1231802 玖、發明說明： 【發明所屬之技術領域】 本發明為關於一種昇降辨 ,a 4機門之控制裝置，更蛘+夕， 種以良好精確度檢測昇降機門之開閉動作… 吊狀：以避免異常狀態之昇降機門的控制裝置。 - 【先前技術】 習知之昇降機門的控制裳置係在昇降機門 中，發生昇降機使用者之手# 碣閉動作 寺意外事件時，監視隨昇 或拉 叮牛械門開關動作之異當壯能止 成馬達電流之增加部分，同時 心所& ^ 了細利門開關動作是否右显 '而：發生異常時則使昇降機門反轉以策安全，、 作經上述之安全措施為著眼於隨著昇降機門之動 差:之馬達電流在正常時與異常時所產生之電流 降機門H 動作經過就每層樓，依次檢測正常之異 纯二：：Γ馬達電流對檢測結果不進行演算處理而單 開關動;^ 後依動作經過依序比較實際之昇降機η 作之馬達電流值與所對應之樓層的馬達電流值 0士 ）’並於檢測到兩者之間產生規定值以上之差 ”判斷昇降機門的動作發生異常(參照專利文獻1)。 機門：二tr二之控制裝置為於實際之昇降 門動作時之馬達電流的經過值加上預定之容限轉矩 生里gr t〇lque)(規疋值）所得之數值時’檢測出昇降機門發 〃、爷狀態，而使昇降機門進行反轉動作。 1231802 再且，由電機工程學的 以馬達轉矩來取代。再者』來看’上述馬達電流亦可 構成回授控制的系統中 控制工程學的觀點來看，在 無太大的差別，因此在運用^指令與控制量在數值上可 指令予以同等處理。因而在^可f馬達轉矩與馬達轉矩 流、馬達轉矩、馬達轉矩指：：：月書中’上述馬達電 [專利文獻η:曰本專利V:'有同等的意義。 4、5頁專利特開昭物157號公報(第 如上所述’習知之昇降機門之 演算處理而單純記憶之昇降機 == 矩波形（馬達電流波形）或轉矩指令波形加上預^=專 矩，而作為用以檢測異常轉矩 、 4限轉 之八吊才双測轉矩圖宰 (卿η，波形圖案，以下簡稱為圖 二 降機門之異常檢測，鈇而总 用以貫行昇 …、而a際上因伴隨昇降 產生在門附近之塵埃及由摩擦等 之開閉而 擾，會使實際機器之轉矩波形或轉矩指令波的干 機門之開閉動作而有所變動。因此，在二母-昇降 小’或作為昱f於：目丨丨絲Α 谷限轉矩過 1作為異““轉矩圖案之轉矩 不適當時，合產吐去〜τ +、 寻趣才曰令波形 題。 產生未月匕正確檢測異常而造成誤檢剩的問 亦即，如將加算於未經演算處理而單純記 器的韓矩非八同安 — 、之戶、際機 的扪粍矩心7圖案之容限轉矩設定為較小之 高檢測轉矩異常的敏感度，然而由於伴隨昇降機^然可提 所產生之塵埃及因摩擦等使轉矩變動而造成轉矩相：= 315082 6 1231802 崎其為發生異常而反覆進行不必要之 的反轉動作。万 ^ 汁降機門 反之，如谷限轉矩增加，則雖鈥誤動从八 少，但異常檢測轉矩將円安报士 隹一動作會減 許值變大，因而= 結果會使轉矩指令之容 成為上=生昇降機使用者之危險性增加的問題。 門附近累積之鹿沪^ 除了有昇降機 外，亦右门曰 擦等所引起之短期的轉矩變動之 、*汁降機門板之變形等經年變化所迕成ϋ 轉矩變化。 干又化所仏成之長期的 【發明内容】 本备明為解決上述問; rTT v 種考慮實際機器之 形：者，其目的在於提供- 波形之長期變動及短期變=馬而達電流波形）以及轉矩指令 轉矩之異常檢測轉矩圖荦，以接：製作能適當地檢測異常 昇降機門動作昱常之棱円異常檢測精確度，並使 … 礆測減少的昇降機門之晴置。 +勒明之所謂的異常檢 、置 中，對於發生昇降機門部分 ；^機門的開關動作 體或手指等意外事件之昇降機門降=料之身 視伴隨昇降機門開關動作的田Λ #彳的兴韦狀態，1^ 馬達轉矩指令或馬達轉矩的：？態戶"起之馬達電流、 的開關動作是否有異常。亦/ ° °卩分，同時檢測昇降機π 轉矩指令或馬達轉矩之里二即藉由檢測馬達電流、馬達 否發生異常。 ”予而判斷昇降機門之開關動作是 本發明之昇降機門之控 轉矩指令輸出至昇降機門之驅將對應於速度相令之 力機構，以控制前述昇降機 3150S2 1231802
