JP3255256B2 - 昇降機の制御装置 - Google Patents
昇降機の制御装置Info
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- JP3255256B2 JP3255256B2 JP00660294A JP660294A JP3255256B2 JP 3255256 B2 JP3255256 B2 JP 3255256B2 JP 00660294 A JP00660294 A JP 00660294A JP 660294 A JP660294 A JP 660294A JP 3255256 B2 JP3255256 B2 JP 3255256B2
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- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、インバータを含む電
力変換装置を介して制御される誘導電動機等のモータに
結合されて上昇，下降制御される昇降機（エレベータ，
クレーンなど）の制御装置に関する。
力変換装置を介して制御される誘導電動機等のモータに
結合されて上昇，下降制御される昇降機（エレベータ，
クレーンなど）の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図３はかかる制御装置の従来例を示すブ
ロック図である。同図において、１は速度設定器、２は
速度調節器（ＡＳＲ）、３はＲＯＭを含む関数発生器、
４はベクトル演算器、５は電力変換回路、６は誘導電動
機（単にモータともいう）、７はパルスエンコーダ、８
は変速機、９は昇降機、１０は荷重、１１は荷重検出
器、１２はトルクバイアス演算器、１３はブレーキ、１
４は制御装置である。
ロック図である。同図において、１は速度設定器、２は
速度調節器（ＡＳＲ）、３はＲＯＭを含む関数発生器、
４はベクトル演算器、５は電力変換回路、６は誘導電動
機（単にモータともいう）、７はパルスエンコーダ、８
は変速機、９は昇降機、１０は荷重、１１は荷重検出
器、１２はトルクバイアス演算器、１３はブレーキ、１
４は制御装置である。
【０００３】電力変換回路５は電流制御回路（ＡＣＲ）
やインバータ主回路等の電力変換器から成り、モータ６
の各相の電流指令値ｉａ* 〜ｉｃ* を入力されて、指令
値通りの電流をモータ６へ供給する。ベクトル演算器４
は速度調節器（ＡＳＲ）２からのトルク指令値τ* と、
二次磁束指令値Φ2 * を入力され、下記数１で示す
（３）式に従って、各相の電流指令値ｉａ* 〜ｉｃ* を
出力する。
やインバータ主回路等の電力変換器から成り、モータ６
の各相の電流指令値ｉａ* 〜ｉｃ* を入力されて、指令
値通りの電流をモータ６へ供給する。ベクトル演算器４
は速度調節器（ＡＳＲ）２からのトルク指令値τ* と、
二次磁束指令値Φ2 * を入力され、下記数１で示す
（３）式に従って、各相の電流指令値ｉａ* 〜ｉｃ* を
出力する。
【数１】
【０００４】なお、数１の（１）式で示すｉM * は一次
電流の二次磁束と平行な成分の電流指令値、数１の
（２）式で示すｉT * は一次電流の二次磁束と垂直な成
分の電流指令値、φ2 は二次磁束の推定位置を示す。ま
た、φ2 は下記の（４）式にて求まるすべり周波数指令
値ωｓと、モータ６に取り付けられたパルスエンコーダ
７により検出されたモータの回転角速度ω２とを加算
し、その結果を積分することにより求められる。 ωｓ＝Ｒ２×ｉT * ／Φ2 * …（４） （Ｒ２はモータの二次抵抗）
電流の二次磁束と平行な成分の電流指令値、数１の
（２）式で示すｉT * は一次電流の二次磁束と垂直な成
分の電流指令値、φ2 は二次磁束の推定位置を示す。ま
た、φ2 は下記の（４）式にて求まるすべり周波数指令
値ωｓと、モータ６に取り付けられたパルスエンコーダ
７により検出されたモータの回転角速度ω２とを加算
し、その結果を積分することにより求められる。 ωｓ＝Ｒ２×ｉT * ／Φ2 * …（４） （Ｒ２はモータの二次抵抗）
【０００５】速度調節器２は速度設定器１により定まる
速度指令値と、パルスエンコーダ７により検出された速
