device illustrated in FIG. 8 includes a control microcomputer 10e having a pattern output unit 20e and a control board 30.
  • the configuration of FIG. 8 is different from the configuration of FIG. 1 in that a function of outputting data generated by the pattern output unit 20e to the outside via the communication output port P2 is added. According to the configuration of FIG. 8, the following information can be output to the outside. ⁇ Torque difference pattern data ⁇ T of operation floor ⁇ Torque difference pattern data ⁇ T n for each floor ⁇ Floor data n
  • each floor torque difference pattern data [Delta] T n by outputting to the outside from the pattern output unit 20e, it is possible to produce a floor individual reference torque pattern externally. That is, it is possible to externally generate a reference torque pattern for each floor while reducing the amount of data transmitted to the outside.
  • the torque command Tr * during the operation of the elevator door can be generated outside. That is, it is possible to externally generate the torque command Tr * during the operation of the elevator door, after reducing the amount of data transmitted to the outside.
  • FIG. 9 is a second configuration diagram of an elevator door control device according to Embodiment 6 of the present invention.
  • the elevator door control device shown in FIG. 9 includes a control microcomputer 10f having a pattern output unit 20f and a control board 30.
  • the configuration of FIG. 9 is different from the configuration of FIG. 3 in that a function of outputting data generated by the pattern output unit 20f to the outside via the communication output port P2 is added.
  • FIG. 10 is a third configuration diagram of the elevator door control device according to the sixth embodiment of the present invention.
  • the elevator door control device shown in FIG. 10 includes a control microcomputer 10g having a pattern output unit 20g, and a control board 30.
  • the configuration of FIG. 10 is different from the configuration of FIG. 5 in that a function of outputting data generated by the pattern output unit 20g to the outside via the communication output port P2 is added.
  • FIG. 11 is a fourth configuration diagram of the elevator door control device according to the sixth embodiment of the present invention.
  • the elevator door control device shown in FIG. 11 includes a control microcomputer 10h having a pattern output unit 20h and a control board 30.
  • the configuration of FIG. 11 is different from the configuration of FIG. 6 in that a function of outputting data generated by the pattern output unit 20h to the outside via the communication output port P2 is added.