【實施方式】 第1實施形態
之昇降微门機構部的驅動用馬達 生器2，該脈衝產生器 1之馬達軸直結有脈衝產 :門驅動用馬達1之位置 之一
的脈衝資訊。電流檢測器3係用以檢測門驅動用馬達^之 負載電流。又，門驅動用馬達〗係假設使用例如向量控制
速度指令部4輸出依據預定之速度圖案產生之速度指 令，加算部5輸出由速度指令部4輸出之速度指令與由脈 衝產生器2而經速度變換部所得之實際馬達速度（回授速 度）之速度偏差。速度控制部6係作為對應於上述輸出之速 度偏差的轉矩指令，將對應於該轉矩指令之馬達電流指令 輸出至門驅動用馬達1以實行速度控制。 更正確s之，由速度控制部6輸出之馬達電流指令（轉 矩指令）係於加异部7取得與由電流檢測器3所檢測出之負 載電流的電流偏差，而輸出至電流控制部8。電流控制部8 對應於所輸入之電流偏差產生用以驅動門驅動用馬達1之 負載電流，以實行門驅動用馬達】之速度控制。在上述速 315082 I23l802 度控制之際，雷涔> & a 兒机控制部8係根據來 之相位資訊實行向量控制。 J如脈衝產生器2 基準轉矩指令圖幸吝 憶部9A，&基準轉矩指令圖安榦包含：轉矩指令圖案行記 行記憶部9A記憶有複數個依 對應於各樓層之異 輸入之樓層資訊而 依各樓層所抽# 、、二過蚪間及門位置等 调知之妓數轉矩指令 又，基準轉矩#人 乂 轉矩指令圖案。 卡锝矩扣令圖案輪出“ 令圖案行記憶部9A之福激伽絲 係仗冗憶在轉矩指 :，據複數各樓層的轉矩指令圖案= 礼令演算所得之 ^之母一抽樣的轉矩 “妻層之基準轉矩指令圖案。 由基準轉矩指令圖案輸出部9 轉矩指令圖幸Λ^λζ; 輸出之各樓層之基準 ^ 口 為知入至異常檢測轉矩圖安立 檢測轉矩F1安a 寻Ε图案產生部1 0。里常 轉矩圖案座生部1〇係對於 “ :加算預定之容限轉矩，以產生用 基準轉矩指令圖 里!:令…常之基準的異常檢測轉矩圖宰。 一、书迴避機構n係於其内部包含 扒 2。該輕妬s A ^ 令轉矩兴吊檢測部 衿矩異常檢測部12輸入由速度押制如 .1 4日令，並技山 工制W 6輸出之轉矩 松測轉矩P]安 。卩1 〇所產生之異常 释矩圖案，於轉矩指令 測出昇降棬吊榀測轉矩圖案時，檢 常之_虹s a 則到汁降機門開關異 '^矩異吊檢測部]2係對於速度 指令 I度才曰j部4輸出異常迴避 迷度心令部4收到異常迴避指八 度指令诘a 7仅’使所輸出之速 …，、、'、後輸出使昇降機門反轉動作之新的速度指 3150S2 9 1231802 令（反轉速度指令）° 亦即，異常迴避手段11係於轉矩指令超過異常檢測轉 雉圖案時使速度指令減速以迴避異常狀態者。或者為在使 速度指令減速後，再使昇降機門進行反轉動作以迴避異常 狀態者。 其次說明第1實施形態之昇降機門控制裝置之異常檢 測轉矩圖案產生部1 0及轉矩異常檢測部1 2的動作。第2 圖表示昇降機門開門時之基準轉矩指令圖案與異常檢測轉 矩圖案之關係說明圖’第3圖表示轉矩異常檢測部12之動 作說明圖。 恭平轉矩指令 ^ 寸…王丄口Γ ^你田返度控制部ό對各樓 層每方、開關昇降機門時輸出之轉矩指令產生第2圖所示之 基：轉矩知令圖案。於此，肖由對例如實行五次之開關時 亡7資料進行後述之中值處理/單純平均處理/附有 等Ρ彳丁、數（ob】]v1〇n fact0】·）之加算平均處理等之演算處理 】寺〇 :广產生基準轉矩指令圖案。