度検出値（速度実際値）との偏差を入力されると、速度
実際値を速度指令値に一致させるべく、トルク指令値τ
* を出力する。関数発生器３は速度実際値より、速度に
見合う二次磁束指令値Φ2 * を発生する。
速度指令値と、パルスエンコーダ７により検出された速
度検出値（速度実際値）との偏差を入力されると、速度
実際値を速度指令値に一致させるべく、トルク指令値τ
* を出力する。関数発生器３は速度実際値より、速度に
見合う二次磁束指令値Φ2 * を発生する。
【０００６】ここで、昇降機９としてクレーン，エレベ
ータまたは立体駐車場等を想定して説明する。つまり、
モータ６はギヤを含む変速機８を介して昇降機９と接続
されいるので、モータ６を運転することにより荷重１０
を上昇，下降させることができる。
ータまたは立体駐車場等を想定して説明する。つまり、
モータ６はギヤを含む変速機８を介して昇降機９と接続
されいるので、モータ６を運転することにより荷重１０
を上昇，下降させることができる。
【０００７】いま、昇降機９の運転パターンが図４の如
くであるとする（荷重１０を上昇させたとする）。な
お、同図（イ）のｎは昇降機９の速度、（ロ）はブレー
キ１３の動作、（ハ）はモータ６の発生トルクτを示
す。すなわち、時刻ｔ０では、制御装置１４には０％の
運転指令が与えられている。また、ｔ０〜ｔ１間はモー
タ６および昇降機９はブレーキ１３によりロックされて
いるため、モータ６の発生トルクは０％である。
くであるとする（荷重１０を上昇させたとする）。な
お、同図（イ）のｎは昇降機９の速度、（ロ）はブレー
キ１３の動作、（ハ）はモータ６の発生トルクτを示
す。すなわち、時刻ｔ０では、制御装置１４には０％の
運転指令が与えられている。また、ｔ０〜ｔ１間はモー
タ６および昇降機９はブレーキ１３によりロックされて
いるため、モータ６の発生トルクは０％である。
【０００８】時刻ｔ１でブレーキ１３がオフ（ＯＦＦ：
釈放）されると、モータ６は速度を０％に保持するため
に必要なトルクτ０を発生する。ただし、τ０は速度調
節器２を介して得られるトルク指令値τ* に対して発生
するため、速度調節器２の応答により若干遅れて発生す
る。つまり、図４（ハ）の実線は仕様値を、また点線は
上記理由により遅れて発生するモータトルクの実際値を
示す。
釈放）されると、モータ６は速度を０％に保持するため
に必要なトルクτ０を発生する。ただし、τ０は速度調
節器２を介して得られるトルク指令値τ* に対して発生
するため、速度調節器２の応答により若干遅れて発生す
る。つまり、図４（ハ）の実線は仕様値を、また点線は
上記理由により遅れて発生するモータトルクの実際値を
示す。
【０００９】このように、実トルクが遅れて発生する
と、昇降機速度も実際には図４（イ）の点線のような動
きとなる。特に、ｔ１〜ｔ２間では、指令速度０％に対
して負（−）側に働くため、上昇動作を行なうにもかか
わらず下降動作となり、例えばクレーンでは荷が落下す
るように思われたり、エレベータでは速度が変動するた
め乗客にショックを与えるなどの問題がある。そこで、
図３の従来例では、荷重検出器１１によって荷重１０の
重さを検出し、荷重の重さに比例したバイアス量を、ト
ルクバイアス演算器１２により、例えば、 バイアス量（τBIAS）＝荷重検出値×ゲイン の如く求め、これを速度調節器２の出力に加算して補償
するようにしている。
と、昇降機速度も実際には図４（イ）の点線のような動
きとなる。特に、ｔ１〜ｔ２間では、指令速度０％に対
して負（−）側に働くため、上昇動作を行なうにもかか
わらず下降動作となり、例えばクレーンでは荷が落下す
るように思われたり、エレベータでは速度が変動するた
め乗客にショックを与えるなどの問題がある。そこで、
図３の従来例では、荷重検出器１１によって荷重１０の
重さを検出し、荷重の重さに比例したバイアス量を、ト
ルクバイアス演算器１２により、例えば、 バイアス量（τBIAS）＝荷重検出値×ゲイン の如く求め、これを速度調節器２の出力に加算して補償
するようにしている。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
如きバイアス量の決定における、特にゲインの調整は実
速度やトルク指令をモニタしながら行なわなければなら