  • FIG. 12 is a fifth configuration diagram of the elevator door control device according to the sixth embodiment of the present invention.
  • the elevator door control device shown in FIG. 12 includes a control microcomputer 10i having a pattern output unit 20i and a control board 30.
  • the configuration of FIG. 12 is different from the configuration of FIG. 7 in that a function of outputting data generated by the pattern output unit 20i to the outside via the communication output port P2 is added.
  • Torque difference pattern data ⁇ T of operation floor ⁇ Torque difference pattern data ⁇ T n for each floor ⁇ Floor data n ⁇ Reference torque pattern data T b ⁇ Speed pattern command data V pt
  • the configurations of FIGS. 11 and 12 can further transmit the speed pattern command data Vpt to the outside, as compared with the configurations of FIGS. 9 and 10 described above.
  • the speed pattern command data Vpt is the time of transmission of each floor of the torque difference pattern data [Delta] T n, the time of transmission of the operation floor of the torque difference pattern data [Delta] T and the floor information n, or the time of transmission of the reference torque pattern data T b, the It can be sent to any of them.
  • the effect obtained in FIGS. 6 and 7 can be obtained externally while reducing the amount of data to be transmitted to the external.

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  • Elevator Door Apparatuses (AREA)

Abstract

本発明に係るエレベータードアの制御装置は、エレベータードアを開閉動作させるための基準となる各階共通の基準トルクパターンを記憶するとともに、エレベータードアが正常に開閉動作する際の各階固有のトルク指令のそれぞれと、基準トルクパターンとの差分を各階固有のトルク差分パターンとして記憶するメモリと、メモリに記憶された各階共通の基準トルクパターンおよび各階固有のトルク差分パターンに基づいて、各階でエレベータードアの開閉制御が行われる際の過負荷検出の基準となる各階個別の基準トルクパターンを生成するパターン出力部とを備える。

Description

エレベータードアの制御装置
　本発明は、エレベータードアの特性を考慮して、各階でのエレベータードアの開閉制御を行うエレベータードアの制御装置に関する。
　エレベータードアの開閉動作時の異常状態を精度良く検出しながら、異常状態を回避するエレベータードアの制御装置がある（例えば、特許文献１参照）。この特許文献１に係るエレベータードアの制御装置は、各階床でトルクパターンを複数回収集し、各階床の基準トルクパターンを求め、各階床の異常検出トルクパターンを生成している。このような従来のエレベータードアの制御装置によれば、各階床でトルク指令の異常を精度良く検出することができる。
特許４４４３４１１号公報
　しかしながら、従来技術には、以下のような課題がある。特許文献１に係るエレベータードアの制御装置は、基準トルクパターンを各階床分、個別に記憶する必要がある。このため、特許文献１に係るエレベータードアの制御装置は、精度良く異常を検出できる反面、基準トルクパターンを記憶するためのメモリ容量が大きくなってしまう。
　特に、高層案件のように、停止階床数が多くなるエレベーターでは、記憶すべきデータ量が大きくなるデメリットが顕著となる。
　本発明は、前記のような課題を解決するためになされたものであり、従来技術と比較して、エレベータードアの開閉動作時における過負荷検出に必要なデータの記憶容量を削減できるエレベータードアの制御装置を得ることを目的とする。
　本発明に係るエレベータードアの制御装置は、エレベータードアを開閉動作させるための基準となる各階共通の基準トルクパターンを記憶するとともに、エレベータードアが正常に開閉動作する際の各階固有のトルク指令のそれぞれと基準トルクパターンとの差分を各階固有のトルク差分パターンとして記憶するメモリと、メモリに記憶された各階共通の基準トルクパターンおよび各階固有のトルク差分パターンに基づいて、各階でエレベータードアの開閉制御が行われる際の過負荷検出の基準となる各階個別の基準トルクパターンを生成するパターン出力部とを備えるものである。
