KR0134984B1 - 모우터 제어 장치 - Google Patents

모우터 제어 장치

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KR0134984B1
KR0134984B1 KR1019880700430A KR880700430A KR0134984B1 KR 0134984 B1 KR0134984 B1 KR 0134984B1 KR 1019880700430 A KR1019880700430 A KR 1019880700430A KR 880700430 A KR880700430 A KR 880700430A KR 0134984 B1 KR0134984 B1 KR 0134984B1
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이와사 마사오
키토 야스따미
모리 마사유끼
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오티스 엘레베이터 캄파니
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Abstract

본 발명은 모우터 제어장치에 관한 것으로서, 제어회로가 외부 기계부하와의 공진으로 인한 영향을 받지 않고 모우터 속도 변화에 빠르게 응답할 수 있도록, 제1가산회로에서 모우터의 실제 속도와 소망 속도와의 차이에 따른 속도 에러신호를 발생하고, 이 신호를 비례적분증폭기에서 받아 제1토오크 명령신호 발생기에서 속도 명령신호로 변환하며, 소오스로부터의 속도 명령신호는 제2토오크 명령신호 발생기에서 속도 명령신호의 변화율에 비례하는 제2토오크 명령신호로 변환된 후 제2가산회로에서 상기 제1토오크 명령신호와 제2토오크 명령신호를 가산하여 토오크 명령신호를 출력하도록 구성된다.

Description

모우터 제어 장치
본 발명은 가변소고 전기 모우터 제어 장치에 관한 것이다.
전력 변환기 또는 인버터는 고류 모우터를 사용하는 가변속 구동장치의 응용에 사용되어 왔다. 전형적인 변환기는 3상 AC 입력전압을 정류하고 발생된 직류(DC) 버스 전위를 인버터에 공급하는 직류(DC) 정류기를 포함한다. 인버터는 가변 주파수 출력을 발생하는 다수쌍의 직렬-접속 스위칭 소자를 구비한다. 많은 예에서, 그러한 주파수 조정은 모우터가 가변속도로 제어되도록 개별 스위칭 소자를 주기적으로 수위치시키는 가변 주파수 게이팅 펄스 발생에 있어서 펄스폭 변조(PWM) 제어기술을 사용하는 제어회로를 통해 이루어진다. 모우터는 인버터가 모우터에 공급하는 여자(excitation) 진폭 및 주파수를 적절히 변화시킴으로써 소기한대로 가속(전동모드) 되거나 감속(제동모드)될 수 있다.
실제 모우터 속도는 감지되어 명령받은 모우터 속도와 비교된다. 모우터 속도의 실제치와 희망치 사이의 차이에 따라는 속도에러신호가 구하여 지고, 그것을 토오크 명령신호로 변환시키는 비례적분 제어회로에 인가된다. 제어회로는 토오크 명령신호에 응답, 인버터의 작동을 제어함으로써 인버터로부터 모우터에 인가되는 전압의 진폭을 토오크 명령신호의 함수로 바꾼다.
탄성소자를 갖는 기계부하를 구동하기 위해 모우터가 연결되는 경우에 문제가 발생한다. 예를 들어, 엘리베이터는 승객을 안락하게 하고 진동을 억제하기 위하여 엘리비어트 로우프, 스프링, 고무쿠션 및 다른 탄성 소자들을 갖는다. 그런 경우, 제어회로는 기계부하와 공진하는 경향이 있다. 이러한 경향은 명령받은 모우터 속도변화에 대한 제어회로의 응답시간을 향상시키기 위한 모든 시도를 무위로 만든다.
발명의 요약
그러므로, 본 발명의 한가지 중요한 목적은, 모우터에 의해 구동된 기계부하와의 공진으로 인한 영향을 하나도 받지 않으면서 명령받은 모우터 속도 변화에 대해 빠르게 응답하는 개선된 모우터 제어장치를 제공하는 것이다.