ないため、バイアス量の調整が困難で時間が掛かるとい
う問題がある。したがって、この発明の課題はトルクバ
イアス量の調整時間の短縮を図ることにある。
如きバイアス量の決定における、特にゲインの調整は実
速度やトルク指令をモニタしながら行なわなければなら
ないため、バイアス量の調整が困難で時間が掛かるとい
う問題がある。したがって、この発明の課題はトルクバ
イアス量の調整時間の短縮を図ることにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】このような課題を解決す
るため、第１の発明では、モータと、このモータの回転
速度を制御すべくトルク指令を出力する速度調節器と、
モータに機械的に結合された昇降機と、この昇降機によ
り上昇，下降される荷重と、この荷重に取り付けられた
荷重検出器と、この荷重検出器からの所定運転モードに
おける荷重検出信号とトルク指令平均値とからトルクバ
イアス量の演算ゲインを求めるゲイン演算手段と、演算
されたトルクバイアスゲインと荷重検出信号とからトル
クバイアス量を演算するバイアス演算手段と、演算され
たトルクバイアス量を前記速度調節器の出力に加算する
加算手段とを備え、この加算手段からの出力にもとづき
モータを制御することにより、前記速度調節器の応答遅
れを補償することを特徴としている。
るため、第１の発明では、モータと、このモータの回転
速度を制御すべくトルク指令を出力する速度調節器と、
モータに機械的に結合された昇降機と、この昇降機によ
り上昇，下降される荷重と、この荷重に取り付けられた
荷重検出器と、この荷重検出器からの所定運転モードに
おける荷重検出信号とトルク指令平均値とからトルクバ
イアス量の演算ゲインを求めるゲイン演算手段と、演算
されたトルクバイアスゲインと荷重検出信号とからトル
クバイアス量を演算するバイアス演算手段と、演算され
たトルクバイアス量を前記速度調節器の出力に加算する
加算手段とを備え、この加算手段からの出力にもとづき
モータを制御することにより、前記速度調節器の応答遅
れを補償することを特徴としている。
【００１２】第２の発明では、モータと、このモータの
回転速度を制御すべくトルク指令を出力する速度調節器
と、モータに機械的に結合された昇降機と、この昇降機
により上昇，下降される荷重と、この荷重に取り付けら
れた荷重検出器と、異なる２つの荷重における所定運転
モードの荷重検出量とトルク指令平均値とからトルクバ
イアス量の演算ゲインを求めるゲイン演算手段と、演算
されたトルクバイアスゲインと荷重検出信号とからトル
クバイアス量を演算するバイアス演算手段と、前記トル
クバイアスゲインと荷重検出器からの荷重検出信号とト
ルク指令平均値とから機械損相当のトルク成分を算出す
る機械損相当トルク演算手段と、この機械損相当トルク
演算手段からの出力に前記トルクバイアス量を加算する
加算手段と、この加算手段からの出力を前記速度調節器
の出力に加算する他の加算手段とを備え、この他の加算
手段からの出力にもとづきモータを制御することによ
り、機械損相当のトルク成分による影響を考慮しつつ、
前記速度調節器の応答遅れを補償可能にしたことを特徴
としている。
回転速度を制御すべくトルク指令を出力する速度調節器
と、モータに機械的に結合された昇降機と、この昇降機
により上昇，下降される荷重と、この荷重に取り付けら
れた荷重検出器と、異なる２つの荷重における所定運転
モードの荷重検出量とトルク指令平均値とからトルクバ
イアス量の演算ゲインを求めるゲイン演算手段と、演算
されたトルクバイアスゲインと荷重検出信号とからトル
クバイアス量を演算するバイアス演算手段と、前記トル
クバイアスゲインと荷重検出器からの荷重検出信号とト
ルク指令平均値とから機械損相当のトルク成分を算出す
る機械損相当トルク演算手段と、この機械損相当トルク
演算手段からの出力に前記トルクバイアス量を加算する
加算手段と、この加算手段からの出力を前記速度調節器
の出力に加算する他の加算手段とを備え、この他の加算
手段からの出力にもとづきモータを制御することによ
り、機械損相当のトルク成分による影響を考慮しつつ、
前記速度調節器の応答遅れを補償可能にしたことを特徴
としている。
【００１３】
