JP2000159461A - エレベータのドア制御装置 - Google Patents
エレベータのドア制御装置Info
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B13/00—Doors, gates, or other apparatus controlling access to, or exit from, cages or lift well landings
- B66B13/02—Door or gate operation
- B66B13/14—Control systems or devices
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
- E05Y—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES E05D AND E05F, RELATING TO CONSTRUCTION ELEMENTS, ELECTRIC CONTROL, POWER SUPPLY, POWER SIGNAL OR TRANSMISSION, USER INTERFACES, MOUNTING OR COUPLING, DETAILS, ACCESSORIES, AUXILIARY OPERATIONS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, APPLICATION THEREOF
- E05Y2900/00—Application of doors, windows, wings or fittings thereof
- E05Y2900/10—Application of doors, windows, wings or fittings thereof for buildings or parts thereof
- E05Y2900/104—Application of doors, windows, wings or fittings thereof for buildings or parts thereof for elevators
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Elevator Door Apparatuses (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 各階床毎のドア重量を同定できドア重量に応
じた過負荷検出感度のレベルと戸開閉速度のパターンを
選択するエレベータのドア制御装置を得る。 【解決手段】 過去複数回の戸開閉に伴う駆動トルクに
相当する指令値と、戸開閉に供するドアモータの回転速
度の変化とを相互に関連させて階床毎の制御履歴データ
として記憶する開閉履歴記憶部、階床毎のドア制御に供
する制御定数を記憶するドア制御階床データ記憶部、開
閉履歴記憶部より抽出された当該階床の複数からなる制
御履歴データから新たな制御定数を求めた上、当該階床
に対応したドア制御階床データ記憶部に記憶させるドア
制御階床データ再設定手段と、戸開閉に使用する当該階
床の制御定数を上記ドア制御階床データ記憶部から抽出
しドアモータの駆動制御に供するドア制御階床データ抽
出手段を備える。
じた過負荷検出感度のレベルと戸開閉速度のパターンを
選択するエレベータのドア制御装置を得る。 【解決手段】 過去複数回の戸開閉に伴う駆動トルクに
相当する指令値と、戸開閉に供するドアモータの回転速
度の変化とを相互に関連させて階床毎の制御履歴データ
として記憶する開閉履歴記憶部、階床毎のドア制御に供
する制御定数を記憶するドア制御階床データ記憶部、開
閉履歴記憶部より抽出された当該階床の複数からなる制
御履歴データから新たな制御定数を求めた上、当該階床
に対応したドア制御階床データ記憶部に記憶させるドア
制御階床データ再設定手段と、戸開閉に使用する当該階
床の制御定数を上記ドア制御階床データ記憶部から抽出
しドアモータの駆動制御に供するドア制御階床データ抽
出手段を備える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、エレベータドア
の階床毎のドア重量をドア開閉中に同定し、ドア重量に
応じた過負荷検出感度及び戸開閉速度の選択を行うエレ
ベータのドア制御装置の改良に関するものである。
の階床毎のドア重量をドア開閉中に同定し、ドア重量に
応じた過負荷検出感度及び戸開閉速度の選択を行うエレ
ベータのドア制御装置の改良に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図６は例えば特開平５−３３０７６９号
公報に示された従来の一般的なエレベータのドア制御装
置の構成図である。図６において、１はエレベータドア
の戸開閉指令を発生するエレベータ制御盤、２０はエレ
ベータ制御盤１からの指令を受けるとともに、後述する
パルスエンコーダ２１からの出力パルスに基づいてエレ
ベータドアを開閉駆動するドアモータ４の回転速度を検
出し、回転速度が速度指令に追従すべくトルク指令を発
生し、かつ、そのトルク指令を制御値と比較してドア開
閉中の過負荷異常を検出し、ドア反転または停止制御を
行うドア制御回路である。
公報に示された従来の一般的なエレベータのドア制御装
置の構成図である。図６において、１はエレベータドア
の戸開閉指令を発生するエレベータ制御盤、２０はエレ
ベータ制御盤１からの指令を受けるとともに、後述する
パルスエンコーダ２１からの出力パルスに基づいてエレ
ベータドアを開閉駆動するドアモータ４の回転速度を検
出し、回転速度が速度指令に追従すべくトルク指令を発
生し、かつ、そのトルク指令を制御値と比較してドア開
閉中の過負荷異常を検出し、ドア反転または停止制御を
行うドア制御回路である。
【０００３】上記ドア制御回路２０としては、ＣＰＵ２
０ａ、図７に示すモータ速度指令２２ａとモータトルク
制限値２５及び処理プログラムを格納するＲＯＭ２０
ｂ、処理データ及び入力データ等を一時記憶するＲＡＭ
２０ｃ、入出力ポート２０ｄ、パルスエンコーダ２１か
らの出力パルスをカウントするパルスカウントユニット
２０ｅ、及び後述するゲート信号発生回路にＰＷＭ信号
を送出するＰＷＭユニット２０ｆを備えている。
０ａ、図７に示すモータ速度指令２２ａとモータトルク
制限値２５及び処理プログラムを格納するＲＯＭ２０
ｂ、処理データ及び入力データ等を一時記憶するＲＡＭ
２０ｃ、入出力ポート２０ｄ、パルスエンコーダ２１か
らの出力パルスをカウントするパルスカウントユニット
２０ｅ、及び後述するゲート信号発生回路にＰＷＭ信号
を送出するＰＷＭユニット２０ｆを備えている。
【０００４】また、２６は上記ＰＷＭユニット２０ｆか
ら送出されるＰＷＭ信号に基づいてゲート信号を発生す
るゲート信号発生回路、２７はモータ４にパワー回路２
８を介して供給する電源で、上記ゲート信号に基づきパ
ワー回路２８はＰＷＭ制御されてモータ４を速度制御す
る。２１はモータ４の回転数に応じたパルスを発生する
パルスエンコーダである。
ら送出されるＰＷＭ信号に基づいてゲート信号を発生す
るゲート信号発生回路、２７はモータ４にパワー回路２
８を介して供給する電源で、上記ゲート信号に基づきパ
ワー回路２８はＰＷＭ制御されてモータ４を速度制御す
る。２１はモータ４の回転数に応じたパルスを発生する
パルスエンコーダである。
【０００５】さらに、２９はエレベータの使用状況に応
じてモータトルク制限値のレベルを切換えて過負荷検出
感度を切換える過負荷検出感度切換スイッチであり、ド
ア制御回路２０のＲＯＭ２０ｂは、図７に示す如く、モ
ータトルク制限値２５ａ，２５ｂ，２５ｃが格納されて
おり、いずれかのトルク制限値が選択される。
