JPH0592875A

JPH0592875A - エレベータ制御装置

Info

Publication number: JPH0592875A
Application number: JP3250599A
Authority: JP
Inventors: Tomoyuki Aoshima; 知行青島
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1991-09-30
Filing date: 1991-09-30
Publication date: 1993-04-16

Abstract

(57)【要約】【目的】センサの経時変化や寿命に影響されないで、
信頼性の高いエレベータ制御を可能とする。【構成】積分器によってセンサレスベクトル演算結果
である速度検出信号を入力して積分することにより、電
動機の回転位置を求めて出力する。そして、乗算器によ
ってこの電動機の回転位置に１回転当たりのエレベータ
の移動量を乗算することにより、エレベータの速度検出
信号からエレベータの位置を求める。そして、速度基準
演算部にこの乗算器の求めたエレベータの位置信号を入
力し、距離ベースのエレベータの速度基準信号を出力
し、この速度基準信号に合うように運転速度を制御する
ことによりエレベータの運転制御を行なう。こうして、
センサレスベクトル制御によって電動機の制御と共にエ
レベータの位置制御を行なうのである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、エレベータ制御装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、縦の交通機関としてのエレベータ
は、近年の著しい半導体技術の進歩に裏付けられたマイ
クロエレクトロニクスとパワーエレクトロニクスの技術
を取り入れて、小型化、高性能化を実現している。特
に、制御方式のインバータ化は、省エネルギ、省設備の
要求に応えるように適用を広げ、いまでは個人住宅エレ
ベータから高速ギヤレスエレベータに至るまで、ベクト
ル制御を用いた電圧型インバータで占められてきてい
る。

【０００３】一方、着床精度がエレベータの性能を決定
する重要な要因であることはいうまでもない。そして、
この高い着床精度を実現するには、指令値に等しい制御
ができる制御方式と、正しい位置の検出機能の採用が不
可欠である。

【０００４】現代のエレベータ制御装置では、ベクトル
制御の導入により、交流電動機を高い精度でトルク制御
することが可能となっている。そして、もう一方の要素
である正しい位置検出機能として、高分解能のパルスジ
ェネレータ（ＰＧ）を用いることによって精度の高い位
置制御を実現している。

【０００５】ところで、ベクトル制御方式として一般的
に広く用いられているすべり周波数制御型ベクトル制御
は、誘導電動機の回転角位置を検出する必要があり、従
来は、上記のエレベータ位置検出用のパルスジェネレー
タを兼用しているのが一般的である。

【０００６】図３はこのような従来の一般的なベクトル
制御およびパルスジェネレータを用いたエレベータ制御
装置の構成を示している。ここで、パルスジェネレータ
はベクトル制御用の誘導電動機の回転角位置検出とエレ
ベータ位置検出との両方の機能を有するものである。

【０００７】図３において、１はインバータに電源を供
給する三相交流電源である。２は電圧型インバータの主
回路部であり、整流器から成るコンバータ（ＣＯＮＶ）
２Ａと、トランジスタから成るインバータ（ＩＮＶ）２
Ｂから構成されている。また、３はインバータ２によっ
て駆動される誘導電動機であり、この電動機３の軸には
電動機の回転角位置検出、およびエレベータ位置検出の
両機能を有するパルスジェネレータ（ＰＧ）４を備えて
いる。また、５は駆動用巻き上げ機であり、６はエレベ
ータ乗りかごであり、７はつり合いおもりである。

【０００８】図３において、さらに、８はパルスジェネ
レータ４によって検出された電動機３の回転角位置検出
信号を入力し、ベクトル演算するベクトル制御部であ
る。９はマイクロコンピュータで構成され、速度制御部
１０に速度基準信号９Ａを与える速度基準演算部であ
る。

