JP6937931B2 - エレベータードアの制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、エレベータードアの特性を考慮して、各階でのエレベータードアの開閉制御を行うエレベータードアの制御装置に関する。

エレベータードアの開閉動作時の異常状態を精度良く検出しながら、異常状態を回避するエレベータードアの制御装置がある（例えば、特許文献１参照）。この特許文献１に係るエレベータードアの制御装置は、各階床でトルクパターンを複数回収集し、各階床の基準トルクパターンを求め、各階床の異常検出トルクパターンを生成している。このような従来のエレベータードアの制御装置によれば、各階床でトルク指令の異常を精度良く検出することができる。

特許４４４３４１１号公報

しかしながら、従来技術には、以下のような課題がある。特許文献１に係るエレベータードアの制御装置は、基準トルクパターンを各階床分、個別に記憶する必要がある。このため、特許文献１に係るエレベータードアの制御装置は、精度良く異常を検出できる反面、基準トルクパターンを記憶するためのメモリ容量が大きくなってしまう。

特に、高層案件のように、停止階床数が多くなるエレベーターでは、記憶すべきデータ量が大きくなるデメリットが顕著となる。

本発明は、前記のような課題を解決するためになされたものであり、従来技術と比較して、エレベータードアの開閉動作時における過負荷検出に必要なデータの記憶容量を削減できるエレベータードアの制御装置を得ることを目的とする。

本発明に係るエレベータードアの制御装置は、エレベータードアを開閉動作させるための基準となる各階共通の基準トルクパターンを記憶するとともに、エレベータードアが正常に開閉動作する際の各階固有のトルク指令のそれぞれと基準トルクパターンとの差分を各階固有のトルク差分パターンとして記憶するメモリと、メモリに記憶された各階共通の基準トルクパターンおよび各階固有のトルク差分パターンに基づいて、各階でエレベータードアの開閉制御が行われる際の過負荷検出の基準となる各階個別の基準トルクパターンを生成するパターン出力部とを備えるものである。

本発明によれば、すべての階床に共通の基準トルクパターンを１つ求めて記憶しておき、各階の個別データとしては、基準トルクパターンに対する「トルク差」として記憶しておく構成を備えている。この結果、従来技術と比較して、エレベータードアの開閉動作時における過負荷検出に必要なデータの記憶容量を削減できるエレベータードアの制御装置を得ることができる。

本発明の実施の形態１に係るエレベータードアの制御装置の構成図である。 本発明の実施の形態１に係る基準トルクパターン生成部によるトルク差分パターンの記憶手順を説明するための図である。 本発明の実施の形態１に係る基準トルクパターン生成部によるトルクパターンの生成手順を説明するための図である。 本発明の実施の形態２に係るエレベータードアの制御装置の構成図である。 本発明の実施の形態２に係る基準トルクパターン生成部によるトルク差分パターンの記憶手順を説明するための図である。 本発明の実施の形態２に係る基準トルクパターン生成部によるトルクパターンの生成手順を説明するための図である。 本発明の実施の形態３に係るエレベータードアの制御装置の構成図である。 本発明の実施の形態４に係るエレベータードアの制御装置の構成図である。 本発明の実施の形態５に係るエレベータードアの制御装置の構成図である。 本発明の実施の形態６に係るエレベータードアの制御装置の第１の構成図である。 本発明の実施の形態６に係るエレベータードアの制御装置の第２の構成図である。 本発明の実施の形態６に係るエレベータードアの制御装置の第３の構成図である。 本発明の実施の形態６に係るエレベータードアの制御装置の第４の構成図である。 本発明の実施の形態６に係るエレベータードアの制御装置の第５の構成図である。

以下、本発明のエレベータードアの制御装置の好適な実施の形態につき、図面を用いて説明する。
本発明は、エレベータードアの各階床における特性を考慮し、すべての階床に共通の「基準トルクパターン」を１つ求めておき、各階の個別データとしては、基準トルクパターンに対する「トルク差」を記憶しておく構成とすることで、メモリ容量の削減を図ることを技術的特徴としている。

実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１に係るエレベータードアの制御装置の構成図である。本実施の形態１に係るエレベータードアの制御装置は、パターン出力部２０を有する制御マイコン１０と、制御基板３０とを備えて構成されている。ここで、パターン出力部２０は、エレベータードアの開閉制御が行われる際の過負荷検出の基準となる各階個別の基準トルクパターンを出力する。

制御マイコン１０は、ドア駆動用のモータ１を開閉制御するための制御信号を出力するマイクロコンピュータである。一方、制御基板３０は、制御信号に応じて、モータ１に電力を供給する。この結果、モータ１の速度制御が行われる。