じてモータトルク制限値のレベルを切換えて過負荷検出
感度を切換える過負荷検出感度切換スイッチであり、ド
ア制御回路２０のＲＯＭ２０ｂは、図７に示す如く、モ
ータトルク制限値２５ａ，２５ｂ，２５ｃが格納されて
おり、いずれかのトルク制限値が選択される。
【０００６】次に、上記構成に係る動作について図７に
示す波形図を参照して説明する。過負荷検出感度切換ス
イッチ２９により、ビルの工事中等は、図７に示す如
く、通常のモータトルク制限値２５ａより高い値である
モータトルク制限値２５ｂを読み出すよう切換えを行
う。その結果、ビル工事中のモータトルク指令２４ｂ
は、モータトルク制限値２５ｂ以下となるため、過負荷
は検出されなく、過負荷検出による誤動作を防ぐことが
できる。
示す波形図を参照して説明する。過負荷検出感度切換ス
イッチ２９により、ビルの工事中等は、図７に示す如
く、通常のモータトルク制限値２５ａより高い値である
モータトルク制限値２５ｂを読み出すよう切換えを行
う。その結果、ビル工事中のモータトルク指令２４ｂ
は、モータトルク制限値２５ｂ以下となるため、過負荷
は検出されなく、過負荷検出による誤動作を防ぐことが
できる。
【０００７】ビルの工事使用が終了後、客先への引き渡
し前には、通常の戸開閉時に過負荷検出によって誤動作
しないようにドア装置の清掃及び調整を行う。ここで、
調整に当たっては、容易に誤動作が発生しないようにモ
ータトルク制限値の検出レベルに所定値以上のマージン
を持たせる必要がある。
し前には、通常の戸開閉時に過負荷検出によって誤動作
しないようにドア装置の清掃及び調整を行う。ここで、
調整に当たっては、容易に誤動作が発生しないようにモ
ータトルク制限値の検出レベルに所定値以上のマージン
を持たせる必要がある。
【０００８】そこで、調整時には、過負荷検出感度切換
スイッチ２９により、通常のモータトルク制限値２５ａ
より低い値であるモータトルク制限値２５ｃを読み出す
よう切換えを行う。そして、このレベルにおいて誤動作
が発生しないようモータトルク指令を例えば２４ｂから
２４ｃヘドア装置の調整を実施する。そして、客先引き
渡し時には、通常戸開閉における検出レベルであるモー
タトルクの制限値２５ａに戻し、エレベータを使用す
る。
スイッチ２９により、通常のモータトルク制限値２５ａ
より低い値であるモータトルク制限値２５ｃを読み出す
よう切換えを行う。そして、このレベルにおいて誤動作
が発生しないようモータトルク指令を例えば２４ｂから
２４ｃヘドア装置の調整を実施する。そして、客先引き
渡し時には、通常戸開閉における検出レベルであるモー
タトルクの制限値２５ａに戻し、エレベータを使用す
る。
【０００９】その結果、マージンチェック用検出レベル
であるモータトルク制限値２５ｃと通常戸開閉時の検出
レベルであるモータトルク制限値２５ａとの差が過負荷
検出のマージンとして確保することができるため、容易
に過負荷を検出することはなくなり、各エレベータ毎の
過負荷検出感度のばらつきがなくなる。
であるモータトルク制限値２５ｃと通常戸開閉時の検出
レベルであるモータトルク制限値２５ａとの差が過負荷
検出のマージンとして確保することができるため、容易
に過負荷を検出することはなくなり、各エレベータ毎の
過負荷検出感度のばらつきがなくなる。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】従来のエレベータのド
ア制御装置は以上のように構成されているが、近年、ビ
ルの用途も様々であり、適用されるエレベータドアの重
量や戸開閉速度の範囲が広いため、過負荷検出の誤動作
との関係で過負荷検出感度のレベルを全階床中の最も重
いドア重量に合わせた設定としている。したがって、従
来例のように、据付調整時に過負荷検出感度切換スイッ
チ２９により通常のモータトルク制限値２５ａより低い
値であるモータトルク制限値２５ｃを読み出すよう切換
えを行い、このレベルにおいて誤動作が発生しないよう
モータトルク指令を２４ｂから２４ｃヘドア装置の調整
を実施したとしても、これは全階床中の最も重いドア重
量に対してのみ有効であり、軽いドア重量に対しては過
負荷異常を判断する検出レベルが鈍くなる等の問題点が
あった。
ア制御装置は以上のように構成されているが、近年、ビ
ルの用途も様々であり、適用されるエレベータドアの重
量や戸開閉速度の範囲が広いため、過負荷検出の誤動作
との関係で過負荷検出感度のレベルを全階床中の最も重
いドア重量に合わせた設定としている。したがって、従
来例のように、据付調整時に過負荷検出感度切換スイッ
チ２９により通常のモータトルク制限値２５ａより低い
値であるモータトルク制限値２５ｃを読み出すよう切換
えを行い、このレベルにおいて誤動作が発生しないよう
モータトルク指令を２４ｂから２４ｃヘドア装置の調整
を実施したとしても、これは全階床中の最も重いドア重
量に対してのみ有効であり、軽いドア重量に対しては過
負荷異常を判断する検出レベルが鈍くなる等の問題点が
あった。
【００１１】この発明は上記のような課題を解決するた
めになされたものであり、各階床毎のドア重量を同定で
きるとともに、ドア重量に応じた過負荷検出感度のレベ
ルと戸開閉速度のパターンを選択することができるエレ
ベータのドア制御装置を得ることを目的とする。
めになされたものであり、各階床毎のドア重量を同定で
きるとともに、ドア重量に応じた過負荷検出感度のレベ
ルと戸開閉速度のパターンを選択することができるエレ
ベータのドア制御装置を得ることを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】この発明に係るエレベー
タのドア制御装置は、エレベータドアを開閉駆動するド
アモータと、上記ドアモータの回転速度を検出する回転
速度検出手段と、上記ドアモータに供給される電流を検
出する電流検出手段と、エレベータドアの開閉位置を検
出する開閉位置検出手段と、エレベータが停止した停止
階床データと共にエレベータドアの戸開閉指令を出力す
るエレベータ制御盤と、上記エレベータ制御盤からの停
止階床データと戸開閉指令、上記電流検出手段からの検
出電流値、上記回転速度検出手段からのモータ回転速
度、上記開閉位置検出手段からの開閉位置情報を帰還し
て、停止した階床に対応する戸開閉速度パターンに合わ
せて上記ドアモータに要求されるトルク指令値に相当す
る電流指令値を帰還制御すると共に、帰還制御中に得ら
れるトルク指令値を基に過負荷検出感度パターンと比較
して過負荷を検出したときに過負荷検出信号を出力する
過負荷検出手段を内蔵するドア制御器と、上記ドア制御
器からの電流指令値に基づいて上記ドアモータにモータ
電流を供給するドアモータ駆動器と、過去複数回の戸開
閉に伴う駆動トルクに相当する指令値と、戸開閉に供す
るドアモータの回転速度の変化とを相互に関連させて階
床毎の制御履歴データとして記憶する開閉履歴記憶部
と、階床毎のドア制御に供する制御定数を記憶するドア
制御階床データ記憶部と、上記開閉履歴記憶部より抽出
された当該階床の複数からなる制御履歴データから新た
な制御定数を求めた上、当該階床に対応した上記ドア制
御階床データ記憶部に記憶させるドア制御階床データ再
設定手段と、戸開閉に使用する当該階床の制御定数を上
記ドア制御階床データ記憶部から抽出しドアモータの駆
動制御に供するドア制御階床データ抽出手段とを備えた
ものである。
タのドア制御装置は、エレベータドアを開閉駆動するド
アモータと、上記ドアモータの回転速度を検出する回転
速度検出手段と、上記ドアモータに供給される電流を検
出する電流検出手段と、エレベータドアの開閉位置を検
出する開閉位置検出手段と、エレベータが停止した停止
階床データと共にエレベータドアの戸開閉指令を出力す
るエレベータ制御盤と、上記エレベータ制御盤からの停
