FI94301B - Moottorin ohjauslaite - Google Patents

Description

94301

Moottorin ohjauslaite

Keksinnön tausta

Keksintö liittyy nopeudeltaan säädettävän sähkö-5 moottorin ohjauslaitteeseen.

Sähkötehon muuttajia tai vaihtosuuntaajia on sovellettu nopeudeltaan säädettäviin käyttöihin, joissa käytetään vaihtovirtamoottoreita. Tyypillinen muuttaja käsittää tasasuuntaajan oton kolmivaiheisen vaihtojännitteen tasa-10 suuntaamiseksi ja tuloksena olevan tasajännitesyötön toimittamiseksi vaihtosuuntaajalle. Vaihtosuuntaaja sisältää useita pareja sarjaan kytkettyjä kytkinkomponentteja taajuudeltaan säädettävän annon kehittämiseksi. Monissa sovellutuksissa kyseinen taajuuden säätö on saatu aikaan 15 ohjauspiirillä, joka käyttää pulssinleveysmodulaatioon (PWM) perustuvaa ohjausmenetelmää tuottamaan vaihtelevalla taajuudella avainnuspulsseja, jotka kytkevät jaksottain vastaavia kytkinkomponentteja moottorin käyttämiseksi vaihtelevalla nopeudella. Moottoria voidaan ajaa eteenpäin 20 (vetokäyttö) tai hidastaa (jarrutuskäyttö), kuten halutaan, muuttamalla sopivasti vaihtosuuntaajan moottorille kytkemän magnetoinnin taajuutta ja amplitudia.

Todellista moottorin nopeutta tunnustellaan ja verrataan asetettuun moottorin nopeuteen. Nopeuden erosignaa-* 25 li, joka riippuu moottorin nopeuden todellisen ja halutun nopeuden välisestä erosta, kehitetään ja viedään PI-säätö-piirille, joka muuttaa sen vääntömomentin ohjaussignaaliksi. Säätöpiiri vastaa vääntömomentin ohjaussignaalin ohjaamalla vaihtosuuntaajan toimintaa siten, että vaihto-30 suuntaajalta moottorille toimitettujen jännitteiden amplitudi muuttuu vääntömomentin ohjaussignaalin funktiona.

Eräs ongelma ilmenee silloin, kun moottori on kytketty käyttämään mekaanista kuormaa, jossa on elastisia osia. Esimerkiksi hississä on hissivaijeri, jouset, kumi-35 puskurit ja muita elastisia osia matkustajan mukavuuden 2 .*λ a ~7 r\ * V 4 Ö U ! lisäämiseksi ja tärinän eristämiseksi. Sellaisessa tapauksessa säätöpiiri pyrkii resonoimaan mekaanisen kuorman kanssa. Tämä pyrkimys tekee tyhjäksi kaikki yritykset parantaa säätöpiirin vasteaikaa moottorin nopeuden ohjattu-5 jen muutosten suhteen.

Yhteenveto keksinnöstä

Siksi keksinnön eräänä pääasiallisena tarkoituksena on saada aikaan parannettu moottorinohjauslaite, jolla on suuri vastenopeus moottorin nopeuden ohjattujen muutosten 10 suhteen ilman, että sen resonanssi moottorin käyttämän mekaanisen kuorman kanssa vaikuttaa toimintaan.

