JPWO2020053959A1 - エレベータードアの制御装置 - Google Patents
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Abstract
本発明に係るエレベータードアの制御装置は、エレベータードアを開閉動作させるための基準となる各階共通の基準トルクパターンを記憶するとともに、エレベータードアが正常に開閉動作する際の各階固有のトルク指令のそれぞれと、基準トルクパターンとの差分を各階固有のトルク差分パターンとして記憶するメモリと、メモリに記憶された各階共通の基準トルクパターンおよび各階固有のトルク差分パターンに基づいて、各階でエレベータードアの開閉制御が行われる際の過負荷検出の基準となる各階個別の基準トルクパターンを生成するパターン出力部とを備える。
Description
本発明は、エレベータードアの特性を考慮して、各階でのエレベータードアの開閉制御を行うエレベータードアの制御装置に関する。
エレベータードアの開閉動作時の異常状態を精度良く検出しながら、異常状態を回避するエレベータードアの制御装置がある(例えば、特許文献1参照)。この特許文献1に係るエレベータードアの制御装置は、各階床でトルクパターンを複数回収集し、各階床の基準トルクパターンを求め、各階床の異常検出トルクパターンを生成している。このような従来のエレベータードアの制御装置によれば、各階床でトルク指令の異常を精度良く検出することができる。
しかしながら、従来技術には、以下のような課題がある。特許文献1に係るエレベータードアの制御装置は、基準トルクパターンを各階床分、個別に記憶する必要がある。このため、特許文献1に係るエレベータードアの制御装置は、精度良く異常を検出できる反面、基準トルクパターンを記憶するためのメモリ容量が大きくなってしまう。
特に、高層案件のように、停止階床数が多くなるエレベーターでは、記憶すべきデータ量が大きくなるデメリットが顕著となる。
本発明は、前記のような課題を解決するためになされたものであり、従来技術と比較して、エレベータードアの開閉動作時における過負荷検出に必要なデータの記憶容量を削減できるエレベータードアの制御装置を得ることを目的とする。
本発明に係るエレベータードアの制御装置は、エレベータードアを開閉動作させるための基準となる各階共通の基準トルクパターンを記憶するとともに、エレベータードアが正常に開閉動作する際の各階固有のトルク指令のそれぞれと基準トルクパターンとの差分を各階固有のトルク差分パターンとして記憶するメモリと、メモリに記憶された各階共通の基準トルクパターンおよび各階固有のトルク差分パターンに基づいて、各階でエレベータードアの開閉制御が行われる際の過負荷検出の基準となる各階個別の基準トルクパターンを生成するパターン出力部とを備えるものである。
本発明によれば、すべての階床に共通の基準トルクパターンを1つ求めて記憶しておき、各階の個別データとしては、基準トルクパターンに対する「トルク差」として記憶しておく構成を備えている。この結果、従来技術と比較して、エレベータードアの開閉動作時における過負荷検出に必要なデータの記憶容量を削減できるエレベータードアの制御装置を得ることができる。
以下、本発明のエレベータードアの制御装置の好適な実施の形態につき、図面を用いて説明する。
本発明は、エレベータードアの各階床における特性を考慮し、すべての階床に共通の「基準トルクパターン」を1つ求めておき、各階の個別データとしては、基準トルクパターンに対する「トルク差」を記憶しておく構成とすることで、メモリ容量の削減を図ることを技術的特徴としている。
本発明は、エレベータードアの各階床における特性を考慮し、すべての階床に共通の「基準トルクパターン」を1つ求めておき、各階の個別データとしては、基準トルクパターンに対する「トルク差」を記憶しておく構成とすることで、メモリ容量の削減を図ることを技術的特徴としている。
実施の形態1.