止階床データと戸開閉指令、上記電流検出手段からの検
出電流値、上記回転速度検出手段からのモータ回転速
度、上記開閉位置検出手段からの開閉位置情報を帰還し
て、停止した階床に対応する戸開閉速度パターンに合わ
せて上記ドアモータに要求されるトルク指令値に相当す
る電流指令値を帰還制御すると共に、帰還制御中に得ら
れるトルク指令値を基に過負荷検出感度パターンと比較
して過負荷を検出したときに過負荷検出信号を出力する
過負荷検出手段を内蔵するドア制御器と、上記ドア制御
器からの電流指令値に基づいて上記ドアモータにモータ
電流を供給するドアモータ駆動器と、過去複数回の戸開
閉に伴う駆動トルクに相当する指令値と、戸開閉に供す
るドアモータの回転速度の変化とを相互に関連させて階
床毎の制御履歴データとして記憶する開閉履歴記憶部
と、階床毎のドア制御に供する制御定数を記憶するドア
制御階床データ記憶部と、上記開閉履歴記憶部より抽出
された当該階床の複数からなる制御履歴データから新た
な制御定数を求めた上、当該階床に対応した上記ドア制
御階床データ記憶部に記憶させるドア制御階床データ再
設定手段と、戸開閉に使用する当該階床の制御定数を上
記ドア制御階床データ記憶部から抽出しドアモータの駆
動制御に供するドア制御階床データ抽出手段とを備えた
ものである。
【００１３】また、上記ドア制御階床データ再設定手段
は、新たに求める制御定数として、少なくとも目標とす
る速度パターンを得るための制御定数である戸開閉速度
パターン、あるいは戸開閉時に生じた支障のために増加
した駆動トルクを基に過負荷の判定に供する過負荷検出
感度パターンを求めることを特徴とするものである。
は、新たに求める制御定数として、少なくとも目標とす
る速度パターンを得るための制御定数である戸開閉速度
パターン、あるいは戸開閉時に生じた支障のために増加
した駆動トルクを基に過負荷の判定に供する過負荷検出
感度パターンを求めることを特徴とするものである。
【００１４】また、上記ドア制御階床データ再設定手段
は、各階床毎に、少なくとも駆動トルク指令値として表
わされるドア駆動に要する総トルクと、その時点で対応
する少なくともドアモータの回転速度の変化で表わせら
れるモータ角加速度とからなるデータ群を用い、上記デ
ータ群を二次元表示した際に得られる直線の傾きがドア
駆動の慣性に相当することを利用して、各階床毎のドア
重量を推定するドア重量同定手段を備え、上記ドア重量
同定手段にて推定された各階床毎のドア重量をもとに、
各階床毎の適切な制御定数を設定し、上記ドア制御階床
データ記憶部に記憶することを特徴とするものである。
は、各階床毎に、少なくとも駆動トルク指令値として表
わされるドア駆動に要する総トルクと、その時点で対応
する少なくともドアモータの回転速度の変化で表わせら
れるモータ角加速度とからなるデータ群を用い、上記デ
ータ群を二次元表示した際に得られる直線の傾きがドア
駆動の慣性に相当することを利用して、各階床毎のドア
重量を推定するドア重量同定手段を備え、上記ドア重量
同定手段にて推定された各階床毎のドア重量をもとに、
各階床毎の適切な制御定数を設定し、上記ドア制御階床
データ記憶部に記憶することを特徴とするものである。
【００１５】また、上記ドア制御階床データ再設定手段
は、階床毎のドア重量を推定するドア重量同定手段と、
上記ドア重量同定手段で推定されたドア重量を基に所定
のトルク指令値を出力可能となる戸開閉速度パターンを
選定する戸開閉速度パターン選択手段と、上記戸開閉速
度パターン選択手段で選択された戸開閉速度パターンを
ドア制御階床データ記憶部の当該階床に対応する部分に
書き込む階床データ書込手段とを備えたことを特徴とす
るものである。
は、階床毎のドア重量を推定するドア重量同定手段と、
上記ドア重量同定手段で推定されたドア重量を基に所定
のトルク指令値を出力可能となる戸開閉速度パターンを
選定する戸開閉速度パターン選択手段と、上記戸開閉速
度パターン選択手段で選択された戸開閉速度パターンを
ドア制御階床データ記憶部の当該階床に対応する部分に
書き込む階床データ書込手段とを備えたことを特徴とす
るものである。
【００１６】また、上記ドア制御階床データ再設定手段
は、トルク指令値が過負荷検出感度パターンの値に対し
所定値以内に近づくか、あるいはドアの駆動制御中に過
負荷を検出したことを表す過負荷検出信号を受けると、
その発生の都度、発生回数を上記開閉履歴記憶部に書き
込み、その発生回数が所定回数に達すると過負荷検出感
度パターン選択手段のトルク指令値に加えるマージンを
可能な最大値に変更させる過負荷検出感度判定手段をさ
らに備えたことを特徴とするものである。
は、トルク指令値が過負荷検出感度パターンの値に対し
所定値以内に近づくか、あるいはドアの駆動制御中に過
負荷を検出したことを表す過負荷検出信号を受けると、
その発生の都度、発生回数を上記開閉履歴記憶部に書き
込み、その発生回数が所定回数に達すると過負荷検出感
度パターン選択手段のトルク指令値に加えるマージンを
可能な最大値に変更させる過負荷検出感度判定手段をさ
らに備えたことを特徴とするものである。
【００１７】また、上記ドア制御階床データ再設定手段
は、階床毎のドア重量を推定するドア重量同定手段と、
上記ドア重量同定手段で推定されたドア重量に対応する
戸開閉速度パターンによるトルク指令値に所定のマージ
ンを加えた過負荷検出感度を選定する過負荷検出感度パ
ターン選択手段と、上記過負荷検出感度パターン選択手
段で選択された過負荷検出感度パターンを上記ドア制御
階床データ記憶部の当該階床に対応する部分に書き込む
階床データ書込手段とを備えたことを特徴とするもので
ある。
は、階床毎のドア重量を推定するドア重量同定手段と、
上記ドア重量同定手段で推定されたドア重量に対応する
戸開閉速度パターンによるトルク指令値に所定のマージ
ンを加えた過負荷検出感度を選定する過負荷検出感度パ
ターン選択手段と、上記過負荷検出感度パターン選択手
段で選択された過負荷検出感度パターンを上記ドア制御
階床データ記憶部の当該階床に対応する部分に書き込む
階床データ書込手段とを備えたことを特徴とするもので
ある。
【００１８】さらに、上記ドア制御階序データ再設定手
段は、トルク指令値が過負荷検出感度パターンの値に対
し所定値以内に近づくか、あるいはドアの駆動制御中に
過負荷を検出したことを表す過負荷検出信号を受ける
と、その発生の都度、発生回数を上記開閉履歴記憶部に
書き込み、その発生回数が所定回数に達すると上記ドア
重量同定手段にて推定されたドア重量に所定量加えた値
を基に戸開閉速度パターン選択手段で戸開閉速度パター
ンを選択させる過負荷検出感度判定手段をさらに備えた
ことを特徴とするものである。
段は、トルク指令値が過負荷検出感度パターンの値に対
し所定値以内に近づくか、あるいはドアの駆動制御中に
過負荷を検出したことを表す過負荷検出信号を受ける
と、その発生の都度、発生回数を上記開閉履歴記憶部に
書き込み、その発生回数が所定回数に達すると上記ドア
重量同定手段にて推定されたドア重量に所定量加えた値
を基に戸開閉速度パターン選択手段で戸開閉速度パター
ンを選択させる過負荷検出感度判定手段をさらに備えた
ことを特徴とするものである。
【００１９】
【発明の実施の形態】図１はこの発明の実施の形態に係
るエレベータのドア制御装置を示す構成図である。図１
において、１はエレベータが停止した階床データＮと共
に戸を開閉するための戸開閉指令Ｃを出力するエレベー
タ制御盤、２は戸開閉指令Ｃに従い後述するドア制御階
床データ抽出手段より停止した階床に対応する戸開閉速
度パターンＶｐ＊と過負荷検出感度パターンＴｐ＊の制
御定数を受けて、ドアの開閉制御を行うべく駆動トルク
指令値Ｔｐ及びこれに対応する電流指令値Ｉｃを出力す
るドア制御器、３は上記電流指令値Ｉｃに基づいてドア