　本発明によれば、すべての階床に共通の基準トルクパターンを１つ求めて記憶しておき、各階の個別データとしては、基準トルクパターンに対する「トルク差」として記憶しておく構成を備えている。この結果、従来技術と比較して、エレベータードアの開閉動作時における過負荷検出に必要なデータの記憶容量を削減できるエレベータードアの制御装置を得ることができる。
本発明の実施の形態１に係るエレベータードアの制御装置の構成図である。 本発明の実施の形態１に係る基準トルクパターン生成部によるトルク差分パターンの記憶手順を説明するための図である。 本発明の実施の形態１に係る基準トルクパターン生成部によるトルクパターンの生成手順を説明するための図である。 本発明の実施の形態２に係るエレベータードアの制御装置の構成図である。 本発明の実施の形態２に係る基準トルクパターン生成部によるトルク差分パターンの記憶手順を説明するための図である。 本発明の実施の形態２に係る基準トルクパターン生成部によるトルクパターンの生成手順を説明するための図である。 本発明の実施の形態３に係るエレベータードアの制御装置の構成図である。 本発明の実施の形態４に係るエレベータードアの制御装置の構成図である。 本発明の実施の形態５に係るエレベータードアの制御装置の構成図である。 本発明の実施の形態６に係るエレベータードアの制御装置の第１の構成図である。 本発明の実施の形態６に係るエレベータードアの制御装置の第２の構成図である。 本発明の実施の形態６に係るエレベータードアの制御装置の第３の構成図である。 本発明の実施の形態６に係るエレベータードアの制御装置の第４の構成図である。 本発明の実施の形態６に係るエレベータードアの制御装置の第５の構成図である。
　以下、本発明のエレベータードアの制御装置の好適な実施の形態につき、図面を用いて説明する。
　本発明は、エレベータードアの各階床における特性を考慮し、すべての階床に共通の「基準トルクパターン」を１つ求めておき、各階の個別データとしては、基準トルクパターンに対する「トルク差」を記憶しておく構成とすることで、メモリ容量の削減を図ることを技術的特徴としている。
　実施の形態１．
　図１は、本発明の実施の形態１に係るエレベータードアの制御装置の構成図である。本実施の形態１に係るエレベータードアの制御装置は、パターン出力部２０を有する制御マイコン１０と、制御基板３０とを備えて構成されている。ここで、パターン出力部２０は、エレベータードアの開閉制御が行われる際の過負荷検出の基準となる各階個別の基準トルクパターンを出力する。
　制御マイコン１０は、ドア駆動用のモータ１を開閉制御するための制御信号を出力するマイクロコンピュータである。一方、制御基板３０は、制御信号に応じて、モータ１に電力を供給する。この結果、モータ１の速度制御が行われる。
　次に、図１に示した制御マイコン１０および制御基板３０の内部構成について、詳細に説明する。エレベータードアを含むドア装置を駆動するモータ１のモータ軸には、パルス発生器２が直結されている。パルス発生器２は、モータ１の位置を示すパルス情報を発生する。
　また、電流検出器３４は、モータ１の負荷電流を検出している。なお、モータ１として、図１では、インバータ３２により制御される交流モータを例示している。
　速度指令発生装置１１は、速度パターン指令Ｖptに従った速度指令Ｖ*を出力する。速度アンプ１２は、速度指令発生装置１１により出力された速度指令Ｖ*と、パルス発生器２からモータ速度算出部１３を介して得られる実モータ速度である帰還速度Ｖとの速度偏差を算出する。さらに、速度アンプ１２は、算出した速度偏差に応じたモータ電流指令に相当するトルク指令Ｔr *を出力する。
　電流アンプ１４は、速度アンプ１２から出力されたトルク指令Ｔr *と、電流検出器３４により検出された負荷電流との電流偏差を算出する。さらに、電流アンプ１４は、算出した電流偏差に応じて、モータ１を駆動するためのＰＷＭ信号を、ＰＷＭユニット１５を介して出力する。
　一方、制御基板３０内のゲート信号発生装置３１は、ＰＷＭユニット１５から受信したＰＷＭ信号に基づいてゲート信号を発生させることで、インバータ３２をスイッチ制御する。ゲート信号発生装置３１から出力されたゲート信号に基づいて、インバータ３２がスイッチング制御されることで、コンバータ３３から出力された直流電圧が交流電圧に変換され、モータ１に供給される。このようにして、モータ１の速度制御が行われる。
　パターン出力部２０は、各階個別の基準トルクパターンを生成し、出力する。パターン出力部２０から出力された各階個別の基準トルクパターンは、過負荷検出用トルクパターン生成部１６へ入力される。過負荷検出用トルクパターン生成部１６は、入力された各階個別の基準トルクパターンに対してあらかじめ設定されたマージントルクを加算して、速度アンプ１２により出力されたトルク指令Ｔr *が過負荷であるか否かを検出する基準となる過負荷検出用トルクパターンを生成する。
　過負荷検出動作判断部１７は、速度アンプ１２から出力されるトルク指令Ｔr *、過負荷検出用トルクパターン生成部１６により生成された過負荷検出用トルクパターン、およびドア位置算出部１８から出力されるドア位置Ｘをそれぞれ読み取る。
　そして、過負荷検出動作判断部１７は、トルク指令Ｔr *が、ドア位置算出部１８から出力されたドア位置Ｘにおける過負荷検出用トルクパターンを超えたときに、ドア開閉動作に過負荷状態となったことを検出する。このような過負荷異常を検出した場合には、過負荷検出動作判断部１７は、速度指令発生装置１１に対して異常回避指令を出力する。
　異常回避指令を受けた速度指令発生装置１１は、出力する速度指令Ｖ*を減速させる。さらに、速度指令発生装置１１は、エレベータードアを反転動作させる新たな速度指令として、反転速度指令を出力する。