図1は、本発明の実施の形態1に係るエレベータードアの制御装置の構成図である。本実施の形態1に係るエレベータードアの制御装置は、パターン出力部20を有する制御マイコン10と、制御基板30とを備えて構成されている。ここで、パターン出力部20は、エレベータードアの開閉制御が行われる際の過負荷検出の基準となる各階個別の基準トルクパターンを出力する。
図1は、本発明の実施の形態1に係るエレベータードアの制御装置の構成図である。本実施の形態1に係るエレベータードアの制御装置は、パターン出力部20を有する制御マイコン10と、制御基板30とを備えて構成されている。ここで、パターン出力部20は、エレベータードアの開閉制御が行われる際の過負荷検出の基準となる各階個別の基準トルクパターンを出力する。
制御マイコン10は、ドア駆動用のモータ1を開閉制御するための制御信号を出力するマイクロコンピュータである。一方、制御基板30は、制御信号に応じて、モータ1に電力を供給する。この結果、モータ1の速度制御が行われる。
次に、図1に示した制御マイコン10および制御基板30の内部構成について、詳細に説明する。エレベータードアを含むドア装置を駆動するモータ1のモータ軸には、パルス発生器2が直結されている。パルス発生器2は、モータ1の位置を示すパルス情報を発生する。
また、電流検出器34は、モータ1の負荷電流を検出している。なお、モータ1として、図1では、インバータ32により制御される交流モータを例示している。
速度指令発生装置11は、速度パターン指令Vptに従った速度指令V*を出力する。速度アンプ12は、速度指令発生装置11により出力された速度指令V*と、パルス発生器2からモータ速度算出部13を介して得られる実モータ速度である帰還速度Vとの速度偏差を算出する。さらに、速度アンプ12は、算出した速度偏差に応じたモータ電流指令に相当するトルク指令Tr *を出力する。
電流アンプ14は、速度アンプ12から出力されたトルク指令Tr *と、電流検出器34により検出された負荷電流との電流偏差を算出する。さらに、電流アンプ14は、算出した電流偏差に応じて、モータ1を駆動するためのPWM信号を、PWMユニット15を介して出力する。
一方、制御基板30内のゲート信号発生装置31は、PWMユニット15から受信したPWM信号に基づいてゲート信号を発生させることで、インバータ32をスイッチ制御する。ゲート信号発生装置31から出力されたゲート信号に基づいて、インバータ32がスイッチング制御されることで、コンバータ33から出力された直流電圧が交流電圧に変換され、モータ1に供給される。このようにして、モータ1の速度制御が行われる。
パターン出力部20は、各階個別の基準トルクパターンを生成し、出力する。パターン出力部20から出力された各階個別の基準トルクパターンは、過負荷検出用トルクパターン生成部16へ入力される。過負荷検出用トルクパターン生成部16は、入力された各階個別の基準トルクパターンに対してあらかじめ設定されたマージントルクを加算して、速度アンプ12により出力されたトルク指令Tr *が過負荷であるか否かを検出する基準となる過負荷検出用トルクパターンを生成する。
過負荷検出動作判断部17は、速度アンプ12から出力されるトルク指令Tr *、過負荷検出用トルクパターン生成部16により生成された過負荷検出用トルクパターン、およびドア位置算出部18から出力されるドア位置Xをそれぞれ読み取る。
そして、過負荷検出動作判断部17は、トルク指令Tr *が、ドア位置算出部18から出力されたドア位置Xにおける過負荷検出用トルクパターンを超えたときに、ドア開閉動作に過負荷状態となったことを検出する。このような過負荷異常を検出した場合には、過負荷検出動作判断部17は、速度指令発生装置11に対して異常回避指令を出力する。
異常回避指令を受けた速度指令発生装置11は、出力する速度指令V*を減速させる。さらに、速度指令発生装置11は、エレベータードアを反転動作させる新たな速度指令として、反転速度指令を出力する。
すなわち、過負荷検出動作判断部17は、トルク指令Tr *が過負荷検出用トルクパターンを超えた場合に、速度指令V*を減速させて、過負荷異常状態を回避させる機能を有している。さらに、過負荷検出動作判断部17は、必要に応じて、速度指令V*を減速させた後、エレベータードアを反転動作させる速度指令を出力することで、過負荷異常状態を回避させる機能を有している。なお、過負荷検出用トルクパターン生成部16および過負荷検出動作判断部17の機能を判断部として1つにまとめる構成とすることも可能である。
上述したように、本願発明は、すべての階床に共通の「基準トルクパターン」を1つ求めておき、各階の個別データとしては、基準トルクパターンに対する「トルク差」を記憶しておく構成とすることで、メモリ容量の削減を図ることを技術的特徴としている。そして、このような技術的特徴が、パターン出力部20によって実現されている。そこで、本発明の技術的特徴であるパターン出力部20の構成および動作について、次に詳細に説明する。
図1に示したパターン出力部20は、基準トルクパターン保存部21、保存用データ算出部22、各階のトルク差分パターン保存部23、およびトルクパターン作成部24を含んで構成されている。