モータ４にモータ電流ＩＭを供給するドアモータ駆動器
であり、電流検出器５による検出電流値ＩＭを帰還して
ドアモータ４に供給される電流値を一定制御する。
るエレベータのドア制御装置を示す構成図である。図１
において、１はエレベータが停止した階床データＮと共
に戸を開閉するための戸開閉指令Ｃを出力するエレベー
タ制御盤、２は戸開閉指令Ｃに従い後述するドア制御階
床データ抽出手段より停止した階床に対応する戸開閉速
度パターンＶｐ＊と過負荷検出感度パターンＴｐ＊の制
御定数を受けて、ドアの開閉制御を行うべく駆動トルク
指令値Ｔｐ及びこれに対応する電流指令値Ｉｃを出力す
るドア制御器、３は上記電流指令値Ｉｃに基づいてドア
モータ４にモータ電流ＩＭを供給するドアモータ駆動器
であり、電流検出器５による検出電流値ＩＭを帰還して
ドアモータ４に供給される電流値を一定制御する。
【００２０】ここで、上記ドア制御器２は、上記電流検
出器５からの検出電流値ＩＭ、ドアモータ４に直結され
てドアモータ４が回転する回転速度を検出する回転速度
検出器６により検出される回転速度ＶＴ 、ドアの開閉
位置検出器７からの開閉位置情報Ｓを帰還して、ドア制
御階床データ抽出手段からの戸開閉速度パターンＶｐ＊
に合わせてドアモータ４に要求するトルク指令値Ｔｐに
相当する電流指令値Ｉｃを帰還制御するようになされ、
また、帰還制御の中で得られるトルク指令値Ｔｐを基に
後述するドア制御階床データ抽出手段からの過負荷検出
感度パターンＴｐ＊と比較して、過負荷を検出したとき
に過負荷検出信号Ｅを出力する過負荷検出手段８を内蔵
している。
出器５からの検出電流値ＩＭ、ドアモータ４に直結され
てドアモータ４が回転する回転速度を検出する回転速度
検出器６により検出される回転速度ＶＴ 、ドアの開閉
位置検出器７からの開閉位置情報Ｓを帰還して、ドア制
御階床データ抽出手段からの戸開閉速度パターンＶｐ＊
に合わせてドアモータ４に要求するトルク指令値Ｔｐに
相当する電流指令値Ｉｃを帰還制御するようになされ、
また、帰還制御の中で得られるトルク指令値Ｔｐを基に
後述するドア制御階床データ抽出手段からの過負荷検出
感度パターンＴｐ＊と比較して、過負荷を検出したとき
に過負荷検出信号Ｅを出力する過負荷検出手段８を内蔵
している。
【００２１】また、９と１０は過去複数回の戸開閉に伴
う駆動トルクに相当する指令値と、戸開閉に供するドア
モータ４の回転速度の変化とを相互に関連させて階床毎
の制御履歴データとして記憶する開閉履歴記憶部と、階
床毎のドア制御に供する制御定数を記憶するドア制御階
床データ記憶部である。
う駆動トルクに相当する指令値と、戸開閉に供するドア
モータ４の回転速度の変化とを相互に関連させて階床毎
の制御履歴データとして記憶する開閉履歴記憶部と、階
床毎のドア制御に供する制御定数を記憶するドア制御階
床データ記憶部である。
【００２２】さらに、１１は戸開閉に使用する当該階床
の制御定数を上記ドア制御階床データ記憶部１０から抽
出しドアモータの駆動制御に供するドア制御階床データ
抽出手段であり、１２は上記開閉履歴記憶部９より抽出
された当該階床の複数からなる制御履歴データから新た
な制御定数を求めた上、当該階床に対応したドア制御に
供する制御定数を上記ドア制御階床データ記憶部１０に
記憶させるドア制御階床データ再設定手段である。
の制御定数を上記ドア制御階床データ記憶部１０から抽
出しドアモータの駆動制御に供するドア制御階床データ
抽出手段であり、１２は上記開閉履歴記憶部９より抽出
された当該階床の複数からなる制御履歴データから新た
な制御定数を求めた上、当該階床に対応したドア制御に
供する制御定数を上記ドア制御階床データ記憶部１０に
記憶させるドア制御階床データ再設定手段である。
【００２３】次に、図２はドア制御階床データ再設定手
段１２の内部構成図である。図２に示すように、ドア制
御階床データ再設定手段１２は、各階床毎に、少なくと
も駆動トルク指令値として表わされるドア駆動に要する
総トルクと、その時点で対応する少なくともドアモータ
の回転速度の変化で表わせられるモータ角加速度とから
なるデータ群を用い、上記データ群を二次元表示した際
に得られる直線の傾きがドア駆動のイナーシャに相当す
ることを利用して、各階床毎のドア重量を推定するドア
重量同定手段１２ａを備え、推定された各階床毎のドア
重量をもとに、各階床毎の適切な制御定数を設定し、ド
ア制御階床データ記憶部１０に記憶するようになされて
いる。
段１２の内部構成図である。図２に示すように、ドア制
御階床データ再設定手段１２は、各階床毎に、少なくと
も駆動トルク指令値として表わされるドア駆動に要する
総トルクと、その時点で対応する少なくともドアモータ
の回転速度の変化で表わせられるモータ角加速度とから
なるデータ群を用い、上記データ群を二次元表示した際
に得られる直線の傾きがドア駆動のイナーシャに相当す
ることを利用して、各階床毎のドア重量を推定するドア
重量同定手段１２ａを備え、推定された各階床毎のドア
重量をもとに、各階床毎の適切な制御定数を設定し、ド
ア制御階床データ記憶部１０に記憶するようになされて
いる。
【００２４】ここで、上記ドア重量同定手段１２ａによ
る各階床毎のドア重量の推定方法について説明する。ド
アタイプとしては、モータのトルクをベルトによってダ
イレクトにドア部に伝達するドア機構を持つドアタイプ
を対象とし、このドアの機構構造上の特徴は、電源が落
ちた際に、ドアに機械的な戸閉保持力を発生させるよう
に、重りを利用した非線形発生リンクがついている。
る各階床毎のドア重量の推定方法について説明する。ド
アタイプとしては、モータのトルクをベルトによってダ
イレクトにドア部に伝達するドア機構を持つドアタイプ
を対象とし、このドアの機構構造上の特徴は、電源が落
ちた際に、ドアに機械的な戸閉保持力を発生させるよう
に、重りを利用した非線形発生リンクがついている。
【００２５】このときのドアの運動モデルとしては、ド
アに働く総トルクをＴ、モータトルクをＴｍ、非線形発
生リンクによるトルクをＴ１、一定戸閉トルクをＴ２、
モータから見たドアイナーシャ（ドア単体のほか、プー
リー、モータ自身などのイナーシャを含む。可動部のイ
ナーシャ）をＪ、モータの角加速度をａ、ドア走行時の
走行抵抗（摩擦力）をｂとしたとき、次式に示す速度粘
性項を無視した近似式を仮定することができる。 Ｔ＝Ｊ・ａ＋ｂ （１） ただし、 Ｔ＝Ｔｍ＋Ｔ１＋Ｔ２ （２）
アに働く総トルクをＴ、モータトルクをＴｍ、非線形発
生リンクによるトルクをＴ１、一定戸閉トルクをＴ２、
モータから見たドアイナーシャ（ドア単体のほか、プー
リー、モータ自身などのイナーシャを含む。可動部のイ
ナーシャ）をＪ、モータの角加速度をａ、ドア走行時の
走行抵抗（摩擦力）をｂとしたとき、次式に示す速度粘
性項を無視した近似式を仮定することができる。 Ｔ＝Ｊ・ａ＋ｂ （１） ただし、 Ｔ＝Ｔｍ＋Ｔ１＋Ｔ２ （２）
【００２６】上記式（１）によれば、ドア総トルクＴと
モータ角加速度ａを二次元表示した際に、データ群に対
して得られる直線の傾きがドアイナーシャＪに対応する
ことを使って、ドアイナーシャＪを求めることができ
る。図３は総トルクＴ（ｙ軸）とモータ角加速度ａ（ｘ
軸）の二次元表示を示し、直線の傾きはドアイナーシャ
Ｊ、ｙ切片はドア走行抵抗ｂに対応する。
モータ角加速度ａを二次元表示した際に、データ群に対
して得られる直線の傾きがドアイナーシャＪに対応する
ことを使って、ドアイナーシャＪを求めることができ
る。図３は総トルクＴ（ｙ軸）とモータ角加速度ａ（ｘ
軸）の二次元表示を示し、直線の傾きはドアイナーシャ
Ｊ、ｙ切片はドア走行抵抗ｂに対応する。
【００２７】ここで、式（１），（２）を用いてドアイ
ナーシャＪを求めるに当たり、測定によって入手できる
データは、モータ回転速度ＶＴ の差分計算により求め