次に、図１に示した制御マイコン１０および制御基板３０の内部構成について、詳細に説明する。エレベータードアを含むドア装置を駆動するモータ１のモータ軸には、パルス発生器２が直結されている。パルス発生器２は、モータ１の位置を示すパルス情報を発生する。

また、電流検出器３４は、モータ１の負荷電流を検出している。なお、モータ１として、図１では、インバータ３２により制御される交流モータを例示している。

速度指令発生装置１１は、速度パターン指令Ｖ_ptに従った速度指令Ｖ^*を出力する。速度アンプ１２は、速度指令発生装置１１により出力された速度指令Ｖ^*と、パルス発生器２からモータ速度算出部１３を介して得られる実モータ速度である帰還速度Ｖとの速度偏差を算出する。さらに、速度アンプ１２は、算出した速度偏差に応じたモータ電流指令に相当するトルク指令Ｔ_r ^*を出力する。

電流アンプ１４は、速度アンプ１２から出力されたトルク指令Ｔ_r ^*と、電流検出器３４により検出された負荷電流との電流偏差を算出する。さらに、電流アンプ１４は、算出した電流偏差に応じて、モータ１を駆動するためのＰＷＭ信号を、ＰＷＭユニット１５を介して出力する。

一方、制御基板３０内のゲート信号発生装置３１は、ＰＷＭユニット１５から受信したＰＷＭ信号に基づいてゲート信号を発生させることで、インバータ３２をスイッチ制御する。ゲート信号発生装置３１から出力されたゲート信号に基づいて、インバータ３２がスイッチング制御されることで、コンバータ３３から出力された直流電圧が交流電圧に変換され、モータ１に供給される。このようにして、モータ１の速度制御が行われる。

パターン出力部２０は、各階個別の基準トルクパターンを生成し、出力する。パターン出力部２０から出力された各階個別の基準トルクパターンは、過負荷検出用トルクパターン生成部１６へ入力される。過負荷検出用トルクパターン生成部１６は、入力された各階個別の基準トルクパターンに対してあらかじめ設定されたマージントルクを加算して、速度アンプ１２により出力されたトルク指令Ｔ_r ^*が過負荷であるか否かを検出する基準となる過負荷検出用トルクパターンを生成する。

過負荷検出動作判断部１７は、速度アンプ１２から出力されるトルク指令Ｔ_r ^*、過負荷検出用トルクパターン生成部１６により生成された過負荷検出用トルクパターン、およびドア位置算出部１８から出力されるドア位置Ｘをそれぞれ読み取る。

そして、過負荷検出動作判断部１７は、トルク指令Ｔ_r ^*が、ドア位置算出部１８から出力されたドア位置Ｘにおける過負荷検出用トルクパターンを超えたときに、ドア開閉動作に過負荷状態となったことを検出する。このような過負荷異常を検出した場合には、過負荷検出動作判断部１７は、速度指令発生装置１１に対して異常回避指令を出力する。

異常回避指令を受けた速度指令発生装置１１は、出力する速度指令Ｖ^*を減速させる。さらに、速度指令発生装置１１は、エレベータードアを反転動作させる新たな速度指令として、反転速度指令を出力する。

すなわち、過負荷検出動作判断部１７は、トルク指令Ｔ_r ^*が過負荷検出用トルクパターンを超えた場合に、速度指令Ｖ^*を減速させて、過負荷異常状態を回避させる機能を有している。さらに、過負荷検出動作判断部１７は、必要に応じて、速度指令Ｖ^*を減速させた後、エレベータードアを反転動作させる速度指令を出力することで、過負荷異常状態を回避させる機能を有している。なお、過負荷検出用トルクパターン生成部１６および過負荷検出動作判断部１７の機能を判断部として１つにまとめる構成とすることも可能である。

上述したように、本願発明は、すべての階床に共通の「基準トルクパターン」を１つ求めておき、各階の個別データとしては、基準トルクパターンに対する「トルク差」を記憶しておく構成とすることで、メモリ容量の削減を図ることを技術的特徴としている。そして、このような技術的特徴が、パターン出力部２０によって実現されている。そこで、本発明の技術的特徴であるパターン出力部２０の構成および動作について、次に詳細に説明する。

図１に示したパターン出力部２０は、基準トルクパターン保存部２１、保存用データ算出部２２、各階のトルク差分パターン保存部２３、およびトルクパターン作成部２４を含んで構成されている。

図２Ａは、本発明の実施の形態１に係るパターン出力部２０によるトルク差分パターンの記憶手順を説明するための図である。また、図２Ｂは、本発明の実施の形態１に係るパターン出力部２０によるトルクパターンの生成手順を説明するための図である。そこで、図２Ａ、図２Ｂを参照しながら、図１におけるパターン出力部２０内の各構成について説明する。なお、ｎは、階床を意味し、図２Ａ、図２Ｂでは、ｎ＝１〜４階として例示されている。