Keksinnön mukaisesti toteutetaan nopeudeltaan säädettävän moottorin ohjauslaite. Laite sisältää moottorin ajopiirin tehon syöttämiseksi moottorin käyttämistä varten 15 ja säätöpiirin, joka vastaa vääntömomentin ohjaussignaa liin moottorin ajopiirin toiminnan ohjaamiseksi siten, että tehoa muutetaan vääntömomentin ohjaussignaalin funktiona. Keksinnön mukainen säätöpiiri sisältää nopeusanturin, joka tunnustelee moottorin pyörimisnopeutta nopeuden 20 takaisinkytkentäsignaalin tuottamiseksi osoittamaan tun nusteltua moottorin pyörimisnopeutta, lähteen haluttua moottorin nopeutta osoittavan nopeuden ohjaussignaalin tuottamiseksi, ensimmäisen summainpiirin nopeuden takaisinkytkentä- ja ohjaussignaalien laskemiseksi yhteen moot-25 torin tunnustellun ja halutun nopeuden välistä eroa osoittavan nopeuden erosignaalin tuottamiseksi, PI-vahvistimen, joka on kytketty ensimmäiseen summainpiiriin nopeuden ero-signaalin muuttamiseksi vastaavaksi ensimmäiseksi vääntö-momentin ohjaussignaaliksi. Keksinnön mukaiselle säätöpii-30 rille on uutta ja tunnusomaista se, että se lisäksi muodostuu toisen vääntömomentin ohjaussignaalin generaattorista, joka on kytketty lähteeseen nopeuden ohjaussignaalin muuttamiseksi vastaavaksi toiseksi vääntömomentin ohjaussignaaliksi, jota edustaa lauseke K x dNs/dt, missä K 35 on vakio, joka vastaa moottoriin kytketyn mekaanisen kuor- 94301 3 man hitausvoimaa ja dNs/dt on nopeuden ohjaussignaalin muutosnopeus, ja toisesta summainpiiristä ensimmäisen ja toisen vääntömomentin ohjaussignaalin laskemiseksi yhteen vääntömomentin ohjaussignaalin tuottamiseksi.

5 Piirustusten lyhyt kuvaus

Keksintö kuvataan yksityiskohtaisemmin seuraavassa selityksessä yhdessä liitteenä olevien piirustusten kanssa, joista: kuvio 1 on kaavamainen lohkokaavio, joka esittää 10 erään keksinnön mukaisesti toteutetun moottorin ohjauslaitteen sovellutusmuodon; ja kuvio 2 esittää säätöpiirin eri pisteissä saadut signaalien aaltomuodot.

Keksinnön yksityiskohtainen selitys 15 Viitaten nyt piirustuksiin, ja erityisesti kuvioon 1, esitetään nopeudeltaan säädettävä moottorikäyttö, joka sisältää muuttajajärjestelmän 12, joka saa sähkötehoa sopivasta vaihtosähköteholähteestä 10. Muuttajajärjestelmä 12 sisältää tehotasasuuntaajan, jonka tehtävänä on muuttaa 20 vaihtojännite yksinapaiseksi jännitteeksi tehon syöttämiseksi tasasähkövälipiirille, joka on esitetty suhteellisesti positiivisena johtimena 15a ja suhteellisesti negatiivisena johtimena 15b. Tasasähkövälipiirin yli on kytketty kondensaattori 14, joka tasoittaa tasasuunnattua 25 sähköä. Tasoituskondensaattorin 14 yli oleva yksinapainen jännite kytketään tehovaihtosuuntaajalle 16. Vaihtosuuntaaja 16 sisältää useita rinnakkaisia pareja sarjaan kytkettyjä kytkinkomponentteja, jotka on järjestetty ja ohjattu muuttamaan tuleva tasasähköteho vaihtosähköantote-30 hoksi, jonka taajuutta ja jännitteen suuruutta voidaan säätää. Tätä tarkoitusta varten kunkin kytkinkomponentin ohjattu elektrodi on kytketty säätöpiiriin 20, joka toimittaa kytkinkomponenteille jaksottaisia avainnuspulsseja kytkinkomponenttien kytkemiseksi päälle ennalta määrätyn 35 sekvenssin mukaisesti ja halutulla taajuudella. Vaihtosäh- 94301 4 köanto syötetään kolmivaiheiselle oikosulkumoottorille 18 kolmen antojohtimen kautta, joista yksi on kuvattu kuviossa 1. Oikosulkumoottorissa 18 on kolmen vaiheen staattori-käämit, joita vaihtosuuntaajan 16 anto magnetoi, ja ankku-5 ri, joka on kytketty käyttämään mekaanista kuormaa, esimerkiksi hissiä.

Oikosulkumoottoria 18 voidaan ajaa eteenpäin (veto-käyttö) tai hidastaa (jarrutuskäyttö), kuten halutaan, muuttamalla sopivasti sen magnetoinnin taajuutta ja ampli-10 tudia, jonka vaihtosuuntaaja 16 kytkee oikosulkumoottorille 18. Tätä tarkoitusta varten säätöpiiri 20 säätää ja ohjaa vaihtosuuntaajan 16 toimintaa ohjelmoidusti vastaten useita tulosignaaleja, jotka saattavat sisältää signaalin, joka edustaa haluttua moottorin nopeutta, ja takaisinkyt-15 kentäsignaalin, joka edustaa todellista moottorin nopeutta. Säätöpiiri 20 käyttää hyväksi pulssinleveysmodulaati-oon (PWM) perustuvaa ohjausmenetelmää avainnuspulssien tuottamiseksi siten, että vastaavia vaihtosuuntaajan 16 tehotransistoreita kytketään jaksottaisesti tietyn nopeus-20 kaavion mukaisesti, joka on ohjelmoitu säätöpiirille 20.