異常檢測轉矩圖案產生部 拓7"、對方；所產生之基準轉矩指令圖案加算預定之容限轉 矩’而產生第2圖 口所不之異吊檢測轉矩圖案。 又如弟3圖所 , 果，社& ^不’由方；汁降機門發生開關異常的結 木使轉矩指令F &二士 常檢測部12 &、、升而超過異常檢測轉矩圖案時，轉矩異 ^ fe ^ ’則為發生異常，而對速度指令部4指示昇降 味门之反轉動作。 第2圖及第n 機門動作，曰〇圖只舉一例表示昇降機門打開時之昇降 A月不限疋於昇降機門之打開時的動作， 315082 1231802 而為對於門之關閉時的動作亦可實現同 圖案產生部1 0及轉矩兴常檢測部1 2的構成者 第1實施形態之昇降機門控制裝置為如後所述，— 複數次之門開關試行（反覆進行門的開關動作）而輸入^由 指令圖案，並對於所輸入之轉矩指令實行演算處二， 求出不會過度受到長期及短期之突發性干擾之影 = 轉矩指令圖案。最適當之基準轉矩指令圖案為正；時：： Γ:圖案的代表·’可謂不會使異常檢測敏感：: 差之轉矩指令圖案。因此，對於前述之隨門的開關累 二附近之塵埃及固摩擦等所造成之轉矩變動…使= 才双測敏感度不會發生偏差 ”吊 之轉矩指令圖案之變動的中：值：：人之門開關試行 但對於轉矩指令圖案計算相對於反覆方；^ 的影^亦有必要作為重要問題處理。大以之干擾 弟4圖表示反覆；隹 ▲ 、仃開門、關門動作時之轉矩沪八μ 汍明圖。第4圖中之浐“主 才之钤矩才曰令的 計算值（亦即門^ 表示脈衝檢測器2輸出之脈衝數 Μ (方即門的位置），縱轴表示轉矩指令，而將門門 關門動作反覆進行一查^ 而將開門、 4圖為包含-晝夜^ 次元圖化所得者。又上述第 壬丨β 復進行開門、關門動作時作掌者^紹 到昇降機門之錯誤⑴子作業者決觸 形。 、（大^生的干擾所造成之波形失真）的波 由上述結果可知 ^ ^ A m ^ ^ ^ y 、人生不使異常檢測敏感度產生偏差 、丞旱轉矩指令圖安 ϋ木B寸，不但要考慮波形的變動，亦需更 315082 1231802 加考慮突發干擾之影響而計算轉矩 平均值時，則有必要採取複數次之轉值。而計算 時系列資料。 曰々之反覆波形的 以下說明用以產生並記情其 令圖案產生部9之動作。""曰7圖案之基準轉矩指 如第5圖所示，除了昇降機 外，將開門、關門之次數的方向定義c間方向之 用以產生適當之基準轉矩指令圖宰：‘：向進仃說明。 第5圖所示之兩種計算方法，亦即 句：計算方法有如 理及㈣有試行方向忘卻係數之加算：：單純平均處 向單ί平均處理及附有試行方向忘卻係數Γ力X旦試行方 之计异因兩者均為利用相對於試行:均處理 (―】叫的平均計算，因此具有以 擾的影響之性質。如要減小突發干擾的干 加平均次數，或將忘卻係數設定為極端的小，/4里增 計算欲去除突發干擾的影響並不容易。 …、以上述 第1實施形態之昇ρ夺機門控制裝置為使 (中央值）之稱為中值過滤器之非線形過遽器而^Γ】3η 理。中值過渡器係用於畫像處理之雜訊去 仃中值處 數決過渡器之-，具有容易去除突發干擾之影響==多 以下詳細說明中值過濾器的動作。如第6圖戶-政4 有五次之以試行方向之時系列資料表示之轉矩二=二°又 C、D、Ε。例如第i次之時系列資料a為如a(】af Α、Β' …卜外叫、州、a⑺等，其f料為依時^^、。 315082 1231802 亦即，括弧内之數字為表示抽樣號碼的數字。 如上所边有五次之試行方向之轉矩指令之時系列資料 時之中值處理為以第7圖所示之數式計算。於此，括弧内 的數字i係表示抽樣號碼，median[」表示將[]内之資料 整理（_)(依川頁序排列），而意指實行取出位於整理結果之 中間順位之數值（中間值）之演算的演算子。 