본 발명에 따라, 가변속 전기 모우터를 제어하는 장치가 제공된다. 상기 제어장치는 모우터 구동을 위한 전력을 공급하는 모우터 구동회로와, 토오크 명령신호에 응답하여 모우터 구동회로의 작동을 제어함으로써 전력을 토오크 명령 신호의 함수로 변화시키는 제어회로를 포함한다. 상기 제어회로는 모우터 회전속도를 감지하여 감지되니 모우터 회전속도를 나타내는 속도 궤환신호를 발생하는 속도센서, 소기의 모우터 속도를 나타내는 속도명령신호를 발생하는 소오스, 속도궤환신호와 속도명령신호를 합산하여 감지된 모우터속도와 소기의 모우터속도 사이의 차이를 나타내는 속도에러신호를 제공하는 제1가산회로, 상기 제1가산회로에 연결되어 상기 속도명령신호를 대응하는 제1토오크 명령신호로 변환시키는 비례적분증폭기, 상기 소오스에 연결되어 상기 속도명령신호를 그의 속도 변화율에 비례하는 대응하는 제2명령신호로 변환시키는 제2토오크 명령신호 발생기 및 제1토오크 명령신호와 제2토오크 명령신호를 합산하여 토오크 명령신호를 제공하는 제2가산회로를 포함한다.
본 발명을 첨부된 도면과 관련된 하기의 설명을 참고하여 보다 상세히 설명하기로 한다.
제 1 도는 본 발명에 따른 모우터 제어장치의 한 실시예를 도시한 개략적인 블럭도.
제 2 도는 제어회로의 여러가지 위치에서 얻어지는 신호 과형을 도시한 것이다.
제1도를 참조하면, 가변속 모우터 구동회로는 적정 AC 전원(10)으로부터 전력을 제공받는 변환기 시스템(12)을 포함한다. 변환기 시스템(12)은 상대 양극도선(15a)과 상대 음극도선(15b)으로 도시된 DC링크를 여자시키기 위해 교류전압을 단극성전압으로 변환시키도록 작동하는 전력정류기를 포함한다. DC링크에는 정류된 전력을 평활화하는 콘덴서(14)가 연결되어 있다. 평활콘덴서(14) 양단의 단극성 전압은 전력 인버터(16)에 공급된다. 이 인버터(16)는 DC 입력전력을 가변 주파수 및 전압크기를 갖는 AC 출력전력으로 변환시키도록 배열, 제어된 다수의 병렬쌍으로 이루어진 직렬-접속 스위칭소자를 포함한다. 상기 목적을 위해, 각 스위치의 소자는 제어회로(20)에 연결된 제어 전극을 가지며, 제어회로는 스위칭 소자를 예정된 시이퀀스로 그리고 소정의 주파수로 턴온시키기 위하여 스위칭 소자에 주기적인 게이트 펄스를 제공한다. AC 출력은 세개의 출력도선(그 중 하나가 제1도에 도시됨)을 통해 3상 유도 모우터(18)에 인가된다. 유도 모우터(18)는 인버터(16)의 출력에 의해 여기되는 3상 고정자 권선과, 엘리베이터와 같은 기계부하를 구동시키기 위해 결합된 회전자를 갖는다.
유도 모우터(18)는 인버터(16)가 유도 모우터(18)에 공급한 여자(excitation) 진폭 및 주파수를 적절히 변경하여 소기한대로 가속(전동모드)되거나 감속(제동모드)될 수 있다. 상기 목적을 위해, 제어회로(20)는 실제 모우터 속도를 나타내는 속도궤환신호와 소망 모우터 속도를 나타내는 속도명령신호를 포함하는 다수의 입력신호에 프로그램 응답하여 인버터(16)의 작동을 조정, 제어한다. 제어회로(20)는 인버터의 각 전력 트랜지스터를 제어회로(20)에 프로그램된 속도패턴에 따라 스위치 시키기 위하여 게이팅 펄스를 발생시키는 펄스폭 변조(PMW) 제어기술을 이용한다.
마그네틱 픽업 트랜스듀스(22)는 반복율이 모우터 속도에 정비례하는 일련의 모우터회전 전기펄스를 발생한다. 그 전기 펄스는 주파수/전압 변환기(24)와 정역전(正逆轉) 검출기(26)에 공급된다. 주파수/전압 변환기(24)는 입력펄스신호를 유도 모우터(18)의 회전속도에 상응하는 전압신호로 변환시키고, 그 결과 발생한 전압신호를 속도궤환신호 발생기(28)에 공급한다. 정역전 검출기(26)는 유도 모우터(18)의 회전방향을 판별하여, 유도 모우터(18)가 정방향으로 회전하면 속도궤환신호 발생기(28)는 주파수/전압 변환기(24)로부터 공급된 전압신호에 상응하는 속도궤환신호(ωn)를 발생하도록 저레벨신호를 발생하고, 또한 유도 모우터(18)가 역방향으로 회전하면 속도궤환신호 발생기(28)는 주파수/전압 변환기(24)에서 공급된 전압신호의 역전결과에 상응하는 속도궤환신호(ωn)를 발생하도록 고레벨신호를 발생한다.