ることが可能なモータ角加速度ａとモータ電流ＩＭ か
ら得られるモータトルクＴｍであり、非線形発生リンク
によるトルクをＴ１、一定戸閉トルクをＴ２は直接測定
することができない。
ナーシャＪを求めるに当たり、測定によって入手できる
データは、モータ回転速度ＶＴ の差分計算により求め
ることが可能なモータ角加速度ａとモータ電流ＩＭ か
ら得られるモータトルクＴｍであり、非線形発生リンク
によるトルクをＴ１、一定戸閉トルクをＴ２は直接測定
することができない。
【００２８】そこで、ここでは、非線形発生リンクなど
の質量や形状が既知であることを利用してドアの開閉位
置情報を与えることによって事前に非線形発生リンクに
よるトルクＴ１及び一定戸閉トルクＴ２は関数計算する
ことで求めておくことが可能であり、事前に求めた非線
形発生リンクによるトルクＴ１及び一定戸閉トルクＴ２
をモータ電流ＩＭ から得られるモータトルクＴｍに加
算してドア総トルクＴとし、ドア総トルクＴとモータ角
加速度ａを二次元表示した際に、データ群に対して得ら
れる直線の傾きをドアイナーシャＪとし、階床毎にドア
重量を同定する。
の質量や形状が既知であることを利用してドアの開閉位
置情報を与えることによって事前に非線形発生リンクに
よるトルクＴ１及び一定戸閉トルクＴ２は関数計算する
ことで求めておくことが可能であり、事前に求めた非線
形発生リンクによるトルクＴ１及び一定戸閉トルクＴ２
をモータ電流ＩＭ から得られるモータトルクＴｍに加
算してドア総トルクＴとし、ドア総トルクＴとモータ角
加速度ａを二次元表示した際に、データ群に対して得ら
れる直線の傾きをドアイナーシャＪとし、階床毎にドア
重量を同定する。
【００２９】また、ドア制御階床データ再設定手段１２
は、図２に示すように、上記ドア重量同定手段１２ａで
推定されたドア重量を基に所定のトルク指令値を出力可
能となる戸開閉速度パターンを選定する戸開閉速度パタ
ーン選択手段１２ｂと、上記戸開閉速度パターン選択手
段１２ｂで選択された戸開閉速度パターンをドア制御階
床データ記憶部１０の当該階床に対応する部分に書き込
む階床データ書込手段１２ｅを備えている。
は、図２に示すように、上記ドア重量同定手段１２ａで
推定されたドア重量を基に所定のトルク指令値を出力可
能となる戸開閉速度パターンを選定する戸開閉速度パタ
ーン選択手段１２ｂと、上記戸開閉速度パターン選択手
段１２ｂで選択された戸開閉速度パターンをドア制御階
床データ記憶部１０の当該階床に対応する部分に書き込
む階床データ書込手段１２ｅを備えている。
【００３０】また、ドア制御器２からのトルク指令値Ｔ
ｐが過負荷検出感度パターンの値に対し所定値以内に近
づくか、あるいはドアの駆動制御中に過負荷を検出した
ことを表すドア制御器２内過負荷検出手段８からの過負
荷検出信号Ｅを受けると、その発生の都度、発生回数を
開閉履歴記憶部９に書き込み、その発生回数が所定回数
に達すると後述する過負荷検出感度パターン選択手段の
トルク指令値に加えるマージンを可能な最大値に変更さ
せると共に、ドア重量同定手段１２ａにて推定されたド
ア重量に所定量加えた値を基に戸開閉速度パターン選択
手段１２ｂで戸開閉速度パターンを選択させるようにす
る過負荷検出感度判定手段１２ｃを備えている。
ｐが過負荷検出感度パターンの値に対し所定値以内に近
づくか、あるいはドアの駆動制御中に過負荷を検出した
ことを表すドア制御器２内過負荷検出手段８からの過負
荷検出信号Ｅを受けると、その発生の都度、発生回数を
開閉履歴記憶部９に書き込み、その発生回数が所定回数
に達すると後述する過負荷検出感度パターン選択手段の
トルク指令値に加えるマージンを可能な最大値に変更さ
せると共に、ドア重量同定手段１２ａにて推定されたド
ア重量に所定量加えた値を基に戸開閉速度パターン選択
手段１２ｂで戸開閉速度パターンを選択させるようにす
る過負荷検出感度判定手段１２ｃを備えている。
【００３１】また、上記ドア重量同定手段１２ａで推定
されたドア重量に対応する戸開閉速度パターンによるト
ルク指令値に所定のマージンを加えた過負荷検出感度パ
ターンＴPN＊を選定する過負荷検出感度パターン選択手
段１２ｄを備えており、過負荷検出感度パターン選択手
段１２ｄで選択された過負荷検出感度パターンＴPN＊は
階床データ書込手段１２ｅによりドア制御階床データ記
憶部１０の該当階床に対応する部分に書き込まれる。
されたドア重量に対応する戸開閉速度パターンによるト
ルク指令値に所定のマージンを加えた過負荷検出感度パ
ターンＴPN＊を選定する過負荷検出感度パターン選択手
段１２ｄを備えており、過負荷検出感度パターン選択手
段１２ｄで選択された過負荷検出感度パターンＴPN＊は
階床データ書込手段１２ｅによりドア制御階床データ記
憶部１０の該当階床に対応する部分に書き込まれる。
【００３２】次に、上記の如く構成されたドア制御階床
データ再設定手段１２の動作を図４に示すフローチャー
トを参照して説明する。ドア制御階床データ再設定手段
１２は、まず、ドア重量同定手段１２ａにおいて、エレ
ベータ制御盤１から停止階床データＮを入力すると共
に、ドア制御階床データ抽出手段１１から該当する停止
階の制御定数として過負荷検出感度パターンＴｐ＊を入
力する（ステップＳ１，Ｓ２）。
データ再設定手段１２の動作を図４に示すフローチャー
トを参照して説明する。ドア制御階床データ再設定手段
１２は、まず、ドア重量同定手段１２ａにおいて、エレ
ベータ制御盤１から停止階床データＮを入力すると共
に、ドア制御階床データ抽出手段１１から該当する停止
階の制御定数として過負荷検出感度パターンＴｐ＊を入
力する（ステップＳ１，Ｓ２）。
【００３３】この状態で、開閉位置検出手段７からの開
閉位置検出信号Ｓが入力されたか否かを判定する（ステ
ップＳ３）。開閉位置検出信号Ｓの入力がある場合に
は、制御データとして、ドア制御器２からのトルク指令
値Ｔｐ、回転速度検出器６により検出される回転速度Ｖ
Ｔ 、電流検出器５による検出電流値ＩＭ、ドア制御器
２内過負荷検出手段８からの過負荷検出信号Ｅを入力す
る（ステップＳ４）。
閉位置検出信号Ｓが入力されたか否かを判定する（ステ
ップＳ３）。開閉位置検出信号Ｓの入力がある場合に
は、制御データとして、ドア制御器２からのトルク指令
値Ｔｐ、回転速度検出器６により検出される回転速度Ｖ
Ｔ 、電流検出器５による検出電流値ＩＭ、ドア制御器
２内過負荷検出手段８からの過負荷検出信号Ｅを入力す
る（ステップＳ４）。
【００３４】次に、上記ステップＳ３において、開閉位
置検出信号Ｓの入力がない場合、または上記ステップＳ
４を経た後、過負荷検出信号Ｅの入力があるか否かを判
定し（ステップＳ５）、過負荷検出信号Ｅの入力がない
場合には、ステップＳ６に移行して上記過負荷検出感度
パターンｐ＊と上記トルク指令値Ｔｐとの差が予め設定
された所定値ΔＴ以上あるか否かを判定し、その差が所
定値ΔＴ以上の場合、すなわち過負荷検出感度パターン
Ｔｐ＊がトルク指令値Ｔｐより所定値ΔＴ以上大きい場
合は、上記制御データを開閉履歴記憶部９に書き込む
（ステップＳ７）。
置検出信号Ｓの入力がない場合、または上記ステップＳ
４を経た後、過負荷検出信号Ｅの入力があるか否かを判
定し（ステップＳ５）、過負荷検出信号Ｅの入力がない
場合には、ステップＳ６に移行して上記過負荷検出感度
パターンｐ＊と上記トルク指令値Ｔｐとの差が予め設定
された所定値ΔＴ以上あるか否かを判定し、その差が所
定値ΔＴ以上の場合、すなわち過負荷検出感度パターン
Ｔｐ＊がトルク指令値Ｔｐより所定値ΔＴ以上大きい場
合は、上記制御データを開閉履歴記憶部９に書き込む
（ステップＳ７）。
【００３５】この状態で、上記開閉位置検出信号Ｓが戸
閉完了を示すものか否か判定し（ステップＳ８）、戸閉
完了でない場合にはステップＳ３に戻り、ステップＳ３