依上述的演算，本來不應視作門開關之異常的突發性 干擾，例如作業者觸及昇降機門時之突發性干擾的影塑即 可簡單地排除。其原因為干擾的影響均以最大值或最小值 顯:見，而產生適當之基準轉矩指令圖案之轉矩指令的平均 計算方法之計算結果為使用中間值，藉此於其計算結果中 玎排除不應視作昇降機門開關異常之突發性干擾的影塑。 如上所述’於基準轉矩指令圖案產生部”，使用：：中 值過濾器以計算轉矩指令圖案之變動的中心值，藉此排除 不應視作昇降機門開關異常之突發性干擾的影響，因此： 產生不會使#常檢測敏感度I生偏差之適當的基準轉矩指 令圖案。 ^曰 亦即，第]實施形態之昇降機門控制裝置之基準轉矩 相令圖案產生部9為對於所記憶之複數次分之轉矩指：圖 案的共通之每一抽樣的轉矩指令實行中值處理，而求2基 率轉矩指令圖案。 1 又，除了利用中值處理之外，亦可利用單純平均處理， 成附有忘卻係數之加算平均處理求出基準轉矩指令圖案。 但此時有必要儘量增多各平均處理之平均次數，^將=卻 3)5082 13 1231802 數設定於極端小的值 其次說明基準轉矩指令 之-具體動作例。第8圖表；；2部9使用中值處理時 之動作流程圖。首先基準轉矩基指令圖案產生部9 在之樓層(步驟S1)，然後二=產生部9辨識其所 以通常之線形過滅哭等者以開關昇降機門之轉矩指令 順暢（牛妒”、 寺戶、仃過據處理，而使轉矩指令波开, =步驟S2)’再將全開至全關之 ：= 仃32分割，並對各點之轉矩指 “達角度進 緩衝處理（buffering)(步驟叫。 a()至a(32))進行 採取:次’確認在試行方向（開門與關門為各自獨立 五^有五次份的資料（步驟叫，當採取有 疋否 五二人份的資料時，藉由第 $ 6圖所示之 X 32點之資料的… 圖所不之中值處理以取得五次 <貝科的中央值（midia 人 形成之基準轉矩指令圖幸圮佾 ），’·、、、'伋將由32點 R〇M)(步驟S6)。 PR〇M(可消去/寫入之 以上說明了採取五次之 獨立k轉矩指令圖案資料，以產生二門與關門為各自 上述方法獨！ΐ 動作’但嚴格言之，有必… 獨立適用於昇降機運行時之各樓層。 〜
且’如移動平均過減哭钟I 新資料，；心°° ° τ ’為使其含有隨時之最 方向五次份之時系列資料每次更新其_ 值處理，藉此產生符合於短 之變動之適當的基準轉矩指令圖期的轉矩指令 轉矩招令之變動，由於取其變動〇=果’對於短期的 之中，u值而將其變動去 Μ 315082 1231802 除，又對於長期的轉矩指令之變動亦由取其變動之中心 :,而月b考慮取入其變動。又中值處理並不一定每次更新 =料’而以疋期的採取五次之資料實行資料的更新（如$ 次、1〇次、15次等每5次更新1次）亦可。 μ其认呪明異常檢測轉矩圖案產生部10之動作。於此， =异於基準轉矩指令圖案以求得異常檢測轉矩圖案之容限 ^ ’為使用於每—昇降機門之開關位置使在門 —疋之力量所計算之值。 構常檢測轉矩規範產生部1G及異常迴避機 10讀取於第8圖之“測轉矩圖案產生部 準轉矩指令圖^;^6^在EEPROM之32點的基 加算例如在門：)，對基準轉矩指令圖案的各點 而相s於lOkgf份的轉矩之容 (步驟S 11)，然後實行 （谷限奂矩） 點中採用豆# + 、、二π之32點之資料的相鄰三 Τ抹用具車乂大者為該 以直線内插點間而…=貝广的加工(步驟叫，再 决疋異常檢測轉矩圖案(步驟S")。 ”— 人由兴吊迴避機構η之 矩指令與異常檢測 / in則部U係將轉 以f寻矩圖案進行比較 指令超過或等於異常檢測轉矩圖案 定’：轉矩 作有異常而實行門的反轉動作（步驟S15)為1的開關動 異常檢測圖案以下時，則判斷為門專矩指令在 關動作。 