Magneettinen anturi 22 tuottaa moottorin kierroksia vastaavia sähköisiä pulsseja, joiden toistotaajuus on suoraan verrannollinen moottorin nopeuteen. Nämä sähköiset pulssit toimitetaan taajuus/jännite-muuntimelle 24 ja myös ‘ 25 eteen/taakse-ilmaisimelle 26. Taajuus/jännite-muunnin 24 muuntaa tulevan pulssien muodostaman signaalin jännitesig-naaliksi, joka vastaa oikosulkumoottorin 18 pyörimisnopeutta, ja toimittaa tuloksena olevan jännitesignaalin nopeuden takaisinkytkentäsignaalin kehittimelle 28. Eteen/ 30 taakse-ilmaisin 26 ilmaisee oikosulkumoottorin 18 pyörimissuunnan ja tuottaa alhaalla olevan signaalin, kun oikosulkumoottori 18 pyörii eteenpäin, saaden siten nopeuden takaisinkytkentäsignaalin kehittimen 28 tuottamaan nopeuden takaisinkytkentäsignaalin ωη, joka vastaa taajuus/jän-35 nitemuuntimelta 24 sille syötettyä jännitesignaalia, sekä

II

94301 5 ylhäällä olevan signaalin, kun oikosulkumoottori 18 pyörii taaksepäin, saaden siten nopeuden takaisinkytkentäsignaa-lin kehittimen 28 tuottamaan nopeuden takaisinkytkentäsig-naalin ωη, joka vastaa taajuus/jännite-muuntimelta 24 sil-5 le syötettyä jännitesignaalia käännettynä.

Nopeuden säätöpiiri, jota merkitään yleisesti numerolla 30, sisältää summainpiirin 32, joka ottaa vastaan nopeuden ohjaussignaalin Ns vastuksen Rl kautta nopeuskaa-vion kehittimeltä 40 ja nopeuden takaisinkytkentäsignaalin 10 ωη vastuksen R2 kautta nopeuden takaisinkytkentäsignaalin kehittimeltä 28. Vastusten Rl ja R2 arvot valitaan tuottamaan sopiva painotussuhde nopeuden ohjaussignaalille Ns nopeuden takaisinkytkentäsignaaliin ωη nähden. Summainpii-ri 32 kehittää nopeuden erosignaalin, joka riippuu mootto-15 rin nopeuden todellisen ja halutun arvon välisestä erosta, jos eroa yleensä on. Nopeuden erosignaali toimitetaan Pl-säätöpiirille 34, joka sisältää vahvistimen A, P-säätöosan R3 ja integroivan säätöosan Cl. PI-säätöpiiri 32 muuttaa nopeuden erosignaalin vastaavaksi vääntömomentin ohjaus-20 signaaliksi IT, joka toimitetaan ensiövirran laskentapii-rille 42.

Nopeuden takaisinkytkentäsignaali ωη toimitetaan myös magnetointivirran laskentapiirille 44, joka laskee vaadittavan magnetointivirran nopeuden takaisinkytken-* 25 täsignaalin ωη funktiona ja tuottaa magnetointivirran ohjaussignaalin IG, joka edustaa laskettua magnetointivirtaa. Magnetointivirran ohjaussignaali IG toimitetaan ensiövirran laskentapiirille 42, joka laskee vaadittavan ensiövirran Ir kaavasta Ij = Vl^.1 + IT2, missä IG on vaadittu laskentapii-30 rissä 44 laskettu magnetointivirta ja IT on virta, joka vaaditaan nopeudensäätöpiirissä 30 määrätyn tarvittavan vääntömomentin saamiseksi. Laskettu ensiövirran ohjaussignaali Ij toimitetaan summainpiirille 46, joka ottaa vastaan toisen oton If virran ilmaisimelta 48. Virran ilmaisin 48 35 tunnustelee vaihtosuuntaajalta 16 oikosulkumoottorille 18 94301 6 syötettyä ensiövirtaa ja tuottaa ensiövirran takaisinkyt-kentäsignaalin If. Summainpiiri 46 kehittää ensiövirran erosignaalin, joka riippuu moottorin ensiövirran todellisen ja halutun arvon välisestä erosta. Ensiövirran erosig-5 naali toimitetaan PI-säätöpiirille 50, joka muuttaa ensiövirran erosignaalin vastaavaksi vaihtosuuntaajan anto-jännitteen ohjaussignaaliksi V, joka toimitetaan PWM-aal-tomuodon kehittimelle 52.