【０００９】この速度基準演算部９は、エレベータの速
度基準指令９Ａを出力するが、この速度基準指令９Ａ
は、高い着床精度を確保するために、エレベータの位置
に対応した指令値でなければならないことはいうまでも
ない。そこで、一般にエレベータの速度基準指令は大き
く分類して、図４に示すように加速−定常走行領域の時
間ベース速度指令と着床レベルまでの距離の関数として
の距離ベース速度指令とに分類される。このため、速度
指令演算部９はパルスジェネレータ４によって間接的に
検出されたエレベータの位置検出信号を入力し、残り距
離に対応した速度指令Ｖ（ｓ）を、次式に基づいて演算
する。ここで、Ｓ：残り距離、β：減速度である。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】ところが、このような
従来のエレベータ制御装置では、次のような問題点があ
った。すなわち、上記のパルスジェネレータ４は、一般
的には光半導体素子であるＬＥＤやフォトトランジスタ
やフォトダイオードを用いて構成されているために、光
特性の経時変化や素子の破壊が予想される。また、高
温、多湿環境では悪影響を受けて、耐用年数の低下、交
換基準年数の低下などを招くことになる。

【００１１】しかしながら、パワーエレクトロニクスと
マイクロエレクトロニクスが高度に融合したエレベータ
制御装置においては、上述したようにパルスジェネレー
タは制御システムにおけるコア技術としてたいへん重要
である。例えば、位置検出用のパルスジェネレータが故
障すると、エレベータは自分の走行位置が分からなくな
り、所定階のレベルに正しく停止することができなくな
るからである。また、ベクトル制御用のパルスジェネレ
ータが故障した場合には、誘導電動機の回転角位置が分
からなくなり、ベクトル制御が不可能になるばかりでな
く、速度帰還信号もなくなるので、速度制御ができなく
なる。したがって、一般的には、パルスジェネレータが
故障した場合には、ほとんどの場合において制御異常に
よる閉じ込め故障が発生する問題点があった。

【００１２】この発明は、このような従来の問題点に鑑
みなされたもので、第１の目的は、エレベータ制御に重
要な位置制御と速度制御をパルスジェネレータのような
センサを用いずにセンサレスベクトル制御によって行な
うことができるエレベータ制御装置を提供することであ
る。

【００１３】また、この発明の第２の目的は、ベクトル
制御に用いる電動機の回転角位置および速度検出に用い
ているパルスジェネレータが故障した場合でも、故障し
たパルスジェネレータによる制御に替えて、エレベータ
制御に重要なセンサレスベクトル制御による速度制御を
行ない、乗客を乗りかご内に閉じ込めることなく、安全
にすばやく救出することができるようにしたエレベータ
制御装置を提供することにある。

【００１４】

【課題を解決するための手段】この出願の請求項１の発
明は、電動機の回転角速度検出機能を持たないセンサレ
スベクトル制御によりエレベータを運転するエレベータ
制御装置において、センサレスベクトル演算結果である
速度検出信号から、この速度検出信号を入力して積分す
ることにより電動機の回転位置を求める積分器と、前記
積分器の求めた回転位置に１回転当たりのエレベータの
移動量を乗算し、前記エレベータの速度検出信号からエ
レベータの位置を求める乗算器と、前記乗算器の求めた
エレベータの位置信号を入力し、距離ベースのエレベー
タの速度基準信号を出力する速度基準演算部とを備えた
ものである。

【００１５】この出願の請求項２の発明のエレベータ制
御装置は、電動機の回転角速度検出装置を持ち、ベクト
ル制御によりエレベータを運転する第１エレベータ制御
部と、前記回転角速度検出装置の異常を検出するセンサ
異常検出部と、

【００１６】電動機の回転角速度検出機能を持たないセ
ンサレスベクトル制御によりエレベータを運転するエレ
ベータ制御部であって、センサレスベクトル演算結果で
ある速度検出信号から、この速度検出信号を入力して積
分することにより電動機の回転位置を求める積分器と、
前記積分器の求めた回転位置に１回転当たりのエレベー
タの移動量を乗算し、前記エレベータの速度検出信号か
らエレベータの位置を求める乗算器と、前記乗算器の求
めたエレベータの位置信号を入力し、距離ベースのエレ
ベータの速度基準信号を出力する速度基準演算部とから
構成される第２エレベータ制御部と、

【００１７】前記センサ異常検出部が前記回転角速度検
出装置の異常を検出したときには、前記第１エレベータ
制御部から第２エレベータ制御部に切り替えてエレベー
タの運転を継続する制御方式切り替え部とを備えたもの
である。