乍正#而繼續其開 如上所述’依本第】實施形態之 時’根據實際機器之轉矩指令圖 4門“彳裝置 可愿紐期及長期的轉 3)5082 15 1231802 矩指令的變動，再排除不應視作門的開關異常之突發性干 擾的影響’而可產生異常檢測轉矩㈣，因此能使：常檢 測敏感度不發生偏差’ 1無須使產生異常檢測轉矩圖宰時 之預定的容限轉矩徒然地增A，其結果能提高昇降機門之 異常檢測精確度，且能提供安全性高的昇降機門。 第2實施形態 第1 υ圖表示本發明第？每 t 貝苑形怨之歼降機門控制裝置 之一例的構成圖。第1 〇圖中盥楚一 圖所不第1實施形態不 同之處在於異常迴避機構i i A捭Μ古你也姑 ex有作為轉矩指令修正計 算相關之機構的異常轉矩指令修正機構13。其他部㈣上 述第！實施形態之昇降機門控制裝置之構成 構成而省略其說明。 / 第2實施形態之昇降機 利戒置為與上述第1實别 形態同樣地，在轉矩異常檢測部 、 干將轉矩指令盥昱常柏 測轉矩圖案進行比較以檢測絲拓s 只J π矩異常，而於檢 令異常時，由異常迴避機構11Α^+田 』出轉 幸則出用以迴避異常之異駕 l a bl度私“ 4 ’速度指令部4則使 速’再轉出使昇降機門之驅動機構進行反轉 度指令。 ’ 然而’上述速度指令之變 機門控制裝置之反應延遲經常 有重疊之脈衝狀雜訊時，會發 檢測轉矩圖案以致未能正確檢 形態之昇降機門控制裝置係、帛 更至貫際上反應為止之畀降 會發生。又於轉矩指令存在 生轉矩指令不經意超出異常 測出異常的問題。第2實施 以解決上述問題者。 315082 1231802 一系轉矩指令修正機構】3人 6輸出之轉矩指令及由 3有.依據由速度控制部 異常檢測轉矩圖宰之偏=測轉矩圖案產生部】。蓋生之 矩丸令之修正轉矩指令算 飞出修正轉 常檢測轉矩圖宰大4 ώ / 以及當轉矩指令比異 :換輪出為由修之轉矩指令 ‘令，另-方面當轉矩指 I “出之修正轉矩 則輸出由速度控制部6所輸出：：^轉矩圖案以下時， 切換部1 3 B。 T矩心令之輸出轉矩指令 亦即’在異常迴避機構u 以下之修正式，依據異常檢測轉矩：二具體而言為藉* 關係，以產生修正轉矩指令、 、木及轉矩指令之大小 轉矩指令而作為新轉矩指令。^自速度指令部ό輸出之 ⑴兴吊犄(異常檢測轉矩圖案 、修正轉矩指令=異常檢測轉矩圖令時） 測轉矩圖案）Χ係數（£ Θ木+(轉矩指令·異常檢 上式中’轉矩指令為修正前 令為修正後之轉矩指令 礼令，修正轉矩指 你致ε為〇 < (2)正常時 *铋測轉矩圖案> 新轉矩指令=轉矩指令 令時） 亦即，係數£於轉矩 檢測轉矩圖案時，對於超 衿矩指令）超過異常 里/、有麼始 數e可不必變更異常檢測時之異常千的意義。藉由係 認時間或對應於昇降機門之反_動”斷，而依異常檢測確 等有關之反應延遲的 315082 17 1231802 時間，而於預先設定的時間 …$付共常檢測轉矩圖 與轉矩指令（修正前轉矩指令）之大 一、 4t ^ ^ ^ 關係，同時抑制轉矩 才曰令。又，係數ε之具體的值有 ^ ^ ^ $义要考慮最大容許轉矩及 皁^矩’交動之大小而決定。 又’對於依異常檢測確認時間 ^ ^ ^ „ 了間或對應於昇降機門反轉 動作有關之反應延遲的時間，於 ^ 貝无叹疋之時間内的里當 杈測轉矩圖案為沿著轉矩指令 〃 述係數一 亦可。此時係相當於上 第11圖表示第2實施形態之昇 今明闰楚1 !. 计降機門控制裝置之動作 p月圖。弟11圖表示由於上述的 H f n广μ + 構成’在兴常檢測確認時 間（或對應於有關昇降機門之 問夕猫止#〜士 平寻動作寺之反應延遲的時 之預先6又疋蛉間）T内，發生異當 昱堂、Θ彡4L ” τ之轉矩指令圖案為以 ”吊C避枝構1 1 A内部之轉矩指令值 修正轉矩指令。 