Vääntömomentin ohjaussignaali IT toimitetaan myös 10 jättämän laskentapiirille 54, joka ottaa vastaan toisen oton IG magnetointivirran laskentapiiriltä 44. Jättämän laskentapiiri 54 laskee jättämätaajuuden cos kaavasta cos = IT/(IG x x2), missä τ2 on oikosulkumoottorin 18 toisioaika-vakio. Vaihekulman laskentapiiri 56 ottaa vastaan oton IT 15 nopeuden säätöpiiriltä 30. Vaihekulman laskentapiiri 56 ilmaisee vääntömomentin ohjaussignaalin IT muutoksen IT ja laskee taajuuden korjaustekijän Δω, joka vastaa vaihtosuuntaajan vaihtokulman muutosta ilmaistun vääntömomentin ohjaussignaalin muutoksen ΔΙΤ funktiona. Lasketut arvot cos 20 ja Δω syötetään summainpiirille 58, joka ottaa vastaan oton ωη nopeuden takaisinkytkentäsignaalin kehittimeltä 28. Summainpiiri 58 laskee yhteen nämä ottosignaalin cos, Δω ja ωη ja tuottaa ensiötaajuuden ohjaussignaalin ωΐ. Ensiötaajuuden ohjaussignaali col kytketään suunnanvaihto-* 25 ilmaisimelle 60, joka tuottaa eteen/taakse-ohjaussignaalin F/R PWM-aaltomuodon kehittimelle 52. Ensiötaajuuden ohjaussignaali toi kytketään myös summainpiiriltä 58 absoluuttiarvon muunninpiirille 62 ja sitten jännite/taajuus-muuntimelle 64, joka tuottaa perustaajuuden ohjaussignaa-30 Iin F, joka sisältää vaihe- ja taajuusinformaation. Taajuuden ohjaussignaali F toimitetaan PWM-aaltomuodon kehittimelle 52.

Aaltomuodon kehitin 52 vastaa jännitteen ohjaussignaalin V ja taajuuden ohjaussignaaliin F ohjaamalla vaih-35 tosuuntaajan 16 kytkinkomponenttien toimintaa siten, että 11 94301 7 se muuttaa jännitteenohjaussignaalin V funktiona sen kolmivaiheisen vaihtojännitteen peruskomponenttien amplitudia, jonka vaihtosuuntaaja 16 kytkee oikosulkumoottorille 18 sekä taajuuden ohjaussignaalin F funktiona sen kolmi-5 vaiheisen vaihtojännitteen peruskomponenttien taajuutta, jonka vaihtosuuntaaja 16 kytkee oikosulkumoottorille 18. Eteen/taakseohjaussignaali määrää vaihtosuuntaajan 16 kyt-kinkomponenttien toimintasekvenssin siten, että se käyttää oikosulkumoottoria 18 ohjattuun suuntaan.