　すなわち、過負荷検出動作判断部１７は、トルク指令Ｔr *が過負荷検出用トルクパターンを超えた場合に、速度指令Ｖ*を減速させて、過負荷異常状態を回避させる機能を有している。さらに、過負荷検出動作判断部１７は、必要に応じて、速度指令Ｖ*を減速させた後、エレベータードアを反転動作させる速度指令を出力することで、過負荷異常状態を回避させる機能を有している。なお、過負荷検出用トルクパターン生成部１６および過負荷検出動作判断部１７の機能を判断部として１つにまとめる構成とすることも可能である。
　上述したように、本願発明は、すべての階床に共通の「基準トルクパターン」を１つ求めておき、各階の個別データとしては、基準トルクパターンに対する「トルク差」を記憶しておく構成とすることで、メモリ容量の削減を図ることを技術的特徴としている。そして、このような技術的特徴が、パターン出力部２０によって実現されている。そこで、本発明の技術的特徴であるパターン出力部２０の構成および動作について、次に詳細に説明する。
　図１に示したパターン出力部２０は、基準トルクパターン保存部２１、保存用データ算出部２２、各階のトルク差分パターン保存部２３、およびトルクパターン作成部２４を含んで構成されている。
　図２Ａは、本発明の実施の形態１に係るパターン出力部２０によるトルク差分パターンの記憶手順を説明するための図である。また、図２Ｂは、本発明の実施の形態１に係るパターン出力部２０によるトルクパターンの生成手順を説明するための図である。そこで、図２Ａ、図２Ｂを参照しながら、図１におけるパターン出力部２０内の各構成について説明する。なお、ｎは、階床を意味し、図２Ａ、図２Ｂでは、ｎ＝１～４階として例示されている。
　図２Ａでは、左から順に、以下の波形パターンが示されている。
　　＜２Ａ１＞基準トルクパターンＴb
　　＜２Ａ２＞各階床で正常動作時に生成されたトルクパターンＴrn *
　　＜２Ａ３＞保存する各階のトルク差分パターンΔＴn
　そして、これらの各波形は、以下の減算式で表される関係を有している。
　　＜２Ａ１＞－＜２Ａ２＞＝＜２Ａ３＞
　一方、図２Ｂでは、左から順に、以下の波形パターンが示されている。
　　＜２Ｂ１＞基準トルクパターンＴbであり、＜２Ａ１＞に相当
　　＜２Ｂ２＞保存する各階のトルク差分パターンΔＴnであり、＜２Ａ３＞に相当
　　＜２Ｂ３＞最終的に復元され、パターン出力部２０から出力されるトルクパターンに相当
　そして、これらの各波形は、以下の加算式で表される関係を有している。
　　＜２Ｂ１＞＋＜２Ｂ２＞＝＜２Ｂ３＞
　基準トルクパターンＴbは、すべての階床に共通の「基準トルクパターン」として規定され、基準トルクパターン保存部２１に保存される。図２Ａ、図２Ｂの例では、３階において正常動作時に生成されたトルクパターンＴr3 *が、基準トルクパターンＴbとしてあらかじめ規定され、基準トルクパターン保存部２１に保存されている場合を例示している。
　ただし、基準トルクパターン保存部２１に保存させておく基準トルクパターンは、必ずしもいずれかの階での基準トルクパターンに一致させる必要はなく、例えば、設計値として算出された値を、基準トルクパターン保存部２１に保存させておく基準トルクパターンとして採用することができる。
　基準トルクパターン保存部２１には、ドア位置算出部１８から出力されるドア位置Ｘが入力される。保存用データ算出部２２は、基準トルクパターン保存部２１から出力されるドア位置Ｘにおける基準トルクパターンＴbから、正常動作時に速度アンプ１２で生成されたトルク指令Ｔr *を減算することで、トルク差分パターンΔＴを生成する。この減算処理が、図２Ａに示した処理に相当する。
　各階のトルク差分パターン保存部２３は、階床情報ｎおよびドア位置Ｘを取得するとともに、トルク差分パターンΔＴを取得することで、各階のトルク差分パターンΔＴnを生成し、保存する。
　そして、トルクパターン作成部２４は、基準トルクパターン保存部２１に保存された基準トルクパターンＴbと、各階のトルク差分パターン保存部２３に保存された各階のトルク差分パターンΔＴnを加算することで、それぞれの階床におけるエレベータードアの特性を考慮した基準トルクパターンを生成することができる。この加算処理が、図２Ｂに示した処理に相当する。
　以上のように、実施の形態１によれば、すべての階床に共通の基準トルクパターンを１つ求めて記憶しておき、各階の個別データとしては、基準トルクパターンに対する「トルク差」として記憶しておく構成を備えている。この結果、記憶すべきデータ容量を削減することができる。換言すると、より少ないメモリ容量で、より多くの階床のトルクデータを保存することができる。
　また、各階個別の基準トルクパターンは、すべての階床に共通の基準トルクパターンにトルク差を加算することで容易に復元できる。この結果、記憶すべきデータ容量を削減した上で、簡単な演算処理で所望の階床の基準トルクパターンを容易に復元することが可能となる。
　さらに、各階個別の基準トルクパターンに対してあらかじめ設定されたマージントルクを加算することで、速度アンプにより出力されたトルク指令が過負荷であるか否かを検出する基準となる過負荷検出用トルクパターンを容易に生成することができる。この結果、記憶すべきデータ容量を削減した上で、各階でのドア開閉動作時の過負荷検出を行うことができる。
　なお、電源遮断時を考慮して、電源遮断時でも消去されないメモリに記憶させておくトルク差分パターンのデータは、精度を粗くしておき、電源復帰後に、より精度の高いデータを再算出することも考えられる。このような手法をとることで、電源遮断時でも消去されないメモリの容量を低減化することが可能となる。
　また、電源遮断時を考慮して、電源遮断時でも消去されないメモリに記憶させておくトルク差分パターンのデータは、階床数に応じて、階床が多いほど精度を粗くすることも考えられる。このような手法をとることで、階床数の増加に伴って電源遮断時でも消去されないメモリの容量が増加してしまうことを抑制することができる。また、階床が多いほど精度を粗くすることを説明したが、階床が少ないほど精度を細かくして、トルク差分パターンを保存するメモリ領域を有効に使用することもできる。