【００１８】

【作用】この出願の請求項１の発明のエレベータ制御装
置では、積分器によってセンサレスベクトル演算結果で
ある速度検出信号を入力して積分することにより、電動
機の回転位置を求めて出力する。そして、乗算器によっ
てこの電動機の回転位置に１回転当たりのエレベータの
移動量を乗算することにより、エレベータの速度検出信
号からエレベータの位置を求める。そして、速度基準演
算部にこの乗算器の求めたエレベータの位置信号を入力
し、距離ベースのエレベータの速度基準信号を出力し、
この速度基準信号に合うように運転速度を制御すること
によりエレベータの運転制御を行なう。こうして、セン
サレスベクトル制御によって電動機の制御と共にエレベ
ータの位置制御を行なうのである。

【００１９】この出願の請求項２の発明のエレベータ制
御装置では、通常時には、第１エレベータ制御部によっ
て回転角速度検出装置が検出する回転角速度に基づき、
ベクトル制御によりエレベータを運転する。そして、セ
ンサ異常検出部が回転角速度検出装置の異常を検出した
ときには、制御方式切り替え部により第２エレベータ制
御部に制御方式を切り替え、センサレスベクトル制御に
よりエレベータの運転を制御するようにする。

【００２０】こうして、回転角速度検出装置に異常が発
生して故障が起こっても、エレベータをセンサレスベク
トル制御により継続運転し、閉じ込め故障が発生しない
ように運転制御する。

【００２１】

【実施例】以下、この発明の実施例を図に基づいて詳説
する。

【００２２】まず、センサレスベクトル制御方式につい
て説明すると、いま、磁束の角速度がω０で回転するｄ
−ｑ軸座標系において、誘導電動機の一次電圧は、次式
のように示される。Ｖ_1d＝（Ｒ₁＋Ｌ_0P）・Ｉ_1d−Ｌ₀・ω₀・Ｉ_1q ＋（Ｍ／Ｌ₂）・Ｐ・Φ_2d−（Ｍ／Ｌ₂）・ω₀・Φ_2q …（１）Ｖ_1q＝Ｌ₀・ω₀・Ｉ_1d＋（Ｒ₁＋Ｌ₀・Ｐ）・Ｉ_1q ＋（Ｍ／Ｌ₂）・ω₀・Φ_2d＋（Ｍ／Ｌ₂）・Ｐ・Φ_2q …（２）上記（１），（２）式をｄ−ｑ座標軸上の二次電圧で書
き直すと、次のようになる。Ｖ_2d＝（Ｍ／Ｌ₂）・Ｐ・Φ_2d−（Ｍ／Ｌ₂）・ω₀・Φ_2q…（３）Ｖ_2q＝（Ｍ／Ｌ₂）・ω₀・Φ_2d＋（Ｍ／Ｌ₂）・Ｐ・Φ_2q…（４）以上から、ベクトル制御が成立する条件としては、二次
磁束のｑ軸成分Φ_2qが発生しないものとすると、磁束の
角速度ω₀は次式のようになる。 ω₀＝Ｋ_q・（Ｖ_2q／Φ_2d）＝Ｋ_q・（Ｖ_2q／Φ₂ ） …（５）

【００２３】しかしながら、もし発生しないものとして
仮定した二次磁束のｑ軸成分Φ_2qが発生した場合には、
これを打ち消すための補正が必要であり、誘導電動機の
二次電圧ｄ軸成分Ｖ_2dを用いて（５）式を書き直すと、
次式のようになる。 ω₀＝Ｋ_q・（Ｖ_2q／Φ_2d）−Ｋ_d・Ｖ_2d …（６）また、同様にすべり周波数ωｓは一次電流のｑ軸成分Ｉ
_1qと誘導電動機の二次時定数Ｔ₂、二次磁束Φ₂より、次
式で決定される。 ω_s＝Ｉ_1q／（Ｔ₂／Φ₂） …（７）以上の（６）式および（７）式から、誘導電動機の推定
回転角速度ω_rは、 ω_r＝ω₀＋ω_s …（８）で与えられる。

【００２４】このことは、パルスジェネレータにより直
接速度検出していない点を除けば、推定速度検出信号ω
_rを速度演算増幅器に帰還して速度基準と比較演算する
ことにより、通常の速度制御と同等の制御が可能である
ことを示している。