【作用】図４のτ０を数式で表わすと、次の（５）式と
なる。 τ０＝ｍ・ｇ・ｒ・Ｇ＋τ０１＝ｍ・ｋ１＋τ０１〔Ｎ・ｍ〕 …（５） ここに、ｍ；荷重重量〔Ｋｇ〕，ｇ；加速度（９．８ｍ
／ｓ2 ），ｒ；昇降機半径，Ｇ；減速比（昇降機回転数
／モータ回転数），ｋ１；トルクバイアスゲイン（定
数），τ０１；メカロス（機械損）分トルクを示す。
なる。 τ０＝ｍ・ｇ・ｒ・Ｇ＋τ０１＝ｍ・ｋ１＋τ０１〔Ｎ・ｍ〕 …（５） ここに、ｍ；荷重重量〔Ｋｇ〕，ｇ；加速度（９．８ｍ
／ｓ2 ），ｒ；昇降機半径，Ｇ；減速比（昇降機回転数
／モータ回転数），ｋ１；トルクバイアスゲイン（定
数），τ０１；メカロス（機械損）分トルクを示す。
【００１４】上記（５）式より、τ０がｍ・ｋ１とτ０
１の和で示されることから、ｍ・ｋ１に対してτ０１が
充分に小さい場合と、そうでない場合とに分けて考え、
前者の場合はゲイン演算手段を設けることによりバイア
ス量調整時間を短縮化し、また、後者の場合はゲイン演
算手段の他に機械損相当トルク演算手段も設けること
で、メカロス分の補償も兼ねつつバイアス量の調整時間
を短縮する。
１の和で示されることから、ｍ・ｋ１に対してτ０１が
充分に小さい場合と、そうでない場合とに分けて考え、
前者の場合はゲイン演算手段を設けることによりバイア
ス量調整時間を短縮化し、また、後者の場合はゲイン演
算手段の他に機械損相当トルク演算手段も設けること
で、メカロス分の補償も兼ねつつバイアス量の調整時間
を短縮する。
【００１５】
【実施例】図１はこの発明の実施例を示すブロック図で
ある。これは、ｍ・ｋ１に対してτ０１が充分に小さい
場合に対応する実施例で、図３に示すものに対し、比較
器１５および演算器１６を付加して構成される。すなわ
ち、比較器１５は図４で説明したｔ１〜ｔ３間のトルク
τ０を測定するための信号Ｓ１を作成するもので、運転
中で速度指令０％のときにＯＮとなる信号Ｓ１を出力す
る。
ある。これは、ｍ・ｋ１に対してτ０１が充分に小さい
場合に対応する実施例で、図３に示すものに対し、比較
器１５および演算器１６を付加して構成される。すなわ
ち、比較器１５は図４で説明したｔ１〜ｔ３間のトルク
τ０を測定するための信号Ｓ１を作成するもので、運転
中で速度指令０％のときにＯＮとなる信号Ｓ１を出力す
る。
【００１６】演算器１６は信号Ｓ１がＯＮのとき（図４
のｔ１〜ｔ３間）のτ* ’の平均値を演算するととも
に、このτ* ’平均値と、荷重検出器１１からの検出量
ｍ’とから、次の（６）式よりトルクバイアスゲインＫ
１を求める。 Ｋ１＝τ* ’平均値／荷重検出量ｍ’ …（６） このようにすれば、一度運転を行なうだけでゲインＫ１
を自動計算（設定）できるので、トルクバイアスの調整
時間を大幅に短縮することが可能となる。
のｔ１〜ｔ３間）のτ* ’の平均値を演算するととも
に、このτ* ’平均値と、荷重検出器１１からの検出量
ｍ’とから、次の（６）式よりトルクバイアスゲインＫ
１を求める。 Ｋ１＝τ* ’平均値／荷重検出量ｍ’ …（６） このようにすれば、一度運転を行なうだけでゲインＫ１
を自動計算（設定）できるので、トルクバイアスの調整
時間を大幅に短縮することが可能となる。
【００１７】図２はこの発明の他の実施例を示すブロッ
ク図である。これは、ｍ・ｋ１に対してメカロス相当の
トルク成分τ０１が無視できない場合の例を示すもの
で、図１に示すものに対してさらに加算器１７および演
算器１８を付加して構成される。また、トルクバイアス
ゲイン演算器１６によるゲイン演算も、ここでは次のよ
うに行なう。
ク図である。これは、ｍ・ｋ１に対してメカロス相当の
トルク成分τ０１が無視できない場合の例を示すもの
で、図１に示すものに対してさらに加算器１７および演
算器１８を付加して構成される。また、トルクバイアス
ゲイン演算器１６によるゲイン演算も、ここでは次のよ
うに行なう。
【００１８】すなわち、異なる２つの荷重についてそれ
ぞれ運転すると、（５）式から次の（７），（８）式が
成立する。 τ０（１）＝ｍ（１）・ｋ１＋τ０１ …（７） τ０（２）＝ｍ（２）・ｋ１＋τ０１ …（８） （７），（８）式からτ０１を消去し、ｋ１について解