図２Ａでは、左から順に、以下の波形パターンが示されている。
＜２Ａ１＞基準トルクパターンＴ_b
＜２Ａ２＞各階床で正常動作時に生成されたトルクパターンＴ_rn ^*
＜２Ａ３＞保存する各階のトルク差分パターンΔＴ_n
そして、これらの各波形は、以下の減算式で表される関係を有している。
＜２Ａ１＞−＜２Ａ２＞＝＜２Ａ３＞

一方、図２Ｂでは、左から順に、以下の波形パターンが示されている。
＜２Ｂ１＞基準トルクパターンＴ_bであり、＜２Ａ１＞に相当
＜２Ｂ２＞保存する各階のトルク差分パターンΔＴ_nであり、＜２Ａ３＞に相当
＜２Ｂ３＞最終的に復元され、パターン出力部２０から出力されるトルクパターンに相当
そして、これらの各波形は、以下の加算式で表される関係を有している。
＜２Ｂ１＞＋＜２Ｂ２＞＝＜２Ｂ３＞

基準トルクパターンＴ_bは、すべての階床に共通の「基準トルクパターン」として規定され、基準トルクパターン保存部２１に保存される。図２Ａ、図２Ｂの例では、３階において正常動作時に生成されたトルクパターンＴ_r3 ^*が、基準トルクパターンＴ_bとしてあらかじめ規定され、基準トルクパターン保存部２１に保存されている場合を例示している。

ただし、基準トルクパターン保存部２１に保存させておく基準トルクパターンは、必ずしもいずれかの階での基準トルクパターンに一致させる必要はなく、例えば、設計値として算出された値を、基準トルクパターン保存部２１に保存させておく基準トルクパターンとして採用することができる。

基準トルクパターン保存部２１には、ドア位置算出部１８から出力されるドア位置Ｘが入力される。保存用データ算出部２２は、基準トルクパターン保存部２１から出力されるドア位置Ｘにおける基準トルクパターンＴ_bから、正常動作時に速度アンプ１２で生成されたトルク指令Ｔ_r ^*を減算することで、トルク差分パターンΔＴを生成する。この減算処理が、図２Ａに示した処理に相当する。

各階のトルク差分パターン保存部２３は、階床情報ｎおよびドア位置Ｘを取得するとともに、トルク差分パターンΔＴを取得することで、各階のトルク差分パターンΔＴ_nを生成し、保存する。

そして、トルクパターン作成部２４は、基準トルクパターン保存部２１に保存された基準トルクパターンＴ_bと、各階のトルク差分パターン保存部２３に保存された各階のトルク差分パターンΔＴ_nを加算することで、それぞれの階床におけるエレベータードアの特性を考慮した基準トルクパターンを生成することができる。この加算処理が、図２Ｂに示した処理に相当する。

以上のように、実施の形態１によれば、すべての階床に共通の基準トルクパターンを１つ求めて記憶しておき、各階の個別データとしては、基準トルクパターンに対する「トルク差」として記憶しておく構成を備えている。この結果、記憶すべきデータ容量を削減することができる。換言すると、より少ないメモリ容量で、より多くの階床のトルクデータを保存することができる。

また、各階個別の基準トルクパターンは、すべての階床に共通の基準トルクパターンにトルク差を加算することで容易に復元できる。この結果、記憶すべきデータ容量を削減した上で、簡単な演算処理で所望の階床の基準トルクパターンを容易に復元することが可能となる。

さらに、各階個別の基準トルクパターンに対してあらかじめ設定されたマージントルクを加算することで、速度アンプにより出力されたトルク指令が過負荷であるか否かを検出する基準となる過負荷検出用トルクパターンを容易に生成することができる。この結果、記憶すべきデータ容量を削減した上で、各階でのドア開閉動作時の過負荷検出を行うことができる。

なお、電源遮断時を考慮して、電源遮断時でも消去されないメモリに記憶させておくトルク差分パターンのデータは、精度を粗くしておき、電源復帰後に、より精度の高いデータを再算出することも考えられる。このような手法をとることで、電源遮断時でも消去されないメモリの容量を低減化することが可能となる。

また、電源遮断時を考慮して、電源遮断時でも消去されないメモリに記憶させておくトルク差分パターンのデータは、階床数に応じて、階床が多いほど精度を粗くすることも考えられる。このような手法をとることで、階床数の増加に伴って電源遮断時でも消去されないメモリの容量が増加してしまうことを抑制することができる。また、階床が多いほど精度を粗くすることを説明したが、階床が少ないほど精度を細かくして、トルク差分パターンを保存するメモリ領域を有効に使用することもできる。