【００２５】そこで、以下に、図１に基づいて、このセ
ンサレスベクトル制御方式を応用したこの発明の請求項
１のエレベータ制御装置の一実施例について説明する。
図１の実施例において、図３に示した従来例と共通する
部分については、同一の符号を付して示してある。

【００２６】図１において、９は、後述するようにして
算出された移動量としてのエレベータの位置信号を入力
し、エレベータの速度基準信号９Ａを出力する速度基準
演算部である。

【００２７】１１は誘導電動機３に流れる各相の電流検
出信号Ｉ_uF，Ｉ_wFを検出する電流検出器であり、１２は
誘導電動機３に流れる一次電流Ｉ_uF，Ｉ_wFをｄ−ｑ座標
系に変換するための座標変換器である。

【００２８】１３は、エレベータの速度基準演算部９か
らの出力信号である速度基準ω_r ^*と、センサレスベクト
ル制御による推定速度検出信号であるω_r′とによって
速度制御を行なう速度演算増幅器であり、トルク基準Ｔ
^*を出力する。１４は、このトルク基準Ｔ^*と二次磁束指
令値Φ₂ ^*一次電流トルク指令値Ｉ_1q ^*を演算する除算器
である。１５は励磁電流指令発生器であり、二次磁束指
令値Φ₂ ^*から一次電流励磁指令値Ｉ_1d ^*を算出する。

【００２９】１６，１７それぞれは座標変換器であっ
て、ｄ−ｑ軸成分に変換された電流検出信号Ｉ_1qと一次
電流トルク指令値Ｉ_1q ^*を、電流検出信号Ｉ_1dと一次電
流励磁指令値Ｉ_1d ^*とから一次電圧指令値Ｖ_1q ^*，Ｖ_1d ^*
を出力する電流制御用演算増幅器である。

【００３０】１８は、一次電流検出信号Ｉ_1q，Ｉ_1d、一
次電圧指令値Ｖ_1q，Ｖ_1dおよび磁束の回転角速度ω₀、
誘導電動機３の一次抵抗Ｒ₁、漏れインダクタンスＬ₀を
入力として、（３），（４）式により二次電圧指令値Ｖ
_2q ^*，Ｖ_2d ^*を演算する二次電圧指令発生器である。

【００３１】１９は、二次電圧指令値Ｖ_2q ^*，Ｖ_2d ^*と二
次磁束Φ₂ ^*から、（６）によって演算された磁束の角速
度ω₀であり、２０は、電流検出信号Ｉ_1qを二次磁束指
令値Φ₂ ^*で除算することによって求めたすべり周波数ω
_sであり、さらに、２１は、上記磁束の角速度ω₀とすべ
り周波数ω_sとから求めた推定速度検出信号ω_r′であ
る。

【００３２】２２は一次電圧指令値Ｖ_1q ^*，Ｖ_1d ^*から三
相の電圧指令値Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを出力する座標変換器
である。この電圧指令値の座標変換器２２および前出の
電流検出値の座標変換器１２はそれぞれ、磁束の角速度
ω₀を積分器２３で積分して得られる二次磁束の回転角
位置θ₀を入力として、座標変換を行なう。

【００３３】２５は、この発明による推定速度検出信号
ω_r′から電動機３の回転位置を演算する積分器であ
る。そして、２５Ａは、この積分器２５によって演算さ
れた電動機３の回転位置であり、角度θ_r（ｒａｄ）で
示される。さらに、２６はこの累積した回転位置信号θ
_rと１回転当たりのエレベータの移動量から実際のエレ
ベータの移動量を演算する演算器である。２７は、イン
バータ主回路２のインバータ２Ｂを制御するＰＷＭ制御
装置である。次に、上記構成のエレベータ制御装置の動
作について説明する。

【００３４】エレベータに運転指令が入力され、インバ
ータ２Ｂが制御を開始すると、誘導電動機３に流れる一
次電流Ｉ_uF，Ｉ_wFを電流検出器１１で検出し、これを座
標変換器１２でｄ−ｑ軸変換し、その後、同じくｄ−ｑ
軸変換された一次電流指令値Ｉ_1q ^*，Ｉ_1d ^*とから電流制
御用演算増幅器１６，１７で電流制御され、それぞれｑ
軸一次電圧指令Ｖ_1q、ｄ軸一次電圧指令Ｖ_1d ^*を出力す
る。