10 Säätöpiiri 20 sisältää myös avosilmukkapiirin, joka sisältää toisen vääntömomentin ohjaussignaalin kehittimen 70, joka ottaa vastaanoton Ns nopeuskaavion kehittimeltä 40 ja tuottaa toisen vääntömomentin ohjaussignaalin TB, joka on verrannollinen nopeuden ohjaussignaalin Ns muutos-15 nopeuteen. Toinen vääntömomentin ohjaussignaali TB saadaan kaavasta TB = K x dNs/dt, missä K on vakio, joka vastaa oikosulkumoottorin 18 käyttämän mekaanisen kuorman hitausvoimaa GD2, ja dNs/dt on nopeuden ohjaussignaalin Ns muutosnopeus. Vakio K valitaan sellaisella tavalla, että toi-20 sen vääntömomentin ohjaussignaalin suuruus vastaa vääntö-momenttia, joka tarvitaan mekaanisen kuorman käyttämiseen, kun tarvittavan vääntömomentin määräävät nopeuden ohjaussignaalin Ns muutosnopeus ja mekaanisen kuorman hitausvoima GD2. Toinen vääntömomentin ohjaussignaali TB toimitetaan 25 summainpiirille 72, jossa se lisätään nopeuden säätöpiirin 30 antoon TA vääntömomentin ohjaussignaalin IT tuottamiseksi. Tämä avosilmukkapiiri sallii nopeuden säätöpiirin 30 tuottaa pienen vääntömomentin ohjaussignaalin TA, joka tarvitaan kompensoimaan pieni virhe, joka ehkä aiheutuu 30 mekaanisista häviöistä, jotka syntyvät oikosulkumoottorissa 18 ja mekaanisessa kuormassa, sekä virhe, joka syntyy vakion K valinnassa.

Avosilmukkapiirin toimintaa kuvataan edelleen viitaten kuvioon 2. Aaltomuoto A liittyy nopeuden ohjaussig-35 naaliin Ns, joka on saatu nopeuskaavion kehittimen 40 an- 9430Ί 8 nosta, ja aaltomuoto B liittyy nopeuden takaisinkytkentä-signaalin ωη, joka on saatu nopeuden takaisinkytkentäsig-naalin kehittimen 28 annosta. Nopeuden ohjaussignaali Ns viedään toisen vääntömomentin ohjaussignaalin kehittimelle 5 70, joka muuttaa sen toiseksi vääntömomentin ohjaussignaa liksi TB, joka on verrannollinen nopeuden ohjaussignaalin Ns muutosnopeuteen, kuten osoittaa kuvion 2 aaltomuoto C. Nopeuden ohjaussignaali Ns viedään myös nopeuden säätöpiirille 30, joka muuttaa sen ensimmäiseksi vääntömomentin 10 ohjaussignaaliksi TA, kuten osoittaa kuvion 2 aaltomuoto D. Summainpiiri 72 laskee yhteen ensimmäisen ja toisen vääntömomentin ohjaussignaalin TA ja TB tuottaakseen vääntömomentin ohjaussignaalin IT. Kuviosta 2 voidaan nähdä, että nopeuden säätöpiiri 30 tuottaa pienen vääntömomentin 15 ohjaussignaalin TA, joka riittää kompensoimaan pienen virheen toisen vääntömomentinohjaussignaalin TB asettaman vääntömomentin ja oikosulkumoottorille 3 vaaditun todellisen vääntömomentin välillä, kun virheen pääasiassa aiheuttavan oikosulkumoottorissa 18 ja mekaanisessa kuormassa 20 syntyvät mekaaniset häviöt sekä virhe, joka syntyy vakion K laskennassa. Siksi on mahdollista eliminoida resonans-siongelma minimoimalla nopeuden säätöpiirin 30 vahvistus.

Edellä sanotun perusteella on ilmeistä, että keksintö on saanut aikaan moottorin ohjauslaitteen, joka voi t '25 toimia suurella vastenopeudella ohjattujen moottorin nopeuden muutosten suhteen ilman, että sen resonanssi moottorin käyttämän mekaanisen kuorman kanssa vaikuttaa toimintaan. Tämä lisää vapautta mekaanisen kuorman suunnittelussa. Koska merkitsevä osa vääntömomentin ohjaussignaa-30 lista saadaan avosilmukkapiiristä, toiminta pysyy stabiilina häiriöitä vastaan. Moottorin ohjauslaite on edullinen erityisesti silloin,kun sitä sovelletaan käyttämään herkästi värähtelevää mekaanista kuormaa, esimerkiksi hissiä tai vastaavaa, jolla on seuraavat ominaisuudet: 35 1. Se vaatii 100 % vääntömomentin normaalin toimin- 94301 9 nan aikana ja 100 % lisävääntömomentin kiihdytyksen tai hidastuksen aikana.

2. Sen hitausvoima pysyy vakiona riippumatta matkustajien määrästä sen matkustajatilassa.

5 3. Sen nopeuden muutosnopeus pysyy olennaisesti va kiona kiihdytyksen aikana.