以下を繰り返すようになされ、戸閉完了を示す場合には
ステップＳ９に移行して開閉履歴記憶部９から当該階床
Ｎの制御データを取り出し、上述した各階床毎のドア重
量の推定方法に従ってドア重量を同定する（ステップＳ
９，Ｓ１０）。
閉完了を示すものか否か判定し（ステップＳ８）、戸閉
完了でない場合にはステップＳ３に戻り、ステップＳ３
以下を繰り返すようになされ、戸閉完了を示す場合には
ステップＳ９に移行して開閉履歴記憶部９から当該階床
Ｎの制御データを取り出し、上述した各階床毎のドア重
量の推定方法に従ってドア重量を同定する（ステップＳ
９，Ｓ１０）。
【００３６】一方、上記ステップＳ６において過負荷検
出感度パターンＴｐ＊がトルク指令値Ｔｐより所定値Δ
Ｔ以上大きくない場合、すなわちトルク指令値Ｔｐが過
負荷検出感度パターンＴｐ＊に対し所定値ΔＴ以内に近
づいた場合、あるいは、上記ステップＳ５において既に
過負荷検出信号Ｅの入力があると判定された場合に過負
荷検出感度判定手段１２ｃによりその発生回数をカウン
トし、発生の都度、発生回数を開閉履歴記憶部９に書き
込むと共に（ステップＳ１１，Ｓ１２）、その発生回数
が予め定まった所定回数に達したか否かを判定し（ステ
ップＳ１３）、所定回数に達した場合には、ステップＳ
１４に移行する。なお、ステップＳ１３において、発生
回数が所定回数に達しない場合にはステップＳ３以降を
繰り返す。
出感度パターンＴｐ＊がトルク指令値Ｔｐより所定値Δ
Ｔ以上大きくない場合、すなわちトルク指令値Ｔｐが過
負荷検出感度パターンＴｐ＊に対し所定値ΔＴ以内に近
づいた場合、あるいは、上記ステップＳ５において既に
過負荷検出信号Ｅの入力があると判定された場合に過負
荷検出感度判定手段１２ｃによりその発生回数をカウン
トし、発生の都度、発生回数を開閉履歴記憶部９に書き
込むと共に（ステップＳ１１，Ｓ１２）、その発生回数
が予め定まった所定回数に達したか否かを判定し（ステ
ップＳ１３）、所定回数に達した場合には、ステップＳ
１４に移行する。なお、ステップＳ１３において、発生
回数が所定回数に達しない場合にはステップＳ３以降を
繰り返す。
【００３７】ステップＳ１４では、過負荷検出感度の修
正要求を出し、戸開閉速度パターン及び過負荷検出感度
パターン選択の選択条件を修正する。例えば過負荷検出
感度判定手段１２ｃにより、ドア重量同定手段１２ａで
推定されたドア重量に対応する戸開閉速度パターンによ
るトルク指令値に所定のマージンを加えた過負荷検出感
度を過負荷検出感度パターン選択手段１２ｄで選定する
ようにしたり、その過負荷検出感度パターン選択手段１
２ｄのトルク指令値に加えるマージンを可能な最大値に
変更させたりする過負荷検出感度パターン選択の選択条
件を修正すると共に、ドア重量同定手段１２ａで推定さ
れたドア重量に所定量加えた値を修正したドア重量とし
て設定し戸開閉速度パターン選択手段１２ｂで戸開閉速
度パターンを選択するようにする戸開閉速度パターンの
選択条件を修正する。そして、当該階床データＮと共
に、上記修正条件を開閉履歴記憶部９に記憶する（ステ
ップＳ１５）。
正要求を出し、戸開閉速度パターン及び過負荷検出感度
パターン選択の選択条件を修正する。例えば過負荷検出
感度判定手段１２ｃにより、ドア重量同定手段１２ａで
推定されたドア重量に対応する戸開閉速度パターンによ
るトルク指令値に所定のマージンを加えた過負荷検出感
度を過負荷検出感度パターン選択手段１２ｄで選定する
ようにしたり、その過負荷検出感度パターン選択手段１
２ｄのトルク指令値に加えるマージンを可能な最大値に
変更させたりする過負荷検出感度パターン選択の選択条
件を修正すると共に、ドア重量同定手段１２ａで推定さ
れたドア重量に所定量加えた値を修正したドア重量とし
て設定し戸開閉速度パターン選択手段１２ｂで戸開閉速
度パターンを選択するようにする戸開閉速度パターンの
選択条件を修正する。そして、当該階床データＮと共
に、上記修正条件を開閉履歴記憶部９に記憶する（ステ
ップＳ１５）。
【００３８】上記ステップＳ１０またはステップＳ１５
を経た後は、ステップＳ１６に移行して、戸開閉速度パ
ターン選択手段１２ｂ及び過負荷検出感度パターン選択
手段１２ｄにより戸開閉速度パターン及び過負荷検出感
度パターンがそれぞれ選択され（ステップＳ１６，Ｓ１
７）、選択された戸開閉速度パターン及び過負荷検出感
度パターンは当該階床データＮと共にドア制御階床デー
タ記憶部１０に記憶される（ステップＳ１８）。
を経た後は、ステップＳ１６に移行して、戸開閉速度パ
ターン選択手段１２ｂ及び過負荷検出感度パターン選択
手段１２ｄにより戸開閉速度パターン及び過負荷検出感
度パターンがそれぞれ選択され（ステップＳ１６，Ｓ１
７）、選択された戸開閉速度パターン及び過負荷検出感
度パターンは当該階床データＮと共にドア制御階床デー
タ記憶部１０に記憶される（ステップＳ１８）。
【００３９】次に、図５はドア制御階床データ記憶部１
０に記憶されているドア開閉動作波形を示すものであ
る。図５において、Ｖｐ＊ はあらかじめ設定された最
大ドア重量の戸開閉速度パターン、Ｔｐ＊ はあらかじ
め設定された最大ドア重量の戸開閉速度パターンＶｐ＊
に追従させるべく発生されるトルク指令、（Ｔｐ＋Δ
ｔ）＊はあらかじめ設定され最大ドア重量においても戸
反転動作または停止動作が繰り返されないトルクの検出
マージンΔｔを加えた過負荷検出感度のレベルである。
０に記憶されているドア開閉動作波形を示すものであ
る。図５において、Ｖｐ＊ はあらかじめ設定された最
大ドア重量の戸開閉速度パターン、Ｔｐ＊ はあらかじ
め設定された最大ドア重量の戸開閉速度パターンＶｐ＊
に追従させるべく発生されるトルク指令、（Ｔｐ＋Δ
ｔ）＊はあらかじめ設定され最大ドア重量においても戸
反転動作または停止動作が繰り返されないトルクの検出
マージンΔｔを加えた過負荷検出感度のレベルである。
【００４０】ドア制御階床データ再設定手段１２のドア
重量同定手段１２ａは、上記トルク指令Ｔｐ＊ に基づ
きドアを開閉駆動するドアモータ４の回転速度を検出す
る回転速度検出器６からの出力より得られる回転速度Ｖ
Ｔ を入力とし、各階床毎のドアイナーシャＪにより同
定されるドア重量を計測する。
重量同定手段１２ａは、上記トルク指令Ｔｐ＊ に基づ
きドアを開閉駆動するドアモータ４の回転速度を検出す
る回転速度検出器６からの出力より得られる回転速度Ｖ
Ｔ を入力とし、各階床毎のドアイナーシャＪにより同
定されるドア重量を計測する。
【００４１】ここで、図５に示すＶｐｊ（１） ＊、Ｖ
ｐｊ（２） ＊はドア重量同定手段１２ａの出力である各
階床毎のドア重量に基づき戸開閉速度パターン選択手段
１２ｂにより選択された各階床毎のドア重量に応じた戸
開閉速度のパターンであり、戸開閉速度パターンの関係
は、Ｖｐ＊＜Ｖｐｊ（１） ＊＜Ｖｐｊ（２） ＊である。
また、Ｔｐｊ（１） ＊、Ｔｐｊ（２） ＊は、ドア重量同
定手段１２ａの出力である各階床毎のドア重量に基づき
戸開閉速度パターン選択手段１２ｂにより選択された各
階床毎の戸開閉速度パターンＶｐｊ（１） ＊、Ｖ
ｐｊ（２） ＊に追従させるべく発生されるトルク指令で
ある。一方、（Ｔｐｊ（１）＋Δｔ）＊、（Ｔｐ
ｊ（２）＋Δｔ）＊は、各階床毎のドア重量及び戸開閉
速度パターンに応じた過負荷検出感度のレベルである。
各階床毎のドア重量は、戸開閉速度パターンＶｐ＊の時
が最大で、Ｖｐｊ（１ ） ＊→Ｖｐｊ（２） ＊となるにつ
れ軽くなることは言うまでもない。
ｐｊ（２） ＊はドア重量同定手段１２ａの出力である各
階床毎のドア重量に基づき戸開閉速度パターン選択手段
１２ｂにより選択された各階床毎のドア重量に応じた戸
開閉速度のパターンであり、戸開閉速度パターンの関係
は、Ｖｐ＊＜Ｖｐｊ（１） ＊＜Ｖｐｊ（２） ＊である。
また、Ｔｐｊ（１） ＊、Ｔｐｊ（２） ＊は、ドア重量同