【００３５】この一次電圧指令Ｖ_1q，Ｖ_1dから（３），
（４）式をもとに一次抵抗Ｒ₁、漏れインダクタンスＬ₀
によるインピーダンス降下を補正し、二次電圧指令Ｖ_2q
^*，Ｖ_2d ^*を演算する。

【００３６】次に、この二次電圧指令Ｖ_2q ^*，Ｖ_2d ^*から
（６）式に基づいて磁束の回転角速度ω₀を、また、同
様にトルク成分の一次電流検出信号Ｉ_1qと二次磁束Φ₂ ^*
から（７）式に基づいてすべり角周波数ω_sを算出す
る。

【００３７】この磁束の回転角速度ω₀と、得られたす
べり角周波数ω_sを加えることにより、誘導電動機３の
推定速度検出信号ω_r′を算出する。そして、こうして
得られた推定速度検出信号ω_r′を積分器２５にかける
ことにより、誘導電動機３の回転位置θ_rを得る。

【００３８】この回転位置θ_rは、エレベータが動き始
めてからの誘導電動機３の回転累積値を示している。し
たがって、この回転角位置を２πで割ることによって、
エレベータが起動してから今までの回転数を求める。そ
して、これに１回転当たりの直線部の移動量をかけ算す
ることにより、全体の移動量Ｌを得る。Ｌ＝θ_r・π・Ｄ／２π・Ｒ …（９）ここで、Ｄは主索の直径、Ｒはギアの減速比（ギアレス
エレベータでは１）である。

【００３９】この（９）式より得られたエレベータの移
動量は、エレベータの走行位置を速度基準演算部９に入
力し、残り距離を関数とした距離ベース速度指令ω_r ^*を
速度演算増幅器１３に入力する。

【００４０】このようにして、誘導電動機３の速度、回
転角位置およびエレベータの走行位置をパルスジェネレ
ータなどのセンサを用いて直接検出することなく、セン
サレスベクトル制御における推定速度検出信号ω_r′か
ら演算して制御することが可能となり、センサの精度、
寿命、信頼性に依存しない安定したエレベータ制御がで
きることとなる。次に、この発明の請求項２のエレベー
タ制御装置の一実施例について説明する。

【００４１】図２は、この発明の請求項２のエレベータ
制御装置の一実施例の構成を示している。なお図２にお
いて、図１に示した実施例および図３に示した従来例と
共通する部分には同一の符号を付して示してある。

【００４２】図２において、４はパルスジェネレータで
あり、１１は誘導電動機３に流れる各相の電流検出信号
Ｉ_uF，Ｉ_vF，Ｉ_wFを検出する電流検出器である。また、
図２において、３０は通常のパルスジェネレータを用い
た場合のベクトル制御部を示している。

【００４３】このパルスジェネレータ４を用いた場合の
ベクトル制御部３０において、３１はパルスジェネレー
タ４で直接検出した速度検出信号ω_rと速度基準信号ω_r
^*とから速度制御を行なう速度制御用演算増幅器であ
る。３２は速度演算増幅器３１の出力であるトルク成分
電流基準Ｉ_1q ^*と励磁成分電流基準Ｉ_1d ^*、および誘導電
動機３のパルスジェネレータ４による回転角位置検出信
号ω_rからベクトル演算によって一次電流基準Ｉ_u ^*，Ｉ_v
^*，Ｉ_w ^*を出力するベクトル演算部である。３３は、こ
の一次電流基準と電流検出信号Ｉ_uF，Ｉ_vF，Ｉ_wFとから
一次電圧指令Ｖ_u ^*，Ｖ_v ^*，Ｖ_w ^*を出力する電流制御用演
算増幅器である。

【００４４】一方、図２において、３０Ａはセンサレス
ベクトル制御部であり、３４は誘導電動機３に流れる一
次電流Ｉ_uF，Ｉ_vF，Ｉ_wFをｄ−ｑ座標系に変換するため
の座標変換器である。