くと、 ｋ１＝｛τ０（１）−τ０（２）｝／｛ｍ（１）−ｍ（２）｝ …（９） となる。したがって、演算器１６は、異なる２つの荷重
で運転したときのτ* ’の平均値（式（９）におけるτ
０（１），τ０（２））と、その時の荷重検出量ｍ’と
から、下記（１０）式にてトルクバイアスゲインｋ１を
演算する。 Ｋ１＝｛τ* ’（１）−τ* ’（２）｝／｛ｍ’（１）−ｍ’（２）｝ …（１０）
ぞれ運転すると、（５）式から次の（７），（８）式が
成立する。 τ０（１）＝ｍ（１）・ｋ１＋τ０１ …（７） τ０（２）＝ｍ（２）・ｋ１＋τ０１ …（８） （７），（８）式からτ０１を消去し、ｋ１について解
くと、 ｋ１＝｛τ０（１）−τ０（２）｝／｛ｍ（１）−ｍ（２）｝ …（９） となる。したがって、演算器１６は、異なる２つの荷重
で運転したときのτ* ’の平均値（式（９）におけるτ
０（１），τ０（２））と、その時の荷重検出量ｍ’と
から、下記（１０）式にてトルクバイアスゲインｋ１を
演算する。 Ｋ１＝｛τ* ’（１）−τ* ’（２）｝／｛ｍ’（１）−ｍ’（２）｝ …（１０）
【００１９】演算器１８は（１０）式で求まったゲイン
ｋ１を用い、 τ０１＝τ* ’−ｋ１・ｍ’ …（１１） により、τ０１を演算する。なお、（７）〜（１１）式
の演算は、図１の場合と同じく信号Ｓ１がオンのときだ
け行なう。このように、異なる２つの荷重で、つまり２
回の運転を行なうことで、メカロス分の補償も考慮した
ゲインの自動計算（設定）が可能となる。なお、一度τ
０１が求まれば、演算器１６は（１０）式ではなく、下
記（１２）式でゲインＫ１を求めることもできる。 ｋ１＝（τ* ’−τ０１）／ｍ’ …（１２）
ｋ１を用い、 τ０１＝τ* ’−ｋ１・ｍ’ …（１１） により、τ０１を演算する。なお、（７）〜（１１）式
の演算は、図１の場合と同じく信号Ｓ１がオンのときだ
け行なう。このように、異なる２つの荷重で、つまり２
回の運転を行なうことで、メカロス分の補償も考慮した
ゲインの自動計算（設定）が可能となる。なお、一度τ
０１が求まれば、演算器１６は（１０）式ではなく、下
記（１２）式でゲインＫ１を求めることもできる。 ｋ１＝（τ* ’−τ０１）／ｍ’ …（１２）
【００２０】なお、上記では誘導電動機の一次電流を二
次磁束に平行な成分と垂直な成分とに分解し、これらを
それぞれの成分の指令値通りとなるように制御する、い
わゆるベクトル制御を行なう場合の例について説明した
が、この発明は少なくとも速度調節器により速度制御を
行なうモータにて駆動される昇降機一般に適用すること
ができる。また、速度制御の対象となるモータも、誘導
電動機に限らないことはいうまでもない。
次磁束に平行な成分と垂直な成分とに分解し、これらを
それぞれの成分の指令値通りとなるように制御する、い
わゆるベクトル制御を行なう場合の例について説明した
が、この発明は少なくとも速度調節器により速度制御を
行なうモータにて駆動される昇降機一般に適用すること
ができる。また、速度制御の対象となるモータも、誘導
電動機に限らないことはいうまでもない。
【００２１】
【発明の効果】この発明によれば、メカロス相当分トル
クが無視できる場合は、単にゲイン演算手段を設けるだ
けでバイアス量調整時間を短縮化し、また、メカロス相
当分トルクが無視できない場合は、ゲイン演算手段の他
にメカロス相当トルク演算手段も設けることで、メカロ
ス分の補償も兼ねつつバイアス量の調整時間を短縮する
ことが可能になるという利点が得られる。
クが無視できる場合は、単にゲイン演算手段を設けるだ
けでバイアス量調整時間を短縮化し、また、メカロス相
当分トルクが無視できない場合は、ゲイン演算手段の他
にメカロス相当トルク演算手段も設けることで、メカロ
ス分の補償も兼ねつつバイアス量の調整時間を短縮する
ことが可能になるという利点が得られる。
【図１】この発明の実施例を示すブロック図である。
【図２】この発明の他の実施例を示すブロック図であ
る。
る。
【図３】従来例を示すブロック図である。
【図４】図３の動作を説明するための説明図である。
１…速度設定器、２…速度調節器（ＡＳＲ）、３…関数
発生器、４…ベクトル演算器、５…電力変換回路、６…
誘導電動機（モータ）、７…パルスエンコーダ、８…変
速機、９…昇降機、１０…荷重、１１…荷重検出器、１