定手段１２ａの出力である各階床毎のドア重量に基づき
戸開閉速度パターン選択手段１２ｂにより選択された各
階床毎の戸開閉速度パターンＶｐｊ（１） ＊、Ｖ
ｐｊ（２） ＊に追従させるべく発生されるトルク指令で
ある。一方、（Ｔｐｊ（１）＋Δｔ）＊、（Ｔｐ
ｊ（２）＋Δｔ）＊は、各階床毎のドア重量及び戸開閉
速度パターンに応じた過負荷検出感度のレベルである。
各階床毎のドア重量は、戸開閉速度パターンＶｐ＊の時
が最大で、Ｖｐｊ（１ ） ＊→Ｖｐｊ（２） ＊となるにつ
れ軽くなることは言うまでもない。
【００４２】上述したように、この実施の形態によれば
次のような効果がある。 １）各階床毎にエレベーダドアの意匠をはじめとした構
成が異なることがあり、その結果、階床毎のドア重量に
違いが生じ、各階床のドアを開閉制御する時にその動き
をそろえるために、従来、予め各々のドアの制御定数を
それぞれ定めて制御することが行われるが、使用途中で
ドアを改造したり、また、経年変化などで制御特性が変
わりドア毎の動きにばらつきが生じたり、特に、戸開閉
の異常を検出する過負荷設定をシビアに設定していると
誤検出が多発するようになる。
次のような効果がある。 １）各階床毎にエレベーダドアの意匠をはじめとした構
成が異なることがあり、その結果、階床毎のドア重量に
違いが生じ、各階床のドアを開閉制御する時にその動き
をそろえるために、従来、予め各々のドアの制御定数を
それぞれ定めて制御することが行われるが、使用途中で
ドアを改造したり、また、経年変化などで制御特性が変
わりドア毎の動きにばらつきが生じたり、特に、戸開閉
の異常を検出する過負荷設定をシビアに設定していると
誤検出が多発するようになる。
【００４３】そこで、ドアを開閉する時の制御の中で抽
出できる種々データを階床毎に記憶しておき、その制御
履歴データを用いて制御定数を学習し記憶しておき、開
閉の都度、その階床に対応した制御定数で開閉制御を実
施させることにより、ドアを改造したり、経年で特性が
変化したりしても対応可能なエレベーダのドア制御装置
が得られる。
出できる種々データを階床毎に記憶しておき、その制御
履歴データを用いて制御定数を学習し記憶しておき、開
閉の都度、その階床に対応した制御定数で開閉制御を実
施させることにより、ドアを改造したり、経年で特性が
変化したりしても対応可能なエレベーダのドア制御装置
が得られる。
【００４４】２）また、戸開閉速度パターンを階床毎の
制御履歴データにより修正することで、階床毎に例えば
重量の異なるドアに対しても統一した動きを得ることが
できる。つまり、戸開閉速度パターンの制御定数として
は、ドア重量に応じてトルク指令値そのものを補正する
ものであっても良く、あるいは間接的にドア重量に応じ
て速度の指令バターンを補正し、例えば重量が増した時
には速度パターンを低め、結果的にトルク指令が減少す
るようにしても実現できる。
制御履歴データにより修正することで、階床毎に例えば
重量の異なるドアに対しても統一した動きを得ることが
できる。つまり、戸開閉速度パターンの制御定数として
は、ドア重量に応じてトルク指令値そのものを補正する
ものであっても良く、あるいは間接的にドア重量に応じ
て速度の指令バターンを補正し、例えば重量が増した時
には速度パターンを低め、結果的にトルク指令が減少す
るようにしても実現できる。
【００４５】また、過負荷検出は、例えば戸開閉時の挟
み込みなどにより、結果的に駆動トルクが増加すること
を所定値との比較で検出するもので、所定値以上になる
とドアの動きを反転させたり、停止させたりするもので
ある。その際、ドアの重量に合わせてその所定値を変え
ることで、重量の違いに伴なう検出のマージンを最小と
することができるので、適正な過負荷検出が可能とな
る。
み込みなどにより、結果的に駆動トルクが増加すること
を所定値との比較で検出するもので、所定値以上になる
とドアの動きを反転させたり、停止させたりするもので
ある。その際、ドアの重量に合わせてその所定値を変え
ることで、重量の違いに伴なう検出のマージンを最小と
することができるので、適正な過負荷検出が可能とな
る。
【００４６】３）各階床毎のトルクとその時点での角加
速度のデータ群からその制御系の慣性を求められること
を利用して、ドア重量の違いを推定するもので、従来か
らのドア制御において容易に得られる制御データを、各
階床毎に蓄積しそのデータ群を分析するだけでドア重量
を推定することが容易に実行できる。従って、特別なド
ア重量を計測する機器を取り付けることなく、ドア重量
を同定することができる。
速度のデータ群からその制御系の慣性を求められること
を利用して、ドア重量の違いを推定するもので、従来か
らのドア制御において容易に得られる制御データを、各
階床毎に蓄積しそのデータ群を分析するだけでドア重量
を推定することが容易に実行できる。従って、特別なド
ア重量を計測する機器を取り付けることなく、ドア重量
を同定することができる。
【００４７】４）過負荷検出に対するマージンが少ない
階床あるいは過負荷検出の検出頻度が高い階床に対して
は、検出のマージンを問題の発生しない範囲で大きな値
として検出頻度を下げることで、反転動作による出発遅
れを減少させることができ、むやみに反転動作に移行せ
ず、エレベータの運行をスムーズにすることができる。
階床あるいは過負荷検出の検出頻度が高い階床に対して
は、検出のマージンを問題の発生しない範囲で大きな値
として検出頻度を下げることで、反転動作による出発遅
れを減少させることができ、むやみに反転動作に移行せ
ず、エレベータの運行をスムーズにすることができる。
【００４８】５）過負荷検出に対するマージンが少ない
階床、あるいは過負荷検出の検出頻度が高い階床に対し
ては、ドア重量をドア重量同定手段で推定したものより
重いものと見なして、駆動トルクを通常より増加させ、
ドア敷居へのごみ詰まりなどの開閉に対する支障を排除
し易くすると供に、過負荷検出感度バターン選択手段で
の過負荷感度を同様に高め、過負荷検出の誤動作を低減
することができ、従って、反転動作による出発遅れを減
少させることができ、むやみに反転動作に移行せず、エ
レベータの運行をスムーズにすることができる。
階床、あるいは過負荷検出の検出頻度が高い階床に対し
ては、ドア重量をドア重量同定手段で推定したものより
重いものと見なして、駆動トルクを通常より増加させ、
ドア敷居へのごみ詰まりなどの開閉に対する支障を排除
し易くすると供に、過負荷検出感度バターン選択手段で
の過負荷感度を同様に高め、過負荷検出の誤動作を低減
することができ、従って、反転動作による出発遅れを減
少させることができ、むやみに反転動作に移行せず、エ
レベータの運行をスムーズにすることができる。
【００４９】
【発明の効果】以上のように、この発明によれば、各階
床毎のドア重量を同定できるとともに、ドア重量に応じ
た過負荷検出感度のレベルと戸開閉速度のパターンを選
択することができるエレベータのドア制御装置を得るこ
とができる。
床毎のドア重量を同定できるとともに、ドア重量に応じ
た過負荷検出感度のレベルと戸開閉速度のパターンを選
択することができるエレベータのドア制御装置を得るこ
とができる。
【図１】 この発明に係るエレベータのドア制御装置を
示す構成図である。
示す構成図である。
【図２】 図１におけるドア制御階床データ再設定手段
１２の内部構成図である。
１２の内部構成図である。
【図３】 図２のドア重量同定手段１２ａにおける総ト
ルクとモータ角加速度との二次元表示した際に得られる
直線の傾きからドア重量を同定することを説明するため
のグラフである。
ルクとモータ角加速度との二次元表示した際に得られる
直線の傾きからドア重量を同定することを説明するため
のグラフである。
【図４】 図１におけるドア制御階床データ再設定手段