　実施の形態２．
　先の実施の形態１では、すべての階床に共通の基準トルクパターンを、基準トルクパターン保存部２１にあらかじめ記憶させておく場合について説明した。これに対して、本実施の形態２では、ドア開閉動作中におけるトルク指令の学習結果に基づいて、すべての階床に共通の基準トルクパターンの設定および更新を行う構成について説明する。
　図３は、本発明の実施の形態２に係るエレベータードアの制御装置の構成図である。本実施の形態２に係るエレベータードアの制御装置は、パターン出力部２０ａを有する制御マイコン１０ａと、制御基板３０とを備えて構成されている。ここで、パターン出力部２０ａは、エレベータードアの開閉制御が行われる際の過負荷検出の基準となる各階個別の基準トルクパターンを出力する。
　本実施の形態２における図３の構成は、先の図１の構成と比較すると、パターン出力部２０ａが、基準トルクパターン生成部２５をさらに備えている点が異なっている。そこで、この相違点を中心に、以下に説明する。
　基準トルクパターン生成部２５は、エレベーターの稼働時において、入出力ポートＰ１を介して階床情報ｎを取得するとともに、速度アンプ１２から出力されたトルク指令Ｔr *およびドア位置算出部１８から出力されるドア位置Ｘを取得する。従って、基準トルクパターン生成部２５は、所望の階床で取得したトルク指令Ｔr *を、基準トルクパターンＴpとすることができる。すなわち、基準トルクパターン生成部２５は、いずれかの階で学習したトルク指令Ｔr *を基に、基準トルクパターンＴpを生成することができる。
　例えば、３階で取得したトルク指令Ｔr *を基準トルクパターンＴpとした場合には、パターン出力部２０ａは、先の図２Ａ、図２Ｂで示したような処理により、各階個別の基準トルクパターンを作成することができる。
　なお、パターン出力部２０ａは、複数の階床において取得したそれぞれのトルク指令Ｔr *の学習結果に基づいて、１つの基準トルクパターンＴpを生成することもできる。例えば、パターン出力部２０ａは、すべての階床で学習したそれぞれのトルク指令Ｔr *に基づいて、ドアの開閉位置ごとに、最大値を有するトルク指令Ｔr *を採用して、１つの基準トルクパターンＴpを生成することができる。
　図４Ａは、本発明の実施の形態２に係るパターン出力部２０ａによるトルク差分パターンの記憶手順を説明するための図である。また、図４Ｂは、本発明の実施の形態２に係るパターン出力部２０ａによるトルクパターンの生成手順を説明するための図である。そこで、図４Ａ、図４Ｂを参照しながら、図３におけるパターン出力部２０ａ内の各構成について説明する。
　図４Ａでは、左から順に、以下の波形パターンが示されている。
　　＜４Ａ１＞基準トルクパターンＴb
　　＜４Ａ２＞各階床で正常動作時に生成されたトルクパターンＴrn *
　　＜４Ａ３＞保存する各階のトルク差分パターンΔＴn
　そして、これらの各波形は、以下の減算式で表される関係を有している。
　　＜４Ａ１＞－＜４Ａ２＞＝＜４Ａ３＞
　一方、図４Ｂでは、左から順に、以下の波形パターンが示されている。
　　＜４Ｂ１＞基準トルクパターンＴbであり、＜４Ａ１＞に相当
　　＜４Ｂ２＞保存する各階のトルク差分パターンΔＴnであり、＜４Ａ３＞に相当
　　＜４Ｂ３＞最終的に復元され、パターン出力部２０ａから出力されるトルクパターンに相当
　そして、これらの各波形は、以下の加算式で表される関係を有している。
　　＜４Ｂ１＞＋＜４Ｂ２＞＝＜４Ｂ３＞
　ここで、各階床で正常動作時に速度アンプ１２によって生成されたトルクパターンＴr1 *～Ｔr4 *が、＜４Ａ２＞に示したパターンであるとする。この場合には、正のトルクが出力されているドア位置Ｘでは、４階のトルクパターンＴr4 *が最大値を有している。一方、負のトルクが出力されているドア位置Ｘでは、１階のトルクパターンＴr1 *が最大値を有している。
　そこで、このような場合には、パターン出力部２０ａは、すべての階床で学習したそれぞれのトルク指令Ｔr *に基づいて、正のトルクが出力されているドア位置Ｘでは、４階のトルクパターンＴr4 *を採用し、負のトルクが出力されているドア位置Ｘでは、１階のトルクパターンＴr1 *を採用することで、＜４Ａ１＞に示したような基準トルクパターンＴbを生成することができる。
　このように、ドア位置Ｘごとに最大値を採用した基準トルクパターンが生成されることで、＜４Ａ３＞および＜４Ｂ２＞に示すように、トルク差分パターンΔＴnは、正の値に限定される。従って、トルク差分パターンΔＴnは、符号を考慮する必要が無いため、差分量の量子化をより細かくすることができる。この結果、メモリ容量の削減を図った上で、正負の差分を考慮する場合と比較して、差分量の量子化をより細かくすることができ、量子化精度の向上に伴う過負荷検出の高精度化を実現できる。
　図３において、各階のトルク差分パターン保存部２３は、基準トルクパターン生成部２５により新たな基準トルクパターンＴpが生成された場合には、新たな基準トルクパターンＴbと保存している基準トルクパターンＴbとを用いて、各階のトルク差分パターンΔＴ1～ΔＴNを生成し直し、また、保存する。基準トルクパターン保存部２１は、基準トルクパターン生成部２５により新たな基準トルクパターンＴpが生成された場合には、保存している基準トルクパターンＴbを新たな基準トルクパターンＴpにより更新する。
　以上のように、実施の形態２によれば、エレベーターの実運転中において生成された各階床におけるトルク指令の学習結果に基づいて、基準トルクパターンを適宜更新することができる。特に、すべての階床における学習結果に中で、それぞれのドア開閉位置での最大値を採用して基準トルクパターンを生成することができる。