実施の形態２．
先の実施の形態１では、すべての階床に共通の基準トルクパターンを、基準トルクパターン保存部２１にあらかじめ記憶させておく場合について説明した。これに対して、本実施の形態２では、ドア開閉動作中におけるトルク指令の学習結果に基づいて、すべての階床に共通の基準トルクパターンの設定および更新を行う構成について説明する。

図３は、本発明の実施の形態２に係るエレベータードアの制御装置の構成図である。本実施の形態２に係るエレベータードアの制御装置は、パターン出力部２０ａを有する制御マイコン１０ａと、制御基板３０とを備えて構成されている。ここで、パターン出力部２０ａは、エレベータードアの開閉制御が行われる際の過負荷検出の基準となる各階個別の基準トルクパターンを出力する。

本実施の形態２における図３の構成は、先の図１の構成と比較すると、パターン出力部２０ａが、基準トルクパターン生成部２５をさらに備えている点が異なっている。そこで、この相違点を中心に、以下に説明する。

基準トルクパターン生成部２５は、エレベーターの稼働時において、入出力ポートＰ１を介して階床情報ｎを取得するとともに、速度アンプ１２から出力されたトルク指令Ｔ_r ^*およびドア位置算出部１８から出力されるドア位置Ｘを取得する。従って、基準トルクパターン生成部２５は、所望の階床で取得したトルク指令Ｔ_r ^*を、基準トルクパターンＴ_pとすることができる。すなわち、基準トルクパターン生成部２５は、いずれかの階で学習したトルク指令Ｔ_r ^*を基に、基準トルクパターンＴ_pを生成することができる。

例えば、３階で取得したトルク指令Ｔ_r ^*を基準トルクパターンＴ_pとした場合には、パターン出力部２０ａは、先の図２Ａ、図２Ｂで示したような処理により、各階個別の基準トルクパターンを作成することができる。

なお、パターン出力部２０ａは、複数の階床において取得したそれぞれのトルク指令Ｔ_r ^*の学習結果に基づいて、１つの基準トルクパターンＴ_pを生成することもできる。例えば、パターン出力部２０ａは、すべての階床で学習したそれぞれのトルク指令Ｔ_r ^*に基づいて、ドアの開閉位置ごとに、最大値を有するトルク指令Ｔ_r ^*を採用して、１つの基準トルクパターンＴ_pを生成することができる。

図４Ａは、本発明の実施の形態２に係るパターン出力部２０ａによるトルク差分パターンの記憶手順を説明するための図である。また、図４Ｂは、本発明の実施の形態２に係るパターン出力部２０ａによるトルクパターンの生成手順を説明するための図である。そこで、図４Ａ、図４Ｂを参照しながら、図３におけるパターン出力部２０ａ内の各構成について説明する。

図４Ａでは、左から順に、以下の波形パターンが示されている。
＜４Ａ１＞基準トルクパターンＴ_b
＜４Ａ２＞各階床で正常動作時に生成されたトルクパターンＴ_rn ^*
＜４Ａ３＞保存する各階のトルク差分パターンΔＴ_n
そして、これらの各波形は、以下の減算式で表される関係を有している。
＜４Ａ１＞−＜４Ａ２＞＝＜４Ａ３＞

一方、図４Ｂでは、左から順に、以下の波形パターンが示されている。
＜４Ｂ１＞基準トルクパターンＴ_bであり、＜４Ａ１＞に相当
＜４Ｂ２＞保存する各階のトルク差分パターンΔＴ_nであり、＜４Ａ３＞に相当
＜４Ｂ３＞最終的に復元され、パターン出力部２０ａから出力されるトルクパターンに相当
そして、これらの各波形は、以下の加算式で表される関係を有している。
＜４Ｂ１＞＋＜４Ｂ２＞＝＜４Ｂ３＞

ここで、各階床で正常動作時に速度アンプ１２によって生成されたトルクパターンＴ_r1 ^*〜Ｔ_r4 ^*が、＜４Ａ２＞に示したパターンであるとする。この場合には、正のトルクが出力されているドア位置Ｘでは、４階のトルクパターンＴ_r4 ^*が最大値を有している。一方、負のトルクが出力されているドア位置Ｘでは、１階のトルクパターンＴ_r1 ^*が最大値を有している。

そこで、このような場合には、パターン出力部２０ａは、すべての階床で学習したそれぞれのトルク指令Ｔ_r ^*に基づいて、正のトルクが出力されているドア位置Ｘでは、４階のトルクパターンＴ_r4 ^*を採用し、負のトルクが出力されているドア位置Ｘでは、１階のトルクパターンＴ_r1 ^*を採用することで、＜４Ａ１＞に示したような基準トルクパターンＴ_bを生成することができる。