図2Aは、本発明の実施の形態1に係るパターン出力部20によるトルク差分パターンの記憶手順を説明するための図である。また、図2Bは、本発明の実施の形態1に係るパターン出力部20によるトルクパターンの生成手順を説明するための図である。そこで、図2A、図2Bを参照しながら、図1におけるパターン出力部20内の各構成について説明する。なお、nは、階床を意味し、図2A、図2Bでは、n=1〜4階として例示されている。
図2Aでは、左から順に、以下の波形パターンが示されている。
<2A1>基準トルクパターンTb
<2A2>各階床で正常動作時に生成されたトルクパターンTrn *
<2A3>保存する各階のトルク差分パターンΔTn
そして、これらの各波形は、以下の減算式で表される関係を有している。
<2A1>−<2A2>=<2A3>
<2A1>基準トルクパターンTb
<2A2>各階床で正常動作時に生成されたトルクパターンTrn *
<2A3>保存する各階のトルク差分パターンΔTn
そして、これらの各波形は、以下の減算式で表される関係を有している。
<2A1>−<2A2>=<2A3>
一方、図2Bでは、左から順に、以下の波形パターンが示されている。
<2B1>基準トルクパターンTbであり、<2A1>に相当
<2B2>保存する各階のトルク差分パターンΔTnであり、<2A3>に相当
<2B3>最終的に復元され、パターン出力部20から出力されるトルクパターンに相当
そして、これらの各波形は、以下の加算式で表される関係を有している。
<2B1>+<2B2>=<2B3>
<2B1>基準トルクパターンTbであり、<2A1>に相当
<2B2>保存する各階のトルク差分パターンΔTnであり、<2A3>に相当
<2B3>最終的に復元され、パターン出力部20から出力されるトルクパターンに相当
そして、これらの各波形は、以下の加算式で表される関係を有している。
<2B1>+<2B2>=<2B3>
基準トルクパターンTbは、すべての階床に共通の「基準トルクパターン」として規定され、基準トルクパターン保存部21に保存される。図2A、図2Bの例では、3階において正常動作時に生成されたトルクパターンTr3 *が、基準トルクパターンTbとしてあらかじめ規定され、基準トルクパターン保存部21に保存されている場合を例示している。
ただし、基準トルクパターン保存部21に保存させておく基準トルクパターンは、必ずしもいずれかの階での基準トルクパターンに一致させる必要はなく、例えば、設計値として算出された値を、基準トルクパターン保存部21に保存させておく基準トルクパターンとして採用することができる。
基準トルクパターン保存部21には、ドア位置算出部18から出力されるドア位置Xが入力される。保存用データ算出部22は、基準トルクパターン保存部21から出力されるドア位置Xにおける基準トルクパターンTbから、正常動作時に速度アンプ12で生成されたトルク指令Tr *を減算することで、トルク差分パターンΔTを生成する。この減算処理が、図2Aに示した処理に相当する。
各階のトルク差分パターン保存部23は、階床情報nおよびドア位置Xを取得するとともに、トルク差分パターンΔTを取得することで、各階のトルク差分パターンΔTnを生成し、保存する。
そして、トルクパターン作成部24は、基準トルクパターン保存部21に保存された基準トルクパターンTbと、各階のトルク差分パターン保存部23に保存された各階のトルク差分パターンΔTnを加算することで、それぞれの階床におけるエレベータードアの特性を考慮した基準トルクパターンを生成することができる。この加算処理が、図2Bに示した処理に相当する。
以上のように、実施の形態1によれば、すべての階床に共通の基準トルクパターンを1つ求めて記憶しておき、各階の個別データとしては、基準トルクパターンに対する「トルク差」として記憶しておく構成を備えている。この結果、記憶すべきデータ容量を削減することができる。換言すると、より少ないメモリ容量で、より多くの階床のトルクデータを保存することができる。
また、各階個別の基準トルクパターンは、すべての階床に共通の基準トルクパターンにトルク差を加算することで容易に復元できる。この結果、記憶すべきデータ容量を削減した上で、簡単な演算処理で所望の階床の基準トルクパターンを容易に復元することが可能となる。
さらに、各階個別の基準トルクパターンに対してあらかじめ設定されたマージントルクを加算することで、速度アンプにより出力されたトルク指令が過負荷であるか否かを検出する基準となる過負荷検出用トルクパターンを容易に生成することができる。この結果、記憶すべきデータ容量を削減した上で、各階でのドア開閉動作時の過負荷検出を行うことができる。
なお、電源遮断時を考慮して、電源遮断時でも消去されないメモリに記憶させておくトルク差分パターンのデータは、精度を粗くしておき、電源復帰後に、より精度の高いデータを再算出することも考えられる。このような手法をとることで、電源遮断時でも消去されないメモリの容量を低減化することが可能となる。
また、電源遮断時を考慮して、電源遮断時でも消去されないメモリに記憶させておくトルク差分パターンのデータは、階床数に応じて、階床が多いほど精度を粗くすることも考えられる。このような手法をとることで、階床数の増加に伴って電源遮断時でも消去されないメモリの容量が増加してしまうことを抑制することができる。また、階床が多いほど精度を粗くすることを説明したが、階床が少ないほど精度を細かくして、トルク差分パターンを保存するメモリ領域を有効に使用することもできる。
実施の形態2.