　この結果、限られたメモリ容量において過負荷検出用のトルクパターンの量子化をより細かくすることができる。この結果、メモリ容量の削減を図った上で、過負荷検出の高精度化を実現できる。
　なお、実施の形態２においては、すべての階床における学習結果に中で、それぞれのドア開閉位置での最大値を採用して基準トルクパターンを生成し、トルク差分パターンが必ず正の値になるようにする場合について説明した。しかしながら、本発明は、このような手法に限定されるものではない。すべての階床における学習結果に中で、それぞれのドア開閉位置での最小値を採用して基準トルクパターンを生成し、トルク差分パターンが必ず負の値になるようにしても、同様の効果を実現できる。
　実施の形態３．
　先の実施の形態１では、すべての階床に共通の基準トルクパターンを、基準トルクパターン保存部２１にあらかじめ記憶させておく場合について説明した。また、先の実施の形態２では、ドア開閉動作中におけるトルク指令の学習結果に基づいて、すべての階床に共通の基準トルクパターンの設定および更新を行う構成について説明した。これに対して、本実施の形態３では、実施の形態１、２の機能を兼ね備える構成について説明する。
　図５は、本発明の実施の形態３に係るエレベータードアの制御装置の構成図である。本実施の形態３に係るエレベータードアの制御装置は、パターン出力部２０ｂを有する制御マイコン１０ｂと、制御基板３０とを備えて構成されている。ここで、パターン出力部２０ｂは、エレベータードアの開閉制御が行われる際の過負荷検出の基準となる各階個別の基準トルクパターンを出力する。
　本実施の形態３における図５の構成は、先の図３の構成と比較すると、パターン出力部２０ｂが、初期基準トルクパターン保存部２６をさらに備えているとともに、基準トルクパターン生成部２５ｂの機能が異なっている。そこで、これらの相違点を中心に、以下に説明する。
　初期基準トルクパターン保存部２６は、初期値としての基準トルクパターンＴpkを保存している。初期基準トルクパターン保存部２６には、ドア位置算出部１８から出力されるドア位置Ｘが入力されている。また、本実施の形態３における基準トルクパターン生成部２５ｂは、先の実施の形態２における基準トルクパターン生成部２５と同様に、エレベーターの実運転中において生成された各階床におけるトルク指令の学習結果に基づいて、基準トルクパターンＴpを適宜更新する機能を有している。
　さらに、基準トルクパターン生成部２５ｂは、初期値としての基準トルクパターンＴpk、または学習結果による更新後の基準トルクパターンのいずれかを選択切り替えして、基準トルクパターンＴpとして出力する機能を有している。従って、初期値としての基準トルクパターンＴpkが基準トルクパターンＴpとして出力される場合には、実施の形態１の動作が実行され、学習結果による更新後の基準トルクパターンが基準トルクパターンＴpとして出力される場合には、実施の形態２の動作が実行されることとなる。
　以上のように、実施の形態３によれば、実施の形態１、２を兼ね備えた構成を有し、実施の形態１、２の効果を実現することができる。また、初期基準トルクパターン保存部には、あらかじめ設計時に予測できる、それぞれのドア開閉位置におけるトルクの最大値から、適切な基準トルクパターンを求めて保存させておくことができる。さらに、開閉動作から学習することで、必要に応じて基準トルクパターンを更新することができる。
　実施の形態４．
　先の実施の形態１～３では、１種類の速度パターン指令Ｖptを用いる場合について説明した。これに対して、本実施の形態４では、複数の速度パターン指令に対応できる構成について説明する。
　図６は、本発明の実施の形態４に係るエレベータードアの制御装置の構成図である。本実施の形態４に係るエレベータードアの制御装置は、パターン出力部２０ｃを有する制御マイコン１０ｃと、制御基板３０とを備えて構成されている。ここで、パターン出力部２０ｃは、エレベータードアの開閉制御が行われる際の過負荷検出の基準となる各階個別の基準トルクパターンを出力する。
　本実施の形態４における図６の構成は、先の図３の構成と比較すると、基準トルクパターン保存部２１ｃおよび各階のトルク差分パターン保存部２３ｃの機能が異なっている。そこで、これらの相違点を中心に、以下に説明する。
　本実施の形態４では、複数の速度パターン指令Ｖptが存在する場合を想定する。そこで、パターン出力部２０ｃ内の基準トルクパターン保存部２１ｃおよび各階のトルク差分パターン保存部２３ｃは、速度パターン指令Ｖptを取得する。
　基準トルクパターン保存部２１ｃは、それぞれの速度パターン指令Ｖptに応じた個別の基準トルクパターンを保存する。同様に、各階のトルク差分パターン保存部２３ｃは、それぞれの速度パターン指令Ｖptに応じた個別の、各階のトルク差分パターンを保存する。
　このような構成を備えることで、パターン出力部２０ｃは、複数の速度パターン指令Ｖptのそれぞれに応じて、適切なトルクパターンを出力することができる。この結果、速度パターンに応じた適切な過負荷検出を行うことができる。
　以上のように、実施の形態４によれば、速度パターン指令が異なる場合にも、それぞれの速度パターンに応じて適切な過負荷検出が可能となる。
　なお、実施の形態４では、複数の速度パターンに対応する場合について説明したが、各階床において、ドアの仕様差が大きい場合にも、このような個別の基準トルクパターンを用いる技術思想を適用することができる。
　実施の形態５．
　本実施の形態５では、先の実施の形態４と同様に、複数の速度パターンに対応できる構成について説明する。
　図７は、本発明の実施の形態５に係るエレベータードアの制御装置の構成図である。本実施の形態５に係るエレベータードアの制御装置は、パターン出力部２０ｄを有する制御マイコン１０ｄと、制御基板３０とを備えて構成されている。ここで、パターン出力部２０ｄは、エレベータードアの開閉制御が行われる際の過負荷検出の基準となる各階個別の基準トルクパターンを出力する。