このように、ドア位置Ｘごとに最大値を採用した基準トルクパターンが生成されることで、＜４Ａ３＞および＜４Ｂ２＞に示すように、トルク差分パターンΔＴ_nは、正の値に限定される。従って、トルク差分パターンΔＴ_nは、符号を考慮する必要が無いため、差分量の量子化をより細かくすることができる。この結果、メモリ容量の削減を図った上で、正負の差分を考慮する場合と比較して、差分量の量子化をより細かくすることができ、量子化精度の向上に伴う過負荷検出の高精度化を実現できる。

図３において、各階のトルク差分パターン保存部２３は、基準トルクパターン生成部２５により新たな基準トルクパターンＴ_pが生成された場合には、新たな基準トルクパターンＴ_bと保存している基準トルクパターンＴ_bとを用いて、各階のトルク差分パターンΔＴ₁〜ΔＴ_Nを生成し直し、また、保存する。基準トルクパターン保存部２１は、基準トルクパターン生成部２５により新たな基準トルクパターンＴ_pが生成された場合には、保存している基準トルクパターンＴ_bを新たな基準トルクパターンＴ_pにより更新する。

以上のように、実施の形態２によれば、エレベーターの実運転中において生成された各階床におけるトルク指令の学習結果に基づいて、基準トルクパターンを適宜更新することができる。特に、すべての階床における学習結果に中で、それぞれのドア開閉位置での最大値を採用して基準トルクパターンを生成することができる。

この結果、限られたメモリ容量において過負荷検出用のトルクパターンの量子化をより細かくすることができる。この結果、メモリ容量の削減を図った上で、過負荷検出の高精度化を実現できる。

なお、実施の形態２においては、すべての階床における学習結果に中で、それぞれのドア開閉位置での最大値を採用して基準トルクパターンを生成し、トルク差分パターンが必ず正の値になるようにする場合について説明した。しかしながら、本発明は、このような手法に限定されるものではない。すべての階床における学習結果に中で、それぞれのドア開閉位置での最小値を採用して基準トルクパターンを生成し、トルク差分パターンが必ず負の値になるようにしても、同様の効果を実現できる。

実施の形態３．
先の実施の形態１では、すべての階床に共通の基準トルクパターンを、基準トルクパターン保存部２１にあらかじめ記憶させておく場合について説明した。また、先の実施の形態２では、ドア開閉動作中におけるトルク指令の学習結果に基づいて、すべての階床に共通の基準トルクパターンの設定および更新を行う構成について説明した。これに対して、本実施の形態３では、実施の形態１、２の機能を兼ね備える構成について説明する。

図５は、本発明の実施の形態３に係るエレベータードアの制御装置の構成図である。本実施の形態３に係るエレベータードアの制御装置は、パターン出力部２０ｂを有する制御マイコン１０ｂと、制御基板３０とを備えて構成されている。ここで、パターン出力部２０ｂは、エレベータードアの開閉制御が行われる際の過負荷検出の基準となる各階個別の基準トルクパターンを出力する。

本実施の形態３における図５の構成は、先の図３の構成と比較すると、パターン出力部２０ｂが、初期基準トルクパターン保存部２６をさらに備えているとともに、基準トルクパターン生成部２５ｂの機能が異なっている。そこで、これらの相違点を中心に、以下に説明する。

初期基準トルクパターン保存部２６は、初期値としての基準トルクパターンＴ_pkを保存している。初期基準トルクパターン保存部２６には、ドア位置算出部１８から出力されるドア位置Ｘが入力されている。また、本実施の形態３における基準トルクパターン生成部２５ｂは、先の実施の形態２における基準トルクパターン生成部２５と同様に、エレベーターの実運転中において生成された各階床におけるトルク指令の学習結果に基づいて、基準トルクパターンＴ_pを適宜更新する機能を有している。

さらに、基準トルクパターン生成部２５ｂは、初期値としての基準トルクパターンＴ_pk、または学習結果による更新後の基準トルクパターンのいずれかを選択切り替えして、基準トルクパターンＴ_pとして出力する機能を有している。従って、初期値としての基準トルクパターンＴ_pkが基準トルクパターンＴ_pとして出力される場合には、実施の形態１の動作が実行され、学習結果による更新後の基準トルクパターンが基準トルクパターンＴ_pとして出力される場合には、実施の形態２の動作が実行されることとなる。

以上のように、実施の形態３によれば、実施の形態１、２を兼ね備えた構成を有し、実施の形態１、２の効果を実現することができる。また、初期基準トルクパターン保存部には、あらかじめ設計時に予測できる、それぞれのドア開閉位置におけるトルクの最大値から、適切な基準トルクパターンを求めて保存させておくことができる。さらに、開閉動作から学習することで、必要に応じて基準トルクパターンを更新することができる。

