JP2017039609A - ドア制御装置およびエレベータ装置 - Google Patents
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Abstract
Description
まず、本発明の実施の形態1におけるドア装置の構成を説明する。図1は、本発明の実施の形態1におけるドア装置の構成を示す全体概略図である。図1は、例えばエレベータ装置のドアとして用いられるドア装置を示したものである。
図6は、本発明の実施の形態2におけるドア制御装置を示す制御ブロック図である。図6において、図2と同じ符号を付けたものは、同一または対応する構成を示しており、その説明を省略する。図6のドア制御装置は、実施の形態1のドア制御装置と同様、押付動作中にベルト剛性を推定して、ドアの固有振動の周波数を算出し、ドアパネルの移動速度検出値からこの固有振動の周波数成分をフィルタ処理により除去することで滑らかなドア開閉を実現する構成である。本発明の実施の形態1とは、ベルトの初張力値を用いて、より高精度にベルト剛性を推定するようにした構成が相違している。以下では実施の形態1と相違する点について説明し、実施の形態1と同じ点は説明を省略する。
図7は、本発明の実施の形態3におけるドア制御装置を示す制御ブロック図である。図7において、図2と同じ符号を付けたものは、同一または対応する構成を示しており、その説明を省略する。図7のドア制御装置は、実施の形態1のドア制御装置とは異なり、開閉動作の開始時にベルト剛性を推定して、ドア特性の固有振動の周波数を算出し、モータの回転速度検出値からこの固有振動の周波数成分をフィルタ処理により除去することで滑らかなドア開閉を実現する構成である。
図9は、本発明の実施の形態4におけるドア制御装置を示す制御ブロック図である。図9において、図2、図6あるいは図7と同じ符号を付けたものは、同一または対応する構成を示しており、その説明を省略する。図9のドア制御装置は、実施の形態1〜3のドア制御装置がベルト剛性を推定してドア特性の固有振動の周波数を算出していたのとは異なり、直接的にドアの固有振動の周波数を測定する構成である。以下では実施の形態1〜3と相違する点について説明し、実施の形態1〜3と同じ点は説明を省略する。
図10は、本発明の実施の形態5におけるドア制御装置を示す制御ブロック図である。図10において、図2、図6、図7あるいは図9と同じ符号を付けたものは、同一または対応する構成を示しており、その説明を省略する。図10のドア制御装置は、実施の形態1のドア制御装置に、異常の発生を判断し、ドア制御装置の外部に異常を発令する機能を付加した構成である。本実施の形態5では、実施の形態1のドア制御装置に異常を発令する機能を付加したドア制御装置について説明するが、実施の形態2〜4のドア制御装置に異常を発令する機能を付加してもよい。以下では実施の形態1〜4と相違する点について説明し、実施の形態1〜4と同じ点は説明を省略する。
6A、6B プーリ
7 ベルト
8A、8B 連結具
9 モータ
12 ドア制御装置
13 開閉動作選択部
14 速度指令部
15 速度制御部(第1の電流指令部)
16 押付用電流指令部(第2の電流指令部)
17 電流指令切替部
18 電流制御部
20 回転検出器
21 速度演算部
22 フィルタ処理部
23 遮断周波数決定部
24 ベルト剛性推定部
25 ベルト初張力測定部
26 電流指令制限部(第2の電流指令部)
27 加振用電流指令部(第2の電流指令部)
28 振動特性推定部
29 異常判断部
30 異常発令部
Claims (9)
- モータで駆動されるベルトに連結されたドアパネルを開閉移動させるために前記モータを回転させる動作を指示する第1の動作指令と、前記ドアパネルの停止時に前記モータにトルクを発生させる動作を指示する第2の動作指令と、を選択して出力する開閉動作選択部と、
前記第1の動作指令に基づき、前記ドアパネルの移動速度を制御するように前記モータに供給される第1の電流値を出力する第1の電流指令部と、
前記第2の動作指令に基づき、前記モータが発生するトルクが変化するように前記モータに供給される第2の電流値を変化させる第2の電流指令部と、
前記モータに設けられた回転検出器が出力する前記モータの回転位置から前記モータの回転速度を演算する速度演算部と、
前記第2の電流値の変化量と、前記モータの回転位置の変化量とを用いて、前記ベルトのベルト剛性を推定するベルト剛性推定部と、
前記ベルト剛性推定部が推定したベルト剛性から遮断周波数を決定する遮断周波数決定部と、
前記回転速度の信号から前記遮断周波数の周波数成分を除去した信号を出力して、前記第1の電流指令部に負帰還させるフィルタ処理部と、
を備えるドア制御装置。 - 前記第2の電流指令部は、前記ドアパネルの押付動作時に、前記第2の電流値を変化させる請求項1に記載のドア制御装置。
- ベルト初張力測定部をさらに備え、前記ベルト剛性推定部は、前記ベルト初張力測定部が出力する前記ベルトの初張力を用いて前記ベルト剛性を推定する請求項2に記載のドア制御装置。
- 前記第2の電流指令部は、前記ドアパネルの開閉動作の開始時に、経過時間とともに第2の電流値を増大させる請求項1に記載のドア制御装置。
- モータで駆動されるベルトに連結されたドアパネルを開閉移動させるために前記モータを回転させる動作を指示する第1の動作指令と、前記ドアパネルの停止時に前記モータにトルクを発生させる動作を指示する第2の動作指令と、を選択して出力する開閉動作選択部と、
前記第1の動作指令に基づき、前記ドアパネルの移動速度を制御するように前記モータに供給される第1の電流値を出力する第1の電流指令部と、
前記第2の動作指令に基づき、前記モータが発生するトルクが周期的に変化するように前記モータに供給される第2の電流値の周波数を変化させる第2の電流指令部と、
前記モータに設けられた回転検出器が出力する前記モータの回転位置から前記モータの回転速度を演算する速度演算部と、
前記第2の電流値の周波数の変化と、前記モータの回転位置の変化とを用いて、振動周波数特性を推定する振動特性推定部と、
前記振動特性推定部が推定した前記振動周波数特性から遮断周波数を決定する遮断周波数決定部と、
前記回転速度の信号から前記遮断周波数の周波数成分を除去した信号を出力して、前記第1の電流指令部に負帰還させるフィルタ処理部と、
を備えるドア制御装置。 - 前記回転速度の信号から前記遮断周波数の周波数成分を除去した信号と前記回転速度の信号との差を算出し、前記差に基づいて異常を判断する異常判断部と、
前記異常判断部の判断結果に応じて異常を発令する異常発令部と、
をさらに備える請求項1から5のいずれか1項に記載のドア制御装置。 - 前記遮断周波数決定部は、前記ドアパネルの開閉移動中に異常が検出された場合に前記遮断周波数を決定する請求項1から5のいずれか1項に記載のドア制御装置。
- 前記遮断周波数が決定された場合に異常を発令する異常発令部をさらに備える請求項7に記載のドア制御装置。
- 請求項1から8のいずれか1項に記載のドア制御装置と、
前記ドア制御装置により制御されて前記ドアパネルを開閉移動させるドア装置と、
を備えたエレベータ装置。
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