　本実施の形態５における図７の構成は、先の図５の構成と比較すると、初期基準トルクパターン保存部２６ｄおよび各階のトルク差分パターン保存部２３ｄの機能が異なっている。そこで、これらの相違点を中心に、以下に説明する。
　図７は、先の図５の構成に対して、複数の速度パターン指令Ｖptのそれぞれに応じて適切な過負荷検出を可能とする構成を有するものである。
　本実施の形態５では、先の実施の形態４と同様に、複数の速度パターン指令Ｖptが存在する場合を想定する。そこで、パターン出力部２０ｄ内の初期基準トルクパターン保存部２６ｄおよび各階のトルク差分パターン保存部２３ｄは、速度パターン指令Ｖptを取得する。
　初期基準トルクパターン保存部２６ｄは、それぞれの速度パターン指令Ｖptに応じて保存された個別の基準トルクパターンの中から、速度パターン指令Ｖptに対応する基準トルクパターンＴpkを出力する。また、各階のトルク差分パターン保存部２３ｄは、それぞれの速度パターン指令Ｖptに応じた個別の、各階のトルク差分パターンを保存する。
　このような構成を備えることで、パターン出力部２０ｄは、複数の速度パターン指令Ｖptのそれぞれに応じて、適切なトルクパターンを出力することができる。この結果、速度パターンに応じた適切な過負荷検出を行うことができる。
　以上のように、実施の形態５によれば、速度パターン指令が異なる場合にも、それぞれの速度パターンに応じて適切な過負荷検出が可能となる。
　なお、実施の形態５では、複数の速度パターンに対応する場合について説明したが、各階床において、ドアの仕様差が大きい場合にも、このような個別の基準トルクパターンを用いる技術思想を適用することができる。
　実施の形態６．
　本実施の形態６では、制御マイコン１０の通信出力ポートＰ２を介して、パターン出力部２０で生成されたデータを外部に出力する構成を備える場合について説明する。なお、以下では、図１、図３、図５、図６、図７の構成について、以下の３種に大別して説明する。
（ケース１）図１の構成に対してパターン出力部２０で生成されたデータを外部に出力する構成を付加したもの。
（ケース２）図３および図５の構成に対してパターン出力部２０で生成されたデータを外部に出力する構成を付加したもの。
（ケース３）図６および図７の構成に対してパターン出力部２０で生成されたデータを外部に出力する構成を付加したもの。
（ケース１）
　図８は、本発明の実施の形態６に係るエレベータードアの制御装置の第１の構成図である。図８に示したエレベータードアの制御装置は、パターン出力部２０ｅを有する制御マイコン１０ｅと、制御基板３０とを備えて構成されている。
　図８の構成は、先の図１の構成に対して、パターン出力部２０ｅで生成されたデータを、通信出力ポートＰ２を介して外部に出力する機能が付加されたものである。図８の構成によれば、以下の情報を外部に出力することができる。
　・動作階のトルク差分パターンデータΔＴ
　・各階のトルク差分パターンデータΔＴn
　・階床データｎ
　この図８の構成では、すべての階床に共通の基準トルクパターンがあらかじめ決まっている。従って、各階のトルク差分パターンデータΔＴnを、パターン出力部２０ｅから外部に出力することで、各階個別の基準トルクパターンを外部で生成することができる。すなわち、外部に送信するデータ容量を削減した上で、各階個別の基準トルクパターンを外部で生成することが可能となる。
　また、動作階のトルク差分パターンデータΔＴと階床情報ｎを、パターン出力部２０ｅから外部に出力することで、エレベータードアの動作中のトルク指令Ｔr *を外部で生成することができる。すなわち、外部に送信するデータ容量を削減した上で、エレベータードアの動作中のトルク指令Ｔr *を外部で生成することが可能となる。
（ケース２）
　図９は、本発明の実施の形態６に係るエレベータードアの制御装置の第２の構成図である。図９に示したエレベータードアの制御装置は、パターン出力部２０ｆを有する制御マイコン１０ｆと、制御基板３０とを備えて構成されている。図９の構成は、先の図３の構成に対して、パターン出力部２０ｆで生成されたデータを、通信出力ポートＰ２を介して外部に出力する機能が付加されたものである。
　また、図１０は、本発明の実施の形態６に係るエレベータードアの制御装置の第３の構成図である。図１０に示したエレベータードアの制御装置は、パターン出力部２０ｇを有する制御マイコン１０ｇと、制御基板３０とを備えて構成されている。図１０の構成は、先の図５の構成に対して、パターン出力部２０ｇで生成されたデータを、通信出力ポートＰ２を介して外部に出力する機能が付加されたものである。
　図９および図１０の構成によれば、以下の情報を外部に出力することができる。
　・動作階のトルク差分パターンデータΔＴ
　・各階のトルク差分パターンデータΔＴn
　・階床データｎ
　・基準トルクパターンデータＴb
　図９および図１０の構成は、先の図８の構成と比較すると、基準トルクパターンデータＴｂを外部にさらに送信することができる。なお、基準トルクパターンデータＴbの外部への送信は、基準トルクパターンデータＴbが更新されたときだけ行うようにしてもよい。このような構成を備えることで、外部に送信するデータ容量を削減した上で、図３および図５で得られた効果を外部でも得ることができる。
（ケース３）
　図１１は、本発明の実施の形態６に係るエレベータードアの制御装置の第４の構成図である。図１１に示したエレベータードアの制御装置は、パターン出力部２０ｈを有する制御マイコン１０ｈと、制御基板３０とを備えて構成されている。図１１の構成は、先の図６の構成に対して、パターン出力部２０ｈで生成されたデータを、通信出力ポートＰ２を介して外部に出力する機能が付加されたものである。
　また、図１２は、本発明の実施の形態６に係るエレベータードアの制御装置の第５の構成図である。図１２に示したエレベータードアの制御装置は、パターン出力部２０ｉを有する制御マイコン１０ｉと、制御基板３０とを備えて構成されている。図１２の構成は、先の図７の構成に対して、パターン出力部２０ｉで生成されたデータを、通信出力ポートＰ２を介して外部に出力する機能が付加されたものである。