実施の形態４．
先の実施の形態１〜３では、１種類の速度パターン指令Ｖ_ptを用いる場合について説明した。これに対して、本実施の形態４では、複数の速度パターン指令に対応できる構成について説明する。

図６は、本発明の実施の形態４に係るエレベータードアの制御装置の構成図である。本実施の形態４に係るエレベータードアの制御装置は、パターン出力部２０ｃを有する制御マイコン１０ｃと、制御基板３０とを備えて構成されている。ここで、パターン出力部２０ｃは、エレベータードアの開閉制御が行われる際の過負荷検出の基準となる各階個別の基準トルクパターンを出力する。

本実施の形態４における図６の構成は、先の図３の構成と比較すると、基準トルクパターン保存部２１ｃおよび各階のトルク差分パターン保存部２３ｃの機能が異なっている。そこで、これらの相違点を中心に、以下に説明する。

本実施の形態４では、複数の速度パターン指令Ｖ_ptが存在する場合を想定する。そこで、パターン出力部２０ｃ内の基準トルクパターン保存部２１ｃおよび各階のトルク差分パターン保存部２３ｃは、速度パターン指令Ｖ_ptを取得する。

基準トルクパターン保存部２１ｃは、それぞれの速度パターン指令Ｖ_ptに応じた個別の基準トルクパターンを保存する。同様に、各階のトルク差分パターン保存部２３ｃは、それぞれの速度パターン指令Ｖ_ptに応じた個別の、各階のトルク差分パターンを保存する。

このような構成を備えることで、パターン出力部２０ｃは、複数の速度パターン指令Ｖ_ptのそれぞれに応じて、適切なトルクパターンを出力することができる。この結果、速度パターンに応じた適切な過負荷検出を行うことができる。

以上のように、実施の形態４によれば、速度パターン指令が異なる場合にも、それぞれの速度パターンに応じて適切な過負荷検出が可能となる。

なお、実施の形態４では、複数の速度パターンに対応する場合について説明したが、各階床において、ドアの仕様差が大きい場合にも、このような個別の基準トルクパターンを用いる技術思想を適用することができる。

実施の形態５．
本実施の形態５では、先の実施の形態４と同様に、複数の速度パターンに対応できる構成について説明する。

図７は、本発明の実施の形態５に係るエレベータードアの制御装置の構成図である。本実施の形態５に係るエレベータードアの制御装置は、パターン出力部２０ｄを有する制御マイコン１０ｄと、制御基板３０とを備えて構成されている。ここで、パターン出力部２０ｄは、エレベータードアの開閉制御が行われる際の過負荷検出の基準となる各階個別の基準トルクパターンを出力する。

本実施の形態５における図７の構成は、先の図５の構成と比較すると、初期基準トルクパターン保存部２６ｄおよび各階のトルク差分パターン保存部２３ｄの機能が異なっている。そこで、これらの相違点を中心に、以下に説明する。

図７は、先の図５の構成に対して、複数の速度パターン指令Ｖ_ptのそれぞれに応じて適切な過負荷検出を可能とする構成を有するものである。

本実施の形態５では、先の実施の形態４と同様に、複数の速度パターン指令Ｖ_ptが存在する場合を想定する。そこで、パターン出力部２０ｄ内の初期基準トルクパターン保存部２６ｄおよび各階のトルク差分パターン保存部２３ｄは、速度パターン指令Ｖ_ptを取得する。

初期基準トルクパターン保存部２６ｄは、それぞれの速度パターン指令Ｖ_ptに応じて保存された個別の基準トルクパターンの中から、速度パターン指令Ｖ_ptに対応する基準トルクパターンＴ_pkを出力する。また、各階のトルク差分パターン保存部２３ｄは、それぞれの速度パターン指令Ｖ_ptに応じた個別の、各階のトルク差分パターンを保存する。

このような構成を備えることで、パターン出力部２０ｄは、複数の速度パターン指令Ｖ_ptのそれぞれに応じて、適切なトルクパターンを出力することができる。この結果、速度パターンに応じた適切な過負荷検出を行うことができる。

以上のように、実施の形態５によれば、速度パターン指令が異なる場合にも、それぞれの速度パターンに応じて適切な過負荷検出が可能となる。

なお、実施の形態５では、複数の速度パターンに対応する場合について説明したが、各階床において、ドアの仕様差が大きい場合にも、このような個別の基準トルクパターンを用いる技術思想を適用することができる。

実施の形態６．
本実施の形態６では、制御マイコン１０の通信出力ポートＰ２を介して、パターン出力部２０で生成されたデータを外部に出力する構成を備える場合について説明する。なお、以下では、図１、図３、図５、図６、図７の構成について、以下の３種に大別して説明する。
（ケース１）図１の構成に対してパターン出力部２０で生成されたデータを外部に出力する構成を付加したもの。
（ケース２）図３および図５の構成に対してパターン出力部２０で生成されたデータを外部に出力する構成を付加したもの。
（ケース３）図６および図７の構成に対してパターン出力部２０で生成されたデータを外部に出力する構成を付加したもの。