【００４５】また、３１Ａはエレベータの速度基準演算
部９からの出力信号である速度基準ω_r ^*と、センサレス
ベクトル制御による推定速度検出信号であるω_r′とに
より速度制御を行なう速度演算増幅器であり、トルク成
分電流基準Ｉ_1q ^*を出力する。３２Ａは、このトルク成
分電流基準Ｉ_1q ^*と一次電流励磁指令値Ｉ_1d ^*、および一
次電圧指令Ｖ_1q ^*，Ｖ_1d ^*を入力として、磁束の回転角位
置θ₀および推定速度検出信号ω_r′を出力するセンサレ
スベクトル制御を行なう演算部である。

【００４６】３３Ａは座標変換器３４でｄ−ｑ軸成分に
変換された電流検出信号Ｉ_1q，Ｉ_1dと電流基準信号Ｉ_1q
^*，Ｉ_1d ^*とから一次電圧指令値Ｖ_1q ^*，Ｉ_1d ^*を出力する
電流制御用演算増幅器である。

【００４７】また、３５は一次電圧指令値Ｖ_1q ^*，Ｖ_1d ^*
から三相の電圧指令値Ｖ_u ^*，Ｖ_v ^*，Ｖ_w ^*を出力する座標
変換器である。この電圧指令値の座標変換器３５および
電流検出値の座標変換器３４は、それぞれ二次磁束の回
転角位置θ₀を入力として座標変換を行なう。

【００４８】さらに図２において、３６はパルスジェネ
レータ故障検出器であり、パルスジェネレータ４からの
検出信号に位相ズレが発生したり、出力異常を起こした
り、検出不能になった場合に、パルスジェネレータ４の
故障を出力するものである。３７は、パルスジェネレー
タ故障検出器３６のパルスジェネレータ故障信号を受け
て、ＰＷＭ制御回路３８に入力する電圧指令を、パルス
ジェネレータ４を用いたすべり周波数型ベクトル制御に
よる電圧指令から、センサレスベクトル制御による電圧
指令に切り替えるための切り替え器である。次に、上記
の構成のエレベータ制御装置の動作について説明する。

【００４９】パルスジェネレータ４が正常に動作してい
る場合には、パルスジェネレータ故障検出器３６は異常
を検出していないため、ＰＷＭ制御回路３８には通常の
パルスジェネレータ４を用いたベクトル制御により演算
制御された電圧指令値が接続される。

【００５０】ところが、経時変化や素子の故障によりパ
ルスジェネレータ４が故障すれば、パルスジェネレータ
故障検出器３６がパルスジェネレータ４の異常を検出
し、ＰＷＭ制御回路３８に接続される信号を、以下に示
すセンサレスベクトル制御によって演算された電圧指令
値を接続するように電圧指令切り替え器３７によって切
り替えられる。

【００５１】一方、エレベータは、制御システムがセン
サレスベクトル制御に切り替わると、速度基準演算部９
から救出運転指令を入力する。ここで、インバータ２Ｂ
が制御を開始すると、誘導電動機３に流れる一次電流Ｉ
_uF，Ｉ_vF，Ｉ_wFを電流検出器１１で検出し、これを座標
変換器３４でｄ−ｑ軸変換した後で、ｄ−ｑ軸変換され
た一次電流指令値Ｉ_1q ^*，Ｉ_1d ^*から電流制御用演算増幅
器３３Ａで電流制御され、そのぞれ、ｑ軸一次電圧指令
Ｖ_1q ^*、ｄ軸一次電圧指令Ｖ_1d ^*を出力する。

【００５２】次に、センサレスベクトル制御演算部３２
Ａは、トルク成分電流基準Ｉ_1q ^*と励磁成分電流指令値
Ｉ_1d ^*、および一次電圧指令Ｖ_1q ^*，Ｖ_1d ^*を入力とし
て、磁束の回転角位置θ₀、一次電流指令値Ｉ_1q ^*，Ｉ_1d
^*および推定速度検出信号ω_r′を出力する。

【００５３】こうして得られた推定速度検出信号ω_r′
をパルスジェネレータ４が正常なときに使用していた速
度帰還信号の代わりに用いることにより、センサレスベ
クトル制御を構成し、救出運転指令にしたがって安全
に、すばやく乗客を救出することができる。