　図１１および図１２の構成によれば、以下の情報を外部に出力することができる。
　・動作階のトルク差分パターンデータΔＴ
　・各階のトルク差分パターンデータΔＴn
　・階床データｎ
　・基準トルクパターンデータＴb
　・速度パターン指令データＶpt
　図１１および図１２の構成は、先の図９および図１０の構成と比較すると、速度パターン指令データＶptを外部にさらに送信することができる。なお、速度パターン指令データＶｐｔは、各階のトルク差分パターンデータΔＴnの送信時、動作階のトルク差分パターンデータΔＴと階床情報ｎの送信時、または基準トルクパターンデータＴbの送信時、のいずれかに合わせて送信することができる。このような構成を備えることで、外部に送信するデータ容量を削減した上で、図６および図７で得られた効果を外部でも得ることができる。
　以上のように、実施の形態６によれば、本実施の形態１～５に係るトルクパターン作成部を利用することで、各階のトルクパターンを外部に通信する際のデータ量を抑制することが可能となる。
　１０、１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄ、１０ｅ、１０ｆ　制御マイコン、１２　速度アンプ、１８　ドア位置算出部、２０、２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄ、２０ｅ、２０ｆ　パターン出力部、２１、２１ｃ　基準トルクパターン保存部（メモリ）、２２　保存用データ算出部、２３、２３ｃ、２３ｄ　トルク差分パターン保存部（メモリ）、２４　トルクパターン作成部、２５、２５ｂ　基準トルクパターン生成部、２６、２６ｄ　初期基準トルクパターン保存部。

Claims (9)

  1. 　エレベータードアを開閉動作させるための基準となる各階共通の基準トルクパターンを記憶するとともに、前記エレベータードアが正常に開閉動作する際の各階固有のトルク指令のそれぞれと前記基準トルクパターンとの差分値を各階固有のトルク差分パターンとして記憶するメモリと、
    　前記メモリに記憶された前記各階共通の基準トルクパターンおよび前記各階固有のトルク差分パターンに基づいて、各階で前記エレベータードアの開閉制御が行われる際の過負荷検出の基準となる各階個別の基準トルクパターンを生成するパターン出力部と
    　を備えるエレベータードアの制御装置。
  2. 　前記パターン出力部は、前記エレベータードアの開閉制御が行われる階床情報を取得し、前記メモリに記憶された前記各階固有のトルク差分パターンの中から前記階床情報に対応したデータをトルク差分パターンとして抽出し、抽出した前記トルク差分パターンと、前記メモリに記憶された前記各階共通の基準トルクパターンとを加算することで、前記エレベータードアの開閉制御が行われる際に過負荷検出を行うための基準となる基準トルクパターンを、前記階床情報に応じて個別に復元する
    　請求項１に記載のエレベータードアの制御装置。
  3. 　前記パターン出力部により前記階床情報に応じて個別に復元された前記基準トルクパターンに対して、あらかじめ設定されたマージントルクを加算することで過負荷検出用トルクパターンを生成し、実際の前記エレベータードアの開閉制御が行われる際のトルク指令が、過負荷検出用トルクパターンを超えることで、前記階床情報に応じて個別に前記過負荷検出を行う判断部をさらに備える
    　請求項２に記載のエレベータードアの制御装置。
  4. 　前記パターン出力部は、前記エレベータードアの開閉制御が行われる際に使用されるトルク指令を学習値として取得し、前記トルク指令に基づいて前記各階共通の基準トルクパターンを生成し、前記メモリに記憶された各階共通の基準トルクパターンを更新する
    　請求項１から３のいずれか１項に記載のエレベータードアの制御装置。
  5. 　前記パターン出力部は、前記学習値をそれぞれの階床ごとに個別のトルク指令として取得し、前記エレベータードアの開閉位置ごとに、前記個別のトルク指令の中で最大値を抽出することで前記各階共通の基準トルクパターンを生成するか、または前記個別のトルク指令の中で最小値を抽出することで前記各階共通の基準トルクパターンを生成する
    　請求項４に記載のエレベータードアの制御装置。
  6. 　前記各階共通の基準トルクパターンは、あらかじめ求めた設計値として前記メモリにあらかじめ記憶されている
    　請求項１から３のいずれか１項に記載のエレベータードアの制御装置。
  7. 　前記各階共通の基準トルクパターンおよび前記各階固有のトルク差分パターンは、前記エレベータードアの開閉制御が行われる際に使用される複数の速度パターンのそれぞれに対応して個別に前記メモリに記憶されており、
    　前記パターン出力部は、使用される速度パターンに関する情報を取得し、前記情報に対応したデータを前記メモリから抽出することで、前記複数の速度パターンのそれぞれに対応して前記各階個別の基準トルクパターンを生成する
    　請求項１から６のいずれか１項に記載のエレベータードアの制御装置。
  8. 　前記各階共通の基準トルクパターンおよび前記各階固有のトルク差分パターンは、エレベータードアの開閉制御を行う階床数に応じて、前記階床数が多いほど量子化精度を粗くして、また前記階床数が少ないほど量子化精度を細かくして前記メモリに記憶されている
    　請求項１から７のいずれか１項に記載のエレベータードアの制御装置。
  9. 　前記パターン出力部は、前記各階個別の基準トルクパターンを通信すべき外部装置がある場合には、前記各階共通の基準トルクパターンおよび前記各階固有のトルク差分パターンを、通信出力ポートを介して前記外部装置に出力する
    　請求項１から８のいずれか１項に記載のエレベータードアの制御装置。
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