（ケース１）
図８は、本発明の実施の形態６に係るエレベータードアの制御装置の第１の構成図である。図８に示したエレベータードアの制御装置は、パターン出力部２０ｅを有する制御マイコン１０ｅと、制御基板３０とを備えて構成されている。

図８の構成は、先の図１の構成に対して、パターン出力部２０ｅで生成されたデータを、通信出力ポートＰ２を介して外部に出力する機能が付加されたものである。図８の構成によれば、以下の情報を外部に出力することができる。
・動作階のトルク差分パターンデータΔＴ
・各階のトルク差分パターンデータΔＴ_n
・階床データｎ

この図８の構成では、すべての階床に共通の基準トルクパターンがあらかじめ決まっている。従って、各階のトルク差分パターンデータΔＴ_nを、パターン出力部２０ｅから外部に出力することで、各階個別の基準トルクパターンを外部で生成することができる。すなわち、外部に送信するデータ容量を削減した上で、各階個別の基準トルクパターンを外部で生成することが可能となる。

また、動作階のトルク差分パターンデータΔＴと階床情報ｎを、パターン出力部２０ｅから外部に出力することで、エレベータードアの動作中のトルク指令Ｔ_r ^*を外部で生成することができる。すなわち、外部に送信するデータ容量を削減した上で、エレベータードアの動作中のトルク指令Ｔ_r ^*を外部で生成することが可能となる。

（ケース２）
図９は、本発明の実施の形態６に係るエレベータードアの制御装置の第２の構成図である。図９に示したエレベータードアの制御装置は、パターン出力部２０ｆを有する制御マイコン１０ｆと、制御基板３０とを備えて構成されている。図９の構成は、先の図３の構成に対して、パターン出力部２０ｆで生成されたデータを、通信出力ポートＰ２を介して外部に出力する機能が付加されたものである。

また、図１０は、本発明の実施の形態６に係るエレベータードアの制御装置の第３の構成図である。図１０に示したエレベータードアの制御装置は、パターン出力部２０ｇを有する制御マイコン１０ｇと、制御基板３０とを備えて構成されている。図１０の構成は、先の図５の構成に対して、パターン出力部２０ｇで生成されたデータを、通信出力ポートＰ２を介して外部に出力する機能が付加されたものである。

図９および図１０の構成によれば、以下の情報を外部に出力することができる。
・動作階のトルク差分パターンデータΔＴ
・各階のトルク差分パターンデータΔＴ_n
・階床データｎ
・基準トルクパターンデータＴ_b

図９および図１０の構成は、先の図８の構成と比較すると、基準トルクパターンデータＴｂを外部にさらに送信することができる。なお、基準トルクパターンデータＴ_bの外部への送信は、基準トルクパターンデータＴ_bが更新されたときだけ行うようにしてもよい。このような構成を備えることで、外部に送信するデータ容量を削減した上で、図３および図５で得られた効果を外部でも得ることができる。

（ケース３）
図１１は、本発明の実施の形態６に係るエレベータードアの制御装置の第４の構成図である。図１１に示したエレベータードアの制御装置は、パターン出力部２０ｈを有する制御マイコン１０ｈと、制御基板３０とを備えて構成されている。図１１の構成は、先の図６の構成に対して、パターン出力部２０ｈで生成されたデータを、通信出力ポートＰ２を介して外部に出力する機能が付加されたものである。

また、図１２は、本発明の実施の形態６に係るエレベータードアの制御装置の第５の構成図である。図１２に示したエレベータードアの制御装置は、パターン出力部２０ｉを有する制御マイコン１０ｉと、制御基板３０とを備えて構成されている。図１２の構成は、先の図７の構成に対して、パターン出力部２０ｉで生成されたデータを、通信出力ポートＰ２を介して外部に出力する機能が付加されたものである。

図１１および図１２の構成によれば、以下の情報を外部に出力することができる。
・動作階のトルク差分パターンデータΔＴ
・各階のトルク差分パターンデータΔＴ_n
・階床データｎ
・基準トルクパターンデータＴ_b
・速度パターン指令データＶ_pt

図１１および図１２の構成は、先の図９および図１０の構成と比較すると、速度パターン指令データＶ_ptを外部にさらに送信することができる。なお、速度パターン指令データＶｐｔは、各階のトルク差分パターンデータΔＴ_nの送信時、動作階のトルク差分パターンデータΔＴと階床情報ｎの送信時、または基準トルクパターンデータＴ_bの送信時、のいずれかに合わせて送信することができる。このような構成を備えることで、外部に送信するデータ容量を削減した上で、図６および図７で得られた効果を外部でも得ることができる。