【００５４】このようにして、誘導電動機３の速度、回
転角位置を検出するパルスジェネレータ４が故障した場
合でも、推定速度検出信号ω_r′を算出して制御するこ
とが可能となる。これにより、従来、最悪の場合、閉じ
込め故障となっていたベクトル制御用パルスジェネレー
タの故障に対しても、安全にすばやく乗客を救出するこ
とができることになる。

【００５５】

【発明の効果】以上のようにこの発明によれば、パルス
ジェネレータなどのセンサによらずセンサレスベクトル
制御によって得られた推定角速度からエレベータの移動
量を算出することによって走行位置を求め、これから距
離ベースパターンを演算するようにしているので、エレ
ベータ位置を直接検出することなしに十分に着床精度を
確保することができ、パルスジェネレータのようなセン
サを用いないためにセンサの経時変化、寿命、故障など
に起因する閉じ込め故障から解放され、センサの信頼性
に依存しない安定した制御特性が得られ、サービスの向
上が図れる。

【００５６】また、この発明によれば、通常時にはパル
スジェネレータのようなセンサを用いたベクトル制御に
よりエレベータ制御し、パルスジェネレータの故障時に
はこれを切り離してセンサレスベクトル制御に自動的に
切り替えてエレベータ制御を継続するようにしているた
め、センサに経時変化、寿命、故障などによって異常が
発生しても、乗客を乗りかご内に閉じ込めることなく救
出運転を直ちに行なうことができ、サービスの向上が図
れる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の請求項１のエレベータ制御装置の一
実施例のブロック図。

【図２】この発明の請求項２のエレベータ制御装置の一
実施例のブロック図。

【図３】従来例のブロック図。

【図４】従来例の制御方式を示す説明図。

【符号の説明】

１交流電源２インバータ主回路２Ａコンバータ２Ｂインバータ３誘導電動機４パルスジェネレータ５巻き上げ機６乗りかご７つり合いおもり９速度基準演算部１１電流検出器１２座標変換器１３速度演算増幅器１４除算器１５励磁電流指令発生器１６電流制御用演算増幅器１７電流制御用演算増幅器１８二次電圧指令発生器２２座標変換器２３積分器２５積分器２６エレベータ移動距離演算装置３０パルスジェネレータを用いたベクトル制御部３０Ａセンサレスベクトル制御部３１速度演算増幅器３１Ａ速度演算増幅器３２パルスジェネレータを用いたベクトル制御演算部３２Ａセンサレスベクトル制御演算部３３電流制御用演算増幅器３３Ａ電流制御用演算増幅器３４座標変換器３５座標変換器３６パルスジェネレータ故障検出器３７電圧指令切り替え器３８ＰＷＭ制御回路

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】電動機の回転角速度検出機能を持たない
センサレスベクトル制御によりエレベータを運転するエ
レベータ制御装置において、センサレスベクトル演算結果である速度検出信号から、
この速度検出信号を入力して積分することにより電動機
の回転位置を求める積分器と、前記積分器の求めた回転位置に１回転当たりのエレベー
タの移動量を乗算し、前記エレベータの速度検出信号か
らエレベータの位置を求める乗算器と、前記乗算器の求めたエレベータの位置信号を入力し、距
離ベースのエレベータの速度基準信号を出力する速度基
準演算部とを備えて成るエレベータ制御装置。
【請求項２】電動機の回転角速度検出装置を持ち、ベ
クトル制御によりエレベータを運転する第１エレベータ
制御部と、前記回転角速度検出装置の異常を検出するセンサ異常検
出部と、電動機の回転角速度検出機能を持たないセンサレスベク
トル制御によりエレベータを運転するエレベータ制御部
であって、センサレスベクトル演算結果である速度検出
信号から、この速度検出信号を入力して積分することに
より電動機の回転位置を求める積分器と、前記積分機の
求めた回転位置に１回転当たりのエレベータの移動量を
乗算し、前記エレベータの速度検出信号からエレベータ
の位置を求める乗算器と、前記乗算器の求めたエレベー
タの位置信号を入力し、距離ベースのエレベータの速度
基準信号を出力する速度基準演算部とから構成される第
２エレベータ制御部と、前記センサ異常検出部が前記回転角速度検出装置の異常
を検出したときには、前記第１エレベータ制御部から第
２エレベータ制御部に切り替えてエレベータの運転を継
続する制御方式切り替え部とを備えて成るエレベータ制
御装置。