先の実施の形態1では、すべての階床に共通の基準トルクパターンを、基準トルクパターン保存部21にあらかじめ記憶させておく場合について説明した。これに対して、本実施の形態2では、ドア開閉動作中におけるトルク指令の学習結果に基づいて、すべての階床に共通の基準トルクパターンの設定および更新を行う構成について説明する。
先の実施の形態1では、すべての階床に共通の基準トルクパターンを、基準トルクパターン保存部21にあらかじめ記憶させておく場合について説明した。これに対して、本実施の形態2では、ドア開閉動作中におけるトルク指令の学習結果に基づいて、すべての階床に共通の基準トルクパターンの設定および更新を行う構成について説明する。
図3は、本発明の実施の形態2に係るエレベータードアの制御装置の構成図である。本実施の形態2に係るエレベータードアの制御装置は、パターン出力部20aを有する制御マイコン10aと、制御基板30とを備えて構成されている。ここで、パターン出力部20aは、エレベータードアの開閉制御が行われる際の過負荷検出の基準となる各階個別の基準トルクパターンを出力する。
本実施の形態2における図3の構成は、先の図1の構成と比較すると、パターン出力部20aが、基準トルクパターン生成部25をさらに備えている点が異なっている。そこで、この相違点を中心に、以下に説明する。
基準トルクパターン生成部25は、エレベーターの稼働時において、入出力ポートP1を介して階床情報nを取得するとともに、速度アンプ12から出力されたトルク指令Tr *およびドア位置算出部18から出力されるドア位置Xを取得する。従って、基準トルクパターン生成部25は、所望の階床で取得したトルク指令Tr *を、基準トルクパターンTpとすることができる。すなわち、基準トルクパターン生成部25は、いずれかの階で学習したトルク指令Tr *を基に、基準トルクパターンTpを生成することができる。
例えば、3階で取得したトルク指令Tr *を基準トルクパターンTpとした場合には、パターン出力部20aは、先の図2A、図2Bで示したような処理により、各階個別の基準トルクパターンを作成することができる。
なお、パターン出力部20aは、複数の階床において取得したそれぞれのトルク指令Tr *の学習結果に基づいて、1つの基準トルクパターンTpを生成することもできる。例えば、パターン出力部20aは、すべての階床で学習したそれぞれのトルク指令Tr *に基づいて、ドアの開閉位置ごとに、最大値を有するトルク指令Tr *を採用して、1つの基準トルクパターンTpを生成することができる。
図4Aは、本発明の実施の形態2に係るパターン出力部20aによるトルク差分パターンの記憶手順を説明するための図である。また、図4Bは、本発明の実施の形態2に係るパターン出力部20aによるトルクパターンの生成手順を説明するための図である。そこで、図4A、図4Bを参照しながら、図3におけるパターン出力部20a内の各構成について説明する。
図4Aでは、左から順に、以下の波形パターンが示されている。
<4A1>基準トルクパターンTb
<4A2>各階床で正常動作時に生成されたトルクパターンTrn *
<4A3>保存する各階のトルク差分パターンΔTn
そして、これらの各波形は、以下の減算式で表される関係を有している。
<4A1>−<4A2>=<4A3>
<4A1>基準トルクパターンTb
<4A2>各階床で正常動作時に生成されたトルクパターンTrn *
<4A3>保存する各階のトルク差分パターンΔTn
そして、これらの各波形は、以下の減算式で表される関係を有している。
<4A1>−<4A2>=<4A3>
一方、図4Bでは、左から順に、以下の波形パターンが示されている。
<4B1>基準トルクパターンTbであり、<4A1>に相当
<4B2>保存する各階のトルク差分パターンΔTnであり、<4A3>に相当
<4B3>最終的に復元され、パターン出力部20aから出力されるトルクパターンに相当
そして、これらの各波形は、以下の加算式で表される関係を有している。
<4B1>+<4B2>=<4B3>
<4B1>基準トルクパターンTbであり、<4A1>に相当
<4B2>保存する各階のトルク差分パターンΔTnであり、<4A3>に相当
<4B3>最終的に復元され、パターン出力部20aから出力されるトルクパターンに相当
そして、これらの各波形は、以下の加算式で表される関係を有している。
<4B1>+<4B2>=<4B3>
ここで、各階床で正常動作時に速度アンプ12によって生成されたトルクパターンTr1 *〜Tr4 *が、<4A2>に示したパターンであるとする。この場合には、正のトルクが出力されているドア位置Xでは、4階のトルクパターンTr4 *が最大値を有している。一方、負のトルクが出力されているドア位置Xでは、1階のトルクパターンTr1 *が最大値を有している。
そこで、このような場合には、パターン出力部20aは、すべての階床で学習したそれぞれのトルク指令Tr *に基づいて、正のトルクが出力されているドア位置Xでは、4階のトルクパターンTr4 *を採用し、負のトルクが出力されているドア位置Xでは、1階のトルクパターンTr1 *を採用することで、<4A1>に示したような基準トルクパターンTbを生成することができる。
このように、ドア位置Xごとに最大値を採用した基準トルクパターンが生成されることで、<4A3>および<4B2>に示すように、トルク差分パターンΔTnは、正の値に限定される。従って、トルク差分パターンΔTnは、符号を考慮する必要が無いため、差分量の量子化をより細かくすることができる。この結果、メモリ容量の削減を図った上で、正負の差分を考慮する場合と比較して、差分量の量子化をより細かくすることができ、量子化精度の向上に伴う過負荷検出の高精度化を実現できる。
図3において、各階のトルク差分パターン保存部23は、基準トルクパターン生成部25により新たな基準トルクパターンTpが生成された場合には、新たな基準トルクパターンTbと保存している基準トルクパターンTbとを用いて、各階のトルク差分パターンΔT1〜ΔTNを生成し直し、また、保存する。基準トルクパターン保存部21は、基準トルクパターン生成部25により新たな基準トルクパターンTpが生成された場合には、保存している基準トルクパターンTbを新たな基準トルクパターンTpにより更新する。
以上のように、実施の形態2によれば、エレベーターの実運転中において生成された各階床におけるトルク指令の学習結果に基づいて、基準トルクパターンを適宜更新することができる。特に、すべての階床における学習結果に中で、それぞれのドア開閉位置での最大値を採用して基準トルクパターンを生成することができる。
この結果、限られたメモリ容量において過負荷検出用のトルクパターンの量子化をより細かくすることができる。この結果、メモリ容量の削減を図った上で、過負荷検出の高精度化を実現できる。
なお、実施の形態2においては、すべての階床における学習結果に中で、それぞれのドア開閉位置での最大値を採用して基準トルクパターンを生成し、トルク差分パターンが必ず正の値になるようにする場合について説明した。しかしながら、本発明は、このような手法に限定されるものではない。すべての階床における学習結果に中で、それぞれのドア開閉位置での最小値を採用して基準トルクパターンを生成し、トルク差分パターンが必ず負の値になるようにしても、同様の効果を実現できる。
実施の形態3.