２…トルクバイアス演算器、１３…ブレーキ、１４…制
御装置、１５…比較器、１６，１８…演算器、１７…加
算器。
発生器、４…ベクトル演算器、５…電力変換回路、６…
誘導電動機（モータ）、７…パルスエンコーダ、８…変
速機、９…昇降機、１０…荷重、１１…荷重検出器、１
２…トルクバイアス演算器、１３…ブレーキ、１４…制
御装置、１５…比較器、１６，１８…演算器、１７…加
算器。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ Ｈ０２Ｐ 21/00 Ｈ０２Ｐ 5/408 Ｈ (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B66D 1/46 B66B 1/30
Claims (2)
- 【請求項１】 モータと、このモータの回転速度を制御
すべくトルク指令を出力する速度調節器と、モータに機
械的に結合された昇降機と、この昇降機により上昇，下
降される荷重と、この荷重に取り付けられた荷重検出器
と、この荷重検出器からの所定運転モードにおける荷重
検出信号とトルク指令平均値とからトルクバイアス量の
演算ゲインを求めるゲイン演算手段と、演算されたトル
クバイアスゲインと荷重検出信号とからトルクバイアス
量を演算するバイアス演算手段と、演算されたトルクバ
イアス量を前記速度調節器の出力に加算する加算手段と
を備え、この加算手段からの出力にもとづきモータを制
御することにより、前記速度調節器の応答遅れを補償す
ることを特徴とする昇降機の制御装置。 - 【請求項２】 モータと、このモータの回転速度を制御
すべくトルク指令を出力する速度調節器と、モータに機
械的に結合された昇降機と、この昇降機により上昇，下
降される荷重と、この荷重に取り付けられた荷重検出器
と、異なる２つの荷重における所定運転モードの荷重検
出量とトルク指令平均値とからトルクバイアス量の演算
ゲインを求めるゲイン演算手段と、演算されたトルクバ
イアスゲインと荷重検出信号とからトルクバイアス量を
演算するバイアス演算手段と、前記トルクバイアスゲイ
ンと荷重検出器からの荷重検出信号とトルク指令平均値
とから機械損相当のトルク成分を算出する機械損相当ト
ルク演算手段と、この機械損相当トルク演算手段からの
出力に前記トルクバイアス量を加算する加算手段と、こ
の加算手段からの出力を前記速度調節器の出力に加算す
る他の加算手段とを備え、この他の加算手段からの出力
にもとづきモータを制御することにより、機械損相当の
トルク成分による影響を考慮しつつ、前記速度調節器の
応答遅れを補償可能にしてなることを特徴とする昇降機
の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP00660294A JP3255256B2 (ja) | 1994-01-25 | 1994-01-25 | 昇降機の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP00660294A JP3255256B2 (ja) | 1994-01-25 | 1994-01-25 | 昇降機の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07206387A JPH07206387A (ja) | 1995-08-08 |
| JP3255256B2 true JP3255256B2 (ja) | 2002-02-12 |
Family
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| JP (1) | JP3255256B2 (ja) |
-
1994
- 1994-01-25 JP JP00660294A patent/JP3255256B2/ja not_active Expired - Lifetime
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|---|---|
| JPH07206387A (ja) | 1995-08-08 |
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