속도제어회로(30)는, 속도 패턴발생기(40)로부터 저항(R1)을 통해 속도 명령신호를, 속도궤환신호 발생기(28)로부터 저항(R2)을 통해 속도궤환신호(ωn)을 수신하는 가산회로(32)를 포함한다. 저항(R1)과 저항(R2)의 값은 속도궤환신호(ωn)에 대한 속도명령신호(Ns)의 무게율(weight ratio)이 적절히 제공되도록 선택된다. 가산회로(32)는 실제 모우터 속도치와 희망속도치 사이에 차이가 있는 경우 그 차이가 따르는 속도에러신호를 발생한다. 속도에러신호는 증폭기(A), 비례제어소자(R3)와 적분제어소자(C1)로 구성된 비례적분제어회로(34)에 공급된다. 비례적분제어회로(34)는 속도에러신호를 1차전류 연산회로(42)에 공급되는 대응 토오크 명령신호(IT)로 변환시킨다.
속도궤환신호(ωn)는 또한 여자전류 연산회로(44)에도 공급되며, 여자전류 연산회로는 필요한 여자전류를 속도궤환신호(ωn)의 함수로서 계산하여 그 계산된 여자전류를 나타내는 여자전류 명령신호(Ic)를 발생한다. 여자전류 명령신호(IG)가 1차전류 연산회로(42)에 공급되면, 1차전류 연산회로(42)는 필요한 1차 전류(I1)를
Figure kpo00001
으로 연산한다. 여기에서 IG는 여자전류 연산회로(44)에서 연산된 필요 여자전류이며, IT는 속도제어회로(30)에서 결정된 필요 토오크를 얻는데 필요한 전류이다. 연산된 1차전류 명령신호(I1)는 전류검출기(48)로부터 또 다른 입력(IF)을 수신하는 가산회로(46)에 공급된다. 전류검출기(48)는 인버터(16)로부터 유도 모우터(18)에 공급되는 1차전류를 감지하여 1차전류궤환신호(IF)를 발생한다. 가산회로(46)는 모우터 1차 전류의 실제치와 희망치 사이의 차이에 따르는 1차전류 에러신호를 발생한다. 1차전류 에러신호는 비례적분제어회로(50)에 공급되며, 비례적분제어회로는 1차전류 에러신호를 PWM 파형발생기(52)에 공급되는 대응하는 인버터 출력전압 명령신호로 변환시킨다.
토오크 명령신호(IT)는 또한 여자전류 연산회로(44)로부터 또다른 입력(IG)을 수신하는 슬립 연산회로(54)에도 공급된다. 슬립 연산회로(54)는 슬립주파수(ωs)를 ωs = IT/IG×τ2)로 연산한다. 여기에서 τ2는 유도 모우터(18)의 2차 시상수이다. 위상각 연산회로(56)는 속도 제어회로(30)로부터 토오크 명령신호 입력(IT)을 수신한다. 위상각 연산회로(56)는 토오크 명령신호(IT)의 변화율(ΔIT)을 검출하고, 그 검출된 토오크 명령신호변화율(ΔIT)을 검출하고, 그 검출된 토오크 명령신호변화율(ΔIT)의 함수로서 인버터 위상각변화에 해당하는 주파수 보정계수(Δω)을 계산한다. 계산된 값(ωs와 Δω)은 속도궤환신호 발생기(28)로부터 또 다른 입력(ωn)을 수신하는 가산회로(58)에 공급된다. 1차 주파수 명령신호(ω1)는 PWM파형 발생기(52)에 정역전 명령신호(F/B)를 공급하는 영교차(zero crossing) 검출기(60)에 공급된다. 1차 주파수 명령신호(ω1)는 또한 가산회로(58)로부터 절대치 변환회로(62)에 공급된 후 위상 및 주파수 정보를 갖는 기본 주파수 명령신호(F)를 발생하는 전압/주파수 변환기(64)에 공급된다. 주파수 명령신호(F)는 PWM 파형 발생기(52)에 공급된다.