先の実施の形態1では、すべての階床に共通の基準トルクパターンを、基準トルクパターン保存部21にあらかじめ記憶させておく場合について説明した。また、先の実施の形態2では、ドア開閉動作中におけるトルク指令の学習結果に基づいて、すべての階床に共通の基準トルクパターンの設定および更新を行う構成について説明した。これに対して、本実施の形態3では、実施の形態1、2の機能を兼ね備える構成について説明する。
先の実施の形態1では、すべての階床に共通の基準トルクパターンを、基準トルクパターン保存部21にあらかじめ記憶させておく場合について説明した。また、先の実施の形態2では、ドア開閉動作中におけるトルク指令の学習結果に基づいて、すべての階床に共通の基準トルクパターンの設定および更新を行う構成について説明した。これに対して、本実施の形態3では、実施の形態1、2の機能を兼ね備える構成について説明する。
図5は、本発明の実施の形態3に係るエレベータードアの制御装置の構成図である。本実施の形態3に係るエレベータードアの制御装置は、パターン出力部20bを有する制御マイコン10bと、制御基板30とを備えて構成されている。ここで、パターン出力部20bは、エレベータードアの開閉制御が行われる際の過負荷検出の基準となる各階個別の基準トルクパターンを出力する。
本実施の形態3における図5の構成は、先の図3の構成と比較すると、パターン出力部20bが、初期基準トルクパターン保存部26をさらに備えているとともに、基準トルクパターン生成部25bの機能が異なっている。そこで、これらの相違点を中心に、以下に説明する。
初期基準トルクパターン保存部26は、初期値としての基準トルクパターンTpkを保存している。初期基準トルクパターン保存部26には、ドア位置算出部18から出力されるドア位置Xが入力されている。また、本実施の形態3における基準トルクパターン生成部25bは、先の実施の形態2における基準トルクパターン生成部25と同様に、エレベーターの実運転中において生成された各階床におけるトルク指令の学習結果に基づいて、基準トルクパターンTpを適宜更新する機能を有している。
さらに、基準トルクパターン生成部25bは、初期値としての基準トルクパターンTpk、または学習結果による更新後の基準トルクパターンのいずれかを選択切り替えして、基準トルクパターンTpとして出力する機能を有している。従って、初期値としての基準トルクパターンTpkが基準トルクパターンTpとして出力される場合には、実施の形態1の動作が実行され、学習結果による更新後の基準トルクパターンが基準トルクパターンTpとして出力される場合には、実施の形態2の動作が実行されることとなる。
以上のように、実施の形態3によれば、実施の形態1、2を兼ね備えた構成を有し、実施の形態1、2の効果を実現することができる。また、初期基準トルクパターン保存部には、あらかじめ設計時に予測できる、それぞれのドア開閉位置におけるトルクの最大値から、適切な基準トルクパターンを求めて保存させておくことができる。さらに、開閉動作から学習することで、必要に応じて基準トルクパターンを更新することができる。
実施の形態4.