以上のように、実施の形態６によれば、本実施の形態１〜５に係るトルクパターン作成部を利用することで、各階のトルクパターンを外部に通信する際のデータ量を抑制することが可能となる。

１０、１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄ、１０ｅ、１０ｆ 制御マイコン、１２ 速度アンプ、１８ ドア位置算出部、２０、２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄ、２０ｅ、２０ｆ パターン出力部、２１、２１ｃ 基準トルクパターン保存部（メモリ）、２２ 保存用データ算出部、２３、２３ｃ、２３ｄ トルク差分パターン保存部（メモリ）、２４ トルクパターン作成部、２５、２５ｂ 基準トルクパターン生成部、２６、２６ｄ 初期基準トルクパターン保存部。

Claims (9)

1. エレベータードアを開閉動作させるための基準となる各階共通の基準トルクパターンを記憶するとともに、前記エレベータードアが正常に開閉動作する際の各階固有のトルク指令のそれぞれと前記基準トルクパターンとの差分値を各階固有のトルク差分パターンとして記憶するメモリと、
   前記メモリに記憶された前記各階共通の基準トルクパターンおよび前記各階固有のトルク差分パターンに基づいて、各階で前記エレベータードアの開閉制御が行われる際の過負荷検出の基準となる各階個別の基準トルクパターンを生成するパターン出力部と
   を備えるエレベータードアの制御装置。
2. 前記パターン出力部は、前記エレベータードアの開閉制御が行われる階床情報を取得し、前記メモリに記憶された前記各階固有のトルク差分パターンの中から前記階床情報に対応したデータをトルク差分パターンとして抽出し、抽出した前記トルク差分パターンと、前記メモリに記憶された前記各階共通の基準トルクパターンとを加算することで、前記エレベータードアの開閉制御が行われる際に過負荷検出を行うための基準となる基準トルクパターンを、前記階床情報に応じて個別に復元する
   請求項１に記載のエレベータードアの制御装置。
3. 前記パターン出力部により前記階床情報に応じて個別に復元された前記基準トルクパターンに対して、あらかじめ設定されたマージントルクを加算することで過負荷検出用トルクパターンを生成し、実際の前記エレベータードアの開閉制御が行われる際のトルク指令が、過負荷検出用トルクパターンを超えることで、前記階床情報に応じて個別に前記過負荷検出を行う判断部をさらに備える
   請求項２に記載のエレベータードアの制御装置。
4. 前記パターン出力部は、前記エレベータードアの開閉制御が行われる際に使用されるトルク指令を学習値として取得し、前記トルク指令に基づいて前記各階共通の基準トルクパターンを生成し、前記メモリに記憶された各階共通の基準トルクパターンを更新する
   請求項１から３のいずれか１項に記載のエレベータードアの制御装置。
5. 前記パターン出力部は、前記学習値をそれぞれの階床ごとに個別のトルク指令として取得し、前記エレベータードアの開閉位置ごとに、前記個別のトルク指令の中で最大値を抽出することで前記各階共通の基準トルクパターンを生成するか、または前記個別のトルク指令の中で最小値を抽出することで前記各階共通の基準トルクパターンを生成する
   請求項４に記載のエレベータードアの制御装置。
6. 前記各階共通の基準トルクパターンは、あらかじめ求めた設計値として前記メモリにあらかじめ記憶されている
   請求項１から３のいずれか１項に記載のエレベータードアの制御装置。
7. 前記各階共通の基準トルクパターンおよび前記各階固有のトルク差分パターンは、前記エレベータードアの開閉制御が行われる際に使用される複数の速度パターンのそれぞれに対応して個別に前記メモリに記憶されており、
   前記パターン出力部は、使用される速度パターンに関する情報を取得し、前記情報に対応したデータを前記メモリから抽出することで、前記複数の速度パターンのそれぞれに対応して前記各階個別の基準トルクパターンを生成する
   請求項１から６のいずれか１項に記載のエレベータードアの制御装置。
8. 前記各階共通の基準トルクパターンおよび前記各階固有のトルク差分パターンは、エレベータードアの開閉制御を行う階床数に応じて、前記階床数が多いほど量子化精度を粗くして、また前記階床数が少ないほど量子化精度を細かくして前記メモリに記憶されている
   請求項１から７のいずれか１項に記載のエレベータードアの制御装置。
9. 前記パターン出力部は、前記各階個別の基準トルクパターンを通信すべき外部装置がある場合には、前記各階共通の基準トルクパターンおよび前記各階固有のトルク差分パターンを、通信出力ポートを介して前記外部装置に出力する
   請求項１から８のいずれか１項に記載のエレベータードアの制御装置。

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