PWM 파형 발생기(52)는 전압 명령신호(V)와 주파수 명령신호(F)에 응답하여 인버터(16)의 스위칭 소자의 작동을 제어함으로써, 인버터가 유도 모우터(18)에 공급하는 3상 교류 전압이 갖는 기본 성분의 진폭을 전압 명령신호(V)의 함수로 변화시키고, 인버터(16)가 유도 모우터(18)에 공급하는 3상 교류 전압이 갖는 기본 성분의 주파수를 주파수 명령신호(F)의 함수로 변화시킨다. 그리고 정역전 명령신호는 유도 모우터(18)를 명령받은 방향으로 구동시키기 위하여 인버터(16)의 스위칭소자의 작동순서를 정한다.
제어회로(20)는 또한 속도패턴 발생기(40)로부터 입력(Ns)을 받아서 그 신호의 변화속도에 비례하는 제2토오크 명령신호(TB)를 발생하는 제2토오크 명령신호 발생기(70)를 구비하는 개루프회로를 포함한다. 제2토오크 명령신호(TB)는 TB = K×dNs/dt로 표시되며, 여기에서 K는 유도 모우터(18)에 의해 구동되는 기계부하의 관성력(GD2)에 해당하는 상수이고 dNs/dt는 속도명령신호(Ns)의 변화율이다. 상수 K는 제2토오크 명령신호가 기게부하를 구동하는데 필요한 토오크에 대응하는 크기를 갖도록 선택되는데, 이 필요 토오크는 속도명령신호(Ns)의 변화율과 기계부하의 관성력(GD2)에 의해 정해진다. 제2토오크 명령신호(TB)는 가산회로(72)에 가해져서 속도 제어회로(30)의 출력(TA)과 합해져 토오크 명령신호(IT)를 발생한다. 상기 개루프회로에 의하면 속도 제어회로(30)는 상수 K의 선택시에 발생된 에러와 기계부하 및 유도 모우터(18)에 발생된 기계손실에 의해 유발될 수 있는 작은 에러를 보상하는데 필요한 작은 토오크 명령신호(TA)를 제공할 수 있다.
이하, 제2도를 참조하여, 개루프회로의 작동을 설명하기로 한다. 파형(A)은 속도패턴 발생기(40)의 출력에서 얻어지는 속도명령신호(Ns)에 관한 것이며, 파형(B)은 속도궤환신호 발생기(28)의 출력에서 얻어지는 속도궤환신호(ωn)에 관한 것이다. 속도명령신호(Ns)는 제2토오크 명령신호 발생기(70)에 공급되어, 제2도의 파형(C)과 같이 속도명령신호(Ns)의 변화율에 비례하는 제2 토오크 명령신호(TB)로 변환된다. 속도명령신호(Ns)는 또한 속도제어회로(30)에도 공급되어 제2도의 파형(D)과 같은 제1토오크 명령신호(TA)로 변환된다. 가산회로(72)는 제1토오크 명령신호(TA)와 제2토오크 명령신호(TB)를 합하여 토오크 명령신호(IT)를 발생한다. 제2도로부터 알 수 있는 바와 같이, 속도제어회로(30)는 제2토오크 명령신호(TB)에 의해 명령받은 토오크와 유도 모우터(18)가 필요로 하는 실제 토오크사이의 작은 에러를 충분히 보상하는 작은 토오크 명령신호(TA)를 발생하는데, 여기서 상기 작은 에러는 상수 K의 계산시에 발생된 에러와 기계부하 및 유도 모우터(18)에 발생된 기계손실에 의해 주로 유발된다. 그러므로, 속도제어회로(30)의 이득을 최소화함으로써 공진문제를 제거할 수 있다.
전술한 설명으로부터, 본 발명이 모우터에 의해 구동된 기계부하와의 공진으로 인한 어떠한 영향도 받지 않으면서 명령받은 모우터 속도변화에 대해 신속한 응답율로 작동할 수 있는 모우터 제어장치를 제공하는 것임을 분명히 알 수 있다. 이것은 기계부하를 설계하는데 많은 편의를 준다.
그 이유는 토오크 명령신호의 중요 부분이 개루프회로에서 얻어지므로, 진동에 대해 안정된 작동을 하기 때문이다. 모우터 제어장치는 다음과 같은 특징을 갖는, 엘리베이트 등과 같은 진동성 기계부하를 구동하기 위해 제공될 때 특히 유용하다.
1. 정상적인 작동조건하에서는 100% 토오크를, 가속시나 감속시에는 추가로 100% 토오크를 더 필요로 함.
2. 관련성(GD2)에 승강대에 있는 승객수에 상관없이 일정함.
3. 가속시에 속도의 변화율이 거의 일정하게 유지됨.