先の実施の形態1〜3では、1種類の速度パターン指令Vptを用いる場合について説明した。これに対して、本実施の形態4では、複数の速度パターン指令に対応できる構成について説明する。
先の実施の形態1〜3では、1種類の速度パターン指令Vptを用いる場合について説明した。これに対して、本実施の形態4では、複数の速度パターン指令に対応できる構成について説明する。
図6は、本発明の実施の形態4に係るエレベータードアの制御装置の構成図である。本実施の形態4に係るエレベータードアの制御装置は、パターン出力部20cを有する制御マイコン10cと、制御基板30とを備えて構成されている。ここで、パターン出力部20cは、エレベータードアの開閉制御が行われる際の過負荷検出の基準となる各階個別の基準トルクパターンを出力する。
本実施の形態4における図6の構成は、先の図3の構成と比較すると、基準トルクパターン保存部21cおよび各階のトルク差分パターン保存部23cの機能が異なっている。そこで、これらの相違点を中心に、以下に説明する。
本実施の形態4では、複数の速度パターン指令Vptが存在する場合を想定する。そこで、パターン出力部20c内の基準トルクパターン保存部21cおよび各階のトルク差分パターン保存部23cは、速度パターン指令Vptを取得する。
基準トルクパターン保存部21cは、それぞれの速度パターン指令Vptに応じた個別の基準トルクパターンを保存する。同様に、各階のトルク差分パターン保存部23cは、それぞれの速度パターン指令Vptに応じた個別の、各階のトルク差分パターンを保存する。
このような構成を備えることで、パターン出力部20cは、複数の速度パターン指令Vptのそれぞれに応じて、適切なトルクパターンを出力することができる。この結果、速度パターンに応じた適切な過負荷検出を行うことができる。
以上のように、実施の形態4によれば、速度パターン指令が異なる場合にも、それぞれの速度パターンに応じて適切な過負荷検出が可能となる。
なお、実施の形態4では、複数の速度パターンに対応する場合について説明したが、各階床において、ドアの仕様差が大きい場合にも、このような個別の基準トルクパターンを用いる技術思想を適用することができる。
実施の形態5.
本実施の形態5では、先の実施の形態4と同様に、複数の速度パターンに対応できる構成について説明する。
本実施の形態5では、先の実施の形態4と同様に、複数の速度パターンに対応できる構成について説明する。
図7は、本発明の実施の形態5に係るエレベータードアの制御装置の構成図である。本実施の形態5に係るエレベータードアの制御装置は、パターン出力部20dを有する制御マイコン10dと、制御基板30とを備えて構成されている。ここで、パターン出力部20dは、エレベータードアの開閉制御が行われる際の過負荷検出の基準となる各階個別の基準トルクパターンを出力する。
本実施の形態5における図7の構成は、先の図5の構成と比較すると、初期基準トルクパターン保存部26dおよび各階のトルク差分パターン保存部23dの機能が異なっている。そこで、これらの相違点を中心に、以下に説明する。
図7は、先の図5の構成に対して、複数の速度パターン指令Vptのそれぞれに応じて適切な過負荷検出を可能とする構成を有するものである。
本実施の形態5では、先の実施の形態4と同様に、複数の速度パターン指令Vptが存在する場合を想定する。そこで、パターン出力部20d内の初期基準トルクパターン保存部26dおよび各階のトルク差分パターン保存部23dは、速度パターン指令Vptを取得する。
初期基準トルクパターン保存部26dは、それぞれの速度パターン指令Vptに応じて保存された個別の基準トルクパターンの中から、速度パターン指令Vptに対応する基準トルクパターンTpkを出力する。また、各階のトルク差分パターン保存部23dは、それぞれの速度パターン指令Vptに応じた個別の、各階のトルク差分パターンを保存する。
このような構成を備えることで、パターン出力部20dは、複数の速度パターン指令Vptのそれぞれに応じて、適切なトルクパターンを出力することができる。この結果、速度パターンに応じた適切な過負荷検出を行うことができる。
以上のように、実施の形態5によれば、速度パターン指令が異なる場合にも、それぞれの速度パターンに応じて適切な過負荷検出が可能となる。
なお、実施の形態5では、複数の速度パターンに対応する場合について説明したが、各階床において、ドアの仕様差が大きい場合にも、このような個別の基準トルクパターンを用いる技術思想を適用することができる。
実施の形態6.