Kun keksintö on kuvattu sen erityisen sovellutus-muodon yhteydessä, on selvää, että alan ammattimiehet löytävät monia vaihtoehtoja, modifikaatioita ja muunnelmia.

10 Niin muodon tarkoituksena on kattaa kaikki vaihtoehdot, modifikaatiot ja muunnelmat, jotka sijoittuvat oheisten patenttivaatimusten piiriin.

Claims (5)

94301 10

1. Nopeudeltaan säädettävän sähkömoottorin (18) ohjauslaite, joka sisältää moottorin ajopiirin (10, 12, 5 14, 15, 16) tehon kytkemiseksi käyttämään moottoria (18) ja säätöpiirin (20), joka vastaa vääntömomentin ohjaussignaaliin moottorin ajopiirin (10, 12, 14, 15, 16) toiminnan ohjaamiseksi niin, että teho muuttuu vääntömomentin ohjaussignaalin funktiona, joka säätöpiiri (20) sisältää: 10 nopeusanturin (22), joka tunnustelee moottorin pyö rimisnopeutta tunnusteltua moottorin (18) pyörimisnopeutta osoittavan nopeuden takaisinkytkentäsignaalin (ωη) tuottamiseksi; lähteen (40) haluttua moottorin (18) haluttua no-15 peutta osoittavan nopeuden ohjaussignaalin (Na) tuottamista varten; ensimmäisen summainpiirin (32) nopeuden takaisinkytkentä- (ωη) ja ohjaussignaalien (Ne) laskemiseksi yhteen moottorin tunnustellun ja halutun nopeuden välisen eron 20 osoittavan nopeuden erosignaalin tuottamiseksi; ja PI-vahvistimen (34), joka on kytketty ensimmäiseen summainpiiriin (32) nopeuden erosignaalin muuttamiseksi vastaavaksi ensimmäiseksi vääntömomentin ohjaussignaaliksi : (TA);tunnettu * 25 toisen vääntömomentin ohjaussignaalin generaatto rista (70), joka on kytketty lähteeseen (40) nopeuden ohjaussignaalin (Nb) muuttamiseksi vastaavaksi toiseksi vääntömomentin ohjaussignaaliksi (TB), jota edustaa lauseke K x dNs/dt, missä K on vakio, joka vastaa moottoriin kytke- 30 tyn mekaanisen kuorman hitausvoimaa ja dNs/dt on nopeuden ohjaussignaalin (NB) muutosnopeus, ja toisesta summainpiiristä (72) ensimmäisen (TA) ja toisen (TB) vääntömomentin ohjaussignaalin laskemiseksi yhteen vääntömomentin ohjaussignaalin (IT) tuottamiseksi. K 94301 11

2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen laite, tunnettu siitä, että ensimmäinen summainpiiri (32) laskee nopeuden takaisinkytkentä- (ωη) ja ohjaussignaalit (N2) yhteen ennalta määrätyssä suhteessa.

3. Patenttivaatimuksen 1 tai 2 mukainen laite, tunnettu siitä, että moottori (18) on kytketty käyttämään elastista mekaanista kuormaa, jolla on hitausvoima .

4. Patenttivaatimuksen 1 tai 2 mukainen laite, 10 tunnettu siitä, että moottori (18) on vaihtovirta- moottori (18), joka on kytketty käyttämään hissiä, jolla on hitausvoima, ja jossa moottorin ajopiiri (10, 12, 14, 15, 16) sisältää vaihtosuuntaajan (16), jossa on suhteellisesti positiivinen (15a) ja negatiivinen (15b) tasasäh-15 köotto sekä useita vaihtosähköantoliittimiä, jotka on kytketty vaihtovirtamoottoriin (18), ottoliittimiin kytketyn yksinapaisen jännitteen muuttamiseksi vaihtojännitteeksi antoliittimissä.

5. Patenttivaatimuksen 4 mukainen laite, t u n -20 n e t t u siitä, että säätöpiiri sisältää välineet (42, 46, 50) vääntömomentin ohjaussignaalin (IT) muuttamiseksi vastaavaksi jännitteen ohjaussignaaliksi (V) sekä laitteen (52), joka vastaa jännitteen ohjaussignaaliin (V) vaihto-: jännitteen amplitudin muuttamiseksi jännitteen ohjaussig- * 25 naalin (V) funktiona. 94301 12 Γ