１２の動作を説明するフローチャートである。
１２の動作を説明するフローチャートである。
【図５】 図１におけるドア戸開閉動作波形図である。
【図６】 従来のエレベータのドア制御装置を示す構成
図である。
図である。
【図７】 図６におけるドア戸開閉動作波形図である。
１エレベータ制御盤、２ ドア制御器、３ ドアモータ
駆動器、４ ドアモータ、５ 電流検出器、６ 回転速
度検出器、７ 開閉位置検出器、８ 過負荷検出手段、
９ 開閉履歴記憶部、１０ ドア制御階床データ記憶
部、１１ ドア制御階床データ抽出手段、１２ ドア制
御階床データ再設定手段、１２ａ ドア重量同定手段、
１２ｂ 戸開閉速度パターン選択手段、１２ｃ 過負荷
検出感度判定手段、１２ｄ 過負荷検出感度パターン選
択手段、１２ｅ 階床データ書込手段。
駆動器、４ ドアモータ、５ 電流検出器、６ 回転速
度検出器、７ 開閉位置検出器、８ 過負荷検出手段、
９ 開閉履歴記憶部、１０ ドア制御階床データ記憶
部、１１ ドア制御階床データ抽出手段、１２ ドア制
御階床データ再設定手段、１２ａ ドア重量同定手段、
１２ｂ 戸開閉速度パターン選択手段、１２ｃ 過負荷
検出感度判定手段、１２ｄ 過負荷検出感度パターン選
択手段、１２ｅ 階床データ書込手段。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 小泉 喜彦 東京都千代田区丸の内二丁目２番３号 三 菱電機株式会社内 Ｆターム(参考） 3F307 DA09 EA21 EA37 EA39
Claims (7)
- 【請求項１】 エレベータドアを開閉駆動するドアモー
タと、 上記ドアモータの回転速度を検出する回転速度検出手段
と、 上記ドアモータに供給される電流を検出する電流検出手
段と、 エレベータドアの開閉位置を検出する開閉位置検出手段
と、 エレベータが停止した停止階床データと共にエレベータ
ドアの戸開閉指令を出力するエレベータ制御盤と、 上記エレベータ制御盤からの停止階床データと戸開閉指
令、上記電流検出手段からの検出電流値、上記回転速度
検出手段からのモータ回転速度、上記開閉位置検出手段
からの開閉位置情報を帰還して、停止した階床に対応す
る戸開閉速度パターンに合わせて上記ドアモータに要求
されるトルク指令値に相当する電流指令値を帰還制御す
ると共に、帰還制御中に得られるトルク指令値を基に過
負荷検出感度パターンと比較して過負荷を検出したとき
に過負荷検出信号を出力する過負荷検出手段を内蔵する
ドア制御器と、 上記ドア制御器からの電流指令値に基づいて上記ドアモ
ータにモータ電流を供給するドアモータ駆動器と、 過去複数回の戸開閉に伴う駆動トルクに相当する指令値
と、戸開閉に供するドアモータの回転速度の変化とを相
互に関連させて階床毎の制御履歴データとして記憶する
開閉履歴記憶部と、 階床毎のドア制御に供する制御定数を記憶するドア制御
階床データ記憶部と、 上記開閉履歴記憶部より抽出された当該階床の複数から
なる制御履歴データから新たな制御定数を求めた上、当
該階床に対応した上記ドア制御階床データ記憶部に記憶
させるドア制御階床データ再設定手段と、 戸開閉に使用する当該階床の制御定数を上記ドア制御階
床データ記憶部から抽出しドアモータの駆動制御に供す
るドア制御階床データ抽出手段とを備えたエレベーダの
ドア制御装置。 - 【請求項２】 上記ドア制御階床データ再設定手段は、
新たに求める制御定数として、少なくとも目標とする速
度パターンを得るための制御定数である戸開閉速度パタ
ーン、あるいは戸開閉時に生じた支障のために増加した
駆動トルクを基に過負荷の判定に供する過負荷検出感度
パターンを求めることを特徴とする請求項１記載のエレ
ベーダのドア制御装置。 - 【請求項３】 上記ドア制御階床データ再設定手段は、
各階床毎に、少なくとも駆動トルク指令値として表わさ
れるドア駆動に要する総トルクと、その時点で対応する
少なくともドアモータの回転速度の変化で表わせられる
モータ角加速度とからなるデータ群を用い、上記データ
群を二次元表示した際に得られる直線の傾きがドア駆動
の慣性に相当することを利用して、各階床毎のドア重量
を推定するドア重量同定手段を備え、上記ドア重量同定
手段により推定された各階床毎のドア重量を基に各階床
毎の適切な制御定数を設定し、上記ドア制御階床データ
記憶部に記憶することを特徴とする請求項１記載のエレ
ベーダのドア制御装置。 - 【請求項４】 上記ドア制御階床データ再設定手段は、
階床毎のドア重量を推定するドア重量同定手段と、上記
ドア重量同定手段で推定されたドア重量を基に所定のト
ルク指令値を出力可能となる戸開閉速度パターンを選定
する戸開閉速度パターン選択手段と、上記戸開閉速度パ
ターン選択手段で選択された戸開閉速度パターンをドア
制御階床データ記憶部の当該階床に対応する部分に書き
込む階床データ書込手段とを備えたことを特徴とする請
求項１記載のエレベーダのドア制御装置。 - 【請求項５】 上記ドア制御階床データ再設定手段は、
トルク指令値が過負荷検出感度パターンの値に対し所定
値以内に近づくか、あるいはドアの駆動制御中に過負荷
を検出したことを表す過負荷検出信号を受けると、その
発生の都度、発生回数を上記開閉履歴記憶部に書き込
み、その発生回数が所定回数に達すると過負荷検出感度
パターン選択手段のトルク指令値に加えるマージンを可
能な最大値に変更させる過負荷検出感度判定手段をさら
に備えたことを特徴とする請求項４記載のエレベーダの
ドア制御装置。 - 【請求項６】 上記ドア制御階床データ再設定手段は、
階床毎のドア重量を推定するドア重量同定手段と、上記
ドア重量同定手段で推定されたドア重量に対応する戸開
閉速度パターンによるトルク指令値に所定のマージンを
加えた過負荷検出感度を選定する過負荷検出感度パター
ン選択手段と、上記過負荷検出感度パターン選択手段で
選択された過負荷検出感度パターンを上記ドア制御階床
データ記憶部の当該階床に対応する部分に書き込む階床
データ書込手段とを備えたことを特徴とする請求項１記
載のエレベーダのドア制御装置。 - 【請求項７】 上記ドア制御階序データ再設定手段は、
トルク指令値が過負荷検出感度パターンの値に対し所定
値以内に近づくか、あるいはドアの駆動制御中に過負荷
を検出したことを表す過負荷検出信号を受けると、その
発生の都度、発生回数を上記開閉履歴記憶部に書き込
み、その発生回数が所定回数に達すると上記ドア重量同
定手段にて推定されたドア重量に所定量加えた値を基に
戸開閉速度パターン選択手段で戸開閉速度パターンを選
択させる過負荷検出感度判定手段をさらに備えたことを
特徴とする請求項６記載のエレベーダのドア制御装置。
Priority Applications (3)
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|---|---|---|---|
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|---|---|---|---|
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|---|---|---|---|
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000159461A true JP2000159461A (ja) | 2000-06-13 |
| JP4289570B2 JP4289570B2 (ja) | 2009-07-01 |
Family
ID=18333745
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
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