本実施の形態6では、制御マイコン10の通信出力ポートP2を介して、パターン出力部20で生成されたデータを外部に出力する構成を備える場合について説明する。なお、以下では、図1、図3、図5、図6、図7の構成について、以下の3種に大別して説明する。
(ケース1)図1の構成に対してパターン出力部20で生成されたデータを外部に出力する構成を付加したもの。
(ケース2)図3および図5の構成に対してパターン出力部20で生成されたデータを外部に出力する構成を付加したもの。
(ケース3)図6および図7の構成に対してパターン出力部20で生成されたデータを外部に出力する構成を付加したもの。
本実施の形態6では、制御マイコン10の通信出力ポートP2を介して、パターン出力部20で生成されたデータを外部に出力する構成を備える場合について説明する。なお、以下では、図1、図3、図5、図6、図7の構成について、以下の3種に大別して説明する。
(ケース1)図1の構成に対してパターン出力部20で生成されたデータを外部に出力する構成を付加したもの。
(ケース2)図3および図5の構成に対してパターン出力部20で生成されたデータを外部に出力する構成を付加したもの。
(ケース3)図6および図7の構成に対してパターン出力部20で生成されたデータを外部に出力する構成を付加したもの。
(ケース1)
図8は、本発明の実施の形態6に係るエレベータードアの制御装置の第1の構成図である。図8に示したエレベータードアの制御装置は、パターン出力部20eを有する制御マイコン10eと、制御基板30とを備えて構成されている。
図8は、本発明の実施の形態6に係るエレベータードアの制御装置の第1の構成図である。図8に示したエレベータードアの制御装置は、パターン出力部20eを有する制御マイコン10eと、制御基板30とを備えて構成されている。
図8の構成は、先の図1の構成に対して、パターン出力部20eで生成されたデータを、通信出力ポートP2を介して外部に出力する機能が付加されたものである。図8の構成によれば、以下の情報を外部に出力することができる。
・動作階のトルク差分パターンデータΔT
・各階のトルク差分パターンデータΔTn
・階床データn
・動作階のトルク差分パターンデータΔT
・各階のトルク差分パターンデータΔTn
・階床データn
この図8の構成では、すべての階床に共通の基準トルクパターンがあらかじめ決まっている。従って、各階のトルク差分パターンデータΔTnを、パターン出力部20eから外部に出力することで、各階個別の基準トルクパターンを外部で生成することができる。すなわち、外部に送信するデータ容量を削減した上で、各階個別の基準トルクパターンを外部で生成することが可能となる。
また、動作階のトルク差分パターンデータΔTと階床情報nを、パターン出力部20eから外部に出力することで、エレベータードアの動作中のトルク指令Tr *を外部で生成することができる。すなわち、外部に送信するデータ容量を削減した上で、エレベータードアの動作中のトルク指令Tr *を外部で生成することが可能となる。
(ケース2)
図9は、本発明の実施の形態6に係るエレベータードアの制御装置の第2の構成図である。図9に示したエレベータードアの制御装置は、パターン出力部20fを有する制御マイコン10fと、制御基板30とを備えて構成されている。図9の構成は、先の図3の構成に対して、パターン出力部20fで生成されたデータを、通信出力ポートP2を介して外部に出力する機能が付加されたものである。
図9は、本発明の実施の形態6に係るエレベータードアの制御装置の第2の構成図である。図9に示したエレベータードアの制御装置は、パターン出力部20fを有する制御マイコン10fと、制御基板30とを備えて構成されている。図9の構成は、先の図3の構成に対して、パターン出力部20fで生成されたデータを、通信出力ポートP2を介して外部に出力する機能が付加されたものである。
また、図10は、本発明の実施の形態6に係るエレベータードアの制御装置の第3の構成図である。図10に示したエレベータードアの制御装置は、パターン出力部20gを有する制御マイコン10gと、制御基板30とを備えて構成されている。図10の構成は、先の図5の構成に対して、パターン出力部20gで生成されたデータを、通信出力ポートP2を介して外部に出力する機能が付加されたものである。
図9および図10の構成によれば、以下の情報を外部に出力することができる。
・動作階のトルク差分パターンデータΔT
・各階のトルク差分パターンデータΔTn
・階床データn
・基準トルクパターンデータTb
・動作階のトルク差分パターンデータΔT
・各階のトルク差分パターンデータΔTn
・階床データn
・基準トルクパターンデータTb
図9および図10の構成は、先の図8の構成と比較すると、基準トルクパターンデータTbを外部にさらに送信することができる。なお、基準トルクパターンデータTbの外部への送信は、基準トルクパターンデータTbが更新されたときだけ行うようにしてもよい。このような構成を備えることで、外部に送信するデータ容量を削減した上で、図3および図5で得られた効果を外部でも得ることができる。
(ケース3)
図11は、本発明の実施の形態6に係るエレベータードアの制御装置の第4の構成図である。図11に示したエレベータードアの制御装置は、パターン出力部20hを有する制御マイコン10hと、制御基板30とを備えて構成されている。図11の構成は、先の図6の構成に対して、パターン出力部20hで生成されたデータを、通信出力ポートP2を介して外部に出力する機能が付加されたものである。
図11は、本発明の実施の形態6に係るエレベータードアの制御装置の第4の構成図である。図11に示したエレベータードアの制御装置は、パターン出力部20hを有する制御マイコン10hと、制御基板30とを備えて構成されている。図11の構成は、先の図6の構成に対して、パターン出力部20hで生成されたデータを、通信出力ポートP2を介して外部に出力する機能が付加されたものである。