仏正計异而壓縮之 又’第】1圖為表示在草預 内，# τ ^ # /、 、y守間之異常檢測確認時間 内修正刚轉矩指令繼續而超過罝當於、目f & 判斷盘田A ^ 吊祆剩轉矩圖案時，方 動作。 力作為私仃至異常迴避動作之反轉 亦即，弟2貫施形態之昇 ^ Μ μ , Ί Λ 汁以械門的控制裝置之異常迴 、钱構1 1 A係於轉矩指今 _ 起匕^吊檢測轉矩圖案時，在草 預疋時間内將轉矩指令抑 口系*r在杲 之程戶，由士 π时r 堇略大於異常檢測轉矩圖案 又 σ防止因雜訊等的 之不細立从$ a 子]〜专而造成之誤檢測引起 經思的異常迴避動作， ,t 又可防止轉矩指令過大。 如上所述，依第2實 t 匕形怨之昇降機門控制裝置，由 315082 18 1231802 於產生上述修正轉矩指令，在異常迴避機構"a中 矩指令超過異常檢測轉矩圖案時，可將轉矩指令抑制在^ 略超過異常檢測轉矩圖案之程度，由此可防止因發 的轉矩而發生急遽的昇降機門的開關動作。 ^ 又，存在有重疊於轉矩指令之脈衝狀雜訊時 令無意間超出異常檢測 W而古^ ^ 異常的問題…在第；、 有…確地檢測 …、而在罘2貫施形態之昇降機 中，即使存在有重最扒結&枚人 j们&制I置 且衣轉矩拓令之脈衝狀雜訊時， 如於有轉矩指令之預宕卩士 s山 精由例 貝疋k間（異常檢測確認時 超過異常檢測鎳4 m 了门）的期間， 的4測確認時間的設定，能實行 ” 能抑制在異常迴避機構11Α動 ^/測’亚 發生過大的轉矩。由仏▲ ，、吊杈測確認時間中 機門開關時發生里 、 "月畫度榀測昇降 的昇降機門。…亚能實現可迴避異常之安全性高 [產業上之利用可能性] 不：上所述’依本發明可消除異常檢測轉矩圖宰之夂姜 不背，於設定基準轉矩指令圖案時 =…圭 容限轉矩$ > > Α ：加异之預定的 少昇降機門門M 、吊榀測养月確度，減 機門的控制裝置。 全性高之昇降 【圖式簡單說明】 昂]圖表示本發明第]實施形態 置之-例的構成圖。 …、門之控制裝 315082 19 1231802 第2圖表示本發明第i實施形 之轉矩指令（基準_ 计牛械門技制裝置 圖。 …鉍異常檢剩轉矩圖案之關係 第3圖表示本發明第i實施形 之轉矩異常檢測時之動作說明圖。 門‘制裝置 第4圖表示本發明第i實 之反覆開門/關門動作時之轉矩指令圖以機門控制裝置 第5圖表示本發明第i實施形態 所抽樣之用以產 汁降機門控制裝置 圖案：平均值計算方法的圖例。 …轉矩指令 第6圖表示本發明第1實施形態之昇降 之五次的試行方向之轉矩指令的時系列資料圖裝置 對於==發…實施形態之昇降機門控制裝置 /、五二式仃方向之轉矩相令之時系列資料 (medlan)處理之計算式說明圖。 第8圖表示本發明第4施形態之
之基準轉矩指令圖案產生部之動作流程圖。，控U 之里！二圖表示本發”11實施形態之昇降機門控制裝置 =榀測轉矩圖案產生部及異常迴避機構之動作流程 第10圖表示本發明第2實施形態之昇降機門护 之一例的構成圖。 工衣罝 之示本發明第2實施㈣之昇降機門控制裝置 π巨$檢測時之動作說明圖。 315082 20 1231802 1 驅動用馬達 2 脈衝產生器 3 電流檢測器 4 速度指令部 5、7 加算部 6 速度控制部 8 電流控制部 9 基準轉矩指令圖案產生部 9A 轉矩指令圖案行記憶部 9B 基準轉矩指令圖案輸出部 10 異常檢測轉矩圖案產生部 11 異常迴避機構 12 轉矩異常檢測部 13 異常轉矩指令修正機構 13A 修正轉矩指令算出部 13B 輸出轉矩指令切換部 15082