본 발명을 특정 실시예와 관련하여 설명했지만 이 분야에 숙련된 자라면 많은 다른 대안, 개조 및 변화가 있음을 알 것이다. 따라서, 첨부된 청구 범위내에서의 모든 대안, 개조 및 변화를 포함한다.

Claims (8)

  1. 모우터를 구동하기 위하여 전력을 공급하는 모우터 구동회로와, 토오크 명령신호에 응답하여 상기 모우터 구동회로의 작동을 제어함으로써 전력을 토오크 명령신호와 함수로 변화시키는 제어회로를 포함하는 가변속 전기 모우터 제어장치로서, 모우터 회전속도를 감지하여 그 감지된 모우터 회전속도를 나타내는 속도궤환신호를 발생하는 속도센서 ; 소망 모우터 속도를 나타내는 속도 명령신호를 발생하는 소오스 ; 상기 속도궤환신호와 상기 속도명령신호를 가산하여 상기 감지된 모우터 속도와 상기 소망 모우터 사이의 차이를 나타내는 속도 에러신호를 발생하는 제1가산회로 ; 상기 제1가산회로에 연결되어, 상기 속도 에러신호를 대응하는 제1토오크 명령신호로 변환시키는 비례적분 증폭기 ; 상기 제1가산회로에 연결되어, 상기 속도 에러신호를 대응하는 제1토오크 명령신호로 변환시키는 비례적분 증폭기 ; 상기 소오스에 연결되어, 상기 속도 명령신호를 속도 명령신호의 변화율에 비례하는 대응하는 제2토오크 명령신호로 변환시키는 제2토오크 명령신호 발생기 ; 및 상기 제1토오크 명령신호와 상기 제2토오크 명령신호를 가산하여 토오크 명령신호를 제공하는 제2가산회로를 포함하는 것을 특징으로 하는 가변속 전기 모우터 제어 장치.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 제1가산회로는 상기 속도궤환 신호와 상기 속도명령신호를 예정된 비율로 가산하는 것을 특징으로 하는 가변속 전기 모우터 제어 장치.
  3. 제 1 항에 있어서, 상기 제2토오크 명령신호 발생기는 K×dNs/dt로 표현되는 제2토오크 명령신호를 발생하며, 여기서 K는 상기 모우터에 연결된 기계부하의 관성력에 대응하는 상수이고 dNs/dt는 상기 속도 명령신호의 변화율인 것을 특징으로 하는 가변속 전기 모우터 제어 장치.
  4. 제 1 항에 있어서, 상기 모우터는 관성력을 탄성적인 기계부하를 구동하기 위해 연결되는 것을 특징으로 하는 가변속 전기 모우터 제어 장치.
  5. 제 4 항에 있어서, 상기 제2토오크 명령신호 발생기는 K×dNs/dt로 표현되는 제2토오크 명령신호를 발생하며, 여기서 K는 상기 모우터에 연결된 기계부하의 관성력에 대응하는 상수이고 dNs/dt는 상기 속도 명령신호의 변화율인 것을 특징으로 하는 가변속 전기 모우터 제어 장치.
  6. 제 1 항에 있어서, 상기 모우터는 관성력을 갖는 엘리베이터를 구동하기 위해 연결된 교류 모우터이며, 상기 모우터 구동회로는 상대양극 DC 입력과 상대 음극 DC 입력, 그리고 교류 모우터에 접속되어 입력단자에 공급된 단극성 전압을 교류전압으로 변환출력하는 다수의 AC 출력단자를 갖는 인버터를 포함하는 것을 특징으로 하는 가변속 전기 모우터 제어 장치.
  7. 제 6 항에 있어서, 상기 제어회로는 상기 토오크 명령신호를 대응하는 전압 명령신호로 변환시키는 수단과, 상기 전압 명령신호에 응답하여 상기 교류 전압의 진폭을 전압 명령신호와 함수로서 변화시키는 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 가변속 전기 모우터 제어 장치.
  8. 제 7 항에 있어서, 상기 제2토오크 명령신호 발생기는 K×dNs/dt로 표현되는 제2토오크 명령신호를 발생하며, 여기서 K는 상기 부하의 관성력에 대응하는 상수이고 dNs/dt는 상기 속도 명령신호의 변화율인 것을 특징으로 하는 가변속 전기 모우터 제어 장치.
KR1019880700430A 1986-08-22 1987-08-21 모우터 제어 장치 KR0134984B1 (ko)

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