また、図12は、本発明の実施の形態6に係るエレベータードアの制御装置の第5の構成図である。図12に示したエレベータードアの制御装置は、パターン出力部20iを有する制御マイコン10iと、制御基板30とを備えて構成されている。図12の構成は、先の図7の構成に対して、パターン出力部20iで生成されたデータを、通信出力ポートP2を介して外部に出力する機能が付加されたものである。
図11および図12の構成によれば、以下の情報を外部に出力することができる。
・動作階のトルク差分パターンデータΔT
・各階のトルク差分パターンデータΔTn
・階床データn
・基準トルクパターンデータTb
・速度パターン指令データVpt
・動作階のトルク差分パターンデータΔT
・各階のトルク差分パターンデータΔTn
・階床データn
・基準トルクパターンデータTb
・速度パターン指令データVpt
図11および図12の構成は、先の図9および図10の構成と比較すると、速度パターン指令データVptを外部にさらに送信することができる。なお、速度パターン指令データVptは、各階のトルク差分パターンデータΔTnの送信時、動作階のトルク差分パターンデータΔTと階床情報nの送信時、または基準トルクパターンデータTbの送信時、のいずれかに合わせて送信することができる。このような構成を備えることで、外部に送信するデータ容量を削減した上で、図6および図7で得られた効果を外部でも得ることができる。
以上のように、実施の形態6によれば、本実施の形態1〜5に係るトルクパターン作成部を利用することで、各階のトルクパターンを外部に通信する際のデータ量を抑制することが可能となる。
10、10a、10b、10c、10d、10e、10f 制御マイコン、12 速度アンプ、18 ドア位置算出部、20、20a、20b、20c、20d、20e、20f パターン出力部、21、21c 基準トルクパターン保存部(メモリ)、22 保存用データ算出部、23、23c、23d トルク差分パターン保存部(メモリ)、24 トルクパターン作成部、25、25b 基準トルクパターン生成部、26、26d 初期基準トルクパターン保存部。
Claims (9)
- エレベータードアを開閉動作させるための基準となる各階共通の基準トルクパターンを記憶するとともに、前記エレベータードアが正常に開閉動作する際の各階固有のトルク指令のそれぞれと前記基準トルクパターンとの差分値を各階固有のトルク差分パターンとして記憶するメモリと、
前記メモリに記憶された前記各階共通の基準トルクパターンおよび前記各階固有のトルク差分パターンに基づいて、各階で前記エレベータードアの開閉制御が行われる際の過負荷検出の基準となる各階個別の基準トルクパターンを生成するパターン出力部と
を備えるエレベータードアの制御装置。 - 前記パターン出力部は、前記エレベータードアの開閉制御が行われる階床情報を取得し、前記メモリに記憶された前記各階固有のトルク差分パターンの中から前記階床情報に対応したデータをトルク差分パターンとして抽出し、抽出した前記トルク差分パターンと、前記メモリに記憶された前記各階共通の基準トルクパターンとを加算することで、前記エレベータードアの開閉制御が行われる際に過負荷検出を行うための基準となる基準トルクパターンを、前記階床情報に応じて個別に復元する
請求項1に記載のエレベータードアの制御装置。 - 前記パターン出力部により前記階床情報に応じて個別に復元された前記基準トルクパターンに対して、あらかじめ設定されたマージントルクを加算することで過負荷検出用トルクパターンを生成し、実際の前記エレベータードアの開閉制御が行われる際のトルク指令が、過負荷検出用トルクパターンを超えることで、前記階床情報に応じて個別に前記過負荷検出を行う判断部をさらに備える
請求項2に記載のエレベータードアの制御装置。 - 前記パターン出力部は、前記エレベータードアの開閉制御が行われる際に使用されるトルク指令を学習値として取得し、前記トルク指令に基づいて前記各階共通の基準トルクパターンを生成し、前記メモリに記憶された各階共通の基準トルクパターンを更新する
請求項1から3のいずれか1項に記載のエレベータードアの制御装置。 - 前記パターン出力部は、前記学習値をそれぞれの階床ごとに個別のトルク指令として取得し、前記エレベータードアの開閉位置ごとに、前記個別のトルク指令の中で最大値を抽出することで前記各階共通の基準トルクパターンを生成するか、または前記個別のトルク指令の中で最小値を抽出することで前記各階共通の基準トルクパターンを生成する
請求項4に記載のエレベータードアの制御装置。 - 前記各階共通の基準トルクパターンは、あらかじめ求めた設計値として前記メモリにあらかじめ記憶されている
請求項1から3のいずれか1項に記載のエレベータードアの制御装置。 - 前記各階共通の基準トルクパターンおよび前記各階固有のトルク差分パターンは、前記エレベータードアの開閉制御が行われる際に使用される複数の速度パターンのそれぞれに対応して個別に前記メモリに記憶されており、
前記パターン出力部は、使用される速度パターンに関する情報を取得し、前記情報に対応したデータを前記メモリから抽出することで、前記複数の速度パターンのそれぞれに対応して前記各階個別の基準トルクパターンを生成する
請求項1から6のいずれか1項に記載のエレベータードアの制御装置。 - 前記各階共通の基準トルクパターンおよび前記各階固有のトルク差分パターンは、エレベータードアの開閉制御を行う階床数に応じて、前記階床数が多いほど量子化精度を粗くして、また前記階床数が少ないほど量子化精度を細かくして前記メモリに記憶されている
請求項1から7のいずれか1項に記載のエレベータードアの制御装置。 - 前記パターン出力部は、前記各階個別の基準トルクパターンを通信すべき外部装置がある場合には、前記各階共通の基準トルクパターンおよび前記各階固有のトルク差分パターンを、通信出力ポートを介して前記外部装置に出力する
請求項1から8のいずれか1項に記載のエレベータードアの制御装置。
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